KR102066346B1 - Painting drone and painting system using it - Google Patents

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KR102066346B1
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이광일
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Abstract

본 발명은 페인팅 드론 및 이를 이용한 페인팅 시스템에 관한 것으로서, 기체(10)와, 비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(20)와, 영상을 촬영하는 카메라부(30)와, 상기 비행동력부(20)와 카메라부(30)의 작동을 제어하는 제어부(40)와, 조종기(C)와 통신을 수행하는 무선통신부(50)를 구비한 드론에 있어서,
구조물 외벽에 페인트를 도포하는 페인트도포부(60);를 포함하여 구성함으로써, 고층 구조물 외벽의 도색 작업을 안전하고, 신속하며, 경제적으로 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 다양한 그래픽 이미지를 도색할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a painting drone and a painting system using the same, the aircraft 10, a flight power unit 20 for producing lift for flight, a camera unit 30 for photographing an image, and the flight power unit In the drone having a control unit 40 for controlling the operation of the 20 and the camera unit 30, and a wireless communication unit 50 for communicating with the remote controller (C),
By including a paint coating unit 60 for applying paint to the outer wall of the structure, it is possible to safely, quickly and economically to paint the outer wall of the high-rise structure, and to paint a variety of graphic images It works.

Figure R1020180041310
Figure R1020180041310

Description

페인팅 드론 및 이를 이용한 페인팅 시스템{Painting drone and painting system using it}Painting drone and painting system using it}

본 발명은 페인팅 드론 및 이를 이용한 페인팅 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사람을 대신하여 고층 구조물 외벽의 도색 작업을 안전하고, 신속하며, 경제적으로 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 다양한 그래픽 이미지를 도색할 수 있게 한 및 이를 이용한 페인팅 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a painting drone and a painting system using the same, and more particularly, it is possible to safely, quickly, and economically perform painting work on an outer wall of a high-rise structure on behalf of a person, as well as to paint various graphic images. And a painting system using the same.

아파트와 같은 고층 구조물의 경우, 미관을 개선하고, 건물의 수명을 연장시키기 위하여 외벽을 페인트로 도색하게 된다.In high-rise structures such as apartments, the exterior walls are painted with paint to improve aesthetics and extend the life of the building.

아파트와 같은 고층 구조물의 외벽을 도색할 때에는, 일반적으로 구조물 옥상층에 밧줄을 매달고, 밧줄에 작업의자를 연결한 상태에서 작업자가 페인트 통을 소지한 채 작업의자에 앉은 상태로 구조물의 최상층에서 최하층으로 밧줄을 타고 이동하면서 구조물 외벽을 페인트로 도색하게 된다.When painting the outer wall of a high-rise structure such as an apartment, a rope is usually hung on the roof of the structure, and the worker is sitting on the work chair with a paint bucket attached to the rope while the worker is connected to the rope. As you move on the ropes, the outer wall of the structure is painted with paint.

따라서 도색 작업을 수행하는 도중에 밧줄의 절단에 따른 작업자의 추락 위험이 크고, 도색 작업을 수행하기 위해 작업자가 소지한 페인트 통 등 각종 작업용 도구의 낙하로 인한 지상에서의 안전사고 발생 위험이 큰 단점이 있다. Therefore, the risk of falling of the worker due to the cutting of the rope during the painting work is high, and the risk of safety accidents on the ground due to the fall of various work tools such as paint buckets carried by the worker to carry out the painting work. have.

또한, 작업자가 페인트 통을 소지한 채, 롤러나 붓에 페인트를 묻힌 후 구조물 표면에 발라서 도색하기 때문에 도색 작업의 능률 저하와 더불어, 오랜 작업 시간이 소요되는 단점도 있다. In addition, since the worker carries a paint bucket, paint is applied to the surface of the structure after applying a paint to a roller or a brush, there is a disadvantage in that the painting work is deteriorated and a long time is required.

따라서 고층 구조물의 외벽 도색 작업은, 높은 위험도와 작업의 난해함 등으로 인해 오랜 경험을 가진 숙련공에 의해서만 도색 작업이 가능함으로써 그에 따른 고가의 인건비가 불가피하여 경제적 부담이 큰 단점도 있다. Therefore, the painting of the outer wall of the high-rise structure is possible to paint only by skilled workers with long experience due to high risk and difficulty of the work, so that expensive labor costs are inevitable, and thus the economic burden is large.

한편, 터널 내벽이나, 대형 구조물의 천장 등과 같이 밧줄을 이용하여 작업자가 이동하면서 도색하기가 곤란한 구조물의 경우에는 주로 고소 작업차를 이용하여 도색 작업을 수행하게 된다. On the other hand, in the case of a structure that is difficult to paint while moving the worker using a rope, such as the tunnel inner wall, the ceiling of a large structure, the painting work is mainly performed using the aerial work vehicle.

그러나 고소 작업차의 경우 상승 가능한 높이의 한계가 있기 때문에 수 십층 이상의 구조물에 형성되는 수평면에 대한 도색이 곤란한 단점이 있다.However, in the case of aerial work vehicle there is a limit of the height that can be raised, there is a disadvantage that the painting on the horizontal plane formed on the structure of several tens of floors or more is difficult.

또한, 고소 작업차의 구조적 특성상 위치 선정을 위한 원활한 움직임을 위해서는 지상에 평탄하고 넓은 공간이 확보되어야 하는 사용상의 제약으로 인해 고소 작업차를 이용하지 못하는 경우도 빈번하다. In addition, due to the structural characteristics of the aerial work vehicle, the aerial work vehicle is often not available due to usage constraints that require a flat and wide space on the ground for smooth movement for positioning.

아울러, 원자력 발전소 등과 같은 위험 시설물 등의 경우에는 유지 보수를 위한 도색 작업이 필요함에도 불구하고, 작업자의 접근 곤란으로 인해 유지 보수가 원활하게 이루어지지 못함으로써, 구조물이나 시설물의 수명이 단축되는 단점도 있다. In addition, in the case of dangerous facilities such as nuclear power plants, even though the painting work for maintenance is required, maintenance is not performed smoothly due to difficulty of access by workers, which also shortens the lifespan of structures or facilities. have.

한편, 근래에는 아파트의 미관 개선을 통해 가치를 더 높이기 위하여 아파트 외벽에 다양한 색상의 그래픽 이미지를 도색하기도 한다.In recent years, graphic images of various colors are painted on the exterior walls of apartments in order to increase their value by improving the aesthetics of apartments.

그러나 이러한 그래픽 이미지를 사람이 직접 아파트 외벽에 도색하여 그리는 것은 현실적으로 매우 어렵기 때문에 근래에는 아파트 외벽에 도장로봇을 설치하여 도장로봇을 이용해 그래픽 이미지를 도색하기도 하지만, 도장로봇의 경우 크기가 크고, 수직 벽면에만 제한적으로 설치, 운용할 수 있기 때문에 사용상의 제약이 많은 단점이 있다.However, it is practically difficult for a person to paint such a graphic image on the exterior wall of an apartment in reality. In recent years, a painting robot is installed on the exterior wall of an apartment to paint a graphic image using a painting robot. There are many disadvantages to use because it can be installed and operated only on the wall.

공개특허공보 제10-2017-0112309호Patent Publication No. 10-2017-0112309

본 발명의 페인팅 드론 및 이를 이용한 페인팅 시스템은, 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해소하기 위하여 창안한 것으로서, 드론에 페인트도포부를 구비하여 고층 구조물 외벽의 도색 작업을 안전하고, 신속하게 수행할 수 있게 하는 것을 목적으로 한다. The painting drone of the present invention and the painting system using the same have been devised to solve the above problems of the prior art, and are provided with a paint coating part on the drone to safely and quickly perform painting work on the outer wall of a high-rise structure. It is intended to be.

또한, 본 발명은 도포툴의 각도 조절이 가능케 함으로써 다양한 각도로 형성된 구조물 외벽에 대한 도색이 가능케 하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to enable the painting of the outer wall of the structure formed at various angles by enabling the angle adjustment of the coating tool.

또한, 본 발명은 도포툴을 교체함으로써 다양한 방식으로 도색이 가능케 하는 것을 목적으로 한다.It is also an object of the present invention to enable painting in a variety of ways by replacing the application tool.

또한, 본 발명은 자동비행제어를 통한 페인트 도포를 통해 구조물 외벽에 다양한 그래픽 이미지를 도색할 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to be able to paint a variety of graphical images on the outer wall of the structure through the application of paint through automatic flight control.

상술한 바와 같은 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 페인팅 드론은, In order to achieve the object of the invention as described above, the painting drone of the present invention,

기체(10); 상기 기체(10)의 비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(20); 영상을 촬영하는 카메라부(30); 상기 비행동력부(20)와, 카메라부(30)의 작동을 제어하는 제어부(40); 조종기(C)와 제어에 필요한 통신을 수행하는 무선통신부(50);를 구비하여 원격으로 조정이 이루어지는 드론(1)에 있어서,Gas 10; Flight power unit 20 for producing a lift for the flight of the gas (10); Camera unit 30 for taking an image; A controller 40 for controlling the operation of the flight power unit 20 and the camera unit 30; In the drone (1) having a remote control is provided with; a wireless communication unit 50 for performing communication necessary for control with the remote controller (C),

구조물 외벽에 페인트를 도포하는 페인트도포부(60);를 포함하는 것을 특징으로 한다. It characterized in that it comprises a; paint coating unit 60 for applying paint to the outer wall of the structure.

상기 페인트도포부(60)는, The paint coating unit 60,

페인트가 저장되는 저장부(601);A storage unit 601 in which paint is stored;

상기 저장부(601)에서 배출되는 페인트의 배출을 제어하는 밸브(602);A valve 602 for controlling the discharge of the paint discharged from the reservoir 601;

외측 단부에 소켓부(603a)가 형성되고, 회전구동부에 의해 상기 기체(10)에서 회전 가능케 설치되는 도포암(603);A coating arm 603 formed at an outer end of the socket portion 603a and rotatably installed in the base 10 by a rotation driving unit;

상기 소켓부(603a)에 착탈 가능케 결합되어, 상기 밸브(602)를 통해 공급되는 페인트를 구조물 외벽에 도포하는 도포툴(604);을 포함하는 것을 특징으로 한다.Removably coupled to the socket portion 603a, the coating tool 604 for applying the paint supplied through the valve 602 to the outer wall of the structure; characterized in that it comprises a.

상기 저장부(601)는, 다수의 수용부(601a)를 구비하여 각 수용부(601a)에 서로 다른 색상의 페인트를 저장하고,The storage unit 601 includes a plurality of accommodation units 601a to store paints of different colors in each accommodation unit 601a,

상기 밸브(602)는, 상기 각 수용부(601a)와 연결되어, 각 수용부(601a)에서 배출되는 각 페인트의 배출량 제어를 통해 최종 배출되는 페인트의 조색이 이루어지게 하는 것을 특징으로 한다. The valve 602 is connected to each of the receiving parts 601a, and the color of the final discharged paint is controlled through discharge control of each paint discharged from each receiving part 601a.

상기 회전구동부는, The rotary drive unit,

도포암(603) 내측 단부의 회전축(603b)에 설치되는 종동기어(603c);A driven gear 603c provided on the rotation shaft 603b at the inner end of the coating arm 603;

상기 종동기어(603c)와 치합하는 구동기어(603d)를 구비하며 정, 역회전 가능한 모터(603e);를 포함하는 것을 특징으로 하는 한다. And a motor 603e having a driving gear 603d engaged with the driven gear 603c and capable of forward and reverse rotation.

상기 도포툴(604)은, The application tool 604,

상기 밸브(602)에서 공급되는 페인트가 충진되는 카트리지부(604a);A cartridge part 604a filled with paint supplied from the valve 602;

상기 카트리지부(604a) 외벽에 형성되어, 상기 소켓부(603a)에 착탈 가능케 결합되는 수나사부(604b);A male screw portion 604b formed on an outer wall of the cartridge portion 604a and detachably coupled to the socket portion 603a;

상기 카트리지부(604a)에서 페인트가 공급되어 구조물 외벽에 페인트를 도포하는 도포부재(604c);를 포함하는 것을 특징으로 한다. It is characterized in that it comprises a; coating member 604c for supplying paint to the outer wall of the structure is supplied with paint from the cartridge unit 604a.

또한, 구조물 외벽과의 접촉을 감지하여 그 감지신호를 상기 제어부(40)에 제공하고, 구조물 외벽의 도색을 위한 기체(10)의 안정적인 비행을 안내하도록 상기 페인트도포부(60) 양측에 도포안내부(70);를 더 구비하는 것을 특징으로 한다. In addition, by detecting the contact with the outer wall of the structure to provide the detection signal to the control unit 40, the coating guide to both sides of the paint coating unit 60 to guide the stable flight of the body 10 for painting the outer wall of the structure It is characterized in that it further comprises a portion (70).

상기 도포안내부(70)는,The application guide 70,

내측 단부가 상기 기체(10)에 회동 가능케 설치되고, 외측 단부에는 안내홈(701a)이 형성된 회동암(701);A rotational arm 701 having an inner end rotatably installed at the base 10 and having a guide groove 701a formed at an outer end thereof;

상기 안내홈(701a) 내부에서 슬라이딩되는 걸림부(702a)가 내측 단부에 형성되고, 외측 단부에는 구조물 외벽과 접촉하는 가이드롤러(702b)가 설치되는 슬라이딩암(702);A sliding arm 702 having a locking portion 702a sliding in the guide groove 701a at an inner end thereof and having a guide roller 702b contacting the outer wall of the structure at an outer end thereof;

상기 안내홈(701a) 내부에 설치되어, 상기 슬라이딩암(702)에 가해지는 압력을 센싱하여 그 신호를 상기 제어부(40)에 제공하는 센서부(703);A sensor unit 703 installed inside the guide groove 701a for sensing a pressure applied to the sliding arm 702 and providing a signal to the control unit 40;

상기 안내홈(701a) 내벽과 상기 걸림부(702a) 간에 설치되어 슬라이딩암(702)에 탄성력을 제공하는 탄성부재(704);를 포함하는 것을 특징으로 한다. And an elastic member 704 installed between an inner wall of the guide groove 701a and the locking portion 702a to provide an elastic force to the sliding arm 702.

상기 제어부(40)는, 상기 양측 도포안내부(70)의 구조물 외벽 접촉 상태를 상기 무선통신부(50)를 통해 조종기(C)로 전송하고,The control unit 40 transmits the structure outer wall contact state of the both side coating guide unit 70 to the controller C through the wireless communication unit 50,

상기 조종기(C)는, 표시부(D)를 통해 양측 도포안내부(70)의 접촉 상태를 각각 표시하는 것을 특징으로 한다. The controller C is characterized by displaying the contact state of the two coating guides 70 through the display unit (D), respectively.

또한, 본 발명은 기체(10); 상기 기체(10)의 비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(20); 영상을 촬영하는 카메라부(30); 상기 비행동력부(20)와, 카메라부(30)의 작동을 제어하는 제어부(40); 조종기(C)와 제어에 필요한 통신을 수행하는 무선통신부(50); 구조물 외벽에 페인트를 도포하는 페인트도포부(60);를 포함하는 페인팅 드론을 이용한 페인팅 시스템에 있어서,In addition, the present invention is a gas (10); Flight power unit 20 for producing a lift for the flight of the gas (10); Camera unit 30 for taking an image; A controller 40 for controlling the operation of the flight power unit 20 and the camera unit 30; A wireless communication unit 50 which performs communication necessary for control with the remote controller C; In the painting system using a painting drone comprising a; paint coating unit 60 for applying paint to the outer wall of the structure,

고층 구조물의 옥상층에 설치되는 페인트공급장치(601c);와 상기 페인트도포부(60)를 호스로 연결하여 페인트공급장치(601c)에서 공급되는 페인트를 이용해 구조물 외벽에 페인트를 도포하는 것을 특징으로 하는 페인팅 드론을 이용한 페인팅 시스템을 제공한다.A paint supply device (601c) installed on the roof layer of the high-rise structure; and the paint application unit (60) by connecting a hose to the structure by using paint supplied from the paint supply device (601c) to apply the paint to the structure It provides a painting system using a painting drone.

본 발명의 페인팅 드론 및 이를 이용한 페인팅 시스템은, 숙련된 작업자 없이도, 고층 구조물 외벽에 대한 도색 작업을 안전하고, 신속하게 수행할 수 있게 됨으로써, 도색 작업의 시간이 대폭 단축됨과 동시에 되고, 도색 작업에 소요되는 비용도 크게 절감할 수 있는 효과가 있다.The painting drone and the painting system using the same of the present invention can safely and quickly perform the painting work on the outer wall of a high-rise structure without a skilled worker, thereby significantly reducing the time of painting work, and Costs can also be greatly reduced.

또한, 본 발명은 구조물 외벽에 페인트를 도포하는 도포툴을 각도 조절 가능한 도포암에 착탈 가능케 결합함으로써, 도포암의 각도 조절을 통해 수직면, 수평면, 경사면, 곡면 등 다양한 각도를 이루는 구조물 외벽에 대한 도색 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 효과가 있다. In addition, the present invention by detachably coupling the coating tool for coating the paint on the outer wall of the structure to the angle-adjustable coating arm, painting the outer wall of the structure to form a variety of angles, such as vertical, horizontal, inclined, curved surface by adjusting the angle of the coating arm It is effective to carry out the work efficiently.

또한, 롤러, 붓, 스프레이 등 다양한 도포툴을 선택적으로 사용할 수 있게 되어 도색이 이루어지는 구조물 외벽의 표면 상태에 따라 최적의 도포툴을 사용할 수 있게 되어 보다 효율적인 도색 작업이 가능케 되는 효과가 있다.In addition, it is possible to selectively use a variety of coating tools, such as rollers, brushes, sprays to be able to use the optimum coating tool according to the surface state of the outer wall of the structure to be painted, there is an effect that enables more efficient painting work.

또한, 본 발명은 자동비행제어를 통한 페인트 도포를 통해 고층 구조물 외벽에 다양한 그래픽 이미지를 도색할 수 있게 되어 고층 구조물의 외관을 보다 미려하게 개선할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is able to paint a variety of graphic images on the outer wall of the high-rise structure through the application of paint through automatic flight control has the effect of improving the appearance of the high-rise structure more beautifully.

도 1은 통상의 드론과 조종기를 나타낸 예시도.
도 2는 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 측면 예시도.
도 3은 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 평면 예시도.
도 4는 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 저장부를 나타낸 평면 예시도.
도 5는 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 저장부에 페인트공급장치가 연결되는 상태를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 도포툴 평면 단면 예시도.
도 7은 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 도포툴의 여러 가지 실시 예를 나타낸 측면 예시도.
도 8은 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 구조물 외벽의 수직면에 페인트를 도포하는 상태를 나타낸 예시도.
도 9는 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 구조물 외벽의 경사면에 페인트를 도포하는 상태를 나타낸 예시도.
도 10은 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 구조물 외벽의 곡면에 페인트를 도포하는 상태를 나타낸 예시도.
도 11은 본 발명의 페인팅 드론의 또 다른 실시 예에 따른 평면도.
도 12는 본 발명의 페인팅 드론의 또 다른 실시 예에 따른 도포안내부를 나타낸 측면 단면도.
도 13은 본 발명의 페인팅 드론의 또 다른 실시 예에 따른 일측 도포안내부가 구조물 외벽에 접촉한 상태를 나타낸 예시도.
도 14는 본 발명의 페인팅 드론의 또 다른 실시 예에 따른 양측 도포안내부가 구조물 외벽에 접촉한 상태를 나타낸 예시도.1 is an exemplary view showing a conventional drone and a manipulator.
Figure 2 is an exemplary side view according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 3 is a plan view according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 4 is a plan view showing a storage unit according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
5 is an exemplary view showing a state in which a paint supply device is connected to a storage unit according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 6 is a plan view cross-sectional view of the coating tool according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 7 is an exemplary side view showing various embodiments of the application tool according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 8 is an exemplary view showing a state in which paint is applied to the vertical surface of the outer wall of the structure according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 9 is an exemplary view showing a state in which paint is applied to the inclined surface of the outer wall of the structure according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
10 is an exemplary view showing a state of applying paint to the curved surface of the outer wall of the structure according to an embodiment of the painting drone of the present invention.
11 is a plan view according to another embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 12 is a side cross-sectional view showing a coating guide according to another embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 13 is an exemplary view showing a state in which one side of the coating guide contact the outer wall of the structure according to another embodiment of the painting drone of the present invention.
Figure 14 is an exemplary view showing a state in which both sides the coating guide portion in contact with the outer wall of the structure according to another embodiment of the painting drone of the present invention.

이하, 본 발명의 페인팅 드론 및 이를 이용한 페인팅 시스템을 상세히 설명함에 있어서, 다음의 설명은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, in describing the painting drone of the present invention and the painting system using the same in detail, the following description is not intended to limit the techniques described in this document to specific embodiments, and various modifications and equivalents of the embodiments of the present invention are provided. It is to be understood to include equivalents, and / or alternatives.

도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있으며, 본 발명에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.In connection with the description of the drawings, similar reference numerals may be used for similar components, and the expressions “first,” “second,” and the like used in the present invention may refer to various components in order and / or importance. It can be modified regardless, and it is used to distinguish one component from other components and does not limit the components.

예를 들면, '제1부분'과 '제2부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 발명에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.For example, 'first part' and 'second part' may indicate different parts regardless of the order or importance. For example, without departing from the scope of rights described herein, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may be referred to as the first component.

또한, 본 발명에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.In addition, terms used in the present invention are merely used to describe specific embodiments, and may not be intended to limit the scope of other embodiments. Singular expressions may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명에 기재된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 발명에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 발명에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 발명에서 정의된 용어일지라도 본 발명의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없음은 물론이다. The terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Among the terms used in the present invention, terms defined in the general dictionary may be interpreted as having the same or similar meaning as the meaning in the context of the related art, and ideally or excessively formal meanings are not clearly defined in the present invention. Not interpreted as In some cases, even if terms are defined in the present disclosure, they may not be interpreted to exclude embodiments of the present disclosure.

도 1은 통상의 드론과 조종기를 나타낸 예시도이고, 도 2는 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 측면 예시도이며, 도 3은 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 평면 예시도이며, 도 4는 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 저장부를 나타낸 평면 예시도이고, 도 5는 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 저장부에 페인트공급장치가 연결되는 상태를 나타낸 예시도이다.1 is an exemplary view showing a conventional drone and a manipulator, FIG. 2 is a side view illustrating an example of a painting drone of the present invention, and FIG. 3 is a plan view of an example of a painting drone of the present invention. Figure 4 is a plan view showing a storage unit according to an embodiment of the painting drone of the present invention, Figure 5 is an exemplary view showing a state in which the paint supply device is connected to the storage unit according to an embodiment of the painting drone of the present invention.

도 1 내지 도 5 참조하여 설명한다. It demonstrates with reference to FIGS.

본 발명의 페인팅 드론(1)은 기체(10), 비행동력부(20), 카메라부(30), 제어부(40), 무선통신부(50)를 포함한다. The painting drone 1 of the present invention includes a base 10, a flight power unit 20, a camera unit 30, a control unit 40, and a wireless communication unit 50.

상기 기체(10)는 다양한 형상이나 크기로 형성할 수 있으며, 소재는 한정하지 아니한다.The base 10 may be formed in various shapes and sizes, and the material is not limited.

상기 기체(10)에는 비행을 위하여 비행 고도나, 비행 방향, 비행 속도 측정을 위한 가속도센서, 각속도센서, 위치 제어를 위한 GPS센서를 구비하는 것이 바람직하다. The aircraft 10 preferably includes an acceleration sensor for measuring flight altitude, a flight direction, a flight speed, an angular velocity sensor, and a GPS sensor for position control.

상기 각 센서의 작동 원리는 주지된 바, 그에 대한 구체적인 설명은 생략한다. The operation principle of each sensor is well known, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 비행동력부(20)는 모터에 의해 구동되는 로터(201)를 구비함으로써, 로터(201)의 회전에 의해 상기 기체(10)의 비행을 위한 양력과 추력이 발생한다.The flight power unit 20 includes a rotor 201 driven by a motor, thereby generating lift and thrust for flight of the body 10 by the rotation of the rotor 201.

따라서 각 비행동력부(20)에 구비된 로터(201)의 회전 속도 제어를 통해 상기 기체(10)의 수직 이착륙, 정지 비행, 직선비행, 곡선비행 등 다양한 방식의 비행이 가능케 된다.Therefore, various methods such as vertical takeoff and landing, stationary flight, straight flight, and curved flight are possible through the rotational speed control of the rotor 201 provided in each flight power unit 20.

비행동력부(20)는 상기 기체(10)의 형상이나, 중량, 용도에 따라서 그 위치를 달리하거나, 그 수를 가감할 수 있다. The flight power unit 20 may change its position or add or subtract the number according to the shape, weight, or use of the body 10.

상기 비행동력부(20)를 이용한 드론의 비행 원리는 주지된 바, 그에 대한 구체적인 설명은 생략한다. The flight principle of the drone using the flight power unit 20 is well known, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 카메라부(30)는 드론을 제어하는 조종기의 명령에 의해 정지영상 또는 동영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하고, 저장한다.The camera unit 30 generates and stores image data by capturing a still image or a moving image by a command of a controller for controlling a drone.

따라서 카메라부(30)에는 영상 데이터의 생성 및 저장을 위한 영상 데이터 처리부와, 메모리부를 구비하는 것은 물론이며, 상기 메모리부는 장탈착이 가능케 하는 것이 바람직하다. Therefore, the camera unit 30 may include an image data processor and a memory unit for generating and storing image data, and the memory unit may be detachably mounted.

상기 카메라부(30)는 드론의 원활한 비행을 위한 보다 확대된 시야 확보를 위하여 적어도 하나 이상 설치할 수 있다.The camera unit 30 may be installed at least one or more to secure an expanded view for the smooth flight of the drone.

상기 제어부(40)는, 드론을 제어하는 조종기의 조작에 따라 상기 비행동력부(20)와, 카메라부(30)의 작동 제어를 위한 제어신호를 출력한다. The controller 40 outputs a control signal for controlling the operation of the flight power unit 20 and the camera unit 30 according to an operation of the remote controller for controlling the drone.

이때, 제어신호의 출력은, 조종기(C)의 조작에 의한 수동제어뿐만 아니라, 제어부(40)에 구비된 자동제어모듈에 의한 자동 비행도 가능함은 물론이다. At this time, the output of the control signal, as well as manual control by the operation of the remote controller (C), as well as the automatic flight by the automatic control module provided in the control unit 40 is of course possible.

일예로서, 자동제어모듈의 메모리에 비행경로를 저장함으로써, 별도의 조작 없이도, 저장된 비행경로를 따라 기체(10)가 자동으로 비행할 수 있다. For example, by storing the flight path in the memory of the automatic control module, the aircraft 10 can automatically fly along the stored flight path without any manipulation.

상기 비행경로는 구조물 외벽에 도색하고자 하는 도안의 형태에 따라 설정할 수 있으며, 이러한 비행경로 설정을 통해 다양한 그래픽 이미지의 도색이 가능케 된다. The flight path can be set according to the shape of the pattern to be painted on the outer wall of the structure, and through the setting of the flight path, it is possible to paint various graphic images.

상기 무선통신부(50)는, 무선 통신을 통해 상기 조종기(C)와 데이터 교환을 수행한다.The wireless communication unit 50 exchanges data with the remote controller C through wireless communication.

즉, 무선통신부(50)는 상기 드론의 비행 및 자세 제어를 위해 비행동력부(20)의 작동 상태 및 드론에 설치된 각종 센서부(703)에서 센싱된 센싱값(가속도, 각속도, GPS) 및, 카메라부(30)에 의해 촬영된 영상 데이터 등을 조종기(C)로 전송한다.That is, the wireless communication unit 50 is a sensing value (acceleration, angular velocity, GPS) sensed by the operation state of the flight power unit 20 and various sensor units 703 installed in the drone for the flight and attitude control of the drone, Image data photographed by the camera unit 30 is transmitted to the remote controller (C).

또한, 상기 조종기(C)에서 전송되는 비행동력부(20), 카메라부(30)에 대한 조종값을 수신하여 상기 제어부(40)에 제공함으로써 드론의 비행 제어 및 카메라부(30)의 동작 제어가 이루어진다. In addition, by receiving the control value for the flight power unit 20, the camera unit 30 transmitted from the remote controller (C) and provides to the control unit 40, flight control of the drone and operation control of the camera unit 30 Is done.

또한, 본 발명의 페인팅 드론은 구조물 외벽에 페인트를 도포하는 페인트도포부(60)를 포함한다. In addition, the painting drone of the present invention includes a paint coating unit 60 for applying paint to the outer wall of the structure.

상기 페인트도포부(60)는 저장부(601), 밸브(602), 도포암(603), 도포툴(604)을 포함한다.The paint application unit 60 includes a storage unit 601, a valve 602, an application arm 603, and an application tool 604.

상기 저장부(601)는, 내부에 형성된 수용부(601a)에 페인트를 수용하도록 개폐 가능한 주입구(601b)를 구비하여 상기 기체(10) 일측에 설치된다. 이때, 저장부(601)는 내부에 수용된 페인트의 잔량 확인이 용이하도록 반투명한 플라스틱 소재로 형성하는 것이 바람직하다.The storage unit 601 is provided at one side of the base 10 with an injection opening 601b that can be opened and closed to accommodate paint in the accommodation unit 601a formed therein. At this time, the storage unit 601 is preferably formed of a translucent plastic material so that the remaining amount of paint contained therein is easy.

또한, 상기 저장부(601)는 페인트공급장치(601c)와 호스로 연결되어 페인트공급장치(601c)를 통해 페인트를 연속적으로 공급받을 수 있다. In addition, the storage unit 601 may be connected to the paint supply device 601c and a hose to continuously receive paint through the paint supply device 601c.

이때 비행하는 기체(10)에 페인트의 연속적인 공급이 보다 원활하게 이루어지도록 상기 페인트공급장치(601c)는 고층 구조물의 옥상층에 설치하는 것이 바람직하다.At this time, the paint supply device 601c is preferably installed on the rooftop of the high-rise structure so that the continuous supply of paint to the flying body 10 is made more smoothly.

상기와 같이 페인트공급장치(601c)를 고층 구조물의 옥상층에 설치하고, 페인트공급장치(601c)와 상기 저장부(601)를 호스로 연결함으로써, 페인트가 호스를 통해 드론으로 공급될 때, 중력에 의해 페인트의 공급이 보다 원활하게 된다.When the paint supply device 601c is installed on the roof layer of the high-rise structure as described above, and the paint supply device 601c and the storage unit 601 are connected by a hose, gravity is supplied to the drone through the hose. This makes the supply of paint more smooth.

또한, 호스를 통해 페인트가 드론으로 공급될 때, 호스의 위치가 드론보다 상측에 위치함에 따라 페인트가 이송되는 호스의 하중이 상대적으로 드론에 적게 작용함으로써, 드론의 비행 시 하중 부담을 줄일 수 있게 되어 보다 원활한 비행이 가능케 된다.In addition, when paint is supplied to the drone through the hose, as the position of the hose is located above the drone, the load of the hose to which the paint is conveyed is relatively less applied to the drone, thereby reducing the load burden during the flight of the drone. This allows for a smoother flight.

아울러, 페인트공급장치(601c)에는 상기 호스와 함께 연결되는 전원공급선을 통해 상기 드론에 연속적인 전원을 공급할 수 있도록 전원공급장치를 더 구비할 수 있다.In addition, the paint supply device 601c may further include a power supply device to supply continuous power to the drone through a power supply line connected with the hose.

상기 밸브(602)는 상기 저장부(601)에서 배출되는 페인트의 배출을 제어하기 위하여 저장부(601) 일측에 설치된다. The valve 602 is installed at one side of the storage unit 601 to control the discharge of the paint discharged from the storage unit 601.

상기 밸브(602)는 상기 제어부(40)에 의한 제어를 통해 페인트의 배출량을 제어할 수 있도록 전자식 밸브(602)를 사용하는 것이 바람직하다. The valve 602 preferably uses an electronic valve 602 to control the discharge of paint through control by the controller 40.

한편, 상기 저장부(601)는 다수의 수용부(601a)를 구비하여 각 수용부(601a)에 서로 다른 색상의 페인트를 저장하고, 상기 밸브(602)는, 상기 각 수용부(601a)와 연결되어, 각 수용부(601a)에서 배출되는 각 페인트의 배출량을 제어할 수 있도록 함으로써, 밸브(602)의 배출구(602a)를 통해 최종 배출되는 페인트의 조색이 가능하다. On the other hand, the storage unit 601 is provided with a plurality of receiving portions (601a) to store paints of different colors in each receiving portion (601a), the valve 602, the respective receiving portions (601a) and Connected, it is possible to control the discharge of each paint discharged from each receiving portion (601a), it is possible to colorize the paint finally discharged through the outlet 602a of the valve 602.

따라서 상기 각 수용부(601a)에 색의 3원색에 해당하는 시안(Cyan), 마젠타(Magenta), 옐로(Yellow) 색상의 페인트를 각각 저장하고, 밸브(602)를 통해 3원색의 혼합비를 조절함으로써 다양한 색상의 표현이 가능케 된다.Therefore, the cyan, magenta, and yellow paints corresponding to the three primary colors of the color are respectively stored in the accommodating portions 601a, and the mixing ratio of the three primary colors is adjusted through the valve 602. This makes it possible to express various colors.

아울러, 상기와 같이 다양한 색상의 표현과 더불어, 상기 제어부(40)에 의한 자동 비행 제어를 통해 다양한 색상의 그래픽 이미지를 도색할 수 있게 된다. In addition, as well as the expression of various colors as described above, it is possible to paint a graphic image of various colors through the automatic flight control by the control unit 40.

상기 저장부(601) 또는 상기 밸브(602) 일측에는 페인트 배출 시 소정의 배출 압력을 생성하기 위한 펌핑수단(605)을 더 구비할 수 있다. One side of the reservoir 601 or the valve 602 may further include a pumping means 605 for generating a predetermined discharge pressure when discharging paint.

이때, 펌핑수단(605)을 상기 밸브(602)와 연동하여 제어부(40)에 의해 제어되는 것이 바람직하다. At this time, the pumping means 605 is preferably controlled by the control unit 40 in conjunction with the valve 602.

상기 도포암(603)은 외측 단부에 소켓부(603a)가 형성되고, 내측 단부가 회전구동부에 의해 상기 기체(10)에서 회전 가능케 설치된다. The coating arm 603 has a socket portion 603a formed at an outer end thereof, and an inner end thereof is rotatably installed in the base 10 by a rotation driving unit.

상기 소켓부(603a)에는 상기 도포툴(604)이 착탈 가능케 결합된다.The application tool 604 is detachably coupled to the socket portion 603a.

일예로서 소켓부(603a)에는 암나사부를 형성하고, 도포툴(604)에는 수나사부(604b)를 형성함으로써, 도포툴(604)의 착탈이 용이하게 된다. As an example, the female screw portion is formed in the socket portion 603a and the male screw portion 604b is formed in the coating tool 604, so that the application tool 604 can be easily attached and detached.

상기 회전구동부는 종동기어(603c), 구동기어(603d), 모터(603e)를 포함한다.The rotary drive unit includes a driven gear 603c, a drive gear 603d, and a motor 603e.

상기 종동기어(603c)는 도포암 내측 단부의 회전축(603b)에 설치되고, 상기 구동기어(603d)는 상기 모터(603e)의 구동축에 설치되어 상기 종동기어(603c)와 치합된다.The driven gear 603c is installed on the rotation shaft 603b at the inner end of the coating arm, and the drive gear 603d is installed on the drive shaft of the motor 603e and meshes with the driven gear 603c.

따라서 모터(603e)의 회전 구동에 따라 상기 종동기어(603c)가 회전함으로써, 종동기어(603c)가 설치된 회전축(603b)이 회전하고, 그로 인해 상기 회동암(701)이 회동하게 된다.Therefore, when the driven gear 603c rotates in accordance with the rotational drive of the motor 603e, the rotating shaft 603b provided with the driven gear 603c rotates, thereby causing the rotational arm 701 to rotate.

이때, 상기 모터(603e)는 정, 역회전 및 회전 각도 제어가 가능한 서보모터(603e)를 설치함으로써, 상기 회동암(701)의 회전 방향 및 회전 각도 제어가 가능케 된다.At this time, the motor 603e is provided with a servo motor 603e capable of forward, reverse rotation and rotation angle control, thereby enabling rotation direction and rotation angle control of the pivot arm 701.

따라서 도 8 내지 도 10과 같이 구조물 외벽(B)의 수직면뿐만 아니라, 경사면, 곡면에 대한 도색도 가능케 된다.Accordingly, as shown in FIGS. 8 to 10, not only the vertical surface of the structure outer wall B but also the inclined surface and the curved surface may be painted.

도 6은 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 도포툴 평면 단면 예시도이고, 도 7은 본 발명의 페인팅 드론의 실시 예에 따른 도포툴의 여러 가지 실시 예를 나타낸 측면 예시도이다. 6 is an exemplary cross-sectional view of a coating tool according to an embodiment of the painting drone of the present invention, and FIG. 7 is a side view illustrating various embodiments of the coating tool according to an embodiment of the painting drone of the present invention.

도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한다.This will be described with reference to FIGS. 1 to 7.

상기 도포툴(604)은 카트리지부(604a), 수나사부(604b), 도포부재(604c)를 포함한다.The application tool 604 includes a cartridge portion 604a, a male screw portion 604b, and an application member 604c.

상기 카트리지부(604a)는 상기 밸브(602)에서 공급되는 페인트가 충진된다.The cartridge portion 604a is filled with paint supplied from the valve 602.

즉, 상기 카트리지부(604a)는 용기 형태로 되고, 일측에는 상기 밸브(602)와 이어지는 호스(604d)가 연결되는 연결부를 형성함으로써, 밸브(602)에서 배출되는 페인트가 카트리지부(604a) 내부에 충진된다.That is, the cartridge part 604a is in the form of a container, and at one side, a connection part is connected to the valve 602 and a hose 604d connected thereto, so that the paint discharged from the valve 602 is inside the cartridge part 604a. Is filled in.

이때, 상기 호스(604d)는 유연성을 가진 소재로 형성함으로써, 상기 도포암(603)의 회동에 따른 각도 변화에 유연하게 대응할 수 있게 된다.In this case, the hose 604d is formed of a flexible material, thereby being able to flexibly cope with an angle change caused by the rotation of the coating arm 603.

아울러, 유지 보수를 위해 상기 호스(604d)의 양단부는 상기 밸브(602)와 도포툴(604)에 각각 착탈 가능케 하는 것이 바람직하다. In addition, it is preferable that both ends of the hose 604d are detachable from the valve 602 and the application tool 604 for maintenance.

상기 수나사부(604b)는 상기 카트리지부(604a) 외벽 일측에 형성되어, 상기 소켓부(603a)에 착탈 가능케 나사 결합된다. The male screw portion 604b is formed at one side of the outer wall of the cartridge portion 604a and is detachably screwed to the socket portion 603a.

상기 도포부재(604c)는 상기 카트리지부(604a)에서 페인트가 공급되어 구조물 외벽에 페인트를 도포한다. The coating member 604c is supplied with paint from the cartridge unit 604a to apply paint to the outer wall of the structure.

도포부재(604c)로서 롤러를 사용하는 경우에, 상기 카트리지부(604a) 내부에 충진된 페인트를 상기 도포부재(604c)로 공급할 때, 페인트의 원활한 공급을 위하여 공급라인(604e)을 더 구비할 수 있다. 따라서, 상기 카트리지부(604a)에서 공급되는 페인트가 공급라인(604e)에 형성된 제1배출공(604e1)을 통해 배출되어 도포부재(604c) 내부로 공급되면, 도포부재(604c)에 형성된 제2배출공(604c1)을 통해 배출됨으로써, 도포부재(604c)가 구조물 외벽에 접촉하여 회전하면 페인트의 도포가 이루어지게 된다.In the case of using a roller as the application member 604c, when supplying the paint filled in the cartridge portion 604a to the application member 604c, a supply line 604e may be further provided for smooth supply of the paint. Can be. Therefore, when the paint supplied from the cartridge unit 604a is discharged through the first discharge hole 604e1 formed in the supply line 604e and supplied into the coating member 604c, the second formed on the coating member 604c. By being discharged through the discharge hole (604c1), the coating member 604c contacts the outer wall of the structure and rotates to apply the paint.

상기 도포부재(604c)는 도 7과 같이 롤러, 붓 또는 페인트를 분사하는 분사노즐 중 어느 한 가지를 선택적으로 적용할 수 있다.The coating member 604c may selectively apply any one of a spray nozzle for spraying a roller, a brush, or paint as shown in FIG. 7.

도 11은 본 발명의 페인팅 드론의 또 다른 실시 예에 따른 평면도이고, 도 12는 본 발명의 페인팅 드론의 또 다른 실시 예에 따른 도포안내부를 나타낸 측면 단면도이며, 도 13은 본 발명의 페인팅 드론의 또 다른 실시 예에 따른 일측 도포안내부가 구조물 외벽에 접촉한 상태를 나타낸 예시도이고, 도 14는 본 발명의 페인팅 드론의 또 다른 실시 예에 따른 양측 도포안내부가 구조물 외벽에 접촉한 상태를 나타낸 예시도이다.Figure 11 is a plan view according to another embodiment of the painting drone of the present invention, Figure 12 is a side cross-sectional view showing a coating guide according to another embodiment of the painting drone of the present invention, Figure 13 is a view of the painting drone of the present invention FIG. 14 is an exemplary view illustrating a state in which one side coating guide part contacts an outer wall of a structure, and FIG. 14 is a view illustrating a state in which both side coating guide parts contact an outer wall of a structure according to another embodiment of the painting drone of the present invention. It is also.

도 11 내지 도 14를 참조하여 설명한다.This will be described with reference to FIGS. 11 to 14.

본 발명은 도포안내부(70)를 더 구비할 수 있다.The present invention may further include a coating guide unit 70.

상기 도포안내부(70)는 구조물 외벽과의 접촉을 감지하여 그 감지신호를 상기 제어부(40)에 제공하고, 구조물 외벽의 도색을 위한 기체(10)의 안정적인 비행을 안내하도록 상기 페인트도포부(60) 양측에 설치된다. The coating guide unit 70 detects contact with the outer wall of the structure and provides the detection signal to the control unit 40, and guides the stable flight of the gas 10 for painting the outer wall of the structure. 60) It is installed on both sides.

상기 도포안내부(70)는 회동암(701), 슬라이딩암(702), 센서부(703), 탄성부재(704)를 포함한다.The application guide 70 includes a pivoting arm 701, a sliding arm 702, a sensor 703, and an elastic member 704.

상기 회동암(701)은 내측 단부가 상기 기체(10)에 회동 가능케 설치되고, 외측 단부에는 길이 방향으로 소정 깊이의 안내홈(701a)이 형성된다. The pivotal arm 701 has an inner end rotatably installed at the base 10 and a guide groove 701a having a predetermined depth in the longitudinal direction is formed at the outer end.

상기 회동암(701)의 내측 단부에는 상기 페인트도포부(60)의 도포암(603) 내측 단부에 설치되는 회전축(603b)을 연결함으로써 도포암(603)과 회동암(701)이 동시에 회동한다.The application arm 603 and the rotation arm 701 rotate at the same time by connecting a rotation shaft 603b installed at an inner end of the coating arm 603 to the inner end of the pivot arm 701. .

상기 슬라이딩암(702)은 상기 안내홈(701a) 내부에서 슬라이딩되는 걸림부(702a)가 내측 단부에 형성되고, 외측 단부에는 가이드롤러(702b)가 설치된다.The sliding arm 702 has a locking portion 702a sliding in the guide groove 701a at an inner end thereof, and a guide roller 702b is installed at the outer end thereof.

따라서 상기 걸림부(702a)에 의해 슬라이딩암(702)의 내측 단부가 상기 안내홈(701a)을 따라 슬라이딩된다.Therefore, the inner end of the sliding arm 702 is slid along the guide groove 701a by the locking portion 702a.

상기 가이드롤러(702b)는 도색을 위한 드론의 비행 시, 구조물 외벽에 밀착된 상태에서 회전하면서, 기체(10)의 안정적인 비행을 안내하도록 볼, 휠, 또는 원통 형태로 형성하는 것이 바람직하다. The guide roller 702b is preferably formed in the form of a ball, wheel, or cylinder to guide a stable flight of the body 10 while rotating in close contact with the outer wall of the structure during flight of the drone for painting.

또한, 구조물 외벽과의 접촉 시 구조물 외벽이 손상되지 않도록 고무나 우레탄 등 탄성력을 가진 소재로 형성하는 것이 바람직하다. In addition, it is preferable to form a material having elastic force such as rubber or urethane so that the outer wall of the structure is not damaged when contacted with the outer wall of the structure.

상기 센서부(703)는 상기 안내홈(701a) 내부에 설치되어, 상기 슬라이딩암(702)에 가해지는 압력을 센싱하여 그 신호를 상기 제어부(40)에 제공한다.The sensor unit 703 is installed in the guide groove 701a to sense the pressure applied to the sliding arm 702 and provide a signal to the controller 40.

즉, 상기 가이드롤러(702b)가 구조물 외벽에 접촉함에 따라 상기 슬라이딩암(702)이 안내홈(701a) 내부로 투입될 때, 상기 걸림부(702a)에 의해 센서부(703)에 가해지는 압력을 센싱함으로써, 상기 가이드롤러(702b)의 구조물 외벽 접촉을 감지하고, 그 감지신호를 상기 제어부(40)에 제공한다. That is, when the sliding arm 702 is introduced into the guide groove 701a as the guide roller 702b contacts the outer wall of the structure, the pressure applied to the sensor unit 703 by the locking portion 702a. By sensing the sensing contact of the outer wall of the structure of the guide roller 702b, and provides the detection signal to the control unit 40.

이때, 페인트도포부(60) 양측에 구비되는 각 도포안내부(70)의 가이드롤러(702b)가 구조물 외벽에 접촉하였는지 여부가 각각 제어부(40)에 제공된다. In this case, whether the guide rollers 702b of the respective coating guides 70 provided on both sides of the paint coating unit 60 are in contact with the outer wall of the structure is provided to the controller 40, respectively.

따라서 각 가이드롤러(702b)가 구조물 외벽에 동시에 접촉하도록 제어부(40)에 저장된 자동제어모듈에 의한 자동비행제어 또는 조종기에 의한 수동비행제어를 통해 기체(10)를 제어함으로써, 양측 도포안내부(70) 사이에 위치하는 페인트도포부(60)의 도포툴(604)이 구조물 외벽과 들뜨지 않고 정확하게 밀착되도록 제어할 수 있게 된다. Accordingly, the guide rollers 702b control the base 10 through the automatic flight control by the automatic control module stored in the control unit 40 or the manual flight control by the manipulator so that the guide rollers 702b simultaneously contact the outer wall of the structure. 70. The coating tool 604 of the paint application unit 60 positioned between 70 may be controlled to be in close contact with the structure outer wall without being lifted up.

또한, 상기와 같이 각 가이드롤러(702b)가 구조물 외벽에 동시에 접촉함으로써, 도포툴(604)이 구조물 외벽에서 들뜨지 않고, 정확하게 밀착된 상태에서만 도포툴(604)로 페인트가 공급되게 함으로써, 구조물 외벽의 페인트 도색이 정확하게 이루어질 뿐만 아니라, 불필요한 페인트의 공급을 억제함으로써 페인트의 낭비를 방지할 수 있게 된다.Further, as described above, each guide roller 702b simultaneously contacts the outer wall of the structure, so that the coating tool 604 is not lifted from the outer wall of the structure, and the paint is supplied to the application tool 604 only in a close contact with the structure outer wall. Paint is not only made correctly, but it is possible to prevent waste of paint by suppressing the supply of unnecessary paint.

아울러, 상기 제어부(40)는, 상기 양측 도포안내부(70)의 구조물 외벽 접촉 상태를 상기 무선통신부(50)를 통해 조종기(C)로 전송하고, 상기 조종기(C)는, 표시부(D)를 통해 양측 도포안내부(70)의 접촉 상태를 각각 표시함으로써 조종기에 의한 수동비행제어가 보다 용이하게 된다. In addition, the control unit 40 transmits the state of contacting the outer walls of the structures of the both side coating guide units 70 to the remote controller C through the wireless communication unit 50, and the remote controller C is the display unit D. By displaying the contact state of the two application guides 70 through each, manual flight control by the controller is easier.

즉, 도 13과 같이 일측의 도포안내부(70)만 구조물 외벽(B)에 접촉하는 경우에, 해당 도포안내부(70) 방향의 아이콘(d1)만 표시되고, 도 14와 같이 양측의 도포안내부(70)가 모두 구조물 외벽(B)에 접촉하는 경우에, 양측 도포안내부(70)에 해당하는 양측 아이콘(d1, d2)이 모두 표시된다.That is, when only the coating guide portion 70 on one side contacts the structure outer wall B as shown in FIG. 13, only the icon d1 in the direction of the coating guide portion 70 is displayed, and coating on both sides as shown in FIG. 14. When both of the guides 70 contact the structure outer wall B, both icons d1 and d2 corresponding to both application guides 70 are displayed.

따라서, 조종자는 양측 도포안내부(70) 사이에 위치하는 페인트도포부(60)의 도포툴(604)이 구조물 외벽에 정확하게 밀착되었음을 인지할 수 있게 됨으로써, 기체(10)를 수동으로 조종하더라도, 페인트도포부(60)를 이용한 구조물 외벽 도색을 보다 정확하게 수행할 수 있게 된다.Therefore, the operator can recognize that the application tool 604 of the paint application unit 60 positioned between the two application guides 70 is in close contact with the outer wall of the structure, so that even if the operator controls the aircraft 10 manually, Painting the outer wall of the structure using the paint coating unit 60 can be performed more accurately.

상기 탄성부재(704)는 상기 안내홈(701a) 내벽과 상기 걸림부(702a) 간에 설치되어 슬라이딩암(702)에 탄성력을 제공한다. The elastic member 704 is installed between the inner wall of the guide groove 701a and the locking portion 702a to provide an elastic force to the sliding arm 702.

따라서 탄성부재(704)의 탄성력에 의해 슬라이딩암(702)은 항상 외측으로 가압되며, 슬라이딩암(702) 외측 단부에 설치된 가이드롤러(702b)가 구조물 외벽과 접촉하면서 슬라이딩암(702)의 후방으로 압력이 작용하면, 탄성부재(704)가 압축되면서 슬라이딩암(702)이 후방으로 슬라이딩되었다가, 가이드롤러(702b)에 가해지는 압력이 해소되면, 상기 탄성부재(704)의 탄성력에 의해 슬라이딩암(702)이 외측으로 가압되면서 원래 위치로 복귀한다.Therefore, the sliding arm 702 is always pressed outward by the elastic force of the elastic member 704, and the guide roller 702b installed at the outer end of the sliding arm 702 comes into contact with the outer wall of the structure and moves to the rear of the sliding arm 702. When the pressure is applied, the sliding arm 702 slides backward while the elastic member 704 is compressed. When the pressure applied to the guide roller 702b is released, the sliding arm is caused by the elastic force of the elastic member 704. 702 is pushed outward to return to its original position.

이상은 본 발명에 따른 실시 예를 기준으로 설명한 것으로서, 본 발명은 위에서 설명한 실시 예에 한정하는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하며, 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.As described above based on the embodiment according to the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, it is apparent that various modifications can be made by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention, Although the embodiments of the present invention have not been described and described in detail by describing the effects of the configuration of the present invention, it is obvious that the effects predictable by the configuration are also recognized.

B: 구조물 외벽 C: 조종기
D: 표시부 1: 드론
10: 기체 20: 비행동력부
30: 카메라부 40: 제어부
50: 무선통신부 60: 페인트도포부
70: 도포안내부B: Structure outer wall C: Remote controller
D: Indicator 1: Drone
10: aircraft 20: flight power unit
30: camera unit 40: control unit
50: wireless communication unit 60: paint coating unit
70: coating guide

Claims (9)

기체(10); 상기 기체(10)의 비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(20); 영상을 촬영하는 카메라부(30); 상기 비행동력부(20)와, 카메라부(30)의 작동을 제어하는 제어부(40); 조종기(C)와 제어에 필요한 통신을 수행하는 무선통신부(50);를 구비하여 원격으로 조정이 이루어지는 드론(1)에 있어서,
구조물 외벽에 페인트를 도포하는 페인트도포부(60);를 포함하는 것을 특징으로 하며,
상기 페인트도포부(60)는,
페인트가 저장되는 저장부(601);
상기 저장부(601)에서 배출되는 페인트의 배출을 제어하는 밸브(602);
외측 단부에 소켓부(603a)가 형성되고, 회전구동부에 의해 상기 기체(10)에서 회전 가능케 설치되는 도포암(603);
상기 소켓부(603a)에 착탈 가능케 결합되어, 상기 밸브(602)를 통해 공급되는 페인트를 구조물 외벽에 도포하는 도포툴(604);을 포함하는 것을 특징으로 하는 페인팅 드론.Gas 10; Flight power unit 20 for producing a lift for the flight of the gas (10); Camera unit 30 for taking an image; A controller 40 for controlling the operation of the flight power unit 20 and the camera unit 30; In the drone (1) having a remote control is provided with; a wireless communication unit 50 for performing communication necessary for control with the remote controller (C),
It characterized in that it comprises a; paint coating unit 60 for applying paint to the outer wall of the structure,
The paint coating unit 60,
A storage unit 601 in which paint is stored;
A valve 602 for controlling the discharge of the paint discharged from the reservoir 601;
A coating arm 603 formed at an outer end of the socket portion 603a and rotatably installed in the base 10 by a rotation driving unit;
And a coating tool (604) detachably coupled to the socket portion (603a) to apply paint supplied through the valve (602) to the outer wall of the structure. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 저장부(601)는, 다수의 수용부(601a)를 구비하여 각 수용부(601a)에 서로 다른 색상의 페인트를 저장하고,
상기 밸브(602)는, 상기 각 수용부(601a)와 연결되어, 각 수용부(601a)에서 배출되는 각 페인트의 배출량 제어를 통해 최종 배출되는 페인트의 조색이 이루어지게 하는 것을 특징으로 하는 페인팅 드론.The method of claim 1,
The storage unit 601 includes a plurality of accommodation units 601a to store paints of different colors in each accommodation unit 601a,
The valve 602 is connected to the respective receiving portions 601a, and the painting drone, characterized in that the color of the final discharged through the discharge control of each paint discharged from each receiving portion (601a) is made. . 제1항에 있어서,
상기 회전구동부는,
도포암(603) 내측 단부의 회전축(603b)에 설치되는 종동기어(603c);
상기 종동기어(603c)와 치합하는 구동기어(603d)를 구비하며 정, 역회전 가능한 모터(603e);를 포함하는 것을 특징으로 하는 페인팅 드론.The method of claim 1,
The rotary drive unit,
A driven gear 603c provided on the rotation shaft 603b at the inner end of the coating arm 603;
And a driving gear (603d) meshing with the driven gear (603c) and capable of forward and reverse rotation (603e). 제1항에 있어서,
상기 도포툴(604)은,
상기 밸브(602)에서 공급되는 페인트가 충진되는 카트리지부(604a);
상기 카트리지부(604a) 외벽에 형성되어, 상기 소켓부(603a)에 착탈 가능케 결합되는 수나사부(604b);
상기 카트리지부(604a)에서 페인트가 공급되어 구조물 외벽에 페인트를 도포하는 도포부재(604c);를 포함하는 것을 특징으로 하는 페인팅 드론.The method of claim 1,
The application tool 604,
A cartridge part 604a filled with paint supplied from the valve 602;
A male screw portion 604b formed on an outer wall of the cartridge portion 604a and detachably coupled to the socket portion 603a;
And a coating member (604c) to which paint is supplied from the cartridge unit (604a) to apply paint to the outer wall of the structure. 제1항에 있어서,
구조물 외벽과의 접촉을 감지하여 그 감지신호를 상기 제어부(40)에 제공하고, 구조물 외벽의 도색을 위한 기체(10)의 안정적인 비행을 안내하도록 상기 페인트도포부(60) 양측에 도포안내부(70);를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 페인팅 드론.The method of claim 1,
It detects the contact with the outer wall of the structure and provides the detection signal to the control unit 40, the coating guides on both sides of the paint coating unit 60 to guide the stable flight of the body 10 for painting the outer wall of the structure ( 70); a painting drone further comprising. 제6항에 있어서,
상기 도포안내부(70)는,
내측 단부가 상기 기체(10)에 회동 가능케 설치되고, 외측 단부에는 안내홈(701a)이 형성된 회동암(701);
상기 안내홈(701a) 내부에서 슬라이딩되는 걸림부(702a)가 내측 단부에 형성되고, 외측 단부에는 구조물 외벽과 접촉하는 가이드롤러(702b)가 설치되는 슬라이딩암(702);
상기 안내홈(701a) 내부에 설치되어, 상기 슬라이딩암(702)에 가해지는 압력을 센싱하여 그 신호를 상기 제어부(40)에 제공하는 센서부(703);
상기 안내홈(701a) 내벽과 상기 걸림부(702a) 간에 설치되어 슬라이딩암(702)에 탄성력을 제공하는 탄성부재(704);를 포함하는 것을 특징으로 하는 페인팅 드론.The method of claim 6,
The application guide 70,
A rotational arm 701 having an inner end rotatably installed at the base 10 and having a guide groove 701a formed at an outer end thereof;
A sliding arm 702 having a locking portion 702a sliding in the guide groove 701a at an inner end thereof and having a guide roller 702b contacting the outer wall of the structure at an outer end thereof;
A sensor unit 703 installed inside the guide groove 701a for sensing a pressure applied to the sliding arm 702 and providing a signal to the control unit 40;
And an elastic member (704) provided between an inner wall of the guide groove (701a) and the locking portion (702a) to provide an elastic force to the sliding arm (702). 제6항에 있어서,
상기 제어부(40)는, 양측 도포안내부(70)의 구조물 외벽 접촉 상태를 상기 무선통신부(50)를 통해 조종기(C)로 전송하고,
상기 조종기(C)는, 표시부(D)를 통해 양측 도포안내부(70)의 접촉 상태를 각각 표시하는 것을 특징으로 하는 페인팅 드론.
The method of claim 6,
The controller 40 transmits the structure outer wall contact state of the two coating guides 70 to the controller C through the wireless communication unit 50,
The controller (C) is a painting drone, characterized in that for displaying the contact state of each of the two coating guide portion 70 through the display (D).
삭제delete
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