KR102050878B1 - Special purpose vehicle - Google Patents

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KR102050878B1
KR102050878B1 KR1020120113031A KR20120113031A KR102050878B1 KR 102050878 B1 KR102050878 B1 KR 102050878B1 KR 1020120113031 A KR1020120113031 A KR 1020120113031A KR 20120113031 A KR20120113031 A KR 20120113031A KR 102050878 B1 KR102050878 B1 KR 102050878B1
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김민수
김배진
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한화디펜스 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명은 특수 차량을 개시한다. 본 발명은, 바디부에 회전 가능하도록 설치되고, 일단에 바퀴가 설치되는 연결프레임과, 상기 바디부에 설치되어 상기 연결프레임을 상기 바디부를 중심으로 회전시키는 구동부와, 상기 구동부 및 상기 연결프레임과 연결되어 상기 연결프레임에 복원력을 제공하는 탄성부를 포함한다. The present invention discloses a special vehicle. The present invention is installed so as to be rotatable to the body portion, the connection frame is installed at one end of the wheel, the drive unit is installed on the body portion to rotate the connection frame around the body portion, the drive unit and the connection frame and Is connected to include an elastic portion for providing a restoring force to the connecting frame.

Description

특수 차량{Special purpose vehicle}Special purpose vehicle

본 발명은 차량 관한 것으로서, 보다 상세하게는 특수 차량에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle, and more particularly to a special vehicle.

특수 차량은 다양한 분야에 활용될 수 있다. 예를 들면, 특수 차량은 로봇의 하측에 설치되어 로봇을 이동시키는 장치로 활용될 수 있다. 또한, 특수 차량은 소형으로 제작되어 폭발물 처리나 지하의 좁은 통로를 움직이는 장치로 활용될 수 있다. 또한, 특수 차량은 소형으로 제작되는 로봇청소기와 같이 이동이 가능한 전자장치로 활용될 수 있다. Special vehicles can be used in various fields. For example, the special vehicle may be installed under the robot and used as a device for moving the robot. In addition, the special vehicle may be manufactured in a small size and used as a device for handling explosives or moving a narrow passage in the basement. In addition, the special vehicle may be used as a mobile electronic device, such as a robot cleaner that is manufactured in a small size.

이러한 특수 차량은 다양하게 형성될 수 있으나 외관을 형성하는 바디부와 바디부에 설치되는 바퀴유닛을 포함할 수 있다. 이때, 바디부의 내측에는 다양한 장치들이 설치됨으로써 특수 차량을 운행시킬 수 있다. Such a special vehicle may be formed in various ways, but may include a body part and a wheel unit installed in the body part to form an exterior. In this case, various devices are installed inside the body to enable the special vehicle to run.

특히 상기와 같은 경우 바디부의 내측에는 다양한 장치들을 설치하기 위하여 최대한 공간을 확보하는 것이 필요하다. 또한, 상기와 같은 바디부는 충격에 민감한 장치들이 탑재되는 것이 일반적이므로 바퀴유닛과 바디부 사이에 충격을 완화할 수 있는 현가장치와 같은 장치들이 필수적으로 구비되어야 한다. In particular, in the case of the above it is necessary to ensure the maximum space in order to install a variety of devices inside the body. In addition, since such a body portion is generally mounted with shock-sensitive devices, devices such as a suspension device that can alleviate the impact between the wheel unit and the body portion should be essentially provided.

한편, 상기와 같은 특수 차량의 현가장치에 관한 일반적인 자동차의 현가장치를 사용하는 것이 일반적이다. 이러한 자동차의 현가장치는 한국공개특허공보 제2002-0045826호(발명의 명칭 : 자동차의 쇽업소버, 출원인 : 기아자동차 주식회사)에 구체적으로 개시되어 있다. On the other hand, it is common to use a suspension of a general vehicle related to the suspension of a special vehicle as described above. The suspension of such a vehicle is disclosed in detail in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2002-0045826 (name of the invention: shock absorber of automobile, Applicant: Kia Motor Co., Ltd.).

한국공개특허공보 제2002-0045826호Korean Laid-Open Patent Publication No. 2002-0045826

본 발명의 실시예들은 전고 조절이 가능하면서 충격을 완화시키는 특수 차량을 제공하고자 한다. Embodiments of the present invention are to provide a special vehicle that can adjust the height while reducing the impact.

본 발명의 일 측면은, 바디부에 회전 가능하도록 설치되고, 일단에 바퀴가 설치되는 연결프레임과, 상기 바디부에 설치되어 상기 연결프레임을 상기 바디부를 중심으로 회전시키는 구동부와, 상기 구동부 및 상기 연결프레임과 연결되어 상기 연결프레임에 복원력을 제공하는 탄성부를 포함하는 특수 차량을 제공할 수 있다.One aspect of the present invention, the rotatable body portion is installed to be rotatable, one end of the wheel is connected to the frame, the drive unit is installed on the body portion to rotate the connection frame around the body portion, the drive unit and the It is possible to provide a special vehicle including an elastic part connected to the connection frame to provide a restoring force to the connection frame.

또한, 상기 구동부는, 상기 바디부에 회전 가능하도록 설치되어 길이가 가변하는 길이가변부를 구비할 수 있다.In addition, the driving unit may be provided to be rotatable in the body portion may be provided with a variable length variable.

또한, 상기 구동부는, 상기 바디부에 고정되도록 설치되는 모터와, 상기 모터의 회전축과 일정 각도를 형성하는 제 1 회전바와, 상기 제 1 회전바로부터 절곡되어 형성되며, 상기 탄성부와 연결되는 제 2 회전바를 구비할 수 있다. The driving unit may include a motor installed to be fixed to the body part, a first rotation bar forming a predetermined angle with the rotation axis of the motor, and a bending portion formed from the first rotation bar and connected to the elastic part. It may be provided with two rotating bars.

본 발명의 다른 측면은, 일단에 바퀴가 설치되는 연결프레임과, 바디부에 설치되어 상기 연결프레임을 상기 바디부를 중심으로 회전시키는 구동부와, 상기 바디부에 삽입되도록 설치되어 상기 구동부와 상기 연결프레임과 연결되는 토션바를 포함하는 특수 차량을 제공할 수 있다.Another aspect of the present invention, the connection frame is installed at one end of the wheel, the drive unit is installed in the body portion to rotate the connection frame around the body portion, and is installed to be inserted into the body portion the drive unit and the connection frame It is possible to provide a special vehicle including a torsion bar connected to the.

또한, 상기 바퀴의 내부에 설치되어 상기 바퀴를 구동시키는 인휠모터를 더 포함할 수 있다.In addition, the wheel may further include an in-wheel motor installed inside the wheel to drive the wheel.

또한, 상기 구동부는, In addition, the driving unit,

상기 바디부에 회전 가능하도록 설치되어 길이가 가변하고, 상기 토션바와 연결되는 길이가변부를 구비할 수 있다.It is installed to be rotatable in the body portion is variable in length, may be provided with a variable length connected to the torsion bar.

또한, 상기 바디부로부터 상기 바퀴의 상대적 위치를 측정하는 위치측정부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a position measuring unit measuring a relative position of the wheel from the body portion.

또한, 상기 길이가변부는 상기 위치측정부에서 측정된 상기 바디부로부터 상기 바퀴의 상대적 위치를 근거로 길이가 가변될 수 있다. The length variable part may vary in length based on a relative position of the wheel from the body part measured by the position measuring part.

본 발명의 실시예들은 지면이 일정하지 않은 지역에서 특수 차량의 운전 시 정밀하고 정확한 서스펜션을 제공할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 탄성부를 통하여 간단하 구조를 가지므로 구성이 간단해지고 특수 차량 내부의 공간 활용도를 높일 수 있다. Embodiments of the present invention can provide a precise and accurate suspension when driving a special vehicle in a region where the ground is not constant. In addition, since the embodiments of the present invention have a simple structure through the elastic part, the configuration may be simplified and the space utilization inside the special vehicle may be increased.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 특수 차량을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 구동부의 일 실시예를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 구동부의 다른 실시예를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 특수 차량의 제 1 작동을 보여주는 작동도이다.
도 5는 도 1에 도시된 특수 차량의 제 2 작동을 보여주는 작동도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 특수 차량을 보여주는 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 구동부와 토션바의 일 실시예를 보여주는 사시도이다.
도 8은 도 6에 도시된 특수 차량의 제 1 작동을 보여주는 작동도이다.
도 9는 도 6에 도시된 특수 차량의 제 2 작동을 보여주는 작동도이다. 1 is a perspective view showing a special vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view illustrating an embodiment of the driving unit shown in FIG. 1.
3 is a perspective view illustrating another embodiment of the driving unit illustrated in FIG. 1.
4 is an operation diagram showing a first operation of the special vehicle shown in FIG.
5 is an operation diagram showing a second operation of the special vehicle shown in FIG.
6 is a perspective view showing a special vehicle according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a perspective view illustrating an embodiment of a drive unit and a torsion bar shown in FIG. 6.
FIG. 8 is an operation diagram showing a first operation of the special vehicle shown in FIG. 6.
FIG. 9 is an operation diagram showing a second operation of the special vehicle shown in FIG. 6.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or does not exclude additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are only used to distinguish one component from another.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 특수 차량(100)을 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 구동부의 일 실시예를 보여주는 사시도이다.1 is a perspective view showing a special vehicle 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view illustrating an embodiment of the driving unit shown in FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참고하면, 특수 차량(100)은 외관을 형성하는 바디부(110)를 포함할 수 있다. 또한, 특수 차량(100)은 바디부(110)에 회전 가능하도록 설치되는 바퀴유닛(120)을 포함할 수 있다. 1 and 2, the special vehicle 100 may include a body 110 forming an appearance. In addition, the special vehicle 100 may include a wheel unit 120 installed to be rotatable in the body portion 110.

바퀴유닛(120)은 지면 또는 외부의 표면과 접촉하는 바퀴(130)와, 바디부(110)에 회전 가능하도록 설치되며, 일단에 바퀴(130)가 설치되는 연결프레임(140)을 포함할 수 있다. 이때, 연결프레임(140)의 일단에는 상기에서 설명한 바와 같이 바퀴(130)가 설치되며, 타단은 바디부(110)에 회전 가능하도록 설치될 수 있다. The wheel unit 120 may include a wheel 130 that is in contact with the surface of the ground or an outer surface, and is rotatably installed on the body part 110, and a connection frame 140 at which one wheel 130 is installed. have. At this time, one end of the connection frame 140, the wheel 130 is installed as described above, the other end may be installed to be rotatable in the body portion (110).

한편, 특수 차량(100)은 바퀴(130)를 회전시키는 바퀴구동부(150)를 포함할 수 있다. 이때, 바퀴구동부(150)는 다양하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 바퀴구동부(150)는 바퀴(130) 내부에 설치되어 바퀴(130)를 회전시키는 인휠모터(미도시)를 포함할 수 있다. On the other hand, the special vehicle 100 may include a wheel driving unit 150 for rotating the wheel 130. In this case, the wheel driving unit 150 may be formed in various ways. For example, the wheel driving unit 150 may include an in-wheel motor (not shown) installed inside the wheel 130 to rotate the wheel 130.

또한, 바퀴구동부(150)는 구동력을 생성하는 구동력생성부(151)와, 구동력생성부(151)와 연결되어 상기 구동력을 전달하는 구동력전달부(152)를 포함할 수 있다. 이때, 구동력전달부(152)는 바디부(110) 및 연결프레임(140)에 각각 설치되는 밸트(미표기)와, 상기 밸트 사이를 연결하는 풀리(미표기)를 포함할 수 있다. In addition, the wheel driving unit 150 may include a driving force generation unit 151 for generating a driving force, and a driving force transmission unit 152 connected with the driving force generation unit 151 to transfer the driving force. At this time, the driving force transmission unit 152 may include a belt (not shown) installed in the body portion 110 and the connection frame 140, respectively, and a pulley (not shown) connecting between the belts.

특히 상기 풀리는 구동력생성부(151)에 연결되는 제 1 풀리(152a), 연결프레임(140)에 설치되는 제 2 풀리(152c)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 밸트는 제 1 풀리(152a)와 제 2 풀리(152c)의 일단에 연결되는 제 1 밸트(152b)와, 제 2 풀리(152c)의 타단과 바퀴(130)에 연결되는 제 2 밸트(152d)를 포함할 수 있다. In particular, the pulley may include a first pulley 152a connected to the driving force generating unit 151 and a second pulley 152c installed on the connection frame 140. In addition, the belt has a first belt 152b connected to one end of the first pulley 152a and the second pulley 152c, and a second belt connected to the other end and the wheel 130 of the second pulley 152c. 152d.

한편, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 바퀴구동부(150)가 구동력생성부(151)와 구동력전달부(152)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. Meanwhile, hereinafter, the wheel driving unit 150 will be described in detail with reference to a case in which the driving unit 150 includes a driving force generation unit 151 and a driving force transmission unit 152.

특수 차량(100)은 바디부(110)에 설치되어 연결프레임(140)을 바디부(110) 중심으로 회전시키는 구동부(미표기)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 구동부는 바디부(110)에 회전 가능하도록 설치되어 길이가 가변하는 길이가변부(160)를 포함할 수 있다. The special vehicle 100 may include a driving unit (not shown) installed in the body 110 to rotate the connection frame 140 around the body 110. In this case, the driving unit may be installed to be rotatable in the body portion 110 may include a length variable portion 160 is variable in length.

특히 길이가변부(160)는 공압 또는 유압으로 형성되는 실린더를 포함할 수 있다. 다만, 상기 구동부는 상기에 한정되지 않고, 다양하게 형성될 수 있다. 이하의 도 3에서 상기 구동부의 다른 실시예에 대해서 상세히 설명하기로 한다. In particular, the variable length unit 160 may include a cylinder formed by pneumatic or hydraulic. However, the driving unit is not limited to the above, and may be variously formed. Hereinafter, another embodiment of the driving unit will be described in detail with reference to FIG. 3.

한편, 특수 차량(100)은 상기 구동부 및 연결프레임(140)과 연결되는 탄성부(170)를 포함할 수 있다. 특히 탄성부(170)는 토션스프링을 포함할 수 있다. 이때, 상기 토션스프링의 일단은 길이가변부(160)에 회전 가능하도록 설치되며, 타단은 연결프레임(140)에 설치될 수 있다. 또한, 상기 토션스프링은 연결프레임(140) 내부에 배치될 수 수 있다. Meanwhile, the special vehicle 100 may include an elastic part 170 connected to the driving part and the connection frame 140. In particular, the elastic unit 170 may include a torsion spring. At this time, one end of the torsion spring is installed to be rotatable in the variable length unit 160, the other end may be installed in the connection frame 140. In addition, the torsion spring may be disposed in the connection frame 140.

한편, 특수 차량(100)은 바디부(110)로부터 바퀴(130)까지의 상대적 위치를 측정하는 위치측정부(180)를 포함할 수 있다. 이때, 위치측정부(180)는 다양하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 위치측정부(180)는 바디부(110)로부터 바퀴(130)까지의 거리를 측정하는 거리측정센서부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 거리측정센서부는 바디부(110)의 일면으로부터 바퀴(130)의 최고점까지의 거리를 측정할 수 있다. On the other hand, the special vehicle 100 may include a position measuring unit 180 for measuring the relative position from the body portion 110 to the wheel 130. In this case, the position measuring unit 180 may be variously formed. For example, the position measuring unit 180 may include a distance measuring unit (not shown) for measuring the distance from the body unit 110 to the wheel 130. At this time, the distance measuring unit may measure the distance from one surface of the body portion 110 to the highest point of the wheel (130).

또한, 위치측정부(180)는 연결프레임(140)의 회전 각도를 측정하는 엔코더(미표기)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 엔코더는 연결프레임(140)의 회전된 각도를 직접 측정함으로써 연결프레임(140)의 회전 각도를 측정할 수 있다. In addition, the position measuring unit 180 may include an encoder (not shown) for measuring the rotation angle of the connection frame 140. At this time, the encoder can measure the rotation angle of the connection frame 140 by directly measuring the rotated angle of the connection frame 140.

한편, 상기와 같이 위치측정부(180)에서 측정된 바퀴(130)의 상대적 위치는 길이가변부(160)의 작동을 제어하는 기준값이 될 수 있다. 구체적으로 길이가변부(160)는 바퀴(130)의 상대적 위치와 설정된 값이 일치하도록 길이가 가변할 수 있다. On the other hand, the relative position of the wheel 130 measured by the position measuring unit 180 as described above may be a reference value for controlling the operation of the length variable 160. In detail, the length variable unit 160 may vary in length such that the relative position of the wheel 130 and the set value match.

이하에서는 설명의 편의를 위하여 위치측정부(180)가 상기 엔코더를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, for convenience of description, the position measuring unit 180 will be described in detail with reference to the case including the encoder.

도 3은 도 1에 도시된 구동부의 다른 실시예를 보여주는 사시도이다. 3 is a perspective view illustrating another embodiment of the driving unit illustrated in FIG. 1.

도 3을 참고하면, 상기 구동부는 바디부(110)에 고정되도록 설치되는 모터(261), 모터(261)의 회전축과 일정 각도를 형성하는 제 1 회전바(262)를 포함할 수 있다. 상기 구동부는 제 1 회전바(262)로부터 절곡되어 형성되며, 후술할 탄성부(170)와 연결되는 제 2 회전바(263)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, the driving unit may include a motor 261 installed to be fixed to the body part 110 and a first rotation bar 262 forming a predetermined angle with a rotation shaft of the motor 261. The driving part is bent from the first rotation bar 262 and may include a second rotation bar 263 connected to the elastic part 170 to be described later.

이때, 제 1 회전바(262)와 제 2 회전바(263)는 서로 일정 각도를 형성할 수 있다. 특히 제 1 회전바(262)와 제 2 회전바(263)는 서로 직교하도록 형성될 수 있다. 구체적으로 제 2 회전바(263)는 제 1 회전바(262)로부터 연장되어 형성되며, 제 1 회전바(262)로부터 직교하도록 절곡되어 형성될 수 있다. 또한, 제 2 회전바(263)의 일단에는 상기에서 설명한 바와 같이 탄성부(170)의 일단이 결합될 수 있다.In this case, the first rotation bar 262 and the second rotation bar 263 may form a predetermined angle with each other. In particular, the first rotation bar 262 and the second rotation bar 263 may be formed to be perpendicular to each other. In detail, the second rotation bar 263 may be formed to extend from the first rotation bar 262 and be bent to be orthogonal from the first rotation bar 262. In addition, one end of the elastic part 170 may be coupled to one end of the second rotation bar 263 as described above.

제 2 회전바(262)와 모터(261)의 샤프트의 회전 중심은 서로 동일하게 형성될 수 있다. 이때, 제 2 회전바(262)와 모터(261)의 샤프트는 서로 평행하도록 배치될 수 있다.The rotation centers of the second rotation bar 262 and the shaft of the motor 261 may be formed to be the same. In this case, the second rotation bar 262 and the shaft of the motor 261 may be disposed parallel to each other.

한편, 이하에서는 특수 차량(100)의 작동에 대해서 상세히 설명하기로 한다. 특히 상기 구동부는 상기 도 1에서 설명한 경우와 상기 도 3에서 설명한 경우가 유사하게 작동할 수 있으므로 상기 구동부는 상기에서 설명한 길이가변부(160)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. On the other hand, the operation of the special vehicle 100 will be described in detail below. In particular, since the driving unit may operate similarly to the case described with reference to FIG. 1 and the case described with reference to FIG. 3, the driving unit will be described in detail with reference to the case including the variable length unit 160 described above.

도 4는 도 1에 도시된 특수 차량(100)의 제 1 작동을 보여주는 작동도이다. 도 5는 도 1에 도시된 특수 차량(100)의 제 2 작동을 보여주는 작동도이다. 4 is an operation diagram showing a first operation of the special vehicle 100 shown in FIG. 5 is an operation diagram showing a second operation of the special vehicle 100 shown in FIG.

도 4 및 도 5를 참고하면, 특수 차량(100)은 상기와 같이 작동하는 경우 특수 차량(100)은 정지할 수 있다. 이때, 특수 차량(100)은 지면에 완전히 접촉할 수 있다. 4 and 5, when the special vehicle 100 operates as described above, the special vehicle 100 may stop. In this case, the special vehicle 100 may completely contact the ground.

구체적으로 바퀴유닛(120)은 바디부(110)의 측면과 평행하도록 배치될 수 있다. 이때, 연결프레임(140)은 바디부(110)의 측면에 안착할 수 있다. 특히 바디부(110)는 일부가 인입되도록 형성되어 연결프레임(140)가 인입된 부분에 안착할 수 있다. Specifically, the wheel unit 120 may be disposed to be parallel to the side of the body portion (110). At this time, the connection frame 140 may be seated on the side of the body portion (110). In particular, the body part 110 may be formed to be partially inserted into the connection frame 140 may be seated in the inserted portion.

한편, 특수 차량(100)은 상기와 같이 일정한 장소에 정지하고 있다가 이동을 위하여 움직일 수 있다. 이때, 바퀴유닛(120)은 바디부(110)로부터 회전하여 바디부(110)를 지면으로부터 일정간격 이격시킬 수 있다. 구체적으로 상기 구동부가 작동하여 연결프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 특히 길이가변부(160)의 길이가 가변할 수 있다. On the other hand, the special vehicle 100 is stopped at a certain place as described above and can move for movement. At this time, the wheel unit 120 may rotate from the body portion 110 to space the body portion 110 from the ground at a predetermined distance. In detail, the driving unit may operate to rotate the connection frame 140. In particular, the length of the variable length unit 160 may vary.

예를 들면, 길이가변부(160)는 초기 길이보다 줄어들도록 구동될 수 있다. 이때, 길이가변부(160)의 길이가 줄어들게 되면, 길이가변부(160)는 탄성부(170)에 힘을 가할 수 있다. 특히 길이가변부(160)는 길이가 줄어들면서 탄성부(170)를 제 1 방향으로 회전시킬 수 있다. For example, the length variable unit 160 may be driven to be shorter than the initial length. At this time, when the length of the length variable portion 160 is reduced, the length variable portion 160 may apply a force to the elastic portion 170. In particular, the length variable portion 160 may rotate the elastic portion 170 in the first direction while reducing the length.

이때, 설명의 편의를 위하여 상기 제 1 방향은 도 4 및 도 5에서 시계방향인 것을 중심으로 상세히 설명하기로 한다. In this case, for convenience of description, the first direction will be described in detail with reference to a clockwise direction in FIGS. 4 and 5.

상기와 같이 탄성부(170)가 상기 제 1 방향으로 회전하는 경우, 탄성부(170)는 연결프레임(140)을 상기 제 1 방향으로 힘을 가할 수 있다. 특히 연결프레임(140)은 상기 힘에 의하여 상기 제 1 방향으로 회전할 수 있다. As described above, when the elastic unit 170 rotates in the first direction, the elastic unit 170 may apply a force to the connection frame 140 in the first direction. In particular, the connecting frame 140 may rotate in the first direction by the force.

상기와 같이 연결프레임(140)이 회전하는 경우, 바퀴(130)는 지면과 접촉하여 일방향으로 움직일 수 있다. 이때, 바퀴(130)는 연결프레임(140)에 회전 가능하도록 결합하여, 지면과 접촉하면서 회전할 수 있다. When the connection frame 140 rotates as described above, the wheel 130 may move in one direction in contact with the ground. At this time, the wheel 130 may be coupled to the connection frame 140 to be rotatable, and rotate while contacting the ground.

특히 상기와 같이 연결프레임(140)이 회전하는 경우 바디부(110)는 지면으로부터 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다. 즉, 바디부(110)는 지면으로부터 떨어져 특수 차량(100)은 바퀴(130)에 의하여 지지될 수 있다. In particular, when the connection frame 140 is rotated as described above, the body portion 110 may be spaced apart from the ground at a predetermined interval. That is, the body 110 may be separated from the ground so that the special vehicle 100 may be supported by the wheel 130.

한편, 상기와 같이 연결프레임(140)이 회전하는 동안, 길이가변부(160)는 바디부(110)를 중심으로 회전할 수 있다. 구체적으로 길이가변부(160)는 일부분인 바디부(110)에 자유롭게 회전 가능하도록 설치되므로 길이 변화에 따라 회전할 수 있다. On the other hand, while the connection frame 140 is rotated as described above, the variable length 160 may be rotated about the body portion (110). Specifically, since the length variable part 160 is installed to be freely rotatable in the body part 110 which is a part, the length variable part 160 may rotate according to the change in length.

예를 들면, 상기와 같이 바디부(110)가 지면과 접촉하는 경우, 길이가변부(160)의 길이는 최대가 될 수 있다. 또한, 길이가변부(160)는 지면에 대해서 일정 각도를 형성하도록 배치될 수 있다. For example, when the body portion 110 is in contact with the ground as described above, the length of the length variable portion 160 may be the maximum. In addition, the length variable 160 may be arranged to form a predetermined angle with respect to the ground.

반면, 상기와 같이 길이가변부(160)의 길이가 줄어드는 경우, 길이가변부(160)는 탄성부(170)와 함께 상기 제 1 방향으로 회전할 수 있다. 특히 길이가변부(160)의 길이가 최소가 되는 경우 길이가변부(160)는 지면과 평행하게 배치될 수 있다. On the other hand, when the length of the length variable 160 is reduced as described above, the length variable 160 may be rotated in the first direction together with the elastic portion 170. In particular, when the length of the length variable portion 160 is minimized, the length variable portion 160 may be disposed parallel to the ground.

한편, 상기와 같이 길이가변부(160)의 작동에 따라 지면으로부터 바디부(110)가 이격되는 거리가 조절될 수 있다. 이때, 길이가변부(160)의 작동이 제어되는 방법은 하기와 같다.On the other hand, according to the operation of the variable length unit 160 as described above can be adjusted the distance from the body portion 110 from the ground. At this time, the method of controlling the operation of the length variable 160 is as follows.

구체적으로 특수 차량(100)은 각 구성요소를 제어하는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 외부신호 또는 설정된 값 등에 의하여 바디부(110)가 지면으로부터 이격되어야 하는 거리를 산출할 수 있다. In more detail, the special vehicle 100 may include a controller (not shown) for controlling each component. In this case, the controller may calculate the distance that the body 110 should be separated from the ground by an external signal or a set value.

상기 제어부는 상기와 같이 거리가 산출되면, 길이가변부(160)를 작동시켜 길이를 가변시킬 수 있다. 이때, 위치측정부(180)는 연결프레임(140)의 회전 각도를 측정할 수 있다. 상기와 같이 측정된 연결프레임(140)의 회전 각도는 위치측정부(180)에서 상기 제어부로 전송될 수 있다. When the distance is calculated as described above, the controller may vary the length by operating the length variable unit 160. In this case, the position measuring unit 180 may measure the rotation angle of the connection frame 140. The rotation angle of the connection frame 140 measured as described above may be transmitted from the position measuring unit 180 to the controller.

상기 제어부는 연결프레임(140)의 회전 각도와 바디부(110)가 지면으로부터 이격되어야 하는 거리를 비교할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 연결프레임(140)의 회전 각도에 따른 바디부(110)가 지면으로부터 이격되어야 하는 거리를 수식적으로 계산할 수 있다. The controller may compare the rotation angle of the connection frame 140 with the distance that the body 110 is to be spaced apart from the ground. In this case, the controller may calculate the distance that the body portion 110 should be spaced apart from the ground according to the rotation angle of the connection frame 140.

또한, 상기 제어부는 연결프레임(140)의 회전 각도에 따른 바디부(110)가 지면으로부터 이격되는 거리를 테이블(Table) 형태로 저장하여서 비교함으로써 산출하는 것도 가능하다. In addition, the control unit may calculate the distance by which the body 110 according to the rotation angle of the connection frame 140 is spaced apart from the ground in a table form to compare and calculate.

이하에서는 설명의 편의를 위하여 연결프레임(140)의 회전 각도에 따른 바디부(110)가 지면으로부터 이격되는 거리는 상기 제어부에 테이블 형태로 저정되어 있는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, for convenience of description, the distance from which the body part 110 according to the rotation angle of the connection frame 140 is spaced from the ground will be described in detail with reference to a case in which the controller is stored in a table form.

상기와 같이 상기 제어부에서 바디부(110)가 지면으로부터 이격되는 거리에 따른 연결프레임(140)의 회전 각도의 산출이 완료되면, 상기 제어부는 길이가변부(160)의 길이를 줄어들도록 길이가변부(160)를 제어할 수 있다. 이때, 길이가변부(160)는 길이가 줄어들면서 상기와 같이 작동할 수 있다.As described above, when the calculation of the rotation angle of the connecting frame 140 according to the distance that the body 110 is separated from the ground in the control unit is completed, the control unit to reduce the length of the length variable portion 160 160 may be controlled. At this time, the length variable 160 may operate as described above while reducing the length.

따라서 길이가변부(160)는 길이가 줄어듬으로써 상기와 같이 연결프레임(140)을 신속하고 정확하게 회전시킬 수 있다. Therefore, the length variable unit 160 can be quickly and accurately rotate the connection frame 140 as described above by reducing the length.

한편, 상기와 같이 바디부(110)의 배치가 완료되면, 바퀴구동부(150)가 작동하여 구동력생성부(151)에서 생성된 구동력을 제 1 풀리(152a), 제 1 밸트(152b), 제 2 풀리(152c), 제 2 밸트(152d)를 통하여 바퀴(130)로 전달할 수 있다. 바퀴(130)는 상기와 같은 구동력에 의하여 회전함으로써 특수 차량(100)을 다양한 방향으로 이동시킬 수 있다.(도 1 참고)On the other hand, when the arrangement of the body portion 110 as described above, the wheel driving unit 150 is operated to drive the force generated in the driving force generating unit 151, the first pulley 152a, the first belt 152b, the first The second pulley 152c and the second belt 152d may be transferred to the wheel 130. The wheel 130 may move the special vehicle 100 in various directions by rotating by the driving force as described above (see FIG. 1).

이때, 특수 차량(100)이 이동하는 경우 바퀴(130)는 평탄하지 않은 지면을 통과할 수 있다. 예를 들면, 특수 차량(100)은 다른 지형에 비하여 인입된 부분이 형성되어 있거나 돌출된 부분이 형성되어 있는 지면을 통과할 수 있다. In this case, when the special vehicle 100 moves, the wheel 130 may pass through the uneven ground. For example, the special vehicle 100 may pass through the ground on which the retracted portion is formed or the protruding portion is formed compared to other terrain.

상기와 같이 지면이 돌출된 지면의 경우 바퀴(130)가 지면을 통과하는 경우 바퀴(130)는 지면으로부터 힘을 받을 수 있다. 특히, 상기와 같이 돌출된 지면인 경우 연결프레임(140)은 상기 제 1 방향과 반대방향인 제 2 방향으로 일정 각도 회전할 수 있다. 이때, 탄성부(170)는 바퀴(130)가 지면으로부터 받는 힘을 흡수할 수 있다. As described above, in the case of the ground protruding from the ground, the wheel 130 may receive a force from the ground when the wheel 130 passes through the ground. In particular, in the case of the above-described protruding ground, the connection frame 140 may rotate at a predetermined angle in a second direction opposite to the first direction. In this case, the elastic unit 170 may absorb the force that the wheel 130 receives from the ground.

구체적으로 탄성부(170)는 지면에 의하여 바퀴(130)에 가해지는 외력에 의하여 연결프레임(140)이 상기 제 2 방향으로 회전할 때, 연결프레임(140)의 회전방향과 동일한 상기 제 2 방향으로 감기도록 변형될 수 있다. 이때, 탄성부(170)에는 상기 제 2 방향으로 회전함으로써 복원력이 저장될 수 있다.In detail, the elastic part 170 is rotated in the second direction by the external force applied to the wheel 130 by the ground, and the second direction is the same as the rotation direction of the connection frame 140. It can be deformed to be wound. In this case, the restoring force may be stored in the elastic unit 170 by rotating in the second direction.

한편, 상기와 같이 바퀴(130)가 돌출된 지면을 완전히 통과하는 경우 탄성부(170)는 상기 축적된 복원력을 통하여 연결프레임(140)을 상기 제 1 방향으로 회전시킬 수 있다. 즉, 탄성부(170)는 연결프레임(140)의 회전방향과 반대방향인 상기 제 1 방향으로 복원력을 제공할 수 있다. On the other hand, when the wheel 130 is completely passed through the protruding ground as described above, the elastic unit 170 may rotate the connecting frame 140 in the first direction through the accumulated restoring force. That is, the elastic unit 170 may provide a restoring force in the first direction opposite to the rotation direction of the connection frame 140.

반면, 지면이 인입된 지역을 특수 차량(100)이 통과하는 경우 탄성부(170)는 연결프레임(140)에 지면 방향으로 복원력을 제공할 수 있다. 이때, 탄성부(170)는 일정 정도 복원력이 저장된 상태일 수 있다. 특히 탄성부(170)는 상기 제 2 방향으로 일정 각도 미리 감긴 상태로 설치될 수 있다. On the other hand, when the special vehicle 100 passes through the area where the ground is drawn, the elastic unit 170 may provide a restoring force to the connection frame 140 in the ground direction. At this time, the elastic unit 170 may be in a state where a predetermined degree of restoring force is stored. In particular, the elastic unit 170 may be installed in a state of being pre-wound at an angle in the second direction.

구체적으로 탄성부(170)는 상기와 같이 저장된 복원력에 의하여 연결프레임(140)을 상기 제 1 방향으로 힘을 가할 수 있다. 이때, 연결프레임(140)은 상기 복원력에 의하여 상기 제 1 방향으로 회전함으로써 인입된 지면 측으로 바퀴(130)를 이동시킬 수 있다. Specifically, the elastic unit 170 may apply a force in the first direction to the connecting frame 140 by the restoring force stored as described above. At this time, the connecting frame 140 may move the wheel 130 to the side of the drawn ground by rotating in the first direction by the restoring force.

따라서 특수 차량(100)은 지면이 일정하지 않은 지역에서 특수 차량(100)의 운전 시 정밀하고 정확한 서스펜션을 제공할 수 있다. 또한, 특수 차량(100)은 탄성부(170)를 통하여 간단하 구조를 가지므로 구성이 간단해지고 특수 차량(100) 내부의 공간 활용도를 높일 수 있다. Therefore, the special vehicle 100 may provide a precise and accurate suspension when driving the special vehicle 100 in a region where the ground is not constant. In addition, since the special vehicle 100 has a simple structure through the elastic unit 170, the configuration is simple and the space utilization inside the special vehicle 100 may be increased.

한편, 상기와 경우 이외에도 상기 구동부가 상기 모터, 상기 제 1 회전바 및 상기 제 2 회전바를 구비하는 경우에도 유사하게 작동할 수 있다. Meanwhile, in addition to the above case, the driving unit may operate similarly when the motor, the first rotation bar, and the second rotation bar are provided.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 특수 차량(300)을 보여주는 사시도이다. 도 7은 도 6에 도시된 구동부와 토션바(370)의 일 실시예를 보여주는 사시도이다. 도 8은 도 6에 도시된 특수 차량(300)의 제 1 작동을 보여주는 작동도이다. 도 9는 도 6에 도시된 특수 차량(300)의 제 2 작동을 보여주는 작동도이다.6 is a perspective view showing a special vehicle 300 according to another embodiment of the present invention. FIG. 7 is a perspective view illustrating an embodiment of the driving unit and the torsion bar 370 shown in FIG. 6. 8 is an operation diagram showing a first operation of the special vehicle 300 shown in FIG. FIG. 9 is an operation diagram illustrating a second operation of the special vehicle 300 illustrated in FIG. 6.

도 6 내지 도 9를 참고하면, 특수 차량(300)은 연결프레임(340), 구동부(미표기) 및 위치측정부(380)를 포함할 수 있다. 이때, 연결프레임(340) 및 위치측정부(380)는 상기에서 설명한 것과 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 상기 구동부는 길이가변부(360)를 포함할 수 있다. 이때, 길이가변부(360)는 상기에서 설명한 바와 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 6 to 9, the special vehicle 300 may include a connection frame 340, a driving unit (not shown), and a position measuring unit 380. In this case, since the connection frame 340 and the position measuring unit 380 are similar to those described above, a detailed description thereof will be omitted. In addition, the driving part may include a length variable part 360. In this case, since the length variable 360 is similar to that described above, a detailed description thereof will be omitted.

한편, 특수 차량(300)은 바디부(310)에 삽입되도록 설치되어 상기 구동부와 연결프레임(340)에 연결되는 토션바(370)를 포함할 수 있다. 이때, 토션바(370)는 바디부(310)에 삽입되어 연결프레임(340)에 연결되는 제 1 토션바(371)를 포함할 수 있다. 또한, 토션바(370)는 제 1 토션바(371)로부터 굴곡되어 형성되며, 상기 구동부와 연결되는 제 2 토션바(372)를 포함할 수 있다. 이때, 제 2 토션바(372)는 길이가변부(360)의 일단과 연결될 수 있다. Meanwhile, the special vehicle 300 may include a torsion bar 370 installed to be inserted into the body 310 and connected to the driving unit and the connection frame 340. In this case, the torsion bar 370 may include a first torsion bar 371 inserted into the body 310 and connected to the connection frame 340. In addition, the torsion bar 370 may be bent from the first torsion bar 371, and may include a second torsion bar 372 connected to the driving unit. In this case, the second torsion bar 372 may be connected to one end of the length variable part 360.

이때, 상기 구동부는 토션바(370)에 연결되는 구동모터를 포함할 수 있다. 이때, 상기 구동부가 구동모터를 포함하는경우, 상기 구동모터는 제 1 토션바(371)에 직결되어 연결프레임(340)을 회전시킬 수 있다. 구체적으로 상기 구동부가 상기 구동모터를 포함하는 경우 토션바(370)는 제 1 토션바(371)만을 포함하여 상기 구동모터에 직결될 수 있다. In this case, the driving unit may include a driving motor connected to the torsion bar 370. In this case, when the driving unit includes a driving motor, the driving motor may be directly connected to the first torsion bar 371 to rotate the connection frame 340. In detail, when the driving unit includes the driving motor, the torsion bar 370 may be directly connected to the driving motor including only the first torsion bar 371.

이때, 상기 구동부가 상기 구동모터를 포함하는 경우는 상기 구동부가 길이가변부(360)를 포함하는 경우와 유사하게 작동할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기 구동부가 길이가변부(360)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. In this case, when the driving unit includes the driving motor, the driving unit may operate similarly to the case where the driving unit includes the length variable unit 360. Hereinafter, for convenience of description, the driving unit will be described in detail with reference to the case including the length variable part 360.

특수 차량(300)은 바퀴(330)의 내부에 설치되어 바퀴(330)를 구동시키는 인휠모터(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 인휠모터는 연결프레임(340)의 일단에 고정되도록 설치될 수 있다. The special vehicle 300 may include an in-wheel motor (not shown) installed in the wheel 330 to drive the wheel 330. In this case, the in-wheel motor may be installed to be fixed to one end of the connection frame 340.

한편, 특수 차량(300)은 상기에서 설명한 것과 유사하게 작동할 수 있다. 예를 들면, 특수 차량(300)이 지면에 정지해 있는 경우 길이가변부(360)가 작동하여 연결프레임(340)을 바디부(310)의 측면에 평행하도록 배치시킬 수 있다. On the other hand, special vehicle 300 may operate similarly to that described above. For example, when the special vehicle 300 is stopped on the ground, the variable length part 360 may operate to arrange the connection frame 340 parallel to the side of the body part 310.

구체적으로 길이가변부(360)는 길이가 늘어나도록 제어되어 최고 길이가 되면, 연결프레임(340)은 상기에서 설명한 바와 같이 바디부(310)의 측면과 평행하도록 배치될 수 있다. Specifically, when the length variable part 360 is controlled to increase in length to become the maximum length, the connection frame 340 may be disposed to be parallel to the side of the body part 310 as described above.

한편, 특수 차량(300)이 이동하는 경우, 연결프레임(340)은 회전할 수 있다. 구체적으로 길이가변부(360)는 상기에서와 반대로 길이가 줄어들 수 있다. 예를 들면, 길이가변부(360)는 최고 길이로부터 최저 길이가 되도록 길이가 가변될 수 있다. 이때, 특수 차량(300)은 상기에서 설명한 바와 같이 상기 제어부를 포함함으로써 제어될 수 있다. On the other hand, when the special vehicle 300 moves, the connection frame 340 may rotate. In detail, the length variable part 360 may be shortened in length as opposed to the above. For example, the length variable part 360 may vary in length from the highest length to the lowest length. In this case, the special vehicle 300 may be controlled by including the controller as described above.

상기 제어부는 상기와 같이 길이가변부(360)를 제어하는 경우 길이가변부(360)의 길이를 다양하게 조절할 수 있다. 구체적으로 상기 제어부는 외부신호 또는 설정된 값을 근거로 길이가변부(360)의 길이를 가변시킬 수 있다. The controller may control the length of the length variable part 360 in various ways when controlling the length variable part 360 as described above. In detail, the controller may vary the length of the length variable part 360 based on an external signal or a set value.

예를 들면, 상기 제어부는 외부신호나 설정된 값을 근거로 지면으로부터 바디부(310)의 저면까지의 거리를 결정할 수 있다. 특히, 상기 제어부는 상기 거리에 해당하는 연결프레임(340)의 회전 각도를 산출할 수 있다. 이때, 상기 제어부가 연결프레임(340)의 회전 각도를 산출하는 방법은 상기에서 설명한 방법과 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. For example, the controller may determine the distance from the ground to the bottom of the body 310 based on an external signal or a set value. In particular, the controller may calculate the rotation angle of the connection frame 340 corresponding to the distance. In this case, the method for calculating the rotation angle of the connection frame 340 is similar to the method described above, so a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같이 상기 제어부에서 연결프레임(340)의 회전 각도가 산출되면, 상기 제어부는 연결프레임(340)의 회전 각도에 해당하는 길이가변부(360)의 길이를 산출하여 길이가변부(360)를 제어할 수 있다. When the rotation angle of the connection frame 340 is calculated in the control unit as described above, the controller calculates the length of the length variable part 360 corresponding to the rotation angle of the connection frame 340 to determine the length variable part 360. Can be controlled.

특히 바디부(310)의 저면을 지면으로부터 이격시키는 경우, 상기 제어부는 상기에서 설명한 바와 같이 길이가변부(360)의 길이가 초기의 길이보다 줄어들도록 길이가변부(360)를 제어할 수 있다. In particular, when the bottom surface of the body 310 is spaced apart from the ground, the controller may control the length variable portion 360 so that the length of the length variable portion 360 is shorter than the initial length as described above.

상기와 같이 길이가변부(360)의 길이가 줄어드는 경우, 길이가변부(360)는 제 2 방향으로 회전할 수 있다. 이때, 길이가변부(360)는 상기 제 2 방향으로 회전하면서 제 2 토션바(372)를 상기 제 2 방향으로 회전시킬 수 있다. 또한, 제 2 토션바(372)는 제 1 토션바(371)를 상기 제 2 방향으로 회전시키고, 제 1 토션바(371)는 연결프레임(340)을 상기 제 2 방향으로 회전시킬 수 있다. 상기와 같은 경우 연결프레임(340)은 상기 제 2 방향으로 회전하여 바디부(310)의 저면을 지면으로부터 이격시킬 수 있다. When the length of the length variable portion 360 is reduced as described above, the length variable portion 360 may rotate in the second direction. In this case, the length variable part 360 may rotate the second torsion bar 372 in the second direction while rotating in the second direction. In addition, the second torsion bar 372 may rotate the first torsion bar 371 in the second direction, and the first torsion bar 371 may rotate the connection frame 340 in the second direction. In this case, the connection frame 340 may rotate in the second direction to separate the bottom of the body 310 from the ground.

한편, 상기와 같은 작업이 완료되면, 상기 인휠모터가 작동하여 특수 차량(300)이 이동할 수 있다. 이때, 특수 차량(300)은 다양한 지면을 통과할 수 있다. 구체적으로 특수 차량(300)은 울퉁불퉁한 지면, 인입된 지면 또는 돌출된 지면 등을 통과할 수 있다. 이때, 특수 차량(300)이 상기와 같은 지면을 통과하는 경우 토션바(370)는 바퀴(330)에 가해지는 힘을 흡수할 수 있다. On the other hand, when the above operation is completed, the in-wheel motor is operated can move the special vehicle 300. In this case, the special vehicle 300 may pass through various grounds. In more detail, the special vehicle 300 may pass through a bumpy ground, an inserted ground, or a protruding ground. In this case, when the special vehicle 300 passes through the ground as described above, the torsion bar 370 may absorb the force applied to the wheel 330.

구체적으로 특수 차량(300)이 돌출된 지면을 통과하는 경우 바퀴(330)는 돌출된 지면을 따라 상측으로 운동할 수 있다. 이때, 바퀴(330)에 가해지는 외력에 의하여 연결프레임(340)은 상기 제 2 방향으로 회전할 수 있다. In detail, when the special vehicle 300 passes through the protruding ground, the wheel 330 may move upward along the protruding ground. In this case, the connection frame 340 may rotate in the second direction by an external force applied to the wheel 330.

상기와 같은 경우에 토션바(370)는 상기 제 2 방향으로 뒤틀릴 수 있다. 이때, 토션바(370)는 상기 제 2 방향과 반대방향으로 복원력을 제공할 수 있다. 구체적으로 토션바(370)는 상기 제 2 방향과 반대방향인 제 1 방향으로 복원력을 제공할 수 있다. 특히 제 1 토션바(371)는 상기 제 1 방향으로 복원력을 제공할 수 있다. In this case, the torsion bar 370 may be twisted in the second direction. In this case, the torsion bar 370 may provide a restoring force in a direction opposite to the second direction. In more detail, the torsion bar 370 may provide a restoring force in a first direction opposite to the second direction. In particular, the first torsion bar 371 may provide a restoring force in the first direction.

이때, 특수 차량(300)이 돌출된 지면을 완전히 통과하는 경우, 상기 복원력에 의하여 제 1 토션바(371)는 원상태로 복귀될 수 있다. 또한, 연결프레임(340)은 초기 돌출된 지면을 통과하지 않은 상태로 복귀할 수 있다. 즉, 특수 차량(300)이 돌출된 지면을 완전히 통과하면, 연결프레임(340)은 상기 복원력에 의하여 상기 제 1 방향으로 회전할 수 있다. At this time, when the special vehicle 300 completely passes through the protruding ground, the first torsion bar 371 may be returned to its original state by the restoring force. In addition, the connection frame 340 may return to a state that does not pass through the initially protruding ground. That is, when the special vehicle 300 completely passes through the protruding ground, the connection frame 340 may rotate in the first direction by the restoring force.

반면, 특수 차량(300)이 인입된 지면을 통과하는 경우 인입된 지면 측으로 바퀴(330)가 이동하도록 토션바(370)는 연결프레임(340)에 복원력을 제공하여 연결프레임(340)을 회전시킬 수 있다. On the other hand, when the special vehicle 300 passes through the drawn ground, the torsion bar 370 provides the restoring force to the connecting frame 340 to rotate the connecting frame 340 so that the wheel 330 moves toward the drawn ground side. Can be.

구체적으로 토션바(370)는 일정 정도의 복원력을 저장한 상태로 바디부(310)에 설치될 수 있다. 구체적으로 제 1 토션바(371)는 일정 정도 비틀림이 있는 상태로 바디부(310)에 설치될 수 있다. In more detail, the torsion bar 370 may be installed in the body 310 in a state in which a restoring force of a predetermined degree is stored. In detail, the first torsion bar 371 may be installed at the body portion 310 in a state where the first torsion bar 371 is twisted to some extent.

상기와 같이 특수 차량(300)이 인입된 지면을 통과하는 경우 제 1 토션바(371)는 상기 복원력을 연결프레임(340)에 제공함으로써 바퀴(330)를 지면에 밀착시킬 수 있다. When the special vehicle 300 passes through the drawn ground as described above, the first torsion bar 371 may closely contact the wheel 330 to the ground by providing the restoring force to the connection frame 340.

따라서 특수 차량(300)은 지면이 일정하지 않은 지역에서 특수 차량(300)의 운전 시 정밀하고 정확한 서스펜션을 제공할 수 있다. 또한, 특수 차량(300)은 탄성부(370)를 통하여 간단하 구조를 가지므로 구성이 간단해지고 특수 차량(300) 내부의 공간 활용도를 높일 수 있다. Therefore, the special vehicle 300 may provide a precise and accurate suspension when driving the special vehicle 300 in a region where the ground is not constant. In addition, since the special vehicle 300 has a simple structure through the elastic unit 370, the configuration is simple and the space utilization of the special vehicle 300 may be increased.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the appended claims will include such modifications and variations as long as they fall within the spirit of the invention.

100, 300 : 특수 차량
110, 310 : 바디부
120, 320 : 바퀴유닛
130, 330 : 바퀴
140, 340 : 연결프레임
160, 360 : 길이가변부
180, 380 : 위치 측정부100, 300: special vehicles
110, 310: body part
120, 320: Wheel unit
130, 330: Wheels
140, 340: connecting frame
160, 360: length variable part
180, 380: position measuring unit

Claims (8)

바디부에 회전 가능하도록 설치되고, 일단에 바퀴가 설치되는 연결프레임;
상기 바디부에 설치되어 상기 연결프레임을 상기 바디부를 중심으로 회전시키는 구동부;
상기 연결프레임에 배치되어 상기 연결프레임의 회전 각도를 측정하는 위치측정부; 및
상기 구동부 및 상기 연결프레임과 연결되어 상기 연결프레임에 복원력을 제공하는 탄성부;를 포함하고,
상기 탄성부는 상기 연결프레임 내부에 배치되는 토션스프링을 포함하고,
상기 구동부는,
상기 바디부에 회전 가능하도록 설치되어 길이가 가변하는 길이가변부;를 구비하며,
상기 바디부와 지면 사이의 거리가 외부신호나 설정된 값에 대응되도록 상기 길이가변부는 상기 위치측정부에서 측정된 회전 각도를 근거로 길이가 가변하는 특수 차량.A connection frame rotatably installed on the body and having wheels installed at one end thereof;
A driving unit installed in the body part to rotate the connection frame about the body part;
A position measuring unit disposed on the connection frame to measure a rotation angle of the connection frame; And
And an elastic part connected to the driving part and the connection frame to provide a restoring force to the connection frame.
The elastic portion includes a torsion spring disposed inside the connection frame,
The driving unit,
A length variable part installed to be rotatable in the body part and having a variable length;
And the length variable part is variable in length based on a rotation angle measured by the position measuring part such that the distance between the body part and the ground corresponds to an external signal or a set value. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 바디부에 고정되도록 설치되는 모터;
상기 모터의 회전축과 일정 각도를 형성하는 제 1 회전바; 및
상기 제 1 회전바로부터 절곡되어 형성되며, 상기 탄성부와 연결되는 제 2 회전바;를 구비하는 특수 차량.The method of claim 1,
The driving unit,
A motor installed to be fixed to the body part;
A first rotating bar forming a predetermined angle with the rotating shaft of the motor; And
And a second rotating bar bent from the first rotating bar and connected to the elastic part. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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