KR102033326B1 - Electric carts for charging electric vehicles that run on basis of user driving control and autonomous driving ensuring driving safety by central control and adiministrator control - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 사용자 주행 제어와 자율주행 기반으로 주행하며 중앙 제어와 관리자 제어에 의해 주행 안전성을 확보한 전기자동차 충전용 전동 카트에 관한 것이다.The present invention relates to an electric cart for charging an electric vehicle, which is driven based on user driving control and autonomous driving and secured driving safety by central control and manager control.
최근 들어, 화석 연료의 고갈, 환경 오염 등 각종 문제들로 인해서 이를 대체하기 위한 운송 수단에 대한 연구, 개발이 활발하게 이뤄지고 있다. Recently, due to various problems such as depletion of fossil fuels and environmental pollution, research and development of active vehicles for replacing them are being actively conducted.
그리고, 이미 상용화가 이루어진 운송 수단으로 전기자동차(Electric Vehicle)가 대표적이지만, 전기자동차가 등장할때마다 함께 언급되는 것이 전기차의 충전에 대한 것이다.In addition, although an electric vehicle is representative as a means of transportation that has already been commercialized, it is about charging of an electric vehicle that is mentioned together whenever an electric vehicle appears.
아파트, 빌딩과 같은 건물 주차장의 모든 주차공간에 전기자동차 충전 장치를 설치하는 것은 현실적으로 너무 많은 비용이 들게 되며, 전기자동차가 아닌 자동차도 존재하는 점에서 비효율적이다.Installing an electric vehicle charging device in all parking spaces of a building parking lot, such as an apartment or a building, is too expensive and is inefficient in that a non-electric car is also present.
그렇다면, 일부 주차공간에만 전기차 충전 장치를 설치하는 것이 대안이 될 수 있는데, 이 경우에는 주차공간이 남게되는 효율성의 문제점과 주차장에 전기차가 많이 진입할 경우 충전 장치가 모자랄 수 있다는 문제점이 발생하게 된다.If so, it may be an alternative to install an electric vehicle charging device only in some parking spaces. In this case, there may be a problem of efficiency of leaving a parking space and a problem of insufficient charging device when a lot of electric vehicles enter the parking lot. do.
위와 같은 문제점들로 인해 대안으로 떠오른 것이 충전 카트를 공유하여 충전을 수행하는 것인데, 기존의 충전 카트는 이동 시 사용자의 인력이 많이 소모되는 문제점이 있다.An alternative to the above problems is to share the charging cart to perform charging, and the conventional charging cart has a problem in that a lot of manpower is consumed when moving.
한편, 사용자의 주행 제어에 따라 전동으로 보조할 수 있는 카트를 이용하면 사용자의 노동을 경감할 수 있는 장점이 있다. 나아가 경우에 따라, 전동 카트가 자율주행으로 이동하여 전기자동차를 충전시키고 자율주행으로 복귀하여 충전소에서 자체 충전될 수 있다면, 사용자의 노동력은 거의 소모되지 않을 것이다.On the other hand, using a cart that can be electrically assisted under the user's running control has the advantage of reducing the labor of the user. Further, in some cases, if the electric cart can move to autonomous driving to charge the electric vehicle, return to autonomous driving and recharge itself at the charging station, the user's labor will be hardly consumed.
그러나 이러한 전동 카트 시스템은 사용자의 주행 제어 시 사용자 운전 미숙 및 부주의에 의해 사고가 발생할 수 있고, 자율주행 또한 시스템 오류 시 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.However, such an electric cart system may cause an accident due to user's inexperience and carelessness when controlling a user's driving, and autonomous driving may also cause an accident when a system error occurs.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 사용자 주행 제어와 자율주행 기반으로 주행하여 사용자의 노동력을 경감할 수 있는 동시에, 유사 시 중앙 제어와 관리자 제어에 의해 주행 안전성도 확보할 수 있는 전기자동차 충전용 전동 카트를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to reduce the labor of the user by running on the basis of the user driving control and autonomous driving, and at the same time electric cart charging electric cart that can ensure the driving safety by the central control and manager control To provide.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 카트는 사용자 제어와 자율주행 중 적어도 하나에 의해 주행하며, 주차장에 주차된 전기자동차를 충전시키는 카트에 있어서, 사용자 제어와 자율주행에 우선하여 중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나에 의해 주행 및 정지가 제어될 수 있다.Cart according to an aspect of the present invention for solving the above problems is driven by at least one of the user control and autonomous driving, in the cart for charging the electric vehicle parked in the parking lot, prior to the user control and autonomous driving Driving and stopping may be controlled by at least one of central control and manager control.
사용자 제어 또는 자율주행에 의한 주행 중 장애물 정지 신호가 생성되면, 정지되거나 이동 방향이 제어된 다음 중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나에 의해 주행 및 정지가 제어될 수 있다.When an obstacle stop signal is generated during driving by user control or autonomous driving, the driving or stopping may be controlled by at least one of the central control and the manager control after the stopping or moving direction is controlled.
사용자 제어 또는 자율주행에 의한 주행 중 충격 정지 신호가 생성되면, 정지되거나 이동 방향이 제어된 다음 중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나에 의해 주행 및 정지가 제어될 수 있다.When the shock stop signal is generated while driving by user control or autonomous driving, the driving or stopping may be controlled by at least one of the central control and the manager control after the stop or movement direction is controlled.
중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나가 시작되면 사용자에게 알람을 제공할 수 있다.An alarm may be provided to the user when at least one of central control and administrator control is started.
상기 카트는, 바디와, 상기 바디에 배치되는 전기에너지 저장장치와, 상기 전기에너지 저장장치와 전기적으로 연결되며 전기자동차를 충전하는 충전 장치와, 충전소의 충전 단자에 도킹되는 도킹 단자를 포함하고, 충전소 인근 지점에서 충전 단자 지점까지 직진으로 자율주행하여 충전 단자에 도킹될 수 있다.The cart includes a body, an electrical energy storage device disposed on the body, a charging device electrically connected to the electrical energy storage device and charging an electric vehicle, and a docking terminal docked to a charging terminal of a charging station. It can be docked to the charging terminal by autonomous driving straight from the point near the charging station to the charging terminal point.
상기 도킹 단자에는 충전 단자의 돌출된 형태의 가이드부와 대응되는 홈 형태의 가이드부가 형성될 수 있다.The docking terminal may be provided with a guide portion having a groove shape corresponding to the guide portion having a protruding shape of the charging terminal.
상기 도킹 단자의 홈 형태의 가이드부는 충전 단자와 도킹되는 방향으로 단면적이 넓어지는 테이퍼 형태를 포함할 수 있다.The guide portion having a groove shape of the docking terminal may include a tapered shape having a cross-sectional area widening in a direction in which the charging terminal is docked with the charging terminal.
상기 카트는, 충전 단자 지점의 위치를 센싱하여 위치 정보를 생성하는 위치 센서를 더 포함하고, 충전소 인근 지점에서 충전 단자 지점의 위치 정보에 따라 자세를 변경한 다음 충전 단자 지점까지 직진으로 자율주행하여 충전 단자에 도킹될 수 있다.The cart further includes a position sensor that senses the position of the charging terminal point to generate position information, and changes the posture according to the position information of the charging terminal point at a point near the charging station, and then autonomously runs straight to the charging terminal point. Can be docked to the charging terminal.
상기 카트는 전기자동차 충전 지점에서 충전 단자 지점까지 자율주행으로 이동하여 충전 단자에 도킹될 수 있다.The cart may be docked at the charging terminal by moving autonomously from the charging point of the electric vehicle to the charging terminal point.
상기 카트는 충전 단자 지점에서 전기자동차 충전 지점까지 자율주행으로 이동하고, 전기자동차의 충전이 완료된 다음 전기자동차의 충전 지점에서 충전 단자 지점까지 자율주행으로 이동하여 충전 단자에 도킹될 수 있다.The cart may move autonomously from the charging terminal point to the charging point of the electric vehicle, and after the charging of the electric vehicle is completed, the cart may move to the autonomous driving from the charging point of the electric vehicle to be docked at the charging terminal.
상기 카트는 전기자동차 충전 지점에서 충전 장치의 도킹 구동에 의해 자동차의 충전구에 도킹되고, 전기자동차의 충전 지점에서 충전 장치의 도킹 해제 구동에 의해 자동차의 충전구에서 도킹 해제될 수 있다.The cart may be docked at the charging port of the vehicle by the docking driving of the charging device at the charging point of the electric vehicle, and may be undocked at the charging port of the vehicle by the undock driving of the charging device at the charging point of the electric vehicle.
전기자동차 충전 지점과 충전 단자 지점은 매핑된 주차장에서 특정되고, 상기 카트는, 충전 단자 지점에서 전기자동차 충전 지점까지, 매핑된 주차장에서의 전기자동차 충전 지점의 좌표와 충전 단자 지점의 좌표에 따라 자율주행으로 이동하고, 전기자동차 충점 지점에서 충전 단자 지점까지, 매핑된 주차장에서의 전기자동차 충전 지점의 좌표와 충전 단자 지점의 좌표에 따라 자율주행으로 이동하여 충전 단자에 도킹될 수 있다.The EV charging point and the charging terminal point are specified in the mapped parking lot, and the cart is autonomous according to the coordinates of the EV charging point and the charging terminal point in the mapped parking lot from the charging terminal point to the EV charging point. The vehicle may be driven and docked at the charging terminal by moving to an autonomous driving according to the coordinates of the charging point and the charging point of the electric vehicle charging point in the mapped parking lot from the electric vehicle charging point to the charging terminal point.
전기자동차 충전 지점과 충전 단자 지점과 충전소 인근 지점은 매핑된 주차장에서 특정되고, 상기 카트는 충전 단자 지점의 위치를 센싱하여 위치 정보를 생성하는 위치 센서를 더 포함하고, 상기 카트는, 충전 단자 지점에서 전기자동차 충전 지점까지, 매핑된 주차장에서의 전기자동차 충전 지점의 좌표와 충전 단자 지점의 좌표에 따라 자율주행으로 이동하고, 전기자동차의 충전 지점에서 충전소 인근 지점까지, 매핑된 주차장에서의 전기자동차의 충전 지점의 좌표와 충전 단자 지점의 좌표에 따라 자율주행으로 이동할 수 있다.An electric vehicle charging point, a charging terminal point, and a charging station point are specified in a mapped parking lot, and the cart further includes a position sensor that senses the position of the charging terminal point and generates position information. To the charging point of the electric vehicle, to autonomous driving according to the coordinates of the charging point of the electric vehicle in the mapped parking lot and the coordinates of the charging terminal point, from the charging point of the electric vehicle to the point near the charging station, the electric vehicle in the mapped parking lot According to the coordinates of the charging point and the coordinates of the charging terminal point of can move to autonomous driving.
전기자동차 충전 지점과 충전 단자 지점은 매핑된 주차장에서 특정되고, 상기 카트는 상기 바디의 이동을 위해 마련된 휠과, 상기 휠을 회전시키는 모터를 더 포함하고, 상기 모터는 상기 카트가 충전 단자 지점에서 전기자동차의 충전 지점까지 이동하는 경로의 엔코더 값을 생성하고, 상기 카트는, 충전 단자 지점에서 전기자동차 충전 지점까지, 매핑된 주차장에서의 전기자동차 충전 지점의 좌표와 충전 단자 지점의 좌표에 따라 자율주행으로 이동하고, 전기자동차의 충전 지점에서 충전 단자 지점까지, 엔코더 값을 시계열적으로 역산하여 처리한 복귀 경로에 따라 자율주행하여 충전 단자에 도킹될 수 있다.An electric vehicle charging point and a charging terminal point are specified in a mapped parking lot, and the cart further includes a wheel provided for movement of the body, and a motor for rotating the wheel, wherein the motor is provided at the charging terminal point of the cart. Generates an encoder value of a path that travels to the charging point of the electric vehicle, and the cart is autonomous according to the coordinates of the charging point and the charging point of the electric vehicle charging point in the mapped parking lot from the charging terminal point to the electric vehicle charging point The vehicle may be driven and may be docked to the charging terminal by autonomous driving along the return path processed by inverting the encoder value in time series from the charging point to the charging terminal point of the electric vehicle.
본 발명에서는 사용자 제어와 자율주행 기반으로 주행하여 사용자의 노동력을 경감시킬 수 있는 동시에, 유사 시(사용자 호출, 장애물 센싱 등), 중앙 제어 시스템(관제탑)과 관리자가 개입하며 이에 따른 중앙 제어와 관리자 제어가 우선적으로 적용됨으로써, 사고 발생을 방지하거나 사고 피해를 경감할 수 있는 전기자동차 충전용 전동 카트를 제공한다.In the present invention, it is possible to reduce the user's labor force by driving based on user control and autonomous driving, and at the same time (user call, obstacle sensing, etc.), the central control system (control tower) and the administrator intervenes, according to the central control and administrator The control is applied first, thereby providing an electric cart for charging an electric vehicle that can prevent an accident or reduce an accident damage.
또한, 본 발명의 전기자동차 충전용 전동 카트는 매핑된 주차장에서 전기자동차 충전 지점의 좌표를 특정하고, 충전소의 충전 단자 지점에서 전기자동차 충전 지점까지 자율주행으로 이동할 수 있다.In addition, the electric cart for charging the electric vehicle of the present invention may specify the coordinates of the electric vehicle charging point in the mapped parking lot, and may move autonomously from the charging terminal point of the charging station to the electric vehicle charging point.
따라서 사용자는 충전 시 카트를 전기자동차의 충전 지점까지 이동시키는 작업과, 충전이 완료된 다음 카트를 충전소로 이동시키고 충전 단자에 도킹시키는 작업을 생략할 수 있으며, 이에 따라, 해당 작업에 소요되는 사용자의 노동력이 경감될 수 있다.Therefore, the user can skip the operation of moving the cart to the charging point of the electric vehicle during charging, and moving the cart to the charging station and docking the charging terminal after the charging is completed, and accordingly, Labor force can be reduced.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1은 본 발명의 카트를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 카트가 제어되는 것을 나타낸 계통도이다.
도 3은 본 발명의 카트가 감속 정지되는 것을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 카트가 반동 작용을 하는 것을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 카트에서 사용자에게 자극을 제공하는 것을 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 카트가 충전되는 충전소를 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 발명의 카트를 이동시키지 않고 전기자동차를 충전시킬 수 있는 경우와 이동시키지 않으면 전기자동차를 충전시킬 수 없는 경우를 나타낸 개념도이다.
도 8은 본 발명의 카트의 이동 경로를 나타낸 개념도이다.
도 9는 본 발명의 카트가 충전소 인근 지점에서 충전 단자 지점까지 자율주행하여 충전 단자에 도킹되는 것을 나타낸 개념도이다.
도 10은 본 발명의 카트가 전기자동차 충전 지점에서 충전 단자 지점까지 자율주행하여 충전 단자에 도킹되는 것을 나타낸 개념도이다.
도 11은 본 발명의 카트가 충전 단자 지점에서 전기자동차 충전 지점까지 자율주행하여 이동하는 것을 나타낸 개념도이다.1 is a perspective view showing a cart of the present invention.
2 is a system diagram showing that the cart of the present invention is controlled.
3 is a conceptual diagram showing that the cart of the present invention is decelerated and stopped.
4 is a conceptual diagram showing the cart of the present invention to the reaction.
5 is a conceptual diagram illustrating providing a stimulus to a user in the cart of the present invention.
6 is a perspective view showing a charging station in which the cart of the present invention is charged.
7 is a conceptual diagram illustrating a case in which the electric vehicle can be charged without moving the cart and a case in which the electric vehicle cannot be charged without moving the cart.
8 is a conceptual diagram showing a movement path of the cart of the present invention.
9 is a conceptual view showing that the cart of the present invention is docked to the charging terminal by autonomous driving from the point near the charging station to the charging terminal point.
10 is a conceptual diagram illustrating that the cart of the present invention is docked to the charging terminal by autonomous driving from the electric vehicle charging point to the charging terminal point.
FIG. 11 is a conceptual view illustrating a cart of the present invention moving autonomously from a charging terminal point to an electric vehicle charging point.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be embodied in various different forms, and the present embodiments only make the disclosure of the present invention complete, and those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the skilled worker of the scope of the invention, which is defined only by the scope of the claims.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, "comprises" and / or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other components in addition to the mentioned components. Like reference numerals refer to like elements throughout, and "and / or" includes each and all combinations of one or more of the mentioned components. Although "first", "second", etc. are used to describe various components, these components are of course not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. Therefore, of course, the first component mentioned below may be a second component within the technical spirit of the present invention.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used in the present specification (including technical and scientific terms) may be used in a sense that can be commonly understood by those skilled in the art. In addition, terms that are defined in a commonly used dictionary are not ideally or excessively interpreted unless they are specifically defined clearly.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "위(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.The spatially relative terms "below", "beneath", "lower", "above", "upper", and the like, as shown in the figure, It can be used to easily describe a component's correlation with other components. Spatially relative terms are to be understood as including terms in different directions of components in use or operation in addition to the directions shown in the figures. For example, when flipping a component shown in the drawing, a component described as "below" or "beneath" of another component may be placed "above" the other component. Can be. Thus, the exemplary term "below" can encompass both an orientation of above and below. Components may be oriented in other directions as well, so spatially relative terms may be interpreted according to orientation.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 카트(100)를 설명한다. 도 1은 본 발명의 카트를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 카트가 제어되는 것을 나타낸 계통도이고, 도 3은 본 발명의 카트가 감속 정지되는 것을 나타낸 개념도이고, 도 4는 본 발명의 카트가 반동 작용을 하는 것을 나타낸 개념도이고, 도 5는 본 발명의 카트에서 사용자에게 자극을 제공하는 것을 나타낸 개념도이다.Hereinafter, the
본 발명의 카트(100)는 사용자가 카트(100)를 이동시키는 노동력을 경감시키기 위해, 전동에 의해 보조되어 이동할 수 있는 전동 카트일 수 있다. 본 발명의 카트(100)는 사용자 제어와 자율주행 중 적어도 하나에 의해 주행할 수 있으며(즉, 본 발명의 카트는 사용자 제어로 주행하는 카트와 자율주행으로 주행하는 카트와 사용자 제어와 자율주행을 병행하며 주행하는 카트를 모두 포함하는 개념), 필요 시 중앙 제어 시스템(10)과 관리자(20)가 개입하여 사용자 의사와 자율주행에 우선하여 중앙 제어 신호와 관리자 제어 신호에 의해 주행할 수 있다.The
이하, 본 발명의 카트(100)가 전기자동차의 충전을 위해 제공되는 카트인 경우를 예를들어 설명하지만, 본 발명의 카트(100)의 용도가 이에 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 본 발명의 카트(100)는 물건을 운송하는 운송용으로도 사용될 수도 있다.Hereinafter, the case where the
본 발명의 카트(100)는 바디(110), 휠(120), 조작부(130), 장애물 센서(140), 범퍼(150), 모터(160), 브레이크(160-1), 햅틱부(170), 광원부(180) 및 전자 제어 유닛(190)을 포함할 수 있다.
바디(110)는 카트(100)의 본체를 형성하는 구성 요소로서, 케이스(111), 전기에너지 저장장치(112), 충전 장치(113) 및 도킹 단자(114)를 포함할 수 있다.The
케이스(111)는 외관을 형성하는 부재일 수 있다. 전기에너지 저장장치(112)는 충전소(200)에서 전기에너지를 공급받아 전기자동차에 제공하는 부재일 수 있다. 전기에너지 저장장치(112)는 다양한 종류로 마련될 수 있으며, 일 예로, 전기에너지 저장장치(112)는 2차 전지일 수 있다. 충전 장치(113)는 전기에너지 저장장치(112)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 말단에는 전기자동차의 충전구에 도킹되는 도킹 커넥터가 마련될 수 있다(전기자동차 충전용 충전 장치). 전기에너지 저장장치(112)의 전기에너지는 충전 장치(113)를 통해 전기자동차로 공급될 수 있으며, 이에 따라, 사용자는 카트(100)를 이용하여 전기자동차를 충전시킬 수 있다. 도킹 단자(114)는 전기에너지 저장장치(112)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 충전소(200)의 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다(자체 충전용 단자). 이에 따라, 사용자는 카트(100)를 충전시킬 수 있다.The
휠(120)은 바디(110)의 하측에 바디(110)의 이동에 의해 마련될 수 있다. 휠(120)은 모터(160)에 의해 구동력을 제공받아 회전할 수 있다. 즉, 휠(120)은 모터(160)의 회전수(RPM)와 회전력(토크) 등에 따라 구동할 수 있다.The
본 발명의 카트(100)는 휠(120)이 4개일 수 있으며, 4개의 휠(120) 중 2개는 전륜으로서 회전축이 고정된 상태로 모터(160)에 의해 구동될 수 있으며, 4개의 휠(120) 중 나머지 2개는 후륜으로서 커넥터에 의해 이동 방향에 따라 회전축이 변경될 수 있다. 즉, 전륜은 자유도가 없는 상태로 모터(160)에 의해 구동되어 카트(100)를 이동시킬 수 있으며, 후륜은 자유도가 있는 상태로 전륜의 구동에 종동되며 커넥터에 의해 자세가 가변되어 회전축이 이동 방향과 수직하게 변경될 수 있다.The
다만, 본 발명의 휠(120)의 구조와 기능이 이에 한정되는 것은 아니며, 기계적 설계 요청에 따라 보다 다양한 구조와 기능을 가질 수 있다.However, the structure and function of the
조작부(130)는 바디(110)의 상단에 배치될 수 있으며, 사용자의 신체가 접촉하는 부재일 수 있다. 일 예로, 조작부(130)는 손잡이 형태로 마련될 수 있으며, 사용자는 조작부(130)를 파지한 상태에서 인가되는 힘의 세기와 방향을 조작함으로써, 카트(100)의 이동 속도와 이동 방향을 제어할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.The
이를 위해, 조작부(130)에는 사용자의 신체 접촉에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나를 센싱하는 센서가 내장될 수 있다. 일 예로, 조작부(130)에는 접촉 센서(로드 셀)가 내장될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 조작부(130)의 센서로서, 다양한 센서가 이용될 수 있다.To this end, the
조작부(130)는 사용자의 신체 접촉에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나를 센싱한 후 이에 대응되는 사용자 주행 신호와 사용자 정지 신호를 생성할 수 있다.The
일 예로, 사용자가 조작부(130)에 양손으로 균등하게 전방으로 힘을 인가하는 경우, 특정 속도로 전방으로 주행하라는 주행 신호가 생성될 수 있다. 이 경우, 휠(120)의 2개의 전륜은 동일한 회전수와 회전력으로 구동할 수 있으며, 사용자가 인가하는 힘에 따라 회전수와 회전력이 결정(이동 속도 결정)될 수 있다.For example, when the user applies force to the
이와 달리, 사용자가 조작부(130)에 양손 중 왼쪽손에 편향하게 전방으로 힘을 인가하는 경우, 특정 속도로 우회전으로 주행하라는 주행 신호가 생성될 수 있다. 이 경우, 휠(120)의 2개의 전륜 중 좌륜의 회전수와 회전력은 우륜의 회전수와 회전력보다 높을 수 있으며, 사용자가 인가하는 힘에 따라 회전수와 회전력이 결정(이동 속도 결정)될 수 있다.On the contrary, when the user applies the force to the
나아가 사용자는 조작부(130)에서 양손을 놓음으로써 정지 신호를 생성할 수 있다.Furthermore, the user may generate a stop signal by releasing both hands on the
장애물 센서(140)는 장애물을 센싱하여, 장애물에 대한 정보를 생성할 수 있으며, 장애물 정지 신호를 생성할 수 있다. 장애물에 대한 정보는 다양하게 존재할 수 있으며, 일 예로, 장애물에 대한 3차원 정보(Three-dimensional information)일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.The obstacle sensor 140 may sense the obstacle, generate information about the obstacle, and generate an obstacle stop signal. The information on the obstacle may exist in various ways. For example, the obstacle information may be three-dimensional information about the obstacle, but is not limited thereto.
장애물에 대한 3차원 정보는 카트(100)와 장애물 사이의 거리, 장애물의 형태나 크기 등에 관한 깊이 정보(Depth information)일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 나아가 장애물 센서(140)는 장애물에 대한 3차원 정보를 시계열적으로 생성할 수도 있다.The three-dimensional information about the obstacle may be depth information about the distance between the
장애물 센서(140)에는 다양한 종류의 센서가 사용될 수 있으며, 일 예로, 장애물 센서(140)로서 라이다, 초음파 센서, 3D 카메라 모듈, RGBD 카메라 모듈 및 키넥트 등이 이용될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.Various types of sensors may be used for the obstacle sensor 140. For example, as the obstacle sensor 140, a lidar, an ultrasonic sensor, a 3D camera module, an RGBD camera module, a Kinect, and the like may be used. It is not.
범퍼(150)는 바디(110)의 하단에 배치될 수 있으며, 바디(110)의 둘레의 적어도 일부를 따라 배치될 수 있다. 범퍼(150)는 장애물과 충격 시 완충 구동을 할 수 있다(Air bumper). 일 예로, 범퍼(150)는 탄성 부재에 의해 지지될 수 있으며, 충격 방향과 반대 방향으로 이동한 후 복귀함으로써 충격 에너지를 탄성 에너지로 변환시킴으로써, 충격을 상쇄시킬 수 있다.The bumper 150 may be disposed at the bottom of the
범퍼(150)에는 충격에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나를 센싱하여 충격 정지 신호를 생성하는 센서가 내장될 수 있다. 범퍼(150)의 센서로는 다양한 종류의 센서가 사용될 수 있고, 일 예로, 접촉 센서(로드 셀) 등이 사용될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.The bumper 150 may include a sensor configured to generate at least one of an intensity and a direction of an external force applied by the impact to generate an impact stop signal. Various types of sensors may be used as the sensor of the bumper 150. For example, a contact sensor (load cell) may be used, but the present invention is not limited thereto.
모터(160)는 휠(120)을 회전시킬 수 있다. 즉, 모터(160)는 휠(120)에 구동력을 인가할 수 있다. 이 경우, 모터(160)의 회전 수와 회전력은 전자 제어 유닛(190)에 의해 제어될 수 있다. 모터(160)에는 다양한 종류의 모터가 이용될 수 있으며, 일 예로, 모터(160)는 인휠모터일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.The motor 160 may rotate the
브레이크(160-1)는 휠(120)의 회전을 물리적인 마찰에 의해 정지시킬 수 있고, 브레이크(160-1)의 작동은 전자 제어 유닛(190)에 의해 제어될 수 있다. 한편, 브레이크(160-1)는 복수의 휠(120)에 각각 독립적으로 마련될 수 있으며, 복수의 휠(120)을 독립적으로 제어함으로써, 카트(100)의 이동 방향을 가변시키며 카트(100)를 정지시킬 수도 있다. 일 예로, 2개의 전륜 중 일방에 편향되게 브레이크 힘을 인가함으로써, 정지 시의 2개의 전륜의 회전수와 회전력의 차이에 의해, 카트(100)가 일측 방향으로 꺽여 정지되도록 제어할 수 있다.The brake 160-1 may stop the rotation of the
햅틱부(170)는 조작부(130)에 배치될 수 있으며, 카트(100)의 주행 중에 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호 중 적어도 하나가 생성되는 경우, 사용자에게 햅틱 자극을 제공할 수 있다.The
한편, 햅틱부(170)에서 제공되는 햅틱 자극의 세기와 제공 위치 중 적어도 하나는 장애물 정지 신호에 따른 햅틱 자극의 경우 장애물에 대한 정보에 따라 결정될 수 있고, 충격 정지 신호에 따른 햅틱 자극의 경우 충격에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나에 따라 결정될 수 있다.Meanwhile, at least one of the strength and location of the haptic stimulus provided by the
광원부(180)는 바디(110) 또는 조작부(130)에 배치될 수 있으며, 햅틱부(170)와 마찬가지로, 카트(100)의 주행 중에 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호 중 적어도 하나가 생성되는 경우, 광을 출력하여 사용자에게 광 자극을 제공할 수 있다.The
한편, 광원부(180)에서 제공되는 광 자극의 세기와 광이 출사되는 위치와 광이 출사되는 범위와 광의 파장 대역과 광의 점멸 패턴 중 적어도 하나는 장애물 정지 신호에 따른 광 자극의 경우 장애물에 대한 정보에 따라 결정될 수 있고, 충격 정지 신호에 따른 햅틱 자극의 경우 충격에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나에 따라 결정될 수 있다.On the other hand, at least one of the intensity of the light stimulus provided from the
전자 제어 유닛(190, ECU; Electric control unit)은 카트(100)의 구성 요소를 전자적으로 제어할 수 있다.An electronic control unit (ECU) 190 may electronically control the components of the
전자 제어 유닛(190)은 조작부(130)와 전기적으로 연결되어 사용자 주행 신호와 사용자 정지 신호를 전달받을 수 있고, 장애물 센서(140)와 전기적으로 연결되어 장애물 정지 신호를 전달받을 수 있고, 범퍼(150)와 전기적으로 연결되어 충격 정지 신호를 전달받을 수 있다.The electronic control unit 190 may be electrically connected to the
전자 제어 유닛(190)은 사용자 주행 신호와 사용자 정지 신호와 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호에 따라, 모터(160)와 브레이크(160-1)와 햅틱부(170)와 광원부(180)를 제어할 수 있다.The electronic control unit 190 may control the motor 160, the brake 160-1, the
이하, 본 발명의 카트(100)의 "사용자 제어"에 대해 설명한다. 전자 제어 유닛(190)은 사용자 주행 신호 및 사용자 정지 신호에 따라 모터(160)를 구동시켜 카트(100)를 주행 및 정지시킬 수 있다.Hereinafter, "user control" of the
이하, 본 발명의 카트(100)의 "자동 정지"에 대해 설명한다. 본 발명의 카트(100)는 조작부(130)에서 생성된 사용자 정지 신호에 의해 사용자의 의사에 의해 정지할 수 있고, 장애물 센서(140)에서 생성된 장애물 정지 신호와 범퍼(150)에서 생성된 충격 정지 신호에 의해 사용자의 의사와 무관하게 자동으로 정지할 수 있다. 즉, 본 발명의 카트(100)는 사용자가 장애물이나 충격의 존재를 인지하지 못하는 경우에도 자동적으로 정지하여 사고가 발생하는 것이나 사고에 의한 피해가 확대되는 것을 방지할 수 있다.Hereinafter, the "automatic stop" of the
자동 정지를 위해, 전자 제어 유닛(190)은 카트(100)의 주행 중에 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호가 생성되면, 사용자 주행 신호에 우선하여 모터(160)와 브레이크(160-1) 중 적어도 하나를 제어함으로써, 카트(100)를 정지시킬 수 있다.For the automatic stop, when the obstacle stop signal and / or the shock stop signal are generated while the
즉, 본 발명의 카트(100)는 사용자가 장애물이나 충격을 인식하지 못하였다고 하더라도, 사용자 주행 신호를 무시하고 카트(100)를 자동으로 정지시킴으로써, 충격 사고를 예방하거나 사고 피해를 경감시킬 수 있다.That is, even if the user does not recognize the obstacle or impact, the
나아가 본 발명의 카트(100)는 "자동 정지"와 함께 또는 별도로 카트(100)의 이동 방향을 제어할 수도 있다. 즉, 본 발명의 카트(100)는 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호가 생성되면, 카트(100)를 정지시키는 것과 이동 방향을 제어하는 것 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.Furthermore, the
일 예로, 전자 제어 유닛(190)은 카트(100)의 주행 중에 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호가 생성되면, 사용자 주행 신호에 우선하여 모터(160)와 브레이크(160-1) 중 적어도 하나를 제어함으로써, 카트(100)의 이동 방향을 변경할 수 있다. 그 결과, 본 발명의 카트(100)에서는 사용자가 장애물을 인식하지 못한 경우라고 하더라도 자동적으로 장애물을 피하여 주행할 수 있다.For example, when the obstacle stop signal and / or the shock stop signal are generated while the
이와 달리, 본 발명의 카트(100)는 주행 중에 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호가 생성되면, 사용자 주행 신호에 우선하여 모터(160)와 브레이크(160-1) 중 적어도 하나를 제어함으로써, 카트(100)의 이동 방향을 변경하며 카트(100)를 정지시킬 수 있다. 그 결과, 본 발명의 카트(100)에서는 사용자가 장애물을 인식하지 못한 경우라고 하더라도 자동적으로 장애물을 피하여 정지할 수 있다.In contrast, when the obstacle stop signal and / or the shock stop signal are generated while driving, the
한편, 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호에 의한 카트(100)의 이동 방향은 장애물에 대한 정보 및/또는 충격에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나에 따라 결정될 수 있다.Meanwhile, the moving direction of the
한편, 전자 제어 유닛(190)은 카트(100)의 주행 중에 사용자 정지 신호 및/또는 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호가 생성된 경우, 모터(160)에 역방향으로 회전력을 인가할 수 있으며, 이에 따라, 카트(100)는 이동 속도가 감소되며 정지할 수 있다. 이 경우, "역방향"은 주행 중의 모터(160)의 회전 방향과 반대 방향을 의미할 수 있다.Meanwhile, when the user stop signal and / or the obstacle stop signal and / or the impact stop signal are generated while the
즉, 전자 제어 유닛(190)은 카트(100)의 주행 중에 사용자 주행 신호에 따라 모터(160)를 정방향으로 회전킬 수 있다.That is, the electronic control unit 190 may rotate the motor 160 in the forward direction according to a user driving signal while the
만약, 전자 제어 유닛(190)이 카트(100)의 주행 중에 정지 신호가 발생한 경우, 모터(160)를 단순하게 Off시키면, 관성에 의해 카트(100)는 주행 방향으로 주행을 계속한 후에 정지하게 될 것이다(도 3의 모터 Off 정지 이동 구간 참조).If the electronic control unit 190 stops the motor 160 simply when the stop signal is generated while the
이와 달리, 전자 제어 유닛(190)이 카트(100)의 주행 중에 정지 신호가 발생한 경우, 모터(160)를 단순하게 off시키고 추가적인 브레이크 패드 구성을 이용하여 휠(120)의 회전을 물리적으로 정지시킨다면, 카트(100)는 급정지하여 사용자에게 반작용에 의한 충격이 발생하게 될 것이다(도 3의 급정지 이동 구간 참조).On the contrary, if the electronic control unit 190 stops the rotation of the
본 발명에서는 상술한 문제점을 해결하기 위해서, 전자 제어 유닛(190)은 카트(100)의 주행 중에 정지 신호가 발생한 경우, 모터(160)에 주행 시의 회전 방향과 역방향으로 회전력을 인가함으로써(즉, 모터의 전자기력의 방향을 반대로 변경), 관성에 의한 정방향 회전력과 전자 제어에 의한 역방향 회전력을 상충시킬 수 있다.In the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, the electronic control unit 190 applies a rotational force to the motor 160 in the opposite direction to the rotational direction during driving (i.e., when a stop signal occurs while the
그 결과, 카트(100)는 주행 방향으로 서서히 감속하며 일정 거리만큼 주행한 후 정지함으로써, 이동 구간이 길지않으면서도 반작용에 의해 사용자에게 인가되는 충격을 감소시킬 수 있다.As a result, the
이하, 본 발명의 카트(100)의 "반동 자극"에 대해 설명한다. 한편, 사용자는 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호가 생성된 경우에도, 장애물의 존재 및/또는 충격의 존재를 인지하지 못하고, 계속적으로 주행 조작을 시도할 수 있다.Hereinafter, the "rebound stimulation" of the
이 경우, 본 발명의 카트(100)는 "반동 자극"에 의해 사용자에게 장애물의 존재 및/또는 충격의 존재를 인지시킬 수 있다(알람 제공).In this case, the
이를 위해, 전자 제어 유닛(190)은 카트(100)의 주행 중에 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호 중 적어도 하나가 생성된 다음, 특정 시간 내에 사용자 주행 신호가 생성되면, 모터(160)를 제어함으로써, 카트(100)의 이동에 의해 사용자에게 반동 자극을 제공할 수 있다.To this end, the electronic control unit 190 controls the motor 160 when at least one of an obstacle stop signal and an impact stop signal is generated during driving of the
본 발명의 카트(100)가 장애물이나 충격에 의해 감속 정지되는 경우, 사용자가 이를 인지하지 못하고 특정 시간 내에 사용자 주행 신호를 생성시키면, 장애물이 사라지지 않았거나 충격 상황이 정리되지 않은 상황에서 카트(100)가 주행하여 사고를 발생시킬 위험이 있다.When the
이를 방지하기 위해, 본 발명의 카트(100)에서는 카트(100)가 주행 방향과 반대 방향으로 일정 거리 이동하는 반동에 의해, 사용자에게 장애물이 존재하거나 충격이 발생하였고 그로부터 특정 시간 내임을 인지시킬 수 있다.In order to prevent this, in the
이 경우, 특정 시간은 카트(100)가 사용되는 용도 및 장애물에 대한 정보 및 충격 세기 등에 의해서 결정될 수 있으며, 사용자의 카트(100) 숙련도 등에 의해서도 결정될 수 있으며, 카트(100)의 운행 전에 특정 값 또는 파라미터 값으로 셋팅될 수 있다.In this case, the specific time may be determined by the use of the
또한, 전자 제어 유닛(190)은 카트(100)의 주행 중에 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호 중 적어도 하나가 생성된 다음 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호 중 적어도 하나가 유지되는 상태에서 사용자 주행 신호가 생성되면, 모터(160)를 제어함으로써, 카트(100)의 이동에 의해 사용자에게 반동 자극을 제공할 수 있다.In addition, the electronic control unit 190 generates a user driving signal in a state in which at least one of an obstacle stop signal and an impact stop signal is generated while the
즉, 본 발명의 카트(100)가 장애물이나 충격에 의해 감속 정지되며 장애물 존재 상황과 충격 상황이 유지되는 경우, 사용자가 이를 인지하지 못하고 사용자 주행 신호를 생성시키면, 장애물이 사라지지 않았거나 충격 상황이 유지되는 상황에서 카트(100)가 주행하여 사고를 발생시킬 위험이 있다.That is, when the
이를 방지하기 위해, 본 발명의 카트(100)에서는 카트(100)가 주행 방향과 반대 방향으로 일정 거리 이동하는 반동에 의해, 사용자에게 장애물이 존재하는 상황 및/또는 충격이 발생한 상황이 유지되고 있다는 것을 인지시킬 수 있다.In order to prevent this, in the
이하, 본 발명의 카트(100)의 "알람 자극 제공"에 대해 설명한다. 전자 제어 유닛(190)은 카트(100)의 주행 중에 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호가 생성되면, 사용자에게 햅틱부(170) 및/또는 광원부(180)를 이용하여 햅틱 자극 및/또는 광 자극을 제공할 수 있다.Hereinafter, the "alarm stimulus provision" of the
즉, 본 발명의 카트(100)가 장애물 정지 신호 및/또는 충격 정지 신호에 의해 감속 정지되는 것을 사용자에게 알림으로써, 사용자가 카트(100)가 정지하는 것을 예상할 수 있게하는 동시에 사용자에게 현재의 상황을 주지시킬 수 있다.That is, by notifying the user that the
이 경우, 전자 제어 유닛(190)은 장애물에 대한 3차원 정보 및/또는 충격에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나에 따라, 햅틱 자극의 세기와 제공 위치 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.In this case, the electronic control unit 190 may determine at least one of the strength of the haptic stimulus and the providing position according to at least one of the strength and the direction of the external force applied by the 3D information and / or the impact on the obstacle.
일 예로, 장애물이 좌측에 위치하거나 충격이 좌측에서 발생하는 경우 사용자의 왼손에 햅틱 자극을 인가할 수 있다(도 5의 (1-1) 참조). 이와 달리, 장애물이 우측에 위치하거나 충격이 우측에서 발생하는 경우 사용자의 오른손에 햅틱 자극을 인가할 수 있다(도 5의 (1-2) 참조). 이와 달리, 장애물이 중앙에 위치하거나 충격이 중앙에서 발생하는 경우 사용자의 왼손과 오른손 모두에 햅틱 자극을 인가할 수 있다(도 5의 (1-3) 참조). 나아가 장애물의 크기나 충격의 세기에 따라 햅틱 자극의 세기를 증가시킬 수 있다.For example, when the obstacle is located on the left side or the impact occurs on the left side, the haptic stimulus may be applied to the user's left hand (see (1-1) in FIG. 5). In contrast, when the obstacle is located on the right side or the impact occurs on the right side, the haptic stimulus may be applied to the right hand of the user (see (1-2) of FIG. 5). In contrast, when the obstacle is located in the center or the impact occurs in the center, the haptic stimulus may be applied to both the left and right hands of the user (see (1-3) of FIG. 5). Furthermore, the strength of the haptic stimulus can be increased according to the size of the obstacle or the strength of the impact.
또한, 전자 제어 유닛(190)은 장애물에 대한 3차원 정보 및/또는 충격에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나에 따라, 광 자극의 세기와 광이 출사되는 위치와 광이 출사되는 범위와 광의 파장 대역과 광의 점멸 패턴 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.In addition, the electronic control unit 190 according to at least one of the intensity and the direction of the external force applied by the three-dimensional information and / or the impact on the obstacle, the intensity of the light stimulation, the position where the light is emitted and the range in which the light is emitted And at least one of a wavelength band of the light and a blinking pattern of the light.
일 예로, 장애물이 좌측에 위치하거나 충격이 좌측에서 발생하는 경우 좌측에 위치한 광원을 일정 주기로 점멸시킬 수 있다(도 5의 (2-1) 참조). 이와 달리, 장애물이 우측에 위치하거나 충격이 우측에서 발생하는 경우 우측에 위치한 광원을 일정 주기로 점멸시킬 수 있다(도 5의 (2-2) 참조). 이와 달리, 장애물이 중앙에 위치하거나 충격이 중앙에서 발생하는 경우 중앙에 위치한 광원을 일정 주기로 점멸시킬 수 있다(도 5의 (2-3) 참조). 나아가 장애물의 크기나 충격의 세기에 따라 광원의 점멸 주기를 낮추거나 출력되는 광의 파장 대역을 변경하거나 광 자극의 세기(광도)를 증가시킬 수 있다.For example, when an obstacle is located on the left side or an impact occurs on the left side, the light source located on the left side may blink at a predetermined period (see (2-1) of FIG. 5). On the contrary, when the obstacle is located on the right side or the impact occurs on the right side, the light source located on the right side may blink at a predetermined period (see (2-2) of FIG. 5). On the contrary, when the obstacle is located at the center or the impact occurs at the center, the light source located at the center may blink at a predetermined period (see (2-3) of FIG. 5). Furthermore, the blinking period of the light source may be lowered, the wavelength band of the output light may be changed, or the intensity (light intensity) of the light stimulus may be increased according to the size of the obstacle or the intensity of the impact.
나아가 전자 제어 유닛(190)은 "반동 자극"의 경우와 마찬가지로, 카트(100)의 주행 중에 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호 중 적어도 하나가 생성된 다음, 특정 시간 내에 사용자 주행 신호가 생성된 경우와, 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호 중 적어도 하나가 생성된 다음 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호 중 적어도 하나가 유지되는 상태에서 사용자 주행 신호가 생성되는 경우에, 햅틱부(170) 및/또는 광원부(180)를 이용하여 사용자에게 햅틱 자극 및/또는 광 자극을 제공할 수 있다.Furthermore, as in the case of “recoil stimulus”, the electronic control unit 190 generates a user driving signal within a specific time period after generating at least one of an obstacle stop signal and an impact stop signal while driving the
이 경우에도, 전자 제어 유닛(190)은 장애물에 대한 3차원 정보 및/또는 충격에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나에 따라, 햅틱 자극의 세기와 제공 위치 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.In this case, the electronic control unit 190 may determine at least one of the strength and the providing position of the haptic stimulus according to at least one of the strength and the direction of the external force applied by the three-dimensional information and / or the impact on the obstacle. .
사용자에게 장애물 또는 충격에 의해 카트(100)가 곧 정지될 것임을 알린 후에도, 사용자가 알람을 인지하지 못하는 경우, 재차 알람을 제공하는 것이다.Even after notifying the user that the
한편, 햅틱 자극 및/또는 광 자극은 장애물 정지 신호와 충격 정지 신호에서 각각 다르게 제공될 수 있다. 사용자가 장애물에 의한 정지인지 충격에 의한 정지인지를 인지할 수 있게 하기 위함이다.Meanwhile, the haptic stimulus and / or the light stimulus may be provided differently in the obstacle stop signal and the impact stop signal. This is to allow the user to recognize whether it is a stop by an obstacle or a stop by an impact.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 카트(100)가 자율주행하는 것을 설명한다. 도 6은 본 발명의 카트가 충전되는 충전소를 나타낸 사시도이고, 도 7은 본 발명의 카트를 이동시키지 않고 전기자동차를 충전시킬 수 있는 경우와 이동시키지 않으면 전기자동차를 충전시킬 수 없는 경우를 나타낸 개념도이고, 도 8은 본 발명의 카트의 이동 경로를 나타낸 개념도이고, 도 9는 본 발명의 카트가 충전소 인근 지점에서 충전 단자 지점까지 자율주행하여 충전 단자에 도킹되는 것을 나타낸 개념도이고, 도 10은 본 발명의 카트가 전기자동차 충전 지점에서 충전 단자 지점까지 자율주행하여 충전 단자에 도킹되는 것을 나타낸 개념도이다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described that the
본 발명의 카트(100)는 주차장에 주차된 전기자동차를 충전시키기 위한 전동 카트일 수 있다. 본 발명의 카트(100)는 평상 시 충전소(200)에 도킹되어 자체 충전을 수행할 수 있다. 한편, 충전소(200)는 자동차 주차 구역 사이의 기둥에 마련되어 있는 것이 바람직할 수 있다. 이 경우, 하나의 카트(100)를 이동하지 않고, 양측의 주차 구역에 주차한 전기자동차를 모두 충전시킬 수도 있기 때문이다(도 7의 (1) 참조).
하지만, 충전소(200)가 자동차 주차 구역 사이의 기둥에 마련되어 있다고 하더라도, 기둥이 각각의 주차 구역 사이마다 존재하는 것이 아니므로, 카트(100)를 이동시켜야 하는 경우가 존재할 수 있다(도 7의 (2) 참조).However, even if the charging
이 경우, 사용자는 전기자동차를 충전시키기 위해, 카트(100)를 충전 단자 지점(1)에서 충전소 인근 지점(2)까지 대략적으로 직선으로 이동시킨 다음, 카트(100)의 자세를 변경한 후 충전소 인근 지점(2)에서 전기자동차 충전 지점(3)까지 대략적으로 직선으로 이동시켜야 한다.In this case, in order to charge the electric vehicle, the user moves the
또한, 사용자는 카트(100)를 충전소(200)로 복귀시켜 카트(100)를 자체 충전시키기 위해, 카트(100)를 전기자동차 충전 지점(3)에서 충전소 인근 지점(2)까지 대략적으로 직선으로 이동시킨 다음, 카트(100)의 자세를 변경한 후 충전 단자 지점(1)까지 대략적으로 직선으로 이동시켜 충전 단자(210)에 도킹하여야 한다.In addition, the user can return the
물론, 본 발명의 카트(100)는 사용자의 노동력을 경감시키기 위해 전동에 의해 보조되어 주행하지만, 사용자가 원하는 경우 부분적 또는 전반적으로 자율주행으로 이동함으로써, 사용자의 편의성을 보다 더 향상시킬 수 있다. 한편, 본 발명의 카트(100)의 자율주행은 전자 제어 유닛(190)이 해당 정보에 맞추어 모터(160)와 브레이크(160-1)를 제어함으로써 수행될 수 있다.Of course, the
나아가 본 발명의 충전 장치(113)는 도 1에서 나타내는 바와 같이, 케이블의 말단에 도킹 커넥터가 마련되어 있는 형태를 가질 수도 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 로봇 암의 말단에 도킹 컨게터가 마련되어 있는 형태를 가질 수 있다.Furthermore, as shown in FIG. 1, the charging device 113 of the present invention may have a form in which a docking connector is provided at the end of the cable, but is not limited thereto, and a form in which the docking connector is provided at the end of the robot arm is provided. It can have
이 경우, 본 발명의 충전 장치(113)는 충전 시, 전기자동차 충전 지점(3)에서 도킹 구동에 의해 전기자동차의 충전구에 자동으로 도킹될 수 있으며, 충전이 완료된 다음, 전기자동차 충전 지점(3)에서 도킹 해제 구동에 의해 전기자동차의 충전구로부터 자동으로 도킹 해제될 수 있다. 즉, 사용자는 본 발명의 충전 장치(113)를 전기자동차의 충전구에 도킹하는 번거로운 노동을 수행하지 않을 수도 있다.In this case, the charging device 113 of the present invention can be automatically docked to the charging port of the electric vehicle by the docking drive in the electric vehicle charging point (3) during charging, and after the charging is completed, the electric vehicle charging point ( In 3) it can be automatically undocked from the charging port of the electric vehicle by the undock drive. That is, the user may not perform cumbersome labor of docking the charging device 113 of the present invention to the charging port of the electric vehicle.
한편, 도킹 구동 및 도킹 해제 구동은 다양한 센서를 이용하여 전기자동차의 충전구를 트랙킹한 후, 이에 따라 로봇 암을 구동시켜 수행될 수 있다.Meanwhile, the docking driving and the undocking driving may be performed by tracking the charging port of the electric vehicle using various sensors and then driving the robot arm accordingly.
이하, 본 발명의 카트(100)의 제1자율주행을 설명한다. 본 발명의 카트(100)는 제1자율주행에서 충전소 인근 지점(2)에서 충전 단자 지점(1)까지 자율주행으로 이동하여, 도킹 단자(114)가 충전소(200)의 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.Hereinafter, the first autonomous driving of the
즉, 제1자율주행 시, 사용자는 전기자동차를 충전시키기 위해, 카트(100)를 충전 단자 지점(1)에서 충전소 인근 지점(2)을 경유한 다음 전기자동차 충전 지점(3)까지, 전동 구동에 의해 보조되는 수동 주행으로 이동시킬 수 있다.That is, in the first autonomous driving, in order to charge the electric vehicle, the user drives the
이와 달리, 제1자율주행 시, 사용자는 카트(100)를 충전소(200)로 복귀시켜 카트(100)를 자체 충전시키기 위해, 카트(100)를 전기자동차 충전 지점(3)에서 충전소 인근 지점(2)까지 전동 구동에 의해 보조되는 수동 주행으로 이동시킨 후 카트(100)의 자세를 변경시키기만 하면, 카트(100)는 충전소 인근 지점(2)에서 충전 단자 지점(1)까지 자율주행하여 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.On the contrary, in the first autonomous driving, the user returns the
이 경우, 상술한 바와 같이, 카트(100)는 충전소 인근 지점(2)에서 충전 단자 지점(1)까지 대략적으로 직진으로 자율주행하여 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.In this case, as described above, the
한편, 제1자율주행 시, 카트(100)는 간단한 직진 주행만으로 자율주행을 수행하므로, 충전 단자 지점(1)의 위치를 정확하게 트랙킹할 필요는 없다. 다만, 이에 따라, 카트(100)의 도킹 단자(114)가 충전소(200)의 충전 단자(210)에서 이탈하는 상황이 발생할 수도 있다. 이를 방지하기 위해, 카트(100)의 도킹 단자(114)에는 충전소(200)의 충전 단자(210)의 돌출된 형태의 가이드부와 대응되는 홈 형태의 가이드부가 형성될 수 있다.On the other hand, when the first autonomous driving, the
이 경우, 카트(100)의 도킹 단자(114)의 홈 형태의 가이드부는 충전 단자(210)와 도킹되는 방향으로 단면적이 넓어지는 테이퍼 형태를 포함할 수 있다. 그 결과, 도킹 초기에 도킹 경로가 많이 어긋나 있다고 하더라도, 카트(100)의 도킹 단자(114)의 홈 형태의 가이드부는 테이퍼 형태에서 단면적이 넓은 부분이 충전소(200)의 충전 단자(210)의 돌출 형태의 가이드부의 테이퍼 형태에서 단면적이 좁은 부분을 수용하기 때문에, 카트(100)의 도킹 단자(114)는 바른 경로로 가이드되어 충전소(200)의 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.In this case, the groove-shaped guide portion of the
한편, 이와 같은 효과를 증대시키기 위해, 충전소 인근 지점(2)에서 충전 단자 지점(1)까지 경로 중 적어도 일부에 레일이 설치될 수도 있다.On the other hand, in order to increase the effect, a rail may be installed in at least a part of the path from the
나아가 본 발명의 카트(100)는 위치 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 위치 센서는 충전 단자 지점(1)의 위치를 센싱하여 위치 정보를 생성할 수 있다. 그 결과, 본 발명의 카트(100)는 충전소 인근 지점(2)에서, 충전 단자 지점(1)의 위치 정보에 따라, 도킹 단자(114)가 충전 단자(210)에 얼라인되도록 충전 단자 지점(1)을 향하여 자세를 변경한 다음, 대략적으로 직진으로 자율주행하여 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.Furthermore, the
이를 위해, 충전 단자(210)에는 위치 센서에 의해 센싱되는 특징점(미도시)이 형성될 수 있으며, 일 예로, 특징점은 스마트 코드일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 위치 센서로는 다양한 종류의 센서가 마련될 수 있으며, 일 예로, 위치 센서로서 라이다, 초음파 센서, 3D 카메라 모듈, RGBD 카메라 모듈 및 키넥트 등이 이용될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.To this end, a feature point (not shown) sensed by the position sensor may be formed in the charging
이하, 본 발명의 카트(100)의 제2자율주행을 설명한다. 본 발명의 카트(100)는 제2자율주행 시, 전기자동차 충전 지점(3)에서 충전 단자 지점(1)까지 자율주행으로 이동하여, 도킹 단자(114)가 충전소(200)의 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.Hereinafter, the second autonomous driving of the
즉, 제2자율주행 시, 제1자율주행과 마찬가지로, 사용자는 전기자동차를 충전시키기 위해, 카트(100)를 충전 단자 지점(1)에서 충전소 인근 지점(2)을 경유한 다음 전기자동차 충전 지점(3)까지, 전동 구동에 의해 보조되는 수동 주행으로 이동시킬 수 있다.That is, in the second autonomous driving, as in the first autonomous driving, the user passes the
그러나, 본 발명의 제2자율주행에서는 제1자율주행과 달리 충전이 완료된 다음, 충전소(200)로 복귀하는 과정이 모두 자율주행으로 수행될 수 있다.However, in the second autonomous driving of the present invention, unlike the first autonomous driving, after the charging is completed, the process of returning to the charging
이를 위해, 본 발명의 카트(100)가 이용되는 주차장은 매핑될 수 있고, 전기자동차 충전 지점(3)과 충전 단자 지점(1)은 매핑된 주차장에서 특정될 수 있다.To this end, the parking lot in which the
카트(100)는 전기자동차 충전 지점(3)에서 충전 단자 지점(1)까지, 매핑된 주차장에서의 전기자동차 충전 지점(3)의 좌표와 충전 단자 지점(1)의 좌표에 따라 자율주행으로 이동하여 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.The
한편, 이와 달리, 본 발명의 카트(100)는 제1자율주행에서와 마찬가지로, 위치 센서(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 전기자동차 충전 지점(3)과 충전소 인근 지점(2)이 매핑된 주차장에서 특정될 수 있다.On the other hand, the
이 경우, 카트(100)는 (ⅰ) 전기자동차의 충전 지점(3)에서 충전소 인근 지점(2)까지, 매핑된 주차장에서의 전기자동차의 충전 지점(3)의 좌표와 충전 단자 지점(2)의 좌표에 따라 자율주행으로 이동할 수 있고, (ⅱ) 충전소 인근 지점(2)에서 충전 단자 지점(1)까지, 충전 단자 지점(1)의 위치 정보에 따라 자세를 변경한 다음 직진으로 자율주행하여 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.In this case, the
즉, 제2자율주행 시, 일부 경로는 주차장의 매핑에 의해 특정된 좌표에 따라 카트(100)가 이동할 수 있고, 나머지 일부 경로에서는 제1자율주행에서와 같이 충전 단자 지점(1)의 위치 정보에 따라 자율주행하여 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.That is, in the second autonomous driving, the
한편, 이와 달리, 본 발명의 카트(100)는 모터(160)의 엔코더 값을 이용하여 자율주행할 수도 있다. 이 경우, 모터(160)는 카트(100)가 충전 단자 지점(1)에서 전기자동차 충전 지점(3)까지 이동하는 경로의 엔코더 값을 생성할 수 있다. 즉, 모터(160)는 사용자가 전기자동차를 충전시키기 위해, 카트(100)를 충전 단자 지점(1)에서 충전소 인근 지점(2)을 경유한 다음 전기자동차 충전 지점(3)까지, 전동 구동에 의해 보조되는 수동 주행으로 이동시키는 경우, 엔코더 값을 생성할 수 있다.On the other hand, the
전기자동차의 충전이 완료된 다음, 카트(100)는 전기자동차 충전 지점(3)에서 충전 단자 지점(1)까지, 이동하면서 기록했던 앤코더 값을 시계열적으로 역산하여 처리한 복귀 경로에 따라 자율주행하여 충전 단자(210)에 도킹될 수 있다.After the charging of the electric vehicle is completed, the
즉, 본 발명의 카트(100)는 사용자 수동 주행(후술하는 제3자율주행 모드에서는 자율주행으로 대체됨)에 의해 모터(160)의 엔코더 값을 기록한 후, 모터(160)를 수동 주행 시의 시계열적인 순서와 반대로 제어함으로써, 충전소(200)로 복귀할 수 있다.That is, the
이하, 본 발명의 카트(100)의 제3자율주행을 설명한다. 본 발명의 카트(100)는 제3자율주행 시, 전기자동차를 충전하기 위한 이동 과정과 충전소(200)로 복귀하는 이동 과정이 모두 자율주행으로 구현될 수 있다.Hereinafter, the third autonomous driving of the
즉, 제3자율주행 시, 카트(100)는 충전 단자 지점(1)에서 전기자동차 충전 지점(3)까지 자율주행으로 이동하고, 전기자동차의 충전이 완료된 다음 전기자동차의 충전 지점(3)에서 충전 단자 지점(1)까지 자율주행으로 이동하여 충전 단자에 도킹될 수 있다.That is, during the third autonomous driving, the
한편, 제3자율주행에서 충전소(200)로 복귀하는 이동 과정에 대해서는 제2자율주행의 복귀 과정을 유추 적용하도록한다.On the other hand, for the process of returning from the third autonomous driving to the charging
이하, 제3자율주행을 설명함에 있어서, 본 발명의 카트(100)가 전기자동차를 충전하기 위한 이동 과정이 자율주행으로 이루어지는 경우를 설명하며, 제2자율주행의 복귀 과정이 유추 적용되는 부분에 대한 설명은 생략하도록 한다.Hereinafter, in describing the third autonomous driving, a case in which the moving process for charging the electric vehicle by the
제3자율주행에서는 전기자동차를 충전하기 위한 이동 과정이 자율주행으로 이루어지도록 하기 위해, 전기자동차 충전 지점(3)과 충전 단자 지점(1)은 매핑된 주차장에서 특정될 수 있고, 카트(100)는 (ⅰ) 충전 단자 지점(1)에서 전기자동차 충전 지점(3)까지, 매핑된 주차장에서의 전기자동차 충전 지점(3)의 좌표와 충전 단자 지점(1)의 좌표에 따라 자율주행으로 이동할 수 있다.In the third autonomous driving, the electric
이하, 본 발명의 카트(100)가 중앙 제어 시스템(10; 관제탑)의 중앙 제어 신호(중앙 제어)와 관리자(20)의 관리자 제어 신호(관리자 제어)에 의해 주행 및 정지가 제어되는 것을 설명한다. 상술한 바와 같이, 본 발명의 카트(100)는 사용자 제어(사용자 주행 신호와 사용자 정지 신호에 의한 제어)와 자율주행으로 사용자 자유도와 편의성(노동력 경감)을 보장하지만, 언제든지 중앙 제어 시스템(10) 및/또는 관리자(20)가 개입하여 사고 가능성이 높은 상황 및 사고가 발생한 상황에서 대처할 수 있다(안정성 확보).Hereinafter, the
본 발명의 카트(100)는 중앙 제어 시스템(10)의 관리 하에 있을 수도 있고 이 경우, 유사 시 중앙 제어 시스템(10)이 개입할 수 있다. 이와 달리, 본 발명의 카트(100)는 중앙 제어 시스템(10)이 생략된 독립형(Stand-alone type)으로 마련될 수 도 있고, 이 경우, 유사 시 관리자(20)가 개입할 수 있다. 나아가 본 발명의 카트(100)에는 유사 시 중앙 제어 시스템(10)과 관리자(20)가 모두 개입할 수도 있다.The
한편, 본 발명의 카트(100)에서는 사용자 제어와 자율주행에 우선하여 중앙 제어와 관리자 제어가 적용되므로, 일단, 중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나가 시작되면, 사용자는 카트(100)를 제어할 수 없으며 자율주행은 오프(Off)될 수 있다.Meanwhile, in the
중앙 제어 시스템(10)에 의한 중앙 제어는 무선 통신 방식에 의해서 구현될 수 있다. 중앙 제어는 카트(100)의 전자 제어 유닛(190)에서 중앙 제어 시스템(10)으로부터 중앙 제어 신호를 무선 수신하고 이에 따라 모터(160)와 브레이크(160-1)를 제어함으로써 이뤄질 수 있다. 이 경우, 중앙 제어 신호는 중앙 제어 주행 신호와 중앙 제어 정지 신호를 포함하는 개념일 수 있다. 다만, 본 발명의 중앙 제어 방식이 상술한 방식에 한정되는 것은 아니다.Central control by the central control system 10 may be implemented by a wireless communication scheme. Central control may be achieved by wirelessly receiving the central control signal from the central control system 10 in the electronic control unit 190 of the
관리자(20)에 의한 관리자 제어는 유/무선 통신 방식에 의해서 구현될 수 있다. 관리자 제어는 카트(100)의 전자 제어 유닛(190)에서 관리자(20)로부터 관리자 제어 신호를 수신하고 이에 따라 모터(160)와 브레이크(160-1)를 제어함으로써 이뤄질 수 있다. 이 경우, 관리자 제어 신호는 관리자 제어 주행 신호와 관리자 제어 정지 신호를 포함하는 개념일 수 있다. 한편, 관리자(20)는 관리자 제어 신호를 카트(100)의 전자 제어 유닛(190)에 송신하기 위한 별도의 단말기를 구비할 수 있다. 다만, 본 발명의 관리자 제어 방식이 상술한 방식에 한정되는 것은 아니다.Manager control by the manager 20 may be implemented by a wired / wireless communication scheme. Manager control may be achieved by receiving a manager control signal from the manager 20 in the electronic control unit 190 of the
일 예로, 관리자(20)는 사용자와 마찬가지로 카트(100)의 조작부(130)를 제어함으로써, 관리자 제어 신호를 전자 제어 유닛(190)에 직접 입력할 수도 있다. 이 경우, 카트(100)에는 일반 사용자와 관리자(20)를 식별(Identification)하는 식별부(미도시)가 마련될 수 있다. 따라서 유사 시, 관리자(20)는 사용자로부터 조작부(130)를 인수인계 받고 식별부를 통해 관리자(20)임을 인증한 다음, 조작부(130)를 조작하여 카트(100)의 주행을 제어할 수 있다.For example, the manager 20 may directly input the manager control signal to the electronic control unit 190 by controlling the
상술한 바를 종합하면, 본 발명의 카트(100)는 사용자 제어와 자율주행 중 적어도 하나에 의해 주행하며, 주차장에 주차된 전기자동차를 충전시키는 카트(100)에 있어서, 사용자 제어와 자율주행에 우선하여 중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나에 의해 주행 및 정지가 제어될 수 있다.In summary, the
한편, 중앙 제어와 관리자 제어는 사용자의 요청에 의해 시작될 수도 있고, 중앙 제어 시스템(10)과 관리자(20)의 강제 개입에 의해 시작될 수도 있다. 한편, 본 발명의 카트(100)에는 사용자 호출부(미도시)가 마련될 수 있으며, 사용자는 필요에 따라 중앙 제어 시스템(10) 및/또는 관리자(20)를 호출하여 중앙 제어 및/또는 관리자 제어를 요청할 수 있다.Meanwhile, the central control and the administrator control may be started at the request of the user, or may be started by the forced intervention of the central control system 10 and the manager 20. On the other hand, the
일 예로, 사용자 제어 또는 자율주행에 의한 주행 중 장애물 정지 신호가 생성되면, 중앙 제어 시스템(10) 및/또는 관리자(20)는 장애물 정지 신호를 수신하고 이에 따라 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 신호를 생성하여 카트(100)를 제어할 수 있다.For example, when an obstacle stop signal is generated while driving by user control or autonomous driving, the central control system 10 and / or the manager 20 receives the obstacle stop signal and accordingly receives the central control signal and / or the manager signal. The
한편, 중앙 제어 시스템(10) 및/또는 관리자(20)는 선택적으로 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 제어 신호를 생성할 수 있으며, 카트(100)가 사용자 제어나 자율주행에 따라 제어되어도 사고가 발생할 가능성이 없는 경우, 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 제어 신호를 생성하지 않을 수도 있다(중앙 제어 시스템과 관리자의 선택에 따라 중앙 제어 개입 여부 결정).Meanwhile, the central control system 10 and / or the manager 20 may selectively generate the central control signal and / or the manager control signal, and an accident may occur even when the
한편, 중앙 제어 시스템(10) 및/또는 관리자(20)는 즉각적으로 사고 발생 상황에 반응할 수 없으므로, 본 발명의 카트(100)는 장애물 정지 신호가 생성된 경우, 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 제어 신호에 우선하여, 장애물 정지 신호 생성 즉시 자동으로 정지되거나 이동 방향이 제어된 다음, 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 제어 신호에 따라 주행 및 정지가 제어될 수 있다.On the other hand, since the central control system 10 and / or manager 20 can not immediately react to the accident situation, the
또한, 사용자 제어 또는 자율주행에 의한 주행 중 충격 정지 신호가 생성되면, 중앙 제어 시스템(10) 및/또는 관리자(20)는 충격 정지 신호를 수신하고 이에 따라 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 제어 신호를 생성하여 카트(100)를 제어할 수 있다.In addition, when the shock stop signal is generated while driving by user control or autonomous driving, the central control system 10 and / or the manager 20 receives the shock stop signal and accordingly receives the central control signal and / or the manager control signal. The
한편, 상술한 바와 마찬가지로, 중앙 제어 시스템(10) 및/또는 관리자는 선택적으로 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 제어 신호를 생성할 수 있으며, 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 제어 신호에 우선하여, 충격 정지 신호 생성 즉시 자동으로 정지되거나 이동 방향이 제어된 다음, 중앙 제어 신호 및/또는 관리자 제어 신호에 따라 주행 및 정지가 제어될 수 있다.On the other hand, as described above, the central control system 10 and / or the manager may selectively generate the central control signal and / or the manager control signal, and the impact stop in preference to the central control signal and / or the manager control signal. Immediately after the signal is generated, it is automatically stopped or the direction of movement is controlled, and then driving and stopping may be controlled according to the central control signal and / or the manager control signal.
나아가 본 발명의 카트(100)에는 알람부(미도시)가 마련되어, 중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나가 시작되면 사용자에게 알람을 제공할 수 있다. 따라서 사용자는 현재 중앙 제어 및/또는 관리자 제어가 시작된 상황이라는 것을 인지하고, 중앙 제어 및/또는 관리자 제어에 방해되지 않도록 카트(100)와 일정 간격 떨어질 수 있다.In addition, the
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.In the above, embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, but those skilled in the art to which the present invention pertains may implement the present invention in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. I can understand that. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive.
Claims (14)
바디;
상기 바디에 배치되며, 사용자의 신체 접촉에 의해 인가되는 외력의 세기와 방향 중 적어도 하나를 센싱하여 사용자 주행 신호와 사용자 정지 신호를 생성하는 손잡이;
상기 바디의 이동을 위해 마련된 휠;
상기 휠을 회전시키는 모터; 및
상기 사용자 주행 신호 및 상기 사용자 정지 신호에 따라 상기 모터를 제어하여 사용자 주행을 구현하는 전자 제어 유닛을 포함하고,
상기 카트는 사용자 주행에 의한 이동 시의 상기 모터의 회전수를 감지하는 센서에 의해 복귀 경로를 산출하여 자율주행으로 복귀하고,
상기 카트는,
주차장에 주차된 전기자동차를 충전시키는 카트로서,
상기 바디에 내장되는 전기에너지 저장장치와, 상기 전기에너지 저장장치와 전기적으로 연결되며 전기자동차를 충전하는 충전 장치와, 충전소의 충전 단자에 도킹되는 도킹 단자를 더 포함하고,
충전 단자 지점에서 전기자동차 충전 지점까지 사용자 주행으로 이동하고,
전기자동차 충전 지점에서 충전 단자 지점까지 충전 단자 지점에서 전기자동차 충전 지점까지의 상기 모터의 엔코더 값을 시계열적으로 역산하여 처리한 복귀 경로에 따라 자율주행하여 충전 단자에 도킹되고,
사용자 제어와 자율주행에 우선하여 중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나에 의해 주행 및 정지 중 적어도 하나가 제어되는 카트.
A cart for driving by at least one of user control and autonomous driving,
body;
A handle disposed on the body and configured to sense at least one of an intensity and a direction of an external force applied by a body contact of the user to generate a user driving signal and a user stop signal;
A wheel provided for movement of the body;
A motor for rotating the wheel; And
An electronic control unit configured to control the motor according to the user driving signal and the user stop signal to implement user driving;
The cart calculates a return path by a sensor that senses the rotational speed of the motor when the user moves, and returns to autonomous driving.
The cart,
A cart that charges an electric vehicle parked in a parking lot,
An electrical energy storage device embedded in the body, a charging device electrically connected to the electrical energy storage device and charging an electric vehicle, and a docking terminal docked to a charging terminal of a charging station,
Go from the charging terminal point to the electric vehicle charging point
Docked at the charging terminal by autonomous driving according to the return path processed by inversely processing the encoder value of the motor from the charging terminal point to the charging terminal point to the charging point of the electric vehicle
A cart in which at least one of driving and stopping is controlled by at least one of central control and administrator control in preference to user control and autonomous driving.
사용자 제어 또는 자율주행에 의한 주행 중 충격 정지 신호가 생성되면, 정지되거나 이동 방향이 제어된 다음 중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나에 의해 주행 및 정지가 제어되는 카트.
The method of claim 2,
If the impact stop signal is generated while driving by user control or autonomous driving, the cart is stopped or the direction of movement is controlled, and then the cart is controlled by at least one of the central control and the manager control.
중앙 제어와 관리자 제어 중 적어도 하나가 시작되면 사용자에게 알람을 제공하는 카트.
The method of claim 2,
A cart that provides an alarm to a user when at least one of central control and administrator control is started.
상기 도킹 단자에는 충전 단자의 돌출된 형태의 가이드부와 대응되는 홈 형태의 가이드부가 형성되는 카트.
The method of claim 2,
The docking terminal is provided with a guide portion having a groove shape corresponding to the guide portion protruding from the charging terminal.
상기 도킹 단자의 홈 형태의 가이드부는 충전 단자와 도킹되는 방향으로 단면적이 넓어지는 테이퍼 형태를 포함하는 카트.
The method of claim 6,
The guide portion of the groove shape of the docking terminal comprises a tapered shape that the cross-sectional area is widened in the direction docked with the charging terminal.
상기 카트는 전기자동차 충전 지점에서 충전 장치의 도킹 구동에 의해 자동차의 충전구에 도킹되고, 전기자동차의 충전 지점에서 충전 장치의 도킹 해제 구동에 의해 자동차의 충전구에서 도킹 해제되는 카트.The method of claim 2,
The cart is docked at the charging port of the vehicle by the docking drive of the charging device at the charging point of the electric vehicle, the cart is undocked at the charging port of the vehicle by the undock drive of the charging device at the charging point of the electric vehicle.
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