KR102032373B1

KR102032373B1 - Electric moving vehicle

Info

Publication number: KR102032373B1
Application number: KR1020180038741A
Authority: KR
Inventors: 배강태; 김민수; 서준호
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2018-04-03
Filing date: 2018-04-03
Publication date: 2019-10-16
Also published as: KR20180067467A

Abstract

본 발명은 전동식 이동 대차를 개시한다. 본 발명은, 바디부와, 상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제1 주행신호를 입력 받는 제1 손잡이부와, 상기 제1 손잡이부와 대향하도록 배치되어 상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제2 주행신호를 입력 받는 제2 손잡이부와, 상기 바디부에 연결되며, 상기 제1 주행신호 및 상기 제2 주행신호 중 적어도 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키는 휠부를 포함하고, 상기 휠부는 상기 제1 주행신호와 상기 제2 주행신호가 동시에 입력되는 경우 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시킬 수 있다. The present invention discloses an electric mobile truck. According to the present invention, a body part, a first handle part connected to the body part and gripped by a user and receiving a first driving signal from a user, are disposed to face the first handle part, and the body part is disposed on the body part. A second handle part which is connected to the user and is grippable and receives a second driving signal from the user, and is connected to the body part, based on at least one of the first driving signal and the second driving signal. And a wheel unit for driving the unit, wherein the wheel unit may drive the body unit based on one of the first driving signal and the second driving signal when the first driving signal and the second driving signal are simultaneously input. .

Description

전동식 이동 대차{Electric moving vehicle}Electric moving vehicle

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동식 이동 대차에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and, more particularly, to an electric mobile truck.

전동식 이동 대차는 사용자의 조작에 따라서 다양한 방향으로 이동할 수 있다. 이러한 전동식 이동 대차는 리모컨을 사용하여 조작하기도 하지만 사용자가 손잡이부 등에 직접 힘을 가하고 이러한 힘을 측정하여 힘을 근거로 작동하는 것도 가능하다. 이때, 사용자는 손잡이부에 다양한 방향의 힘을 가할 수 있으며, 손잡이부에 가해진 다양한 방향의 힘을 근거로 전동식 이동 대차가 다양한 방향 및 다양한 속도로 주행할 수 있다. The electric trolley can move in various directions according to the user's operation. Such an electric trolley may be operated using a remote controller, but the user may apply force directly to the handle part and measure the force to operate based on the force. In this case, the user may apply force in various directions to the handle part, and the electric moving cart may travel in various directions and at various speeds based on the force in various directions applied to the handle part.

상기와 같은 경우 사용자의 의도와 상관없이 전동식 이동 대차가 전진하거나 후진하는 경우 전동식 이동 대차의 이동 방향을 제어하지 못하여 사용자의 안전을 훼손하거나 다른 사람의 안전을 위협할 수 있다.In such a case, when the electric moving cart moves forward or backwards regardless of the user's intention, the electric moving cart cannot control the moving direction of the electric moving cart, thereby impairing the safety of the user or threatening the safety of others.

종래의 전동식 이동 대차의 경우 사용자가 한번에 복수개의 방향에서 주행신호를 입력하는 경우 전동식 이동 대차가 전진 및 후진을 반복적으로 수행하거나 예상과 다른 방향 및 속도 등으로 주행함으로써 사용자의 안전을 위협할 수 있다. In the case of the conventional electric mobile truck, when the user inputs driving signals in a plurality of directions at once, the electric mobile truck may threaten the safety of the user by repeatedly moving forward and backward or traveling in a different direction and speed than expected. .

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 하나의 주행신호에 대해서 주행 가능한 전동식 이동 대차를 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The present invention has been made to solve various problems, including the above problems, and to provide an electric moving cart that can travel with respect to one driving signal. However, these problems are exemplary, and the scope of the present invention is not limited thereby.

본 발명의 일 측면은, 바디부와, 상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제1 주행신호를 입력 받는 제1 손잡이부와, 상기 제1 손잡이부와 대향하도록 배치되어 상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제2 주행신호를 입력 받는 제2 손잡이부와, 상기 바디부에 연결되며, 상기 제1 주행신호 및 상기 제2 주행신호 중 적어도 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키는 휠부를 포함하고, 상기 휠부는 상기 제1 주행신호와 상기 제2 주행신호가 동시에 입력되는 경우 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키는 전동식 이동 대차를 제공할 수 있다. According to an aspect of the present invention, a body part, a first handle part connected to the body part and gripped by a user and receiving a first driving signal from a user, is disposed to face the first handle part. A second handle part connected to the body part and gripped by the user and receiving a second driving signal from the user, and connected to the body part based on at least one of the first driving signal and the second driving signal; And a wheel part configured to drive the body part, wherein the wheel part travels the body part based on one of the first travel signal and the second travel signal when the first travel signal and the second travel signal are simultaneously input. Can provide an electric mobile truck.

또한, 상기 휠부는 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 다른 하나가 기 설정된 시간만큼 입력되는 경우 작동을 중지할 수 있다. In addition, the wheel unit may stop the operation when the other of the first driving signal or the second driving signal is input for a predetermined time.

또한, 상기 휠부는 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 다른 하나가 기 설정된 힘만큼 입력되는 경우 작동을 중지할 수 있다. The wheel unit may stop the operation when the other of the first driving signal or the second driving signal is input by a predetermined force.

또한, 상기 제1 손잡이부 및 상기 제2 손잡이부 중 적어도 하나는 주행방향으로 가해지는 힘의 세기 및 힘의 방향을 감지할 수 있다. In addition, at least one of the first handle portion and the second handle portion may detect the strength of the force applied in the driving direction and the direction of the force.

또한, 상기 제1 손잡이부 및 상기 제2 손잡이부 중 적어도 하나는, 끝단 중 하는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단인 센서부와, 상기 센서부의 끝단 중 다른 하나에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부를 포함할 수 있다. In addition, at least one of the first handle portion and the second handle portion is fixed to the body portion which is one of the ends, the other of the end is fixed to the other of the sensor portion and the other end of the sensor portion is a free end; It may include a driving control unit that can be gripped by the user.

또한, 상기 바디부는, 상기 센서부의 끝단 중 일단이 고정되는 고정부와, 상기 고정부가 결합하는 메인바디부를 포함할 수 있다. The body part may include a fixing part to which one end of the end of the sensor part is fixed, and a main body part to which the fixing part is coupled.

또한, 상기 센서부는, 상기 바디부에 고정되는 제1 힘감지센서부와, 상기 제1 힘감지센서부와 대향하도록 배치되어 상기 바디부에 고정되는 제2 힘감지센서부를 포함할 수 있다. The sensor unit may include a first force sensor unit fixed to the body unit and a second force sensor unit disposed to face the first force sensor unit and fixed to the body unit.

또한, 상기 주행조절부는 상기 제1 힘감지센서부의 자유단 및 상기 제2 힘감지센서부의 자유단과 연결될 수 있다. The driving controller may be connected to the free end of the first force sensor and the free end of the second force sensor.

또한, 상기 제1 손잡이부 및 상기 제2 손잡이부 중 적어도 하나는, 상기 바디부에 고정되는 연결브라켓과, 상기 연결브라켓에 삽입되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이와, 상기 연결브라켓의 내부에 배치되며, 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 센서부를 포함할 수 있다. In addition, at least one of the first handle portion and the second handle portion, the connection bracket is fixed to the body portion, and inserted into the connection bracket, the handle that can be gripped by the user, is disposed inside the connection bracket It may include a sensor unit for sensing the force applied to the handle.

또한, 상기 센서부는, 상기 연결브라켓에 삽입되도록 배치되며, 상기 바디부의 주행 방향 중 전진 방향인 제1 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 전진감지센서부와, 상기 연결브라켓에 삽입되도록 배치되며, 상기 바디부의 주행 방향 중 후진 방향인 제2 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 후진감지센서부를 포함할 수 있다. In addition, the sensor unit is disposed to be inserted into the connection bracket, the forward detection sensor unit for detecting a force applied to the handle in the first direction of the forward direction of the body portion and the arrangement to be inserted into the connection bracket The apparatus may include a backward detection sensor unit configured to detect a force applied to the handle in a second direction, which is a backward direction, of the body part.

또한, 상기 연결브라켓은, 상기 센서부가 삽입되거나 인출 가능하도록 일부가 개구되며, 상기 센서부가 안착하며, 상기 손잡이가 삽입되는 연결브라켓바디부와, 상기 연결브라켓바디부와 착탈 가능하도록 결합하여 상기 연결브라켓의 개구된 부분을 차폐시키는 연결브라켓커버를 포함할 수 있다. In addition, the connection bracket, a part of the sensor opening is to be inserted or withdrawable, the sensor is seated, the connection bracket body portion is inserted into the handle, the coupling bracket body portion is detachably coupled to the connection It may include a connecting bracket cover for shielding the open portion of the bracket.

또한, 상기 센서부는 상기 손잡이에 가해지는 힘의 방향에 대해서 수직하게 배치될 수 있다. In addition, the sensor unit may be disposed perpendicular to the direction of the force applied to the handle.

또한, 상기 제1 주행신호 및 상기 제2 주행신호는 힘의 세기 및 힘이 가해지는 힘의 방향을 포함하고, 상기 휠부는, 상기 제1 주행신호의 힘의 방향과 상기 제2 주행신호의 힘의 방향이 서로 반대인 경우 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 하나를 근거로 작동이 제어될 수 있다. The first driving signal and the second driving signal may include a strength of a force and a direction of a force to which the force is applied, and the wheel unit may include a direction of a force of the first driving signal and a force of the second driving signal. When the directions of Δ are opposite to each other, the operation may be controlled based on one of the first travel signal and the second travel signal.

본 발명의 실시예들은 서로 상이한 방향의 힘이 가해지는 경우 하나의 방향에서 가해지는 힘을 기준으로 주행을 제어할 수 있다. Embodiments of the present invention may control the driving based on the force applied in one direction when the forces in different directions are applied.

본 발명의 실시예들은 주행 방향으로 손잡이에 가해지는 힘을 측정하여 주행을 제어함으로써 사용자의 의도에 대응되도록 주행을 제어하는 것이 가능하다. Embodiments of the present invention by controlling the driving by measuring the force applied to the handle in the driving direction it is possible to control the driving to correspond to the user's intention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동 대차를 보여주는 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제1 손잡이부의 일 실시예를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 2의 Ⅲ-Ⅲ선을 따라 취한 제1 손잡이부를 보여주는 단면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 제1 손잡이부의 다른 실시예를 보여주는 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 제1 손잡이부의 또 다른 실시예를 보여주는 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 제2 손잡이부를 보여주는 사시도이다.
도 7은 도 1에 도시된 전동식 이동 대차를 보여주는 구성도이다.1 is a conceptual diagram showing an electric mobile truck according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing an embodiment of the first handle part shown in FIG. 1. FIG.
3 is a cross-sectional view illustrating a first handle part taken along the line III-III of FIG. 2.
4 is a cross-sectional view illustrating another embodiment of the first handle part shown in FIG. 1.
FIG. 5 is a cross-sectional view illustrating still another embodiment of the first handle part shown in FIG. 1. FIG.
6 is a perspective view illustrating a second handle part illustrated in FIG. 1.
FIG. 7 is a configuration diagram illustrating the electric mobile truck shown in FIG. 1.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or does not exclude additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are only used to distinguish one component from another.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동 대차를 보여주는 개념도이다.1 is a conceptual diagram showing an electric mobile truck according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 전동식 이동 대차(100)는 바디부(110), 제1 손잡이부(120), 제2 손잡이부(130) 및 휠부(140)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the electric mobile cart 100 may include a body part 110, a first handle part 120, a second handle part 130, and a wheel part 140.

바디부(110)는 물건을 적재하거나 물건을 수납하도록 형성될 수 있다. 예를 들면, 바디부(110)는 물건을 적재할 수 있도록 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 바디부(110)는 물건을 수납 가능하도록 상자 또는 바구니 등과 유사하게 내부에 공간이 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 바디부(110)의 형태가 물건을 수납하도록 내부에 공간이 형성된 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The body unit 110 may be formed to load an object or to receive an object. For example, the body portion 110 may be formed in a plate shape to load an object. In another embodiment, the body 110 may have a space formed therein, similar to a box or a basket, to accommodate an object. Hereinafter, for convenience of description, the form of the body 110 will be described in detail with reference to a case where a space is formed inside to accommodate an object.

상기와 같은 바디부(110)는 물건이 수납 가능한 공간이 형성된 메인바디부(111)와, 메인바디부(111)에 배치되어 제2 손잡이부(130)가 고정되는 고정부(112)를 포함할 수 있다. The body part 110 as described above includes a main body part 111 having a space in which an object can be stored, and a fixing part 112 disposed on the main body part 111 to fix the second handle part 130. can do.

메인바디부(111)는 내부에 공간이 형성되는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 일 실시예로써 메인바디부(111)는 복수개의 프레임(111a)을 포함할 수 있으며, 복수개의 프레임(111a)이 서로 연결되어 상자(Box)와 유사한 형태를 형성할 수 있다. 또한, 메인바디부(111)는 복수개의 프레임(111a)에 연결되어 내부의 공간을 차폐시키는 외부플레이트(111b)를 포함할 수 있다. 메인바디부(111) 내부의 공간에는 물건이 수납될 수 있다. 이때, 메인바디부(111) 내부의 공간에 수납되는 물건은 다양할 수 있다. 예를 들면, 상기 물건은 채소, 공산품, 책, 공산품의 제조에 필요한 부품 등과 같은 다양한 형태를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 메인바디부(111)는 복수개의 프레임(또는 바(bar))를 포함하며, 복수개의 프레임이 격자 형태로 서로 연결되어 내부의 공간을 형성하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 메인바디부(111)는 복수개의 프레임(111a)와 외부플레이트(111b)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The main body 111 may be formed in various forms in which a space is formed. In an embodiment, the main body 111 may include a plurality of frames 111a, and the plurality of frames 111a may be connected to each other to form a form similar to a box. In addition, the main body 111 may include an outer plate 111b connected to the plurality of frames 111a to shield the space therein. Objects may be stored in the space inside the main body 111. In this case, an object accommodated in the space inside the main body 111 may vary. For example, the article may include various forms such as vegetables, industrial products, books, parts necessary for manufacturing the industrial products, and the like. In another embodiment, the main body 111 may include a plurality of frames (or bars), and the plurality of frames may be connected to each other in a grid to form an internal space. Hereinafter, for convenience of description, the main body unit 111 will be described in detail with reference to a case where the plurality of frames 111a and the external plate 111b are included.

고정부(112)는 메인바디부(111)에 고정될 수 있다. 특히 고정부(112)는 메인바디부(111)의 중심에 배치될 수 있다. 이때, 고정부(112)에는 제2 손잡이부(130)가 결합하여 고정될 수 있다.The fixing part 112 may be fixed to the main body part 111. In particular, the fixing part 112 may be disposed at the center of the main body part 111. In this case, the second handle part 130 may be fixed to the fixing part 112 by combining.

제1 손잡이부(120)와 제2 손잡이부(130) 중 적어도 하나는 하기에서 설명한 도 2 내지 도 6에 도시되어 있는 형태 중 하나일 수 있다. 이때, 제1 손잡이부(120)와 제2 손잡이부(130)는 서로 동일하게 형성되거나 서로 상이하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 손잡이부(120)와 제2 손잡이부(130)는 모두 하기에서 설명할 도 3 내지 도 6에 도시되어 있는 형태 중 하나일 수 있다. 다른 실시예로써 제1 손잡이부(120)는 하기에서 설명할 도 3 내지 도 5에 도시된 형태 중 하나일 수 있으며, 제2 손잡이부(130)는 하기에서 설명할 도 6에 도시된 형태일 수 있다. 또 다른 실시예는 제1 손잡이부(120) 및 제2 손잡이부(130) 모두 하기에서 설명할 도 6에 도시된 형태일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 손잡이부(120)는 하기에서 설명할 도 3 내지 도 5 중 하나에 도시된 형태이고, 제2 손잡이부(130)는 하기에서 설명할 도 6에 도시된 형태인 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. At least one of the first handle part 120 and the second handle part 130 may be one of the shapes shown in FIGS. 2 to 6 described below. At this time, the first handle portion 120 and the second handle portion 130 may be formed the same or different from each other. For example, both the first handle part 120 and the second handle part 130 may be one of the shapes shown in FIGS. 3 to 6 to be described below. As another embodiment, the first handle part 120 may be one of the shapes shown in FIGS. 3 to 5 to be described below, and the second handle part 130 may be the shape shown in FIG. 6 to be described below. Can be. In another embodiment, both the first handle 120 and the second handle 130 may be in the form shown in FIG. 6 to be described below. Hereinafter, for convenience of description, the first handle part 120 is shown in one of FIGS. 3 to 5 to be described below, and the second handle part 130 is shown in FIG. 6 to be described below. The case will be described in detail.

제1 손잡이부(120)와 제2 손잡이부(130)는 바디부(110)와 연결될 수 있다. 이때, 제1 손잡이부(120)는 제1 주행신호를 입력 받을 수 있으며, 제2 손잡이부(130)는 제2 주행신호를 입력 받을 수 있다. 제1 주행신호와 제2 주행신호는 제1 손잡이부(120)에 가해지는 힘의 세기 및 힘이 가해질 때 힘의 방향을 포함할 수 있다. 이때, 제1 손잡이부(120)와 제2 손잡이부(130)는 바디부(110)의 주행 방향으로 가해지는 힘만을 측정할 수 있다. 즉, 제1 손잡이부(120)와 제2 손잡이부(130)는 지면(또는 바디부(110)의 저면)에 평행하게 가해지는 힘만을 측정하는 것이 가능하다. The first handle part 120 and the second handle part 130 may be connected to the body part 110. In this case, the first handle part 120 may receive a first driving signal, and the second handle part 130 may receive a second driving signal. The first travel signal and the second travel signal may include the strength of the force applied to the first handle part 120 and the direction of the force when the force is applied. In this case, the first handle part 120 and the second handle part 130 may measure only the force applied in the driving direction of the body part 110. That is, the first handle portion 120 and the second handle portion 130 can measure only the force applied in parallel to the ground (or the bottom surface of the body portion 110).

휠부(140)는 바디부(110)에 배치되어 지면(또는 건물 등의 바닥 등)에 접촉할 수 있다. 이때, 휠부(140)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 휠부(140) 중 일부는 외부의 신호에 따라 자동으로 작동할 수 있다. 또한, 복수개의 휠부(140) 중 다른 일부는 다른 휠부(140)의 작동에 따라 수동으로 움직일 수 있다. 다른 실시예로써 복수개의 휠부(140)는 외부의 신호에 따라 모두 자동으로 작동하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 휠부(140) 중 일부는 자동으로 작동하고, 복수개의 휠부(140) 중 다른 일부는 수동으로 작동하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The wheel part 140 may be disposed on the body part 110 to contact the ground (or a floor of a building, etc.). In this case, the wheel unit 140 may be provided in plural, and some of the wheel units 140 may automatically operate according to an external signal. In addition, other portions of the plurality of wheel parts 140 may be manually moved according to the operation of the other wheel parts 140. In another embodiment, the plurality of wheel parts 140 may automatically operate according to external signals. Hereinafter, for convenience of description, some of the plurality of wheel parts 140 operate automatically, and other parts of the plurality of wheel parts 140 will be described in detail with reference to a case of manually operating.

복수개의 휠부(140) 중 자동으로 작동하는 휠부(140)는 휠(미도시)과 휠(미도시) 내부에 배치되는 인휠모터(미도시)를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 자동으로 작동하는 휠부(140)는 상기 휠과 상기 휠에 연결되는 구동축(미도시), 상기 구동축에 연결되는 모터(미도시)를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 자동으로 작동하는 휠부(140)는 상기 휠과 상기 인휠모터를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The wheel unit 140 that operates automatically among the plurality of wheel units 140 may include a wheel (not shown) and an in-wheel motor (not shown) disposed inside the wheel (not shown). In another embodiment, the wheel unit 140 that operates automatically may include a wheel, a drive shaft (not shown) connected to the wheel, and a motor (not shown) connected to the drive shaft. Hereinafter, the wheel unit 140 that operates automatically for convenience of description will be described in detail with reference to the case including the wheel and the in-wheel motor.

전동식 이동 대차(100)는 상기의 구성 이외에도 에너지를 저장하고, 휠부(140)에 에너지를 공급하는 배터리(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 배터리는 충전이 가능한 이차전지를 포함할 수 있다. 또한, 전동식 이동 대차(100)는 상기 배터리와 연결되며, 제1 손잡이부(120)와 제2 손잡이부(130)로부터 신호를 입력 받아 휠부(140)를 제어하는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 전동식 이동 대차(100)는 바디부(110)에 배치되어 주변을 감지하는 감지센서(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 감지센서는 홀센서, 레이저센서, 초음파센서, 라이다 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 상기 감지센서는 바디부(110)의 주행 시 바디부(110)의 주행 방향에 배치된 장애물 등을 감지할 수 있는 모든 형태의 센서를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기 감지센서는 구비하지 않는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The electric mobile cart 100 may include a battery (not shown) that stores energy and supplies energy to the wheel unit 140 in addition to the above configuration. In this case, the battery may include a rechargeable secondary battery. In addition, the electric moving cart 100 is connected to the battery, and includes a control unit (not shown) for receiving a signal from the first handle portion 120 and the second handle portion 130 to control the wheel portion 140. Can be. The electric mobile cart 100 may include a sensor (not shown) disposed on the body 110 to sense the surroundings. In this case, the detection sensor may include a hall sensor, a laser sensor, an ultrasonic sensor, a lidar, and the like. In this case, the detection sensor may include any type of sensor capable of detecting an obstacle disposed in the driving direction of the body 110 when the body 110 runs. Hereinafter, for convenience of description, a description will be given with reference to a case in which the detection sensor is not provided.

한편, 이하에서는 제1 손잡이부(120)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. Meanwhile, hereinafter, the first handle part 120 will be described in detail.

도 2는 도 1에 도시된 제1 손잡이부의 일 실시예를 보여주는 사시도이다. 도 3은 도 2에 도시된 제1 손잡이부를 보여주는 단면도이다. FIG. 2 is a perspective view showing an embodiment of the first handle part shown in FIG. 1. FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating the first handle part illustrated in FIG. 2.

도 2 및 도 3을 참고하면, 제1 손잡이부(120)는 제1 손잡이(121), 제1 손잡이연결브라켓(122) 및 제1 센서부(123)를 포함할 수 있다. 2 and 3, the first handle part 120 may include a first handle 121, a first handle connection bracket 122, and a first sensor part 123.

제1 손잡이연결브라켓(122)은 제1 손잡이(121)의 양단 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 손잡이연결브라켓(122)은 제1 손잡이(121)를 기준으로 서로 대향하도록 배치되는 제1 연결브라켓(122A)과 제2 연결브라켓(122B)을 포함할 수 있다. 제1 손잡이(121)의 양단 각각은 제1 연결브라켓(122A)과 제2 연결브라켓(122B)에 개별적으로 삽입되어 고정될 수 있다. 상기와 같은 제1 연결브라켓(122A)과 제2 연결브라켓(122B)은 서로 동일 또는 유사하게 형성될 수 있으므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 연결브라켓(122A)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. The first handle connecting bracket 122 may be disposed on at least one of both ends of the first handle 121. In this case, the first handle connecting bracket 122 may include a first connecting bracket 122A and a second connecting bracket 122B disposed to face each other based on the first handle 121. Both ends of the first handle 121 may be individually inserted into and fixed to the first connection bracket 122A and the second connection bracket 122B. Since the first connection bracket 122A and the second connection bracket 122B may be formed identically or similarly to each other, the first connection bracket 122A will be described in detail below for convenience of description.

제1 연결브라켓(122A)은 제1 연결브라켓바디부(122A-1), 제1 연결브라켓돌출부(122A-2) 및 제1 연결브라켓바디부(122A-1)와 결합하는 제1 연결브라켓커버(122A-3)를 포함할 수 있다. The first connection bracket 122A is a first connection bracket cover which is coupled to the first connection bracket body portion 122A-1, the first connection bracket protrusion 122A-2 and the first connection bracket body portion 122A-1. (122A-3).

제1 연결브라켓바디부(122A-1)는 제1 손잡이(121)가 삽입되도록 제1 삽입홀(122A-1A)이 형성될 수 있다. 또한, 제1 연결브라켓바디부(122A-1)는 일측이 개구되도록 형성되어 제1 센서부(123)가 삽입될 수 있다. 상기와 같은 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에는 제1 센서부(123)가 슬라이딩 경합하도록 제1 가이드홈(122A-1B)이 구비될 수 있다. 이러한 제1 가이드홈(122A-1B)은 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 저면 및 상면에 각각 한 쌍씩 형성될 수 있다. 특히 제1 가이드홈(122A-1B)은 제1 센서부(123)가 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에 슬라이딩 결합할 때 제1 센서부(123)의 이동 경로를 가이드할 수 있다. 뿐만 아니라 제1 가이드홈(122A-1B)은 제1 센서부(123)의 결합 후 전동식 이동 대차(미도시)가 주행하는 경우 진동으로 인하여 제1 센서부(123)가 이탈되는 것을 방지할 수 있다. A first insertion hole 122A-1A may be formed in the first connection bracket body 122A-1 to insert the first handle 121. In addition, the first connection bracket body portion 122A-1 may be formed such that one side thereof is opened so that the first sensor unit 123 may be inserted therein. The first connection bracket body 122A-1 as described above may be provided with a first guide groove 122A-1B such that the first sensor unit 123 slides and competes. The first guide grooves 122A-1B may be formed in pairs on the bottom and top surfaces of the first connection bracket body 122A-1, respectively. In particular, the first guide groove 122A-1B may guide the movement path of the first sensor unit 123 when the first sensor unit 123 is slidably coupled to the first connection bracket body 122A-1. . In addition, the first guide groove 122A-1B may prevent the first sensor unit 123 from being detached due to vibration when the electric moving cart (not shown) travels after the first sensor unit 123 is coupled. have.

제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)로부터 돌출되도록 형성될 수 있다. 이때, 제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 일면과 일정 각도를 형성할 수 있다. 예를 들면, 제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 일면과 수직을 형성할 수 있다. 제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 일면으로부터 경사지게 연결되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 일면으로부터 수직한 방향(예를 들면, 도 3의 Y축 방향)으로 돌출된 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 제1 센서부(123)는 제1 손잡이연결브라켓(122) 내부에 배치될 수 있다. The first connection bracket protrusion 122A-2 may be formed to protrude from the first connection bracket body 122A-1. In this case, the first connection bracket protrusion 122A-2 may form a predetermined angle with one surface of the first connection bracket body 122A-1. For example, the first connection bracket protrusion 122A-2 may be perpendicular to one surface of the first connection bracket body 122A-1. The first connection bracket protrusion 122A-2 may be connected to be inclined from one surface of the first connection bracket body 122A-1. Hereinafter, for convenience of description, the first connection bracket protrusion 122A-2 protrudes from one surface of the first connection bracket body 122A-1 in a vertical direction (for example, in the Y-axis direction of FIG. 3). The case will be described in detail. The first sensor unit 123 may be disposed in the first handle connecting bracket 122.

제1 연결브라켓커버(122A-3)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에 형성된 개구부를 차폐시키도록 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에 결합할 수 있다. 이때, 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에는 홈이 형성될 수 있으며, 제1 연결브라켓커버(122A-3)는 이러한 홈에 일부가 삽입될 수 있다. 제1 연결브라켓커버(122A-3)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)로부터 필요에 따라 착탈 가능함으로써 제1 연결브라켓바디부(122A-1) 내부의 제1 센서부(123)의 고장 시 제1 센서부(123)의 수리 또는 교체를 용이하게 할 수 있다. 제1 연결브라켓커버(122A-3)와 제1 연결브라켓바디부(122A-1)는 다양한 방식으로 결합할 수 있다. 예를 들면, 제1 연결브라켓커버(122A-3) 또는 제1 연결브라켓바디부(122A-1) 중 하나에는 후크가 형성되며, 제1 연결브라켓커버(122A-3) 또는 제1 연결브라켓바디부(122A-1) 중 다른 하나에는 후크가 수용되는 결합홈(또는 결합홀)이 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 연결브라켓커버(122A-3)와 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에는 각각 결합후크가 대향하도록 배치되어 서로 결합하는 것도 가능하다. 이때, 제1 연결브라켓커버(122A-3)와 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 결합 방법은 상기에 한정되는 것은 아니며 다양한 구조 및 다양한 방식을 포함할 수 있다. The first connection bracket cover 122A-3 may be coupled to the first connection bracket body 122A-1 to shield the opening formed in the first connection bracket body 122A-1. In this case, a groove may be formed in the first connection bracket body portion 122A-1, and a part of the first connection bracket cover 122A-3 may be inserted into the groove. The first connecting bracket cover 122A-3 is detachable from the first connecting bracket body 122A-1 as needed so that the first connecting bracket cover 122A-3 can be removed from the first sensor unit 123 inside the first connecting bracket body 122A-1. In the event of a failure, repair or replacement of the first sensor unit 123 may be facilitated. The first connection bracket cover 122A-3 and the first connection bracket body 122A-1 may be combined in various ways. For example, a hook is formed in one of the first connecting bracket cover 122A-3 or the first connecting bracket body 122A-1, and the first connecting bracket cover 122A-3 or the first connecting bracket body is formed. Another one of the portions 122A-1 may be provided with a coupling groove (or coupling hole) in which the hook is accommodated. In another embodiment, the first coupling bracket cover 122A-3 and the first coupling bracket body 122A-1 may be coupled to each other so that the coupling hooks face each other. At this time, the coupling method of the first connection bracket cover 122A-3 and the first connection bracket body 122A-1 is not limited to the above, and may include various structures and various methods.

제1 센서부(123)는 제1 연결브라켓(122A) 및 제2 연결브라켓(122B) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 이러한 제1 센서부(123)는 전진감지센서부(123A) 및 후진감지센서부(123B)를 포함할 수 있다. 이때, 전진감지센서부(123A)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향 중 전진 방향(제1 방향)으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다. 또한, 후진감지센서부(123B)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향 중 후진 방향(제2 방향)으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다. The first sensor unit 123 may be disposed on at least one of the first connection bracket 122A and the second connection bracket 122B. The first sensor unit 123 may include a forward detecting sensor unit 123A and a backward detecting sensor unit 123B. In this case, the forward detecting sensor unit 123A may measure the force applied in the forward direction (first direction) of the traveling direction of the electric mobile cart 100. In addition, the reverse detection sensor unit 123B may measure the force applied in the reverse direction (the second direction) of the traveling direction of the motorized moving cart 100.

상기와 같은 전진감지센서부(123A)는 제1 연결브라켓(122A) 및 제2 연결브라켓(122B) 중 적어도 하나의 내부에 배치될 수 있다. 또한, 후진감지센서부(123B)는 제1 연결브라켓(122A) 및 제2 연결브라켓(122B) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 전진감지센서부(123A) 및 후진감지센서부(123B) 모두 제1 연결브라켓(122A) 및 제2 연결브라켓(122B) 각각에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The forward detecting sensor unit 123A may be disposed inside at least one of the first connection bracket 122A and the second connection bracket 122B. In addition, the reverse detection sensor unit 123B may be disposed on at least one of the first connection bracket 122A and the second connection bracket 122B. However, hereinafter, the forward detecting sensor unit 123A and the backward detecting sensor unit 123B will be described in detail with reference to the case where the first connecting bracket 122A and the second connecting bracket 122B are respectively disposed for convenience of description. Let's do it.

전진감지센서부(123A)는 제1 연결브라켓(122A)에 배치되는 제1 전진감지센서부(123A-1)와 제2 연결브라켓(122B)에 배치되는 제2 전진감지센서부(123A-2)를 포함할 수 있다. 또한, 후진감지센서부(123B)는 제1 연결브라켓(122A)에 배치되는 제1 후진감지센서부(123B-1)와 제2 연결브라켓(122B)에 배치되는 제2 후진감지센서부(123B-2)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 전진감지센서부(123A-1)와 제1 후진감지센서부(123B-1)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 또한, 제2 전진감지센서부(123A-2)와 제2 후진감지센서부(123B-2)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2)는 서로 동일 또는 유사하게 형성되므로 제1 전진감지센서부(123A-1)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The forward detecting sensor part 123A is the second forward detecting sensor part 123A-2 disposed in the first forward detecting sensor part 123A-1 and the second connecting bracket 122B disposed in the first connection bracket 122A. ) May be included. In addition, the reverse sensing sensor unit 123B includes the second reverse sensing sensor unit 123B disposed in the first reverse sensing sensor unit 123B-1 and the second connecting bracket 122B disposed in the first connection bracket 122A. -2). In this case, the first forward detecting sensor unit 123A-1 and the first backward detecting sensor unit 123B-1 may be disposed to face each other. In addition, the second forward detecting sensor unit 123A-2 and the second backward detecting sensor unit 123B-2 may be disposed to face each other. In this case, the first forward sensor 123A-1, the second forward sensor 123A-2, the first reverse sensor 123B-1 and the second reverse sensor 123B-2 are Since the same or similar to each other is formed will be described in detail with respect to the first forward detection sensor unit (123A-1).

제1 전진감지센서부(123A-1)는 제1 손잡이(121)와 이격되도록 배치되어 제1 손잡이(121)와 거리를 측정하거나 제1 손잡이(121)와 접촉하거나 이격되도록 배치되어 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘을 측정하는 등의 다양한 형태의 센서를 포함할 수 있다. 일 실시예로써 제1 전진감지센서부(123A-1)는 접촉 방식의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 전진감지센서부(123A-1)는 로드셀을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 전진감지센서부(123A-1)는 비접촉 방식의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 전진감지센서부(123A-1)는 레이저센서, 초음파센서 등을 포함할 수 있다. 이때, 제1 전진감지센서부(123A-1)는 제1 손잡이(121)가 다가오거나 멀어지는 속도, 거리 등을 측정하여 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘의 세기 및 힘의 방향을 측정할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 전진감지센서부(123A-1)는 로드셀을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first forward detecting sensor unit 123A-1 is disposed to be spaced apart from the first handle 121 to measure a distance from the first handle 121 or to be in contact with or spaced apart from the first handle 121. Various types of sensors, such as measuring the force applied to the 121 may be included. In an embodiment, the first forward detecting sensor unit 123A-1 may include a contact type sensor. For example, the first forward detecting sensor unit 123A-1 may include a load cell. In another embodiment, the first forward detecting sensor unit 123A-1 may include a non-contact sensor. For example, the first forward detecting sensor unit 123A-1 may include a laser sensor, an ultrasonic sensor, or the like. At this time, the first forward detecting sensor unit 123A-1 measures the speed and distance of the first handle 121 approaching or away from each other to measure the strength and direction of the force applied to the first handle 121. Can be. Hereinafter, for convenience of description, the first forward detection sensor unit 123A-1 will be described in detail with reference to a case including a load cell.

상기와 같은 제1 전진감지센서부(123A-1)는 상기 전동식 이동 대차의 주행 방향으로 가해지는 힘만을 측정할 수 있다. 구체적으로 제1 전진감지센서부(123A-1)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향(예를 들면, 도 3의 Y축 방향)에 대해서 수직하게 배치됨으로써 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향으로 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘이 가해질 때 제1 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(123A-1)에 접촉함으로써 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘을 측정할 수 있다. 반면, 하중 방향(예를 들면, 도 3의 Z축 방향)으로 제1 손잡이(121)에 힘이 가해지는 경우 제1 손잡이(121)는 제1 전진감지센서부(123A-1)에 접촉하지 않음으로써 제1 전진감지센서부(123A-1)는 하중 방향으로 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘을 측정하지 않을 수 있다.The first forward detecting sensor unit 123A-1 as described above can measure only the force applied in the driving direction of the electric moving cart. Specifically, the first forward detecting sensor unit 123A-1 is disposed perpendicular to the travel direction (for example, the Y-axis direction of FIG. 3) of the electric mobile cart 100, so that the travel direction of the electric mobile cart 100 is provided. When the force applied to the first handle 121 is applied, the force applied to the first handle 121 may be measured by contacting the first handle 121 123A-1 with the first handle 121. . On the other hand, when a force is applied to the first handle 121 in the load direction (for example, in the Z-axis direction of FIG. 3), the first handle 121 does not contact the first forward detecting sensor part 123A-1. By not doing so, the first forward detecting sensor unit 123A-1 may not measure the force applied to the first handle 121 in the load direction.

한편, 이하에서는 상기 전동식 이동 대차의 주행에 대해서 상세히 설명하기로 한다.On the other hand, it will be described in detail with respect to the running of the electric mobile truck.

사용자는 제1 손잡이(121)를 통하여 상기 전동식 이동 대차를 주행방향(예를 들면, 도 3의 Y축 방향)으로 주행시킬 수 있다. 구체적으로 사용자는 제1 손잡이(121)를 파지한 후 제1 손잡이(121)에 힘을 가하여 상기 전동식 이동 대차를 주행시킬 수 있다. 사용자가 제1 손잡이(121)에 힘을 가하면 제1 손잡이(121)의 힘은 제1 손잡이(121)를 제1 전진감지센서부(123A-1) 또는 제1 후진감지센서부(123B-1) 측으로 이동시킬 수 있다. 또한, 제1 손잡이(121)는 상기와 같은 힘에 의해 제2 전진감지센서부(123A-2) 또는 제2 후진감지센서부(123B-2) 측으로 이동할 수 있다. 이때, 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘은 제1 손잡이부(120)에서 입력 받는 제1 주행신호일 수 있다.The user may drive the electric moving cart in the driving direction (for example, the Y-axis direction of FIG. 3) through the first handle 121. Specifically, the user may hold the first handle 121 and apply the force to the first handle 121 to drive the electric moving cart. When a user applies a force to the first handle 121, the force of the first handle 121 may cause the first handle 121 to move to the first forward detecting sensor 123A-1 or the first backward detecting sensor 123B-1. ) Can be moved to the side. In addition, the first handle 121 may move toward the second forward detecting sensor unit 123A-2 or the second backward detecting sensor unit 123B-2 by the force as described above. In this case, the force applied to the first handle 121 may be a first driving signal received from the first handle part 120.

제1 손잡이(121)가 상기와 같이 이동하여 제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2) 중 적어도 하나와 접촉할 수 있다. 이때, 제어부(미도시)는 제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2) 중 적어도 하나에서 감지된 결과를 근거로 휠부(미도시)를 제어할 수 있다. As the first handle 121 is moved as described above, the first forward detecting sensor unit 123A-1, the second forward detecting sensor unit 123A-2, the first backward detecting sensor unit 123B-1, and the second It may be in contact with at least one of the reverse sensing sensor unit 123B-2. In this case, the controller (not shown) includes a first forward detecting sensor unit 123A-1, a second forward detecting sensor unit 123A-2, a first backward detecting sensor unit 123B-1 and a second reverse detecting sensor unit. The wheel unit (not shown) may be controlled based on the result detected by at least one of 123B-2.

예를 들면, 일 실시예로써 제1 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(123A-1) 및 제2 전진감지센서부(123A-2)에 접촉하여 각각에 힘을 가하는 경우 전동식 이동 대차(100)는 전진하거나 전진하면서 선회 운동할 수 있다. 구체적으로 제1 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(123A-1) 및 제2 전진감지센서부(123A-2)에 각각 가하는 힘의 세기가 동일한 경우 전동식 이동 대차(100)는 일직선으로 전진할 수 있다. 반면, 제1 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(123A-1) 및 제2 전진감지센서부(123A-2)에 각각 가하는 힘의 세기가 서로 상이한 경우 전동식 이동 대차(100)는 전진하면서 선회 운동할 수 있다. 이러한 경우 상기 제어부는 제1 전진감지센서부(123A-1) 및 제2 전진감지센서부(123A-2)에서 각각 측정된 힘의 세기의 차를 계산하여 상기 전동식 이동 대차의 선회 방향을 결정할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 휠부 중 각 휠유닛(미도시)의 속도차를 이용하여 상기 전동식 이동 대차의 주행 방향을 결정할 수 있다. 예를 들면, 제1 전진감지센서부(123A-1) 및 제2 전진감지센서부(123A-2) 중 제1 손잡이(121)로부터 가해지는 힘의 세기가 큰 쪽으로 상기 전동식 이동 대차는 선회할 수 있다. For example, when the first handle 121 contacts the first forward detecting sensor unit 123A-1 and the second forward detecting sensor unit 123A-2 to apply a force to each of the electric moving carts, 100 may pivot forward or forward. Specifically, when the strength of the force applied by the first handle 121 to the first forward detecting sensor unit 123A-1 and the second forward detecting sensor unit 123A-2, respectively, is equal to the electric moving cart 100 in a straight line. Can move forward. On the other hand, when the strength of the force applied by the first handle 121 to the first forward detecting sensor unit 123A-1 and the second forward detecting sensor unit 123A-2 is different from each other, the electric moving cart 100 moves forward. You can exercise while turning. In this case, the controller may determine the turning direction of the electric moving cart by calculating a difference in the strength of the force measured by the first forward sensor 123A-1 and the second forward sensor 123A-2, respectively. have. At this time, the control unit may determine the driving direction of the electric mobile truck using the speed difference of each wheel unit (not shown) of the wheel unit. For example, the electric moving trolley may be turned toward the greater strength of the force applied from the first handle 121 among the first forward detecting sensor unit 123A-1 and the second forward detecting sensor unit 123A-2. Can be.

다른 실시예로써 제1 손잡이(121)가 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2)에 접촉하여 힘을 가하는 경우 상기 전동식 이동 대차는 일직선으로 후진하거나 후진하면서 선회 운동할 수 있다. 이때, 후진하는 방법은 상기에서 설명한 전진하는 방법과 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. In another embodiment, when the first handle 121 contacts the first reverse detection sensor unit 123B-1 and the second reverse detection sensor unit 123B-2 to apply a force, the motorized moving cart retreats in a straight line. You can turn around while moving backwards. In this case, since the backward method is similar to the forward method described above, a detailed description thereof will be omitted.

또 다른 실시예로써 제1 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(123A-1)와 제2 후진감지센서부(123B-2)에 접촉하여 힘을 가하는 경우 또는 제2 전진감지센서부(123A-2)와 제1 후진감지센서부(123B-1)에서 접촉하여 힘을 가하는 경우 전동식 이동 대차(100)는 선회 운동을 수행할 수 있다. 즉, 상기와 같은 경우 전동식 이동 대차(100)는 제자리에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하거나 시계 방향 또는 반시계 방향으로 원 운동할 수 있다. As another embodiment, when the first handle 121 contacts the first forward detecting sensor unit 123A-1 and the second reverse detecting sensor unit 123B-2, or applies a force, or the second forward detecting sensor unit ( When the force is brought into contact with 123A-2 and the first reverse sensing sensor unit 123B-1, the motorized trolley 100 may perform a pivoting motion. That is, in the case described above, the motorized trolley 100 may rotate in a clockwise or counterclockwise direction or circularly move in a clockwise or counterclockwise direction.

상기 휠부는 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘에 따라 바디부(미도시)를 상기의 경로 이외에도 다양한 경로로 운동시키는 것이 가능하다. 이때, 상기 휠부는 제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2) 중 적어도 하나에서 측정되는 힘의 크기 및 힘의 방향 중 적어도 하나에 근거하여 상기 바디부를 다양한 경로로 주행시킬 수 있다. The wheel part may move the body part (not shown) in various paths in addition to the path according to the force applied to the first handle 121. In this case, the wheel unit includes a first forward detecting sensor unit 123A-1, a second forward detecting sensor unit 123A-2, a first backward detecting sensor unit 123B-1, and a second backward detecting sensor unit 123B-. Based on at least one of the magnitude of the force and the direction of the force measured in at least one of 2) it can be driven in a variety of paths.

한편, 상기와 같이 제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2) 중 적어도 하나는 상기 바디부의 주행 방향(예를 들면, 상기 바디부의 전진 방향 또는 상기 바디부의 후진 방향, 도 3의 Y축 방향)으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다. Meanwhile, as described above, the first forward detecting sensor unit 123A-1, the second forward detecting sensor unit 123A-2, the first reverse detecting sensor unit 123B-1, and the second reverse detecting sensor unit 123B-. At least one of 2) may measure a force applied in a driving direction of the body portion (for example, a forward direction of the body portion or a backward direction of the body portion, a Y-axis direction of FIG. 3).

제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2) 중 적어도 하나는 사용자가 제1 손잡이(121)에 하중 방향으로 가하는 힘을 측정하지 않을 수 있다. At least one of the first forward detecting sensor unit 123A-1, the second forward detecting sensor unit 123A-2, the first backward detecting sensor unit 123B-1 and the second reverse detecting sensor unit 123B-2. The user may not measure the force applied to the first handle 121 in the load direction.

구체적으로 사용자가 제1 손잡이(121)를 하중 방향(예를 들면, 지면에 수직한 방향 또는 제1 손잡이(121)로부터 상기 휠부 측으로 가는 방향, 도 1의 Z축 방향)으로 힘을 가하는 경우 제1 손잡이(121)는 제1 손잡이연결브라켓(122)을 하중 방향으로 가력할 수 있다. 이러한 경우 제1 손잡이(121)에 하중 방향으로 힘이 가해지는 경우 제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2) 중 적어도 하나는 제1 손잡이(121)와 접촉하지 않거나 제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2) 중 적어도 하나와 제1 손잡이(121) 사이의 거리는 초기와 상이해지지 않을 수 있다. 이러한 경우 제1 전진감지센서부(123A-1), 제2 전진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2)은 별도로 힘이 감지되지 않을 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 휠부가 작동하지 않도록 상기 휠부를 제어할 수 있다. 따라서 제1 진감지센서부(123A-1), 제2 진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2)는 모두 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향으로 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘만을 측정하는 것이 가능하다. 특히 제1 진감지센서부(123A-1) 및 제2 진감지센서부(123A-2)는 바디부(110)의 전진 방향으로 가해지는 힘을 측정할 수 있으며, 제1 후진감지센서부(123B-1)와 제2 후진감지센서부(123B-2)는 바디부(110)의 후진 방향으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다. 이러한 경우 제1 진감지센서부(123A-1), 제2 진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2)는 제1 손잡이(121)에 가해지는 힘 방향에 대해서 수직하게 배치될 수 있다. Specifically, when the user applies the force in the load direction (for example, the direction perpendicular to the ground or the direction from the first handle 121 toward the wheel side, the Z axis direction in FIG. 1), The first handle 121 may exert the first handle connecting bracket 122 in the load direction. In this case, when a force is applied to the first handle 121 in the load direction, the first forward detecting sensor part 123A-1, the second forward detecting sensor part 123A-2, and the first backward detecting sensor part 123B- At least one of the 1) and the second reverse sensor 123B-2 does not contact the first handle 121 or the first forward sensor 123A-1 and the second forward sensor 123A-2. ), The distance between at least one of the first reverse sensor 123B-1 and the second reverse sensor 123B-2 and the first handle 121 may not be different from the initial state. In this case, the first forward detecting sensor 123A-1, the second forward detecting sensor 123A-2, the first backward detecting sensor 123B-1 and the second backward detecting sensor 123B-2 are Force may not be detected separately. In this case, the controller may control the wheel unit so that the wheel unit does not operate. Accordingly, the first detection sensor unit 123A-1, the second detection sensor unit 123A-2, the first backward detection sensor unit 123B-1 and the second backward detection sensor unit 123B-2 are all It is possible to measure only the force applied to the first handle 121 in the travel direction of the electric mobile cart 100. In particular, the first detection sensor unit 123A-1 and the second detection sensor unit 123A-2 may measure the force applied in the forward direction of the body unit 110, and the first backward detection sensor unit ( 123B-1 and the second reverse sensor 123B-2 may measure the force applied in the reverse direction of the body 110. In this case, the first detection sensor unit 123A-1, the second detection sensor unit 123A-2, the first backward detection sensor unit 123B-1 and the second reverse detection sensor unit 123B-2 are It may be disposed perpendicular to the direction of the force applied to the first handle 121.

도 4는 도 1에 도시된 제1 손잡이부의 다른 실시예를 보여주는 단면도이다.4 is a cross-sectional view illustrating another embodiment of the first handle part shown in FIG. 1.

도 4를 참고하면, 제1 손잡이부(220)는 제1 손잡이(221), 제1 손잡이연결브라켓(222) 및 제1 센서부(223)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 손잡이(221) 및 제1 손잡이연결브라켓(222)은 상기 도 2 내지 도 3에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. Referring to FIG. 4, the first handle part 220 may include a first handle 221, a first handle connecting bracket 222, and a first sensor part 223. In this case, since the first handle 221 and the first handle connecting bracket 222 are the same as or similar to those described with reference to FIGS. 2 to 3, detailed descriptions thereof will be omitted.

제1 센서부(223)는 제1 연결브라켓(222A) 또는 제2 연결브라켓(222B) 중 하나의 내부에 배치되는 전진감지센서부(223A) 및 후진감지센서부(223B)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 전진감지센서부(223A) 및 후진감지센서부(223B)는 상기에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The first sensor unit 223 may include a forward detecting sensor unit 223A and a backward detecting sensor unit 223B disposed inside one of the first connecting bracket 222A or the second connecting bracket 222B. . In this case, since the forward detecting sensor unit 223A and the backward detecting sensor unit 223B are the same as or similar to those described above, a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같은 경우 상기 전동식 이동 대차의 주행은 직선 운동만 수행할 수 있다. 구체적으로 제1 손잡이(221)에 사용자가 힘을 가하는 경우 제1 손잡이(221)는 전진감지센서부(223A) 또는 후진감지센서부(223B)와 접촉하여 힘을 가하거나 전진감지센서부(223A) 또는 후진감지센서부(223B) 측으로 근접할 수 있다. 이때, 전진감지센서부(223A) 또는 후진감지센서부(223B)에서 감지된 힘의 세기 또는 전진감지센서부(223A) 또는 후진감지센서부(223B) 중 하나와 제1 손잡이(221) 사이의 거리를 근거로 상기 전동식 이동 대차의 주행 속도 가속도 또는 주행방향 등을 조절할 수 있다.In such a case, the driving of the motorized trolley may perform only linear motion. Specifically, when a user applies a force to the first handle 221, the first handle 221 may be in contact with the forward detecting sensor unit 223A or the backward detecting sensor unit 223B or may apply a force or the forward detecting sensor unit 223A. ) Or the reverse sensing sensor unit 223B. At this time, the strength of the force detected by the forward detecting sensor unit 223A or the backward detecting sensor unit 223B or between one of the forward detecting sensor unit 223A or the backward detecting sensor unit 223B and the first handle 221. The driving speed acceleration or the driving direction of the electric mobile truck can be adjusted based on the distance.

상기와 같은 경우 전진감지센서부(223A) 및 후진감지센서부(223B)은 상기 전동식 이동 대차의 주행 방향에 대해서 수직하게 배열됨으로써 하중 방향(또는 지면 방향, 도 4의 Z축 방향)으로 제1 손잡이(221)에 가해지는 힘을 측정하지 않을 수 있다.In the above case, the forward detecting sensor unit 223A and the backward detecting sensor unit 223B are arranged perpendicularly to the traveling direction of the motorized moving trolley, so that the first detecting unit 223A and the reverse detecting sensor unit 223B are arranged in the load direction (or the ground direction, Z-axis direction in FIG. 4). The force applied to the handle 221 may not be measured.

도 5는 도 1에 도시된 제1 손잡이부의 또 다른 실시예를 보여주는 단면도이다. FIG. 5 is a cross-sectional view illustrating still another embodiment of the first handle part shown in FIG. 1. FIG.

도 5를 참고하면, 제1 손잡이부(320)는 제1 손잡이(321), 제1 손잡이연결브라켓(322) 및 제1 센서부(323)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 손잡이(321) 및 제1 손잡이연결브라켓(322)은 상기 도 2 내지 도 3에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. Referring to FIG. 5, the first handle part 320 may include a first handle 321, a first handle connecting bracket 322, and a first sensor part 323. In this case, since the first handle 321 and the first handle connecting bracket 322 are the same as or similar to those described with reference to FIGS. 2 to 3, detailed descriptions thereof will be omitted.

제1 센서부(323)는 전진감지센서부(323A)와 후진감지센서부(323B)를 포함할 수 있다. 이때, 전진감지센서부(323A)는 제1 연결브라켓(322A) 또는 제2 연결브라켓(322B) 중 하나에 배치될 수 있다. 또한, 후진감지센서부(323B)는 제1 연결브라켓(322A) 또는 제2 연결브라켓(322B) 중 다른 하나에 배치될 수 있다. The first sensor unit 323 may include a forward detecting sensor unit 323A and a backward detecting sensor unit 323B. In this case, the forward detecting sensor unit 323A may be disposed in one of the first connection bracket 322A or the second connection bracket 322B. In addition, the reverse sensing sensor unit 323B may be disposed on the other of the first connection bracket 322A or the second connection bracket 322B.

상기와 같은 경우 전진감지센서부(323A)는 제1 손잡이(321)의 전진 시 제1 손잡이(321)와 접촉하거나 제1 손잡이(321)와 근접할 수 있으며, 후진감지센서부(323B)는 제1 손잡이(321)의 후진 시 제1 손잡이(321)와 접촉하거나 제1 손잡이(321)와 근접할 수 있다. In this case, the forward detecting sensor unit 323A may be in contact with the first handle 321 or close to the first handle 321 when the first handle 321 is moved forward. When retracting the first handle 321, the first handle 321 may be in contact with or may be close to the first handle 321.

구체적으로 제1 손잡이(321)의 전진 시 제1 손잡이(321)가 전진감지센서부(323A)에 접촉하거나 근접하면, 상기 전동식 이동 대차는 전진할 수 있다. 반면, 제1 손잡이(321)의 후진 시 제1 손잡이(321)가 후진감지센서부(323B)에 접촉하거나 근접하면, 상기 전동식 이동 대차는 후진할 수 있다.Specifically, when the first handle 321 is in contact with or close to the forward detection sensor unit 323A when the first handle 321 is advanced, the electric moving cart may move forward. On the other hand, when the first handle 321 is in contact with or close to the reverse sensing sensor unit 323B when the first handle 321 is retracted, the electric moving cart may move backward.

상기 전동식 이동 대차는 전진감지센서부(323A) 및 후진감지센서부(323B)가 제1 손잡이(321)와 의 거리를 감지하는 경우 선회 운동하는 것도 가능하다. 이러한 경우 전진감지센서부(323A) 및 후진감지센서부(323B)는 제1 손잡이(321)가 근접하거나 이격되는 거리, 속도, 가속도 등을 감지하여 상기 전동식 이동 대차의 선회 방향을 결정할 수 있다. The electric moving trolley may be pivoted when the forward detecting sensor 323A and the backward detecting sensor 323B detect a distance from the first handle 321. In this case, the forward detecting sensor unit 323A and the backward detecting sensor unit 323B may determine a turning direction of the electric moving cart by detecting a distance, a speed, an acceleration, or the like in which the first handle 321 is close or separated.

상기 전동식 이동 대차는 제1 손잡이(321)에 하중 방향(예를 들면, 도 5의 Z축 방향)으로 힘이 가해지는 경우 움직이지 않을 수 있다. 구체적으로 제1 손잡이(321)에 하중 방향으로 힘이 가해지는 경우 제1 손잡이(321)는 전진감지센서부(323A) 및 후진감지센서부(323B)와 접촉하지 않거나 전진감지센서부(323A) 및 후진감지센서부(323B) 각각과 제1 손잡이(321) 사이의 거리가 가변하지 않을 수 있다. 이러한 경운 상기 전동식 이동 대차의 제어부(미도시)는 외부에서 신호가 입력되지 않은 것으로 판단하고 휠부(미도시)를 제어하지 않을 수 있다.The electric moving cart may not move when a force is applied to the first handle 321 in the load direction (for example, Z-axis direction of FIG. 5). Specifically, when a force is applied to the first handle 321 in the load direction, the first handle 321 does not contact the forward detecting sensor unit 323A and the backward detecting sensor unit 323B or the forward detecting sensor unit 323A. And the distance between each of the reverse sensing sensor units 323B and the first handle 321 may not vary. The control unit (not shown) of the electric mobile cart may determine that no signal is input from the outside and may not control the wheel unit (not shown).

도 6은 도 1에 도시된 제2 손잡이부를 보여주는 사시도이다. 6 is a perspective view illustrating a second handle part illustrated in FIG. 1.

도 6을 참고하면, 제2 손잡이부(130)는 제2 센서부(131) 및 주행조절부(132)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6, the second handle part 130 may include a second sensor part 131 and a travel control part 132.

제2 센서부(131)는 메인바디부(미도시)와 연결되는 고정부(112)에 일단이 고정될 수 있다. 상기와 같은 고정부(112)는 상기 메인바디부에 결합하는 결합부(112A), 결합부(112A)로부터 돌출되며, 제2 센서부(131)의 끝단 중 일단이 고정되는 고정돌기(112B) 및 결합부(112A)와 고정돌기(112B)와 연결되며, 고정돌기(112B)를 지지하는 지지부(112C)를 포함할 수 있다. 이때, 결합부(112A)는 절곡되도록 형성되어 내부에 홈이 형성될 수 있으며, 고정돌기(112B)는 결합부(112A)로부터 상기 메인바디부의 내면 측으로 돌출되며, 제2 센서부(131)의 일면 일부를 감쌀 수 있다. 고정돌기(112B)의 폭은 제2 센서부(131)의 폭보다 크게 형성됨으로써 제2 센서부(131)에 힘이 가해지는 경우 제2 센서부(131)가 뒤틀리는 것을 방지할 수 있다. 이때, 고정돌기(112B)의 폭은 휠부(140)로부터 바디부(미도시)의 상면 방향(또는 하중 방향)으로 측정될 수 있다. 고정돌기(112B)는 2개 구비되어 결합부(112A)를 중심으로 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 2개의 고정돌기(112B)는 각각 제2 센서부(131)가 결합하여 고정될 수 있다. 지지부(112C)는 2개의 고정돌기(112B) 사이에 배치되어 2개의 고정돌기(112B) 사이의 거리를 유지할 뿐만 아니라 지지부(112C)의 길이방향(예를 들면, 도 6의 X축 방향)에서 각 고정돌기(112B)로 가해지는 힘을 지지할 수 있다.One end of the second sensor unit 131 may be fixed to the fixing unit 112 connected to the main body unit (not shown). The fixing part 112 as described above protrudes from the coupling part 112A and the coupling part 112A coupled to the main body part, and the fixing protrusion 112B to which one end of the end of the second sensor part 131 is fixed. And it is connected to the coupling portion 112A and the fixing protrusion 112B, it may include a support portion 112C for supporting the fixing protrusion 112B. At this time, the coupling part 112A may be formed to be bent to form a groove therein, and the fixing protrusion 112B may protrude from the coupling part 112A to the inner surface of the main body part, and One side can be wrapped. Since the width of the fixing protrusion 112B is greater than the width of the second sensor unit 131, when the force is applied to the second sensor unit 131, the second sensor unit 131 may be prevented from being twisted. In this case, the width of the fixing protrusion 112B may be measured from the wheel part 140 in the upper surface direction (or load direction) of the body part (not shown). Two fixing protrusions 112B may be provided to face each other with respect to the coupling portion 112A. In this case, each of the two fixing protrusions 112B may be fixed by combining the second sensor unit 131. The support portion 112C is disposed between the two fixing protrusions 112B to maintain the distance between the two fixing protrusions 112B as well as in the longitudinal direction of the support portion 112C (for example, in the X-axis direction of FIG. 6). The force applied to each fixing protrusion 112B can be supported.

제2 센서부(131)는 고정돌기(112B)에 고정되는 고정단과 주행조절부(132)에 고정되는 자유단을 구비할 수 있다. 이때, 제2 센서부(131)의 고정단은 고정돌기(112B)에 결합하여 구속(또는 고정)될 수 있으며, 제2 센서부(131)의 자유단은 주행조절부(132)와 연결되어 주행조절부(132)의 운동에 따라 자유롭게 운동하는 것이 가능하다. The second sensor unit 131 may have a fixed end fixed to the fixing protrusion 112B and a free end fixed to the driving control unit 132. In this case, the fixed end of the second sensor unit 131 may be coupled to (or fixed to) the fixing protrusion 112B, and the free end of the second sensor unit 131 may be connected to the driving control unit 132. It is possible to freely move according to the movement of the travel control unit 132.

제2 센서부(131)는 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 고정부(112)를 기준으로 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 특히, 제1 힘감지센서부(131A)의 고정단과 제2 힘감지센서부(131B)의 고정단은 고정부(112)에 각각 구속될 수 있으며, 제1 힘감지센서부(131A)의 자유단과 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단은 고정부(112)를 중심으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 즉, 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 상기 바디부의 중심을 기준으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 주행조절부(132)를 통하여 입력되는 힘의 크기 및 힘의 방향 중 적어도 하나를 서로 독립적으로 측정할 수 있다. 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 빔형 로드셀을 포함할 수 있다. 즉, 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 빔 형태의 로드셀바디부와, 상기 로드셀바디부의 표면에 부착되는 스트레인게이지를 포함할 수 있다. The second sensor unit 131 may include a first force sensor 131A and a second force sensor 131B. In this case, the first force sensor 131A and the second force sensor 131B may be disposed to face each other based on the fixing part 112. In particular, the fixed end of the first force sensor unit 131A and the fixed end of the second force sensor unit 131B may be constrained to the fixing unit 112, respectively, and the freedom of the first force sensor unit 131A may be achieved. The free ends of the stage and the second force sensor unit 131B may be arranged to be symmetrical with respect to the fixing unit 112. That is, the first force sensor 131A and the second force sensor 131B may be arranged to be symmetrical with respect to the center of the body. In this case, the first force sensor 131A and the second force sensor 131B may independently measure at least one of the magnitude of the force and the direction of the force input through the travel control unit 132. . The first force sensor 131A and the second force sensor 131B may include a beam load cell. That is, the first force sensor 131A and the second force sensor 131B may include a load cell body having a beam shape and a strain gauge attached to a surface of the load cell body.

한편, 주행조절부(132)는 제1 힘감지센서부(131A)의 자유단 및 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단과 연결될 수 있다. 이때, 주행조절부(132)는 제1 힘감지센서부(131A)의 자유단 또는 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단과 연결되는 이동브라켓(132A) 및 이동브라켓(132A)과 연결되는 제2 손잡이연결브라켓(132B), 제2 손잡이연결브라켓(132B)과 연결되며, 사용자가 파지 가능한 제2 손잡이(132C)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the driving controller 132 may be connected to the free end of the first force sensor 131A and the free end of the second force sensor 131B. In this case, the driving control unit 132 is connected to the moving bracket 132A and the moving bracket 132A connected to the free end of the first force sensor 131A or the free end of the second force sensor 131B. The second handle connecting bracket 132B and the second handle connecting bracket 132B may be connected to each other and may include a second handle 132C that can be gripped by a user.

이동브라켓(132A)은 제1 힘감지센서부(131A)의 자유단 또는 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단과 결합할 수 있다. 이때, 이동브라켓(132A)은 상기 메인바디부의 상면에 배치되는 걸림부(132A-1) 및 걸림부(132A-1)로부터 절곡되며, 제1 힘감지센서부(131A)의 자유단 또는 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단과 결합하는 센서결합부(132A-2)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 이동브라켓(132A)은 상기 바디부의 상면 및 내면으로부터 이격되도록 배치됨으로써 상기 바디부와 접촉하지 않을 수 있다. 센서결합부(132A-2)의 하단은 제2 센서부(131)의 하단과 동일한 위치에 배치되거나 제2 센서부(131)의 하단보다 상기 바디부의 저면에 가깝게 배치될 수 있다. 즉, 센서결합부(132A-2)의 하단(下端)은 제2 센서부(131)의 일면과 중첩되지 않고 제2 센서부(131)의 하단으로부터 돌출되도록 배치됨으로써 제2 센서부(131)에 힘이 가해지는 경우 제2 센서부(131)가 뒤틀리는 것을 방지할 수 있다. 반면 상기 바디부의 측면 측에 배치되는 센서결합부(132A-2)의 측단(側端)은 제2 센서부(131)와 중첩되도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 센서결합부(132A-2)는 제2 손잡이(132C)에서 가해지는 힘을 제2 센서부(131)로 완전히 전달하는 것이 가능하다. The moving bracket 132A may be coupled to the free end of the first force sensor 131A or the free end of the second force sensor 131B. At this time, the moving bracket 132A is bent from the locking portion 132A-1 and the locking portion 132A-1 disposed on the upper surface of the main body portion, and the free end or the second end of the first force sensor 131A. It may include a sensor coupling portion (132A-2) coupled to the free end of the force detection sensor (131B). In this case, the moving bracket 132A may be spaced apart from the upper and inner surfaces of the body part, so that the moving bracket 132A may not contact the body part. The lower end of the sensor coupling part 132A-2 may be disposed at the same position as the lower end of the second sensor part 131 or closer to the bottom surface of the body part than the lower end of the second sensor part 131. That is, the lower end of the sensor coupling part 132A-2 is disposed so as to protrude from the lower end of the second sensor part 131 without overlapping with one surface of the second sensor part 131. When a force is applied, the second sensor unit 131 can be prevented from being twisted. On the other hand, the side end of the sensor coupling part 132A-2 disposed on the side of the body part may be disposed to overlap the second sensor part 131. In this case, the sensor coupling part 132A-2 may completely transmit the force applied by the second handle 132C to the second sensor part 131.

상기와 같은 걸림부(132A-1)는 사용자가 과도한 힘으로 제2 손잡이(132C)를 누르는 경우 일정 거리만 이동할 수 있다. 구체적으로 사용자가 과도한 힘을 가하는 경우 걸림부(132A-1)는 일정 거리 하강한 후 상기 바디부의 상면과 접촉하여 더 이상 하강하지 않을 수 있다. 따라서 제2 손잡이(132C)가 하강함으로써 하중 방향으로 제2 센서부(131)에 과도한 힘이 가해지는 것을 방지할 수 있다. The engaging portion 132A-1 as described above may move only a certain distance when the user presses the second handle 132C with excessive force. Specifically, when the user applies an excessive force, the locking portion 132A-1 may be lowered by contacting the upper surface of the body portion after being lowered by a certain distance. Therefore, by lowering the second handle 132C, it is possible to prevent excessive force from being applied to the second sensor portion 131 in the load direction.

제2 손잡이(132C)는 바 형태로 형성될 수 있다. 이때, 제2 손잡이(132C)는 이에 한정되지 않으며, 사용자가 파지 가능한 모든 형태를 포함할 수 있다. The second handle 132C may be formed in a bar shape. In this case, the second handle 132C is not limited thereto and may include any shape that can be gripped by the user.

제2 손잡이연결브라켓(132B)은 제2 손잡이(132C)가 결합하며, 제2 손잡이(132C)를 이동브라켓(132A)에 연결시킬 수 있다. 이때, 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 걸림부(132A-1)의 상면에 배치되어 걸림부(132A-1)와 연결될 수 있다. 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 2개가 구비될 수 있으며, 각 제2 손잡이연결브라켓(132B)는 제2 손잡이(132C)의 끝단 각각에 배치될 수 있다. 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 직선 형태로 형성될 수 있다. 이때, 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 제2 손잡이(132C)의 길이 방향(예를 들면, 도 6의 X축 방향)과 수직한 방향(예를 들면, 도 6의 Z축 방향)으로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 적어도 일부분이 절곡되도록 형성될 수 있다. 이때, 제2 손잡이연결브라켓(132B)의 일부는 제2 손잡이(132C)의 길이 방향과 수직한 방향으로 형성되고, 제2 손잡이연결브라켓(132B)의 다른 일부는 제2 손잡이연결브라켓(132B)의 일부와 일정 각도를 형성하도록 절곡된 방향으로 형성될 수 있다. 또 다른 실시예로써 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 곡선 형태로 형성되는 것도 가능하다. 상기와 같은 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 상기에 한정되는 것은 아니며, 사용자의 편의성, 사용자의 힘의 전달 등을 고려하여 다양한 형상으로 제작될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 손잡이연결브라켓(132B)은 적어도 일부분이 절곡된 형태인 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The second handle connecting bracket 132B may be coupled to the second handle 132C, and may connect the second handle 132C to the moving bracket 132A. In this case, the second handle connecting bracket 132B may be disposed on the upper surface of the locking portion 132A-1 and connected to the locking portion 132A-1. Two second handle connecting brackets 132B may be provided, and each second handle connecting bracket 132B may be disposed at each end of the second handle 132C. The second handle connecting bracket 132B may be formed in various forms. For example, as an embodiment, the second handle connecting bracket 132B may be formed in a straight line shape. At this time, the second handle connecting bracket 132B is formed in a direction perpendicular to the longitudinal direction (for example, the X-axis direction of FIG. 6) of the second handle 132C (for example, the Z-axis direction of FIG. 6). Can be. In another embodiment, the second handle connecting bracket 132B may be formed to be at least partially bent. At this time, a part of the second handle connecting bracket 132B is formed in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the second handle 132C, and the other part of the second handle connecting bracket 132B is the second handle connecting bracket 132B. It may be formed in a direction bent to form a predetermined angle with a portion of the. In another embodiment, the second handle connecting bracket 132B may be formed in a curved shape. The second handle connection bracket 132B as described above is not limited to the above, and may be manufactured in various shapes in consideration of the user's convenience and the transmission of the user's power. However, hereinafter, for convenience of description, the second handle connecting bracket 132B will be described in detail with reference to a case in which at least a portion of the bracket is bent.

한편, 사용자는 제2 손잡이(132C)를 통하여 전동식 이동 대차(미도시)를 주행시킬 수 있다. 이때, 사용자는 제2 손잡이부(130)에 제2 주행신호를 입력할 수 있다. 이러한 제2 주행신호는 제2 손잡이부(130)에 가해지는 힘의 세기 및 힘의 방향을 포함할 수 있다. 구체적으로 사용자는 제2 손잡이(132C)를 파지한 후 제2 손잡이(132C)에 힘을 가할 수 있다. 사용자가 제2 손잡이(132C)에 힘을 가하면, 제2 손잡이(132C)의 힘은 제2 손잡이연결브라켓(132B) 및 이동브라켓(132A)으로 전달될 수 있다. 이동브라켓(132A)은 상기 바디부와 이격되도록 배치되어 사용자의 힘에 의해 자유롭게 운동할 수 있다. 이동브라켓(132A)이 이동하면 제1 힘감지센서부(131A)의 자유단 및 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단 중 적어도 하나가 이동브라켓(132A)과 함께 상기 전동식 이동 대차의 주행 방향(예를 들면, 도 6의 Y축 방향)으로 운동할 수 있다. 이러한 경우 제1 힘감지센서부(131A)의 고정단 및 제2 힘감지센서부(131B)의 고정단은 상기 바디부에 고정됨으로써 제1 힘감지센서부(131A)의 자유단은 제1 힘감지센서부(131A)의 고정단을 중심으로 회전 운동할 수 있으며, 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단은 제2 힘감지센서부(131B)의 고정단을 중심으로 회전 운동할 수 있다. On the other hand, the user can drive the electric mobile cart (not shown) through the second handle (132C). In this case, the user may input a second driving signal to the second handle 130. The second driving signal may include the strength of the force applied to the second handle part 130 and the direction of the force. Specifically, the user may apply a force to the second handle 132C after holding the second handle 132C. When the user applies a force to the second handle 132C, the force of the second handle 132C may be transmitted to the second handle connecting bracket 132B and the moving bracket 132A. The moving bracket 132A is disposed to be spaced apart from the body portion, and can move freely by the user's force. When the moving bracket 132A moves, at least one of the free end of the first force sensor unit 131A and the free end of the second force sensor unit 131B moves together with the moving bracket 132A of the electric moving cart. Direction (for example, the Y-axis direction in FIG. 6). In this case, the fixed end of the first force sensor unit 131A and the fixed end of the second force sensor unit 131B are fixed to the body, so that the free end of the first force sensor unit 131A is the first force. The rotational movement may be performed about the fixed end of the detection sensor unit 131A, and the free end of the second force detection sensor unit 131B may be rotated about the fixed end of the second force detection sensor unit 131B. have.

상기와 같이 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B) 각각이 회전 운동하는 경우 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)에서는 압축력과 인장력이 발생할 수 있으며, 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 이러한 압축력 및 인장력 중 적어도 하나를 측정함으로써 제2 손잡이(132C)에 가해지는 힘의 세기 및 방향 등을 감지할 수 있다. 이때, 사용자가 제2 손잡이(132C)에 가하는 힘에 따라 제1 힘감지센서부(131A)의 자유단에 가해지는 힘과 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단에 가해지는 힘이 서로 동일하거나 상이할 수 있다. As described above, when each of the first force sensor 131A and the second force sensor 131B rotates, the first force sensor 131A and the second force sensor 131B may have a compression force. Tensile force may be generated, and the first force sensor 131A and the second force sensor 131B measure the strength and direction of the force applied to the second handle 132C by measuring at least one of the compressive force and the tensile force. Etc. can be detected. At this time, the force applied to the free end of the first force sensor unit 131A and the force applied to the free end of the second force sensor unit 131B correspond to the force applied by the user to the second handle 132C. It can be the same or different.

예를 들면, 일 실시예로써 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 세기와 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 세기가 동일하면서 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 방향과 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 방향이 동일한 경우 휠부(미도시)는 동일한 방향으로 일정한 가속도 또는 속도 등을 가지도록 제어됨으로써 상기 전동식 이동 대차는 일 방향으로 선형 운동할 수 있다. For example, in one embodiment, the first force detection sensor unit 131A while the strength of the force measured by the first force sensor unit 131A and the strength of the force measured by the second force sensor unit 131B are the same. When the direction of the force measured in the same direction of the force measured in the second force sensor unit 131B is the wheel (not shown) is controlled to have a constant acceleration or speed in the same direction, so that the electric moving cart Linear movement in one direction.

다른 실시예로써 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 세기와 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 세기가 상이하면서 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 방향과 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 방향이 동일한 경우 상기 휠부는 서로 상이한 가속도 또는 속도 등을 가지도록 제어됨으로써 상기 전동식 이동 대차는 일 방향으로 전진하거나 후진하면서 방향을 선회할 수 있다. 이때, 상기 전동식 이동 대차의 선회 경로는 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 세기와 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 세기 차이 및 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 방향과 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 방향을 근거로 결정될 수 있다. 이러한 경우 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 세기와 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 세기를 비교하여 각 휠의 각속도 또는 각가속도를 제어할 수 있다. In another embodiment, the strength of the force measured by the first force sensor 131A and the strength of the force measured by the second force sensor 131B are different and measured by the first force sensor 131A. When the direction of the force and the direction of the force measured by the second force sensor unit 131B are the same, the wheel unit is controlled to have different accelerations or speeds, and the like, so that the electric moving cart moves in one direction or backwards. You can turn. At this time, the turning path of the electric moving trolley is the difference between the strength of the force measured by the first force sensor unit 131A and the strength measured by the second force sensor unit 131B and the first force sensor unit ( The force may be determined based on the direction of the force measured at 131A and the direction of the force measured at the second force sensor 131B. In this case, the angular velocity or the angular acceleration of each wheel may be controlled by comparing the strength of the force measured by the first force sensor 131A and the strength of the force measured by the second force sensor 131B.

또 다른 실시예로써 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 세기와 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 세기의 비교 및 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 방향과 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 방향에 근거하여 상기 전동식 이동 대차는 제자리에서 회전 운동하는 것도 가능하다. 예를 들면, 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 세기와 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 세기가 동일하고 제1 힘감지센서부(131A)에서 측정된 힘의 방향과 제2 힘감지센서부(131B)에서 측정된 힘의 방향이 서로 반대 방향인 경우 상기 휠부는 상기 바디부를 제자리에서 회전 운동시키는 것도 가능하다.In another embodiment, the comparison between the strength of the force measured by the first force sensor 131A and the strength of the force measured by the second force sensor 131B and the measurement by the first force sensor 131A. Based on the direction of the force and the direction of the force measured by the second force sensor unit 131B, the electric moving cart can also be rotated in place. For example, the strength of the force measured by the first force sensor 131A and the strength of the force measured by the second force sensor 131B are the same and measured by the first force sensor 131A. When the direction of the force and the direction of the force measured by the second force sensor unit 131B are opposite to each other, the wheel unit may rotate the body in place.

상기 휠부는 상기 바디부를 상기의 경로 이외에도 다양한 경로로 운동시키는 것이 가능하다. 이때, 상기 휠부는 제1 힘감지센서부(131A) 및 제2 힘감지센서부(131B) 각각에서 측정되는 힘의 크기 및 힘의 방향 중 적어도 하나에 근거하여 상기 바디부를 다양한 경로로 주행시킬 수 있다. The wheel part may move the body part in various paths in addition to the path. In this case, the wheel part may drive the body part in various paths based on at least one of the magnitude of the force and the direction of the force measured by each of the first force sensor 131A and the second force sensor 131B. have.

한편, 상기와 같이 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 상기 바디부의 주행 방향(예를 들면, 상기 바디부의 전진 방향 또는 상기 바디부의 후진 방향, 도 6의 Y축 방향)으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다. Meanwhile, as described above, the first force sensor 131A and the second force sensor 131B may be driven in the traveling direction of the body part (for example, the forward direction of the body part or the backward direction of the body part, as shown in FIG. 6). Force applied in the Y-axis direction) can be measured.

이때, 사용자가 제2 손잡이(132C)를 하중 방향(예를 들면, 지면에 수직한 방향 또는 제2 손잡이(132C)로부터 상기 휠부 측으로 가는 방향, 도 1의 Z축 방향)으로 힘을 가하는 경우 제2 손잡이(132C)는 제2 손잡이연결브라켓(132B)을 통하여 이동브라켓(132A)을 하중 방향으로 가력할 수 있다. 이때, 걸림부(132A-1)는 하중 방향으로 이동할 수 있으며, 일정 거리 하강한 후 상기 바디부의 상면에 의하여 더 이상 하강하지 않을 수 있다. At this time, when the user applies the force in the load direction (for example, the direction perpendicular to the ground or the direction from the second handle 132C to the wheel side, the Z-axis direction of FIG. 1) The second handle 132C may exert the moving bracket 132A in the load direction through the second handle connecting bracket 132B. At this time, the locking portion 132A-1 may move in the load direction, and after descending a predetermined distance, may not be lowered further by the upper surface of the body portion.

제1 힘감지센서부(131A)의 자유단 및 제2 힘감지센서부(131B)의 자유단 각각은 걸림부(132A-1)와 함께 일정 거리 하강할 수 있다. 이때, 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 각각 변형될 수 있으나 이러한 하중 방향의 변형으로 인하여 측정되는 힘의 크기는 상당히 작을 수 있다. 예를 들면, 상기와 같은 하중 방향의 힘에 의하여 제1 힘감지센서부(131A) 및 제2 힘감지센서부(131B) 각각에서 측정되는 힘은 상기 바디부의 주행방향에 대해서 가해지는 힘에 의해 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B) 각각에서 측정되는 힘의 약 5% 미만일 수 있다. 이러한 측정값은 제어부(미도시)에서 오차 범위로 설정하여 사용자가 하중 방향으로 힘을 가하는 경우 상기 휠부가 작동하지 않아 상기 바디부가 주행하는 것을 방지할 수 있다. 특히 제1 힘감지센서부(131A)와 제2 힘감지센서부(131B)는 하중 방향에 대해서 수직하게 배열됨으로써 사용자가 하중 방향으로 가하는 힘에 의한 변형에 둔감하게 반응할 수 있다. 이러한 경우 상기에서 설명한 것과 같이 측정되는 힘이 미미할 수 있다.Each of the free end of the first force sensor unit 131A and the free end of the second force sensor unit 131B may be lowered by a predetermined distance together with the locking unit 132A-1. At this time, the first force sensor 131A and the second force sensor 131B may be deformed, respectively, but the magnitude of the force measured due to the deformation in the load direction may be quite small. For example, the force measured in each of the first force sensor 131A and the second force sensor 131B by the force in the load direction as described above is a force applied to the running direction of the body portion. It may be less than about 5% of the force measured by each of the first force sensor 131A and the second force sensor 131B. The measured value may be set to an error range in a controller (not shown) to prevent the wheel part from running because the wheel part does not operate when the user applies a force in the load direction. In particular, since the first force sensor 131A and the second force sensor 131B are arranged perpendicular to the load direction, the first force sensor 131A and the second force sensor 131B may be insensitive to deformation caused by the force applied by the user in the load direction. In this case, the force measured as described above may be insignificant.

도 7은 도 1에 도시된 전동식 이동 대차를 보여주는 구성도이다.FIG. 7 is a configuration diagram illustrating the electric mobile truck shown in FIG. 1.

도 7을 참고하면, 전동식 이동 대차(100)는 제1 주행신호 및 제2 주행신호 중 적어도 하나를 입력 받아 입력된 제1 주행신호 또는 제2 주행신호 중 하나를 근거로 휠부(140)를 제어함으로써 주행할 수 있다. 예를 들면, 전동식 이동 대차(100)는 제1 손잡이부(120)로부터 제1 주행신호를 입력 받을 수 있다. 이때, 제어부(150)는 상기에서 설명한 바와 같이 제1 주행신호에 근거하여 인휠모터(141A)를 제어하여 휠(141B)을 회전시킴으로써 전동식 이동 대차(100)를 주행시킬 수 있다. 이러한 경우 수동형 휠(141C)은 전동식 이동 대차(100)의 이동에 따라 회전함으로써 지면과 전동식 이동 대차(100) 사이의 마찰력을 저감시킬 수 있다. 제2 손잡이부(130)로부터 제2 주행신호가 입력되는 경우는 제1 주행신호가 입력되는 경우와 동일 또는 유사하게 전동식 이동 대차(100)가 주행할 수 있다. 이러한 경우 전동식 이동 대차(100)는 제1 주행신호 또는 제2 주행신호에 따라 도 7의 Y축 방향으로 주행할 수 있다. Referring to FIG. 7, the motorized moving cart 100 receives the at least one of the first driving signal and the second driving signal and controls the wheel unit 140 based on one of the first driving signal and the second driving signal. It can drive by doing. For example, the motorized trolley 100 may receive a first driving signal from the first handle part 120. In this case, as described above, the controller 150 may control the in-wheel motor 141A based on the first driving signal to rotate the wheel 141B to drive the electric moving cart 100. In this case, the passive wheel 141C may be rotated according to the movement of the motorized trolley 100 to reduce the friction force between the ground and the electric trolley 100. When the second driving signal is input from the second handle part 130, the electric moving cart 100 may travel in the same or similar manner as the case where the first driving signal is input. In this case, the motorized trolley 100 may travel in the Y-axis direction of FIG. 7 according to the first travel signal or the second travel signal.

상기의 경우 이외에도 전동식 이동 대차(100)는 제1 손잡이부(120)로부터 제1 주행신호를 입력 받고, 제2 손잡이부(130)로부터 제2 주행신호를 입력 받을 수 있다. In addition to the above-described case, the electric mobile cart 100 may receive a first travel signal from the first handle part 120 and a second travel signal from the second handle part 130.

제1 주행신호와 제2 주행신호가 입력되는 경우 제어부(150)는 제1 주행신호 또는 제2 주행신호 중 하나를 기준으로 전동식 이동 대차(100)의 주행을 제어할 수 있다. 이때, 제어부(150)가 제1 주행신호 또는 제2 주행신호 중 어느 것을 선택할지는 제어부(150)에 기 설정된 상태일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기와 같은 경우 제어부(150)는 제1 주행신호를 근거로 전동식 이동 대차(100)의 주행을 제어하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. When the first travel signal and the second travel signal are input, the controller 150 may control the driving of the electric vehicle 100 based on one of the first travel signal and the second travel signal. In this case, whether the controller 150 selects the first travel signal or the second travel signal may be a preset state in the controller 150. In the following description, for convenience of description, the controller 150 will be described in detail with reference to a case where the driving of the electric mobile truck 100 is controlled based on the first travel signal.

상기와 같이 제1 주행신호와 제2 주행신호가 동시에 입력되거나 제1 주행신호 또는 제2 주행신호 중 하나의 입력이 유지되는 상태에서 제1 주행신호 또는 제2 주행신호 중 다른 하나가 입력되는 경우 제어부(150)는 제1 주행신호만을 근거하여 전동식 이동 대차(100)의 주행을 제어할 수 있다. 이때, 제1 주행신호는 제1 손잡이부(120)를 통하여 입력되는 힘의 세기 및 힘의 방향을 포함할 수 있다.As described above, when the first driving signal and the second driving signal are simultaneously input or the other of the first driving signal or the second driving signal is input while one of the first driving signal and the second driving signal is maintained. The controller 150 may control the driving of the electric mobile cart 100 based only on the first driving signal. In this case, the first driving signal may include the strength of the force input through the first handle part 120 and the direction of the force.

상기와 같이 제1 주행신호가 입력되면, 상기 도 2에서 설명한 바와 같이 전동식 이동 대차(100)의 주행이 제어될 수 있다. 구체적으로 제1 진감지센서부(123A-1), 제2 진감지센서부(123A-2), 제1 후진감지센서부(123B-1) 및 제2 후진감지센서부(123B-2) 중 적어도 하나에 입력되는 힘에 따라 전동식 이동 대차(100)는 전진, 후진, 전진하면서 선회, 후진하면서 선회 또는 선회 중 하나를 수행할 수 있다. When the first driving signal is input as described above, the driving of the electric vehicle 100 may be controlled as described with reference to FIG. 2. Specifically, of the first detection sensor unit 123A-1, the second detection sensor unit 123A-2, the first backward detection sensor unit 123B-1, and the second backward detection sensor unit 123B-2. According to the force input to the at least one, the electric vehicle trolley 100 may perform one of the forward, backward, forward while turning, turning or turning while reversing.

한편, 상기와 같이 전동식 이동 대차(100)가 제1 주행신호에 근거하여 주행하는 동안, 제2 주행신호가 제2 손잡이부(130)를 통하여 지속적으로 입력될 수 있다. 이때, 제어부(150)는 제2 주행신호가 입력되는 시간 및 제2 주행신호 중 힘의 세기 중 적어도 하나가 기 설정된 값을 초과하는지 판단할 수 있다. 특히 제어부(150)는 제1 힘감지센서부(131A) 및 제2 힘감지센서부(131B) 중 적어도 하나에 제2 주행신호가 입력되는 시간 및 제2 주행신호에 해당하는 힘의 세기 중 적어도 하나를 근거로 기 설정된 값을 초과하는 판단할 수 있다. Meanwhile, as described above, while the electric mobile cart 100 is driven based on the first travel signal, the second travel signal may be continuously input through the second handle part 130. In this case, the controller 150 may determine whether at least one of a time when the second driving signal is input and a strength of the second driving signal exceeds a preset value. In particular, the controller 150 may include at least one of a time when the second travel signal is input to at least one of the first force sensor 131A and the second force sensor 131B and the strength of the force corresponding to the second travel signal. Based on one, it may be determined that the preset value is exceeded.

제2 주행신호가 입력되는 시간 및 제2 주행신호 중 힘의 세기 중 적어도 하나가 기 설정된 값을 초과하는 경우 제어부(150)는 배터리(160)에서 인휠모터(141A)로 공급되는 전류를 차단하거나 인휠모터(141A)를 초기와 반대로 회전시켜 인휠모터(141A)를 정지시킬 수 있다. 이러한 경우 전동식 이동 대차(100)는 정지하거나 급가속하지 않을 수 있다. When at least one of the time when the second driving signal is input and the strength of the force of the second driving signal exceeds a preset value, the controller 150 cuts off the current supplied from the battery 160 to the in-wheel motor 141A, or The in-wheel motor 141A may be stopped by rotating the in-wheel motor 141A as opposed to the initial stage. In this case, the motorized trolley 100 may not stop or rapidly accelerate.

상기와 같은 경우 제1 주행신호와 제2 주행신호는 서로 반대 방향의 힘일 수 있다. 구체적으로 제1 주행신호가 전동식 이동 대차(100)가 전진하는 방향의 힘인 경우 제2 주행신호는 전동식 이동 대차(100)가 후진하는 방향의 힘일 수 있다. 이러한 경우 전동식 이동 대차(100)는 제1 주행신호와 제2 주행신호의 힘의 합력에 따라 제어되지 않음으로써 제1 주행신호와 제2 주행신호의 힘의 합력이 가변함으로써 전동식 이동 대차(100)가 전진 및 후진을 반복하지 않을 수 있다. In this case, the first travel signal and the second travel signal may be forces in opposite directions. In detail, when the first travel signal is a force in a direction in which the motorized trolley 100 moves forward, the second travel signal may be a force in a direction in which the motorized trolley 100 moves backward. In this case, the electric trolley 100 is not controlled according to the force of the first travel signal and the second travel signal, so that the force of the force of the first travel signal and the second travel signal is variable, thereby allowing the electric mobile cart 100 to vary. May not repeat forward and backward.

제1 주행신호와 제2 주행신호에 따른 제어는 제1 주행신호와 제2 주행신호가 서로 반대 방향의 힘인 경우 이외에도 동일한 방향의 힘일 경우에도 상기와 동일 또는 유사하게 제1 주행신호 또는 제2 주행신호 중 하나를 근거로 전동식 이동 대차(100)의 제어가 수행될 수 있다. 이러한 경우 제1 주행신호와 제2 주행신호에 따라 전동식 이동 대차(100)가 일 방향으로 급가속하는 것을 방지할 수 있다. The control according to the first travel signal and the second travel signal may be performed in the same or similar manner to the first travel signal or the second travel even when the first travel signal and the second travel signal are in the same direction as the force other than the opposite direction. Control of the motorized trolley 100 may be performed based on one of the signals. In this case, it is possible to prevent the electric moving cart 100 from rapidly accelerating in one direction according to the first travel signal and the second travel signal.

따라서 전동식 이동 대차(100)는 제1 손잡이부(120)와 제2 손잡이부(130)에서 동시에 주행신호가 입력되는 경우 하나의 주행신호를 기준으로 제어됨으로써 주행 안정성이 높아질 수 있다. 또한, 전동식 이동 대차(100)는 제1 주행신호와 제2 주행신호가 동시에 입력되는 경우 동시에 제1 주행신호와 제2 주행신호에 대응하도록 인휠모터(141A)를 제어하지 않음으로써 인휠모터(141A)에 과도한 부하가 발생하는 것을 방지할 수 있다. Therefore, when the driving signal is simultaneously input from the first handle part 120 and the second handle part 130, the electric moving cart 100 may be controlled based on one driving signal, thereby increasing driving stability. In addition, when the first travel signal and the second travel signal are simultaneously input, the electric mobile cart 100 does not control the in-wheel motor 141A so as to correspond to the first travel signal and the second travel signal. Overload can be prevented.

전동식 이동 대차(100)는 동시에 제1 주행신호와 제2 주행신호가 입력되는 경우에 전동식 이동 대차(100)가 전진 및 후진을 지속적으로 반복하지 않음으로써 제어 안정성을 확보할 수 있다. The electric mobile trolley 100 may secure control stability by not continuously repeating the forward and backward movement when the first travel signal and the second travel signal are simultaneously input.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the appended claims will include such modifications and variations as long as they fall within the spirit of the invention.

100: 전동식 이동 대차
110: 바디부
112: 고정부
120,220,320: 제1 손잡이부
121,221,321: 제1 손잡이
122,222,322: 제1 손잡이연결브라켓
122A,222A,322A: 제1 연결브라켓
122B,222B,322B: 제2 연결브라켓
123,223,323: 제1 센서부
123A,223A,323A: 전진감지센서부
123B,223B,323B: 후진감지센서부
130: 제2 손잡이부
131: 제2 센서부
132: 주행조절부
140: 휠부
150: 제어부
160: 배터리100: electric transfer bogie
110: body part
112: fixed part
120,220,320: first handle portion
121,221,321: first handle
122,222,322: first handle connecting bracket
122A, 222A, 322A: First Connection Bracket
122B, 222B, 322B: Second connection bracket
123,223,323: first sensor unit
123A, 223A, 323A: Forward detection sensor
123B, 223B, 323B: Reverse Sensing Sensor
130: second handle portion
131: second sensor unit
132: driving control unit
140: wheel part
150: control unit
160: battery

Claims

바디부;
상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제1 주행신호를 입력 받는 제1 손잡이부;
상기 제1 손잡이부와 대향하도록 배치되어 상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제2 주행신호를 입력 받는 제2 손잡이부; 및
상기 바디부에 연결되며, 상기 제1 주행신호 및 상기 제2 주행신호 중 적어도 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키는 휠부;를 포함하고,
상기 휠부는 상기 제1 주행신호와 상기 제2 주행신호가 동시에 입력되는 경우 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키며,
상기 제1 주행신호 및 상기 제2 주행신호는 힘의 세기 및 힘이 가해지는 힘의 방향을 포함하고,
상기 휠부는, 상기 제1 주행신호의 힘의 방향과 상기 제2 주행신호의 힘의 방향이 서로 반대인 경우 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 하나를 근거로 작동이 제어되는 전동식 이동 대차.Body portion;
A first handle part connected to the body part and capable of being grasped by the user and receiving a first driving signal from the user;
A second handle part disposed to face the first handle part and connected to the body part and gripped by the user, and receiving a second driving signal from the user; And
And a wheel part connected to the body part and driving the body part based on at least one of the first travel signal and the second travel signal.
The wheel unit drives the body unit based on one of the first driving signal or the second driving signal when the first driving signal and the second driving signal are simultaneously input.
The first travel signal and the second travel signal includes the strength of the force and the direction of the force applied to the force,
The wheel unit may be electrically driven based on one of the first travel signal and the second travel signal when the direction of the force of the first travel signal and the direction of the force of the second travel signal are opposite to each other. Balance.

바디부;
상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제1 주행신호를 입력 받는 제1 손잡이부;
상기 제1 손잡이부와 대향하도록 배치되어 상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제2 주행신호를 입력 받는 제2 손잡이부; 및
상기 바디부에 연결되며, 상기 제1 주행신호 및 상기 제2 주행신호 중 적어도 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키는 휠부;를 포함하고,
상기 휠부는 상기 제1 주행신호와 상기 제2 주행신호가 동시에 입력되는 경우 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키며,
상기 휠부는 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 다른 하나가 기 설정된 시간만큼 입력되는 경우 작동을 중지하는 전동식 이동 대차.Body portion;
A first handle part connected to the body part and capable of being grasped by the user and receiving a first driving signal from the user;
A second handle part disposed to face the first handle part and connected to the body part and gripped by the user, and receiving a second driving signal from the user; And
And a wheel part connected to the body part and driving the body part based on at least one of the first travel signal and the second travel signal.
The wheel unit drives the body unit based on one of the first driving signal or the second driving signal when the first driving signal and the second driving signal are simultaneously input.
The wheel unit stops the operation when the other of the first driving signal or the second driving signal is input for a predetermined time.

바디부;
상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제1 주행신호를 입력 받는 제1 손잡이부;
상기 제1 손잡이부와 대향하도록 배치되어 상기 바디부에 연결되며, 사용자가 파지 가능하고, 사용자로부터 제2 주행신호를 입력 받는 제2 손잡이부; 및
상기 바디부에 연결되며, 상기 제1 주행신호 및 상기 제2 주행신호 중 적어도 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키는 휠부;를 포함하고,
상기 휠부는 상기 제1 주행신호와 상기 제2 주행신호가 동시에 입력되는 경우 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 하나에 근거하여 상기 바디부를 주행시키며,
상기 휠부는 상기 제1 주행신호 또는 상기 제2 주행신호 중 다른 하나가 기 설정된 힘만큼 입력되는 경우 작동을 중지하는 전동식 이동 대차. Body portion;
A first handle part connected to the body part and capable of being grasped by the user and receiving a first driving signal from the user;
A second handle part disposed to face the first handle part and connected to the body part and gripped by the user, and receiving a second driving signal from the user; And
And a wheel part connected to the body part and driving the body part based on at least one of the first travel signal and the second travel signal.
The wheel unit drives the body unit based on one of the first driving signal or the second driving signal when the first driving signal and the second driving signal are simultaneously input.
The wheel unit stops the operation when the other of the first driving signal or the second driving signal is input by a predetermined force.

제 1 항에 있어서,
상기 제1 손잡이부 및 상기 제2 손잡이부 중 적어도 하나는 주행방향으로 가해지는 힘의 세기 및 힘의 방향을 감지하는 전동식 이동 대차.The method of claim 1,
At least one of the first handle portion and the second handle portion is a motorized trolley for sensing the strength of the force applied in the driving direction and the direction of the force.

제 1 항에 있어서,
상기 제1 손잡이부 및 상기 제2 손잡이부 중 적어도 하나는,
끝단 중 하는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단인 센서부; 및
상기 센서부의 끝단 중 다른 하나에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부;를 포함하는 전동식 이동 대차. The method of claim 1,
At least one of the first handle portion and the second handle portion,
One end is fixed to the body portion, the other end of the sensor portion is a free end; And
And a traveling control unit which is fixed to the other one of the ends of the sensor unit and which the user can grip.

제 5 항에 있어서,
상기 바디부는,
상기 센서부의 끝단 중 일단이 고정되는 고정부; 및
상기 고정부가 결합하는 메인바디부;를 포함하는 전동식 이동 대차. The method of claim 5,
The body portion,
A fixing part to which one end of the end of the sensor part is fixed; And
And a main body portion to which the fixed portion is coupled.

제 5 항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 바디부에 고정되는 제1 힘감지센서부; 및
상기 제1 힘감지센서부와 대향하도록 배치되어 상기 바디부에 고정되는 제2 힘감지센서부;를 포함하는 전동식 이동 대차. The method of claim 5,
The sensor unit,
A first force sensor unit fixed to the body unit; And
And a second force sensor unit disposed to face the first force sensor unit and fixed to the body unit.

제 7 항에 있어서,
상기 주행조절부는 상기 제1 힘감지센서부의 자유단 및 상기 제2 힘감지센서부의 자유단과 연결되는 전동식 이동 대차. The method of claim 7, wherein
The traveling control unit is an electric movement trolley is connected to the free end of the first force sensor and the free end of the second force sensor.

제 1 항에 있어서,
상기 제1 손잡이부 및 상기 제2 손잡이부 중 적어도 하나는,
상기 바디부에 고정되는 연결브라켓;
상기 연결브라켓에 삽입되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이; 및
상기 연결브라켓의 내부에 배치되며, 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 센서부;를 포함하는 전동식 이동 대차. The method of claim 1,
At least one of the first handle portion and the second handle portion,
A connection bracket fixed to the body part;
A handle inserted into the connection bracket and gripped by a user; And
And a sensor unit disposed inside the connection bracket and sensing a force applied to the handle.

제 9 항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 연결브라켓에 삽입되도록 배치되며, 상기 바디부의 주행 방향 중 전진 방향인 제1 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 전진감지센서부; 및
상기 연결브라켓에 삽입되도록 배치되며, 상기 바디부의 주행 방향 중 후진 방향인 제2 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 후진감지센서부;를 포함하는 전동식 이동 대차.The method of claim 9,
The sensor unit,
A forward detection sensor unit disposed to be inserted into the connection bracket and configured to sense a force applied to the handle in a first direction, which is a forward direction of the body part; And
And a reverse sensing sensor unit arranged to be inserted into the connection bracket and sensing a force applied to the handle in a second direction, which is a backward direction of the body part.

제 9 항에 있어서,
상기 연결브라켓은,
상기 센서부가 삽입되거나 인출 가능하도록 일부가 개구되며, 상기 센서부가 안착하며, 상기 손잡이가 삽입되는 연결브라켓바디부; 및
상기 연결브라켓바디부와 착탈 가능하도록 결합하여 상기 연결브라켓의 개구된 부분을 차폐시키는 연결브라켓커버;를 포함하는 전동식 이동 대차.The method of claim 9,
The connecting bracket is,
A connection bracket body part of which a part is opened so that the sensor part is inserted or withdrawn, the sensor part is seated, and the handle is inserted; And
And a connection bracket cover configured to be detachably coupled to the connection bracket body to shield an opened portion of the connection bracket.

제 9 항에 있어서,
상기 센서부는 상기 손잡이에 가해지는 힘의 방향에 대해서 수직하게 배치되는 전동식 이동 대차. The method of claim 9,
And the sensor unit is disposed vertically to the direction of the force applied to the handle.

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