KR102030433B1 - 어깨통증 재활치료장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 침대에서 일정 거리 이격되고 침대 상부의 외측을 감싸는 형태로 구비되는 레일(110); 환자의 팔을 고정하는 고정부와 상기 레일 위를 구르는 구동롤러(R1)를 구비하여, 레일을 따라 이동하는 재활로봇(150);을 포함하고, 상기 레일은, 환자의 우측에 위치하는 제1곡선부(M1)와, 환자 좌측에 위치하는 제2곡선부(M2)와, 상기 제1곡선부와 제2곡선부 사이에 배치되는 제3곡선부(M3)로 이루어지고, 상기 제1곡선부는 환자의 우측 어깨가 위치하는 지점(C1)을 기준으로 한 원호 형상이며, 상기 제2곡선부는 환자의 좌측 어깨가 위치하는 지점(C2)을 기준으로 한 원호 형상인 것을 특징으로 하는 어깨통증 재활치료장치를 제공한다.

Description

어깨통증 재활치료장치{rehabilitation treatment device for shoulder}

본 발명은 어깨 통증을 치료할 수 있는 재활치료장치에 관한 것이며, 구체적으로는 환자가 침대에 누운 상태에서 환자의 팔을 회전시키는 로봇이 침대 상측에 구비된 레일을 따라 이동하도록 하여 어깨 통증을 치료하는 장치이다.

현대인은 컴퓨터를 사용한 업무, 사무, 공부 등으로 인하여, 상체를 앞으로 굽히거나 머리를 앞으로 숙이는 전방 편향적인 자세를 장시간 취하고 생활하는 경우가 많다. 이로 인해, 굽은 등이나 거북목 등과 같은 자세 불균형 및 잘못된 척추의 곡선을 갖게 된다. 특히, 요통이나 어깨결림이 주요 증상인 근골격계(筋骨格系) 질환은 단순 반복 작업에 따라 허리, 목, 어깨, 팔다리에 통증이 생기는 것을 말한다. 즉, 오랜 시간에 걸쳐 반복적인 작업을 지속하면 근육, 혈관, 관절, 신경 등에 미세한 손상이 생기고, 이것이 누적되면 손가락, 손목, 어깨, 목, 허리 등에 만성적인 통증이나 감각 이상까지도 발전될 수 있는 대표적인 직업성 질환이다.

최근 건강보험심사평가원 자료에 따르면 2014년 진료인원은 205만 3천명으로 2010년에 비해 어깨통증으로 진료 받은 인원은 34만 명(19.9%)증가했다고 하며, 어깨통증의 총 진료비는 2010년 약 2,407억 원에서 2014년 약 3,969억 원으로 64.9% 증가하였으며 연평균 증가율은 13.3%에 달하고 있다.

우리나라는 인구가 고령화 되면서 유착관절낭염(Adhesive capsulitis), 회전근개증후군(rotator cuff syndrome), 편마비성 어깨 통증 등 재활치료를 필요로 하는 어깨 통증 환자가 지속적으로 증가할 것으로 예상되며, 유착성 관절낭염과 같은 어깨 관절 이상 증상은 우리 몸의 관절 중 운동 범위가 넓어 그만큼 손상의 위험이 많은 부위인 어깨 부위에 통증과 함께 어깨 관절을 이용한 운동의 제한이 뒤따르는 증상이다.

어깨통증 재활치료는 어깨 통증이 발생했을 경우 우선적으로 추천되는 치료이며, 1)회전근개 스트레칭 운동(Rotator cuff stretching exercise), 2)관절강 스트레칭 운동(Capsular stretching exercise), 3)견갑골 안정화 운동(Scapular stabilization), 4)근력 운동(Strengthening exercise) 등은 일반적으로 처방되는 재활 치료이다. 그런데, 어깨통증 재활치료는 최소 30분 이상 시행해야 효과적이고, 열전기치료와 병행했을 때 더욱 효과적으로 어깨통증을 완화시키고 운동성을 증가시킬 수 있다.

어깨 관절의 이상 증상은 발병 원인에 따라 약물 치료의 시행과 더불어 반드시 보조적으로 물리 치료를 병행하게 된다. 어깨 관절의 이상 증상을 치료하기 위한 물리 치료 장비들이 다양하게 사용되고 있다. 이러한 근골격계 질환은 어깨뿐만 아니라 목과 팔 등에도 통증을 유발하며, 발병사례가 급증하는 추세를 보이고 있다.

목이나 어깨의 근육에 대한 물리 치료 장치에 관한 기술의 일 예가 등록특허 10-0804723 등에 개시되어 있다. 그러나, 종래 문헌은 어깨 통증을 치료하는 장치로서 구조가 복잡하고 제작에 많은 비용이 소모되고 작동이 어려운 점 등의 문제가 있었다.

본 발명은 환자가 침대에 편안히 누운 상태에서 사용할 수 있는 어깨 재활치료기기로서, 유착관절낭염(adhesive capsulitis), 회전근개증후군(rotator cuff syndrome)으로 일측성 어깨 통증을 치료하는 로봇을 제공하는 것을 목적으로 하며, 구체적으로는, 침대의 상측에 레일을 배치하고 레일을 따라 이동하면서 환자의 어깨에 회전운동을 제공하는 로봇을 개발하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 침대에서 일정 거리 이격되고 침대 상부의 외측을 감싸는 형태로 구비되는 레일(110); 환자의 팔을 고정하는 고정부와 상기 레일 위를 구르는 구동롤러(R1)를 구비하여, 레일을 따라 이동하는 재활로봇(150);을 포함하고, 상기 레일은, 환자의 우측에 위치하는 제1곡선부(M1)와, 환자 좌측에 위치하는 제2곡선부(M2)와, 상기 제1곡선부와 제2곡선부 사이에 배치되는 제3곡선부(M3)로 이루어지고, 상기 제1곡선부는 환자의 우측 어깨가 위치하는 지점(C1)을 기준으로 한 원호 형상이며, 상기 제2곡선부는 환자의 좌측 어깨가 위치하는 지점(C2)을 기준으로 한 원호 형상인 것을 특징으로 하는 어깨통증 재활치료장치를 제공한다.

상기 레일은, 상기 구동롤러(R1)가 상부에 놓여지는 제1부재(111)와, 상기 제1부재의 하부에서 수직 연장되는 제2부재(112)로 이루어지고,

상기 재활로봇은, 상기 구동롤러(R1)에 구동력을 전달하는 모터, 상기 제2부재(112)의 좌우 양측면에 접하여 재활로봇을 지지하는 지지롤러(R2,R3)로 이루어진다.

상기 고정부는, 환자의 팔의 길이방향으로 형성되되, 길이가 가변되는 고정몸체(151)와, 상가 고정몸체의 상측에서 환자의 팔을 지지하기 위해 상호 이격되어 형성되는 복수개의 고정편(152,153,154)과, 상기 고정편에 구비되어 환자의 팔을 고정하는 스트립(153a, 154a)과, 환자의 견갑골의 아래쪽에 위치하는 마찰 고정판(155)을 더 포함하도록 하여 견갑골에 의한 보상작용이 최소화 되도록 한다.

상기 침대는 환자의 어깨를 지지하지 않는 어깨노출부(S)를 상기 침대는, 환자의 상체를 지지하는 제1폭(L1) 영역과, 환자의 머리를 지지하는 제2폭(L2) 영역을 가지고, 상기 어깨노출부(S)는, 상기 제1폭 영역이 환자의 어깨 아래지점까지 연장 형성되어 이루어진다.

본 발명은 상기 구성에 의해서, 환자가 침대에 편안히 누운 상태에서 환자의 한쪽 팔을 고정하고 고정된 팔을 레일을 이용하는 로봇기기를 이용하여 회전하여 어깨 통증을 재활 치료할 수 있는 효과가 발휘된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 어깨통증 재활치료장치의 침대에 레일이 구비된 모습이며,
도 2와 도 3은 발명의 일 실시예에 따른 어깨통증 재활치료장치의 침대의 상세도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 어깨통증 재활치료장치의 재활로봇의 모습이며,
도 5은 도 2에 도시된 재활로봇의 구동방식을 보여주는 단면상세도이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 또한, 사용된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 어깨통증 재활치료장치의 침대에 레일이 구비된 모습이며, 도 2와 도 3은 발명의 일 실시예에 따른 어깨통증 재활치료장치의 침대의 상세도이다.

본 발명에 따른 어깨통증 재활치료장치(이하, 치료장치라고도 함)는, 환자가 누워서 어깨를 운동시키는 동작을 제공하는 침대(B)와 침대에서 일정 거리 이격되고 침대 상부의 외측을 감싸는 형태로 레일(110)이 배치된다. 여기서 침대의 상부라 함은 도면에 도시된 바와 같이 환자가 누웠을 때 환자의 어깨부위에서 머리를 지지하는 침대의 부위를 의미하며 일정 거리 이격이라 함은 침대에서 약간의 거리를 두고 레일이 떨어져 있다는 의미이며, 레일(110)을 구성하는 프레임의 하부 특정 부위가 침대의 프레임에 연결되어 일체로 구비된다. 상기 레일(110)은 아래쪽에 존재하는 프레임(미도시)을 이용하여 상기 침대의 하부프레임과 연결되어 있다.

그리고, 본 발명은 상기 레일(110) 위를 이동하면서 환자의 팔을 회전시키는 재활로봇(150)을 포함하며, 상기 재활로봇은 하부에 구동롤러(R1)를 이용하여 레일 상을 굴러서 이동하게 된다(이하 설명).

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 침대는 환자가 누웠을 때 환자의 어깨가 노출되도록 하는 것을 특징으로 한다. 즉, 환자의 어깨 하부에는 침대의 면이 존재하지 않도록 한 것이다. 이것은, 침대에서 어깨 부근이 파여 있어야 재활로봇이 팔을 고정할 때, 고정부를 어깨의 견갑골 깊숙히 위치시킬 수 있기 때문이다. 이렇게 해야　 어깨가 움직일 때 견갑골의 보상작용을 최소화하여　어깨 인대만을 선택적으로 스트레칭 시킬 수 있기 때문이다. 대부분의 종래 치료용 베드는 그렇게 되지가 않아 치료 효과가 매우 제한적이었다..

본 발명의 침대(B)는 어깨 하부에서 지지하는 부위가 없다는 의미로 이 부분을 어깨노출부(S)라고 한다. 본 발명의 침대는, 환자의 상체를 지지하는 제1폭(L1) 영역과, 환자의 머리를 지지하는 제2폭(L2) 영역을 가지고, 상기 어깨노출부(S)는, 상기 제1폭 영역이 환자의 어깨 아래지점까지 연장 형성되어 이루어게 한 것이다.

그리고, 상기 재활로봇(150)이 이동하는 궤도가 되는 레일은 침대 상부에만 구비되고, 환자의 우측팔을 치료하는 제1곡선부(M1)와 환자의 좌측팔을 치료하는 제2곡선부(M2) 및 상기 제1곡선부와 제2곡선부 사이에 배치되는 제3곡선부(M3)로 이루어진다. 즉, 재활로봇(150)은, 환자의 우측에 위치하는 제1곡선부(M1)와, 환자 좌측에 위치하는 제2곡선부(M2)와, 상기 제1곡선부와 제2곡선부 사이에 배치되는 제3곡선부(M3) 위를 이동할 수 있다. 다만, 오른쪽 어깨를 치료하는 경우에는 제1곡선부만 이동하도록 하거나 왼쪽 어깨를 치료하는 경우에는 제2곡선부만 이동하도록 할 수도 있다. 또한, 오른쪽 어깨를 치료하는 경우에도 제1곡선부의 전체 곡선부를 이동하는 것이 아니라 특정 각도만을 반복하여 왕복이동하게 할 수도 있을 것이며, 이를 위해서는 이동 구간에 스토퍼를 배치하여 특정각도만을 이동하도록 할 수도 있다.

그리고, 재활로봇이 오른쪽 팔 스트레칭을 위해 상기 제1곡선부는 특정 곡률을 갖는 원호 형상인 것이 좋고, 구체적으로는 상기 제1곡선부는 환자의 우측 어깨가 위치하는 지점(C1)을 기준으로 한 원호 형상이 좋다. 이를 통해, 재활로봇이 환자의 어깨 회전지점을 기준으로 정확한 원호를 그리면서 회전할 수 있기 때문이다. 같은 이유로, 상기 제2곡선부는 환자의 좌측 어깨가 위치하는 지점(C2)을 기준으로 한 원호 형상인 것이 좋다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 어깨통증 재활치료장치의 재활로봇의 모습이며, 도 5은 도 2에 도시된 재활로봇의 구동방식을 보여주는 단면상세도이다.

먼저, 본 발명의 상기 레일(110)은, 상기 재활로봇의 구동바퀴(R1)가 상부에 놓여지는 제1부재(111)와, 상기 제1부재의 하부에서 수직 연장되는 제2부재(112)로 이루어지는 T 형상의 프레임이다.

본 발명의 재활로봇(150)은, 환자의 팔을 고정하는 고정부와 고정부의 하부에서 레일 상을 구동하게 하는 구동부로 이루어진다. 상기 고정부는 환자의 팔을 고정하되 팔의 길이를 고려하여 팔의 길이방향으로 가변되는 부재이다. 상기 재활로봇의 고정부를 구체적으로 보면, 길이가 가변되는 고정몸체(151)와, 상기 고정몸체의 상부에 구비되고, 환자의 팔을 지지하기 위해 상호 이격되어 형성되는 복수개의 고정편(152,153,154)과, 상기 고정편에 구비되어 환자의 팔을 고정하는 스트립(153a, 154a)로 이루어진다.

상기 고정부는 재활로봇의 구동 시 환자의 팔을 올려 고정시키는 역할을 하면서 회전하는 로봇인데, 복수 개의 고정편을 둔 것은 손목과 상완, 어깨를 고정시켜 정확한 재활운동을 할 수 있도록 하기 위함이다. 특히, 어깨 재활치료를 수행하는 도중 견갑골에 의한 보상작용이 최소화되도록 환자의 어깨 견갑골의 아래쪽에 위치하는 마찰 고정판(155)과 상기 마찰 고정판에 구비되는 스트립(155a)을 구비하도록 하였다. 즉, 마찰 고정판(155)은 견갑골에 위치할 수 있도록 하여 견갑골에 의한 보상작용이 최소화 되도록 하여 재활치료의 효과를 높이도록 하였다.

도 5를 보면, 상기 재활로봇의 구동부는, 구동몸체(158)와 구동몸체에 구비되는 구동롤러(R1)와 지지롤러(R2,R3)로 이루어진다. 상기 구동롤러(R1)는 상기 레일 위에서 회전하여 재활로봇이 레일 상을 이동하게 되며, 상기 구동롤러(R1)에 구동력을 전달하는 모터(미도시)를 구비한다. 즉, 상기 재활로봇의 구동롤러(R1)는 상기 레일의 제1부재(111)의 상면에 접하면서 모터에 의한 구동력을 전달받아 재활로봇이 이동하게 된다.

구동롤러의 아래쪽에는 회전축이 수직한 형태로 두개의 지지롤러(R2,R3)가 구비되는데, 지지롤러(R2,R3)는 상기 제2부재(112)의 수직면의 좌우 양측면에 접하여 재활로봇을 지지하는 역할을 한다. 구동롤러의 회전축(S1)은 수평축이며, 지지롤러의 회전축(S2,S3)는 수직축이 된다. 구동롤러와 지지롤러가 레일을 상측과 좌우 양측에서 감싸는 형태를 이루어서 재활로봇이 안정적으로 레일을 이동하도록 한다.

이하에서는 본 발명의 로봇이나 제어방식에 대해 간략히 추가 설명한다.

[재활로봇]

본 발명의 어깨통증 재활치료용 로봇(이하, 로봇)은 환자가 치료 침대에 누운 상태에서 관절이동운동과 스트레칭 운동을 수행할 수 있도록 설계하였다. 본 로봇은 어깨 관절을 외전시키는 동작을 수행할 수 있다. 이 동작을 구현하기 위해 1개의 모터를 사용했는데, 누워서 동작할 때 팔을 밑에서 받치고 팔 받침 구조물을 레일을 따라 이동하는 로봇이 회전을 시킨다. 모터 축과 어깨를 일치시킬수록 정확한 동작을 수행할 수 있다. 종래 기술은 앉아서 동작을 하는 것이었으나, 본 발명은 이와 달리 치료 베드가 있기 때문에 어깨와 모터 축이 일치하기 위해서는 사용자의 어깨가 침상 밖으로 돌출되어야 한다. 이를 위해, 침대의 어깨부위가 파이도록 독특하게 설계하였다.

재활로봇에 사용되는 기어드 DC기어드 모터(DC geared motor)는 환자의 팔을 지탱하고 회전시킬 수 있는 토크가 필요하고, 어깨재활에 무리가 가지 않는 저속이 필요하다. 일반적으로 성인남성의 팔 무게는 10~15kg정도이고, 그 정도의 토크를 가지기 위해서는 감속비가 큰 모터를 사용해야 하며, 본 발명에서는 1/3600의 감속비를 갖는 DC 기어드 모터를 선정하였다.

상기 고정부(팔 받침 구조물)은 로봇 구동 시 환자의 팔을 올려 고정시키는 역할을 한다. 환자마다 팔 길이가 다르기 때문에 최대 660mm까지 길이를 조절할 수 있도록 설계하였으며, 손목과 상완, 어깨를 고정시켜 정확한 재활운동을 할 수 있도록 하였다. 또한 어깨 재활치료를 수행하는 도중 견갑골에 의한 보상작용이 최소화되도록 팔 받침 구조물에 마찰판을 부착하였으며 이 마찰판은 견갑골에 위치할 수 있도록 하였다.

[제어]

비례-적분-미분(Proportional-integral-derivative, PID) 제어기는 단일입출력(Single-Input-Single-Output, SISO) 시스템에서 주로 사용되는 제어기이다. PID 제어기는 비례(proportional)제어기, 적분(Integral)제어기, 미분(derivative)제어기 이 3가지 제어기를 이용하여 설계하고, PID 제어기의 성능은 비례(Proportional) 게인(

), 적분(Integral) 게인(

), 그리고 미분(Derivative)게인(

)의 값에 따라 달라지므로 이 3가지 변수를 어떻게 결정하는지의 따라 제어기의 성능이 결정된다.

① 비례제어기(P controller)의 특징

제어시스템에서 폐쇄 루프 (closed-loop) 시스템을 사용하는 가장 큰 특징은 정상상태 오차를 줄이고, 시스템의 응답속도를 개선하기 위해 사용된다. 여기서 정상상태 오차란 정해진 입력신호와 실제 출력신호간의 차이(오차)를 말한다. 이에 따라 PID 제어기에서 가장 첫 번째로 사용되는 제어기는 비례제어기이다. 비례제어기는 시스템의 오차신호를 제어신호로 사용된다, 비례제어기의 가장 큰 특징은 P Gain 값을 증가 시킬수록 시스템의 상승시간과 정상상태오차를 감소시킬 수 있다. 하지만 정상상태오차를 감소시키기 위해 P Gain의 값이 커지면 커질수록 큰 제어량이 요구되어 오버슈트(overshoot)가 증가되면서 시스템이 불안정하게 만드는 단점을 가지고 있다.

② 적분 제어기(I controller)의 특징

비례제어기만 사용하여 Plant를 제어할 때는 시스템의 정상상태 오차를 감소만 시킬 뿐 오차를 완전히 없애지는 못한다. 이 경우 정상상태 오차를 없애기 위해 적분 제어기(I controller)를 사용한다. 적분 제어기는 오차신호의 적분값을 제어신호로 사용하여 시스템을 제어한다. 적분제어기는 시스템의 형(Type)을 1차 증가시켜서 정상상태 오차를 개선하는 특징을 가지고 있지만 시스템이 느려질 수 있다는 단점을 가지고 있다.

③ 미분 제어기(D controller)의 특징

미분제어기는 오차의 변화율을 제어신호로 사용하여 시스템을 제어한다. 시스템의 정상상태를 줄이기 위해 비례제어기와 적분제어기를 사용하였다면 미분제어기는 오차신호의 변화율을 이용하기 때문에 시스템의 상승시간을 감소, 오버슈트를 감소시키는 이점과, 초기의 큰 제어량이 필요하다는 특징을 가지고 있다. 이러한 이유들로 각각 비례제어기, 적분제어기, 미분제어기는 각각 독립적으로 사용 하지 않고 제어기들의 단점을 보완하고자 보통 PI 제어기, PID 제어기 등 2개 이상의 제어기로 구성되어 사용된다. 제안하는 어깨통증 재활로봇은

게인 값을 다음과 같이 각각 설정하여 사용자가 원하는 재활의 동작범위를 오차범위 1%미만으로 제어하였다(Table 1). 그리고 로봇보조 어깨재활치료는 환자에게 안전하게 시행되어야 하기 때문에 로봇의 동작 속도도 환자에게 위험하지 않은 최대속도의 15% 미만으로 제한하였다.

(3) 작동

본 발명 로봇의 동작은 약 5m까지의 거리에서 무선으로 제어할 수 있다. 무선통신방식은 스마트폰과 Micro controller unit (MCU)와 블루투스를 이용하여 송수신한다. 스마트폰과 로봇의 무선 통신을 위해 MCU에 블루투스 모듈(HC-06)을 연결하고, 스마트폰 앱과 MCU가 블루투스로 정보를 송수신할 수 있게 하였다. 먼저 MCU 내부에서 펌웨어적으로 로봇의 움직임을 프로그래밍한 뒤 블루투스직렬제어기(Bluetooth serial controller, BSC) 스마트폰 앱에서 MCU에 미리 설정된 동작과 동기화한다. 이 앱은 구글 플레이 스토어에서 무료로 다운로드가 가능하다. BSC에 목표로 하고자 하는 외전 각도, 재활치료를 시행하고 이완하는 시간 (on/off time), 반복 시행 횟수 또는 총 치료 시간을 입력하면 미리 프로그래밍 되어있는 코드에 의해 로봇을 작동시켜 자동적으로 치료를 수행할 수 있다(Figure 5). 본 기기는 안드로이드 기반의 스마트폰에서 사용할 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (6)

1. 환자의 어깨를 지지하지 않는 어깨노출부(S)를 가지는 침대와, 상기 침대에서 일정 거리 이격되고 침대 상부의 외측을 감싸는 형태로 구비되는 레일과, 환자의 팔과 견갑골을 고정하는 고정부와 상기 레일 위를 구르는 구동롤러(R1)를 구비하여, 상기 레일을 따라 이동하면서 환자의 팔을 회전시키는 재활로봇(150)을 포함하는 어깨통증 재활치료장치로서,
   상기 침대는, 환자의 상체를 지지하는 제1폭(L1) 영역과, 환자의 머리를 지지하는 제2폭(L2) 영역을 가지고, 상기 어깨노출부(S)는, 상기 제1폭 영역이 환자의 어깨 아래지점까지 연장되고,
   상기 고정부는,
   환자의 팔의 길이방향으로 형성되되, 길이가 가변되는 고정몸체(151)와,
   상기 고정몸체의 상측에서 환자의 팔을 지지하기 위해 상호 이격되어 형성되는 복수개의 고정편(152,153,154)과,
   상기 고정편에 구비되어 환자의 팔을 고정하는 스트립(153a, 154a)과,
   상기 고정몸체의 상측에 구비되어, 환자의 견갑골을 지지하는 마찰 고정판(155)과,
   상기 마찰 고정판에 구비되는 스트립(155a)을 포함하고,
   상기 마찰 고정판(155)은 상기 고정몸체(151)의 끝단을 향하는 방향으로 폭이 증가하는 형상으로 이루어져서 환자의 견갑골을 지지함으로써, 상기 재활로봇(150)이 환자의 팔을 지지하여 상기 레일을 이동하더라도 환자 견갑골의 움직임을 최소화하는 것을 특징으로 하는 어깨통증 재활치료장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 레일은, 환자의 우측에 위치하는 제1곡선부(M1)와, 환자 좌측에 위치하는 제2곡선부(M2)와, 상기 제1곡선부와 제2곡선부 사이에 배치되는 제3곡선부(M3)로 이루어지고,
   상기 제1곡선부는 환자의 우측 어깨가 위치하는 지점(C1)을 기준으로 한 원호 형상이며, 상기 제2곡선부는 환자의 좌측 어깨가 위치하는 지점(C2)을 기준으로 한 원호 형상인 것을 특징으로 하는 어깨통증 재활치료장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 레일은,
   상기 구동롤러(R1)가 상부에 놓여지는 제1부재(111)와, 상기 제1부재의 하부에서 수직 연장되는 제2부재(112)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 어깨통증 재활치료장치.
4. 제3항에 있어서, 재활로봇은,
   상기 구동롤러(R1)에 구동력을 전달하는 모터,
   상기 제2부재(112)의 좌우 양측면에 접하여 재활로봇을 지지하는 지지롤러(R2,R3)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 어깨통증 재활치료장치.
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