KR102025202B1 - System for remote controlling of unmanned surface vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인수상정 원격 통제 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 중앙 통제소에서 무인수상정의 상태 및 위치를 판단하고, 실시간 원격으로 무인수상정의 운항을 제어할 수 있도록 하는 무인수상정 원격 통제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned lift remote control system, and more particularly, to an unmanned lift remote control system for determining the status and position of the unmanned lift at a central control station and controlling the operation of the unmanned lift at real time remotely. It is about.
무인수상정은 항만, 해상 등의 감시 및 정찰, 해상 플랫폼 보호 등을 위해 개발된 장비로, 대잠전, 대기뢰전, 정찰 및 감시 등 다목적용 무인 함정 개발이 추진되고 있다.The unmanned watercraft is developed for monitoring and reconnaissance and reconnaissance of ports, seas, and marine platform protection, and is developing multi-purpose unmanned ships such as anti-submarine warfare, atmospheric mines, reconnaissance and surveillance.
무인수상정은 육상 기지 또는 항해 중인 함정의 통제소에서 원격 조종하거나, 사전에 설정된 목표지점까지 자율 운행하고, 연안 작전기지 주변의 레이더 사각지대와 레이더로 잡아내지 못하는 미상의 물체에 접근하여 파악하는 감시 정찰의 임무를 맡는다.The UAV is remotely controlled from a land base or sailing vessel control station, or autonomously drives to a preset target point, and is a surveillance reconnaissance vehicle that detects and accesses radar blind spots around coastal operations and unknown objects that cannot be captured by radar. Take charge of the mission.
이러한 무인수상정은 서해 북방한계선(NLL) 등 북한과 마주한 해역에서 24시간 감시정찰과 수중탐색 임무를 수행하며, 유인 함정과의 협업을 통해 인명 보호와 전력 증강에 기여할 것으로 기대된다.These unmanned waterlifts perform 24-hour surveillance reconnaissance and underwater search missions in the waters facing North Korea, including the North Sea Limit Line (NLL), and are expected to contribute to protecting lives and increasing power through collaboration with manned ships.
또한, 민간에서는 배타적인 경제수역(EEZ) 내의 불법조업 감시, 각종 재난·재해 상황에서 구조·구난 활동을 지원하거나 해양 조사에도 투입되는 등 활용 범위가 넓어지고 있는 추세이다.In addition, the private sector is expanding its scope of application such as monitoring illegal fishing in the exclusive economic zone (EEZ), supporting rescue and rescue activities in various disaster and disaster situations, or investing in marine surveys.
이러한 추세에 따라 중앙통제소에서 무인수상정과의 교신을 통해 무인수상정으로 하여금 다양한 임무를 신속하고 안전하게 수행토록 하는 방안이 요구된다.In line with this trend, there is a need for a plan to allow unmanned supervisors to perform various tasks quickly and safely through communication with unmanned supervisors at the central control center.
본 발명은 이러한 요구에 따라 안출된 것으로, 중앙 통제소에서 무인수상정의 상태 및 위치를 판단하고, 실시간 원격으로 무인수상정의 운항을 제어할 수 있도록 하는 무인수상정 원격 통제 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in accordance with such a request, and an object thereof is to provide a remote control system for an unmanned water lift that enables the central control station to determine the state and position of the unmanned water lift and control the operation of the unmanned water lift in real time. .
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템은, 무인수상정; 및 무선통신을 통해 원격으로 상기 무인수상정의 상태를 모니터링하고, 통제하는 중앙통제소;를 포함하는 것이 바람직하다.Unattended remote control system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the unmanned water lift; And a central control station that monitors and controls the state of the unmanned water vehicle remotely through wireless communication.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 중앙통제소는, 상기 무인수상정으로부터 수신된 메시지를 중앙통제소에서 처리할 수 있는 메시지로 메시지 변환하는 플랫폼 정보관리 모듈; 전자해도를 도시하고, 상기 플랫폼 정보관리 모듈을 통해 상기 무인수상정으로부터 수신한 무인수상정 및 표적 위치 정보에 의거하여 상기 전자해도 상에 상기 무인수상정의 위치와 표적의 위치를 도시하는 지도전시 모듈; 상기 플랫폼 정보관리 모듈을 통해 상기 무인수상정으로부터 수신한 무인수상정의 상태 정보를 전시하는 플랫폼 상태전시 모듈; 상기 무인수상정의 항해경로 및 임무에 따른 예상경로를 계산하는 항해경로관리 모듈; 및 상기 무인수상정의 항해경로 및 임무에 따른 운항정보를 전시하는 항해전시 및 운항제어 모듈;을 포함하는 것이 바람직하다.In one embodiment of the present invention, the central control center, the platform information management module for converting a message received from the unmanned upper-premise message into a message that can be processed in the central control center; A map display module showing an electronic chart and showing the position of the unmanned lift top and the target on the electronic chart based on the unmanned lift and target position information received from the unmanned lift via the platform information management module. ; A platform status display module displaying the status information of the unmanned lift received from the unmanned lift through the platform information management module; A navigation route management module for calculating an expected route according to the navigation route and the mission of the unmanned aerial vehicle; And a navigation display and a navigation control module for displaying navigation information according to the navigation route and the mission of the unmanned aerial vehicle.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 중앙통제소는, 상기 무인수상정을 원격 조종하기 위해 필요한 정보를 입력받아 상기 플랫폼정보관리 모듈을 통해 상기 무인수상정으로 전송하는 플랫폼 통제 모듈; 상기 무인수상정의 상태 정보를 모니터링하여 경고 상황을 감지하는 상기 플랫폼 상태전시 모듈과 연동하여 경고 내역 및 이력을 관리하는 경고관리 모듈; GPS로부터 수신한 시간 정보로 중앙통제소의 현재 시간 정보를 동기화시켜 주는 시간동기 모듈; 상기 플랫폼 정보관리 모듈에서 처리하는 모든 데이터를 저장하는 토픽저장 모듈; 중에서 적어도 하나를 더 포함하는 것이 바람직하다.In one embodiment of the present invention, the central control station, the platform control module for receiving the information required for remote control of the unmanned aerial vehicle and transmits to the unmanned aerial vehicle through the platform information management module; An alarm management module that monitors the status information of the unmanned water supply and manages an alarm history and a history in association with the platform status display module for detecting an alarm condition; A time synchronization module for synchronizing current time information of the central control center with time information received from GPS; A topic storage module for storing all data processed by the platform information management module; It is preferable to further include at least one of them.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 무인수상정의 상태 정보는, 상기 무인수상정과의 연동 상태, 엔진 상태, 위경도, 속도, 연료량, 장비의 고장 유무, RPM 중에서 적어도 하나를 포함하는 것이 바람직하다.In one embodiment of the present invention, the state information of the unmanned lift top, it is preferable to include at least one of the interlocking state with the unmanned lift top, engine state, latitude and longitude, speed, fuel amount, equipment failure, RPM.
본 발명의 다른 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템은, 무인수상정; 및 무선통신을 통해 상기 무인수상정으로부터 수신한 메시지가 플랫폼 상태전시 관련된 메시지이면, 상기 수신된 메시지를 플랫폼 상태전시 모듈을 통해 상기 무인수상정의 상태를 전시하고, 상기 수신된 메시지가 지도전시 관련 메시지이면, 상기 수신된 메시지를 지도전시 모듈을 통해 상기 무인수상정의 위치와 표적의 위치를 전자해도 상에 도시하고, 상기 수신된 메시지가 항해전시 및 운항제어 관련 메시지이면, 상기 수신된 메시지를 항해전시 및 운항제어 모듈을 통해 상기 무인수상정의 항해경로 및 임무에 따른 운항정보를 전시하는 중앙통제소;를 포함하는 것이 바람직하다.Unmanned water lift remote control system according to another embodiment of the present invention, unmanned water lift; And if the message received from the unmanned award through wireless communication is a message related to platform status display, displaying the received message through the platform status display module, and the received message is a map display related message. If the received message is shown on the electronic chart showing the position of the unmanned aerial vehicle and the target position through the map display module, and if the received message is a navigation display and a navigation control related message, the received message is displayed on the navigation display. And a central control center displaying the navigation information according to the navigation route and the mission of the unmanned aerial vehicle through the flight control module.
본 발명의 다른 실시예에서, 상기 무인수상정은, 주기적으로 자신의 상태 정보를 포함하는 메시지를 상기 중앙통제소로 전송하고, 상기 플랫폼 상태전시 모듈은, 상기 무인수상정으로부터 수신한 메시지에 포함되어 있는 상태 정보를 모니터링하여 경고 상황이 감지되면, 관리자에게 경고를 통지하고, 경고관리 모듈과 연동하여 경고 내역 및 이력을 관리하는 것이 바람직하다.In another embodiment of the present invention, the unattended supplicant periodically transmits a message including its status information to the central control center, and the platform status display module is included in the message received from the unattended supplicant. If an alarm situation is detected by monitoring status information, it is desirable to notify an administrator to the alarm and manage the alarm history and history in conjunction with the alarm management module.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템은, 무인수상정; 및 무선통신을 통해 원격으로 상기 무인수상정을 제어하여, 상기 무인수상정을 원격운행모드 또는 자율운행모드로 동작 제어하는 중앙통제소;를 포함하는 것이 바람직하다.Unmanned water lift remote control system according to another embodiment of the present invention, unmanned water lift; And a central control center for controlling the unmanned aerial vehicle remotely through wireless communication to control the unmanned aerial vehicle in remote operation mode or autonomous operation mode.
본 발명의 또 다른 실시에에서, 상기 중앙통제소는, 상기 무인수상정을 원격운행모드로 설정한 후, 상기 무인수상정으로 RPM, 타각 정보를 포함하는 원격 조종 명령을 전송하여 상기 무인수상정을 실시간 원격 조종하고, 상기 무인수상정을 자율운행모드로 설정한 후, 변침점 좌표, 항로폭, 속력, 통과 정보를 포함하는 자율운행정보를 상기 무인수상정으로 전송하여 상기 무인수상정이 상기 자율운행정보에 기반하여 목표지점까지 자율운행하여 임무를 수행케 하는 것이 바람직하다.In another embodiment of the present invention, the central control station, after setting the unmanned lift top to the remote operation mode, and transmits a remote control command including RPM, steering angle information to the unmanned lift top to the unmanned lift top After real-time remote control and setting the unmanned aerial vehicle to the autonomous driving mode, the unmanned aerial vehicle may transmit the autonomous driving information including the inflection point coordinates, the route width, the speed, and the passing information to the unmanned aerial vehicle. It is desirable to autonomously operate to the target point based on the system.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 중앙통제소는, 상기 무인수상정을 자율운행모드로 동작시키는 중에, 관리자로부터 긴급복귀 명령이 있으면, 상기 무인수상정으로 긴급복귀를 요청하고, 상기 무인수상정은, 상기 긴급복귀 요청에 따라 수행하던 임무를 중단한 후, 임무를 처음 시작한 위치로 복귀하는 것이 바람직하다.In another embodiment of the present invention, the central control station, if the emergency return command from the administrator while operating the unmanned lift assumption in the autonomous operation mode, and requests the emergency return to the unmanned lift assumption, In addition, after stopping the mission performed according to the emergency return request, it is preferable to return to the position where the mission first started.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템은, 무인수상정; 및 무선통신을 통해 원격으로 상기 무인수상정의 운행을 제어하고, 상기 무인수상정으로부터 수신한 상태 정보를 모니터링하는 중앙통제소;를 포함하는 것이 바람직하다.Unmanned water lift remote control system according to another embodiment of the present invention, unmanned water lift; And a central control station that remotely controls the operation of the unmanned lift top and monitors the state information received from the unmanned lift top through wireless communication.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 중앙통제소는, 상기 무인수상정을 원격 조종하기 위해 관리자로부터 RPM, 타각 정보를 입력아, 이를 무인수상정으로 전송하는 것이 바람직하다.In another embodiment of the present invention, the central control office, it is preferable to input the RPM, the steering angle information from the administrator to remotely control the unmanned lift, and transmit it to the unmanned lift.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템은, 무인수상정; 및 상기 무인수상정을 원격운행모드로 설정하고, 상기 무인수상정으로 RPM, 타각 정보를 포함하는 원격 조종 명령을 전송하는 중앙통제소;를 포함하며, 상기 무인수상정은, 상기 중앙통제소로부터 수신받은 상기 원격 조종 명령에 포함되어 있는 RPM, 타각 정보에 기반하여 운행을 수행하는 것이 바람직하다.Unmanned water lift remote control system according to another embodiment of the present invention, unmanned water lift; And a central control center for setting the unmanned aerial vehicle to a remote operation mode and transmitting a remote control command including RPM and steering angle information to the unmanned aerial vehicle, wherein the unmanned aerial vehicle is received from the central control center. It is desirable to perform the operation based on the RPM and the steering angle information included in the remote control command.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 무인수상정은, 주기적으로 자신의 위치 정보를 상기 중앙통제소로 전송하는 것이 바람직하다.In another embodiment of the present invention, it is preferable that the unmanned upper limit periodically transmits its location information to the central control center.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템은, 무인수상정; 및 상기 무인수상정을 자율운행모드로 설정하고, 변침점 좌표, 항로폭, 속력, 통과 정보를 포함하는 자율운행정보를 상기 무인수상정으로 전송하는 중앙통제소;를 포함하며, 상기 무인수상정은, 상기 중앙통제소로부터 수신받은 상기 자율운행정보에 포함되어 있는 변침점 좌표, 항로폭, 속력, 통과 정보에 기반하여 목표지점까지 자율운행을 수행하는 것이 바람직하다.Unmanned water lift remote control system according to another embodiment of the present invention, unmanned water lift; And a central control center configured to set the unmanned aerial vehicle to an autonomous driving mode, and transmit autonomous driving information including an inflection point coordinate, route width, speed, and passing information to the unmanned aerial vehicle. It is preferable to perform autonomous operation to the target point based on the point of inclination coordinates, route width, speed, and passing information included in the autonomous operation information received from the central control station.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 중앙통제소는, 관리자로부터 입력받은 긴급복귀 명령에 따라 상기 무인수상정으로 긴급복귀를 요청하고, 상기 무인수상정은, 상기 긴급복귀 요청에 따라 수행하던 임무를 중단한 후, 임무를 처음 시작한 위치로 복귀하는 것이 바람직하다.In another embodiment of the present invention, the central control station, according to the emergency return command received from the administrator requesting the emergency return to the unmanned upper hand, the unmanned upper hand stops the mission that was performed according to the emergency return request After that, it is desirable to return to the position where the mission first started.
본 발명의 무인수상정 원격 통제 시스템은, 중앙 통제소에서 무인수상정의 상태 및 위치를 판단하고, 실시간 원격으로 무인수상정의 운항을 제어함으로써, 무인수상정의 상태를 원격에서 모니터링하고 통제할 수 있게 된다.The remote control system of the unmanned aerial vehicle according to the present invention can remotely monitor and control the status of the unmanned aerial vehicle by determining the state and position of the unmanned aerial vehicle at the central control station and controlling the operation of the unmanned aerial vehicle in real time.
또한, 항해경로 및 운항제어 기능을 이용하여 무인수상정으로 하여금 자율 임무를 부여해 자율적으로 임무를 수행하고 복귀하는 자율 운항이 가능해진다.In addition, by using the navigation route and the operation control function, the unmanned aerial boat can be given autonomous mission to perform autonomous operation and return to autonomy.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템의 구성을 개략적으로 보인 도면이다.
도 2 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 방법을 설명하기 위한 처리도이다.1 is a view schematically showing the configuration of an unmanned water remote control system according to an embodiment of the present invention.
2 to 6 are process diagrams for explaining the method for remote control of the unmanned water determination according to an embodiment of the present invention.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.DETAILED DESCRIPTION The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings that show, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different but need not be mutually exclusive. For example, certain shapes, structures, and characteristics described herein may be embodied in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with one embodiment. In addition, it is to be understood that the location or arrangement of individual components within each disclosed embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the invention. The following detailed description, therefore, is not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention, if properly described, is defined only by the appended claims, along with the full range of equivalents to which such claims are entitled. Like reference numerals in the drawings refer to the same or similar functions throughout the several aspects.
이하에서는 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템에 대해서 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the unmanned water remote control system according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 시스템의 구성을 개략적으로 보인 도면이다.1 is a view schematically showing the configuration of an unmanned water remote control system according to an embodiment of the present invention.
도 1에서, 무인수상정(10)은 중앙통제소(100)와 무선통신 방식에 따라 통신을 수행하여 중앙통제소(100)에 의해 원격 조종되어 운행을 수행하되, 원격운행모드 또는 자율운행모드로 운행을 수행한다.In FIG. 1, the unmanned
구체적으로 중앙통제소(100)의 제어에 따라 원격운행모드로 동작하는 경우에는 무선통신을 통해 중앙통제소(100)로부터 수신되는 원격 조종 명령에 따라 운행하여 임무를 수행하고 그 결과를 중앙통제소(100)로 전송하며, 자율운행모드로 동작하는 경우에는 중앙통제소(100)로부터 수신한 운항정보에 따라 목표지점까지 자율운행하여 임무를 수행하고 그 결과를 중앙통제소(100)로 전송할 수 있다.Specifically, in the case of operating in the remote operation mode under the control of the
무인수상정(10)은 주기적으로 자신의 상태 정보, 자신의 위치 정보와 추적한 표적의 위치 정보를 중앙통제소(100)로 전송할 수 있다.The unmanned
여기서 무인수상정(10)의 상태 정보는 중앙통제소(100)와의 연동 상태, 엔진 상태, 위경도(위치), 속도, 연료량, 고장유무, RPM(Revolution Per Minute) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.Here, the state information of the
중앙통제소(100)는 무선통신 방식을 통해 원격으로 무인수상정(10)을 제어하여, 무인수상정(10)을 원격운행모드 또는 자율운행모드로 동작 제어할 수 있다.The
무인수상정(10)을 원격운행모드로 동작시키는 경우, 중앙통제소(100)는 무인수상정(10)의 모드를 원격운행모드로 설정한 후, 무인수상정(10)으로 RPM, 타각 정보 등을 포함하는 원격 조종 명령을 전송하여 무인수상정(10)을 실시간 원격 조종할 수 있다.When operating the
그리고 무인수상정(10)을 자율운행모드로 동작시키는 경우, 중앙통제소(100)는 무인수상정(10)의 모드를 자율운행모드로 설정한 후, 무인수상정(10)으로 변침점 좌표(목표로 하는 변침점 위치), 항로폭(지도에 전시될 항로폭), 속력(목표지점까지 도달하기 위한 무인수상정 목표 속력값), 통과 정보(입력값의 ±오차범위 내에 도달하면 목표 변침점에 도착하였다고 판단) 등을 포함하는 자율운행정보를 전송할 수 있다.When the
전술한 바와 같이, 중앙통제소(100)에 의해 자율운행모드로 설정된 무인수상정(10)은 자율운행정보에 기반하여 항법장비를 통해 임무를 수행하고자 하는 목표지점까지 운행하여 임무를 수행하는데, 목표지점까지의 운행정보를 중앙통제소(100)로 주기적으로 전송할 수 있다.As described above, the unmanned
중앙통제소(100)와 무인수상정(10)은 무선통신 방식에 따라 통신을 수행하는데, 중앙통제소(100)와 무인수상정(10) 간의 무선통신으로는 거리, 위치 등에 따라 위성통신, 이동통신, 근거리 무선통신 등이 사용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The
전술한 중앙통제소(100)는 플랫폼 정보관리 모듈(110), 플랫폼 상태전시 모듈(120), 지도전시 모듈(130), 항해경로 관리 모듈(140), 항해전시 및 운항제어 모듈(150), 플랫폼 통제 모듈(160), 경고관리 모듈(170), 시간동기 모듈(180), 토픽저장 모듈(190) 등을 포함하여 이루어질 수 있다. 중앙통제소(100)의 각 구성은 예시적인 것이며, 다른 구성이 추가되거나 일부 구성이 생략될 수 있다. 또한, 중앙통제소(100)의 각 구성은 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다.The
플랫폼 정보관리 모듈(110)은 무인수상정(10)과의 통신을 담당하되, 프로세스 초기화 후, 무인수상정(10)으로부터 메시지가 수신되면, 수신된 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신된 메시지가 유효한 메시지인지를 확인하고, 확인결과 메시지가 유효한 메시지인 경우에는 수신된 메시지를 중앙통제소(100)에서 처리할 수 있는 메시지(예를 들어, DSS 메시지)로 메시지 변환할 수 있다.The platform
그리고 메시지 변환한 메시지가 플랫폼 상태전시에 관련된 메시지인 경우에는 메시지 변환한 메시지를 플랫폼 상태전시 모듈(120)로 전송하고, 메시지 변환한 메시지가 지도전시에 관련된 메시지인 경우에는 메시지 변환한 메시지를 지도전시 모듈(130)로 전송하고, 메시지 변환한 메시지가 항해전시 및 운항제어에 관련된 메시지인 경우에는 메시지 변환한 메시지를 항해전시 및 운항제어 모듈(150)로 전송할 수 있다.If the message converted message is a message related to platform status display, the message converted message is transmitted to the platform
플랫폼 상태전시 모듈(120)은 시간동기 모듈(180)로부터 수신한 메시지에 포함되어 있는 시간 정보(GPS로부터 수신한 시간 정보)로 현재 시간을 동기화하고, 플랫폼 정보관리 모듈(110)로부터 메시지가 수신되면, 메시지에 포함되어 있는 무인수상정(10)의 상태 정보(무인수상정과의 연동 상태, 엔진 상태, 위경도, 속도, 연료량, 고장유무, RPM 등)를 전시할 수 있다.The platform
플랫폼 상태전시 모듈(120)은 무인수상정(10)의 상태 정보를 모니터링하여 경고 상황이 감지되면, 관리자에게 경고를 알려주고, 발생된 경고를 관리하기 위해 경고관리 모듈(170)로 경고 발생 메시지를 전송할 수 있다.The platform
지도전시 모듈(130)은 전자해도를 도시하고, 상기 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로부터 수신한 무인수상정(10) 및 표적에 대한 위경도 위치 정보를 통해 무인수상정(10)의 위치와 표적의 위치를 전자해도 상에 도시할 수 있다.The
구체적으로 플랫폼 정보관리 모듈(110)로부터 메시지가 수신되면, 전자해도를 도시하고, 메시지에 포함되어 있는 정보를 분석하여 표적에 대한 위치 정보가 포함되어 있는 지를 확인하고, 확인결과 표적에 대한 위치 정보가 포함되어 있는 경우에는 전자해도 상에 표적의 위치를 도시하고, 표적에 대한 위치 정보가 포함되어 있지 않은 경우 즉, 무인수상정(10)에 대한 위치 정보만 포함되어 있는 경우에는 전자해도 상에 무인수상정(10)의 위치를 도시할 수 있다. 여기서, 전자해도 상에 표적의 위치를 도시할 때, 무인수상정(10)의 위치를 함께 도시할 수도 있다.Specifically, when a message is received from the platform
항해경로 관리 모듈(140)은 무인수상정(10)의 항해경로 및 임무에 따른 예상경로를 계산할 수 있다.The navigation
항해경로 관리 모듈(140)은 플랫폼 정보관리 모듈(110)로부터 수신한 항해 정보(위치, 속도 등), 경유점 좌표, 장애물 정보 등을 포함하는 메시지를 수신하면, 수신한 메시지에 포함되어 있는 정보에 따라 무인수상정(10)의 항해 정보, 경유점 좌표, 장애물 정보 등을 항해전시 및 운항제어 모듈(150)을 통해 전시할 수 있으며, 수신한 메시지에 포함되어 있는 정보를 이용하여 무인수상정(10)의 항해경로 및 임무에 따른 예상경로를 계산할 수 있다.When the navigation
또한, 항해경로 관리 모듈(140)은 항해전시 및 운항제어 모듈(150)로부터 메시지가 수신되면, 수신한 메시지를 분석하여 수신한 메시지가 항해경로 실행요청 및 명령응답 메시지인 경우에는 무인수상정(10)의 항해경로를 계산하고, 이를 포함하는 운항명령 메시지를 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송하고, 수신한 메시지가 무인수상정(10)과의 연동상태 및 모드정보 메시지인 경우에는 무인수상정(10)과의 연동상태 및 모드정보에 따라 항해경로 계산을 중지하고, 무인수상정(10)과의 연동상태 및 모드정보를 포함하는 메시지를 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송하며, 수신한 메시지가 긴급복귀 메시지인 경우에는 항해경로 계산을 중지하고, 긴급복귀를 요청하는 메시지를 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송할 수 있다.In addition, when a message is received from the navigation display and the
항해전시 및 운항제어 모듈(150)은 무인수상정(10)의 항해경로 및 임무에 따른 운항정보를 전시할 수 있다.The navigation display and the
항해전시 및 운항제어 모듈(150)은 항해경로 관리 모듈(140)로부터 메시지가 수신되면, 수신한 메시지를 분석하여 수신한 메시지가 항해경로 편집 결과 메시지인 경우에는 항해경로 목록을 갱신하고, 수신한 메시지가 항해경로 실행결과 메시지인 경우에는 항해경로 운용정보를 갱신하고, 수신한 메시지가 긴급복귀 메시지인 경우에는 항해경로 운항제어를 중지할 수 있다.When a message is received from the navigation
또한, 항해전시 및 운항제어 모듈(150)은 관리자로부터 항해경로 실행 요청을 입력받으면, 관리자의 요청에 따라 항해경로 실행을 요청하는 메시지를 항해경로 관리 모듈(140)로 전송하고, 관리자로부터 무인수상정(10)과의 연동상태 및 모드 변경에 대한 요청을 입력받으면, 관리자의 요청에 따라 연동상태 및 모드 변경을 요청하는 메시지를 항해경로 관리 모듈(140)로 전송하고, 관리자로부터 무인수상정(10)에 대한 긴급복귀를 요청받으면, 관리자의 요청에 따라 긴급복귀를 요청하는 메시지를 항해경로 관리 모듈(140)로 전송할 수 있다.In addition, when the navigation display and the
플랫폼 통제 모듈(160)은 원격운행모드로 설정된 무인수상정(10)을 원격 조종하기 위한 RPM, 타각 정보를 관리자로부터 입력받아, 이를 플랫폼 상태전시 모듈(120) 및 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송할 수 있다.The
무인수상정(10)은 중앙통제소(100)로부터 수신한 RPM, 타각 정보에 기반하여 운행을 수행하고, 주기적으로 항해 정보(위치, 속도 등), 경유점 좌표, 장애물 정보 등을 중앙통제소(100)로 전송할 수 있으며, 중앙통제소(100)는 무인수상정(10)으로부터 수신한 항해 정보(위치, 속도 등), 경유점 좌표, 장애물 정보 등을 이용하여 항해경로를 계산할 수 있다.The unmanned
또한, 플랫폼 통제 모듈(160)은 자율운행모드로 설정된 무인수상정(10)으로 전송할 자율운행정보(변침점 좌표, 항로폭, 속력, 통과 정보 등)를 관리자로부터 입력받아, 이를 플랫폼 상태전시 모듈(120) 및 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송할 수 있다.In addition, the
여기서, 자율운행정보가 4개의 변침점을 통과하는 임무라고 가정했을 때, 무인수상정(10)은 중앙통제소(100)로부터 수신한 자율운행정보에 기반하여 현재의 위치에서 1번 변침점까지 설정된 속력으로 이동하고, 1번 변침점에 도달하면, 2번 변침점으로 설정된 속력으로 이동하고, 2번 변침점에 도달하면, 3번 변침점으로 설정된 속력으로 이동하고, 3번 변침점에 도달하면, 최종 변침점인 4번 변침점으로 설정된 속력으로 이동한다. 최종 변침점이 시작 위치로 설정되어 있는 경우에는 복귀까지 가능하게 된다.Here, when the autonomous driving information is assumed to pass through four point of inflection, the
전술한 바와 같이 자율운행정보에 기반하여 자율운행하여 임무를 수행하는 중에 중앙통제소(100)로부터 긴급복귀 명령이 수신되면, 무인수상정(10)은 수행하던 임무를 중단한 후, 임무를 처음 시작한 위치로 복귀할 수 있다.As described above, if an emergency return command is received from the
자율운행정보에 기반하여 자율운행하여 임무를 수행하는 무인수상정(10)은 주기적으로 자신의 상태 정보, 자신의 위치 정보와 표적의 위치 정보를 중앙통제소(100)로 전송할 수 있으며, 중앙통제소(100)는 항해경로, 무인수상정(10)의 이동 상태 등을 전자해도 상에 전시할 수 있고, 항해전시 및 운항제어 모듈(150)을 통해 무인수상정(10)의 현재 위치에서 변침점으로 설정된 지점까지 가기 위한 다양한 정보를 전시할 수도 있다.Based on the autonomous operation information, the unmanned
한편, 경고관리 모듈(170)은 플랫폼 상태전시 모듈(120)과 연동하여 각각의 무인수상정(10)에서 발생한 각각의 경고 상황에 대한 내역 및 이력을 관리한다.On the other hand, the
시간동기 모듈(180)은 GPS 모듈(도시하지 않음)을 통해 수신한 GPS 데이터에 포함되어 있는 현재 시간 정보를 플랫폼 상태전시 모듈(120)로 전송하여, 중앙통제소(100)의 시간 정보를 현재 시간 정보로 동기화시킬 수 있다.The
토픽저장 모듈(190)은 플랫폼 상태전시 모듈(120)과 연동하여 플랫폼 상태전시 모듈(120)에서 처리하는 모든 데이터를 저장하여 분석용으로 사용할 수 있는 로그 파일을 생성할 수 있다.The
도 2 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인수상정 원격 통제 방법을 설명하기 위한 처리도이다.2 to 6 are process diagrams for explaining the method for remote control of the unmanned water determination according to an embodiment of the present invention.
우선, 플랫폼 정보관리 모듈(110)은 도 2에 도시하는 바와 같이 프로세스 초기화 후(S10), 무선통신을 통해 무인수상정(10)으로부터 메시지를 수신하면(S20), 수신한 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신한 메시지가 유효한 메시지인지를 확인한다(S30).First, as shown in FIG. 2, when the platform
상기한 단계 S30의 확인결과 상기한 단계 S20에서 수신한 메시지가 유효한 메시지인 경우에는(S30:예), 상기한 단계 S20에서 수신한 메시지를 중앙통제소(100)에서 처리할 수 있는 메시지(예를 들어, DSS 메시지)로 메시지 변환한다(S40).If the message received in step S20 is a valid message (S30: Yes), the
이후에는, 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 플랫폼 상태전시에 관련된 메시지인지를 확인한다(S50).Thereafter, it is checked whether the message converted in step S40 is a message related to platform status display (S50).
상기한 단계 S50의 확인결과 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 플랫폼 상태전시에 관련된 메시지인 경우에는(S50:예), 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지를 플랫폼 상태전시 모듈(120)로 전송한다(S60).As a result of the checking in step S50, when the message converted in step S40 is a message related to platform status display (S50: YES), the message converted in step S40 is transferred to platform
한편, 상기한 단계 S50의 확인결과 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 플랫폼 상태전시에 관련된 메시지가 아닌 경우에는(S50:아니오), 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 지도전시에 관련된 메시지인지를 확인한다(S70).On the other hand, if the result of the check in step S50 is that the message converted in step S40 is not a message related to platform status display (S50: No), the message converted in step S40 is a message related to map display. Check whether it is (S70).
상기한 단계 S70의 확인결과 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 지도전시에 관련된 메시지인 경우에는(S70:예), 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지를 지도전시 모듈(130)로 전송하고(S80), 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 지도전시에 관련된 메시지가 아닌 경우에는(S70:아니오), 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 항해전시 및 운항제어에 관련된 메시지인지를 확인한다(S90).As a result of the checking in step S70, if the message converted in step S40 is a message related to map display (S70: YES), the message converted in step S40 is transmitted to the
상기한 단계 S90의 확인결과 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 항해전시 및 운항제어에 관련된 메시지인 경우에는(S90:예), 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지를 항해경로 관리 모듈(140)을 통해 항해전시 및 운항제어 모듈(150)로 전송하고(S100), 상기한 단계 S90의 확인결과 상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 항해전시 및 운항제어에 관련된 메시지가 아닌 경우에는(S90:아니오), 상기한 단계 S20으로 진행하여 무인수상정(10)으로부터 전송되는 메시지를 수신한다.As a result of the checking in step S90, when the message converted in step S40 is a message related to navigation display and flight control (S90: YES), the message converted in step S40 is converted to the navigation
상기한 단계 S40에서 메시지 변환한 메시지가 플랫폼 상태 전시 관련 메시지인지, 지도전시 관련 메시지인지, 항해전시 및 운항제어 관련 메시지인지의 확인은, 헤더의 특정 필드 값을 통해 이루어질 수 있다.Whether the message converted in step S40 is a platform status display related message, a map display related message, a navigation display and a flight control related message may be determined through a specific field value of the header.
한편, 플랫폼 상태전시 모듈(120)은 프로세스 초기화 후(S10), 도 3에 도시하는 바와 같이 시간동기 모듈(180)로부터 시간 정보를 포함하는 메시지를 수신하게 되면(S110:예), 해당 메시지에 포함되어 있는 시간 정보(GPS로부터 수신한 시간 정보)로 현재 시간 정보를 동기화한다(S120).On the other hand, when the platform
이후, 상기한 단계 S60을 통해 플랫폼 정보관리 모듈(110)이 전송한 메시지를 수신하게 되면(S130), 수신된 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신된 메시지가 유효한 메시지인지를 확인한 후(S140), 수신된 메시지가 유효한 메시지인 경우에는(S140:예), 수신된 메시지에 포함되어 있는 무인수상정(10)의 상태 정보(무인수상정과의 연동 상태, 엔진 상태, 위경도, 속도, 연료량, 고장유무, RPM 등)를 전시하고(S150), 수신된 메시지에 포함되어 있는 무인수상정(10)의 상태 정보를 모니터링하여 경고가 발생하였는지를 확인한다(S160).Then, when receiving the message transmitted by the platform
상기한 단계 S160의 확인결과 경고가 발생한 경우에는(S160:예), 무인수상정(10)에서 발생한 경고에 대한 이력을 관리하기 위해 경고관리 모듈(170)로 경고 발생 메시지를 전송한다(S170). 여기서 플랫폼 상태전시 모듈(120)이 경고관리 모듈(170)로 전송하는 경고 발생 메시지는 경고 원인, 경고 발생 시간 등을 포함하여 이루어질 수 있다.When a warning occurs as a result of the check in step S160 (S160: Yes), to transmit a warning message to the
상기한 단계 S160의 확인결과 경고가 발생하지 않은 경우에는(S160:아니오), 플랫폼 통제 모듈(160)로부터 무인수상정(10)을 원격 조종하기 위해 무인수상정(10)으로 전송하는 메시지가 수신되는지를 확인한다(S180). 여기서, 무인수상정을 원격 조종하기 위해 플랫폼 통제 모듈(160)로부터 수신되는 메시지는 RPM, 타각 정보 등을 포함하여 이루어질 수 있다.If the check result of the above step S160 does not generate a warning (S160: No), a message transmitted from the
상기한 단계 S180의 확인결과 플랫폼 통제 모듈(160)로부터 메시지가 수신되는 경우에는(S180:예), 플랫폼 통제 모듈(160)로부터 수신한 메시지를 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송한다(S190).If the message is received from the
그리고 플랫폼 통제 모듈(160)로부터 메시지가 수신되지 않는 경우에는(S180:아니오), 플랫폼 상태전시 모듈(120)에서 처리한 모든 데이터를 저장하여 분석용으로 사용할 수 있도록 플랫폼 상태전시 모듈(120)에서 처리한 데이터를 토픽저장 모듈(190)로 전송한다(S200).If no message is received from the platform control module 160 (S180: No), the platform
한편, 지도전시 모듈(130)은 프로세스 초기화 후(S10), 도 4에 도시하는 바와 같이 상기한 단계 S80을 통해 플랫폼 정보관리 모듈(110)이 전송한 메시지를 수신하게 되면(S210), 수신된 메시지가 유효한 메시지인지를 확인한 후(S220), 수신된 메시지가 유효한 메시지인 경우에는(S220:예), 전자해도를 도시하고(S230), 수신된 메시지에 표적에 대한 위치 정보가 포함되어 있는지를 확인한다(S240).On the other hand, the
상기한 단계 S240의 확인결과 수신된 메시지에 표적에 대한 위치 정보가 포함되어 있는 경우에는(S240:예), 상기한 단계 S230에서 도시된 전자해도 상에 표적의 위치를 도시한다(S250).When the location information of the target is included in the received message as a result of the checking of step S240 (S240: YES), the location of the target is shown on the electronic chart shown in step S230 (S250).
상기한 단계 S250에서 전자해도 상에 표적의 위치를 도시할 때 무인수상정(10)의 위치를 함께 도시할 수 있다.When the position of the target on the electronic chart in the above-described step S250 may be shown together with the position of the
상기한 단계 S240의 확인결과 수신된 메시지에 표적에 대한 위치 정보가 포함되어 있지 않은 경우에는(S240:아니오), 상기한 단계 S230에서 도시된 전자해도 상에 무인수상정(10)의 위치를 도시한다(S260).In the case where the received message does not include the location information of the target (S240: No), the location of the
한편, 항해경로 관리 모듈(140)은 프로세스 초기화 후(S10), 도 5에 도시하는 바와 같이 상기한 단계 S100을 통해 플랫폼 정보관리 모듈(110)이 전송한 메시지를 수신하게 되면(S310), 수신된 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신된 메시지가 유효한 메시지인지를 확인한 후(S320), 수신된 메시지가 유효한 메시지인 경우에는(S320:예), 수신된 메시지에 포함되어 있는 항해 정보, 경유점 좌표, 장애물 정보 등에 따라 항해경로 및 운항정보를 항해전시 및 운항제어 모듈(150)을 통해 전시한다(S330).On the other hand, the navigation
그리고 항해전시 및 운항제어 모듈(150)로부터 메시지가 수신되는지를 확인한다(S340).And it is checked whether a message is received from the navigation display and the navigation control module 150 (S340).
상기한 단계 S340의 확인결과 항해전시 및 운항제어 모듈(150)로부터 메시지가 수신되는 경우에는(S340:예), 수신한 메시지를 분석하여 수신한 메시지가 항해경로 실행요청 및 명령응답 메시지인 지를 확인한다(S350).If a message is received from the navigation display and the
상기한 단계 S350의 확인결과 수신한 메시지가 항해경로 실행요청 및 명령응답 메시지인 경우에는(S350:예), 무인수상정(10)의 항해경로를 계산하고, 이를 포함하는 운항명령 메시지를 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송한다(S360).If the message received as a result of the checking of step S350 is a navigation route execution request and command response message (S350: Yes), the navigation route of the unmanned
상기한 단계 S360에서 무인수상정(10)의 항해경로를 계산할 때, 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로부터 수신한 메시지에 포함되어 있는 항해 정보(위치, 속도 등), 경유점 좌표, 장애물 정보 등을 이용하여 항해경로를 계산할 수 있다.When calculating the navigation route of the unmanned
상기한 단계 S350의 확인결과 수신한 메시지가 항해경로 실행요청 및 명령응답 메시지가 아닌 경우에는(S350:아니오), 수신한 메시지가 무인수상정(10)과의 연동상태 및 모드 변경을 요청하는 연동상태 및 모드정보 메시지인지를 확인한다(S370).If the message received as a result of the check in step S350 is not a navigation route execution request and command response message (S350: No), the received message is interlocked with the
상기한 단계 S370의 확인결과 수신한 메시지가 연동상태 및 모드정보 메시지인 경우에는(S370:예), 무인수상정(10)과의 연동상태 및 모드정보에 따라 항해경로 계산을 중지하고, 연동상태 및 모드정보 메시지를 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송한다(S380). 상기한 단계 S380을 통해 무인수상정(10)으로 전송한 연동상태 및 모드정보 메시지를 수신한 무인수상정(10)은 수신한 연동상태 및 모드정보에 따라 동작모드를 원격운행모드 또는 자율운행모드로 변경할 수 있다.If the message received as a result of the check in step S370 is an interlocking state and mode information message (S370: Yes), the calculation of the navigation route is stopped according to the interlocking state and mode information with the unmanned
상기한 단계 S370의 확인결과 수신한 메시지가 무인수상정(10)의 연동상태 및 모드정보 메시지가 아닌 경우에는(S370:아니오), 수신한 메시지가 무인수상정(10)의 긴급복귀를 요청하는 긴급복귀 메시지인 지를 확인한다(S390).If the message received as a result of the check in step S370 is not the interworking status and mode information message of the unmanned upper limit 10 (S370: No), the received message to request the emergency return of the unmanned
상기한 단계 S390의 확인결과 수신한 메시지가 긴급복귀 메시지인 경우에는(S390:예), 항해경로 계산을 중지하고, 긴급복귀 메시지를 플랫폼 정보관리 모듈(110)을 통해 무인수상정(10)으로 전송한다(S400).If the message received as a result of the check in step S390 is an emergency return message (S390: YES), the calculation of the navigation route is stopped, and the emergency return message to the unmanned
상기한 단계 S400을 통해 무인수상정(10)으로 전송한 긴급복귀 메시지를 수신한 무인수상정(10)은 수행하던 임무를 중지하고, 임무를 처음 시작한 위치로 복귀할 수 있다.Upon receiving the emergency return message sent to the
한편, 항해전시 및 운항제어 모듈(150)은 프로세스 초기화 후, 도 6에 도시하는 바와 같이 항해경로 관리 모듈(140)로부터 수신하게 되면(S410), 수신된 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신된 메시지가 유효한 메시지인지를 확인한 후(S420), 수신된 메시지가 유효한 메시지인 경우에는(S420:예), 수신된 메시지를 분석하여 수신된 메시지가 항해경로 편집 결과 메시지인지를 확인한다(S430).On the other hand, when the navigation display and
상기한 단계 S430의 확인결과 수신된 메시지가 항해경로 편집 결과 메시지인 경우에는(S430:예), 항해경로 편집 결과 메시지에 포함되어 있는 항해경로 정보를 이용하여 항해경로 목록을 갱신하고(S440), 수신한 메시지가 항해경로 편집 결과 메시지가 아닌 경우에는(S430:아니오), 수신된 메시지가 항해경로 실행결과 메시지인지를 확인한다(S450).If the message received as a result of the checking of step S430 is a navigation route editing result message (S430: Yes), the navigation route list is updated using the navigation route information included in the navigation route editing result message (S440), If the received message is not the navigation route editing result message (S430: No), it is checked whether the received message is the navigation route execution result message (S450).
상기한 단계 S450의 확인결과 수신된 메시지가 항해경로 실행결과 메시지인 경우에는(S450:예), 항해경로 실행결과 메시지에 기반하여 항해경로 운용정보를 갱신하고(S460), 수신한 메시지가 항해경로 실행결과 메시지가 아닌 경우에는(S450:아니오), 수신된 메시지가 무인수상정(10)의 긴급복귀를 요청하는 긴급복귀 메시지인지를 확인한다(S470).If the message received as a result of the checking of step S450 is a navigation route execution result message (S450: YES), the navigation route operation information is updated based on the navigation route execution result message (S460), and the received message is a navigation route. If it is not the execution result message (S450: No), it is checked whether the received message is an emergency return message for requesting an emergency return of the unmanned service (10) (S470).
상기한 단계 S470의 확인결과 수신된 메시지가 긴급복귀 메시지인 경우에는(S470:예), 항해경로 운항제어를 중지한다(S480).If the message received as a result of the check in step S470 is an emergency return message (S470: Yes), the navigation route control is stopped (S480).
전술한 바와 같은 일련의 과정을 통해 중앙통제소(100)는 무선통신을 통해 원격으로 무인수상정(10)의 운행을 제어하되, 무인수상정(10)을 원격운행모드로 설정한 후, 무인수상정(10)으로 RPM, 타각 정보를 포함하는 원격 조종 명령을 전송하여 무인수상정(10)을 실시간 원격 조종할 수 있다.Through a series of processes as described above, the
이때, 무인수상정(10)은 원격 조정 명령에 포함되어 있는 RPM, 타각 정보에 기반하여 운행을 수행할 수 있으며, 주기적으로 자신의 위치 정보를 중앙통제소(100)로 전송할 수 있다. In this case, the
한편, 중앙통제소(100)는 무인수상정(10)을 자율운행모드로 설정한 후, 변침점 좌표, 항로폭, 속력, 통과 정보 등을 포함하는 자율운행정보를 무인수상정(10)으로 전송하여 무인수상정(10)이 자율운행정보에 기반하여 목표지점까지 자율운행하여 임무를 수행케 할 수 있다.Meanwhile, the
이와 같이 중앙통제소(100)가 무인수상정(10)을 자율운행모드로 동작시키는 중에, 관리자로부터의 긴급복귀 명령이 있으면, 중앙통제소(100)는 긴급복귀 명령에 따라, 무인수상정(10)으로 긴급복귀를 요청할 수 있으며, 무인수상정(10)은 긴급복귀 요청에 따라 수행하던 임무를 중단한 후, 임무를 처음 시작한 위치로 복귀할 수 있다.In this way, if the
또한 중앙통제소(100)는 무인수상정(10)이 주기적으로 전송하는 무인수상정(10)의 상태 정보를 수신하고, 수신한 무인수상정(10)의 상태 정보를 모니터링하여 경고 상황이 발생하면, 관리자에게 경고를 발생하고, 경고 내역 및 이력을 관리할 수 있다.In addition, the
상기와 같이 설명된 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.The above described method can be embodied as computer readable code on a computer readable recording medium. Computer-readable recording media include all kinds of recording media having data stored thereon that can be decrypted by a computer system. For example, there may be a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, an optical data storage device, and the like. The computer readable recording medium can also be distributed over computer systems connected over a computer network, stored and executed as readable code in a distributed fashion.
이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the embodiments, those skilled in the art will understand that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. Could be.
10. 무인수상정, 100. 중앙통제소,
110. 플랫폼 정보관리 모듈, 120. 플랫폼 상태전시 모듈,
130. 지도전시 모듈, 140. 항해경로 관리 모듈,
150. 항해전시 및 운항제어 모듈, 160. 플랫폼 통제 모듈,
170. 경고관리 모듈, 180. 시간동기 모듈,
190. 토픽저장 모듈10. Unmanned Award, 100. Central Control Center,
110. platform information management module, 120. platform status display module,
130. Map display module, 140. Navigation route management module,
150. Nautical Display and Flight Control Module, 160. Platform Control Module,
170. Alarm management module, 180. Time synchronization module,
190. Topic Save Module
Claims (15)
무선통신을 통해 원격으로 상기 무인수상정의 상태를 모니터링하고, 상기 무인수상정을 원격운행모드 또는 자율운행모드로 동작 제어하는 중앙통제소;를 포함하며,
상기 중앙통제소는,
무선통신을 통해 상기 무인수상정과의 통신을 담당하되, 상기 무인수상정으로부터 메시지를 수신하면, 수신된 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신한 메시지가 유효한 메시지인지를 확인하고, 유효한 메시지로 확인된 메시지를 상기 중앙통제소에서 처리할 수 있는 메시지로 변환하며, 헤더의 특정 필드 값을 통해 상기 변환 메시지를 구분하여 플랫폼 상태전시 관련 메시지는 플랫폼 상태전시 모듈로, 지도전시 관련 메시지는 지도전시 모듈로, 항해전시 및 운항제어 관련 메시지는 항해전시 및 운항제어 모듈로 전송하는 플랫폼 정보관리 모듈;
시간동기 모듈로부터 수신한 메시지에 포함되어 있는 시간 정보로 현재 시간을 동기화하고, 상기 플랫폼 정보관리 모듈로부터 수신한 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신한 메시지가 유효한 메시지로 확인되면, 수신한 메시지에 포함되어 있는 무인수상정의 상태 정보를 전시하고, 상기 무인수상정의 상태 정보를 모니터링하여 경고 상황이 감지되면, 관리자에게 경고를 알려주며, 자신이 처리한 모든 데이터를 분석용으로 사용하도록 토픽저장 모듈로 전송하여 저장하는 플랫폼 상태전시 모듈;
상기 플랫폼 정보관리 모듈로부터 수신한 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신한 메시지가 유효한 메시지로 확인되면, 전자해도를 도시한 후, 수신한 메시지에 포함되어 있는 표적 위치 정보에 의거하여 상기 전자해도 상에 표적의 위치 및 무인수상정의 위치를 도시하는 지도전시 모듈;
상기 플랫폼 정보관리 모듈로부터 수신한 메시지의 헤더 값을 이용하여 수신한 메시지가 유효한 메시지로 확인되면, 수신한 메시지에 포함되어 있는 항해정보, 경유점 좌표, 장애물 정보 중에서 적어도 하나에 따라 항해경로 및 운항정보를 항해전시 및 운항제어 모듈을 통해 전시하고, 상기 항해전시 및 운항제어 모듈로부터 항해경로 실행요청 및 명령응답 메시지를 수신함에 따라 무인수상정의 항해경로를 계산하고, 이를 포함하는 운항명령 메시지를 상기 플랫폼 정보관리 모듈을 통해 무인수상정으로 전송하며, 상기 항해전시 및 운항제어 모듈로부터 연동상태 및 모드 변경을 요청하는 연동상태 및 모드정보 메시지를 수신함에 따라, 항해경로 계산을 중지하고, 연동상태 및 모드정보 메시지를 상기 플랫폼 정보관리 모듈을 통해 무인수상정으로 전송하며, 상기 항해전시 및 운항제어 모듈로부터 무인수상정의 긴급복귀를 요청하는 긴급복귀 메시지를 수신함에 따라 항해경로 계산을 중지하고, 긴급복귀 메시지를 상기 플랫폼 정보관리 모듈을 통해 무인수상정으로 전송하는 항해경로 관리 모듈; 및
관리자의 요청에 따라 항해경로 실행을 요청하는 항해경로 실행요청 및 명령응답 메시지, 연동상태 및 모드 변경을 요청하는 연동상태 및 모드정보 메시지, 무인수상정의 긴급복귀를 요청하는 긴급복귀 메시지 중에서 어느 하나를 상기 항해경로 관리 모듈로 전송하고, 상기 항해경로 관리 모듈로부터 수신한 항해경로 편집 결과 메시지에 포함되어 있는 항해경로 정보를 이용하여 항해경로 목록을 갱신하고, 상기 항해경로 관리 모듈로부터 수신한 항해경로 실행결과 메시지에 기반하여 항해경로 운용정보를 갱신하는 항해전시 및 운항제어 모듈;을 포함하는, 무인수상정 원격 통제 시스템.Unmanned assumption; And
And a central control station that monitors the status of the unmanned aerial vehicle remotely through wireless communication, and controls the unmanned aerial vehicle to operate in a remote operation mode or an autonomous operation mode.
The central control office,
In charge of the communication with the unmanned award through wireless communication, when receiving a message from the unmanned award, checks whether the received message is a valid message using the header value of the received message, the message confirmed as a valid message Is converted into a message that can be handled by the central control center, and the platform message is displayed as a platform status display module, and the map display related message is a map display module. Messages related to the exhibition and flight control platform information management module for transmitting to the navigation display and flight control module;
If the current time is synchronized with the time information included in the message received from the time synchronization module, and the received message is confirmed as a valid message using the header value of the message received from the platform information management module, the received message is included in the received message. It displays the status information of the unmanned water cap and monitors the status information of the unmanned water cap and informs the administrator when a warning condition is detected, and transmits all the data processed by the unmanned water cap to the topic storage module for analysis. A platform state display module for storing;
If the received message is confirmed to be a valid message using the header value of the message received from the platform information management module, the electronic chart is shown, and then on the electronic chart based on the target position information included in the received message. A map display module showing the location of the target and the location of the unmanned aerial vehicle;
When the received message is confirmed to be a valid message using the header value of the message received from the platform information management module, the navigation route and the navigation according to at least one of the navigation information, route point coordinates, and obstacle information included in the received message. The information is displayed through the navigation display and the navigation control module, the navigation route execution request and command response message are received from the navigation display and the navigation control module, and the navigation command message including the navigation command message is calculated. The platform information management module transmits to the unmanned aerial vehicle and stops the navigation route calculation by receiving the interlocking status and mode information message requesting the interlocking status and mode change from the navigation display and the flight control module. Mode information message to the unmanned assumption through the platform information management module Stops the calculation of the navigation route in response to receiving the emergency return message requesting the emergency return of the unmanned aerial vehicle from the navigation display and the flight control module, and transmits the emergency return message to the unmanned aerial vehicle through the platform information management module. Navigation route management module; And
According to the administrator's request, any one of the navigation route execution request and command response message requesting the execution of the navigation route, the linkage status and mode information message requesting the change of the linkage status and mode, and the emergency return message requesting the emergency return of the unmanned aerial vehicle Transmits to the navigation route management module, updates the navigation route list using the navigation route information included in the navigation route editing result message received from the navigation route management module, and executes the navigation route received from the navigation route management module. And a navigation display and a navigation control module for updating navigation route operation information based on the result message.
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