KR102016373B1

KR102016373B1 - 농업용 수확 로봇

Info

Publication number: KR102016373B1
Application number: KR1020170163602A
Authority: KR
Inventors: 박승용
Original assignee: 미르텍 주식회사
Priority date: 2017-11-30
Filing date: 2017-11-30
Publication date: 2019-08-30
Also published as: KR20190064211A

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇은 과채를 수확하는 로봇에 있어서 과채를 촬영하는 카메라, 카메라로부터 촬영된 화상으로 과채를 검출하는 대상인식부, 흡입력을 이용하여 검출된 과채를 파지하는 진공흡입부, 레이저빔을 출력하여 파지된 과채에 연결된 줄기를 절단하는 레이저빔 조사부를 포함한다.

Description

농업용 수확 로봇{Harvesting robot for agriculture}

본 발명은 수확 로봇에 관한 것으로, 구체적으로는 농업에 사용될 수 있는 수확 로봇에 관한 것이다.

국민소득이 증가하면서 소비자의 농산물 소비는 고급화와 다양화가 진행되었을 뿐 아니라, 총 인구수가 증가함에 따라 농산물의 수요는 꾸준히 증가하고 있다. 한편, 꾸준히 증가하는 농산물의 수요를 충족시키기 위해 농산물을 생산하는 곳도 대단위로 탈바꿈하고 있어 농산물을 대량으로 생산하기 위해 효율적인 작업 성능으로 농산물을 생산하여야 함은 필수적인 요소가 되었다.

이에 따라 현대적인 산업용 로봇이 개발된 이후로 농업분야에도 로봇이 도입되기 시작했으며, 농업분야의 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

특히, 농산물 중에서도 과채류는 과채류를 수확하는데 전체 노동 투여량의 45% 이상을 차지하고 있어 농업용 수확 로봇을 통해 과채류를 수확하는 작업을 자동화하면 노동력을 크게 절감할 수 있을 뿐 아니라, 연중 무휴의 작물 생산 체계의 기반을 조성할 수 있어 과채류를 생산하기 위한 비용이 크게 절감될 수 있다.

다만, 농업용 수확 로봇은 산업용 로봇과 달리 환경변화에 적절히 대응할 수 있어야 할 뿐 아니라, 과채는 과피가 얇고, 접촉에 민감하여 수확할 때 최대한 접촉을 억제하여야 하며 충격에 주의를 요해야 한다. 따라서, 과채의 물리적 특성상 다루기가 매우 어려워 자동화에 대한 개발이 미진한 실정이다.

한국등록특허공보 KR 10-0784830호 (2007.12.05. 등록)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 과채를 수확하는데 있어서 제작비용을 절감하면서도 흠집을 생기지 않게 과채를 수확하도록 하는 농업용 수확 로봇을 제공하는데 있다.

레이저빔 조사부는 조사되는 레이저빔을 발생시키는 레이저빔 발생기 및 발생된 레이저빔을 반사하되, 레이저빔의 반사각을 조절하여 레이저빔 조사각을 변동시켜 줄기를 절단하는 레이저빔 반사미러를 포함할 수 있다.

레이저빔 조사부는 회전축에 연결되어, 회전축의 회전에 의해 레이저빔 조사각을 변동시켜 줄기를 절단할 수 있다.

진공흡입부는 과채의 표면에 부착되는 흡착패드, 흡착패드에 연결되어 흡착패드를 통해 과채에 흡입력을 가하는 진공발생기를 포함할 수 있다.

대상인식부에서 검출된 과채의 생육상태를 검출하여, 수확대상에 해당되는 과채를 판단하는 수확대상 판단부를 더 포함할 수 있다.

대상인식부에서 검출된 과채의 무게중심을 계산하고 과채의 무게중심과 가장 가까운 과채의 표면을 판단하여, 무게중심과 가장 가까운 과채의 표면을 진공 흡입하도록 진공 흡입부를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇은 과채에 가하는 압력 없이도레이저빔을 이용하여 과채에 연결된 줄기를 절단할 수 있고, 과채에 흠집을 생기지 않게 하여 과채를 최상의 품질로 수확할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇은 복잡한 파지부 없이 진공 흡입부를 통해 과채를 파지하므로, 제작 비용을 절감시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇이 비닐하우스의 프레임에 결합된 모습을 나타낸 단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 농업용 수확 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 농업용 수확 로봇을 나타낸 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 진공흡입부를 나타낸 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저빔 조사부를 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇의 블록도이다.
도 7a 내지 7c는 도 1에 도시된 농업용 수확 로봇의 동작도이다.

첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

하기에서 본 발명의 실시예에 따른 농업용 수확 로봇(100)에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇이 비닐하우스의 프레임에 결합된 모습을 나타낸 단면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 농업용 수확 로봇을 나타낸 사시도이며, 도 3은 도 1에 도시된 농업용 수확 로봇을 나타낸 단면도이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 진공흡입부를 나타낸 분해 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저빔 조사부를 나타낸 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇의 블록도이다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇(100)은 과채(2)에 흠집이 생기지 않도록 파지한 상태에서 과채(2)에 압력을 가하지 않고 과채(2)를 수확할 수 있도록 한다.

도 1 내지 도 6에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇(100)은 비닐하우스 프레임(1)에 결합된 레일(10)을 따라 이동하는 구성으로 개시되어 있으나, 레일을 따라 이동하는 구성에 한정되지 않는다. 즉, 농업용 수확 로봇(100)은 휠을 포함하여 지면 상을 이동할 수 있는 구성일 수도 있고, 공중을 비행하며 과채(2)를 수확하는 구성일 수도 있다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇(100)은 몸체(110), 카메라(120), 진공흡입부(130), 레이저빔 조사부(140), 대상인식부(150) 및 제어부(160)를 포함한다.

몸체(110)는 일 예로, X, Y 및 Z축의 3축으로 자유자재로 구동될 수 있는 로봇 암(robot arm)일 수 있다. 또한, 몸체(110)는 길이가 조절될 수 있어 농업용 수확 로봇(100)과 과채(2)와의 거리를 조절할 수 있다. 그러나 몸체(110)는 로봇 암에 한정되지 않고, 실린더 혹은 파이프로 이루어진 간이한 구성일 수 있다.

몸체(110)의 일단은 주행부(111)로 구성되어, X, Y축으로 이동시킬 수 있다. 주행부(111)는 일 예로, 레일과 결합되어 슬라이딩 이동되는 가이드일 수 있다. 주행부(111)가 가이드로 구성될 경우, 몸체(110)는 레일을 따라 안정적으로 이동할 수 있다. 이 때, 주행부(111)는 자성체를 포함할 수 있으며, 자력에 의해 레일에 부착된 상태로 이송되도록 할 수 있다.

주행부는 다른 예로, 몸체(110)를 지탱하며 지면 상을 주행할 수 있는 한 쌍의 휠일 수 있다. 이 경우, 휠의 회전에 의해 몸체(110)를 X, Y축으로 이동시켜 과채(2)를 수확하도록 할 수 있다. 또한, 한 쌍의 휠의 회전 방향 및 회전 속도는 각각 독립적으로 제어됨으로써 작은 반경안에서도 효율적으로 방향을 변경하며 몸체(110)를 이동시킬 수 있다.

카메라(120)는 몸체(110)에 연결되어 과채(2)를 포함한 주변 환경을 촬영 또는 촬상할 수 있다. 카메라(120)는 일 예로, 전하 결합 소자를 사용하여 영상을 전기 신호로 변환함으로써 디지털 데이터로 기억 매체에 저장하는 CCD 카메라 (charge-coupled device camera)일 수 있다. 단, 카메라(120)의 종류는 이에 한정되지 않는다.

또한, 카메라(120)는 틸트 구동부와 팬 구동부에 연결된 PTZ 카메라 일 수 있다. 카메라(120)는 틸트 구동부에 의해 틸트 회전되고 팬 구동부에 의해 팬 회전되어 피사체에 초점을 고정시킬 수 있다.

진공흡입부(130)는 진공 흡입력을 이용하여 과채(2)를 파지한다. 진공흡입부(130)는 대상인식부(150)로부터 파악된 과채(2) 영역의 정보를 이용하여 과채(2)에 접촉하고, 과채(2)를 파지한다.

진공흡입부(130)는 일 예로, 과채(2)의 표면에 부착되는 흡착패드(131) 및 흡착패드(131)에 연결되어 흡착패드(131)를 통해 과채(2)에 흡입력을 가하는 진공발생기(132)를 포함할 수 있다. 그러나, 흡착패드(131)는 필요한 경우 생략될 수 있다.

흡착패드(131)는 탄성 재질로 형성되어 쿠션 역할을 함으로써 과채(2)에 흠집이 생기지 않도록 부착될 수 있다. 흡착패드(131)는 도시된 바와 같이 개수가 하나에 한정되지 않으며, 복수개의 흡착패드(131)로 구성되어 복수개의 파지 점으로부터 흡입력을 가하여 과채(2)를 파지할 수 있다.

또한, 흡착패드(131)는 과채(2)에 흡입력을 전달할 수 있도록 중심 영역에 홀이 형성될 수 있다.

진공발생기(132)는 과채(2)를 파지하기 위한 진공흡입력을 발생시키는 구성으로 흡착패드(131)를 통해 흡입력을 과채(2)에 전달한다. 진공발생기(132)는 제어부(160)에 연결되어 흡착패드(131)가 과채(2)에 접촉되면 흡입력을 제공하도록 제어될 수 있다.

진공발생기(132)는 일 예로, 모터(1321)와 모터(1321)를 감싸되 공기를 배출할 수 있는 모터 하우징(1322)을 포함하는 모터(1321) 어셈블리를 포함한 구성일 수 있다. 모터(1321)의 회전에 의해 모터(1321)의 내부가 진공상태로 변하면, 모터(1321)는 흡착패드(131)를 통해 과채(2)에 흡입력을 제공한다. 즉, 모터(1321)는 회전에 의해 내부가 진공상태로 변하여 흡착패드(131)의 중심 영역 홀을 통해 공기를 흡입함에 따라 흡착패드(131)에 흡입력을 제공하며, 흡입된 공기를 모터 공기 배출구(1321a)를 통해 배출한다. 이 경우, 흡입된 공기는 모터(1321)의 내부를 지나게 되며, 공기는 모터(1321)의 모터 공기 배출구(1321a) 및 모터 하우징(1322)의 모터 하우징 공기 배출구(1322a)를 통하여 모터(1321)의 외부로 배출된다. 즉, 모터 하우징(1322)은 흡입된 공기를 모터 공기 배출구(1321a)와 함께 모터 하우징 공기 배출홀(1322a)을 통해 배출한다.

모터(1321)의 회전속도는 제어부(160)에 의해 제어될 수 있으며, 제어부(160)를 통해 진공발생기(132)의 흡입력을 제어할 수 있다. 진공발생기(132)의 흡입력은 과채(2)에 흠집을 가하지 않고 파지할 정도의 세기로 조절될 수 있도록, 제어부(160)에 의해 조절될 수 있다.

진공발생기(132)는 다른 예로, 흡입력을 제공하는 진공펌프로 구성될 수 있다. 이 경우, 진공펌프는 왕복식, 회전식, 봉수식, 확신식 및 이젝터식 중 선택된 어느 하나일 수 있다.

그러나, 진공발생기(132)는 이에 한정되지 않으며, 과채(2)에 흡입력을 제공할 수 있는 모든 수단을 포함한다.

레이저빔 조사부(140)는 진공발생기(132)를 통해 과채(2)를 파지한 다음, 과채(2)에 연결된 줄기(3)에 레이저빔(L)을 조사하여 줄기(3)를 태워 제거한 후 과채(2)를 수확할 수 있도록 한다.

레이저빔 조사부(140)는 일 예로, 레이저빔 발생기(141)와 레이저빔 반사미러(142)를 포함하여 다양한 각도로 줄기(3)에 레이저빔(L)을 조사할 수 있다.

레이저빔 발생기(141)는 레이저빔(L)을 발생시켜 반사미러를 향해 직선 축으로 레이저빔(L)을 조사한다. 레이저빔 발생기(141)에 의해 조사되는 레이저빔(L)은 과채(2)의 줄기(3)를 제거할 수 있을 정도의 출력 강도를 가지며, 출력 강도는 제어부(160)에 의해 조절될 수 있다. 나아가, 레이저빔 발생기(141)의 출력 초점 또한 제어부(160)에 의해 조절될 수 있다.

레이저빔 반사미러(142)는 레이저빔(L)을 반사하여 레이저빔(L)을 조사하는 조사각을 조절할 수 있다. 레이저빔 반사미러(142)는 일 예로, X축 미러 및 Y축 미러를 포함할 수 있다. X축 미러, Y축 미러 각각은 X축 방향과 Y축 방향으로 각각 회전될 수 있으며, 레이저 빔(L) 반사시 레이저빔 반사미러(142)의 각 회전 정도에 따라 레이저빔(L) 조사각을 조절할 수 있다. 이 경우, 레이저빔 반사미러(142) 각각의 회전정도는 제어부(160)에 의해 조절될 수 있다.

레이저빔 반사미러(142) 각각은 서로 다른 구동모터(1321)에 연결되어 회전될 수 있다. 구동모터(1321)는 제어부(160)에 연결되어 설정된 레이저빔 조사각을 달성하기 위해 레이저빔 반사미러(142)에 연결된 구동모터(1321)를 회전시켜 레이저빔 반사미러(142) 각각의 회전 정도를 결정할 수 있다.

레이저빔 조사부(140)는 다른 예로, 레이저빔 발생기(141)와 레이저빔 발생기(141)에 연결된 회전축을 포함할 수 있다. 레이저빔 발생기(141)는 전술한 레이저빔 발생기(141)와 동일한 구성을 갖는다. 단, 레이저빔 발생기(141)는 회전축에 의해 회전되며 레이저빔 조사각을 조절할 수 있다. 이 경우, 회전축은 제어부(160)에 의해 제어될 수 있다.

대상인식부(150)는 카메라(120)에 연결되어 카메라(120)로부터 촬영된 화상으로 과채(2)를 인식하여 검출한다. 카메라(120)로부터 촬영된 화상은 복수의 과채(2)를 포함할 뿐 아니라, 줄기(3), 나뭇잎 등 주변 환경도 같이 나타나게 되므로 대상인식부(150)는 과채(2)와 주변 환경을 구별할 수 있다. 또한, 대상인식부(150)는 복수의 과채(2)를 각각 인식하여 각각의 개별 영상을 획득할 수 있다.

대상인식부(150)는 일 예로, 카메라(120)에서 획득한 화상의 색상정보를 이용하여 과채(2) 영역을 구분한다. 즉, 제어부(160)에 과채(2)의 색상정보를 기 입력하여, 기 입력된 과채(2)의 색상정보 이외의 색상을 구분하여 과채(2) 이외의 영역을 제외하고 과채(2) 영역만을 식별할 수 있다.

또한, 대상인식부(150)는 획득된 화상의 식별된 복수의 과채(2) 영역 중에서 각각의 과채(2)를 개별 저장할 수 있다.

제어부(160)는 일 예로, 진공흡입부(130) 및 레이저빔 조사부(140)를 제어한다. 제어부(160)는 검출된 각각의 과채(2)를 진공흡입부(130)로 흡입할 수 있도록 진공흡입부(130)의 흡입 위치를 제어할 수 있을 뿐 아니라, 진공흡입하기 위한 진공발생기(132)의 흡입력을 제어한다. 또한, 제어부(160)는 레이저빔 발생기(141)에서 발생되는 레이저빔의 강도를 조절하고, 레이저빔의 조사 각도를 조절하여 과채(2)에 흠집이 생기지 않게 수확할 수 있도록 한다.

또한, 제어부(160)는 다른 예로 대상인식부(150)로부터 검출된 과채(2)의 무게중심을 계산할 수 있다. 제어부(160)는 과채(2)의 외곽선을 추출하고, 외곽선 정보로부터 과채(2)의 각 부분에 작용하는 중력의 합력의 작용점을 구함으로써 과채(2)의 무게중심을 계산한다. 제어부(160)는 과채(2)의 무게중심을 계산한 다음, 진공흡입부(130)가 과채(2)를 파지할 시 과채(2)의 무게중심과 가장 가까운 거리의 영역, 즉 표면을 추출하여, 무게중심과 가장 가까운 거리의 영역을 진공흡입부(130)로 파지하도록 제어하여 과채(2)를 안정적으로 흡착할 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇(100)은 수확대상 판단부(170)를 더 포함할 수 있다. 수확대상 판단부(170)는 과채(2)의 생육상태를 판단하는 모듈로, 대상인식부(150)에서 검출된 과채(2)의 생육 상태를 검출하여, 수확대상에 해당되는 과채(2)를 판단하여 제어부(160)에 전달한다. 이 경우, 제어부(160)는 수확대상 판단부(170)와 대상인식부(150)로부터 전달되는 정보를 기반으로 수확대상에 해당되는 과채(2)만을 수확하도록 진공흡입부(130) 및 레이저빔 조사부(140)를 제어할 수 있다.

과채(2)의 생육상태에 대한 정보 판단은 일 예로, 과채(2)의 색상 정보를 통해 사용자가 기 입력한 색상 정보를 대비하여 판단할 수 있다. 과채(2)가 참외인 경우, 노란색의 진한 정도를 기준으로 참외의 색상 분포 영역을 구분하고, 사용자가 기 입력한 색상 정보보다 진한 노란색을 갖는 영역을 구분한다. 진한 노란색을 갖는 영역이 차지하는 전체 면적대비 비율이 사용자가 기 입력한 비율보다 높은 경우 수확대상 판단부(170)는 과채(2)의 생육상태를 수확 대상에 해당함을 판단할 수 있다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 수확 로봇(100)에 있어, 과채(2)를 파지하여 수확할 때 작용을 설명한다. 도 1 내지 도 6과 동일한 구성에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 이에 대한 반복적인 설명은 생략한다.

도 7a 내지 7c는 도 1에 도시된 농업용 수확 로봇의 동작도이다.

도 7a를 참조하면, 대상인식부(150)에 의해 카메라(120)로부터 촬영된 화상으로부터 과채(2)를 검출한 다음, 제어부(160)는 검출된 과채(2)에 농업용 수확 로봇(100)의 몸체(110)를 근접시킨다.

다음 도 7b를 참조하면, 농업용 수확 로봇(100)의 몸체(110)를 과채(2)에 근접시킨 다음 진공흡입부(130)의 흡착패드(131)를 과채(2)에 접촉시킨다. 과채(2)에 접촉되는 영역은 제어부(160)에 의해 계산된 영역일 수 있으며, 이는 과채(2)의 무게중심과 가장 가까운 거리에 있는 영역일 수 있다. 진공흡입부(130)의 흡착패드(131)가 과채(2)에 접촉되면, 진공발생기(132)는 흡입력을 발생시켜 과채(2)에 흡입력을 가함으로써 과채(2)를 파지한다. 과채(2)의 흡입력에 의해 과채(2)에 흠집이 생기지 않은 상태에서 과채(2)를 파지할 수 있도록 과채(2)의 흡입력은 제어부(160)에 의해 조절될 수 있다.

진공흡입부(130)를 통해 과채(2)를 파지한 다음, 레이저빔 조사부(140)는 과채(2)에 연결된 줄기(3)에 레이저빔(L)을 조사하여 줄기(3)를 태워 절단할 수 있다. 과채(2)에 연결된 줄기(3)는 대상인식부(150)에 의해 파악될 수 있으며, 줄기(3) 중 과채(2)에 가까운 영역에 레이저빔(L)을 조사하여 줄기(3)를 절단할 수 있다. 레이저빔 조사부(140)는 제어부(160)에 의해 조사각이 제어되어 줄기(3)를 적절하게 제거할 수 있다.

도 7c를 참조하면, 레이저빔 조사부(140)에 의해 과채(2)에 연결된 줄기(3)가 제거되면 몸체(110)를 제자리로 정위치 시켜 과채(2)를 간소하면서도 과채(2)에 흠집이 나지 않게 수확할 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

1: 비닐하우스 프레임, 10: 레일,
100: 농업용 수확 로봇, 110: 몸체,
120: 카메라, 130: 진공흡입부,
131: 흡착패드, 1321: 모터,
1322: 모터 하우징, 132: 진공발생기,
140: 레이저빔 조사부, 141: 레이저빔 발생기,
142: 레이저빔 반사미러, 150: 대상인식부,
160: 제어부, 170: 수확대상 판별부

Claims

과채를 수확하는 로봇에 있어서,
과채를 촬영하는 카메라;
상기 카메라로부터 촬영된 화상의 색상정보를 이용하여 기 입력된 과채의 색상정보 이외의 색상을 구분해서 과채 이외의 영역을 제외한 과채 영역만을 식별함에 따라 과채를 검출하고, 과채에 연결된 줄기를 검출하는 대상인식부;
상기 대상인식부에서 검출된 과채의 생육상태를 검출하여 수확대상에 해당되는 과채를 판단하는 것으로, 과채의 색상 정보와 기 입력된 색상 정보를 대비하여 과채의 생육상태에 대한 정보를 판단하는 수확대상 판단부;
흡입력을 이용하여 검출된 과채를 파지하는 진공흡입부;
레이저빔을 출력하여 파지된 과채에 연결된 줄기를 절단하는 레이저빔 조사부;
상기 수확대상 판단부와 대상인식부로부터 전달되는 정보를 기반으로 수확대상에 해당되는 과채만을 수확하도록 상기 진공흡입부 및 레이저빔 조사부를 제어하는 것으로, 상기 대상인식부에서 검출된 과채의 외곽선을 추출하고 추출된 외곽선 정보로부터 과채의 각 부분에 작용하는 중력의 합력의 작용점을 구함에 따라 과채의 무게중심을 계산하고 계산된 과채의 무게중심과 가장 가까운 과채의 표면을 판단하여 무게중심과 가장 가까운 과채의 표면을 진공 흡입하도록 상기 진공흡입부의 흡입 위치와 흡입력을 제어하며, 파지된 과채에 연결된 줄기를 태워 절단하도록 상기 레이저빔을 제어하는 제어부를 포함하며,
상기 진공흡입부는,
과채의 표면에 부착되고 중심 영역에 홀이 형성된 흡착패드;
상기 흡착패드에 연결되어 흡착패드를 통해 과채에 흡입력을 가하는 진공발생기를 포함하며,
상기 진공발생기는,
회전에 의해 내부가 진공상태로 변하여 상기 흡착패드의 중심 영역 홀을 통해 공기를 흡입함에 따라 상기 흡착패드에 흡입력을 제공하며, 상기 제어부에 의해 회전속도가 제어됨에 따라 흡입력이 제어되며, 흡입된 공기를 모터 공기 배출구를 통해 배출하는 모터;
상기 모터를 감싸며, 흡입된 공기를 상기 모터 공기 배출구와 함께 모터 하우징 공기 배출홀을 통해 배출하는 모터 하우징을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 수확 로봇.
제1항에 있어서,
레이저빔 조사부는,
조사되는 레이저빔을 발생시키는 레이저빔 발생기; 및
발생된 레이저빔을 반사하되, 레이저빔의 반사각을 조절하여 레이저빔 조사각을 변동시켜 줄기를 절단하는 레이저빔 반사미러를 포함하는 농업용 수확 로봇.
제1항에 있어서,
레이저빔 조사부는 회전축에 연결되어, 회전축의 회전에 의해 레이저빔 조사각을 변동시켜 줄기를 절단하는 농업용 수확 로봇.
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