KR102014816B1 - Sway-yaw motion guide module - Google Patents

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씨제이포디플렉스 주식회사
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Abstract

본 발명은 스웨이-요(Sway-Yaw) 모션 가이드모듈에 관한 것으로서, 피동부(예컨대 모션체어)의 구동에 있어서, 직선운동인 스웨잉 모션과 곡선운동인 요잉 모션을 선택적으로 수행할 수 있도록 하는 가이드 장치에 대한 발명이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 피동부의 스웨잉(Swaying)모드 및 요잉(Yawing)모드를 안내하는 가이드모듈로서, 소정의 길이로 연장 형성된 직선구간과 상기 직선구간으로부터 이어지는 곡선구간을 가지고, 측면에 소정 깊이의 리세스부가 형성되는 가이드레일과, 상기 가이드레일의 적어도 하나의 측면에 접하며 움직이는 가이드휠을 포함하는 가이드모듈을 제공한다.The present invention relates to a sway-yaw motion guide module, which allows a swiveling motion, which is a linear motion, and a yawing motion, which is a linear motion, to be selectively performed in driving of a driven part (for example, a motion chair). The invention is about a guide device.
According to an embodiment of the present invention, a guide module for guiding a swaging mode and a yawing mode of a driven part, the guide module having a straight section extending to a predetermined length and a curved section extending from the straight section, It provides a guide module including a guide rail in which a recess of a predetermined depth is formed, and a guide wheel moving in contact with at least one side of the guide rail.

Description

스웨이-요 모션 가이드모듈 {SWAY-YAW MOTION GUIDE MODULE}SWAY-YAW MOTION GUIDE MODULE}

본 발명은 스웨이-요(Sway-Yaw) 모션 가이드모듈에 관한 것으로서, 피동부(예컨대 모션체어)의 구동에 있어서, 직선운동인 스웨잉 모션과 곡선운동인 요잉 모션을 선택적으로 수행할 수 있도록 하는 가이드 장치에 대한 발명이다.The present invention relates to a sway-yaw motion guide module, which allows a swiveling motion, which is a linear motion, and a yawing motion, which is a linear motion, to be selectively performed in driving of a driven part (for example, a motion chair). The invention is about a guide device.

영화관은 영상물을 상영하는 시설로서, 종래에는 단순히 스크린에 영상을 투영하여 관람객들이 영상물을 관람하도록 하였으나, 최근에는 영상 콘텐츠에 사실감을 더하기 위하여 3D입체 영상물의 보급은 물론 3D입체 영상물의 상영과 더불어 더욱 다양한 특수효과를 제공하고 있다. A movie theater is a facility for screening video materials. In the past, visitors simply watched the video by simply projecting the video onto a screen. Various special effects are provided.

예컨대, 액션영화에서 폭발장면의 경우 폭발 후폭풍의 효과를 바람으로 표현하여 관람객에게 제공하거나, 영상화면에서 음식이 나왔을 때 이에 대응되는 음식냄새를 제공할 수 있다.For example, in the case of an explosion scene in the action movie, the effect of the after-explosion storm can be expressed to the viewer, or a food smell corresponding to the food when it comes out on the video screen.

이러한 효과를 내는 기술을 3D영상에 기술이 더해졌다(+1D)는 의미에서 4D라 부르고 있으며, 좀 더 정확하게는 디지털2D/3D 영사화면에 액 분사, 발향, 가진 등의 다양한 특수 효과를 부가한 형태로서 4D라 칭한다. 4D 기술은 관람객들이 앉는 의자나 상영관 내에 설치된 장치들을 이용하여 구현하게 된다.The technology that produces this effect is called 4D in the sense that technology is added to 3D images (+ 1D), and more precisely, various special effects such as liquid spray, smell, and excitation are added to digital 2D / 3D projection screen. It is called 4D as a form. 4D technology will be implemented using devices installed in chairs or theaters where visitors sit.

4D 구현을 위해 구비된 관람객용 의자를 모션체어(Motion Chair)라 하며, 마이스 티클러(Mice Tickler, 다리 등을 간질거리는 효과), 백 틱(Back Tic, 의자 속의 장치가 등부분을 툭 치는 효과), 버톡(Buttock, 의자 속의 장치가 엉덩이를 툭 치는 효과), 쉐이커(Shaker, 4종류의 진동효과), 드롭 등과 같은 의자움직임(Motion, 전후좌우상하로 이동하는 효과)에 의한 모션효과와, 물분사, 페이스 에어(Face Air) 및 넥 에어(Neck Air), 바람, 연기, 조명 등의 환경효과를 포함하여 약 20여가지의 특수효과를 구현하고 있다.The spectator chair provided for 4D realization is called a motion chair, and the effect of tickling the back of the Mice Tickler, the back tick, etc. Motion effects by chair movements (Butock, effects of striking the buttocks in the chair), shakers (Shaker, four kinds of vibration effects), drop, etc. About 20 special effects are realized, including environmental effects such as water spray, Face Air and Neck Air, wind, smoke and lighting.

모션체어에서 모션에 관련된 효과로는 주로 전후방향으로 회전하는 피칭(Pitching, 종동요), 좌우방향으로 회전하는 롤링(Rolling, 횡동요), 상하방향으로 이동하는 히빙(Heaving, 상하동요) 등이 제공되고 있다.The effects related to motion in the motion chair are mainly pitching (pitching), rotating in the front and rear directions, rolling (rolling, rotating), and heaving (heaving, moving up and down). Is being provided.

선행기술문헌인 대한민국 등록특허공보 제10-1485269호 '4D 극장용 의자조립체의 구동장치'(이하 '선행기술'이라 한다)는, 회전운동을 직선운동으로 변환하는 과정에서 발생하는 부하 외란에 의한 진동이나 소음을 방지하기 위한 발명을 개시한다.Korean Patent Publication No. 10-1485269, 'Driver for 4D Theater Chair Assembly' (hereinafter referred to as 'prior art'), which is a prior art document, is caused by load disturbance generated in the process of converting rotational motion into linear motion. Disclosed is an invention for preventing vibration and noise.

이러한 선행기술에서도 앞서 살펴본 바와 같은 피칭, 롤링 및 히빙의 동작을 기본적으로 제공하고는 있는데, 선행기술을 포함한 대부분의 모션체어는 위의 기본적인 몇 가지 동작만을 제공하는데 그치고 있다.The prior art also basically provides the operations of pitching, rolling, and hebbing as described above. Most motion chairs including the prior art provide only the basic operations described above.

이에, 종래의 모션체어는 공간상의 움직임 중 일부만을 제공하기 때문에, 관람객들에게 충분한 모션효과를 제공하지 못한다는 문제점이 있다.Thus, the conventional motion chair provides only a part of the motion in space, there is a problem that does not provide sufficient motion effect to the viewer.

대한민국 등록특허공보 제10-1485269호 '4D 극장용 의자조립체의 구동장치'Republic of Korea Patent Publication No. 10-1485269 'Driver of 4D Theater Chair Assembly'

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 보다 다양한 자유도에 의해 모션체어를 움직일 수 있도록 함으로써, 영화관을 이용하는 관람객들에게 보다 다양한 모션효과를 제공할 수 있는 모션장치를 제공하는데 목적이 있다.In order to solve the problems as described above, an object of the present invention is to provide a motion device that can provide a variety of motion effects to the viewers using a movie theater by allowing the motion chair to move by more various degrees of freedom.

특히, 본 발명은 모션체어에서 일반적으로 제공되는 피칭(Pitching, 종동요), 롤링(Rolling, 횡동요), 히빙(Heaving, 상하동요)의 움직임에 더하여, In particular, the present invention is in addition to the movements of pitching (rolling), rolling (heaving, vertical shaking) that is generally provided in the motion chair,

모션체어에 평면상에서의 직선적 움직임인 스웨잉(Swaying, 좌우동요)모션과 평면상에서 회전적 움직임인 요잉(Yawing, 수평동요) 모션을 제공할 수 있도록 하는 가이드모듈을 제공하고자 한다.A guide module is provided to provide a motion chair with a swiveling motion that is a linear motion in a plane and a yawing motion that is a rotational motion on a plane.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르면 피동부의 스웨잉(Swaying)모드 및 요잉(Yawing)모드를 안내하는 가이드모듈로서, 소정의 길이로 연장 형성된 직선구간과 상기 직선구간으로부터 이어지는 곡선구간을 가지고, 측면에 소정 깊이의 리세스부가 형성되는 가이드레일과, 상기 가이드레일의 적어도 하나의 측면에 접하며 움직이는 가이드휠을 포함하는 가이드모듈을 제공한다.In order to achieve the above object, according to an embodiment of the present invention as a guide module for guiding the swaging (Swaying) mode and yawing (Yawing) mode of the driven portion, a straight line extending to a predetermined length and the straight line It provides a guide module having a curved section extending from the section, the guide rail is formed with a recess of a predetermined depth on the side, and a guide wheel moving in contact with at least one side of the guide rail.

여기서 상기 직선구간은 상기 피동부의 스웨잉(Swaying)모드를 안내하고, 상기 곡선구간은 상기 피동부의 요잉(Yawing)모드를 안내하는 것을 특징으로 하며,Wherein the straight section guides the swiveling mode of the driven part and the curved section guides the yawing mode of the driven part.

한편, 상기 가이드휠은 상기 가이드레일의 전/후 측면에 각각 접하는 전방 휠과 후방휠을 포함하며, On the other hand, the guide wheel includes a front wheel and a rear wheel respectively in contact with the front and rear sides of the guide rail,

전방휠과 후방휠을 연결하는 가이드로드를 더 포함할 수 있다.It may further include a guide rod for connecting the front wheel and the rear wheel.

일 실시예에 따르면, 상기 가이드레일의 단면에서 보아, 상기 리세스부는 중단의 수직단부를 기준으로 상단과 하단에 경사단부가 형성될 수 있다. According to one embodiment, in view of the cross section of the guide rail, the recessed portion may be formed on the top and bottom inclined end relative to the vertical end of the interruption.

그리고 상기 가이드휠은, 상기 리세스부 상단의 경사단부 및 상기 리세스부 하단의 경사단부와 각각 접촉하는 상부외륜과 하부외륜을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The guide wheel may include an upper outer ring and a lower outer ring which contact the inclined end of the upper end of the recess and the inclined end of the lower end of the recess.

나아가, 상기 상부외륜은 가요성 소재로 형성될 수 있다.Further, the upper outer ring may be formed of a flexible material.

또는, 상기 리세스부의 상단 경사단부가 가요성 소재로 형성될 수도 있다.Alternatively, the inclined upper end portion of the recess may be formed of a flexible material.

일 실시예에 따라 상기 곡선구간의 전방곡면과 후방곡면 중 적어도 어느 하나의 곡률반지름은 균일하게 형성되고 다른 하나의 곡률반지름은 불균일하게 형성될 수 있다.According to an embodiment, the radius of curvature of at least one of the front and rear surfaces of the curved section may be uniformly formed, and the other radius of curvature may be uniformly formed.

상기와 같은 해결수단에 의해, 본 발명은 보다 다양한 자유도에 의해 모션체어를 움직일 수 있도록 함으로써, 영화관을 이용하는 관람객들에게 보다 다채로운 모션효과를 제공할 수 있는 장점이 있다.By the above solving means, the present invention has the advantage that it is possible to move the motion chair by a variety of degrees of freedom, to provide a more colorful motion effect to the viewers using the cinema.

아울러, 본 발명은 피동부(모션체어)에서 일반적으로 제공되는 피칭, 롤링, 히빙의 움직임에 더하여, 평면상에서의 직선움직임인 스웨잉 모션을 제공할 수 있는 장점이 있다. 이에, 본 발명은 관람객들에게 보다 현실적인 모션효과를 제공할 수 있는 장점이 있다.In addition, the present invention, in addition to the movement of pitching, rolling, and hebbing generally provided in the driven part (motion chair), has the advantage of providing a swiveling motion that is a linear movement in a plane. Thus, the present invention has the advantage that can provide a more realistic motion effect to the visitors.

또한, 본 발명은 스웨잉 모션과 더불어 회전움직임인 요잉 모션을 추가로 제공함으로써, 공간상에서 피동부의 움직임을 더욱 자유롭게 구현할 수 있는 장점이 있다.In addition, the present invention further provides a yawing motion, which is a rotational movement, in addition to the swaging motion, so that the movement of the driven part can be more freely realized in space.

특히, 본 발명에서는 하나의 장치 내에서 구동수단(예컨대 크랭크아암이 기 설정된 각도 이상의 큰 각도로 움직이는 경우)의 움직임에 따라 스웨잉 모션과 요잉 모션이 함께 구현될 수 있다.In particular, in the present invention, the swaging motion and the yawing motion may be implemented together in accordance with the movement of the driving means (for example, when the crank arm moves at a large angle above a predetermined angle) in one device.

결과적으로, 본 발명은 관람객들에게 최적의 모션효과를 제공할 수 있는 장점이 있다.As a result, the present invention has the advantage that can provide the optimum motion effect to the visitors.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스웨이-요 모션체어를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부와 피동부를 상면에서 바라본 모습을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드모듈을 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드모듈을 나타내는 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드휠을 나타내는 단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드레일을 나타내는 평면도이다.1 is a perspective view showing a sway-yo motion chair according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing a guide unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a view of the guide portion and the driven portion from the top surface according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view showing a guide module according to an embodiment of the present invention.
5 is a cross-sectional view showing a guide module according to an embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view showing a guide wheel according to an embodiment of the present invention.
7 is a plan view showing a guide rail according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 스웨이-요 모션장치에 대한 예는 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지는 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.An example of a sway-yo motion apparatus according to the present invention is provided so that those skilled in the art can easily understand the technical spirit of the present invention, and the present invention is not limited thereto. In addition, matters represented in the accompanying drawings may be different from the form actually embodied in the schematic drawings in order to easily explain the embodiments of the present invention.

아래의 설명에서 X축은 스웨이-요 모션장치 및 가이드부의 폭방향을 의미할 수 있고, Y축은 스웨이-요 모션장치 및 가이드부의 길이방향을 의미할 수 있으며, Z축은 스웨이-요 모션장치 및 가이드부의 높이방향을 의미할 수 있다. In the following description, the X axis may mean the width direction of the sway-yo motion device and the guide part, the Y axis may mean the longitudinal direction of the sway-yo motion device and the guide part, and the Z-axis may mean the sway-yo motion device and the guide part. It can mean the height direction.

참고로, 발명의 배경이 되는 기술의 피칭(Pitching)은 Y축(수평축)을 기준으로 전후방향으로 회전하는 운동을 의미할 수 있으며, 롤링(Rolling)은 X축(전후축)을 기준으로 좌우방향으로 회전하는 운동을 의미할 수 있고, 히빙(Heaving)은 Z축(수직축)을 따라서 상하방향으로 왕복하는 운동을 의미할 수 있다. For reference, the pitching of the technology, which is the background of the invention, may mean a motion rotating in the front and rear directions with respect to the Y axis (horizontal axis), and rolling is based on the X axis (rear axis). It may mean a motion to rotate in the direction, heaving (Heaving) may mean a motion to reciprocate in the vertical direction along the Z axis (vertical axis).

또한, 본 명세서에서 스웨잉(Swaying)은 Y축과 평행한 방향으로 좌우동요하는 움직임을 의미할 수 있고, 요잉(Yawing) 동작은 Z축을 중심으로 회전하는 수평동요 움직임을 의미할 수 있다. 특히 본 명세서에서의 요잉(Yawing)은 Z축과 평행한 방향에 위치한 축을 중심으로 편심 회전하는 수평동요 움직임을 포함할 수 있음을 특징으로 한다. 이는 본 발명 가이드모듈 특유의 형상으로부터 기인한다. 참고로, 본 발명에서 스웨잉(Swaying)-요잉(Yawing)의 복합 모드는 Y축과 평행한 방향의 좌우동요하는 움직임과 Z축과 평행한 축 중심으로 편심회전하는 움직임이 함께 또는 연속적으로 발생하는 것을 의미할 수 있다. In addition, in the present specification, the swaying may mean a swaying motion in a direction parallel to the Y axis, and the yawing motion may mean a horizontal sway motion rotating around the Z axis. In particular, yawing in the present specification (Yawing) is characterized in that it can include a horizontal swing movement eccentrically rotated about an axis located in a direction parallel to the Z axis. This is due to the shape peculiar to the guide module of the present invention. For reference, in the present invention, the composite mode of swaging-yawing is a lateral swing movement in a direction parallel to the Y axis and an eccentric rotation movement about the axis parallel to the Z axis. It can mean doing.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스웨이-요 모션체어를 나타내는 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부를 나타내는 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부와 피동부를 상면에서 바라본 모습을 나타내는 도면이다.1 is a perspective view showing a sway-yo motion chair according to an embodiment of the present invention. 2 is a perspective view showing a guide unit according to an embodiment of the present invention. 3 is a view showing a view of the guide portion and the driven portion from the top surface according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스웨이-요 모션장치는 가이드부(200)와 가이드부(200)에 설치되는 구동부(210)를 포함할 수 있다. 가이드부(200)에는 피동부(100)가 인접하여 배치될 수 있는데, 상기 가이드부(200)와 구동부(210)의 각 구성은 피동부(100)에 다양한 모션효과를 구현하도록 유기적으로 결합되어 있다. 피동부(100)는 가이드부(200)에 의해 다양한 자유도(degree of freedom)를 가지고 움직이는 요소로서 가이드부(200) 상부에 배치될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 피동부(100)에는 모션체어용 시트가 설치될 수 있다. 1 to 2, the sway-yo motion apparatus according to an embodiment of the present invention may include a guide part 200 and a driver 210 installed in the guide part 200. A guide part 200 may be disposed adjacent to the guide part 200, and each component of the guide part 200 and the driving part 210 may be organically coupled to implement various motion effects on the driven part 100. have. The driven part 100 may be disposed above the guide part 200 as an element having various degrees of freedom by the guide part 200. As shown in FIG. 1, the driven part 100 may be provided with a seat for a motion chair.

본 발명의 가이드부(200)는 기본적으로 메인프레임(201)과 뼈대의 역할을 하는 복수 개의 지지대(202, 203, 204)로 구성되며, 내부에 구동부(210) 및 가이드모듈(220, 230)이 배치되어 스웨이-요 모션장치를 구성할 수 있다. 복수 개의 지지대(202, 203, 204)는 프레임(201)의 구조적 강도를 향상시키기 위해 마련되는 것으로서, 예컨대 스틸(steel)과 같은 재질로 형성될 수 있다. 이는 예시적인 것으로서, 도면에 도시된 형상과 개수에 한정되지 않는다. 다만, 프레임(201)과 복수 개의 지지대(202, 203, 204)는 일체로 형성됨이 바람직하다. 구동부(210)와 가이드모듈(220, 230)은 모션장치의 구동 중 발생하는 진동으로부터 견딜 수 있도록 메인프레임(201)에 웰딩(또는 브레이징)되거나, 볼트체결되는 것이 바람직하다.Guide portion 200 of the present invention is basically composed of a plurality of supports (202, 203, 204) serving as the main frame 201 and the skeleton, the drive unit 210 and the guide module (220, 230) therein This can be arranged to constitute a sway-yo motion device. The plurality of supports 202, 203, and 204 are provided to improve the structural strength of the frame 201 and may be formed of, for example, a material such as steel. This is exemplary and is not limited to the shape and number shown in the drawings. However, the frame 201 and the plurality of supports 202, 203, and 204 are preferably integrally formed. The driving unit 210 and the guide modules 220 and 230 are preferably welded (or brazed) to the main frame 201 or bolted to withstand vibrations generated during driving of the motion device.

본 발명 모션장치의 주요 특징은, 구동부(210)가 상기 가이드부(200)의 길이방향 축(Y)과 평행한 방향으로 상기 피동부(100)를 직진 운동시키며, 상기 피동부(100) 높이방향 축(Z)과 평행한 방향의 축을 중심으로 상기 피동부(100)를 편심 회전(곡선운동)시키는 것을 특징으로 할 수 있다. 여기서 직진 운동은 스웨잉(swaying), 회전 운동은 요잉(yawing) 동작을 의미할 수 있다. 후술하겠지만, 본 발명에서의 곡선운동은 직진운동 동작 이후에 구현될 수 있다. The main feature of the motion device of the present invention, the driving unit 210 to move the driven portion 100 in a direction parallel to the longitudinal axis (Y) of the guide portion 200, the height of the driven portion 100 The driven part 100 may be eccentrically rotated (curved motion) about an axis in a direction parallel to the direction axis Z. Here, the straight motion may mean swaying, and the rotary motion may mean yawing. As will be described later, the curved motion in the present invention can be implemented after the straight motion operation.

이와 같은 동작을 가능케 하기 위한 본 발명 모션장치의 일 특징은, 가이드부(200) 내부에 특유 형상의 가이드레일(221, 231)을 포함하는 가이드모듈(220, 230)을 구비하는 것이다. 가이드모듈(220, 230)에 대해서는 상세히 후술하기로 한다. One feature of the motion device of the present invention for enabling such an operation is to include guide modules 220 and 230 including guide rails 221 and 231 having a unique shape inside the guide part 200. The guide modules 220 and 230 will be described later in detail.

한편, 본 발명 모션장치에는 구동부(210)가 배치되고, 구동부(210)는 크랭크 구동 방식, 실린더 구동 방식, 리니어 모터 구동 방식, 스크류 모터 구동 방식 등 여러 실시예가 적용될 수 있다. 도면 1 내지 도 3에 도시된 것은 크랭크 구동 방식을 예시로 든 것이다.On the other hand, the drive unit 210 is disposed in the motion device of the present invention, the drive unit 210 may be applied to various embodiments such as a crank drive method, a cylinder drive method, a linear motor drive method, a screw motor drive method. 1 to 3 exemplify a crank driving method.

구체적으로 제1실시예에 따른 구동부(210)는, 크랭크 모듈(Crank Module, 211)로 구성될 수 있다. 여기서 크랭크 모듈은 크랭크축(Crank shaft, 211a); 상기 크랭크축(211a)의 종단부에서 상기 가이드부(200)의 일측면을 따라 수평방향으로 연결되는 크랭크아암(Crank arm, 211b, 211c); 및 상기 크랭크아암(211b, 211c)에서 수직방향으로 연장형성되어 상기 피동부(100)에 연결되는 크랭크핀(Crank pin, 211d);을 포함할 수 있다. In detail, the driving unit 210 according to the first embodiment may be configured as a crank module 211. Wherein the crank module comprises a crank shaft 211a; Crank arms 211b and 211c connected in a horizontal direction along one side surface of the guide part 200 at the end of the crank shaft 211a; And crank pins 211d extending in the vertical direction from the crank arms 211b and 211c and connected to the driven part 100.

그리고 일 실시예에 따르면 상기 크랭크아암(211b, 211c)은 적어도 두 개 이상의 절편이 링크되어 형성될 수 있다. 예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이 제1절편(211b), 제2절편(211c)으로 구성될 수 있는데, 상기 제1절편(211b)은 일단이 크랭크축(211a)과 연결되고 타단은 제2절편(211c)과 연결되며, 상기 제2절편(211c)은 일단이 제1절편(211b)과 연결되고 타단은 크랭크핀(211d)과 연결되는 구성일 수 있다. According to one embodiment, the crank arms 211b and 211c may be formed by linking at least two fragments. For example, as shown in FIG. 2, the first segment 211b and the second segment 211c may be configured, and one end of the first segment 211b is connected to the crank shaft 211a and the other end thereof is the second segment 211b. It is connected to the section 211c, the second section 211c may have a configuration in which one end is connected to the first section 211b and the other end is connected to the crank pin 211d.

본 발명의 크랭크아암(211b, 211c)은 상기 가이드부(200)의 폭방향에 대한 상기 크랭크아암(211b, 211c)의 각도변화를 통하여 상기 피동부(100)를 움직이게 하고, 스웨잉 모드와 요잉 모드를 전환할 수 있다. 여기서 가이드부(200)의 폭방향에 대한 크랭크아암(211b, 211c)의 각도변화란, 도 3의 가상의 기준선(l)을 기준으로 변화하는 크랭크아암(211b, 211c)의 각도변화로 이해될 수 있을 것이다. 그리고 상기 크랭크아암(211b, 211c)이 상기 가이드부(200)의 폭방향에 대하여 기 설정된 각도 이상의 큰 각도로 구동되는 경우, 상기 피동부(100)에 대하여 스웨잉모드와 요잉모드가 함께 구현될 수 있다. The crank arms 211b and 211c of the present invention move the driven part 100 through the angle change of the crank arms 211b and 211c with respect to the width direction of the guide part 200, and the swinging mode and yawing. You can switch modes. Herein, the angle change of the crank arms 211b and 211c with respect to the width direction of the guide part 200 is to be understood as the angle change of the crank arms 211b and 211c which changes with respect to the imaginary reference line 1 of FIG. 3. Could be. When the crank arms 211b and 211c are driven at a large angle greater than or equal to a predetermined angle with respect to the width direction of the guide part 200, a swaying mode and a yawing mode may be simultaneously implemented with respect to the driven part 100. Can be.

이하 후술하는 설명에서는 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 핵심적 기술요소인 스웨이-요 모션 가이드모듈을 중심으로 설명하기로 한다.In the following description, the sway-yo motion guide module, which is a key technical element of the present invention, will be described with reference to FIGS. 4 to 6.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드모듈에 대한 사시도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드모듈을 나타내는 단면도이다.4 is a perspective view of a guide module according to an embodiment of the present invention. 5 is a cross-sectional view showing a guide module according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 가이드모듈(220, 230)은 피동부(100)의 스웨잉(Swaying)모드 및 요잉(Yawing)모드를 안내하는 가이드모듈로서, 소정의 길이로 연장 형성된 직선구간과 상기 직선구간으로부터 이어지는 곡선구간을 가지고, 측면에 소정 깊이의 리세스부가 형성되는 가이드레일(221, 231)과, 상기 가이드레일(221, 231)의 적어도 하나의 측면에 접하며 움직이는 가이드휠(223, 224, 233, 234)을 포함할 수 있다.Guide module (220, 230) of the present invention is a guide module for guiding the swaging (Swaying) mode and yawing (Yawing) mode of the driven portion 100, and extending from a straight section and a straight section extending to a predetermined length Guide rails 221 and 231 having curved sections and recesses having a predetermined depth formed on side surfaces thereof, and guide wheels 223, 224, 233 and 234 moving in contact with at least one side surface of the guide rails 221 and 231. ) May be included.

도 1 내지 도 3을 다시 참조하면, 본 발명의 가이드모듈(220, 230)은 한쌍 구비되어 가이드부(200) 내부에, 가이드부(200)의 중심을 기준으로 양쪽에 대칭하여 배치됨이 바람직하다. Referring back to Figures 1 to 3, the guide module (220, 230) of the present invention is provided with a pair is disposed inside the guide portion 200, symmetrically disposed on both sides with respect to the center of the guide portion 200. .

아래부터는 하나의 가이드모듈(230)을 일 실시예로 들어 설명하기로 한다.Hereinafter, one guide module 230 will be described as an embodiment.

가이드모듈(230)에는 내부에 가이드레일(231)이 배치되는데, 가이드레일(231)은 상면에서 보아 대략 자루가 긴 '낫(scythe)'형상으로 형성된다. 보다 구체적으로 가이드레일(231)은 스웨잉(Swaying)모드(직선운동) 구현을 위해 구동부(210)와 가까이 위치하 부분은 길이가 길게 형성되고, 요잉(Yawing)모드(곡선운동) 구현을 위해 구동부(210)와 먼 쪽리 위치한 부분은 곡면을 갖도록 형성된다. A guide rail 231 is disposed in the guide module 230, and the guide rail 231 is formed in a 'scythe' shape having a long bag as viewed from the top. More specifically, the guide rail 231 is located close to the driving unit 210 to implement the swaging mode (linear motion), the length is formed long, and to implement the yawing mode (curve motion) The part located far from the driving unit 210 is formed to have a curved surface.

상기 가이드모듈(230)은 가이드부(200)의 일 측에 배치되어 상기 피동부(100)의 스웨잉모드 및 요잉모드를 유도할 수 있게 된다. 여기서 가이드모듈(230)의 직선구간은 상기 피동부(100)의 스웨잉모드를 안내하고, 상기 곡선구간은 상기 피동부의 요잉모드를 안내하는 것을 특징으로 한다. 여기서 곡선구간은 전방곡면과 후방곡면으로 구분될 수 있음을 유의해야 한다. 참고로, 도 1의 직교좌표축을 기준으로 원점에 가까운 쪽은 전방, 원점에 먼 쪽은 후방이라 할 수 있다.The guide module 230 is disposed on one side of the guide unit 200 to induce the swaging mode and the yawing mode of the driven part 100. The straight section of the guide module 230 guides the swaging mode of the driven part 100, and the curved section guides the yawing mode of the driven part. It should be noted that the curved section may be divided into a front curve and a rear curve. For reference, the side near the origin may be referred to as the front and the side far from the origin based on the Cartesian coordinate axis of FIG. 1.

본 발명의 가이드모듈(230)은, 상기 가이드모듈(230)의 내부공간에 설치되는 가이드레일(231); 및 상기 피동부(100)의 하중을 지지하면서, 상기 가이드레일과 접하며 이동하는 가이드휠(233, 234)을 포함하며, 나아가 상기 가이드휠(233, 234)은 상기 가이드레일(231)의 전방 측면에 위치하는 전방휠(234)과 상기 가이드레일(231)의 후방 측면에 위치하는 후방휠(233)을 포함할 수 있다. 아울러, 상기 전방휠과 후방휠을 연결하는 가이드로드(235)가 구비될 수 있다. 여기서 가이드로드(235)는 전방휠(234)과 후방휠(233)을 연결한다.Guide module 230 of the present invention, the guide rail 231 is installed in the inner space of the guide module 230; And guide wheels 233 and 234 that move in contact with the guide rail while supporting the load of the driven part 100. Further, the guide wheels 233 and 234 are front side surfaces of the guide rail 231. It may include a front wheel 234 located in the rear wheel 233 located on the rear side of the guide rail 231. In addition, a guide rod 235 connecting the front wheel and the rear wheel may be provided. Here, the guide rod 235 connects the front wheel 234 and the rear wheel 233.

가이드레일(231)을 상면에서 보았을 때 가이드 휠이 접하게 되는 곡선 부분은 가이드 레일의 전방과 후방에 형성된다. 여기서 전방 또는 후방의 어느 한쪽의 곡선 부분은 일정한 곡률 반지름을 갖도록 형성되고 다른 한쪽의 곡선 부분은 일정하지 않은 곡률 반지름을 갖도록 형성될 수 있다. 이로써, 본원 발명 모션장치의 자연스러운 요잉(Yawing)동작이 가능하게 된다. 이에 대해서는 자세히 후술하기로 한다.When the guide rail 231 is viewed from above, curved portions that the guide wheels come into contact with are formed in front and rear of the guide rails. Here, one of the curved portions of the front or rear may be formed to have a constant radius of curvature and the other of the curved portions may be formed to have a non-constant radius of curvature. This enables natural yawing operation of the motion device of the present invention. This will be described later in detail.

본 발명에서는 상기 구동부(210)의 구동 시에 상기 가이드휠(233, 234)이, 가이드레일(231)을 따라 움직이게 되어 스웨잉 모드(직선운동) 구현 및 요잉 모드(곡선운동) 구현이 가능하게 된다. 예를 들어 크랭크모듈(211)에서 크랭크아암(211b, 211c)의 구동각에 따라 모션의 거리(가동범위)가 결정이 되기 때문에, 크랭크아암(211b, 211c)의 구동각이 작을 때에는 가이드휠(233, 234)이 가이드레일(231)의 직선영역에서만 움직여 피동부(100)가 스웨잉 모션으로서 움직이게 된다. 이와 달리 크랭크아암(211b, 211c)의 구동 가능한 각도 범위가 클 때에는 제1가이드휠(233, 234)이 가이드레일(231)의 곡선영역까지 움직일 수 있어, 스웨잉과 요잉 모션을 함께 구현할 수 있게 된다. In the present invention, when the driving unit 210 is driven, the guide wheels 233 and 234 move along the guide rails 231 to realize a swaging mode (linear motion) and a yawing mode (curve motion). do. For example, since the distance (moving range) of the motion is determined according to the driving angles of the crank arms 211b and 211c in the crank module 211, when the driving angles of the crank arms 211b and 211c are small, the guide wheel ( 233 and 234 move only in the linear region of the guide rail 231 so that the driven part 100 moves as a swiveling motion. On the other hand, when the driving angle range of the crank arms 211b and 211c is large, the first guide wheels 233 and 234 can move up to the curved region of the guide rail 231, so that the swinging and yawing motion can be implemented together. do.

한편, 도 4를 다시 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드레일(311)은 측면에 리세스부가 형성됨을 특징으로 한다. 여기서 리세스(recess)부란 가이드레일(311) 측면에서 오목하게 들어간 부분을 의미할 수 있다. On the other hand, referring again to Figure 4, the guide rail 311 according to an embodiment of the present invention is characterized in that the recess is formed on the side. Here, the recess portion may mean a portion recessed in the side of the guide rail 311.

가이드레일(231)의 단면에서 보아, 상기 리세스부는 중단의 수직단부(231b)를 기준으로 상단과 하단에 경사단부(231a, 231c)가 형성될 수 있다. 상단의 경사단부(231a)는 리세스부에 접촉하며 구동하는 가이드휠이 이탈되지 않도록 하는 역할을 할 수 있으며, 하단의 경사단부(231b)는 피동부의 하중을 지지하는 역할을 할 수 있다. In view of the cross section of the guide rail 231, the recess may have inclined ends 231a and 231c formed at the top and the bottom of the recess 231b. The inclined end portion 231a of the upper end may serve to prevent the guide wheel driving away from the contact with the recess, and the inclined end portion 231b of the lower end may serve to support the load of the driven part.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드휠을 나타내는 도면이다. 6 is a view showing a guide wheel according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 가이드휠(233)은 상기 피동부(100)의 하중을 지지하는 하중지지부와, 가이드로드가 연결되는 로드지지부(233b)와, 상기 피동부와 접촉 고정되기 위한 고정핀(233a)을 포함할 수 있다. 여기서 하중지지부는 가이드휠축(a)을 둘러싸는 복수 개의 베어링부재(b)와 외륜으로 구성될 수 있으며, 외륜은 다시 상부외륜(233c)와 하부외륜(233d)으로 구분될 수 있다. Guide wheel 233 of the present invention is a load supporting portion for supporting the load of the driven portion 100, a rod support portion 233b to which the guide rod is connected, and a fixing pin 233a for contact fixing with the driven portion It may include. Here, the load supporting portion may be composed of a plurality of bearing members (b) and an outer ring surrounding the guide wheel shaft (a), and the outer ring may be further divided into an upper outer ring 233c and a lower outer ring 233d.

고정핀(233a)에는 피동부(100)가 접촉 고정된다. 도 1을 다시 참조하면, 크랭크핀(211d)이 피동부(100)의 중심 측 하단과 접촉되어 구동력을 전달하는데, 고정핀(233a)을 통해 피동부(110)의 중심 측과 다른 4곳의 지점에서 피동부(100)의 하단과 접촉 고정되어 하중을 분산시킴과 동시에, 피동부(100)의 모션을 안정적으로 가이드 할 수 있다. The driven part 100 is fixed to the fixing pin 233a. Referring to FIG. 1 again, the crank pin 211d is in contact with the lower end of the center side of the driven part 100 to transmit a driving force, which is different from the center side of the driven part 110 through the fixing pin 233a. At the point it is fixed in contact with the lower end of the driven part 100 to distribute the load, and at the same time it can stably guide the motion of the driven part 100.

본 발명의 주요 특징으로서, 상부외륜(233c)은 리세스부 상단의 경사단부(231a)와 접촉할 수 있으며, 하부외륜(233d)은 리세스부 하단의 경사단부(231c)와 접촉할 수 있다.As a main feature of the present invention, the upper outer ring 233c may contact the inclined end portion 231a at the upper end of the recess, and the lower outer ring 233d may contact the inclined end 231c at the lower end of the recess. .

가이드휠(233)은 가이드레일(231)을 따라 외륜이 회전하면서 움직임과 동시에 피동부(100)의 하중을 지지하는 역할을 한다. 피동부(100)의 하중은 가이드휠(233)을 통해 가이드레일(231)로 전달된다.The guide wheel 233 serves to support the load of the driven part 100 at the same time as the outer ring rotates along the guide rail 231. The load of the driven part 100 is transmitted to the guide rail 231 through the guide wheel 233.

예컨대 모션체어가 피칭(pitching)할 때, 가이드레일의 전/후 측면에 위치한 전방휠(234)과 후방휠(233)에는 각각 크기가 서로 다른 하중이 걸리고 어느 한쪽이 업하중을 받아 상방으로 들리게 된다. 후방휠(233)이 업하중을 받는다고 가정할 경우, 후방휠(233)의 상부외륜(233c)과 맞닿게 되는 가이드레일(231) 리세스부의 상단 경사단부(231a)에는 큰 외력이 작용하게 된다. 따라서, 이 부분 파손의 염려가 높은 바 대응 방안이 필요하다. For example, when the motion chair is pitched, the front wheels 234 and the rear wheels 233 located on the front and rear sides of the guide rails are loaded with different sizes, and either side is lifted up to receive upward load. do. When the rear wheel 233 is assumed to receive an up load, a large external force acts on the upper inclined end portion 231a of the recess of the guide rail 231 which is in contact with the upper outer ring 233c of the rear wheel 233. do. Therefore, there is a high risk of this partial damage, so a countermeasure is required.

또한, 본 발명의 가이드레일은 스웨잉모드와 요잉모드를 구현할 수 있도록 형성된 특유의 형상을 가지는 가이드레일이므로, 가이드휠(233, 234)이 소정의 시간동안 직선구간에서 곡선구간을 지날 때, 전방휠(234)과 후방휠(233)의 이동거리는 다소 차이가 발생하게 되며 이를 보상할 방안도 필요하다.In addition, the guide rail of the present invention is a guide rail having a unique shape formed so as to implement a swinging mode and a yawing mode, so that when the guide wheels 233 and 234 pass a curved section in a straight section for a predetermined time, The movement distance of the wheel 234 and the rear wheel 233 is somewhat different, and there is a need for a method to compensate for this.

따라서 본 발명에서는 가이드레일(231) 리세스부의 상단 경사단부(231a)에 상부외륜을 가요성 소재로 형성할 수 있다. 가요성(flexible) 소재는 예컨대, 폴리우레탄과 같이 탄성을 가지는 소재를 의미할 수 있다. Therefore, in the present invention, the upper outer ring may be formed of a flexible material on the upper inclined end portion 231a of the recess of the guide rail 231. The flexible material may refer to a material having elasticity such as, for example, polyurethane.

즉, 상기 상부외륜(233c)을 폴리우레탄과 같은 소재로 만듦으로써 리세스부 측과의 마찰에 따른 손상을 방지하고, 소재의 탄성성질을 이용하여 전방휠(234)과 후방휠(233)의 이동거리 차이값을 보상하게 한다.That is, the upper outer ring 233c is made of a material such as polyurethane to prevent damage due to friction with the recess portion side, and by using the elastic properties of the material of the front wheel 234 and the rear wheel 233 Compensate for the distance difference value.

본 발명의 다른 실시예에 따르면 상기한 효과를 발휘하기 위하여 상부외륜(233c)을 가요성 소재로 사용하지 않거나, 또는 상부외륜(233c)을 가요성 소재로 사용하면서도 이와 별개로 상기 리세스부의 상단 경사단부(231a)를 가요성 소재로 형성할 수도 있다. According to another exemplary embodiment of the present invention, the upper outer ring 233c is not used as a flexible material or the upper outer ring 233c is used as a flexible material in order to achieve the above effects. The inclined end portion 231a may be formed of a flexible material.

한편, 하부외륜(233d)은 피동부(100)의 하중을 지지하면서, 하단 경사단부(231b)와 접촉하여야 하므로 상부외륜(233c)의 소재보다는 강성이 높은 소재로 형성함이 바람직하다.On the other hand, the lower outer ring 233d is preferably formed of a material having a higher rigidity than the material of the upper outer ring 233c, while supporting the load of the driven part 100 and having to contact the lower inclined end portion 231b.

다음으로, 본 발명의 도 7을 참조로 본 발명의 가이드레일의 형상에 대하여 상세히 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드레일을 나타내는 평면도이다.Next, the shape of the guide rail of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 7 of the present invention. 7 is a plan view showing a guide rail according to an embodiment of the present invention.

전술한 바와 같이 가이드레일(231)은 직선곡선과 곡선구간으로 구분될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 상기 곡선구간의 전방곡면과 후방곡면 중 어느 하나의 곡률반지름은 균일하게 형성되고 다른 하나의 곡률반지름은 불균일하게 형성될 수 있다. As described above, the guide rail 231 may be divided into a straight curve and a curved section. In an embodiment of the present invention, the radius of curvature of any one of the front and rear surfaces of the curved section may be uniformly formed, and the other radius of curvature may be uniformly formed.

구체적으로 도 7에 도시된 바와 같이 전방곡면은 제1원심(O1)을 중심으로 하고 곡률반지름(R1)을 갖는 곡면으로 형성되고, 후방곡면은 제1원심(O1) 이외에 제2원심(미도시)을 포함하는 비균일한(복합) 곡률반지름(R2a, R2b)을 갖도록 형성될 수 있다. 이러한 실시예는, 하나의 예시일 뿐이다. 도면에 도시된 바와 달리 후방곡면이 제1원심(O1)을 중심으로 하여 균일한 곡률반지름을 갖도록 형성되고 전방곡면이 제2원심을 포함하는 비균일한(복합) 곡률반지름을 갖도록 형성될 수도 있음을 유의해야 한다. 경우에 따라서는 도 9에 도시된 바와 같이 가이드레일의 곡선구간의 양쪽 곡면을 모두 복합적인 곡률반지름을 갖도록 형성할 수도 있다.Specifically, as shown in FIG. 7, the front curved surface is formed of a curved surface having a curvature radius R1 around the first centroid O 1 , and the rear curved surface is formed of a second centrifugal body in addition to the first centimeter O 1 . It may be formed to have a non-uniform (composite) curvature radius (R2a, R2b), including (not shown). This embodiment is only one example. Unlike the drawings, the rear surface may be formed to have a uniform radius of curvature with respect to the first centroid O 1 and the front surface may be formed to have a nonuniform (composite) radius of curvature including the second centroid. It should be noted. In some cases, as shown in FIG. 9, both curved surfaces of the curved section of the guide rail may be formed to have a complex radius of curvature.

이와 같이 가이드레일의 곡선구간의 일부 곡면을 비균일 곡률반지름으로 형성하는 이유는 스웨잉 모드와 요잉 모드 간의 원활한 전환을 가능케 하기 위함이다. 도 7에는 후방곡면에 비균일(복합) 곡률반지름과 전방곡면에는 균일한 곡률반지름을 갖는 가이드레일(231)이 도시되어 있다. 가이드레일(231)을 사이에 두고서, 가이드레일(231)과 후방곡면과 전방곡면에서 각각 접촉하는 전방휠(234)과 후방휠(233)이 가이드로드(235)를 매개로써 서로 연결된 상태로 이동하게 된다.The reason why the curved portion of the curved portion of the guide rail is formed with a non-uniform curvature radius is to enable a smooth transition between the swinging mode and the yawing mode. 7 shows a guide rail 231 having a non-uniform (composite) curvature radius on the rear curved surface and a uniform curvature radius on the front curved surface. With the guide rails 231 interposed therebetween, the front wheels 234 and the rear wheels 233 in contact with the guide rails 231 and the rear curves and the front curved surfaces are moved in a state connected to each other via the guide rod 235. Done.

별다른 조치 없이 전방곡면과 후방곡면의 곡률반지름을 모두 균일하게만 설계한다면, 직선운동 구간인 스웨잉 모드에서는 문제 없으나, 곡선운동 구간인 요잉 모드에서는 가이드로드(235)의 유효길이보다 더 폭이 넓은 영역을 지나게 되므로 전방휠(24)과 후방휠(233)의 이동거리간 차이가 발생한다. 본 발명에서는 곡률반지름의 미세한 조정을 통해 이러한 차이를 보상할 수 있다. 그렇지 않으면 가이드레일(231)과 가이드휠(233, 234), 그리고 가이드로드(235)를 비롯한 구성요소 들에 강한 충격이 가해짐과 동시에 원활한 곡선운동으로의 전환이 이루어지지 않는다.If the radius of curvature of the front and rear surfaces is uniformly designed without any action, there is no problem in the swaging mode, which is a linear motion section, but wider than the effective length of the guide rod 235 in the yawing mode, which is a curved motion section. Since the area passes through the difference between the moving distance of the front wheel 24 and the rear wheel 233 occurs. In the present invention, such a difference can be compensated for through fine adjustment of the radius of curvature. Otherwise, a strong impact is applied to the components including the guide rail 231, the guide wheels 233 and 234, and the guide rod 235, and at the same time, the transition to the smooth curved motion is not made.

한편, 위와 동일한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 다른 실시예에 따른 가이드로드는 상기 가이드레일 곡선구간의 어느 한 곡면에서 불균일한 곡률반지름을 갖지 않고도 피동부의 요잉모션이 가능하도록 길이가 가변될 수도 있다. 도면에 도시되진 않았으나, 직선운동 구간에서는 가이드로드(235)의 길이가 일정하게 유지되되, 곡선운동 구간에서는 가이드로드(235)의 길이에 변화를 주어 원활한 곡선운동으로의 전환이 되도록 한다.On the other hand, in order to achieve the same purpose as the guide rod according to another embodiment of the present invention may be variable in length so as to enable the yawing motion of the driven portion without having a non-uniform curvature radius on any curved surface of the guide rail curve section. have. Although not shown in the figure, the length of the guide rod 235 is maintained constant in the linear motion section, the change in the length of the guide rod 235 in the curve motion section to be converted to smooth curve motion.

또한, 보충적인 방법으로서, 곡률반지름의 조정 이외에도 가이드휠(233, 234)의 외륜(W)을 우레탄과 같은 고탄성의 소재로 제작하여, 모드 변속 충격을 흡수하게 할 수도 있다.In addition, in addition to adjusting the radius of curvature, the outer ring W of the guide wheels 233 and 234 may be made of a highly elastic material such as urethane to absorb the mode shift shock as a supplementary method.

여기서 말하는 균일, 불균일(복합) 곡률반지름의 정확한 수치 및 그 형상은 도면에 도시된 바에 제한되지 않음을 유의해야 하고, 당업자라면 균등한 범위 내에서 얼마든지 변경하여 사용할 수 있을 것이다.It should be noted that the exact numerical values of the uniform and non-uniform (curve) radius of curvature and shape thereof are not limited to those shown in the drawings, and those skilled in the art will be able to use them as many as possible within the equivalent range.

마지막으로 상기한 실시예의 가이드모듈을 구비한 본 발명의 스웨이-요 모션장치의 구동방법에 대해서 간략히 설명하기로 한다.Finally, the driving method of the sway-yo motion apparatus of the present invention having the guide module of the above embodiment will be briefly described.

본 발명의 스웨이-요 모션장치가 최초 정지한 상태에서 가이드휠(233, 234)이 가이드부(200)의 중심으로부터 대칭된 위치에 위치하게 되지만, 최초 위치가 아닌 스웨잉모드 또는 요잉 모드에서는 가이드휠(233, 234)의 상대적인 위치가 가이드부(200)의 중심으로부터 대칭된 상태를 벗어나 가변될 수 있다. Although the guide wheels 233 and 234 are positioned at positions symmetrical from the center of the guide portion 200 while the sway-yo motion apparatus of the present invention is stopped for the first time, the guide wheels are not in the initial position but in the swaging mode or the yawing mode. The relative positions of the wheels 233 and 234 may vary out of a symmetrical state from the center of the guide part 200.

본 발명의 일 실시예에 따르면 상기 크랭크모듈의 내부에 포함된 크랭크아암이 제1 설정각도(-θ1 내지 + θ1) 이내의 범위에서 구동되어 상기 피동부(100)가 직선적으로 왕복 이동하는 스웨잉모드; 제2 설정각도(-θ2 내지 -θ3 또는 +θ3 내지 +θ2) 이내의 범위에서 구동되어 상기 피동부(100)가 수평동요하도록 하는 요잉모드; 제3 설정각도(-θ4 내지 +θ4) 이내의 범위에서 구동되어 상기 피동부(100)가 스웨잉과 요잉 동작을 함께하는 복합모드 중 적어도 하나의 모드를 포함하는 제어모드에 대응하여 동작하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the crank arm included in the crank module is driven within a first set angle (−θ1 to + θ1), so that the driven part 100 reciprocates linearly. mode; A yawing mode which is driven within a second set angle (-θ2 to -θ3 or + θ3 to + θ2) to cause the driven part 100 to swing horizontally; The driving unit 100 operates in a range within a third set angle (−θ4 to + θ4) to operate in response to a control mode including at least one of a composite mode in which both a swaging and yawing operation are performed. It is done.

구체적인 예시를 들어 설명하면, 크랭크아암이 제1설정각도(-20도 내지 +20도) 범위에서 1 cycle 순환주기로 움직일 때 피동부(100)는 스웨잉 동작을 하게 되며, 크랭크아암이 제2설정각도(-70도 내지 -30도 또는 +30도 내지 +70도) 범위에서 1 cycle 순환주기로 움직일 때, 피동부(100)는 요잉 동작을 하게 된다. 그리고 크랭크아암이 제3설정각도(-70도 내지 +70도) 범위에서 1 cycle 순환주기로 움직일 때, 피동부(100)는 스웨잉 동작과 요잉 동작이 함께 구현된다. 참고로 여기서 +, -의 부호는 도 3에 도시된 가상의 선 l(가이드부의 폭방향) 을 기준으로 결정될 수 있다. 단, 여기서 설명한 구체적인 수치는 일 예시에 불과한 것임을 유의해야 한다. For example, when the crank arm moves in a 1 cycle circulation period in the first set angle (-20 degrees to +20 degrees), the driven part 100 performs a swiveling operation, and the crank arm sets the second. When moving in a 1 cycle circulation period in an angle range (-70 degrees to -30 degrees or +30 degrees to +70 degrees), the driven part 100 performs a yawing operation. In addition, when the crank arm moves in a cycle of 1 cycle in a third set angle (-70 degrees to +70 degrees), the driven part 100 implements a swiveling motion and a yawing motion together. For reference, the signs of + and-may be determined based on the virtual line l (the width direction of the guide part) shown in FIG. 3. However, it should be noted that the specific numerical values described herein are merely examples.

이상에서 본 발명에 의한 스웨이-요(Sway-Yaw) 모션 가이드모듈에 대하여 설명하였다. The sway-yaw motion guide module according to the present invention has been described above.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있거나 접속되어 있다고 언급될 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 한다. 또한, 본 명세서 전체에서 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다. 그리고 여기서의 "연결"이란 일 부재와 타 부재의 직접적인 연결, 간접적인 연결을 포함하며, 접착, 부착, 체결, 접합, 결합 등 모든 물리적인 연결을 의미할 수 있다. When a component is referred to as being connected or connected to another component, it is to be understood that although the component may be directly connected or connected to the other component, other components may exist in the middle. Further, when a member is located "on" another member throughout this specification, this includes not only when one member is in contact with another member but also when another member exists between the two members. In addition, the term "connection" herein includes direct connection and indirect connection between one member and another member, and may mean all physical connections such as adhesion, attachment, fastening, bonding, and coupling.

또한 '제1, 제2' 등과 같은 표현은 복수의 구성들을 구분하기 위한 용도로만 사용된 표현으로써, 구성들 사이의 순서나 기타 특징들을 한정하지 않는다.In addition, an expression such as 'first' and 'second' is used only for distinguishing a plurality of components, and does not limit the order or other features between the components.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. "포함한다" 또는 "가진다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 의미하기 위한 것으로, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들이 부가될 수 있는 것으로 해석될 수 있다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. The terms "comprises" or "having" are intended to mean that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described on the specification, and one or more other features or numbers, It can be interpreted that steps, actions, components, parts or combinations thereof may be added.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 한다.Therefore, the above-described embodiments are to be understood in all respects as illustrative and not restrictive.

100 : 피동부
200 : 가이드부
220, 230 : 가이드모듈
221, 231 : 가이드레일
223, 224, 233, 234 : 가이드휠
235 : 가이드로드100: driven part
200: guide part
220, 230: guide module
221, 231: guide rail
223, 224, 233, 234: Guide wheel
235 guide rod

Claims (9)

피동부의 스웨잉(Swaying)모드 및 요잉(Yawing)모드를 안내하는 가이드모듈로서,
소정의 길이로 연장 형성된 직선구간과 상기 직선구간으로부터 이어지는 곡선구간을 가지고, 측면에 소정 깊이의 리세스부가 형성되는 가이드레일과,
상기 가이드레일의 적어도 하나의 측면에 접하며 움직이는 가이드휠을 포함하고,
상기 가이드레일의 직선구간은 상기 피동부의 스웨잉(Swaying)모드를 안내하고, 상기 가이드레일의 곡선구간은 상기 피동부의 요잉(Yawing)모드를 안내하며,
상기 가이드레일의 곡선구간을 상면에서 보았을 때, 안쪽의 전방곡면 곡률반지름은 균일하게 형성되고, 바깥쪽의 후방곡면 곡률반지름은 불균일하게 형성되며,
상기 가이드레일을 단면에서 보았을 때, 상기 리세스부는 중단의 수직단부를 기준으로 상단에 형성된 상단 경사단부 및 하단에 형성된 하단 경사단부를 포함하고,
상기 가이드휠은 상기 상단 경사단부 및 하단 경사단부 모두와 접촉하여 움직이는,
가이드 모듈.
A guide module for guiding the swinging mode and the yawing mode of the driven part,
A guide rail having a straight section extending to a predetermined length and a curved section extending from the straight section, and having a recessed portion having a predetermined depth formed on a side surface thereof;
A guide wheel moving in contact with at least one side of the guide rail,
The straight section of the guide rail guides the swaging mode of the driven part, and the curved section of the guide rail guides the yawing mode of the driven part.
When the curved section of the guide rail is viewed from above, the inside curvature radius of the inner surface is formed uniformly, the curvature radius of the outer surface is formed unevenly,
When the guide rail is viewed in cross section, the recess includes a top inclined end formed at an upper end and a bottom inclined end formed at a lower end based on a vertical end of the middle portion,
The guide wheel is moved in contact with both the upper inclined end and the lower inclined end,
Guide module.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 가이드휠은 상기 가이드 레일의 전/후 측면에 각각 접하는 전방휠과 후방휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 가이드모듈.
The method of claim 1,
The guide wheel comprises a front wheel and a rear wheel in contact with the front and rear sides of the guide rail, respectively.
제3항에 있어서,
상기 가이드모듈은 상기 전방휠과 후방휠을 연결하는 가이드로드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가이드모듈.
The method of claim 3,
The guide module further comprises a guide rod connecting the front wheel and the rear wheel.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 가이드휠은,
상기 상단 경사단부 및 상기 하단 경사단부와 각각 접촉하는 상부외륜과 하부외륜을 포함하는 것을 특징으로 하는 가이드모듈.
The method of claim 1,
The guide wheel,
And an upper outer ring and a lower outer ring contacting the upper inclined end and the lower inclined end, respectively.
제6항에 있어서,
상기 상부외륜은 가요성 소재로 형성되는 것을 특징으로 하는 가이드모듈.
The method of claim 6,
The upper outer ring is a guide module, characterized in that formed of a flexible material.
제6항에 있어서,
상기 상단 경사단부는 가요성 소재로 형성되는 것을 특징으로 하는 가이드 모듈.The method of claim 6,
The upper inclined end portion guide module, characterized in that formed of a flexible material. 삭제delete
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