KR102011664B1 - Test evaluation apparatus for autonomous emergency braking system and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 정지된 선행 차량을 발견하는 상황, 정지된 선행 차량을 발견하여 경고하는 시점에 운전자의 직접 조향에 의한 회피 여부, 선행 차량이 낮은 속도로 서행하는 상황, 옆 차선에서 차량이 주행하는 상황, 옆 차선에서 주행하던 차량이 컷인(Cut In)하는 상황, 및 전방에 갑자기 보행자가 등장하는 상황 등에 대응하여 테스트 차량(즉, 실차)의 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가하기 위한, 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a test and evaluation apparatus for an automatic emergency braking system and a control method thereof, and more particularly, to avoid a situation in which a preceding vehicle is found to be stopped and a direct steering of the driver at the time of detecting and warning the stopped preceding vehicle. Test vehicle in response to whether the preceding vehicle is slowing at a low speed, the vehicle is traveling in the side lane, the vehicle is cut in the side lane, and the pedestrian is suddenly appearing in front of the test vehicle A test evaluation device for an automatic emergency braking system and a control method thereof for evaluating the operation and braking performance of an automatic emergency braking (AEB) system of a real vehicle (ie, a vehicle).
최근 자율 주행 차량에 대한 연구와 개발이 증가하고 있다.Recently, research and development of autonomous vehicles are increasing.
상기 자율 주행 차량은, 주행 시 외부정보 감지 및 처리기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 의미한다. 이러한 자율 주행 차량은 운전자가 조향휠, 가속페달 또는 브레이크 등을 조작하지 않더라도, 주행 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지하고 도로의 형상에 따라 차속과 주행 방향을 조절하면서 스스로 목적지까지 주행하는 것을 목표로 한다.The autonomous vehicle refers to a vehicle that independently recognizes a driving route by recognizing the surrounding environment through external information sensing and processing function while driving, and independently runs using its own power. Even if the driver does not operate the steering wheel, the accelerator pedal or the brake, the autonomous vehicle can drive itself to the destination while preventing collision with obstacles existing on the driving path and adjusting the vehicle speed and driving direction according to the shape of the road. Aim to
따라서 상기 목표를 달성하기 위한 과정으로서, 현재의 차량에는 운전자의 주행을 보조하기 위한 적어도 하나 이상의 운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 적용되고 있으며, 상기 운전자 지원 시스템(ADAS) 중에는 자동 긴급 제동(AEB : Autonomous Emergency Braking) 시스템이 있다.Therefore, as a process for achieving the target, at least one driver assistance system (ADAS) for assisting the driver's driving is applied to the current vehicle, and automatic emergency is applied during the driver assistance system (ADAS). There is an Autonomous Emergency Braking (AEB) system.
이때 상기 운전자 지원 시스템(ADAS), 특히 자동 긴급 제동(AEB) 시스템은, 오작동 시 주변 차량 또는 보행자와의 충돌로 인해 인명 사고를 유발하는 문제점이 있기 때문에 작동과 제동 성능에 대한 정밀한 시험 평가가 필수적으로 요구되고 있다. 그러나 현재로서는 상기 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 시험과 성능 평가를 위한 구체적인 장치와 방법에 대한 개발이 미흡한 실정이다.At this time, the driver assistance system (ADAS), especially the automatic emergency braking (AEB) system has a problem of causing a human accident due to a collision with surrounding vehicles or pedestrians in the event of a malfunction, so precise test evaluation of operation and braking performance is essential. Is required. However, at present, there is insufficient development of a specific apparatus and method for testing and evaluating the performance of the automatic emergency braking (AEB) system.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2017-0117855호(2017.10.24. 공개, 통합형 차량 제어 시스템 및 방법)에 개시되어 있다. Background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0117855 (October 24, 2017, published, integrated vehicle control system and method).
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 정지된 선행 차량을 발견하는 상황, 정지된 선행 차량을 발견하여 경고하는 시점에 운전자의 직접 조향에 의한 회피 여부, 선행 차량이 낮은 속도로 서행하는 상황, 옆 차선에서 차량이 주행하는 상황, 옆 차선에서 주행하던 차량이 컷인(Cut In)하는 상황, 및 전방에 갑자기 보행자가 등장하는 상황 등에 대응하여 테스트 차량(즉, 실차)의 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가하기 위한, 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to an aspect of the present invention, the present invention has been created to solve the above problems, avoiding by the direct steering of the driver at the time of finding a warning preceding vehicle, the situation of discovering and warning the stopped preceding vehicle Test vehicle in response to whether the preceding vehicle is slowing at a low speed, the vehicle is traveling in the side lane, the vehicle is cut in the side lane, and the pedestrian is suddenly appearing in front of the test vehicle It is an object of the present invention to provide a test evaluation apparatus for an automatic emergency braking system and a control method thereof for evaluating the operation and braking performance of an automatic emergency braking (AEB) system of a real vehicle.
본 발명의 일 측면에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어방법은, 테스트 차량인 실차에 장착된 자동 긴급 제동 시스템을 시험평가하기 위한 시험평가 장치의 시험평가 제어부가 시험평가를 위한 복수의 시나리오 및 각 시나리오별 시험평가 기준 정보나 시험평가 조건을 입력받아 시험평가 정보 DB에 저장하는 단계; 시험평가를 위한 설정이 완료된 상태에서 실차의 주행이 개시되면, 상기 시험평가 제어부가 실차 정보 입력부를 통해 실차의 동작 상태 정보를 입력받는 단계; 상기 시험평가 제어부가 장애물 정보 입력부를 통해 실차에서 검출된 장애물에 대한 정보를 입력받는 단계; 상기 시험평가 제어부가 계측 정보 입력부를 통해 상기 시험평가 장치에 포함되거나 통신으로 연결된 계측 장치로부터 검출되거나 계측된 정보를 입력받는 단계; 상기 시험평가 제어부가 상기 장애물 정보 입력부와 상기 실차 정보 입력부를 통해 입력받은 정보(제1 정보), 및 상기 계측 정보 입력부를 통해 입력받은 정보(제2 정보)를 비교하여, 상기 제1 정보에 대한 신뢰도를 검증하고, 상기 제1 정보에 대한 신뢰성이 만족된 상태에서 상기 제1 정보에 기초하여 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 시험평가를 실시하는 단계; 및 상기 시험평가가 완료되면, 상기 시험평가 제어부가 시험평가 결과 출력부를 통해 각 시나리오별 시험평가 조건에서 상기 제1 정보의 신뢰도, 및 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능에 대한 평가 결과를 포함하여 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a control method of a test evaluation device for an automatic emergency braking system, wherein a test evaluation control unit of a test evaluation device for testing and evaluating an automatic emergency braking system mounted on a vehicle, which is a test vehicle, includes a plurality of test evaluation units. Receiving scenarios and test evaluation criteria information or test evaluation conditions for each scenario and storing them in a test evaluation information DB; Receiving, by the test evaluation control unit, operation state information of the actual vehicle through the actual vehicle information input unit when the driving of the actual vehicle is started in a state where the setting for the test evaluation is completed; Receiving, by the test evaluation control unit, information on an obstacle detected in a vehicle through an obstacle information input unit; Receiving, by the test evaluation control unit, information detected or measured by a measurement device included in the test evaluation device or connected in communication through a measurement information input unit; The test evaluation control unit compares the information (first information) received through the obstacle information input unit and the actual vehicle information input unit, and the information (second information) received through the measurement information input unit, and compares the first information. Verifying reliability and performing a test evaluation of an automatic emergency braking (AEB) system based on the first information when the reliability of the first information is satisfied; And when the test evaluation is completed, the test evaluation control unit evaluates the reliability of the first information and the operation and braking performance of the automatic emergency braking (AEB) system under test evaluation conditions for each scenario through a test evaluation result output unit. Outputting including a; characterized in that it comprises a.
본 발명에 있어서, 상기 시험평가 제어부는, 각 시나리오별 기준 정보나 시험평가 조건에 따라, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 적용된 실차가 장애물을 발견하는 시점, 알람이나 경고하는 시점, 제동하는 시점, 및 제동을 시작하여 실차가 최종적으로 정지되는 거리인 제동 거리 중 적어도 하나 이상을 평가하여 시험평가 결과를 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the test evaluation control unit, according to the scenario-specific information and test evaluation conditions for each scenario, when the actual vehicle to which the automatic emergency braking (AEB) system is applied to find the obstacle, the alarm or warning time, the braking time, And evaluating at least one or more of a braking distance, which is a distance at which the actual vehicle is finally stopped by starting braking and outputting a test evaluation result.
본 발명에 있어서, 상기 시험평가 결과는, 각 시나리오별 양부 형태나 점수 형태를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the test evaluation result is characterized in that it includes a form or a score form for each scenario.
본 발명에 있어서, 상기 복수의 시나리오 및 각 시나리오별 기준 정보나 시험평가 조건은, 실차, 선행 차량, 및 보행자의 속도, 방향, 위치, 밝기, 및 어둡기 정보를 시험평가 조건으로서 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the plurality of scenarios and reference information or test evaluation conditions for each scenario include speed, direction, position, brightness, and darkness information of the actual vehicle, the preceding vehicle, and the pedestrian as test evaluation conditions. do.
본 발명에 있어서, 상기 실차의 동작 상태 정보는, 가속 페달, 브레이크 페달, 주행 속도, 운전자 조향 조작, 자동 조향 조작, 자동 가속 조작, 및 자동 브레이크 조작 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the operation state information of the actual vehicle includes an accelerator pedal, a brake pedal, a traveling speed, a driver steering operation, an auto steering operation, an auto acceleration operation, and an auto brake operation information.
본 발명에 있어서, 상기 장애물은, 선행 차량 및 보행자를 포함하고, 상기 장애물에 대한 정보는, 장애물이 발견된 시간, 장애물의 종류, 위치, 방향, 및 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the obstacle includes a preceding vehicle and a pedestrian, and the information on the obstacle includes the time at which the obstacle was found, the type of the obstacle, the position, the direction, and the speed information.
본 발명에 있어서, 상기 계측 장치는, 차량이 아닌 외부에 장착되는 계측 장치를 포함하며, 상기 계측 정보 입력부는 상기 계측 장치를 통해 차량의 외부에서 계측하거나 검출한 장애물과 실차에 대한 정보를 상기 시험평가 제어부에 전달하며, 상기 장애물과 실차에 대한 정보는, 장애물과 실차의 주행 속도, 방향, 간격, 및 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the measuring device includes a measuring device which is mounted outside the vehicle, and the measurement information input unit tests the information on the obstacle and the actual vehicle measured or detected from the outside of the vehicle through the measuring device. The information on the obstacle and the actual vehicle is transmitted to the evaluation control unit, and the information on the obstacle and the actual vehicle includes driving speed, direction, interval, and position information of the obstacle and the actual vehicle.
본 발명에 있어서, 상기 복수의 시나리오는, 실차가 주행하다가 전방에 정지된 선행 차량을 발견하였을 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제1 시나리오; 실차가 주행하다가 전방에 선행 차량이 지정된 속도로 서행중일 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제2 시나리오; 실차가 주행중일 때 옆 차선에서 전방으로 끼어들기한 후 감속할 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제3 시나리오; 실차가 주행중일 때 옆 차선에서 일정 속도로 주행하는 차량이 있을 때 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제4 시나리오; 실차가 주행하다가 전방에 정지된 선행 차량을 발견하여 경고를 출력할 때 운전자가 직접 조향하여 사고를 회피할 수 있는 시점에 경고를 출력하는지를 시험평가 하는 제5 시나리오; 및 실차가 주행하다가 전방에 갑자기 등장하는 보행자를 감지하여 반응하는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제6 시나리오;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the plurality of scenarios may include: a first scenario for testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system when a preceding vehicle is stopped while the actual vehicle is traveling; A second scenario of testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system when the actual vehicle is running and the preceding vehicle is slowing at a predetermined speed ahead; A third scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when the vehicle is driving and decelerating after cutting forward in the side lane; A fourth scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when there is a vehicle traveling at a constant speed in the next lane while the actual vehicle is driving; A fifth scenario of testing and evaluating whether the driver outputs a warning when the driver detects a preceding vehicle stopped while driving and outputs a warning while the actual vehicle is traveling and avoids an accident; And a sixth scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system in response to detecting a pedestrian suddenly appearing in front of the vehicle while driving.
본 발명에 있어서, 상기 제1 내지 제6 시나리오는 시험평가 조건으로서, 상기 제1 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 정지 상태로 설정되고, 상기 제2 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하도록 설정되며, 상기 제3 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 끼어들기한 후 지정된 가속도로 주행 속도를 지정된 단계에 따라 감속하도록 설정되고, 상기 제4 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 옆 차선을 주행하는 차량은 일정한 속도를 유지하도록 설정되며, 상기 제5 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 정지 상태로 설정되고, 상기 제6 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 보행자는 지정된 속도로 걷다가 지정된 지점에서 도로상에 끼어들며, 이때의 밝기 조건과 어둡기 조건이 설정되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first to sixth scenarios are test evaluation conditions, and the first scenario changes the running speed of the actual vehicle according to a designated step, and the preceding vehicle is set to a stationary state, and the second scenario is The driving speed of the actual vehicle is changed according to the designated step, and the traveling speed of the preceding vehicle is set according to the designated step, wherein the third scenario changes the driving speed of the actual vehicle according to the designated step, and the preceding vehicle is interposed. After the lifting, the driving speed is set to decelerate according to the designated step according to the designated step, and the fourth scenario is configured to change the driving speed of the actual vehicle according to the designated step, and the vehicle driving along the side lane is set to maintain a constant speed. In the fifth scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the preceding vehicle is set to a stationary state, and the sixth The scenario is characterized in that the running speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the pedestrian walks at the designated speed and interrupts the road at a designated point, and the brightness condition and the darkness condition at this time are set.
본 발명의 다른 측면에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치는, 테스트 차량인 실차에서 검출된 장애물에 대한 정보를 입력받는 장애물 정보 입력부; 실차의 동작 상태에 대한 정보를 입력받는 실차 정보 입력부; 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차의 시험평가를 위한 복수의 시나리오, 및 상기 각 시나리오에서 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가하기 위한 기준 정보나 시험평가 조건을 저장하는 시험평가 정보 DB; 차량의 내외부나 차량이 아닌 외부에 장착되는 계측 장치를 통해 차량의 외부에서 장애물과 실차에 대한 정보를 계측하거나 검출하여 시험평가 제어부에 입력하는 계측 정보 입력부; 상기 장애물 정보 입력부와 상기 실차 정보 입력부를 통해 입력받은 정보(제1 정보), 및 상기 계측 정보 입력부를 통해 입력받은 정보(제2 정보)를 비교하여, 상기 제1 정보에 대한 신뢰도를 검증하고, 상기 제1 정보에 대한 신뢰성이 만족된 상태에서 상기 제1 정보에 기초하여 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 시험평가를 실시하는 상기 시험평가 제어부; 및 상기 시험평가가 완료되면, 각 시나리오별 시험평가 조건에서 상기 제1 정보의 신뢰도, 및 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능에 대한 평가 결과를 포함하여 출력하는 시험평가 결과 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a test evaluation apparatus for an automatic emergency braking system includes: an obstacle information input unit configured to receive information about an obstacle detected in a real vehicle that is a test vehicle; A vehicle information input unit configured to receive information about an operating state of the vehicle; A plurality of scenarios for trial evaluation of a real vehicle equipped with an automatic emergency braking (AEB) system, and in each of the above scenarios stores reference information or test evaluation conditions for evaluating the operation and braking performance of the automatic emergency braking (AEB) system. Test evaluation information DB; A measurement information input unit configured to measure or detect information on obstacles and actual vehicles from the outside of the vehicle through a measurement device mounted inside or outside the vehicle or outside the vehicle, and input the information to the test evaluation controller; Verifying the reliability of the first information by comparing the information received through the obstacle information input unit with the actual vehicle information input unit (first information) and the information input through the measurement information input unit (second information); The test evaluation control unit which performs a test evaluation of an automatic emergency braking (AEB) system based on the first information in a state where reliability of the first information is satisfied; And a test evaluation result output unit for outputting an evaluation result of the reliability of the first information and the operation and braking performance of the automatic emergency braking (AEB) system under the test evaluation conditions for each scenario when the test evaluation is completed. Characterized in that it comprises a.
본 발명에 있어서, 상기 장애물 정보 입력부는, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차에서 센서를 이용해 검출된 장애물에 대한 검출 정보를 입력받으며, 상기 장애물에 대한 정보는, 차량의 전자 제어 유니트(ECU)나 상기 자동 긴급 제동(AEB) 시스템으로부터 유무선 통신 방식으로 입력 받는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the obstacle information input unit receives detection information on an obstacle detected by a sensor in a real vehicle equipped with an automatic emergency braking (AEB) system, the information on the obstacle, the electronic control unit of the vehicle ( ECU) or the automatic emergency braking (AEB) system.
본 발명에 있어서, 상기 실차 정보 입력부는, 차량의 전자 제어 유니트(ECU)나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템으로부터 실차의 동작 상태에 대한 정보를 유무선 통신 방식으로 입력 받는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the actual vehicle information input unit is characterized in that for receiving information on the operating state of the actual vehicle from the electronic control unit (ECU) or automatic emergency braking (AEB) system of the vehicle in a wired or wireless communication method.
본 발명에 있어서, 상기 시험평가 제어부는, 각 시나리오별 기준 정보나 시험평가 조건에 따라, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 적용된 실차가 장애물을 발견하는 시점, 알람이나 경고하는 시점, 제동하는 시점, 및 제동을 시작하여 실차가 최종적으로 정지되는 거리인 제동 거리 중 적어도 하나 이상을 평가하여 시험평가 결과를 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the test evaluation control unit, according to the scenario-specific information and test evaluation conditions for each scenario, when the actual vehicle to which the automatic emergency braking (AEB) system is applied to find the obstacle, the alarm or warning time, the braking time, And evaluating at least one or more of a braking distance, which is a distance at which the actual vehicle is finally stopped by starting braking and outputting a test evaluation result.
본 발명에 있어서, 상기 시험평가 결과는, 각 시나리오별 양부 형태나 점수 형태를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the test evaluation result is characterized in that it includes a form or a score form for each scenario.
본 발명에 있어서, 상기 실차의 동작 상태 정보는, 가속 페달, 브레이크 페달, 주행 속도, 운전자 조향 조작, 자동 조향 조작, 자동 가속 조작, 및 자동 브레이크 조작 정보를 포함하고, 상기 장애물은, 선행 차량 및 보행자를 포함하며, 상기 장애물에 대한 정보는, 장애물이 발견된 시간, 장애물의 종류, 위치, 방향, 및 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the operation state information of the actual vehicle includes an accelerator pedal, a brake pedal, a traveling speed, a driver steering operation, an auto steering operation, an auto acceleration operation, and an auto brake operation information. It includes a pedestrian, the information on the obstacle, characterized in that it includes the time the obstacle was found, the type of the obstacle, location, direction, and speed information.
본 발명에 있어서, 상기 복수의 시나리오는, 실차가 주행하다가 전방에 정지된 선행 차량을 발견하였을 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제1 시나리오; 실차가 주행하다가 전방에 선행 차량이 지정된 속도로 서행중일 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제2 시나리오; 실차가 주행중일 때 옆 차선에서 전방으로 끼어들기한 후 감속할 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제3 시나리오; 실차가 주행중일 때 옆 차선에서 일정 속도로 주행하는 차량이 있을 때 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제4 시나리오; 실차가 주행하다가 전방에 정지된 선행 차량을 발견하여 경고를 출력할 때 운전자가 직접 조향하여 사고를 회피할 수 있는 시점에 경고를 출력하는지를 시험평가 하는 제5 시나리오; 및 실차가 주행하다가 전방에 갑자기 등장하는 보행자를 감지하여 반응하는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제6 시나리오;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the plurality of scenarios may include: a first scenario for testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system when a preceding vehicle is stopped while the actual vehicle is traveling; A second scenario of testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system when the actual vehicle is running and the preceding vehicle is slowing at a predetermined speed ahead; A third scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when the vehicle is driving and decelerating after cutting forward in the side lane; A fourth scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when there is a vehicle traveling at a constant speed in the next lane while the actual vehicle is driving; A fifth scenario of testing and evaluating whether the driver outputs a warning when the driver detects a preceding vehicle stopped while driving and outputs a warning while the actual vehicle is traveling and avoids an accident; And a sixth scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system in response to detecting a pedestrian suddenly appearing in front of the vehicle while driving.
본 발명에 있어서, 상기 제1 내지 제6 시나리오는 시험평가 조건으로서, 상기 제1 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 정지 상태로 설정되고, 상기 제2 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하도록 설정되며, 상기 제3 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 끼어들기한 후 지정된 가속도로 주행 속도를 지정된 단계에 따라 감속하도록 설정되고, 상기 제4 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 옆 차선을 주행하는 차량은 일정한 속도를 유지하도록 설정되며, 상기 제5 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 정지 상태로 설정되고, 상기 제6 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 보행자는 지정된 속도로 걷다가 지정된 지점에서 도로상에 끼어들며, 이때의 밝기 조건과 어둡기 조건이 설정되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first to sixth scenarios are test evaluation conditions, and the first scenario changes the running speed of the actual vehicle according to a designated step, and the preceding vehicle is set to a stationary state, and the second scenario is The driving speed of the actual vehicle is changed according to the designated step, and the traveling speed of the preceding vehicle is set according to the designated step, wherein the third scenario changes the driving speed of the actual vehicle according to the designated step, and the preceding vehicle is interposed. After the lifting, the driving speed is set to decelerate according to the designated step according to the designated step, and the fourth scenario is configured to change the driving speed of the actual vehicle according to the designated step, and the vehicle driving along the side lane is set to maintain a constant speed. In the fifth scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the preceding vehicle is set to a stationary state, and the sixth The scenario is characterized in that the running speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the pedestrian walks at the designated speed and interrupts the road at a designated point, and the brightness condition and the darkness condition at this time are set.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 정지된 선행 차량을 발견하는 상황, 정지된 선행 차량을 발견하여 경고하는 시점에 운전자의 직접 조향에 의한 회피 여부, 선행 차량이 낮은 속도로 서행하는 상황, 옆 차선에서 차량이 주행하는 상황, 옆 차선에서 주행하던 차량이 컷인(Cut In)하는 상황, 및 전방에 갑자기 보행자가 등장하는 상황 등에 대응하여 테스트 차량(즉, 실차)의 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가할 수 있도록 한다.According to an aspect of the present invention, the present invention is to find a situation in which the preceding vehicle is stopped, whether or not to avoid the direct steering of the driver at the time of detecting and warning the stationary preceding vehicle, the situation in which the preceding vehicle is running at a low speed, Automatic emergency braking (AEB) of a test vehicle (i.e., a real vehicle) in response to a vehicle driving in a side lane, a cut in of a vehicle driving in a side lane, and a situation in which a pedestrian suddenly appears in front of the vehicle. Allows you to evaluate the operation and braking performance of the system.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차의 시험평가를 위한 상황별 시나리오, 및 상기 각 시나리오에서 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가하기 위한 시험평가 조건을 보인 예시도.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a test evaluation apparatus of an automatic emergency braking system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a test evaluation method of an automatic emergency braking system according to an embodiment of the present invention.
3 to 8 are situational scenarios for test evaluation of a real vehicle equipped with an automatic emergency braking (AEB) system, and operation and braking of the automatic emergency braking (AEB) system in each of the above scenarios. An illustration showing test evaluation conditions for evaluating performance.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of the test evaluation device and the control method of the automatic emergency braking system according to the present invention.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, the definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.
이하 본 실시예에서 실차(즉, 테스트 차량)(V100)는 원하는 조건에서의 시험평가를 위해 실험자가 직접 운전할 수 있으나, 실험자를 대신해 조향 핸들, 가속 페달, 및 브레이크 페달 등을 원격으로 조작할 수 있는 원격 제어 장치(미도시)를 이용해 운전할 수도 있음에 유의한다. Hereinafter, in the present embodiment, the actual vehicle (that is, the test vehicle) V100 may be directly operated by an experimenter for test evaluation under a desired condition, but the steering wheel, accelerator pedal, and brake pedal may be remotely operated on behalf of the experimenter. Note that it is also possible to drive using a remote control device (not shown).
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a test evaluation apparatus of an automatic emergency braking system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치는, 장애물 정보 입력부(110), 실차 정보 입력부(120), 시험평가 정보 DB(130), 시험평가 제어부(140), 시험평가 결과 출력부(150), 및 계측 정보 입력부(160)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the test evaluation apparatus of the automatic emergency braking system according to the present embodiment includes an obstacle
상기 장애물 정보 입력부(110)는 실차(즉, 테스트 차량)(V100)에서 검출된 장애물(예 : 선행 차량, 보행자 등)에 대한 정보를 입력받는다.The obstacle
예컨대 상기 장애물 정보 입력부(110)는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차(즉, 테스트 차량)(V100)에서 센서(미도시)를 이용해 검출된 장애물(예 : 선행 차량, 보행자 등)에 대한 검출 정보를 입력받는다. 가령, 상기 장애물에 대한 정보는 차량의 전자 제어 유니트(ECU)(미도시)나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템(미도시)으로부터 유무선 통신 방식으로 직접 입력 받을 수 있다.For example, the obstacle
상기 실차 정보 입력부(120)는 실차(즉, 테스트 차량)(V100)의 동작 상태(예 : 가속 페달, 브레이크 페달, 주행 속도, 운전자 조향 조작, 자동 조향 조작, 자동 가속 조작, 자동 브레이크 조작 등)에 대한 정보를 입력받는다.The actual vehicle
예컨대 상기 실차 정보 입력부(120)는 차량의 전자 제어 유니트(ECU)(미도시)나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템(미도시)으로부터 실차(즉, 테스트 차량)(V100)의 동작 상태(예 : 가속 페달, 브레이크 페달, 주행 속도, 운전자 조향 조작, 자동 조향 조작, 자동 가속 조작, 자동 브레이크 조작 등)에 대한 정보를 유무선 통신 방식으로 직접 입력 받을 수 있다.For example, the vehicle
상기 시험평가 정보 DB(130)는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차(즉, 테스트 차량)(V100)의 시험평가를 위한 상황별 시나리오, 및 상기 각 시나리오에서 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가하기 위한 기준 정보(또는 시험평가 조건)를 저장한다.The test evaluation information DB 130 is a situational scenario for the test evaluation of the actual vehicle (that is, the test vehicle) V100 equipped with an automatic emergency braking (AEB) system, and the automatic emergency braking (AEB) system in each of the scenarios. Stores reference information (or test conditions) for evaluating the operation and braking performance of the system.
상기 시험평가 정보 DB(130)는 복수의 시나리오(예 : 정지된 선행 차량을 발견하는 상황, 정지된 선행 차량을 발견하여 경고하는 시점에 운전자의 직접 조향에 의한 회피 여부, 선행 차량이 낮은 속도로 서행하는 상황, 옆 차선에서 차량이 주행하는 상황, 옆 차선에서 주행하던 차량이 컷인(Cut In)하는 상황, 및 전방에 갑자기 보행자가 등장하는 상황 등), 및 각 시나리오별 기준 정보(또는 시험평가 조건)를 저장한다(도 3 내지 도 8 참조).The test
도 3 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차의 시험평가를 위한 상황별 시나리오(a), 및 상기 각 시나리오에서 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가하기 위한 시험평가 조건(b)을 보인 예시도이다.3 to 8 are situational scenarios (a) for test evaluation of a real vehicle equipped with an automatic emergency braking (AEB) system according to an embodiment of the present invention, and the automatic emergency braking (AEB) system in each of the above scenarios. Exemplary diagram showing test evaluation condition (b) for evaluating operation and braking performance.
상기 계측 정보 입력부(160)는 상기 장애물 정보 입력부(110) 및 실차 정보 입력부(120)를 통해 입력받는 정보(즉, 실차에 장착된 센서를 이용해 자체적으로 검출되는 정보)와는 별개로, 본 실시예에 따른 시험평가 장치에 포함된(또는 연결된) 계측 장치(예 : 차량 내외부에 장착되는 계측 장치, 차량이 아닌 외부에 장착되는 계측 장치)(미도시)로부터 검출되거나 계측된 정보를 입력받는다.The measurement
예컨대 상기 장애물 정보 입력부(110) 및 실차 정보 입력부(120)를 통해 입력받는 정보(즉, 실차에 장착된 센서를 이용해 자체적으로 검출되는 정보)가 주관적인 정보(제1 정보)라고 할 때, 본 실시예에 따른 시험평가 장치에 포함된(또는 연결된) 계측 장치(미도시)로부터 검출되거나 계측된 정보는 객관적인 정보(제2 정보)가 된다. For example, when the information received through the obstacle
상기 시험평가 제어부(140)는 상기 장애물 정보 입력부(110) 및 실차 정보 입력부(120)를 통해 입력받는 정보(제1 정보)라고 할 때, 본 실시예에 따른 시험평가 장치에 포함된(또는 연결된) 계측 장치(미도시)로부터 검출되거나 계측된 정보(제2 정보)를 비교하여, 상기 제1 정보에 대한 신뢰성을 검증할 수 있다.When the test
예컨대 상기 시험평가 제어부(140)는 상기 시험평가 정보 DB(130)에 저장된 각 시나리오별 상황(또는 시험평가 조건)에서 상기 제1 정보(즉, 상기 장애물 정보 입력부(110) 및 실차 정보 입력부(120)를 통해 입력받는 정보)와 상기 제2 정보(즉, 본 실시예에 따른 시험평가 장치에 포함되거나 연결된 계측 장치로부터 검출되거나 계측된 정보)를 비교하여, 상기 제1 정보에 대한 신뢰성 검증, 및 상기 제1 정보에 대한 신뢰성이 확보(또는 만족)된 상태에서 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가 한다.For example, the test
상기 시험평가 결과 출력부(150)는 상기 시험평가 제어부(140)에서 각 시나리오별 상황(또는 시험평가 조건)에서 상기 제1 정보(즉, 상기 장애물 정보 입력부(110) 및 실차 정보 입력부(120)를 통해 입력받는 정보)의 신뢰도, 및 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능에 대한 평가 결과를 포함하여 출력한다. The test evaluation
여기서 상기 평가 결과는, 각 시나리오별 양부(합격/불합격) 형태나 점수 형태를 포함할 수 있다.In this case, the evaluation result may include a form (pass / fail) form or a score form for each scenario.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치는 실차(V100)에 장착되어 시험평가를 실시할 수 있다. 또는 차량이 아닌 외부에 별도로 설치된 상태에서 상기 실차(V100)로부터 시험평가에 필요한 정보를 유무선 통신으로 전달받아 시험평가를 실시할 수도 있다.Test evaluation apparatus of the automatic emergency braking system according to an embodiment of the present invention can be mounted on the vehicle (V100) to perform a test evaluation. Alternatively, the test evaluation may be performed by receiving information required for test evaluation from the actual vehicle V100 in wired / wireless communication while being installed separately from the outside of the vehicle.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a test evaluation method of an automatic emergency braking system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 시험평가 제어부(140)는, 시험평가를 위한 복수의 시나리오 및 각 시나리오별 시험평가 기준 정보(또는 시험평가 조건)를 통신 연결된 상위 서버(예 : 시험평가 장치를 관리하는 시스템의 서버)(미도시)로부터 입력받아 시험평가 정보 DB(130)에 저장한다(S101).The test
여기서 상기 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가를 위한 복수의 시나리오는 본 실시예에 기재된 적어도 6개의 시험평가 시나리오를 포함하는 것이 전체적인 안전성 평가를 위해 바람직하다.Here, it is preferable for the overall safety evaluation that the plurality of scenarios for the test evaluation of the automatic emergency braking system include at least six test evaluation scenarios described in this embodiment.
상기 복수의 시나리오 중 시험평가를 수행할 해당 시나리오에 따라 기준 정보(또는 시험평가 조건)는 미리 설정이 완료된 것으로 가정한다.It is assumed that reference information (or test evaluation condition) is set in advance according to a corresponding scenario to perform test evaluation among the plurality of scenarios.
이때 상기 복수의 시나리오, 및 각 시나리오별 기준 정보(또는 시험평가 조건)는 도 3 내지 도 8을 참조하여 설명한다.In this case, the plurality of scenarios and reference information for each scenario (or test evaluation condition) will be described with reference to FIGS. 3 to 8.
도 3 내지 도 8에 도시된, 상기 복수의 시나리오, 및 각 시나리오별 기준 정보(또는 시험평가 조건)를 참조하면, 상기 실차(테스트 차량)(V100), 선행 차량(V200), 및 보행자 등의 속도, 밝기, 및 어둡기 등이 기준 정보(또는 시험평가 조건)로서 미리 지정된다.Referring to the plurality of scenarios and reference information (or test evaluation conditions) for each scenario illustrated in FIGS. 3 to 8, the actual vehicle (test vehicle) V100, the preceding vehicle V200, and the pedestrian may be referred to. Speed, brightness, and darkness are specified in advance as reference information (or test evaluation conditions).
상기와 같이 시험평가를 위한 설정이 완료된 상태에서 실차(V100)의 주행이 개시되면(S102), 상기 시험평가 제어부(140)는 실차 정보 입력부(120)를 통해 실차 주행 정보(즉, 실차의 동작 상태 정보)를 입력받는다(S103).When the driving of the vehicle V100 is started in the state in which the setting for the test evaluation is completed as described above (S102), the test
즉, 상기 실차의 동작 상태 정보는, 가속 페달, 브레이크 페달, 주행 속도, 운전자 조향 조작, 자동 조향 조작, 자동 가속 조작, 및 자동 브레이크 조작 등에 대한 정보를 포함한다.That is, the operation state information of the actual vehicle includes information on an accelerator pedal, a brake pedal, a traveling speed, a driver steering operation, an auto steering operation, an auto acceleration operation, an auto brake operation, and the like.
또한 상기 시험평가 제어부(140)는 장애물 정보 입력부(110)를 통해 실차(즉, 테스트 차량)(V100)에서 검출된 장애물(예 : 선행 차량, 보행자 등)에 대한 정보를 입력받는다(S104).In addition, the test
예컨대 상기 장애물(예 : 선행 차량, 보행자 등)에 대한 정보는, 상기 장애물(예 : 선행 차량, 보행자 등)이 발견된 시간, 장애물의 종류, 위치, 방향, 및 속도 등에 대한 정보를 포함한다.For example, the information on the obstacle (eg, preceding vehicle, pedestrian, etc.) includes information on the time when the obstacle (eg, preceding vehicle, pedestrian, etc.) was found, the type, location, direction, and speed of the obstacle.
또한 상기 시험평가 제어부(140)는 계측 정보 입력부(160)를 통해 본 실시예에 따른 시험평가 장치에 포함되거나 통신으로 연결된 계측 장치(예 : 차량 내외부에 장착되는 계측 장치, 차량이 아닌 외부에 장착되는 계측 장치)(미도시)로부터 검출되거나 계측된 정보를 입력받는다(S105).In addition, the test
예컨대 상기 계측 정보 입력부(160)는 외부(즉, 장애물과 실차의 동작 상태를 객관적으로 관측할 수 있는 위치로서의 외부)에서 계측하거나 검출한 장애물과 실차(V100)에 대한 정보를 상기 시험평가 제어부(140)에 전달한다. 가령, 장애물과 실차(V100)의 주행(이동) 속도, 방향, 간격(거리), 및 위치 정보 등이 검출되거나 계측될 수 있다.For example, the measurement
또한 상기 시험평가 제어부(140)는 상기 장애물 정보 입력부(110)와 상기 실차 정보 입력부(120)를 통해 입력받은 정보(제1 정보)들, 및 상기 계측 정보 입력부(160)를 통해 입력받은 정보(제2 정보)들을 비교하여, 상기 제1 정보들에 대한 신뢰성을 검증하고, 상기 제1 정보들에 대한 신뢰성이 확보(또는 만족)된 상태에서 상기 제1 정보들에 기초하여 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 시험평가(즉, 작동과 제동 성능 평가)를 실시한다(S106).In addition, the test
상기와 같은 시험평가가 완료되면, 상기 시험평가 제어부(140)는 시험평가 결과 출력부(150)를 통해 상기 각 시나리오별 상황(또는 시험평가 조건)에서 상기 제1 정보(즉, 상기 장애물 정보 입력부(110) 및 실차 정보 입력부(120)를 통해 입력받는 정보)의 신뢰도, 및 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능에 대한 평가 결과를 포함하여 출력한다(S107). When the test evaluation is completed as described above, the test
여기서 상기 평가 결과는, 각 시나리오별 양부(합격/불합격) 형태나 점수 형태를 포함할 수 있다.In this case, the evaluation result may include a form (pass / fail) form or a score form for each scenario.
이하 도 3 내지 도 8을 참조하여, 상기 복수의 시나리오, 및 각 시나리오별 기준 정보(또는 시험평가 조건)에 대해서 설명한다.Hereinafter, the plurality of scenarios and reference information for each scenario (or test evaluation conditions) will be described with reference to FIGS. 3 to 8.
도 3 내지 도 8에서 각 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따라 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차의 시험평가를 위한 상황별 시나리오를 설명하기 위한 예시도이고, 각 (b)는 상기 각 시나리오에서 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가하기 위한 기준 정보(또는 시험평가 조건)를 테이블 형태로 보인 예시도이다.In FIGS. 3 to 8, each (a) is an exemplary diagram for describing a scenario for a test evaluation of a real vehicle equipped with an automatic emergency braking (AEB) system according to an embodiment of the present invention, and each (b) Is an exemplary view showing a table of reference information (or test evaluation conditions) for evaluating the operation and braking performance of the automatic emergency braking (AEB) system in each scenario.
도 3의 (a)를 참조하면, 본 시나리오는 실차(V100)가 주행하다가 전방에 고장 등의 이유로 정지된 선행 차량(V200)을 발견하였을 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 시나리오이다. 이때 도 3의 (b)를 참조하면, 실차(V100)는 주행 속도를 단계적으로 변경(예 : 30, 60, 80 km/h)하며, 선행 차량(V200)은 정지(예 : 0 km/h) 상태로 설정되어 있다.Referring to (a) of FIG. 3, in this scenario, when the vehicle V100 is found and the preceding vehicle V200 stopped due to a failure in front of the vehicle, the operation of the automatic emergency braking (AEB) system is evaluated. This is a scenario. In this case, referring to FIG. 3 (b), the actual vehicle V100 changes the traveling speed in stages (eg, 30, 60, 80 km / h), and the preceding vehicle V200 is stopped (eg, 0 km / h). ) Is set.
도 4의 (a)를 참조하면, 본 시나리오는 실차(V100)가 주행하다가 전방에 선행 차량(V200)이 낮은 속도로 서행(도 4의 (b) 참조)중일 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 시나리오이다. 이때 도 4의 (b)를 참조하면, 실차(V100)는 주행 속도를 단계적으로 변경(예 : 30, 60, 80 km/h)하며, 선행 차량(V200)은 단계적으로 지정된 속도로 변경(예 : 20, 30, 40, 50, 60, 70 km/h)하도록 설정되어 있다.Referring to FIG. 4A, in this scenario, the automatic emergency braking (AEB) is performed when the actual vehicle V100 is running and the preceding vehicle V200 is driving slowly at a low speed (see FIG. 4B). This is a scenario for evaluating the operation of the system. In this case, referring to FIG. 4B, the actual vehicle V100 gradually changes the traveling speed (for example, 30, 60, 80 km / h), and the preceding vehicle V200 is gradually changed to a predetermined speed (for example, : 20, 30, 40, 50, 60, 70 km / h).
도 5의 (a)를 참조하면, 본 시나리오는 실차(V100)가 주행중일 때 옆 차선에서 전방으로 끼어들기(Cut In)한 후 감속할 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 시나리오이다. 이때 도 5의 (b)를 참조하면, 실차(V100)는 주행 속도를 단계적으로 변경(예 : 30, 60, 80 km/h)하며, 선행 차량(V200)은 끼어들기(Cut In)한 후 단계적으로 지정된 가속도(예 : -3m/s2)로 감속 변경(예 : 20, 30, 40, 50, 60, 70 km/h)하도록 설정되어 있다.Referring to FIG. 5 (a), this scenario is a test evaluation of the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when the vehicle decelerates after cutting in from the side lane in front of the vehicle V100 while driving. This is a scenario. At this time, referring to Figure 5 (b), the actual vehicle (V100) changes the traveling speed step by step (for example, 30, 60, 80 km / h), the preceding vehicle (V200) after cutting (Cut In) It is set to change the deceleration (e.g. 20, 30, 40, 50, 60, 70 km / h) with a stepwise specified acceleration (eg -3m / s 2 ).
도 6의 (a)를 참조하면, 본 시나리오는 실차(V100)가 주행중일 때 옆 차선에서 일정 속도로 주행하는 차량(V200)이 있을 때 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 시나리오이다. 이때 도 6의 (b)를 참조하면, 실차(V100)는 주행 속도를 단계적으로 변경(예 : 30, 60, 80 km/h)하며, 옆 차선을 주행하는 차량(V200)은 일정한 속도(예 : 20 km/h)를 유지하도록 설정되어 있다.Referring to FIG. 6A, this scenario is a scenario for evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when there is a vehicle V200 traveling at a constant speed in the next lane while the vehicle V100 is driving. to be. In this case, referring to FIG. 6B, the actual vehicle V100 gradually changes the traveling speed (for example, 30, 60, 80 km / h), and the vehicle V200 driving in the side lane has a constant speed (for example, : 20 km / h).
도 7의 (a)를 참조하면, 본 시나리오는 실차(V100)가 주행하다가 전방에 고장 등의 이유로 정지된 선행 차량(V200)을 발견하여 경고를 출력할 때 운전자가 직접 조향하여 사고를 회피할 수 있는지를 시험평가 하는 시나리오이다. 즉, 경고를 너무 늦게 출력하여 운전자가 대응할 수 없는지, 아니면 운전자가 충분히 대응할 수 있는 시점에 경고를 출력하는지를 시험평가 하는 시나리오이다. 이때 도 7의 (b)를 참조하면, 실차(V100)는 주행 속도를 단계적으로 변경(예 : 30, 60, 80 km/h)하며, 선행 차량(V200)은 정지(예 : 0 km/h) 상태로 설정되어 있다.Referring to FIG. 7A, in this scenario, when the actual vehicle V100 is traveling and finds a preceding vehicle V200 stopped due to a failure or the like and outputs a warning, the driver may directly steer to avoid an accident. This is a scenario for evaluating whether it can be done. In other words, it is a scenario for evaluating whether the driver outputs a warning too late to respond, or outputs a warning when the driver can respond sufficiently. In this case, referring to FIG. 7B, the vehicle V100 gradually changes the traveling speed (eg, 30, 60, 80 km / h), and the preceding vehicle V200 is stopped (eg, 0 km / h). ) Is set.
도 8의 (a)를 참조하면, 본 시나리오는 실차(V100)가 주행하다가 전방에 갑자기 등장하는 보행자를 감지하여 반응하는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 시나리오이다. 이때 도 8의 (b)를 참조하면, 실차(V100)는 주행 속도를 단계적으로 변경(예 : 30, 60 km/h)하며, 보행자는 지정된 속도(예 : 5 km/h)로 걷다가 지정된 지점에서 도로상에 끼어들며, 이때의 밝기 조건과 어둡기 조건이 설정되어 있다.Referring to FIG. 8A, this scenario is a scenario for evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system that detects and reacts to a pedestrian suddenly appearing in front of the vehicle V100 while driving. In this case, referring to FIG. 8B, the actual vehicle V100 gradually changes the traveling speed (for example, 30 and 60 km / h), and the pedestrian walks at a designated speed (for example, 5 km / h) and then designates the point. Intercept on the road, the brightness conditions and darkness conditions are set at this time.
이에 따라 상기 시험평가 제어부(200)는 상기 각 시나리오별 기준 정보(또는 시험평가 조건)에 따라, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템(실제로는 AEB가 장착된 실차)이 장애물을 발견하는 시점, 알람(경고)하는 시점, 제동(즉, 차량 속도가 감소)하는 시점, 및 제동 거리(즉, 제동을 시작하여 실차가 최종적으로 정지되는 거리) 등을 평가하여 시험평가 결과를 출력한다. Accordingly, the test evaluation control unit 200 detects an obstacle when an automatic emergency braking (AEB) system (actually a vehicle equipped with an AEB) detects an obstacle according to the reference information for each scenario (or test evaluation condition). The test evaluation result is output by evaluating the time of warning, braking (i.e., decreasing the vehicle speed), and braking distance (i.e., starting distance of braking and finally stopping the vehicle).
참고로 상기 자동 긴급 제동(AEB) 시스템은 적용된 TTC(Time To Collision) 또는 ETTC(Enhanced Time To Collision)에 따라 실차(V100)와 장애물이 충돌하지 않도록 실차(V100)를 제어한다. 즉, 상기 자동 긴급 제동(AEB) 시스템은 실차(V100)에 적용된 충돌 알고리즘(예 : TTC, ETTC)에 따라 제동거리(또는 목표거리)를 산출하여 알람(경고)을 출력하거나 제동을 제어하므로, 각 실차(V100)에 적용된 알고리즘에 기초하여 산출된 시험평가 조건별 제동거리(또는 목표거리)를 기준으로 시험평가를 실시할 수도 있다.For reference, the automatic emergency braking (AEB) system controls the vehicle V100 so that obstacles do not collide with the vehicle V100 according to the applied Time To Collision (TTC) or Enhanced Time To Collision (ETTC). That is, the automatic emergency braking (AEB) system outputs an alarm (warning) or controls braking by calculating a braking distance (or target distance) according to a collision algorithm (eg, TTC or ETTC) applied to the vehicle V100. The test evaluation may be performed based on the braking distance (or target distance) for each test evaluation condition calculated based on the algorithm applied to each vehicle V100.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings, this is merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments are possible for those skilled in the art to which the art pertains. I will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention will be defined by the claims below.
110 : 장애물 정보 입력부 120 : 실차 정보 입력부
130 : 시험평가 정보 DB 140 : 시험평가 제어부
150 : 시험평가 결과 출력부 160 : 계측 정보 입력부
V100 : 실차 또는 테스트 차량 V200 : 선행 차량110: obstacle information input unit 120: actual vehicle information input unit
130: test evaluation information DB 140: test evaluation control unit
150: test evaluation result output unit 160: measurement information input unit
V100: real vehicle or test vehicle V200: preceding vehicle
Claims (17)
시험평가를 위한 설정이 완료된 상태에서 실차의 주행이 개시되면, 상기 시험평가 제어부가 실차 정보 입력부를 통해 실차의 동작 상태 정보를 입력받는 단계;
상기 시험평가 제어부가 장애물 정보 입력부를 통해 실차에서 검출된 장애물에 대한 정보를 입력받는 단계;
상기 시험평가 제어부가 계측 정보 입력부를 통해 상기 시험평가 장치에 포함되거나 통신으로 연결된 계측 장치로부터 검출되거나 계측된 정보를 입력받는 단계;
상기 시험평가 제어부가 상기 장애물 정보 입력부와 상기 실차 정보 입력부를 통해 입력받은 정보(제1 정보), 및 상기 계측 정보 입력부를 통해 입력받은 정보(제2 정보)를 비교하여, 상기 제1 정보에 대한 신뢰도를 검증하고, 상기 제1 정보에 대한 신뢰성이 만족된 상태에서 상기 제1 정보에 기초하여 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 시험평가를 실시하는 단계; 및
상기 시험평가가 완료되면, 상기 시험평가 제어부가 시험평가 결과 출력부를 통해 각 시나리오별 시험평가 조건에서 상기 제1 정보의 신뢰도, 및 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능에 대한 평가 결과를 포함하여 출력하는 단계;를 포함하되,
상기 계측 장치는, 차량이 아닌 외부에 장착되는 계측 장치를 포함하며,
상기 계측 정보 입력부는 상기 계측 장치를 통해 차량의 외부에서 계측하거나 검출한 장애물과 실차에 대한 정보를 상기 시험평가 제어부에 전달하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
The test evaluation control unit of the test evaluation device for testing and evaluating the automatic emergency braking system mounted on the actual vehicle, which is a test vehicle, receives a plurality of scenarios for test evaluation, test evaluation criteria information or test evaluation conditions for each scenario, and the test evaluation information DB Storing in;
Receiving, by the test evaluation control unit, operation state information of the actual vehicle through the actual vehicle information input unit when the driving of the actual vehicle is started in a state where the setting for the test evaluation is completed;
Receiving, by the test evaluation control unit, information on an obstacle detected in a vehicle through an obstacle information input unit;
Receiving, by the test evaluation control unit, information detected or measured by a measurement device included in the test evaluation device or connected in communication through a measurement information input unit;
The test evaluation control unit compares the information (first information) received through the obstacle information input unit and the actual vehicle information input unit, and the information (second information) received through the measurement information input unit, and compares the first information. Verifying reliability and performing a test evaluation of an automatic emergency braking (AEB) system based on the first information when the reliability of the first information is satisfied; And
When the test evaluation is completed, the test evaluation control unit outputs an evaluation result of the reliability of the first information and the operation and braking performance of the automatic emergency braking (AEB) system under test evaluation conditions for each scenario through a test evaluation result output unit. Including; outputting; including;
The measuring device includes a measuring device mounted outside the vehicle,
The measurement information input unit controls the test evaluation device of the automatic emergency braking system, characterized in that for transmitting the information about the obstacle and the actual vehicle measured or detected from the outside of the vehicle through the measuring device.
각 시나리오별 기준 정보나 시험평가 조건에 따라, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 적용된 실차가 장애물을 발견하는 시점, 알람이나 경고하는 시점, 제동하는 시점, 및 제동을 시작하여 실차가 최종적으로 정지되는 거리인 제동 거리 중 적어도 하나 이상을 평가하여 시험평가 결과를 출력하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the test evaluation control unit,
According to the standard information and test evaluation conditions for each scenario, the actual vehicle with the automatic emergency braking (AEB) system detects an obstacle, an alarm or warning point, a braking point, and starts a braking to finally stop the vehicle. And evaluating at least one or more of the braking distances which are distances and outputting a test evaluation result.
각 시나리오별 양부 형태나 점수 형태를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
The test evaluation result of claim 2,
The control method of the test evaluation device of the automatic emergency braking system, characterized in that it comprises the form of the balance or score for each scenario.
상기 복수의 시나리오 및 각 시나리오별 기준 정보나 시험평가 조건은,
실차, 선행 차량, 및 보행자의 속도, 방향, 위치, 밝기, 및 어둡기 정보를 시험평가 조건으로서 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
The method of claim 1,
The plurality of scenarios and the reference information or test evaluation condition for each scenario,
A control method of a test evaluation apparatus for an automatic emergency braking system, comprising speed, direction, position, brightness, and darkness information of a real vehicle, a preceding vehicle, and a pedestrian as test evaluation conditions.
가속 페달, 브레이크 페달, 주행 속도, 운전자 조향 조작, 자동 조향 조작, 자동 가속 조작, 및 자동 브레이크 조작 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
According to claim 1, Operation state information of the actual vehicle,
A control method of a test evaluation device for an automatic emergency braking system, comprising: accelerator pedal, brake pedal, traveling speed, driver steering operation, auto steering operation, auto acceleration operation, and auto brake operation information.
상기 장애물은, 선행 차량 및 보행자를 포함하고,
상기 장애물에 대한 정보는, 장애물이 발견된 시간, 장애물의 종류, 위치, 방향, 및 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
The method of claim 1,
The obstacle includes a preceding vehicle and a pedestrian,
The information on the obstacle, the control method of the test evaluation device of the automatic emergency braking system, characterized in that the information on the time the obstacle was found, the type, location, direction, and speed of the obstacle.
상기 장애물과 실차에 대한 정보는, 장애물과 실차의 주행 속도, 방향, 간격, 및 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
The method of claim 1,
The information on the obstacle and the actual vehicle, the control method of the test evaluation device of the automatic emergency braking system, characterized in that it comprises the running speed, direction, interval, and position information of the obstacle and the actual vehicle.
실차가 주행하다가 전방에 정지된 선행 차량을 발견하였을 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제1 시나리오;
실차가 주행하다가 전방에 선행 차량이 지정된 속도로 서행중일 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제2 시나리오;
실차가 주행중일 때 옆 차선에서 전방으로 끼어들기한 후 감속할 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제3 시나리오;
실차가 주행중일 때 옆 차선에서 일정 속도로 주행하는 차량이 있을 때 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제4 시나리오;
실차가 주행하다가 전방에 정지된 선행 차량을 발견하여 경고를 출력할 때 운전자가 직접 조향하여 사고를 회피할 수 있는 시점에 경고를 출력하는지를 시험평가 하는 제5 시나리오; 및
실차가 주행하다가 전방에 갑자기 등장하는 보행자를 감지하여 반응하는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제6 시나리오;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the plurality of scenarios include:
A first scenario of testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system when the actual vehicle finds a preceding vehicle stopped while driving;
A second scenario of testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system when the actual vehicle is running and the preceding vehicle is slowing at a predetermined speed ahead;
A third scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when the vehicle is driving and decelerating after cutting forward in the side lane;
A fourth scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when there is a vehicle traveling at a constant speed in the next lane while the actual vehicle is driving;
A fifth scenario of testing and evaluating whether the driver outputs a warning when the driver detects a preceding vehicle stopped while driving and outputs a warning while the actual vehicle is traveling and avoids an accident; And
A sixth scenario of testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system that detects and reacts to a pedestrian suddenly appearing in front of a vehicle while the actual vehicle is traveling; and a control method of a test evaluation apparatus for an automatic emergency braking system, including .
상기 제1 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 정지 상태로 설정되고,
상기 제2 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하도록 설정되며,
상기 제3 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 끼어들기한 후 지정된 가속도로 주행 속도를 지정된 단계에 따라 감속하도록 설정되고,
상기 제4 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 옆 차선을 주행하는 차량은 일정한 속도를 유지하도록 설정되며,
상기 제5 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 정지 상태로 설정되고,
상기 제6 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 보행자는 지정된 속도로 걷다가 지정된 지점에서 도로상에 끼어들며, 이때의 밝기 조건과 어둡기 조건이 설정되는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치의 제어 방법.
The method of claim 8, wherein the first to sixth scenarios are test evaluation conditions.
In the first scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the preceding vehicle is set to a stationary state,
The second scenario is set to change the traveling speed of the actual vehicle according to the designated step, and to change the traveling speed of the preceding vehicle according to the designated step,
In the third scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to the designated step, and the preceding vehicle is set to decelerate the traveling speed according to the designated step after the interruption,
In the fourth scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the vehicle traveling in the side lane is set to maintain a constant speed,
In the fifth scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the preceding vehicle is set to a stationary state,
In the sixth scenario, the driving speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the pedestrian walks at the designated speed and enters on the road at the designated point, and the automatic emergency braking characterized in that the brightness condition and the darkness condition are set at this time. Control method of test evaluation device of system.
실차의 동작 상태에 대한 정보를 입력받는 실차 정보 입력부;
자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차의 시험평가를 위한 복수의 시나리오, 및 상기 각 시나리오에서 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능을 평가하기 위한 기준 정보나 시험평가 조건을 저장하는 시험평가 정보 DB;
차량의 내외부나 차량이 아닌 외부에 장착되는 계측 장치를 통해 차량의 외부에서 장애물과 실차에 대한 정보를 계측하거나 검출하여 시험평가 제어부에 입력하는 계측 정보 입력부;
상기 장애물 정보 입력부와 상기 실차 정보 입력부를 통해 입력받은 정보(제1 정보), 및 상기 계측 정보 입력부를 통해 입력받은 정보(제2 정보)를 비교하여, 상기 제1 정보에 대한 신뢰도를 검증하고, 상기 제1 정보에 대한 신뢰성이 만족된 상태에서 상기 제1 정보에 기초하여 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 시험평가를 실시하는 상기 시험평가 제어부; 및
상기 시험평가가 완료되면, 각 시나리오별 시험평가 조건에서 상기 제1 정보의 신뢰도, 및 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 작동과 제동 성능에 대한 평가 결과를 포함하여 출력하는 시험평가 결과 출력부;를 포함하되,
상기 계측 장치는, 차량이 아닌 외부에 장착되는 계측 장치를 포함하며,
상기 계측 정보 입력부는 상기 계측 장치를 통해 차량의 외부에서 계측하거나 검출한 장애물과 실차에 대한 정보를 상기 시험평가 제어부에 전달하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치.
An obstacle information input unit configured to receive information on an obstacle detected by a real vehicle that is a test vehicle;
A vehicle information input unit configured to receive information about an operating state of the vehicle;
A plurality of scenarios for trial evaluation of a real vehicle equipped with an automatic emergency braking (AEB) system, and in each of the above scenarios stores reference information or test evaluation conditions for evaluating the operation and braking performance of the automatic emergency braking (AEB) system. Test evaluation information DB;
A measurement information input unit configured to measure or detect information on obstacles and actual vehicles from the outside of the vehicle through a measurement device mounted inside or outside the vehicle or outside the vehicle, and input the information to the test evaluation controller;
Verifying the reliability of the first information by comparing the information received through the obstacle information input unit with the actual vehicle information input unit (first information) and the information input through the measurement information input unit (second information); The test evaluation control unit which performs a test evaluation of an automatic emergency braking (AEB) system based on the first information in a state where reliability of the first information is satisfied; And
When the test evaluation is completed, the test evaluation result output unit for outputting the evaluation results of the reliability of the first information, and the operation and braking performance of the automatic emergency braking (AEB) system in each test evaluation condition for each scenario; Including,
The measuring device includes a measuring device mounted outside the vehicle,
The measurement information input unit transmits the information on the obstacle and the actual vehicle measured or detected from the outside of the vehicle through the measurement device to the test evaluation control unit, the test evaluation device of the automatic emergency braking system.
자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 장착된 실차에서 센서를 이용해 검출된 장애물에 대한 검출 정보를 입력받으며,
상기 장애물에 대한 정보는, 차량의 전자 제어 유니트(ECU)나 상기 자동 긴급 제동(AEB) 시스템으로부터 유무선 통신 방식으로 입력 받는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치.
The method of claim 10, wherein the obstacle information input unit,
In a real vehicle equipped with an automatic emergency braking (AEB) system, the sensor receives input of detection information on the detected obstacle.
And the information on the obstacle is input from the electronic control unit (ECU) of the vehicle or the automatic emergency braking (AEB) system in a wired / wireless communication manner.
차량의 전자 제어 유니트(ECU)나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템으로부터 실차의 동작 상태에 대한 정보를 유무선 통신 방식으로 입력 받는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치.
The method of claim 10, wherein the actual vehicle information input unit,
A test and evaluation apparatus for an automatic emergency braking system, characterized by receiving wired or wireless communication information about an operating state of an actual vehicle from an electronic control unit (ECU) or an automatic emergency braking (AEB) system of a vehicle.
각 시나리오별 기준 정보나 시험평가 조건에 따라, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템이 적용된 실차가 장애물을 발견하는 시점, 알람이나 경고하는 시점, 제동하는 시점, 및 제동을 시작하여 실차가 최종적으로 정지되는 거리인 제동 거리 중 적어도 하나 이상을 평가하여 시험평가 결과를 출력하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치.
The method of claim 10, wherein the test evaluation control unit,
According to the standard information and test evaluation conditions for each scenario, the actual vehicle with the automatic emergency braking (AEB) system detects an obstacle, an alarm or warning point, a braking point, and starts a braking to finally stop the vehicle. And evaluating at least one or more of the braking distances which are distances and outputting a test evaluation result.
각 시나리오별 양부 형태나 점수 형태를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치.
The method of claim 13, wherein the test evaluation result,
Test evaluation apparatus of the automatic emergency braking system, characterized in that it comprises the form of a balance or score for each scenario.
상기 실차의 동작 상태 정보는, 가속 페달, 브레이크 페달, 주행 속도, 운전자 조향 조작, 자동 조향 조작, 자동 가속 조작, 및 자동 브레이크 조작 정보를 포함하고,
상기 장애물은, 선행 차량 및 보행자를 포함하며,
상기 장애물에 대한 정보는, 장애물이 발견된 시간, 장애물의 종류, 위치, 방향, 및 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치.
The method of claim 10,
The operation state information of the actual vehicle includes accelerator pedal, brake pedal, traveling speed, driver steering operation, auto steering operation, auto acceleration operation, and auto brake operation information,
The obstacle includes a preceding vehicle and a pedestrian,
The information on the obstacle, the test evaluation device of the automatic emergency braking system, characterized in that the information on the time the obstacle was found, the type, location, direction, and speed of the obstacle.
실차가 주행하다가 전방에 정지된 선행 차량을 발견하였을 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제1 시나리오;
실차가 주행하다가 전방에 선행 차량이 지정된 속도로 서행중일 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제2 시나리오;
실차가 주행중일 때 옆 차선에서 전방으로 끼어들기한 후 감속할 때, 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제3 시나리오;
실차가 주행중일 때 옆 차선에서 일정 속도로 주행하는 차량이 있을 때 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제4 시나리오;
실차가 주행하다가 전방에 정지된 선행 차량을 발견하여 경고를 출력할 때 운전자가 직접 조향하여 사고를 회피할 수 있는 시점에 경고를 출력하는지를 시험평가 하는 제5 시나리오; 및
실차가 주행하다가 전방에 갑자기 등장하는 보행자를 감지하여 반응하는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템의 동작을 시험평가 하는 제6 시나리오;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치.
The method of claim 10, wherein the plurality of scenarios,
A first scenario of testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system when the actual vehicle finds a preceding vehicle stopped while driving;
A second scenario of testing and evaluating the operation of an automatic emergency braking (AEB) system when the actual vehicle is running and the preceding vehicle is slowing at a predetermined speed ahead;
A third scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when the vehicle is driving and decelerating after cutting forward in the side lane;
A fourth scenario of testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system when there is a vehicle traveling at a constant speed in the next lane while the actual vehicle is driving;
A fifth scenario of testing and evaluating whether the driver outputs a warning when the driver detects a preceding vehicle stopped while driving and outputs a warning while the actual vehicle is traveling and avoids an accident; And
And a sixth scenario for testing and evaluating the operation of the automatic emergency braking (AEB) system that detects and reacts to a pedestrian suddenly appearing in front of the vehicle while the actual vehicle is traveling.
상기 제1 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 정지 상태로 설정되고,
상기 제2 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하도록 설정되며,
상기 제3 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 끼어들기한 후 지정된 가속도로 주행 속도를 지정된 단계에 따라 감속하도록 설정되고,
상기 제4 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 옆 차선을 주행하는 차량은 일정한 속도를 유지하도록 설정되며,
상기 제5 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 선행 차량은 정지 상태로 설정되고,
상기 제6 시나리오는, 실차의 주행 속도를 지정된 단계에 따라 변경하며, 보행자는 지정된 속도로 걷다가 지정된 지점에서 도로상에 끼어들며, 이때의 밝기 조건과 어둡기 조건이 설정되는 것을 특징으로 하는 자동 긴급 제동 시스템의 시험평가 장치.The method of claim 16, wherein the first to sixth scenarios are test evaluation conditions.
In the first scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the preceding vehicle is set to a stationary state,
The second scenario is set to change the traveling speed of the actual vehicle according to the designated step, and to change the traveling speed of the preceding vehicle according to the designated step,
In the third scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to the designated step, and the preceding vehicle is set to decelerate the traveling speed according to the designated step after the interruption,
In the fourth scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the vehicle traveling in the side lane is set to maintain a constant speed,
In the fifth scenario, the traveling speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the preceding vehicle is set to a stationary state,
In the sixth scenario, the driving speed of the actual vehicle is changed according to a designated step, and the pedestrian walks at the designated speed and enters on the road at the designated point, and the automatic emergency braking characterized in that the brightness condition and the darkness condition are set at this time. Test evaluation device of the system.
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