KR101999347B1 - 다자유도 가요성 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다자유도의 움직임을 위한 관절 구조를 갖는 다자유도 가요성 로봇에 관한 것으로서, 관절 구조를 갖는 가요성의 몸체부(110)와, 상기 몸체부(110)의 길이 방향으로 관통하여 배치되는 적어도 하나 이상의 와이어(121)로 구성된 구동 와이어부와, 상기 몸체부의 근위부에 마련되어 상기 구동 와이어부를 구동하게 되는 구동부를 포함하는 다자유도 가요성 로봇에 있어서, 상기 몸체부(110)는, 중심축(C)에 대해 직각 방향으로 원위부의 외주면을 따라서 단차를 갖는 고정 요홈부(112)가 형성되고 상기 와이어(121)는 상기 고정 요홈부(112)에 끼움 고정됨을 특징으로 한다.

Description

다자유도 가요성 로봇{Multi-Degree-of-Freedom Bendable Robot}

본 발명은 관절 구조를 갖는 다자유도 가요성 로봇에 관한 것으로서, 특히 구동 와이어를 이용하여 다자유도의 움직임을 구현하면서도 충분한 와이어의 장력을 발휘하면서도 제작이 용이한 가요성 로봇에 관한 것이다.

최근에 다양한 형태의 다축 가요성 로봇이 의료용 또는 산업용으로 활용되고 개발이 이루어지고 있다.

도 1의 (a)(b)(c)는 종래기술에 따른 가요성 로봇들을 보여주는 도면이다.

도 1의 (a)는 굴신형(flexture) 관절 구조의 가요성 로봇에 관한 것으로서, 중공형의 몸체부(10)에 길이 방향을 따라서 일정 각도의 원호각을 갖고 절개 요홈(11)이 형성되며, 절개 요홈(11)에 의해 일정 간격으로 동일 패턴의 관절(12a)(12b)이 반복 형성된다. 이웃하는 관절(12a)(12b)은 서로 직각을 이루며, 대략 관절(12a)(12b)을 따라서 길이 방향으로 복수 개의 와이어(13)가 마련된다.

다음으로 도 1의 (b)는 슬라이딩(sliding) 관절 구조의 가요성 로봇에 관한 것으로서, 가요성을 갖는 원위부는 서로 힌지(21a)에 의해 조립이 이루어지는 일렬의 가요성 요소(21)를 포함하며, 일렬의 가요성 요소(21)를 따라서 길이 방향으로 복수 개의 구동 와이어(22)가 마련된다.

도 1의 (c)는 롤링(rolling) 관절 구조의 가요성 로봇에 관한 것으로서, 가요성을 갖는 원위부는 곡면을 갖고 접촉이 이루어지는 일렬의 가요성 요소(31)를 포함하며, 일렬의 가요성 요소(31)는 길이 방향으로 마련된 복수 개의 구동 와이어(32)가 구비된다.

도 2는 종래기술에 따른 가요성 로봇의 구동부를 함께 보여주는 도면이다.

이러한 종래기술의 가요성 로봇은 몸체부(10)와 와이어 시스(14)의 원위부는 제1고정부(14a)에 고정되고 와이어 시스(14)의 근위부는 제2고정부(14b)에 고정되어 각 모터에 의해 구동이 이루어지는 휠(15a)(15b)의 회전 구동에 의해 가요성 로봇의 원위부는 1자유도 또는 2자유도의 조향 구동이 이루어진다.

이와 같이 종래기술의 가요성 로봇은 근위부의 1자유도 또는 2자유도의 운동을 위하여 선단에 와이어가 견고히 고정될 필요가 있으며, 일반적으로는, 스톱퍼 고정방식, 2중 연결방식 또는 대각선 연결방식이 사용되고 있다.

도 3의 (a)(b)(c)는 종래기술에 따른 가요성 로봇의 와이어 고정 예들을 보여주는 도면이다.

도 3의 (a)를 참고하면, 종래기술의 가요성 로봇은 각 와이어(13)의 선단에 돌출 형성된 스톱퍼(13a)가 마련되며, 몸체부(10)의 길이 방향으로 배치되는 와이어(13)는 스톱퍼(13a)가 몸체부(10)의 일단에 고정되어 모터의 구동에 의해 와이어(13)에 인가된 장력에 의해 몸체부(10)의 조향 조작이 이루어진다.

한편, 각 와이어(13)의 스톱퍼(13a)는 무른 재질을 갖는 금속을 와이어 선단에 압착시켜 제작하거나 와이어의 끝단에 매듭을 생성하여 제공될 수 있으며, 이와 같이 제작된 와이어는 몸체부(10)의 길이 방향으로 형성된 구멍에 넣어 잡아당겨서 조립된다.

그러나 스톱퍼를 이용한 와이어와 몸체부의 조립은 사용에 제한이 있다. 구체적으로 살펴보면, 일반적으로 스톱퍼는 황동이나 철과 같은 금속성 재질이 사용되고 있으나, 자기공명(Magnetic Resonance; MR) 장치에서는 이러한 금속성 소재가 MR 영상에 영향을 끼치는 문제점이 있다. 또한, 금속성 소재는 화학 약품이 많이 사용되는 환경에서는 부식의 문제로 인해 사용이 제한된다. 이외에도 몸체부의 사이즈가 작아질수록 몸체부의 두께보다 작은 스톱퍼는 큰 힘을 발휘하기 어려워서 사이즈가 작은 가요성 로봇에서는 적용에 어려움이 있다.

다른 예로써, 각 와이어를 몸체부의 선단에 직접 접착제로 고정할 수 있으나, 와이어와 몸체부의 접착 면적이 작은 경우에 접착력이 작아서 작은 힘(장력)에 의해 쉽게 떨어질 수 있는 문제점이 있다.

다른 예로써, 도 3의 (b)에 예시된 것과 같이, 다른 종래기술에 따른 가요성 로봇은 하나의 접힌 상태의 와이어로 구성된 이중의 와이어(41a)(41b)가 나란하게 몸체부(40)의 길이 방향으로 배치되어 한 쌍의 와이어(41a)(41b)를 동시에 잡아당겨 몸체부(40)의 조향 조작이 이루어진다.

이러한 가요성 로봇은 1자유도의 구동을 위해 2개의 이중 연결된 한 쌍의 와이어를 이용하게 되며, 따라서 요구되는 자유도에 비례하여 몸체부에 배치되는 와이어의 숫자는 현저히 증가하는 문제점이 있다.

또 다른 예로써, 도 3의 (c)를 참고하면, 또 다른 종래기술에 따른 가요성 로봇은 하나의 와이어로 구성된 이중의 와이어(51a)(51b)가 나란하게 몸체부(50)의 길이 방향으로 배치되며, 이때 제1와이어(51a)와 제2와이어(51b)는 서로 반대편에 배치됨으로써 1자유도의 구현을 위한 와이어의 숫자를 줄일 수 있는 장점이 있다. 그러나 이러한 가요성 로봇은 와이어가 원위단에서 몸체부(50)의 중심부를 지나는 구조이며, 따라서 몸체부(50)의 중심부를 관통하는 채널을 통한 수술 도구의 사용이 불가능한 문제점이 있다.

공개특허공보 제10-2005-0003345호(공개일자: 2005.01.10.) 공개특허공보 제10-2018-0022944호(공개일자: 2018.03.06.)

본 발명은 이러한 종래기술의 문제점을 개선하고자 하는 것으로서, 충분한 와이어의 장력을 발휘할 수 있으며, 고자유도의 움직임을 쉽게 구현할 수 있는 다자유도 가요성 로봇을 제공하고자 하는 것이다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 다자유도 가요성 로봇은, 관절 구조를 갖는 가요성의 몸체부와, 상기 몸체부의 길이 방향으로 관통하여 배치되는 적어도 하나 이상의 와이어로 구성된 구동 와이어부와, 상기 몸체부의 근위부에 마련되어 상기 구동 와이어부를 구동하게 되는 구동부를 포함하는 다자유도 가요성 로봇에 있어서, 상기 몸체부는, 중심축(C)에 대해 직각 방향으로 원위부의 외주면을 따라서 단차를 갖는 고정 요홈부가 형성되고 상기 와이어는 상기 고정 요홈부에 끼움 고정됨을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 몸체부는 상기 고정 요홈부에서 길이 방향으로 이격되게 배치되어 중심축(C)에 대해 직각 방향으로 외주면을 따라 단차를 갖고 형성되어 와이어가 끼움 고정되는 제2고정 요홈부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 와이어는 상기 몸체부의 길이 방향으로 관통하여 배치되는 한 쌍의 제1와이어 부위 및 제2와이어 부위와; 만곡 형성되어 고정 요홈부에 삽입되어 상기 제1와이어 부위와 제2와이어 부위를 일체로 연결하게 되는 제3와이어 부위로 구성된다.

보다 바람직하게는, 상기 제3와이어 부위는 상기 고정 요홈부 내에서 상기 몸체부와 접착제에 의해 고정된다.

바람직하게는, 상기 고정 요홈부에 조립되어 상기 몸체부에 고정되는 커버부를 더 포함하며, 보다 바람직하게는, 상기 고정 요홈부는 개구부 방향으로 개방되어 단턱을 갖는다.

본 발명에 따른 다자유도 가요성 로봇은, 관절 구조를 갖는 가요성의 몸체부의 선단 외주면에 단차를 갖고 와이어가 고정될 수 있는 고정 요홈부가 형성된 몸체부를 포함하여 구동용 와이어가 안정적으로 고정되면서도 종래기술의 2중 연결방식과 비교하여 각 자유도를 구현하기 위한 와이어의 개수를 줄일 수 있어서 제작이 용이하며, 또한 종래기술의 대각선 연결방식과 비교하여 개방된 중공형 채널을 확보하여 작업툴의 사용이 용이한 효과가 있다.

도 1의 (a)(b)(c)는 종래기술에 따른 가요성 로봇들을 보여주는 도면,
도 2는 종래기술에 따른 가요성 로봇의 구동부를 함께 보여주는 도면,
도 3의 (a)(b)(c)는 종래기술에 따른 가요성 로봇의 와이어 고정예들을 보여주는 도면,
도 4는 본 발명에 따른 가요성 로봇의 요부 구성도,
도 5의 (a)(b)는 각각 본 발명에 따른 가요성 로봇의 분해 구성도 및 와이어의 종단면 구성도,
도 6의 (a)(b)는 각각 본 발명의 다른 실시예들에 따른 가요성 로봇의 요부 구성도,
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예들에 따른 가요성 로봇의 요부 구성도,
도 8은 본 발명의 4자유도 가요성 로봇의 와이어의 배치상태를 예시하여 보여 주는 횡단면 구성도,
도 9의 (a)(b)는 본 발명의 또 다른 실시예들에 따른 가요성 로봇의 구성도.

본 발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함한다" 또는 "가지다"등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본 발명에 따른 가요성 로봇의 요부 구성도이며, 도 5의 (a)(b)는 각각 본 발명에 따른 가요성 로봇의 분해 구성도 및 와이어의 종단면 구성도이다.

도 4 및 도 5를 참고하면, 본 실시예에 따른 다자유도 가요성 로봇은, 관절 구조를 갖는 가요성의 몸체부(110)와, 몸체부(110)의 길이 방향으로 관통하여 배치되는 적어도 하나 이상의 와이어(210)(220)로 구성된 구동 와이어부와, 몸체부(110)의 근위부에 마련되어 구동 와이어부를 구동하게 되는 구동부(미도시)를 포함한다.

몸체부(110)는 플렉시블(flexible)한 가요성을 갖는 소재에 의해 제공될 수 있으며, 축방향(C)을 따라서 중공형 채널(110a)이 형성될 수 있으며, 이 중공형 채널(110a)은 수술 도구 등의 작업 툴이 삽입되는 가이드 채널로 사용될 수 있다.

본 실시예에서 몸체부(110)는 길이 방향을 따라서 일정 간격으로 일정 원호각을 갖고 절개되어 형성된 복수의 절개 요홈(111)이 형성되며, 이러한 절개 요홈(111)은 몸체부(110)의 원위부에 일정 구간 형성되어 중심축(C)에 대해 가요성을 갖는다. 한편, 본 발명은 이러한 절개 요홈에 의한 굴신형의 관절구조에 한정되는 것은 아니며, 종래기술에서 예시한 것과 같아, 슬라이딩 관절 구조 또는 롤링 관절 구조 등과 같이 다양한 관절 구조의 변형예가 있을 수 있음을 이해하여야 할 것이다.

몸체부(110)의 선단에는 중심축(C)에 대해 직각 방향으로 외주면을 따라서 일정 깊이의 단차를 갖는 고정 요홈부(112)가 형성되며, 이때 고정 요홈부(112)의 깊이는 대략 와이어의 직경에 의해 결정되어 와이어가 삽입 고정된다.

바람직하게는, 와이어(210)는 몸체부(110)의 길이 방향으로 배치되어 몸체부(110)를 따라서 관통 삽입되는 한 쌍의 제1와이어 부위(211) 및 제2와이어 부위(212)와, 만곡 형성되어 고정 요홈부(112)에 삽입되어 제1와이어 부위(211)와 제2와이어 부위(212)를 일체로 연결하게 되는 제3와이어 부위(213)로 구성될 수 있다.

바람직하게는, 제1와이어 부위(211)와 제2와이어 부위(212)는 중심축(C)에 대해 대략 180°의 원호각(θ1)을 갖는다.

참고로, 도 5의 (a)에서는 이해를 돕기 위하여 몸체부(110)에 조립된 상태의 와이어(210)(220)를 몸체부(110)와 분리하여 보여주고 있다. 몸체부(110)와 와이어(210)(220)의 실질적인 조립 과정에서는 먼저 와이어를 성형 가공한 후에 몸체부와 조립할 필요는 없으며, 일반적인 와이어를 몸체부(110)에 형성된 조립공과 고정 요홈부를 따라서 차례로 끼워서 조립이 이루어져 도 5의 (a)에 도시된 와이어(210)(220)의 형태로 몸체부(110)에 조립될 수 있다.

본 실시예에서 구동 와이어부는 두 개의 와이어(210)(220)로 구성된 것을 보여주고 있으며, 이때 제1와이어(210)와 제2와이어(220)는 동일한 구조를 갖고 서로 직각으로 몸체부(110)에 배치된다. 따라서 원위부에서 제1와이어(210)와 제2와이어(220)의 조작에 의해 몸체부(110)는 각각 수직 방향과 수평 방향의 2자유도의 구동이 이루어진다. 한편 이러한 구동 와이어부는 종래기술에서 설명한 것과 같이, 모터를 포함한 구동부에 의해 조작이 이루어져 몸체부의 움직임이 제어된다.

이러한 본 발명의 가요성 로봇은 몸체부(110)의 선단에 와이어가 안정적으로 고정되면서도 종래기술의 2중 연결방식과 비교하여 각 자유도를 구현하기 위한 와이어의 개수를 줄일 수 있으며, 또한 종래기술의 대각선 연결방식과 비교하여 개방된 중공형 채널을 확보하여 작업툴의 사용이 용이한 장점이 있다.

도 6의 (a)(b)는 각각 본 발명의 다른 실시예들에 따른 가요성 로봇의 요부 구성도이다.

도 6의 (a)를 참고하면, 본 발명의 가요성 로봇은, 고정 요홈부(112)에 끼움 조립되어 몸체부(110)에 고정되는 커버부(121)(122)를 더 포함한다. 본 실시예에서 커버부(121)(122)는 고정 요홈부(112)와 동일한 폭을 갖고 고정 요홈부(112)의 상부와 하부에서 각각 끼움 조립되는 제1커버부(121)와 제2커버부(122)로 구성됨을 보여주고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 커버부는 탄성을 갖고 고정 요홈부(112)에 삽입 가능한 일체형의 밴드일 수 있다.

바람직하게는, 와이어를 보다 견고히 몸체부(110)의 선단에 고정하기 위하여 고정 요홈부(112)에 삽입되는 제3와이어 부위(213)는 접착제에 의해 고정될 수 있다.

다른 실시예로서, 도 6의 (b)를 참고하면, 본 실시예에서 몸체부(310)의 선단에 마련되는 고정 요홈부(311)는 개구부 방향으로 개방되어 단턱을 갖도록 마련될 수 있으며, 고정 요홈부(311)의 개구부 방향으로 끼움 조립되는 커버부(312)를 포함한다.

앞서 설명한 것과 같이, 제3와이어 부위(213)는 접착제가 사용되어 고정 요홈부(311)에 견고히 고정될 수도 있다.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예들에 따른 가요성 로봇의 요부 구성도이다.

도 7을 참고하면, 본 실시예에 따른 가요성 로봇은, 몸체부(410)의 근위부에 마련되는 제1고정 요홈부(411)과는 별도로 그 후단에 동일한 구조를 갖는 제2고정 요홈부(412)를 포함한다.

이러한 몸체부(410)는 제1고정 요홈부(411)와 제2고정 요홈부(412) 사이의 구간인 제1섹션(S1)과 제2고정 요홈부(412)의 후단의 구간에 해당하는 제2섹션(S2)으로 구분될 수 있다. 일군의 제1와이어(510)을 구성하는 각 제3와이어 부위(513)는 제1고정 요홈부(411)에 고정되고 또 다른 일군의 제2와이어(52)를 구성하는 각 제3와이어 부위(523)는 제2고정 요홈부(412)에 고정된다.

이와 같이 구성된 본 발명의 가요성 로봇은 고자유도가 요구되는 경우에 몸체부(410)를 복수의 섹션으로 나누어 각각에 고정 요홈부를 형성하고 각 고정 요홈부에는 단위 자유도(예를 들어, 1,2자유도)를 갖는 와이어를 배치하여 고자유도의 가요성 로봇을 구현할 수 있는 장점이 있다.

예를 들어, 본 실시예에서는 제1고정 요홈부(412)에 서로 직각으로 배치되는 두 개의 제1와이어(510)가 배치되어 몸체부(410)가 수평 방향과 수직 방향의 2자유도의 틸팅 조작이 가능하며, 또한 제2고정 요홈부(412)에 서로 직각으로 배치되되 제1와이어(510)와는 위상차를 갖고 배치되는 두 개의 제2와이어(520)가 구비되어 대각선 방향의 2자유도 틸팅 조작이 가능하여 전체적으로 4자유도의 틸팅 조작이 가능하다.

도 8은 본 발명의 4자유도 가요성 로봇의 와이어의 배치상태를 예시하여 보여 주는 횡단면 구성도이다.

도 8에 예시된 것과 같이, 몸체부의 길이 방향으로 배치되는 복수의 와이어는 원위부까지 간섭 없이 배치되기 위해 몸체부에 일정 각도를 갖고 분산되게 배치된다. 예를 들어, 앞서 예시한 4자유도의 가요성 로봇에서는 총 4개의 와이어가 필요하며, 이때 각 와이어는 중심축(C)에 대해 180°의 회전각을 갖고 배치되며, 제1섹션(S1)에 두 개의 와이어가 서로 직각으로 배치되고 제2섹션(S2)에 두 개의 와이어가 제1섹션(S1)의 와이어와는 일정 위상차(θ2)를 갖고 배치된다. 일반적으로 45°의 위상차를 갖도록 하면, 각 와이어 부위는 45°의 위상차를 갖고 중심축(C)에 대해 회전 대칭되게 배치된다.

한편, 각 와이어 부위는 반드시 회전 대칭되게 배치될 필요는 없으며, 각 와이어 부위가 서로 조작 시에 간섭이 발생되지 않는 범위 내에서 각 와이어 부위 사이의 위상차는 다를 수 있다.

도 9의 (a)(b)는 본 발명의 또 다른 실시예들에 따른 가요성 로봇의 구성도이다.

도 9의 (a)는 슬라이딩(sliding) 관절 구조의 가요성 로봇에 관한 것으로서, 서로 힌지 조립이 이루어지는 일렬의 가요성 요소로 구성된 몸체부(610)와, 몸체부(610)의 외주면에 단차를 갖고 형성된 고정 요홈부(611)(612)에 각각 고정되어 몸체부(610)의 길이 방향으로 배치되는 복수 개의 와이어(711)(712)를 포함한다.

도 9의 (b)는 롤링(rolling) 관절 구조의 가요성 로봇에 관한 것으로서, 곡면을 갖고 접촉이 이루어지는 일렬의 가요성 요소로 구성된 몸체부(810)와, 몸체부(810)의 외주면에 단차를 갖고 형성된 고정 요홈부(811)(812)에 각각 고정되어 몸체부(810)의 길이 방향으로 배치되는 복수 개의 와이어(911)(912)를 포함한다.

이와 같이 구성된 본 발명의 가요성 로봇은 관절 구조와 상관없이 앞서 설명한 것과 같이, 몸체부의 외주면에 단차를 갖는 고정 요홈부가 형성되고 이 고정 요홈부에 와이어의 일부가 끼움 고정이 이루어져 와이어를 안정적인 고정할 수 있으면서도 작업툴을 위한 중공형 채널을 확보할 수 있으며, 또한 종래기술과 비교하여 고자유도의 움직임을 위한 와이어의 개수를 줄이고 제작이 용이하다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.

110, 310, 410 : 몸체부 112 : 고정 요홈부
210, 220 : 와이어 211 : 제1와이어 부위
212 : 제2와이어 부위 213 : 제3와이어 부위
121, 122, 312 : 커버부 411 : 제1고정 요홈부
412 : 제2고정 요홈부

Claims (6)

1. 관절 구조를 갖는 가요성의 몸체부와, 상기 몸체부의 길이 방향으로 관통하여 배치되는 적어도 하나 이상의 와이어로 구성된 구동 와이어부와, 상기 몸체부의 근위부에 마련되어 상기 구동 와이어부를 구동하게 되는 구동부를 포함하는 다자유도 가요성 로봇에 있어서,
   상기 몸체부는, 중심축(C)에 대해 직각 방향으로 원위부의 외주면을 따라서 단차를 갖는 고정 요홈부가 형성되고, 상기 고정 요홈부에서 길이 방향으로 이격되게 배치되어 중심축(C)에 대해 직각 방향으로 외주면을 따라 단차를 갖는 제2고정 요홈부를 포함하여 상기 고정 요홈부와 상기 제2고정 요홈부 각각에 와이어가 개별적으로 끼움 고정되는 것을 특징으로 하는 다자유도 가요성 로봇.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 와이어는,
   상기 몸체부의 길이 방향으로 관통하여 배치되는 한 쌍의 제1와이어 부위 및 제2와이어 부위와;
   만곡 형성되어 고정 요홈부에 삽입되어 상기 제1와이어 부위와 제2와이어 부위를 일체로 연결하게 되는 제3와이어 부위로 구성됨을 특징으로 하는 다자유도 가요성 로봇.
4. 제3항에 있어서, 상기 제3와이어 부위는 상기 고정 요홈부 내에서 상기 몸체부와 접착제에 의해 고정됨을 특징으로 하는 다자유도 가요성 로봇.
5. 제1항에 있어서, 상기 고정 요홈부에 조립되어 상기 몸체부에 고정되는 커버부를 더 포함하는 다자유도 가요성 로봇.
6. 제5항에 있어서, 상기 고정 요홈부는 개구부 방향으로 개방되어 단턱을 갖는 것을 특징으로 하는 다자유도 가요성 로봇.

Images