KR101985074B1 - Adaptive cruise control apparatus and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자차 전방의 영상 데이터를 획득하는 영상 획득부, 영상 데이터를 이용하여 전방 차량의 존재를 검출하는 전방 차량 검출부, 영상 데이터 및 전방 차량 검출부의 데이터를 이용하여 전방 차량의 정보를 도출하는 전방 차량 분석부 및 전방 차량 분석부의 데이터를 이용하여 자차의 진행 궤도 및 속도를 예측하는 자차 예측부를 포함하는 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치를 개시한다. 여기서, 전방 차량 분석부는 전방 차량과 자차의 거리를 산출하는 전방 차량 거리 산출부 및 전방 차량의 진행 방향을 추정하는 전방 차량 진행 방향 추정부를 포함할 수 있다.The present invention uses an image acquisition unit for acquiring image data in front of the own vehicle, a front vehicle detection unit for detecting the presence of the front vehicle using the image data, and a front for deriving information of the front vehicle using the image data and the front vehicle detection unit. Disclosed is an adaptive cruise control apparatus including a host vehicle predictor that predicts a traveling track and a speed of the host vehicle using data of the vehicle analyzer and the front vehicle analyzer. Here, the front vehicle analyzer may include a front vehicle distance calculator configured to calculate a distance between the front vehicle and the own vehicle, and a front vehicle travel direction estimator that estimates the travel direction of the front vehicle.

Figure R1020170054284
Figure R1020170054284

Description

어댑티브 크루즈 컨트롤 장치 및 그 방법{ADAPTIVE CRUISE CONTROL APPARATUS AND METHOD THEREOF}ADAPTIVE CRUISE CONTROL APPARATUS AND METHOD THEREOF

본 발명은 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치 및 방법에 관한 것으로, 상세하게는 급커브와 같은 곡선차로 내에 적용 가능한 개선된 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to an adaptive cruise control device and method, and more particularly, to an improved adaptive cruise control device applicable to a curved lane such as a sharp curve.

차량의 전방에 갑자기 장애물이 나타나면 브레이크를 작동시켜 차량을 감속시킴으로써 장애물과의 충돌을 방지해야 하지만, 운전자가 부주의로 이를 인식하지 못하고 있는 경우에는 장애물과 충돌하게 된다.If an obstacle suddenly appears in front of the vehicle, it is necessary to prevent the collision with the obstacle by decelerating the vehicle by operating the brake, but if the driver is inadvertently not aware of it, the collision is caused.

어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control) 또는 스마트 크루즈 컨트롤(smart cruise control)은 선행하는 전방 차량과의 충돌을 방지하기 위한 기능으로, 전방 차량을 감지하여 전방 차량과의 거리에 따라 속도를 조절한다. 구체적으로 차량의 전방에 장착된 센서를 통해 전방 차량을 감지하고 감지된 차량과의 거리를 측정하여, 속도를 조절함으로써 전방 차량과의 충돌을 방지한다.Adaptive cruise control or smart cruise control is a function to prevent a collision with a preceding vehicle, and detects the vehicle ahead and adjusts the speed according to the distance to the vehicle ahead. Specifically, the front vehicle is sensed through a sensor mounted at the front of the vehicle, the distance to the detected vehicle is measured, and the speed is adjusted to prevent collision with the front vehicle.

현재 차량에 장착된 일반적인 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치는 전방의 레이더를 통해 전방 일정 범위 내의 검출된 물체 중 해당 차량의 진행 방향에 존재하는 물체를 전방 차량으로 가정하고 이 물체와의 거리를 계산해서 차량의 속도만을 제어한다. In general, the adaptive cruise control device installed in a vehicle assumes a vehicle in front of a vehicle detected by the radar in front of the vehicle, and calculates the distance to the vehicle. Control only.

하지만, 이러한 종래의 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치는 저속의 급커브 상황에서는 전방에 존재하는 차량을 검출하지 못하거나 옆차선의 차량을 전방 차량으로 오인지 하는 경우가 발생하여 제대로 된 전방 차량 추종이 어려운 문제점이 있다.However, such a conventional adaptive cruise control device does not detect a vehicle present in front of the vehicle at a low speed sudden curve or misrecognize a vehicle in the next lane as a front vehicle, so it is difficult to properly follow the front vehicle. have.

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 저속 급커브 차로에서도 차선 인식, 차선 내 전방 차량 검출, 전방 차량과의 거리 및 진행방향을 추정하여 안정적인 전방 차량 추종이 가능한 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an adaptive cruise control apparatus and method capable of stably following a vehicle by estimating lanes, detecting a vehicle in a lane, and estimating a distance and a driving direction in a lane, even at a low speed sharp curve lane. There is.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치는, 자차 전방의 영상 데이터를 획득하는 영상 획득부, 영상 데이터를 이용하여 전방 차량의 존재를 검출하는 전방 차량 검출부, 영상 데이터 및 전방 차량 검출부의 데이터를 이용하여 전방 차량의 정보를 도출하는 전방 차량 분석부 및 전방 차량 분석부의 데이터를 이용하여 자차의 진행 궤도 및 속도를 예측하는 자차 예측부를 포함할 수 있고, 여기서, 전방 차량 분석부는, 전방 차량과 자차의 거리를 산출하는 전방 차량 거리 산출부 및 전방 차량의 진행 방향을 추정하는 전방 차량 진행 방향 추정부를 포함할 수 있다.Adaptive cruise control apparatus according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the image acquisition unit for acquiring the image data of the front of the vehicle, the front vehicle detection unit for detecting the presence of the front vehicle using the image data, image data And a vehicle predicting unit predicting a moving track and a speed of the own vehicle using the data of the front vehicle analyzing unit and the front vehicle analyzing unit using the data of the front vehicle detecting unit using the data of the front vehicle detecting unit, wherein the front vehicle The analyzer may include a front vehicle distance calculator configured to calculate a distance between the front vehicle and the own vehicle, and a front vehicle travel direction estimator configured to estimate a travel direction of the front vehicle.

또한, 자차 예측부의 자차의 진행 궤도 및 속도를 기초로 자차의 속도 및 회전을 제어하여 전방 차량을 추종하도록 제어하는 추정부를 더 포함할 수 있다.The vehicle predicting unit may further include an estimator configured to control the speed and the rotation of the host vehicle to follow the front vehicle based on the traveling track and the speed of the host vehicle.

여기서, 전방 차량 검출부는, 영상 데이터를 이용하여 차선을 인식하는 차선 인식부 및 차선 내의 전방 차량을 식별하는 전방 차량 식별부를 포함할 수 있다.Here, the front vehicle detection unit may include a lane recognizing unit recognizing a lane using image data and a front vehicle identification unit identifying a front vehicle in the lane.

한편, 전방 차량 분석부는, 차선의 곡률을 산출하는 곡률 추정부를 더 포함할 수 있다.The front vehicle analyzer may further include a curvature estimator configured to calculate a curvature of the lane.

또한, 전방 차량 진행 방향 추정부는, 전방 차량의 후면 중심이 되는 후면 대칭축을 이용하여 전방 차량의 진행 방향을 추정할 수 있다.In addition, the front vehicle traveling direction estimating unit may estimate the traveling direction of the front vehicle by using the rear symmetry axis that is the rear center of the front vehicle.

여기서, 전방 차량 진행 방향 추정부는, 후면 대칭축에서 전방 차량의 최좌측까지의 거리를 나타내는 제1 거리 및 후면 대칭축에서 전방 차량의 최우측까지의 거리를 나타내는 제2 거리를 이용하여 전방 차량의 진행 방향을 추정할 수 있다.Here, the front vehicle traveling direction estimating unit uses the first distance representing the distance from the rear symmetry axis to the leftmost side of the front vehicle and the second distance representing the distance from the rear symmetry axis to the rightmost side of the front vehicle, and the traveling direction of the front vehicle. Can be estimated.

또한, 전방 차량 진행 방향 추정부는, 제1 거리 및 제2 거리의 차를 이용하여 전방 차량의 진행 방향을 추정할 수 있다.The forward vehicle traveling direction estimating unit may estimate the traveling direction of the front vehicle by using the difference between the first distance and the second distance.

여기서, 전방 차량 진행 방향 추정부는, 제1 거리에서 제2 거리를 뺀 값이 0이면 전방 차량이 직진하는 것으로 추정하고, 제1 거리에서 제2 거리를 뺀 값이 0보다 크면 전방 차량의 진행 방향이 좌회전 방향인 것으로 추정하고, 제1 거리에서 제2 거리를 뺀 값이 0보다 작으며 전방 차량의 진행 방향이 우회전 방향인 것으로 추정할 수 있다.Here, the forward vehicle traveling direction estimating unit estimates that the front vehicle goes straight when the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is 0, and when the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is greater than 0, the forward direction of the front vehicle. This may be assumed to be a left turn direction, and the value obtained by subtracting the second distance from the first distance may be smaller than 0, and the driving direction of the front vehicle may be a right turn direction.

한편, 전방 차량 진행 방향 추정부는, 전방 차량의 진행 방향을 추정한 후, 제1 거리 및 제2 거리를 이용하여 진행 방향의 각도를 산출할 수 있다.On the other hand, the front vehicle traveling direction estimating unit may calculate the angle of the traveling direction by using the first distance and the second distance after estimating the traveling direction of the front vehicle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법는, 자차 전방의 영상 데이터를 획득하는 단계, 영상 데이터를 이용하여 전방 차량의 존재를 검출하는 단계, 전방 차량의 검출 데이터 및 영상 데이터를 이용하여 상기 전방 차량의 정보를 도출하는 단계 및 전방 차량의 정보를 이용하여 자차의 진행 궤도 및 속도를 예측하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서, 전방 차량의 정보는 전방 차량과 자차의 거리 및 전방 차량의 진행 방향을 포함할 수 있다.The adaptive cruise control method according to another embodiment of the present invention for achieving the above object, obtaining image data of the front of the vehicle, detecting the presence of the front vehicle using the image data, detection data and image of the front vehicle Deriving information of the front vehicle using data and estimating a traveling track and speed of the own vehicle using information of the front vehicle, wherein the information of the front vehicle is a distance between the front vehicle and the own vehicle. And a traveling direction of the front vehicle.

또한, 자차의 진행 궤도 및 속도를 기초로 자차의 속도 및 회전을 제어하여 전방 차량을 추종하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include controlling the vehicle to follow the front vehicle by controlling the speed and the rotation of the vehicle based on the traveling track and the speed of the vehicle.

여기서, 전방 차량의 존재를 검출하는 단계는, 영상 데이터를 이용하여 차선을 인식하는 단계 및 차선 내의 전방 차량을 식별하는 단계를 포함할 수 있다.The detecting of the presence of the front vehicle may include recognizing a lane using image data and identifying a front vehicle in the lane.

한편, 전방 차량의 정보는, 차선의 곡률을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the information of the front vehicle may further include the curvature of the lane.

또한, 전방 차량의 진행 방향은, 전방 차량의 후면 중심이 되는 후면 대칭축을 이용하여 추정될 수 있다.Further, the direction of travel of the front vehicle can be estimated using the rear symmetry axis which is the rear center of the front vehicle.

여기서, 전방 차량의 진행 방향은, 후면 대칭축에서 전방 차량의 최좌측까지의 거리를 나타내는 제1 거리 및 후면 대칭축에서 전방 차량의 최우측까지의 거리를 나타내는 제2 거리를 이용하여 추정될 수 있다.Here, the traveling direction of the front vehicle may be estimated using a first distance representing a distance from the rear symmetry axis to the leftmost side of the front vehicle and a second distance representing a distance from the rear symmetry axis to the rightmost side of the front vehicle.

또한, 전방 차량의 진행 방향은, 제1 거리 및 제2 거리의 차를 이용하여 추정될 수 있다.In addition, the traveling direction of the front vehicle may be estimated using the difference between the first distance and the second distance.

여기서, 전방 차량의 진행 방향은, 제1 거리에서 제2 거리를 뺀 값이 0이면 직진하는 것으로 추정되고, 제1 거리에서 제2 거리를 뺀 값이 0보다 크면 좌회전 방향인 것으로 추정되고, 제1 거리에서 제2 거리를 뺀 값이 0보다 작으며 우회전 방향인 것으로 추정될 수 있다.Here, the traveling direction of the front vehicle is estimated to go straight when the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is 0, and is estimated to be the left turn direction when the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is greater than 0, The value obtained by subtracting the second distance from the one distance is smaller than zero and may be estimated to be in a right direction.

한편, 전방 차량의 진행 방향을 추정한 후, 제1 거리 및 제2 거리를 이용하여 진행 방향의 각도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, after estimating the traveling direction of the front vehicle, the method may further include calculating an angle of the traveling direction by using the first distance and the second distance.

본 발명에 따르면, 자차의 전방 차량을 자율적으로 추종하는 어댑티브 크루즈 장치를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide an adaptive cruise device that autonomously follows the front vehicle of the own vehicle.

본 발명에 따르면, 자차의 전방 차량의 진행 방향을 추정하여 저속의 급커브 구간에서도 안전하게 전방 차량 추종하는 장치를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a device for safely following the front vehicle even in a low speed sudden curve section by estimating the traveling direction of the front vehicle of the own vehicle.

본 발명에 따르면, 자차의 전방 차량의 진행 방향을 추정하여 저속의 급커브 구간에서도 안전하게 전방 차량 추종하는 방법을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a method of safely following a front vehicle even in a low speed sudden curve section by estimating the traveling direction of the front vehicle of the own vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량의 영상 데이터의 실제 화면 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량의 후면 대칭축을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방차량 진행방향을 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 직선 차로에서 차선 인식 및 전방 차량을 검출하는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 직선 차로에서 전방 차량과의 거리를 산출하는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 급커브 차로에서 차선 인식 및 전방 차량을 검출하는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 급커브 차로에서 전방 차량과의 거리를 산출하는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 방법이 동작하는 컴퓨팅 장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an adaptive cruise control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an actual screen of image data of a front vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a rear symmetry axis of the front vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a method of estimating the forward vehicle traveling direction according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an adaptive cruise control method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which an adaptive cruise apparatus according to an embodiment of the present invention detects a lane recognition and a vehicle ahead in a straight lane.
7 is a diagram illustrating an example in which the adaptive cruise device according to an embodiment of the present invention calculates a distance from a vehicle ahead in a straight lane.
8 is a diagram illustrating an example in which an adaptive cruise apparatus according to another embodiment of the present invention detects a lane recognition and a vehicle ahead in a sharp curve lane.
9 is a diagram illustrating an example in which an adaptive cruise device according to another embodiment of the present invention calculates a distance from a vehicle in front of a sharp curve lane.
10 is a block diagram of a computing device in which an adaptive cruise method according to an embodiment of the present invention operates.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. As the invention allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the written description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the drawings, similar reference numerals are used for similar elements.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. Terms such as first, second, A, and B may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may also be referred to as the first component. The term “and / or” includes any combination of a plurality of related items or any of a plurality of related items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may be present in between. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.

본 발명에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치는 자차가 엔진 및/또는 동력 전달 장치와 잠재적인 브레이크를 조절하여 적절한 거리에서 전방 차량을 추종할 수 있는 장치에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 직선 도로에서부터 곡선 반경이 125이상의 급격한 곡선 도로까지 자차가 전방 차량을 추종할 수 있다.The adaptive cruise control device according to the invention relates to a device in which the own vehicle can follow the vehicle ahead at an appropriate distance by adjusting the engine and / or power transmission and potential brakes. The own vehicle can follow the front vehicle to this sudden curve road of more than 125.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an adaptive cruise control device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치는 영상 획득부(110), 전방 차량 검출부(120), 전방 차량 분석부(130), 자차 예측부(140), 추종부(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 각 구성은 명칭에 한정되지 않으며, 기능 또는 역할에 의해 정의될 수 있고, 각 구성 중 적어도 하나 이상의 구성이 통합되어 기능 또는 역할을 수행할 수 있다.Adaptive cruise control apparatus according to an embodiment of the present invention may include an image acquisition unit 110, the front vehicle detector 120, the front vehicle analyzer 130, the host vehicle predictor 140, the follower 150 Can be. Here, each component is not limited to a name, and may be defined by a function or a role, and at least one or more of each component may be integrated to perform a function or a role.

영상 획득부(110)는 자차 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 영상 획득부(110)는 카메라와 같은 영상 데이터를 획득하는 장치를 포함할 수 있다. 영상 획득부(110)는 영상 데이터를 처리하기 위해 영상 데이터를 압축 또는 압축 해제하는 코덱을 포함할 수 있으며, 코덱은 MPEG-4 ASP 또는 H.264/MPEG-4 AVC 부호화 방식을 처리할 수 있는 코덱일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.The image acquisition unit 110 may acquire image data in front of the host vehicle. Here, the image acquisition unit 110 may include a device for acquiring image data such as a camera. The image acquisition unit 110 may include a codec that compresses or decompresses the image data to process the image data, and the codec may process an MPEG-4 ASP or H.264 / MPEG-4 AVC encoding scheme. It may be a codec, but is not limited thereto.

전방 차량 검출부(120)는 영상 획득부(110)로부터 획득한 영상 데이터를 이용하여 자차의 전방 차량을 검출할 수 있으며, 차선 인식부(121) 및 전방 차량 식별부(122)를 포함할 수 있다. 차선 인식부(121)는 영상 획득부(110)의 영상 데이터로부터 도로의 차선(31, 41; 도 6 내지 도 9 참조)을 인식할 수 있다. 여기서 영상 데이터로부터 차선을 인식하는 방법은 Super Pixel Segmentation 기반의 차선 인식 기술이 적용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 전방 차량 식별부(122)는 영상 획득부(110)의 영상 데이터로부터 차선 인식부(121)에 의해 인식된 자차가 주행하는 도로의 차선(31, 41) 내에 전방 차량이 존재하는 여부를 식별할 수 있다.The front vehicle detection unit 120 may detect the front vehicle of the own vehicle by using the image data acquired from the image acquisition unit 110, and may include a lane recognition unit 121 and a front vehicle identification unit 122. . The lane recognizing unit 121 may recognize lanes 31 and 41 of the road (refer to FIGS. 6 to 9) from the image data of the image acquisition unit 110. Here, a lane recognition technology based on Super Pixel Segmentation may be applied to a method of recognizing a lane from image data, but is not limited thereto. The front vehicle identification unit 122 may identify whether or not the front vehicle exists in the lanes 31 and 41 of the road on which the own vehicle recognized by the lane recognizing unit 121 travels from the image data of the image acquisition unit 110. Can be.

전방 차량 분석부(130)는 영상 획득부(110)의 영상 데이터 및 전방 차량 검출부(120)의 전방 차량 검출 결과를 기초로 전방 차량의 정보를 도출할 수 있다. 전방 차량 분석부(130)는 곡률 추정부(131), 전방 차량 거리 산출부(132) 및 전방 차량 진행 방향 추정부(133)을 포함할 수 있다.The front vehicle analyzer 130 may derive the information of the front vehicle based on the image data of the image acquisition unit 110 and the front vehicle detection result of the front vehicle detector 120. The front vehicle analyzer 130 may include a curvature estimator 131, a front vehicle distance calculator 132, and a front vehicle travel direction estimator 133.

곡률 추정부(131)는 차선의 곡률을 추정할 수 있으며, 곡률을 추정하는 방법은 통상의 방법을 이용할 수 있다. 추정한 도로의 곡률이 0인 경우 자차가 주행하는 도로가 직선로인 것으로 판단할 수 있으며, 곡률이 0보다 큰 경우 자차가 주행하는 도로가 곡선로인 것으로 판단할 수 있다. 또한, 곡률의 크기에 따라 자차가 주행하는 도로가 완만한 곡선로인지 급격한 곡선로인지를 판단할 수 있다.The curvature estimator 131 may estimate the curvature of the lane, and a method of estimating the curvature may be a conventional method. When the curvature of the estimated road is 0, it may be determined that the road on which the own vehicle runs is a straight road. When the curvature is greater than 0, it may be determined that the road on which the own car runs is a curved road. In addition, according to the magnitude of curvature, it is possible to determine whether the road on which the host vehicle runs is a smooth curve road or a sharp curve road.

전방 차량 거리 산출부(132)는 전방 차량 검출부(120)에 의해 자차의 전방 차량이 검출되면, 전방 차량과 자차의 거리를 산출할 수 있다. 여기서, 거리 산출 방법은 통상의 방법을 이용할 수 있다.The front vehicle distance calculator 132 may calculate the distance between the front vehicle and the host vehicle when the front vehicle of the own vehicle is detected by the front vehicle detector 120. Here, a conventional method can be used for the distance calculation method.

전방 차량 진행 방향 추정부(133)는 영상 획득부(110)의 영상 데이터를 이용하여 전방 차량의 후면 대칭축을 도출하고, 도출한 후면 대칭축을 이용하여 전방 차량의 진행 방향을 추정할 수 있다. 상세하게는 도 2 내지 4를 참조하여 후술하겠다.The forward vehicle traveling direction estimator 133 may derive the rear symmetry axis of the front vehicle by using the image data of the image acquisition unit 110, and estimate the traveling direction of the front vehicle by using the derived rear symmetry axis. It will be described in detail later with reference to FIGS.

자차 예측부(140)는 전방 차량 분석부(130)의 데이터를 이용하여 자차의 진행 궤도 및 속도를 예측할 수 있다. 여기서 전방 차량 분석부(130)의 데이터는 곡률 추정부(131)의 도로의 곡률, 정방 차량 거리 산출부(132)의 전방 차량과 자차의 거리 및 전방 차량 진행 방향 추정부(133)의 전방 차량의 진행 방향을 포함할 수 있다.The host vehicle predicting unit 140 may predict the traveling track and the speed of the host vehicle using the data of the front vehicle analyzing unit 130. Here, the data of the front vehicle analyzer 130 may include the curvature of the road of the curvature estimator 131, the distance between the front vehicle and the own vehicle of the square vehicle distance calculator 132, and the front vehicle of the front vehicle traveling direction estimator 133. It may include the direction of travel.

추종부(150)는 자차 예측부(140)가 예측한 자차의 진행 궤도 및 속도에 따라 직선 도로, 완만한 곡선 도로 및 급격한 곡선 도로 모두에서 전방 차량의 추종을 수행할 수 있다. The following unit 150 may follow the front vehicle on both the straight road, the smooth curved road, and the sharp curved road according to the progress track and the speed of the own car predicted by the own vehicle predicting unit 140.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량의 영상 데이터의 실제 화면 예시도이다.2 is a diagram illustrating an actual screen of image data of a front vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예는 전방 차량의 진행 방향이 좌회전 방향인 경우를 가정하여 설명한다. 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치의 영상 획득부(110)는 자차(10) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있고, 전방 차량 진행 방향 추정부(133)는 영상 획득부(110)로부터 획득한 영상 데이터를 이용하여 전방 차량(20)의 후면 대칭축을 검출할 수 있다. An embodiment of the present invention will be described on the assumption that the traveling direction of the front vehicle is the left turning direction. Referring to FIG. 2, the image acquisition unit 110 of the adaptive cruise control apparatus according to the present invention may acquire image data in front of the host vehicle 10, and the front vehicle traveling direction estimation unit 133 may include an image acquisition unit ( The rear symmetry axis of the front vehicle 20 may be detected using the image data acquired from 110.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량의 후면 대칭축을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a rear symmetry axis of the front vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 영상 데이터 상에서 전방 차량(20)의 후면 대칭축을 기준으로 하여,

Figure 112017041378814-pat00001
는 후면 대칭축으로부터 전방 차량(20)의 최좌측까지의 거리를 나타낼 수 있고,
Figure 112017041378814-pat00002
는 후면 대칭축으로부터 전방 차량(20)의 최우측까지의 거리를 나타낼 수 있다. 전방 차량 진행 방향 추정부(133)는
Figure 112017041378814-pat00003
및
Figure 112017041378814-pat00004
의 차를 이용하여 전방 차량(20)의 진행 방향이 직진 방향, 좌회전 방향 및 우회전 방향 중 어느 방향인 지를 추정할 수 있다. 상세하게는, 전방 차량 진행 방향 추정부(133)는 수학식 1에 따라 전방 차량(20)의 진행 방향을 추정할 수 있다.Referring to FIG. 3, based on the rear symmetry axis of the front vehicle 20 on the image data,
Figure 112017041378814-pat00001
May represent the distance from the rear symmetry axis to the leftmost side of the front vehicle 20,
Figure 112017041378814-pat00002
May represent the distance from the rear symmetry axis to the rightmost side of the front vehicle 20. The forward vehicle traveling direction estimation unit 133
Figure 112017041378814-pat00003
And
Figure 112017041378814-pat00004
Using the difference of, the direction of travel of the front vehicle 20 can be estimated which direction of the straight direction, left turn direction and right turn direction. In detail, the front vehicle traveling direction estimator 133 may estimate the traveling direction of the front vehicle 20 according to Equation 1 below.

Figure 112017041378814-pat00005
Figure 112017041378814-pat00005

수학식 1을 참조하면, 전방 차량 진행 방향 추정부(133)는

Figure 112017041378814-pat00006
및
Figure 112017041378814-pat00007
의 차가 0보다 크다면 전방 차량(20)의 진행 방향을 좌회전 방향으로 추정할 수 있으며, 0이면 전방 차량(20)의 진행 방향을 직진 방향으로 추정할 수 있고, 0보다 작으면 전방 차량(20)의 진행 방향을 우회전 방향으로 추정할 수 있다.Referring to Equation 1, the forward vehicle traveling direction estimation unit 133 is
Figure 112017041378814-pat00006
And
Figure 112017041378814-pat00007
If the difference is greater than 0, the traveling direction of the front vehicle 20 may be estimated in the left turning direction. If the difference is 0, the traveling direction of the front vehicle 20 may be estimated in the straight direction. ) Can be estimated as the direction of right turn.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방차량 진행방향을 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method of estimating the forward vehicle traveling direction according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 전방 차량 진행 방향 추정부(133)는 전방 차량(20)이 좌회전 방향으로 진행하는 것으로 추정한 경우, 전방 차량(20)의 좌회전 방향의 각도

Figure 112017041378814-pat00008
를 산출할 수 있다. 전방 차량 진행 방향 추정부(133)는 전방 차량(20)의 좌회전 방향의 각도
Figure 112017041378814-pat00009
를 산출하기 이전에 수학식 2를 만족하는 지 판단할 수 있다.Referring to FIG. 4, when the front vehicle traveling direction estimator 133 estimates that the front vehicle 20 proceeds in the left turning direction, the angle in the left turning direction of the front vehicle 20 is determined.
Figure 112017041378814-pat00008
Can be calculated. The front vehicle traveling direction estimating unit 133 is the angle in the left turn direction of the front vehicle 20.
Figure 112017041378814-pat00009
It may be determined whether to satisfy Equation 2 before calculating.

Figure 112017041378814-pat00010
Figure 112017041378814-pat00010

수학식 2에서,

Figure 112017041378814-pat00011
는 실험계수(experimental coefficient)를 나타낼 수 있으며,
Figure 112017041378814-pat00012
및
Figure 112017041378814-pat00013
는 수학식 1에서 나타낸 것과 동일할 수 있다. 전방 차량 진행 방향 추정부(133)는 수학식 2를 만족하는 경우 수학식 3을 통해 전방 차량(20)의 좌회전 방향 각도
Figure 112017041378814-pat00014
를 산출할 수 있다.In Equation 2,
Figure 112017041378814-pat00011
Can represent an experimental coefficient,
Figure 112017041378814-pat00012
And
Figure 112017041378814-pat00013
May be the same as that shown in Equation 1. The front vehicle traveling direction estimator 133 is the left turn direction angle of the front vehicle 20 through the equation (3) when the equation (2) is satisfied
Figure 112017041378814-pat00014
Can be calculated.

Figure 112017041378814-pat00015
Figure 112017041378814-pat00015

수학식 3에서,

Figure 112017041378814-pat00016
,
Figure 112017041378814-pat00017
및
Figure 112017041378814-pat00018
는 수학식 2에서 나타낸 것과 동일할 수 있다.In Equation 3,
Figure 112017041378814-pat00016
,
Figure 112017041378814-pat00017
And
Figure 112017041378814-pat00018
May be the same as that shown in Equation 2.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법을 나타내는 순서도이다. 5 is a flowchart illustrating an adaptive cruise control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법은, 우선, 자차(10) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있고(S510), 영상 데이터를 이용하여 자차(10)의 차선(31, 41)을 인식할 수 있다(S520). 차선 인식 정보를 이용하여 도로의 곡률을 산출할 수 있으며, 자차 차선(31, 41) 내의 전방 차량(20)의 존재를 검출할 수 있다(S530). 또한, 검출한 전방 차량(20)과 자차(10)의 거리를 산출할 수 있고(S540), 전방 차량(20)의 후면 대칭축을 검출할 수 있다(S550). 그 후, 검출한 후면 대칭축을 이용하여 전방 차량(20)의 진행 방향을 추정할 수 있으며(S560), 전방 차량(20)의 정보를 이용하여 자차(10)의 진행 궤도 및 속도를 예측할 수 있고(S570), 예측한 자차(10)의 진행 궤도 및 속도에 따라 전방 차량(20)을 추종할 수 있다(S580).In the adaptive cruise control method according to the present invention, first, image data in front of the host vehicle 10 may be acquired (S510), and lanes 31 and 41 of the host vehicle 10 may be recognized using the image data. (S520). The curvature of the road may be calculated using the lane recognition information, and the presence of the front vehicle 20 in the own lanes 31 and 41 may be detected (S530). In addition, the distance between the detected front vehicle 20 and the host vehicle 10 may be calculated (S540), and the rear symmetry axis of the front vehicle 20 may be detected (S550). Thereafter, the traveling direction of the front vehicle 20 may be estimated using the detected rear symmetry axis (S560), and the traveling trajectory and speed of the host vehicle 10 may be estimated using the information of the front vehicle 20. In operation S570, the front vehicle 20 may be followed according to the predicted trajectory and speed of the host vehicle 10 (S580).

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 직선 차로에서 차선 인식 및 전방 차량을 검출하는 일 예를 나타내는 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which an adaptive cruise apparatus according to an embodiment of the present invention detects a lane recognition and a vehicle ahead in a straight lane.

본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 탑재된 자차(10)가 직선 차로에 있는 경우를 가정하자. 전방 차량(20)은 자차(10)의 직선 앞에 위치하여, 영상 획득부(110)의 영상 데이터를 통해 용이하게 전방 차량(20)의 후면을 검출할 수 있고, 직선 도로의 차선(31)도 인식할 수 있다.Assume that the host vehicle 10 equipped with the adaptive cruise apparatus according to the embodiment of the present invention is in a straight lane. The front vehicle 20 is located in front of the straight line of the host vehicle 10, and can easily detect the rear surface of the front vehicle 20 through the image data of the image acquisition unit 110, the lane 31 of the straight road also I can recognize it.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 직선 차로에서 전방 차량과의 거리를 산출하는 일 예를 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustrating an example in which the adaptive cruise device according to an embodiment of the present invention calculates a distance from a vehicle ahead in a straight lane.

또한, 전방 차량(20)과 자차(10)의 거리를 산출 하는 경우, 직선 도로의 특성에 따라 일정한 간격으로 배치된 가상의 선(33-1, 33-2, ..., 33-N)을 가정할 수 있고, 전방 차량(20)의 후면이 위치한 선(33-8)을 이용하여 전방 차량(20)과 자차(10)의 거리를 산출할 수 있다.In addition, when calculating the distance between the front vehicle 20 and the host vehicle 10, virtual lines 33-1, 33-2, ..., 33-N arranged at regular intervals according to the characteristics of the straight road. It may be assumed that the distance between the front vehicle 20 and the host vehicle 10 may be calculated using the line 33-8 on which the rear surface of the front vehicle 20 is located.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 급커브 차로에서 차선 인식 및 전방 차량을 검출하는 일 예를 나타내는 도면이다.8 is a diagram illustrating an example in which an adaptive cruise apparatus according to another embodiment of the present invention detects a lane recognition and a vehicle ahead in a sharp curve lane.

본 발명의 다른 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 탑재된 자차(10)가 좌회전 차로에 있는 경우를 가정하자. 기존의 어댑티브 크루즈 장치는, 급격한 곡선 차로에서는 전방 차량이 아닌 인접한 차선의 차량을 인식하거나 타켓인 전방 차량을 잃어버리는 상황이 발생할 수 있었으므로, 미리 세팅된 속도로 갑작스럽게 자차의 속력이 변화하여 위험한 상황을 대면할 수 있었다.Assume that the host vehicle 10 equipped with the adaptive cruise apparatus according to another embodiment of the present invention is in a left turn lane. In the existing adaptive cruise device, a situation in which a vehicle may recognize a vehicle in an adjacent lane instead of a vehicle in front of a sharp curved lane or lose a target vehicle in front of the target, the speed of the vehicle suddenly changes at a preset speed and is dangerous. I could face the situation.

본 발명의 어댑티브 크루즈 장치는, 자차(10)가 급격한 곡선 차로에 위치하는 경우에도, 전방 차량(20)의 진행 방향을 추정할 수 있으므로, 전방 차량(20)이 급격한 곡선 도로를 통과하여 자차(10)의 전방에서 사라지더라도 급격한 곡선 도로를 고려하여 전방 차량(20)의 존재를 검출할 수 있다.In the adaptive cruise apparatus of the present invention, even when the host vehicle 10 is located in a sharp curved lane, the traveling direction of the front vehicle 20 can be estimated, so that the front vehicle 20 passes through the sharp curved road and the host vehicle ( Even if it disappears in front of 10), the presence of the front vehicle 20 may be detected in consideration of a sharp curved road.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 장치가 급커브 차로에서 전방 차량과의 거리를 산출하는 일 예를 나타내는 도면이다.9 is a diagram illustrating an example in which an adaptive cruise device according to another embodiment of the present invention calculates a distance from a vehicle in front of a sharp curve lane.

또한, 본 발명의 어댑티브 크루즈 장치는, 곡선 도로의 차선(41)을 인식하여 곡률을 추정할 수 있으므로, 곡선 도로의 곡률에 따라 일정한 간격으로 배치된 가상의 선(43-1, 43-2, ..., 43-N)을 가정할 수 있고, 전방 차량의 후면과 인접한 선(43-2)을 식별하여, 곡선 도로에서도 전방 차량(20)과 자차(10)의 거리를 산출할 수 있다.In addition, since the adaptive cruise apparatus of the present invention can estimate the curvature by recognizing the lane 41 of the curved road, the imaginary lines 43-1, 43-2, which are arranged at regular intervals according to the curvature of the curved road, 43-N may be assumed, and the line 43-2 adjacent to the rear side of the front vehicle may be identified to calculate the distance between the front vehicle 20 and the host vehicle 10 even on a curved road. .

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑티브 크루즈 방법이 동작하는 컴퓨팅 장치의 블록 구성도이다.10 is a block diagram of a computing device in which an adaptive cruise method according to an embodiment of the present invention operates.

도 10을 참조하면, 컴퓨팅 장치(1000)는 버스(1200)를 통해 연결되는 프로세서(1100), 메모리(1300), 스토리지(1600) 및 네트워크 인터페이스(1700) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨팅 장치(1000)는 사용자 인터페이스 입력 장치(1400) 및 사용자 인터페이스 출력 장치(1500)를 추가로 포함할 수 있다.Referring to FIG. 10, the computing device 1000 may include at least one of a processor 1100, a memory 1300, a storage 1600, and a network interface 1700 connected through a bus 1200. In addition, the computing device 1000 may further include a user interface input device 1400 and a user interface output device 1500.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다.The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that executes processing for instructions stored in the memory 1300 and / or the storage 1600.

메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 여기서, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. The memory 1300 may include a read only memory (ROM) and a random access memory (RAM), but is not limited thereto.

본 발명에 개시된 실시예들과 관련하여, 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어와 소프트웨어 모듈의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 탑재될 수 있다. In connection with the embodiments disclosed herein, the steps of the described method or algorithm may be implemented directly in hardware, software modules or a combination of hardware and software modules executed by the processor 1100. Software modules are mounted in storage media such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disks, removable disks, CD-ROMs (ie, memory 1300 and / or storage 1600). Can be.

상술한 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고, 저장 매체에 정보를 입력할 수 있다. 또한, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수 있다. 프로세서(1100) 및 저장 매체는 주문형 집적회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC) 내에 탑재될 수 있으며, ASIC는 상기 컴퓨팅 장치 내에 탑재될 수 있다. 다른 방법으로, 프로세서(1100) 및 저장 매체는 상기 컴퓨팅 장치 내에 개별 컴포넌트로서 탑재될 수 있다.The above-described storage medium is coupled to the processor 1100, and the processor 1100 can read information from the storage medium and input information to the storage medium. In addition, the storage medium may be integrated with the processor 1100. The processor 1100 and the storage medium may be mounted in an application specific integrated circuit (ASIC), and the ASIC may be mounted in the computing device. In the alternative, the processor 1100 and the storage medium may reside as discrete components in the computing device.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10: 자차 20: 전방 차량
31: 진석 도로의 차선 41: 곡선 도로의 차선
110: 영상 획득부 120: 전방 차량 검출부
121: 차선 인식부 122: 전방 차량 식별부
130: 전방 차량 분석부 131: 곡률 추정부
132: 전방 차량 거리 산출부 133: 전방 차량 진행 방향 추정부
140: 자차 예측부 150: 추종부10: own car 20: vehicle ahead
31: Lanes on Truth Road 41: Lanes on Curve Road
110: image acquisition unit 120: front vehicle detection unit
121: lane recognition unit 122: front vehicle identification unit
130: front vehicle analysis unit 131: curvature estimation unit
132: forward vehicle distance calculation unit 133: forward vehicle travel direction estimation unit
140: vehicle prediction unit 150: following unit

Claims (20)

자차 전방의 영상 데이터를 획득하는 영상 획득부;
상기 영상 데이터를 이용하여 전방 차량의 존재를 검출하는 전방 차량 검출부;
상기 전방 차량 검출부가 검출한 전방 차량의 존재 여부 및 상기 영상 데이터를 이용하여 전방 차량의 정보를 도출하는 전방 차량 분석부; 및
상기 전방 차량 분석부가 도출한 전방 차량의 정보를 이용하여 상기 자차의 진행 궤도 및 속도를 예측하는 자차 예측부를 포함하고,
상기 전방 차량 분석부는,
상기 전방 차량과 상기 자차 간에 미리 설정된 간격 정보를 기초로 상기 전방 차량과 상기 자차의 거리를 산출하는 전방 차량 거리 산출부; 및
상기 전방 차량의 후면 중심에 위치한 후면 대칭축에서 상기 전방 차량의 일측까지의 거리를 이용하여 상기 전방 차량이 좌회전, 우회전 및 직진 중 어느 방향을 향하는지 추정하는 전방 차량 진행 방향 추정부를 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치.An image acquisition unit for acquiring image data in front of the vehicle;
A front vehicle detector configured to detect the presence of a front vehicle by using the image data;
A front vehicle analysis unit which derives information of the front vehicle using the presence of the front vehicle detected by the front vehicle detection unit and the image data; And
A host vehicle predicting unit for predicting a traveling track and a speed of the vehicle using the information of the front vehicle derived by the front vehicle analyzing unit;
The front vehicle analysis unit,
A front vehicle distance calculator configured to calculate a distance between the front vehicle and the host vehicle based on preset interval information between the front vehicle and the host vehicle; And
Adaptive cruise including a forward vehicle traveling direction estimating unit for estimating which direction of the front vehicle to turn left, right turn and straight ahead using the distance from the rear symmetry axis located in the rear center of the front vehicle to one side of the front vehicle Control unit. 청구항 1에 있어서,
상기 자차 예측부가 예측한 자차의 진행 궤도 및 속도를 기초로 상기 자차의 속도 및 방향을 제어하여 상기 전방 차량을 추종하도록 제어하는 추정부를 더 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치.The method according to claim 1,
And an estimator configured to control the speed and direction of the own vehicle to follow the front vehicle based on the progress track and the speed of the own vehicle predicted by the own vehicle predictor. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 전방 차량 검출부는,
상기 영상 데이터를 이용하여 상기 자차가 주행하는 차선을 인식하는 차선 인식부; 및
상기 인식된 차선 내의 전방 차량을 식별하는 전방 차량 식별부를 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치.The method according to claim 1,
The front vehicle detection unit,
A lane recognizing unit recognizing a lane on which the own vehicle travels by using the image data; And
And a front vehicle identification unit for identifying a front vehicle in the recognized lane. 청구항 4에 있어서,
상기 전방 차량 분석부는,
상기 차선의 곡률을 산출하는 곡률 추정부를 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치.The method according to claim 4,
The front vehicle analysis unit,
And a curvature estimator for calculating a curvature of the lane. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 전방 차량 진행 방향 추정부는,
상기 후면 대칭축에서 전방 차량의 최좌측까지의 거리를 나타내는 제1 거리 및 상기 후면 대칭축에서 전방 차량의 최우측까지의 거리를 나타내는 제2 거리를 이용하여 상기 전방 차량의 진행 방향을 추정하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치.The method according to claim 1,
The front vehicle traveling direction estimation unit,
Adaptive cruise estimating the traveling direction of the front vehicle using a first distance representing the distance from the rear symmetry axis to the leftmost side of the front vehicle and a second distance representing the distance from the rear symmetry axis to the rightmost side of the front vehicle Control unit. 청구항 7에 있어서,
상기 전방 차량 진행 방향 추정부는,
상기 제1 거리 및 상기 제2 거리의 차를 이용하여 상기 전방 차량의 진행 방향을 추정하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치.The method according to claim 7,
The front vehicle traveling direction estimation unit,
And an estimating direction of travel of the vehicle ahead using the difference between the first distance and the second distance. 청구항 8에 있어서,
상기 전방 차량 진행 방향 추정부는,
상기 제1 거리에서 상기 제2 거리를 뺀 값이 0이면 상기 전방 차량이 직진하는 것으로 추정하고, 상기 제1 거리에서 상기 제2 거리를 뺀 값이 0보다 크면 상기 전방 차량의 진행 방향이 좌회전 방향인 것으로 추정하고, 상기 제1 거리에서 상기 제2 거리를 뺀 값이 0보다 작으며 상기 전방 차량의 진행 방향이 우회전 방향인 것으로 추정하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치.The method according to claim 8,
The front vehicle traveling direction estimation unit,
If the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is 0, the vehicle ahead is estimated to go straight. If the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is greater than 0, the traveling direction of the front vehicle is left turning direction. And estimating that the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is smaller than 0 and the traveling direction of the front vehicle is a right turn direction. 청구항 7에 있어서,
상기 전방 차량 진행 방향 추정부는,
상기 전방 차량의 진행 방향을 추정한 후, 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 이용하여 상기 진행 방향의 각도를 산출하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치.The method according to claim 7,
The front vehicle traveling direction estimation unit,
And estimating an advancing direction of the front vehicle, and calculating an angle of the advancing direction using the first distance and the second distance. 자차 전방의 영상 데이터를 획득하는 단계;
상기 영상 데이터를 이용하여 전방 차량의 존재를 검출하는 단계;
상기 검출한 전방 차량의 존재 여부 및 상기 영상 데이터를 이용하여 전방 차량의 정보를 도출하는 단계; 및
상기 도출한 전방 차량의 정보를 이용하여 상기 자차의 진행 궤도 및 속도를 예측하는 단계를 포함하고,
상기 전방 차량의 정보를 도출하는 단계는,
상기 전방 차량과 상기 자차 간에 미리 설정된 간격 정보를 기초로 상기 전방 차량과 상기 자차의 거리를 산출하는 단계; 및
상기 전방 차량의 후면 중심에 위치한 후면 대칭축에서 상기 전방 차량의 일측까지의 거리를 이용하여 상기 전방 차량이 좌회전, 우회전 및 직진 중 어느 방향을 향하는지 추정하는 단계를 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법.Obtaining image data in front of the host vehicle;
Detecting the presence of a vehicle ahead using the image data;
Deriving information on the front vehicle by using the detected front vehicle and whether the image data is present; And
Predicting the progress track and the speed of the host vehicle using the derived front vehicle information;
Deriving the information of the front vehicle,
Calculating a distance between the front vehicle and the host vehicle based on preset interval information between the front vehicle and the host vehicle; And
Estimating which direction the front vehicle faces left, right and straight ahead using a distance from a rear symmetry axis located at the rear center of the front vehicle to one side of the front vehicle. 청구항 11에 있어서,
상기 예측한 자차의 진행 궤도 및 속도를 기초로 상기 자차의 속도 및 회전을 제어하여 상기 전방 차량을 추종하도록 제어하는 단계를 더 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법.The method according to claim 11,
And controlling the vehicle to follow the front vehicle by controlling the speed and the rotation of the host vehicle based on the predicted trajectory and the speed of the host vehicle. 삭제delete 청구항 11에 있어서,
상기 전방 차량의 존재를 검출하는 단계는,
상기 영상 데이터를 이용하여 차선을 인식하는 단계; 및
상기 차선 내의 전방 차량을 식별하는 단계를 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법.The method according to claim 11,
Detecting the presence of the front vehicle,
Recognizing a lane using the image data; And
Identifying a vehicle ahead of the lane. 청구항 14에 있어서,
상기 전방 차량의 정보를 도출하는 단계는,
상기 차선의 곡률을 산출하는 단계를 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법.The method according to claim 14,
Deriving the information of the front vehicle,
Calculating a curvature of the lane. 삭제delete 청구항 11에 있어서,
상기 추정하는 단계는,
상기 후면 대칭축에서 전방 차량의 최좌측까지의 거리를 나타내는 제1 거리 및 상기 후면 대칭축에서 전방 차량의 최우측까지의 거리를 나타내는 제2 거리를 이용하여 추정하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법.The method according to claim 11,
The estimating step,
And estimating using a first distance representing a distance from the rear symmetry axis to the leftmost side of the front vehicle and a second distance representing a distance from the rear symmetry axis to the rightmost side of the front vehicle. 청구항 17에 있어서,
상기 추정하는 단계는,
상기 제1 거리 및 상기 제2 거리의 차를 이용하여 추정하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법.The method according to claim 17,
The estimating step,
And estimating using the difference between the first distance and the second distance. 청구항 18에 있어서,
상기 추정하는 단계는,
상기 제1 거리에서 상기 제2 거리를 뺀 값이 0이면 직진하는 것으로 추정하고, 상기 제1 거리에서 상기 제2 거리를 뺀 값이 0보다 크면 좌회전 방향인 것으로 추정하고, 상기 제1 거리에서 상기 제2 거리를 뺀 값이 0보다 작으며 우회전 방향인 것으로 추정하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법.The method according to claim 18,
The estimating step,
If the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is 0, it is estimated to go straight. If the value obtained by subtracting the second distance from the first distance is greater than 0, it is assumed to be in the left turning direction. Adaptive cruise control method for estimating that the value minus the second distance is less than zero and is in the right turn direction. 청구항 17에 있어서,
상기 추정하는 단계 후,
상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 이용하여 전방 차량의 진행 방향의 각도를 산출하는 단계를 더 포함하는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 방법.The method according to claim 17,
After the estimating step,
And calculating an angle in a traveling direction of a front vehicle by using the first distance and the second distance.
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