KR101965052B1 - Apparatus for assigning traffic dynamically based on Vehicle to Everything, method thereof and computer recordable medium storing program to perform the method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 V2X 기반 동적 통행 배정을 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 노드 및 상기 노드를 연결하는 링크로 이루어진 도로를 통행하는 차량에 장착된 차량장치 또는 상기 도로 주변에 설치된 노변장치로부터 차량의 운행 정보를 수신하는 통신모듈과, 상기 운행 정보를 기초로 링크의 링크 통행 비용을 산출하고, 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크 간의 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상이면, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 상기 복수의 차량의 이동 경로를 상기 복수의 링크에 분산시켜 배정하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 통행 배정을 위한 장치와, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공한다. The present invention relates to a device for V2X-based dynamic traffic allocation, a method therefor and a computer readable recording medium on which a program for carrying out the method is recorded. A communication module that receives vehicle operation information from a vehicle device mounted on a passing vehicle or a roadside device installed around the road; and a communication module that calculates a link passing cost of the link based on the vehicle operation information, A control module for distributing and assigning the movement paths of the plurality of vehicles to the plurality of links so that a difference in the link travel cost between the plurality of links is less than a predetermined value, An apparatus for traffic assignment, a method therefor and a method for the same. There is provided a computer-readable recording medium on which a program to be executed is recorded.
Description
본 발명은 교통량 조절 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는, V2X(Vehicle to Everything) 기반 동적 통행 배정을 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE
V2X는 차량과 차량 간 통신(V2V: Vehicle-to-Vehicle), 차량과 인프라 간 통신(V2I: Vehicle-to-Infra), 차량과 모바일 기기 간 통신(V2N: Vehicle-to- Nomadic Devices) 등 도로 위의 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신 기술을 지칭 하는 용어로서 'Connected/Networked Vehicle(Car)'를 구현하기 위한 구체적 통신기술이다. V2X is a road-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infra (V2I), and vehicle-to-nomadic devices (V2N) It is a concrete communication technology for implementing 'Connected / Networked Vehicle (Car)' as a term referring to all types of communication technologies applicable to the above vehicles.
차량과 차량 간 통신(V2V: Vehicle-to-Vehicle)은 정보를 주고받을 수 있는 통신 단말기를 차량들에 설치하여 이들 단말기들이 상호 통신하면서 차간 거리, 주행 속도 등의 정보를 파악할 수 있는 기술이다. 이 기술은 V2I(Vehicle-to-Infrastructure) 기술과 접목되어 도로 교통상황 파악, 사고 예방 등에 활용될 수 있다. Vehicle-to-vehicle communication (V2V) is a technology that enables communication terminals that can send and receive information to be installed in vehicles so that the terminals can grasp information such as the distance between cars and the traveling speed while communicating with each other. This technology is combined with Vehicle-to-Infrastructure (V2I) technology, which can be applied to road traffic situation and accident prevention.
차량과 도로 인프라 간 통신(V2I: Vehicle-to-Infrastructure)은 도로 곳곳에 차량 내에 설치된 통신 단말기와 상호 정보를 교환할 수 있는 일종의 기지국을 설치하여 차량으로부터 주행 정보들을 수집하고, 이를 중앙 서버에서 분석하여 교통상황 및 대처 방법 등을 후속 차량에 제공하는 기술이다. Vehicle-to-infrastructure communication (V2I) is a kind of base station that can exchange information with a communication terminal installed in a vehicle on the road, collecting driving information from the vehicle, and analyzing it from a central server And provides a traffic situation and a coping method to the following vehicle.
V2X 기술은 기존 자동차 또는 도로 인프라에 IT 기술이 접목되는 IT 융합 기술 중 하나이며, 주요 자동차 회사들은 차세대 자동차 기술 중 하나로 생각하고 다양한 연구와 기술개발에 노력 하고 있다. V2X technology is one of the IT convergence technologies that integrate IT technology into existing automobile or road infrastructure. Major automakers think of it as one of the next generation automobile technology and are working on various research and technology development.
최근 몇 년간 V2V와 V2I 전파통신 분야에서는 도로의 안전성 향상과 원활한 차량 운행을 위한 기술이 개발되고 있다. 현재는 기존 내비게이션 시스템에 DMB 데이터 통신을 통한 교통량 정보 제공 및 우회로 탐색 기술이 보편화되어 있다. In recent years, in the field of V2V and V2I radiocommunication, technologies for improvement of road safety and smooth vehicle operation have been developed. At present, providing traffic information through DMB data communication and detour search technology to existing navigation systems are becoming common.
본 발명의 목적은 복수의 차량 전체의 이동 경로를 분산하여 배정하는 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공함에 있다. An object of the present invention is to provide an apparatus for distributing and allocating movement paths of a plurality of vehicles, a method therefor, and a computer readable recording medium on which a program for carrying out the method is recorded.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 장치는 노드 및 상기 노드를 연결하는 링크로 이루어진 도로를 통행하는 차량에 장착된 차량장치 또는 상기 도로 주변에 설치된 노변장치로부터 차량의 운행 정보를 수신하는 통신모듈과, 상기 운행 정보를 기초로 링크의 링크 통행 비용을 산출하고, 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크 간의 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상이면, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 상기 복수의 차량의 이동 경로를 상기 복수의 링크에 분산시켜 배정하는 제어모듈을 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for dynamic allocation of a vehicle, comprising: a vehicle-mounted vehicle passing through a road formed by a node and a link connecting the node; A communication module for receiving vehicle driving information from the roadside apparatus, and a control unit for calculating a link travel cost of the link based on the travel information and determining whether the difference in the link travel cost between the plurality of links sharing at least one node is a predetermined value or more And a control module for distributing and assigning the movement paths of the plurality of vehicles to the plurality of links so that a difference in the cost of link travel between the plurality of links is less than a predetermined value.
상기 제어모듈은 수학식 을 통해 상기 링크 통행 비용을 산출하고, 상기 은 링크의 길이이고, 상기 은 차량의 속도이고, 상기 은 링크 용량이고, 상기 는 링크의 교통량이고, 상기 및 상기 는 각 링크 별로 소정값을 가지는 파라미터인 것을 특징으로 한다. Wherein the control module comprises: The link travel cost is calculated through Is the length of the link, Is the vehicle speed, Is the link capacity, Is the traffic volume of the link, And Is a parameter having a predetermined value for each link.
상기 제어모듈은 상기 교통량을 수학식 에 따라 산출하며, 상기 는 시간 t에서 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t에서 차량이 상기 하나의 링크로부터 다른 링크로 넘어가거나 차량이 상기 다른 링크로부터 상기 하나의 링크로 넘어온 변동량인 것을 특징으로 한다. The control module calculates the traffic volume by using Equation , And Is the traffic volume of any one of the plurality of links at time t, Is characterized in that the vehicle travels from the one link to another link at time t or the amount of variation that the vehicle has passed from the other link to the one link.
상기 제어모듈은 상기 변동량을 수학식 에 따라 산출하며, 상기 k는 링크 통행 비용에 따라 변동량을 결정하는 차량의 수이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 링크 통행 비용이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 다른 링크의 링크 통행 비용인 것을 특징으로 한다. Wherein the control module calculates the variation , K is the number of vehicles that determine the amount of change according to the link travel cost, Is the traffic volume of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the other link at time t-1.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 방법은 노드 및 상기 노드를 연결하는 링크로 이루어진 도로에서 링크의 링크 통행 비용을 산출하는 단계와, 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상인지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상이면, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 상기 복수의 차량의 이동 경로를 상기 복수의 링크에 분산시켜 배정하는 단계를 포함한다. According to a preferred embodiment of the present invention, there is provided a method for dynamic allocation of a route, the method comprising the steps of: calculating a link traffic cost of a link in a road composed of a node and a link connecting the node; The method comprising the steps of: determining whether a difference in a link travel cost between a plurality of links sharing a node is equal to or greater than a predetermined value; and if it is determined that the difference in link travel cost between the plurality of links is equal to or greater than a predetermined value, And distributing the movement paths of the plurality of vehicles to the plurality of links so that the difference in the link travel costs is less than the predetermined value.
상기 배정하는 단계는 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 될 때까지 복수의 차량 중 적어도 일부의 차량을 어느 하나의 링크와 다른 링크 중 상기 산출된 링크 통행 비용이 작은 링크로 차량을 배정하는 것을 특징으로 한다. Wherein the step of allocating comprises the step of allocating at least some of the plurality of vehicles to a link having a smaller link cost among the other links, until the difference between the plurality of link link travel costs becomes less than a predetermined value And assigning the vehicle.
상기 링크 통행 비용은 수학식 을 통해 상기 링크 통행 비용을 산출하며, 상기 은 링크의 길이이고, 상기 은 차량의 속도이고, 상기 은 링크 용량이고, 상기 는 링크의 교통량이고, 상기 및 상기 는 각 링크 별로 소정값을 가지는 파라미터인 것을 특징으로 한다. The link travel cost is calculated using Equation The link travel cost is calculated through Is the length of the link, Is the vehicle speed, Is the link capacity, Is the traffic volume of the link, And Is a parameter having a predetermined value for each link.
상기 교통량은 수학식 에 따라 산출하며, 상기 는 시간 t에서 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t에서 차량이 상기 하나의 링크로부터 다른 링크로 넘어가거나 차량이 상기 다른 링크로부터 상기 하나의 링크로 넘어온 수를 나타내는 변동량이고, 상기 변동량은 수학식 에 따라 산출하며, 상기 k는 링크 통행 비용에 따라 변동량을 결정하는 차량의 수이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 링크 통행 비용이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 다른 링크의 링크 통행 비용인 것을 특징으로 한다. The traffic volume is calculated using Equation , And Is the traffic volume of any one of the plurality of links at time t, Is a variation indicating the number of times the vehicle has passed from one link to another at time t or the vehicle has passed from the other link to the one link, , K is the number of vehicles that determine the amount of change according to the link travel cost, Is the traffic volume of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the other link at time t-1.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 도로를 노드 및 상기 노드를 연결하는 링크로 모델링한 상태에서, 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상인지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상이면, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크와 다른 링크 중 링크 통행 비용이 작은 링크로 복수의 차량 중 적어도 일부의 차량을 배정하는 단계를 포함하는 동적 통행 배정을 위한 방법을 수행하는 프로그램을 기록한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a computer-readable recording medium on which a program for performing dynamic routing allocation is recorded. The computer- Determining whether a difference between a plurality of links sharing the at least one node is equal to or greater than a predetermined value; and if it is determined that the difference between the plurality of links is equal to or greater than a predetermined value, And allocating at least some of the plurality of vehicles with a link having a low link traffic cost among links of any one of the plurality of links so that the difference in the link travel cost between the plurality of links is less than a predetermined value A program for performing a method for dynamic traffic allocation.
상기 링크 통행 비용은 수학식 을 통해 상기 링크 통행 비용을 산출하며, 상기 은 링크의 길이이고, 상기 은 차량의 속도이고, 상기 은 링크 용량이고, 상기 는 링크의 교통량이고, 상기 및 상기 는 각 링크 별로 소정값을 가지는 파라미터인 것을 특징으로 한다. The link travel cost is calculated using Equation The link travel cost is calculated through Is the length of the link, Is the vehicle speed, Is the link capacity, Is the traffic volume of the link, And Is a parameter having a predetermined value for each link.
상기 교통량은 수학식 에 따라 산출하며, 상기 는 시간 t에서 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크의 교통량이고, 상기 는 시간 t에서 차량이 상기 하나의 링크로부터 다른 링크로 넘어가거나 차량이 상기 다른 링크로부터 상기 하나의 링크로 넘어온 변동량이며, 상기 변동량은 수학식 에 따라 산출하며, 상기 k는 링크 통행 비용에 따라 변동량을 결정하는 차량의 수이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 링크 통행 비용이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 다른 링크의 링크 통행 비용인 것을 특징으로 한다. The traffic volume is calculated using Equation , And Is the traffic volume of any one of the plurality of links at time t, Is a variation amount of the vehicle from the one link to another link at time t or the vehicle has passed from the other link to the one link, , K is the number of vehicles that determine the amount of change according to the link travel cost, Is the traffic volume of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the other link at time t-1.
본 발명에 따르면, 복수의 링크 간 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 복수의 차량의 이동 경로를 분산하여 배정하여 복수의 차량 전체의 운행 시간을 단축시킬 수 있다. According to the present invention, the travel times of a plurality of vehicles can be shortened by distributing the movement routes of the plurality of vehicles so that the difference in the travel cost between the plurality of links is less than the predetermined value.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 경로 모델을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 교통서버의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a diagram for explaining a configuration of a system for dynamic traffic assignment according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 and FIG. 3 are diagrams for explaining a path model for dynamic allocation according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating a configuration of a traffic server according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for dynamic traffic allocation according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method for dynamic traffic assignment according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. Prior to the detailed description of the present invention, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or preliminary meaning, and the inventor may designate his own invention in the best way It should be construed in accordance with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be appropriately defined as a concept of a term to describe it. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention. Therefore, various equivalents It should be understood that water and variations may be present.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Note that, in the drawings, the same components are denoted by the same reference symbols as possible. Further, the detailed description of known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some of the elements in the accompanying drawings are exaggerated, omitted, or schematically shown, and the size of each element does not entirely reflect the actual size.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 시스템에 대해서 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 경로 모델을 설명하기 위한 도면이다. First, a system for dynamic traffic allocation according to an embodiment of the present invention will be described. 1 is a diagram for explaining a configuration of a system for dynamic traffic assignment according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 and FIG. 3 are diagrams for explaining a path model for dynamic allocation according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 동적 통행 배정을 위한 시스템은 차량장치(100), 노변장치(200) 및 교통서버(300)를 포함한다. 본 발명의 실시예에 따른 차량장치(100)는 차량(10)에 장착되는 장치이며, 소위, 트립 컴퓨터(Trip Computer)가 될 수 있다. 노변장치(200)는 도로변에 설치된 인프라로, 차량장치(100)와 교통서버(300)와 통신하여 교통과 관련된 정보를 중계한다. 노변장치(200)는 대표적으로, RSU(Road Side Unit)를 예시할 수 있다. 교통서버(300)는 본 발명의 실시예에 따라 복수의 차량(10)에 대해 동적으로 그 통행을 배정한다. 이를 위하여, 교통서버(300)는 도로를 노드와 링크를 이용하여 모델링할 수 있다. 여기서, 도로 모델에 따르면, 노드는 도로가 시작되거나, 종료되는 도로 시점 및 종점, 도로와 도로가 교차되는 교차점, 요금소, 검문소 등 차량운행이 물리적으로 통제되는 지점인 교통통제점, 터널/교량, 고가/지하차도 등의 도로시설이 설치되어 운영중인 구간의 시점이나 종점인 도로구조 변환점, 도로의 차로수 변화, 일방통행구간 시점, 종점 등 도로의 운영방법이 변화하는 지점인 도로운영 변환점 및 교통유출입시설인 휴게소, 주차장, 대형시설 취락지의 진출입 지점에 설정된다. 또한, 어느 하나의 노드와 다른 노드를 연결하는 도로를 링크로 설정한다. 이러한 경로 모델의 일례가 도 2 및 도 3에 도시되었다. 도시된 바와 같이, 도 2와 같은 도로가 존재하는 경우, 도 3과 같이 모델링할 수 있다. 도시된 바와 같이, 도 2의 도로의 시점 및 종점 각각에 노드 A, 노드 D를 설정하고, 교차점에 노드 B 및 노드 C를 설정할 수 있다. 그리고 복수의 노드(A, B, C, D)를 연결하는 도로 각각을 링크 q, 링크 r, 링크 s 및 링크 t로 설정할 수 있다. Referring to FIG. 1, a system for dynamic traffic allocation includes a
교통서버(300)는 차량장치(100)로부터 직접 혹은 노변장치(200)를 통해 차량(10)의 운행 정보를 수집할 수 있다. 운행 정보는 차량(10)의 출발지(혹은 현재위치), 도착지 등을 포함한다. 교통서버(300)는 이러한 운행 정보를 기초로 차량(10)의 경로를 설정하거나, 링크 단위의 교통량, 링크 통행 비용을 산출하고, 복수의 차량(10)의 통행을 배정할 수 있다. 특히, 교통서버(300)는 어느 하나의 차량(10)이 아니라 복수의 차량(10) 전체의 운행 시간이 단축되도록 복수의 차량(10)의 이동 경로를 분산하여 배정할 수 있다. 이를 위하여, 교통서버(300)는 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크(예컨대, 링크 r, 링크 s) 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상이면, 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 복수의 링크 중 어느 하나의 링크(예컨대, 링크 r)와 다른 링크(예컨대, 링크 s) 중 링크 통행 비용이 작은 링크로 복수의 차량 중 적어도 일부의 차량을 배정할 수 있다. 링크 통행 비용은 도로 종류 및 용량을 고려한 교통량과 통행 시간과의 관계를 나타낸다. 링크 통행 비용이 높을수록 차량이 해당 링크를 통행하는 시간이 늘어난다. 이러한 링크 통행 비용은 아래에서 더 상세하게 설명될 것이다. The
다음으로, 본 발명의 실시예에 따른 차량장치(100)에 대해서 보다 자세히 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 4를 참조하면, 차량장치(100)는 통신부(110), 위치정보부(120), 입력부(130), 표시부(140), 저장부(150) 및 제어부(160)를 포함한다. Next, the
통신부(110)는 노변장치(200) 및 교통서버(300) 중 적어도 하나와 통신하기 위한 것이다. 통신부(110)는 차량간통신네트워크(V2V communication network)을 통해 다른 차량 장치를 경유하여, 혹은 차량인프라간통신네트워크(V2I communication network)를 통해 교통서버(300)와 통신할 수 있다. 통신부(110)는 송신되는 신호의 주파수를 상승 변환 및 증폭하는 RF(Radio Frequency) 송신기(Tx) 및 수신되는 신호를 저 잡음 증폭하고 주파수를 하강 변환하는 RF 수신기(Rx)를 포함할 수 있다. 그리고 통신부(110)는 송신되는 신호를 변조하고, 수신되는 신호를 복조하는 모뎀(Modem)을 포함할 수 있다. The
위치정보부(120)는 위치 정보, 예컨대, GPS 신호를 수신하기 위한 것이다. 예컨대, 위치정보부(120)는 지속적으로 위성(GPS 위성) 등으로부터 위치 정보(GPS 신호)를 수신하여, 수신된 위치 정보를 제어부(160)로 전달할 수 있다. 그러면, 제어부(160)는 수신되는 위치 정보를 통해 차량의 위치 정보를 확인할 수 있다. 이러한 위치 정보는 위도, 경도, 고도 등의 좌표가 될 수 있다. The
입력부(130)는 차량장치(100)를 제어하기 위한 사용자의 키 조작을 입력받고 입력 신호를 생성하여 제어부(160)에 전달한다. 입력부(130)는 차량을 제어하기 위한 각 종 키들을 포함할 수 있다. 입력부(130)는 표시부(140)가 터치스크린으로 이루어진 경우, 각 종 키들의 기능이 표시부(140)에서 이루어질 수 있으며, 터치스크린만으로 모든 기능을 수행할 수 있는 경우, 입력부(130)는 생략될 수도 있다. The
표시부(140)는 차량장치(100)의 메뉴, 입력된 데이터, 기능 설정 정보 및 기타 다양한 정보를 사용자에게 시각적으로 제공한다. 표시부(140)는 차량장치(100)의 부팅 화면, 대기 화면, 메뉴 화면, 등의 화면을 출력하는 기능을 수행한다. 특히, 표시부(140)는 본 발명의 실시예에 따른 열화상을 화면으로 출력하는 기능을 수행한다. 이러한 표시부(140)는 액정표시장치(LCD, Liquid Crystal Display), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic Light Emitting Diodes), 능동형 유기 발광 다이오드(AMOLED, Active Matrix Organic Light Emitting Diodes) 등으로 형성될 수 있다. 한편, 표시부(140)는 터치스크린으로 구현될 수 있다. 이러한 경우, 표시부(140)는 터치센서를 포함한다. 터치센서는 사용자의 터치 입력을 감지한다. 터치센서는 정전용량 방식(capacitive overlay), 압력식, 저항막 방식(resistive overlay), 적외선 감지 방식(infrared beam) 등의 터치 감지 센서로 구성되거나, 압력 감지 센서(pressure sensor)로 구성될 수도 있다. 상기 센서들 이외에도 물체의 접촉 또는 압력을 감지할 수 있는 모든 종류의 센서 기기가 본 발명의 터치센서로 이용될 수 있다. 터치센서는 사용자의 터치 입력을 감지하고, 감지 신호를 발생시켜 제어부(160)로 전송한다. 특히, 표시부(140)가 터치스크린으로 이루어진 경우, 입력부(130) 기능의 일부 또는 전부는 표시부(140)를 통해 이루어질 수 있다. The
저장부(150)는 차량장치(100)의 동작에 필요한 프로그램 및 데이터를 저장하는 역할을 수행한다. 특히, 저장부(150)는 차량장치(100)의 사용에 따라 발생하는 사용자 데이터가 저장되는 영역이다. 저장부(150)에 저장되는 각 종 데이터는 사용자의 조작에 따라, 삭제, 변경, 추가될 수 있다. The
제어부(160)는 차량장치(100)의 전반적인 동작 및 차량장치(100)의 내부 블록들 간 신호 흐름을 제어하고, 데이터를 처리하는 데이터 처리 기능을 수행할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 기본적으로, 차량(10)의 각 종 기능을 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)의 역할을 수행한다. 예컨대, 제어부(160)는 자동변속기 제어를 비롯해 구동계통, 제동계통, 조향계통 등 차량의 모든 부분을 제어할 수 있다. 이러한 제어부(160)는 중앙처리장치(CPU: Central Processing Unit), 디지털신호처리기(DSP: Digital Signal Processor) 등이 될 수 있다. 이러한 제어부(160)의 동작에 대해서는 아래에서 더 상세하게 설명될 것이다. The
다음으로, 본 발명의 실시예에 따른 교통서버(300)에 대해서 보다 상세하게 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 교통서버의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 교통서버(300)는 통신모듈(310), 저장모듈(320) 및 제어모듈(330)을 포함한다. Next, the
통신모듈(310)은 차량장치(100) 및 노변장치(200)와의 통신을 위한 것이다. 통신모듈(310)은 예컨대, 네트워크를 통해 차량장치(100) 및 노변장치(200)와 통신할 수 있다. 통신모듈(310)은 네트워크를 통해 데이터를 송수신하기 위해 송신되는 신호를 변조하고, 수신되는 신호를 복조하는 모뎀(Modem)을 포함할 수 있다. 이러한 통신모듈(310)은 수신되는 데이터를 제어모듈(330)로 전달하거나, 제어모듈(330)로부터 전달 받은 데이터를 네트워크를 통해 차량장치(100)로 전송할 수 있다. The
저장모듈(320)은 교통서버(300)의 동작에 필요한 프로그램 및 데이터를 저장하는 역할을 수행한다. 특히, 저장모듈(320)는 본 발명의 실시예에 따른 접근 권한을 저장할 수 있다. 저장모듈(320)에 저장되는 각 종 데이터는 사용자의 조작에 따라 등록, 삭제, 변경, 추가될 수 있다. The
제어모듈(330)은 교통서버(300)의 전반적인 동작 및 교통서버(300)의 내부 블록들 간 신호 흐름을 제어하고, 데이터를 처리하는 데이터 처리 기능을 수행할 수 있다. 제어모듈(330)는 중앙처리장치(CPU: Central Processing Unit), 디지털신호처리기(DSP: Digital Signal Processor) 등이 될 수 있다. The
제어모듈(330)은 통신모듈(310)을 통해 차량장치(100)로부터 직접 혹은 노변장치(200)를 통해 복수의 차량(10)의 운행 정보를 수집할 수 있다. 제어모듈(330)은 수집된 운행 정보를 기초로 복수의 링크의 링크 통행 비용을 산출하고, 복수의 링크 각각의 링크 통행 비용에 따라 어느 하나의 차량(10)이 아니라 복수의 차량(10) 전체의 운행 시간이 단축되도록 복수의 차량(10)의 이동 경로를 분산하여 배정할 수 있다. 이를 위하여, 제어모듈(330)은 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상일 때, 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 어느 하나의 링크와 다른 링크 중 링크 통행 비용이 작은 링크로 복수의 차량 중 적어도 일부의 차량을 배정할 수 있다. 이러한 제어모듈(330)의 동작은 아래에서 더 상세하게 설명될 것이다. The
다음으로, 본 발명의 실시예에 따른 V2X 기반 동적 통행 배정을 위한 방법을 설명하기로 한다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. Next, a method for dynamic routing assignment based on V2X according to an embodiment of the present invention will be described. 6 is a flowchart illustrating a method for dynamic traffic allocation according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 먼저, 교통서버(300)의 제어모듈(330)은 S110 단계에서 통신모듈(310)을 통해 복수의 차량(10) 각각의 운행 정보를 수집한다. 이러한 운행 정보는 차량(10)에 장착된 차량장치(100)로부터 직접 수신하거나, 차량장치(100)가 노변장치(200)에 전송한 것을 노변장치(200)의 중계를 통해 수신할 수 있다. 여기서, 운행 정보는 차량(10)의 출발지(혹은 현재위치), 도착지 등을 포함한다. Referring to FIG. 6, the
운행 정보를 수집한 제어모듈(330)은 S120 단계에서 복수의 차량(10) 각각의 경로를 설정한다. 이때, 제어모듈(330)은 출발지(혹은 현재위치)로부터 목적지를 연결하는 복수의 경로 중 링크의 링크 통행 비용 의 합이 최소인 경로를 선택한다. 제어모듈(330)은 링크 통행 비용은 다음의 수학식 1을 통해 산출한다. The
여기서, 은 링크의 길이, 은 차량의 속도이다. 또한, 은 링크 용량으로 단위 시간 당 링크가 최대로 수용 가능한 차량 대수를 의미한다. 또한, 는 교통량이며, 시간 당 해당 링크를 통행한 차량의 수를 의미한다. 그리고 및 는 각 링크에 대해 설정된 파라미터이다. 특히, 는 링크 통행 시간이며, 교통량이 없을 때의 링크 통행 시간을 의미하며, 는 교통량 대비 링크 용량 의 비율을 의미한다. here, The length of the link, Is the speed of the vehicle. Also, Means the maximum number of vehicles that can receive the link per unit time in link capacity. Also, Is the traffic volume, which means the number of vehicles passing through the link per hour. And And Is a parameter set for each link. Especially, Is the link travel time, which means the link travel time when there is no traffic, Traffic volume Contrast link capacity .
예컨대, 도 3을 참조하면, 어느 하나의 차량(10)의 출발지가 노드 A이고, 목적지가 노드 D라고 가정한다. 노드 A로부터 노드 D로 이동하는 경로는 링크 q, 링크 r 및 링크 t를 거쳐 이동하는 제1 경로와, 링크 q, 링크 s 및 링크 t를 거쳐 이동하는 제2 경로가 존재한다. 따라서 제어모듈(330)은 링크 q, 링크 r, 링크 s 및 링크 t 각각의 링크 통행 비용을 수학식 1에 따라 산출하고, 제1 경로에 속하는 링크 q, 링크 r 및 링크 t의 링크 통해 비용의 합과, 제2 경로에 속하는 링크 q, 링크 s 및 링크 t의 링크 통해 비용의 합 중 최소값을 가지는 경로를 선택한다. For example, referring to FIG. 3, it is assumed that the origin of one of the
다음으로, 제어모듈(330)은 S130 단계에서 통신모듈(310)을 통해 앞서(S120) 설정된 경로를 해당 차량(10)의 차량장치(100)로 전송한다. 그러면, 차량장치(100)의 제어부(160)는 통신부(110)를 통해 경로를 수신하고, 표시부(130)를 통해 표시할 수 있다. 이에 따라, 해당 차량(10)의 운전자는 복수의 경로 중 링크의 링크 통행 비용의 합이 최소인 경로로 차량(10)을 운행할 수 있다. Next, the
전술한 도 6을 참조로 하는 실시예는 복수의 차량(10) 각각을 고려하여 경로를 산출하였다. 본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 차량(10)을 동시에 고려하여 복수의 차량(10)의 경로를 설정할 수 있다. 이러한 방법에 대해서 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. The above-described embodiment with reference to Fig. 6 has calculated a route by taking each of the plurality of
도 7을 참조하면, 제어모듈(330)은 S210 단계에서 통신모듈(310)을 통해 복수의 차량(10) 각각의 운행 정보를 수집하여 복수의 링크의 각각의 링크 통행 비용을 산출한다. 링크 통행 비용은 수학식 1을 통해 산출된다. 운행 정보는 차량(10)에 장착된 차량장치(100)로부터 직접 수신하거나, 차량장치(100)가 노변장치(200)에 전송한 것을 노변장치(200)의 중계를 통해 수신할 수 있다. 여기서, 운행 정보는 차량(10)의 현재위치를 포함한다. Referring to FIG. 7, in step S210, the
그런 다음, 제어모듈(330)은 S220 단계에서 복수의 링크의 링크 통행 비용이 경로 재설정 조건을 만족하는지 여부를 판별한다. 여기서, 복수의 링크는 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크가 될 수 있다. 이러한 복수의 링크는 출발지와 목적지를 공유하는 경로 내에서 상호 대체 가능한 복수의 링크가 될 수 있다. 예컨대, 도 2 및 도 3을 참조하면, 출발지가 노드 A이고, 목적지가 노드 D이면, 노드 A로부터 노드 D로 이동하는 경로는 링크 q, 링크 r 및 링크 t를 거쳐 이동하는 제1 경로와, 링크 q, 링크 s 및 링크 t를 거쳐 이동하는 제2 경로가 존재한다. 여기서, 링크 r과 링크 s는 적어도 하나의 노드(노드 B 및 노드 C)를 공유하여 출발지와 목적지를 공유하는 경로 내에서 상호 대체 가능한 링크가 될 수 있다. 또한, 경로 재설정 조건은 노드를 공유하는 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상인 경우이다. Then, in step S220, the
S220 단계의 판단 결과, 복수의 링크의 교통량이 경로 재설정 조건을 만족하면, 제어모듈(330)은 S230 단계에서 특정 경로를 운행 중인 복수의 차량(10) 중 적어도 일부 차량(10)의 경로를 재설정한다. 여기서, 제어모듈(330)은 어느 하나의 노드에 연결된 복수의 링크 간의 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이내가 되도록 복수의 차량(10) 중 적어도 일부의 이동 경로를 수정한다. 이때, 제어모듈(330)은 수학식 1을 통해 복수의 링크의 링크 통행 비용을 지속적으로 산출하여 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이내가 되도록 복수의 차량(10) 중 적어도 일부의 이동 경로를 수정한다. 특히, 제어모듈(330)은 수학식 1의 링크 통행 비용의 교통량은 다음의 수학식 2에 따라 산출할 수 있다. 교통량은 시간 당 해당 링크를 통행하는 차량의 수를 의미한다. If it is determined in step S220 that the traffic volume of the plurality of links satisfies the path reset condition, the
여기서, 는 시간 t에서 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크의 교통량이며, 는 시간 t에서 차량(10)이 상기 하나의 링크로부터 다른 링크로 넘어가거나 차량(10)이 상기 다른 링크로부터 상기 하나의 링크로 넘어온 변동량을 의미한다. here, Is the traffic volume of any one of the plurality of links at time t, Means the amount of variation that the
또한, 제어모듈(330)은 다음의 수학식 3에 따라 변동량을 산출할 수 있다. Further, the
여기서, k는 링크 통행 비용에 따라 변동량을 결정하는 차량의 수이며, 는 시간 t-1에서 하나의 링크의 교통량이다. 또한, 는 시간 t-1에서 하나의 링크의 링크 통행 비용이며, 는 시간 t-1에서 상기 다른 링크의 링크 통행 비용을 의미한다. Here, k is the number of vehicles determining the amount of change in accordance with the link travel cost, Is the traffic volume of one link at time t-1. Also, Is the link traffic cost of one link at time t-1, Denotes the link travel cost of the other link at time t-1.
이러한 수학식 3은 제어모듈(330)이 복수의 링크의 각각에 대해 링크 통행 비용 및 을 산출하고, 링크 통행 비용이 상대적으로 작은 링크로 k대의 차량(10)을 배정하는 것을 의미한다. 이때, 제어모듈(330)은 복수의 링크 간의 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 될 때까지 순차로 차량(10)을 링크 통행 비용이 상대적으로 작은 링크로 배정하여, 경로를 재설정한다. 예컨대, 링크 r의 링크 통행 비용이 150이고, 링크 s의 링크 통행 비용이 250이면, 제어모듈(330)은 링크 s로 경로가 설정된 k대의 차량(10)을 링크 r 및 링크 s의 링크 통행 비용이 모두 200이 될 때까지 링크 r로 배정할 수 있다. Equation (3) indicates that the
다음으로, 제어모듈(330)은 S240 단계에서 통신모듈(310)을 통해 앞서(S230) 재설정된 경로를 해당 차량(10)의 차량장치(100)로 전송한다. 그러면, 차량장치(100)의 제어부(160)는 통신부(110)를 통해 경로를 수신하고, 표시부(130)를 통해 표시할 수 있다. 이에 따라, 복수의 차량(10) 각각의 운전자가 재설정된 경로로 운행한다면, 복수의 차량(10) 전체의 운행 시간이 단축될 수 있다. 본 발명은 서로 상이한 도로, 예컨대, 4차로 고속 국도와 2차로 국도의 링크 용량 및 교통량을 동시에 고려하여 차량의 통행을 분산하여 배정하기 때문에 어느 하나의 차량이 아니라 이동 경로 중 적어도 일부가 동일한 복수의 차량 전체의 통행 시간을 단축시킬 수 있다. Next, the
한편, 앞서 설명된 본 발명의 실시예에 따른 동적 통행 배정을 위한 방법은 다양한 컴퓨터수단을 통하여 판독 가능한 프로그램 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 여기서, 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 와이어뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 와이어를 포함할 수 있다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다. Meanwhile, the method for dynamic allocation according to the embodiment of the present invention described above may be implemented in a form of a program readable by various computer means and recorded in a computer-readable recording medium. Here, the recording medium may include program commands, data files, data structures, and the like, alone or in combination. Program instructions to be recorded on a recording medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software. For example, the recording medium may be a magnetic medium such as a hard disk, a floppy disk and a magnetic tape, an optical medium such as a CD-ROM or a DVD, a magneto-optical medium such as a floppy disk magneto-optical media, and hardware devices that are specially configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions may include machine language wires such as those produced by a compiler, as well as high-level language wires that may be executed by a computer using an interpreter or the like. Such a hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.
이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 균등론에 따라 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다. While the present invention has been described with reference to several preferred embodiments, these embodiments are illustrative and not restrictive. It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit of the invention and the scope of the appended claims.
100: 차량장치 110: 통신부
120: 위치정보부 130: 입력부
140: 표시부 150: 저장부
160: 제어부 200: 노변장치
300: 교통서버 310: 통신모듈
320: 저장모듈 330: 제어모듈 100: vehicle apparatus 110: communication unit
120: position information section 130: input section
140: Display unit 150:
160: control unit 200:
300: Traffic server 310: Communication module
320: storage module 330: control module
Claims (11)
노드 및 상기 노드를 연결하는 링크로 이루어진 도로를 통행하는 차량에 장착된 차량장치 또는 상기 도로 주변에 설치된 노변장치로부터 차량의 운행 정보를 수신하는 통신모듈; 및
상기 운행 정보를 기초로 링크의 링크 통행 비용을 산출하고, 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크 간의 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상이면, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 상기 복수의 차량의 이동 경로를 상기 복수의 링크에 분산시켜 배정하는 제어모듈;을 포함하며,
상기 제어모듈은
수학식 을 통해 상기 링크 통행 비용을 산출하고,
상기 은 링크의 길이이고, 상기 은 차량의 속도이고, 상기 은 링크 용량이고, 상기 는 링크의 교통량이고, 상기 및 상기 는 각 링크 별로 소정값을 가지는 파라미터이고,
상기 제어모듈은
상기 교통량을 수학식 에 따라 산출하며,
상기 는 시간 t에서 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t에서 차량이 상기 하나의 링크로부터 다른 링크로 넘어가거나 차량이 상기 다른 링크로부터 상기 하나의 링크로 넘어온 변동량인 것을 특징으로 하는 통행 배정을 위한 장치. An apparatus for dynamic traffic allocation,
A communication module that receives vehicle operation information from a vehicle device mounted on a vehicle passing through a road made up of a node and a link connecting the node or a roadside device installed in the vicinity of the road; And
Calculating a link travel cost of the link based on the travel information, and when the difference in the link travel cost between the plurality of links sharing at least one node is equal to or greater than a predetermined value, And distributing the movement paths of the plurality of vehicles to the plurality of links,
The control module
Equation Calculates the link traffic cost through the link cost,
remind Is the length of the link, Is the vehicle speed, Is the link capacity, Is the traffic volume of the link, And Is a parameter having a predetermined value for each link,
The control module
The traffic volume is calculated using Equation Respectively,
remind Is the traffic volume of any one of the plurality of links at time t, Is a variation of the vehicle from the one link to another link at time t or the vehicle has passed from the other link to the one link.
상기 제어모듈은
상기 변동량을 수학식 에 따라 산출하며, 상기 k는 링크 통행 비용에 따라 변동량을 결정하는 차량의 수이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 링크 통행 비용이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 다른 링크의 링크 통행 비용인 것을 특징으로 하는 통행 배정을 위한 장치. The method according to claim 1,
The control module
The variation is expressed by Equation , K is the number of vehicles that determine the amount of change according to the link travel cost, Is the traffic volume of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the one link at time t-1, Is a link traffic cost of said another link at time t-1.
노드 및 상기 노드를 연결하는 링크로 이루어진 도로에서 링크의 링크 통행 비용을 산출하는 단계;
적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상이면, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 상기 복수의 차량의 이동 경로를 상기 복수의 링크에 분산시켜 배정하는 단계;를 포함하며,
상기 링크 통행 비용은 수학식 을 통해 상기 링크 통행 비용을 산출하며,
상기 은 링크의 길이이고, 상기 은 차량의 속도이고, 상기 은 링크 용량이고, 상기 는 링크의 교통량이고, 상기 및 상기 는 각 링크 별로 소정값을 가지는 파라미터이고,
상기 교통량은 수학식 에 따라 산출하며,
상기 는 시간 t에서 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t에서 차량이 상기 하나의 링크로부터 다른 링크로 넘어가거나 차량이 상기 다른 링크로부터 상기 하나의 링크로 넘어온 수를 나타내는 변동량이고,
상기 변동량은 수학식 에 따라 산출하며,
상기 k는 링크 통행 비용에 따라 변동량을 결정하는 차량의 수이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 링크 통행 비용이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 다른 링크의 링크 통행 비용인 것을 특징으로 하는 통행 배정을 위한 방법. A method for dynamic traffic allocation,
Calculating a link traffic cost of the link on a road consisting of a node and a link connecting the node;
Determining whether a difference between a plurality of link link travel costs sharing at least one node is equal to or greater than a predetermined value; And
If the difference between the plurality of link link travel costs is equal to or greater than a predetermined value as a result of the determination, distributing the movement route of the plurality of vehicles to the plurality of links so that a difference in the link travel cost between the plurality of links is less than a predetermined value And a step
The link travel cost is calculated using Equation To calculate the link traffic cost,
remind Is the length of the link, Is the vehicle speed, Is the link capacity, Is the traffic volume of the link, And Is a parameter having a predetermined value for each link,
The traffic volume is calculated using Equation Respectively,
remind Is the traffic volume of any one of the plurality of links at time t, Is a variation indicating the number of times the vehicle has passed from one link to another at time t or the vehicle has passed from the other link to the one link,
The variation is expressed by Equation Respectively,
K is the number of vehicles that determine the amount of change in accordance with the link travel cost, Is the traffic volume of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the one link at time t-1, Is a link traffic cost of said another link at time t-1.
상기 배정하는 단계는
상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 될 때까지 복수의 차량 중 적어도 일부의 차량을 어느 하나의 링크와 다른 링크 중 상기 산출된 링크 통행 비용이 작은 링크로 차량을 배정하는 것을 특징으로 하는 통행 배정을 위한 방법. 6. The method of claim 5,
The step of assigning
And allocating at least some of the plurality of vehicles to a link having a smaller link travel cost among links other than the one link until the difference in the link travel cost between the plurality of links becomes less than a predetermined value A feature for feature routing.
도로를 노드 및 상기 노드를 연결하는 링크로 모델링한 상태에서, 적어도 하나의 노드를 공유하는 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 이상이면, 상기 복수의 링크 간 링크 통행 비용의 차이가 소정 수치 미만이 되도록 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크와 다른 링크 중 링크 통행 비용이 작은 링크로 복수의 차량 중 적어도 일부의 차량을 배정하는 단계;를 포함하며,
상기 링크 통행 비용은 수학식 을 통해 상기 링크 통행 비용을 산출하며,
상기 은 링크의 길이이고, 상기 은 차량의 속도이고, 상기 은 링크 용량이고, 상기 는 링크의 교통량이고, 상기 및 상기 는 각 링크 별로 소정값을 가지는 파라미터이고,
상기 교통량은 수학식 에 따라 산출하며,
상기 는 시간 t에서 상기 복수의 링크 중 어느 하나의 링크의 교통량이고, 상기 는 시간 t에서 차량이 상기 하나의 링크로부터 다른 링크로 넘어가거나 차량이 상기 다른 링크로부터 상기 하나의 링크로 넘어온 변동량이며,
상기 변동량은 수학식 에 따라 산출하며,
상기 k는 링크 통행 비용에 따라 변동량을 결정하는 차량의 수이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 교통량이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 하나의 링크의 링크 통행 비용이며, 상기 는 시간 t-1에서 상기 다른 링크의 링크 통행 비용인 것을 특징으로 하는 동적 통행 배정을 위한 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체. A computer-readable recording medium on which a program for performing a method for dynamic traffic allocation is recorded,
Determining whether a difference in a link travel cost between a plurality of links sharing at least one node is equal to or greater than a predetermined value while modeling the road as a node and a link connecting the node; And
If it is determined that the difference in the link travel cost between the plurality of links is equal to or greater than the predetermined value, And allocating at least some of the plurality of vehicles with a link having a low traffic cost,
The link travel cost is calculated using Equation To calculate the link traffic cost,
remind Is the length of the link, Is the vehicle speed, Is the link capacity, Is the traffic volume of the link, And Is a parameter having a predetermined value for each link,
The traffic volume is calculated using Equation Respectively,
remind Is the traffic volume of any one of the plurality of links at time t, Is the amount of change the vehicle has passed from one link to another link at time t or the vehicle has passed from the other link to the one link,
The variation is expressed by Equation Respectively,
K is the number of vehicles that determine the amount of change in accordance with the link travel cost, Is the traffic volume of the one link at time t-1, Is the link traffic cost of the one link at time t-1, Is a link traffic cost of said another link at time t-1. ≪ Desc / Clms Page number 20 >
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