KR101959942B1 - Personal mobility and controling method for the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 탑승자가 탑승할 수 있는 개인용 이동 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a personal mobile device on which a passenger can ride and a control method thereof.
최근, 전기 모터와 배터리를 구비한 개인용 탑승형 이동 장치 또는 퍼스널 모빌리티(personal mobility)가 개발되고 널리 사용되고 있다. BACKGROUND ART [0002] In recent years, a personal passenger mobile device or personal mobility having an electric motor and a battery has been developed and widely used.
한편, 이러한 이동 장치들은, 주로 발판을 딛고 서는 방식으로 탑승하거나 자전거와 같이 안장에 앉는 방식으로 탑승하고, 체중을 이용하여 또는 핸들을 사용하여 이동과 조향을 제어하도록 구성된다. 더욱이, 이러한 이동 장치들은, 주로, 신체 조절 능력이 발달된 청소년이나 성인을 대상으로 하고 있다. On the other hand, these moving devices are configured to ride in a manner of sitting on a footstool, sitting in a saddle like a bicycle, and controlling movement and steering using weight or using a steering wheel. Moreover, these mobile devices are primarily intended for adolescents or adults with improved physical conditioning capabilities.
따라서, 신체 조절 능력이 미흡한 어린이들도 편리하게 탑승하여 쉽게 제어할 수 있는 개인용 이동 장치, 또는, 어린이들이 놀이용으로 사용할 수 있는 이동 장치에 대한 요구도 존재한다.Thus, there is a need for a personal mobile device that can be conveniently mounted and easily controlled by children with poor physical ability to control, or a mobile device that can be used by children for play.
본 발명은, 신체 조절 능력이 미흡한 사람들도 편리하게 탑승하여 쉽게 제어할 수 있는 개인용 이동 장치, 또는, 어린이들이 놀이용으로 사용할 수 있는 이동 장치를 제공하고자 한다. The present invention is intended to provide a personal mobile device that can be conveniently mounted and controlled by people with insufficient body control ability, or a mobile device that can be used by children for play.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치는, 소정의 패턴이 형성되어 있으며 올라타는 탑승자에 의해 눌려질 수 있는 감시부위를 구비하는 탑승부; 상기 탑승부를 임의의 방향으로 이동시킬 수 있는 적어도 하나의 바퀴를 포함하는 이동부; 상기 감시부위를 향하도록 배치되어, 상기 패턴을 촬영하는 촬영부; 및 상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 상기 패턴의 변형된 형태를 식별하고, 상기 식별된 형태에 근거하여 상기 탑승자의 제어의도를 판단하고, 상기 판단된 제어의도에 근거하여 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어질 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a personal ride type mobile device comprising: a boarding portion having a predetermined pattern formed therein and having a monitoring portion that can be pressed by an occupant; A moving part including at least one wheel capable of moving the boarding part in an arbitrary direction; A photographing unit arranged to face the monitoring site and photographing the pattern; And a controller for controlling the operation of the moving unit based on the determined degree of control based on the determined degree of control of the occupant, And a control unit for controlling the display unit.
이때, 상기 제어부는, 상기 영상을 임의의 기준위치 및 복수의 구간으로 분할하고, 상기 패턴이 소정 기준값 이상으로 변형된 구간을 식별하고, 상기 식별된 구간과 상기 기준위치와의 위치관계에 근거하여 상기 제어의도를 판단할 수 있다. The control unit may divide the image into an arbitrary reference position and a plurality of intervals, identify a section in which the pattern is deformed to a predetermined reference value or more, and determine, based on the positional relationship between the identified interval and the reference position The degree of control can be determined.
또한, 상기 복수의 구간은, 상기 기준위치를 중심으로 동심 및 방사형으로 분할될 수 있다. In addition, the plurality of sections may be divided concentrically and radially about the reference position.
또한, 상기 기준위치는, 특정의 고정된 위치로 결정되어 있거나, 또는 상기 영상보다 이전의 시점에서 촬영된 영상에서 상기 기준값 이상으로 상기 패턴이 변형된 구간으로 설정될 수 있다. In addition, the reference position may be determined to be a specific fixed position, or may be set as an interval in which the pattern is deformed in the image photographed before the image to a reference value or more.
또한, 상기 탑승부는, 도넛 형태, 원통 형태, 볼록한, 평탄한 또는 오목한 방석 형태 중 적어도 하나의 형태로 이루어질 수 있다.Also, the boarding portion may be in the form of at least one of a donut shape, a cylindrical shape, a convex, flat, or concave cushion shape.
또한, 상기 탑승부는 도넛형 튜브가 눕혀진 형태로 이루어지고, 상기 감시부위는 눕혀진 도넛형태의 중앙 공동 부분을 가리는 신축성 부재로 구성될 수 있다.In addition, the boarding portion may be formed in a form in which the toroidal tube is laid down, and the surveillance portion may be composed of a stretchable member that covers the donut-shaped central cavity portion lying down.
또한, 상기 패턴은, 하나이상의 평행하거나 교차하는 선, 격자 무늬, 임의의 방향으로 늘어선 도형들의 배열, 동심으로 배치된 도형들의 배열 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The pattern may also include at least one of at least one of a plurality of parallel or intersecting lines, a lattice pattern, an array of figures aligned in any direction, or an array of concentric arranged figures.
또한, 상기 제어부는, 특정의 제어의도와 관련된 상기 패턴의 변형된 형태에 대한 템플릿을 저장하고, 상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 식별된 상기 패턴의 변형된 형태가 상기 템플릿의 상기 패턴과 관련될 경우, 상기 템플릿과 관련된 상기 제어의도를 상기 탑승자의 제어의도로 판정할 수 있다. The control unit stores a template for a modified form of the pattern associated with a specific control degree and determines whether the modified form of the pattern identified from the image of the monitored region is associated with the pattern of the template , The control intention associated with the template can be determined based on the control of the occupant.
본 발명의 또 하나의 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치는, 올라타는 탑승자에 의해 눌려질 수 있는 감시부위를 구비하는 탑승부; 상기 탑승부를 임의의 방향으로 이동시킬 수 있는 적어도 하나의 바퀴를 포함하는 이동부; 상기 감시부위를 향하여 소정의 패턴을 조사하는 조사부; 상기 감시부위를 향하도록 배치되어, 상기 조사부에 의해 조사된 상기 패턴을 촬영하는 촬영부; 및 상기 조사부의 동작을 제어하고, 상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 상기 감시부위의 눌려짐에 따른 상기 패턴의 변형된 형태를 식별하고, 상기 식별된 형태에 근거하여 상기 탑승자의 제어의도를 판단하고, 상기 판단된 제어의도에 근거하여 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어질 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a personal ride type mobile device comprising: a boarding portion having a monitoring portion that can be pressed by an occupant; A moving part including at least one wheel capable of moving the boarding part in an arbitrary direction; An irradiating unit for irradiating a predetermined pattern toward the monitoring site; A photographing unit disposed to face the monitoring site and photographing the pattern irradiated by the irradiation unit; And a control unit for controlling the operation of the irradiation unit to identify a deformed shape of the pattern in accordance with the depression of the surveillance site from the image of the surveillance site and determining the control intention of the occupant based on the identified shape And a control unit for controlling the operation of the moving unit based on the determined control intention.
이때, 상기 제어부는, 상기 영상을 임의의 기준위치 및 복수의 구간으로 분할하고, 상기 패턴이 소정 기준값 이상으로 변형된 구간을 식별하고, 상기 식별된 구간과 상기 기준위치와의 위치관계에 근거하여 상기 제어의도를 판단할 수 있다. The control unit may divide the image into an arbitrary reference position and a plurality of intervals, identify a section in which the pattern is deformed to a predetermined reference value or more, and determine, based on the positional relationship between the identified interval and the reference position The degree of control can be determined.
또한, 상기 조사부는, 서로 다른 종류의 패턴들을 교대로 조사하고, 상기 제어부는, 상기 서로 다른 종류의 패턴들 각자로부터 판정된 제어의도들을 조합하여 상기 제어의도를 보정할 수 있다. In addition, the irradiating unit alternately irradiates patterns of different kinds, and the control unit may correct the control intention by combining control intentions determined from each of the different types of patterns.
또한, 상기 제어부는, 특정의 제어의도와 관련된 상기 패턴의 변형된 형태에 대한 템플릿을 저장하고, 상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 식별된 상기 패턴의 변형된 형태가 상기 템플릿의 상기 패턴의 변형된 형태와 관련될 경우, 상기 템플릿과 관련된 상기 제어의도를 상기 탑승자의 제어의도로 판정할 수 있다. The control unit stores a template for a modified form of the pattern associated with a specific control degree and determines whether the modified form of the pattern identified from the image of the monitored region is a modified form of the pattern of the template The control intention associated with the template can be determined by the control of the occupant.
또한, 상기 탑승부는 도넛형 튜브가 눕혀진 형태로 이루어지고, 상기 감시부위는 눕혀진 도넛형태의 중앙 공동 부분을 가리는 신축성 부재로 구성될 수 있다.In addition, the boarding portion may be formed in a form in which the toroidal tube is laid down, and the surveillance portion may be composed of a stretchable member that covers the donut-shaped central cavity portion lying down.
본 발명의 다른 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법은, 소정의 패턴이 형성되어 있으며 올라타는 탑승자에 의해 눌려질 수 있는 감시부위를 구비하는 탑승부, 상기 감시부위의 상기 패턴을 촬영하는 촬영부, 및 상기 탑승부를 임의의 방향으로 이동시킬 수 있는 이동부를 포함하는 이동 장치의 동작을 제어하는 방법으로서: 상기 촬영부가 상기 감시부위를 촬영하는 단계; 촬영한 영상으로부터 상기 탑승부에 올라탄 상기 탑승자에 의해 상기 패턴이 변형된 형태를 식별하는 단계; 상기 식별된 형태에 근거하여 상기 탑승자의 제어의도를 판단하는 단계; 및 상기 판단된 제어의도에 근거하여 상기 이동부의 동작을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. A control method of a personal ride type mobile device according to another embodiment of the present invention is a control method of a personal ride type mobile device that includes a boarding portion having a predetermined pattern formed therein and having a monitoring portion that can be pressed by an occupant riding, And a moving unit capable of moving the boarding unit in an arbitrary direction, the method comprising the steps of: photographing the monitoring unit; Identifying a pattern in which the pattern is deformed by the occupant on the boarding section from the photographed image; Determining the control intention of the occupant based on the identified form; And controlling an operation of the moving unit based on the determined control intention.
여기서, 상기 형태를 식별하는 단계는: 상기 영상을 임의의 기준위치 및 복수의 구간으로 분할하는 것, 상기 패턴이 소정 기준값 이상으로 변형된 구간을 식별하는 것, 상기 식별된 구간과 상기 기준위치와의 위치관계를 판정하는 것을 더 포함할 수 있다. The step of identifying the shape may include: dividing the image into an arbitrary reference position and a plurality of intervals; identifying a section in which the pattern is deformed to a predetermined reference value or more; And determining a positional relationship between the first and second electrodes.
또한, 상기 기준위치는, 특정의 고정된 위치로 결정되어 있거나, 또는 상기 영상보다 이전의 시점에서 촬영된 영상에서 상기 기준값 이상으로 상기 패턴이 변형된 구간으로 설정될 수 있다. In addition, the reference position may be determined to be a specific fixed position, or may be set as an interval in which the pattern is deformed in the image photographed before the image to a reference value or more.
또한, 상기 제어의도를 판단하는 단계는: 특정의 제어의도와 관련된 상기 패턴의 변형된 형태에 대한 템플릿을 저장하는 것, 상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 식별된 상기 패턴의 변형된 형태와 상기 템플릿의 상기 패턴을 비교하는 것, 상기 식별된 패턴의 변형된 형태와 상기 템플릿의 상기 패턴의 변형된 형태가 서로 관련되는 경우, 상기 템플릿과 관련된 상기 제어의도를 상기 탑승자의 제어의도로 판정하는 것을 더 포함할 수 있다. The step of determining the degree of control may include: storing a template for a modified form of the pattern related to a specific control; changing a modified form of the pattern identified from the image of the monitored region, Comparing the pattern of the template with the modified form of the identified pattern and the modified form of the pattern of the template are correlated with each other; Quot;
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법은, 올라타는 탑승자에 의해 눌려질 수 있는 감시부위를 구비하는 탑승부, 상기 감시부위에 소정의 패턴을 조사하는 조사부, 상기 감시부위에 조사된 상기 패턴을 촬영하는 촬영부, 및 상기 탑승부를 임의의 방향으로 이동시킬 수 있는 이동부를 포함하는 이동 장치의 동작을 제어하는 방법으로서: 상기 조사부가 상기 감시부위에 상기 패턴을 조사하게 하는 단계; 상기 촬영부가 상기 감시부위를 촬영하는 단계; 촬영한 영상으로부터 상기 탑승부에 올라탄 상기 탑승자에 의해 상기 패턴이변형된 형태를 식별하는 단계; 상기 식별된 형태에 근거하여 상기 탑승자의 제어의도를 판단하는 단계; 및 상기 판단된 제어의도에 근거하여 상기 이동부의 동작을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. A control method for a personal ride type mobile device according to another embodiment of the present invention includes a boarding portion having a monitoring portion that can be pressed by an occupant riding, A method of controlling an operation of a mobile device including a photographing section for photographing the pattern irradiated on a site and a moving section capable of moving the boarding section in an arbitrary direction, the method comprising: ; Photographing the surveillance site; Identifying a pattern in which the pattern is deformed by the occupant on the boarding section from the photographed image; Determining the control intention of the occupant based on the identified form; And controlling an operation of the moving unit based on the determined control intention.
또한, 상기 조사부는 제1 패턴 및 제2 패턴을 교대로 조사할 수 있도록 구성되고, 상기 제어 방법은, 상기 조사부가 상기 감시부위에 제1패턴을 조사하고, 상기 제1패턴을 촬영한 제1영상으로부터 상기 제1패턴의 변형된 형태를 식별하여 제1제어의도를 판단하고, 상기 조사부가 상기 감시부위에 제2패턴을 조사하고, 상기 제2패턴을 촬영한 제2영상으로부터 상기 제2패턴의 변형된 형태를 식별하여 제2제어의도를 판단하고, 그리고 상기 제1제어의도와 상기 제2제어의도를 조합하여 상기 이동부의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. The irradiation unit is configured to alternately irradiate the first pattern and the second pattern, and the control method is characterized in that the irradiation unit irradiates the first pattern to the monitoring site, Wherein the control unit determines the degree of the first control by identifying the deformed shape of the first pattern from the image, and the irradiating unit irradiates the second pattern on the surveillance region, and from the second image of the second pattern, And to control the operation of the moving unit by determining a second control degree by identifying a modified form of the pattern and combining the first control degree and the second control degree.
상술한 바와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 개인용 탑승형 이동 장치는, 신체 조절 능력이 미흡한 사람이라도 편리하게 탑승하여 쉽게 제어할 수 있으며, 특히 어린이들의 놀이용으로 사용될 수 있다. The personalized boarding mobile device according to the present invention having the above-described configuration can be conveniently mounted on a boarding passenger even if the person has insufficient ability to control the body, and can be used particularly for children's play.
또한, 탑승자는 튜브와 같은 신축성 재질에 탑승하게 되므로, 탑승시 편안하고 충돌에 대해서도 안전하다. In addition, the occupant is comfortably on board and safe from collisions since the occupant is carried on a flexible material such as a tube.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 다양한 탑승 방식을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 촬영부의 배치 방식 및 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 제어의도를 분석하기 위한 패턴의 종류 및 변형예를 보여주는 도면이다.
도 5는 탑승자에 의해 탑승부의 패턴이 변형되는 방식을 보여주는 도면이다.
도 6은 감시부위에서 패턴의 변형을 식별하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 격자 형태로 구성된 패턴의 변형예 및 분석하는 예를 보여주는 도면이다.
도 8은 도트 배열로 구성된 패턴의 변형예 및 분석하는 예를 보여주는 도면이다.
도 9는 동심원으로 구성된 패턴의 변형예 및 분석하는 예를 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치를 제어하는 또하나의 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 또하나의 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 13은 본 발명의 또하나의 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a personal ride type mobile device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view illustrating various boarding methods of a personal ride type mobile device according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining an arranging method and an operation of a photographing unit of the personal ride type mobile device according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a kind of a pattern and a modification example for analyzing the control intention.
5 is a view showing a manner in which a pattern of a boarding portion is deformed by an occupant.
Fig. 6 is a diagram for explaining a method of identifying a deformation of a pattern at a monitoring site.
Fig. 7 is a view showing an example of a modification and analysis of a pattern configured in a lattice form.
8 is a diagram showing an example of a modification and a pattern of a pattern composed of dot arrays.
Fig. 9 is a view showing a modified example of the pattern composed of concentric circles and an example of analysis.
10 is a flowchart illustrating a method of controlling a passenger-seat mobile device according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating another method of controlling a passenger-seat mobile device according to an embodiment of the present invention.
12 is a block diagram showing a schematic configuration of a personal passenger mobile device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart illustrating a method of controlling a passenger-seat mobile device according to another embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 개인용 탑승형 이동 장치 및 그의 제어 방법에 대한 바람직한 실시예들을 설명한다. 참고로, 본 발명의 각 구성 요소를 지칭하는 용어들은 그 기능을 고려하여 예시적으로 명명된 것이므로, 용어 자체에 의하여 본 발명의 기술 내용을 결정하고 한정하여 이해해서는 아니될 것이다.Best Mode for Carrying Out the Invention Hereinafter, preferred embodiments of a personal riding mobile device and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. For the sake of convenience, terms referring to the respective elements of the present invention have been exemplarily named in consideration of the functions thereof, and therefore, the terms of the present invention should not be determined and limited by the term itself.
먼저, 도 1의 블록도를 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 구성을 개략적으로 설명한다. 도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치(100)는, 탑승부(110), 이동부(140), 촬영부(130), 제어부(150)를 포함할 수 있다. First, the configuration of a personal passenger mobile device according to an embodiment of the present invention will be schematically described with reference to a block diagram of FIG. Referring to the drawings, a personal ride type
탑승부(110)는, 신축성이 있어서 탑승자가 올라타거나 누름으로써 임의로 변형시킬 수 있는 부분(이하, '감시부위(115)'라고 함, 도 3 참조)을 구비한다. 탑승부(110)의 전체 또는 적어도 감시부위(115)는 도넛형 튜브 형태, 소시지형 원통 형태, 볼록한, 평탄한 또는 오목한 방석 형태 중 적어도 하나와 비슷한 형태로 이루어질 수 있다. 물론, 또 다른 탑승 가능한 형태일 수도 있다. 또한, 탑승자는 이러한 탑승부(110) 또는 감시부위(115)에 올라타는 방식으로 탑승할 수 있다. 이때, 올라탄 탑승자의 신체의 적어도 일부는 감시부위(115)에 접촉할 수 있으며, 신체가 감시부위(115)를 누르게 됨으로써 감시부위(115)는 눌려 변형된다. 또는, 감시부위(115)는 탑승자가 탑승부(110)에 올라탄 상태에서 손 또는 발 등의 신체 일부를 올려놓을 수 있는 위치에 구성될 수도 있으며, 탑승자가 손 또는 발로 감시부위(115)의 임의의 위치를 누르거나 누른 상태를 슬라이딩하는 방식으로 감시부위(115)를 변형시킬 수도 있다. The
이때, 탑승자가 탑승하게끔 또는 신체의 일부를 올려놓게끔 구성된 감시부위(115)는, 고무, 실리콘, 천 또는 망사 등의 신축성 부재로 이루어져서, 탑승자가 누르는 위치 또는 누르고 있는 신체의 형태에 대응하여 변형될 수 있다. At this time, the
또한, 감시부위(115)의 일측 표면, 예를 들면, 탑승자의 신체와 맞닿는 면의 반대쪽 면에는 임의의 패턴이 인쇄/각인되는 방식으로 형성될 수 있다. 이 패턴은 후술하는 바와 같은 방법에 의해 탑승자의 제어의도를 판단하기 위해 사용될 수 있다. Further, an arbitrary pattern may be printed / stamped on one surface of the
감시부위(115)에 형성될 수 있는 패턴은, 하나 이상의 속이 빈 또는 속이 꽉 찬 도형, 선, 평행선 또는 교차선, 격자무늬, 임의의 방향으로 늘어선 도형들의 배열, 동심으로 배치된 도형들의 배열을 포함할 수 있으며, 여러 종류의 조합으로 이루어질 수도 있다. The pattern that may be formed in the
이동부(140)는, 탑승부를 포함하는 본 발명의 이동 장치(100)를 임의의 방향으로 이동시킬 수 있다. 이동부(140)는 예를 들면 적어도 하나의 바퀴를 포함할 수 있으며, 제어부(150)의 제어에 의해, 속도, 이동 거리, 이동 방향 등이 제어될 수 있다. The moving
이동부(140)는 예를 들면, 이동 장치(100)의 앞쪽에는 2개의 바퀴가 그리고 뒤쪽에는 하나의 바퀴가 배치될 수 있다. 이때, 앞쪽 바퀴는 각각 독립적으로 회전이 제어될 수 있어서 이동 장치의 전후좌우 진행 및 조향이 이루어질 수 있다. 또한, 앞쪽 바퀴는 전진 또는 후진만 가능하고, 뒤쪽 바퀴의 방향이 조절되어 조향이 이루어지도록 할 수도 있다. 심지어는 뒤쪽 바퀴가 구동 및 조향을 모두 담당할 수도 있다. 물론, 앞쪽 바퀴와 뒤쪽 바퀴의 개수는 임의로 설정될 수 있는데, 예를 들면, 앞쪽에 하나의 바퀴가 뒤쪽에 2개의 바퀴가 배치될 수도 있다. For example, the moving
촬영부(130)는, 상기 감시부위(115)를 바라보도록 배치된 카메라를 포함할 수 있다. 촬영부(130)는, 적어도 감시부위(115)에서 변형되는 패턴의 형태를 촬영한다. 촬영부(130)는 예를 들어 매 0.01초 또는 매 0.1초마다 감시부위(115)를 촬영하고, 촬영하여 생성한 영상을 실시간으로 제어부(150)로 전송할 수 있다. 이때, 촬영부(130)는 감시부위(115)를 밝게 조명하기 위한 조명 수단(도시하지 않음)을 더 포함할 수도 있다. The photographing
본 실시예에서, 도넛형 튜브가 눕혀진 형태를 띠는 탑승부(110)에서 중앙 공동 부분은 신축성 부재로 덮여서 탑승자가 올라갈 수 있게끔 구성될 수 있으며, 여기에 감시부위(115)가 형성될 수 있다. 따라서, 이 중앙 공동 부분의 신축성 부재의 아래쪽면(즉, 탑승자와 닿는 면의 반대쪽 면)에 상기 패턴이 인쇄되어 있을 수 있다. 이 경우, 카메라는 중앙 공동 부분의 바닥 부분에서 위쪽을 향하도게 배치될 수 있으며, 이로써, 감시부위(115)를 구성하는 신축성 부재의 아래쪽면에 형성된 패턴이 촬영될 수 있다. In the present embodiment, the central hollow portion of the riding
제어부(150)는, 촬영부(130)로부터 전송된 영상을 수신하고, 수신한 영상으로부터 패턴이 어떻게 변형되었는지를 식별하고, 식별된 패턴의 변형된 형태에 근거하여 탑승자가 신체를 어떻게 움직였는지 또는 어떤 자세를 취하고 있는지를 예측할 수 있다. 제어부(150)는 패턴의 변형된 형태에 근거하여 또는 예측된 움직임/자세에 근거하여, 탑승자가 이동 장치(100)의 주행을 어떻게 제어하고자 하는지를 의미하는 제어의도를 판단할 수 있다. 그리고 판단된 제어의도에 따라 이동부(140)의 동작을 제어함으로써, 이동 장치(100)의 주행, 이동 속도, 방향, 이동 거리를 제어하게 된다. 촬영된 영상으로부터 탑승자의 제어의도를 판단하는 방법은, 후술한다. The
제어의도는, 어떤 기준점으로부터 임의의 방향 및 크기를 향하는 벡터의 형태로 구성될 수 있을 것이다. 예를 들어, 감지부위에 기준위치가 고정적으로 정의되어 있고, 탑승자가 임의의 지점을 누른다면, 기준위치로부터 눌린 지점까지의 방향 및 거리를 판정할 수 있고, 판정된 방향 및 거리는 제어의도를 구성하는 벡터의 방향 및 크기로써 변환될 수 있을 것이다. The control intent may be configured in the form of a vector directed from any reference point to any direction and magnitude. For example, if the reference position is fixedly defined at the sensing portion and the occupant presses the arbitrary point, the direction and distance from the reference position to the pressed point can be determined, and the determined direction and distance May be converted to the direction and magnitude of the constituent vector.
다른 예에서 상기 기준위치는, 고정된 지점이 아니라, 바로 이전에 눌렸던 지점으로 설정될 수도 있다. 이 경우, 이전 시점에서 눌렸던 지점으로부터 현재 시점에서 눌린 지점까지의 방향 및 거리를 이용하여 제어의도를 결정할 수 있을 것이다. In another example, the reference position may be set not to a fixed point but to a point that was pressed immediately before. In this case, the control intention can be determined using the direction and distance from the point pressed at the previous point to the point pressed at the current point.
상술한 바와 같은 구성의 개인용 탑승형 이동 장치의 개략적인 외형 및 탑승하는 방식에 대해서 도 2를 참조하여 설명한다. A schematic outline of the personal passenger mobile device having the above-described configuration and a manner of boarding will be described with reference to Fig.
탑승부(110)는 바닥에 놓인 튜브 형태일 수 있다. 탑승자는 튜브의 위에 중앙 공동 부분을 덮으면서 엎드리거나, 튜브의 중앙 공동 부분에 엉덩이를 집어 넣고 누운 형태로 걸터앉거나, 중앙 공동 부분에 다리를 넣고 튜브의 둘레 부분에 앉는 방식으로 탑승할 수 있을 것이다. The
엎드린 자세에서는, 튜브의 둘레 부분 중 손을 짚은 위치 또는 다리나 무릎에 의해 눌리는 부분 및/또는 가슴 또는 배에 의해 눌리는 중앙 공동 부분의 신축성 부재가, 가장 잘 그리고 많이 변형될 수 있을 것이다. In the prone position, the stretchable member of the central hollow portion pressed by the legs or the knees and / or the chest or belly of the circumferential portion of the tube may be best and more deformed.
걸터앉는 자세에서는, 튜브의 둘레 부분 중 다리 또는 등이 닿는 부분 및/또는 탑승자의 엉덩이를 받치는 부분(즉, 중앙 공동 부분)의 신축성 부재가, 가장 잘 그리고 많이 변형될 수 있을 것이다. In the resting posture, the stretchable members of the portion of the circumference of the tube contacting the legs or back and / or the portion supporting the occupant's hips (i.e., the central cavity portion) may be best and more deformed.
앉는 자세에서는, 튜브의 둘레 부분 중 엉덩이가 걸쳐지는 부분이 가장 잘 그리고 많이 변형될 수 있을 것이다. In a sitting posture, the portion of the circumference of the tube where the buttocks will be most likely to be deformed.
이렇게 가장 잘 그리고 많이 변형될 수 있는 부분에 감시부위(115)가 설정될 수 있다. The
다음, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 촬영부의 배치 방식 및 작용을 설명한다. 여기서는, 그리고 이하의 설명에서는, 튜브 형태의 탑승부를 구비한 개인용 이동 장치를 예로써 설명한다. 그리고 튜브 형태의 중앙 공동 부분을 덮도록 신축성 부재가 설치되고, 이 중앙 공동 부분의 신축성 부재를 감시부위로 설정한 것으로 설명한다.Next, referring to FIG. 3, the arrangement and operation of the photographing unit of the personal ride type mobile device according to an embodiment of the present invention will be described. Hereinafter, and in the following description, a personal moving apparatus having a tube-shaped boarding section will be described as an example. And a stretchable member is provided to cover the central hollow portion of the tube shape, and the elastic member of the central hollow portion is set as a surveillance region.
도 3의 좌측에는 탑승자가 없는 상태의 이동 장치를 위에서 본 모습이 도시된다. 탑승부(110)는 대체로 원형의 튜브 형태로 이루어지며, 튜브는 고무, 실리콘, 신축성 섬유 등의 유연하고 밀봉가능한 재질로 이루어져 있으며, 내부에 공기 등이 채워져서 탄성을 유지할 수 있다. 또한, 튜브 형태이기 때문에 다양한 방시으로 탑승할 수 있으며 모든 방향으로부터의 충격을 흡수할 수 있어서 안전하다. The left side of FIG. 3 shows the mobile device in a state without a passenger from above. The
한편, 튜브 형태인 탑승부(110)의 일측에는 탑승자가 파지할 수 있는 손잡이나 안전띠 등이 구비될 수도 있다. On the other hand, a handle, a seat belt, or the like, which the passenger can grasp, may be provided on one side of the
여기서, 튜브 형태의 중앙 공동 부분을 덮는 신축성 부재는 투명, 반투명 또는 불투명할 수 있다. 신축성 부재는 고무 또는 실리콘으로 이루어진 판상 부재 또는 탄성있는 섬유로 직조된 천일 수도 있고, 성글게 직조된 망사일 수도 있다. 도면에서는 신축성 부재의 위쪽 면(도면에서 보여지는 면)에 격자 패턴이 도시되었으나, 이 격자 패턴은 실질적으로는 신축성 부재의 아래쪽 면(도면에서 보여지는 면의 뒷면)에 형성된 것이다. Here, the elastic member covering the central cavity portion of the tubular shape may be transparent, translucent or opaque. The stretchable member may be a sheet-like member made of rubber or silicone, a cloth woven with elastic fibers, or may be a woven cloth net. In the drawing, a grid pattern is shown on the upper surface (the surface shown in the figure) of the elastic member, but this grid pattern is formed substantially on the lower surface (the back surface of the surface shown in the drawing) of the elastic member.
도 3의 우측에는 튜브 형태의 탑승부(110)에 탑승자가 엎드린 자세로 탑승한 것을 보여준다. 한편, 튜브 형태의 중앙 공동 부분 아래에는 신축성 부재의 아래쪽 면에 형성된 패턴을 바라보도록 촬영부(카메라)(130)가 배치되어 있다. 신축성 부재는 탑승자의 신체에 의해 눌려질 수 있으며, 이로써 신축성 부재에 인쇄된 패턴이 변형되고, 이러한 패턴의 변형이 촬영부(130)에 의해 촬영될 수 있다. 제어부(150)는 이렇게 촬영된 영상으로부터 패턴의 변형된 형태를 식별하여 탑승자가 감시부위의 어디를 누르고 있는지 누르는 부위가 어느 방향으로 이동하였는지를 식별함으로써 제어의도를 판정할 수 있게 된다. On the right side of FIG. 3, a passenger in a tube-shaped
도 4는, 신축성 부재 또는 탑승부의 임의의 부분의 신축성 표면이 변형된 것을 분석하여 탑승자의 제어의도를 결정하는 방식을 설명하기 위한 것으로서, 패턴의 다양한 종류 및 변형예를 보여준다. Fig. 4 is a view for explaining a manner of determining the control intention of the occupant by analyzing the elasticity surface of the elastic member or any part of the boarding portion deformed, and shows various kinds of patterns and modifications thereof.
신축성 부재가 배치되는 감시부위(115)는, 튜브 형태의 중앙 공동 부분 또는 튜브의 둘레에 정의될 수 있는 임의의 부분(예를 들면, 탑승자의 엎드린 다리 또는 걸터앉은 엉덩이가 닿는 부분, 또는, 탑승자가 손을 올려놓고 손으로 누를 수 있게 형성된 부분)에 설정될 수 있을 것이다. 감시부위에 형성될 수 있는 패턴은, 도시된 바와 같이, 복수의 교차하는 선을 포함하는 격자 형태, 임의의 방향으로 늘어선 다수의 점 또는 도형(도면에는, 격자 형태 및 각 격자 내에 배치된 속이 빈 원이 도시되어 있음), 동심으로 배치되며 일정한(또는, 임의의) 간격을 두는 원 또는 도형들을 포함할 수 있다. The
만일, 상기한 다양한 형태의 패턴이 인쇄된 부분의 중앙에 탑승자의 신체 중 일부가 위치하면 중앙 부분이 가장 많이 눌려 변형될 것이고, 도면의 우측에 도시된 것들과 같이 패턴이 늘어나거나 수축한 형태로 보여질 것이다. 제어부(150)는 이러한 패턴의 변형을 식별하여, 감시부위(115)의 중앙 부분에 탑승자의 신체가 있다고 판정할 수 있다. If a part of the body of the passenger is located at the center of the printed pattern of the various types of patterns, the central portion is most likely to be pushed and deformed, and the pattern is stretched or contracted as shown on the right side of the figure Will be shown. The
임의의 기준위치로부터 이렇게 가장 많이 눌려 변형된 지점까지의 방향 및 거리에 의해 제어의도가 판정될 수 있다. 또는, 이렇게 감시부위(115)의 가장 많이 눌린 위치가 어디로 이동하였는지에 따라서 제어의도를 결정할 수도 있을 것이다. The control intention can be determined by the direction and the distance from the arbitrary reference position to the most depressed and deformed point. Alternatively, the degree of control may be determined depending on where the most depressed position of the
도 5는 탑승자에 의해 탑승부의 패턴이 변형되는 방식을 입체적으로 보여주는 도면이다. 도 5의 좌측와 같이 튜브 형태의 중앙 공동 부분을 덮는 신축성 부재의 전후좌우 어디를 눌렀는지에 따라서, 도시된 바와 같은 변형이 유발될 수 있다. 5 is a diagram showing a three-dimensional view of a manner in which a pattern of the boarding portion is deformed by an occupant. A deformation as shown can be caused depending on where the elastic member covering the central cavity portion of the tube shape as shown on the left side of Fig.
만일, 탑승자가 튜브 형태의 중앙 공동 부분에 엉덩이를 넣고 앉은 상태(도 2의 걸터앉은 자세 참고)에서, 엉덩이를 앞쪽 (또는 뒤쪽)으로 이동시키거나 상체를 앞쪽(또는 뒤쪽)으로 기울이게 되면, 신축성 부재의 앞쪽(또는 뒤쪽)이 주로 눌려 변형될 것이다. 촬영된 영상으로부터 각 격자들을 구성하는 각 선분들의 길이 변화 또는 면적의 변화 등을 분석함으로써, 또는 특정 격자점의 이동을 분석함으로써 신축성 부재의 변형된 상태를 식별할 수 있게 된다. 식별된 변형된 상태에 근거하여 이동 장치(100)가 전진(또는 후진)하게끔 제어될 수 있다. If the occupant moves the hips forward (or rearward) or tilts the upper body forward (or backward) in a state where the occupant sits with the hip in the central hollow portion of the tube shape (see Fig. 2, The front side (or rear side) of the member will be mainly pressed and deformed. It is possible to identify the deformed state of the elastic member by analyzing the change in the length or the area of each line constituting each grating from the photographed image or by analyzing the movement of the specific lattice point. The
마찬가지로, 탑승자가 엉덩이를 왼쪽(또는 오른쪽)으로 이동시키거나 상체를 왼쪽(또는 오른쪽)으로 기울이게 되면, 신축성 부재의 왼쪽(또는 오른쪽)이 주로 눌려 변형될 것이다. 이러한 상태가 식별되면, 이동 장치(100)는 좌회전(또는 우회전)하도록 제어될 것이다. Likewise, if the occupant moves the hips to the left (or right) or tilts the upper body to the left (or right), the left (or right) of the elastic member will be primarily depressed. If such a condition is identified, the
한편, 탑승자가 감시부위(115)를 신체 부위로 누르는 경우에는, 눌리는 부분의 저점이 도시된 바와 같이 단 하나만 나타나지 않을 수 있다. 예를 들어, 감시부위(115) 위에 앉으면 양쪽 엉덩이 각각에 의해 적어도 2개의 저점이 나타날 수 있다. 이때, 각 저점들의 깊이 또는 이동을 추적함으로써 상술한 바와 같이 제어의도를 판단할 수 있을 것이다. 본 발명에서는 설명 및 이해의 편의를 위하여 하나의 저점이 만들어지는 것으로 한다.On the other hand, when the occupant presses the
도 6은, 감시부위를 촬영한 영상으로부터 패턴의 변형을 식별하는 방법을 설명한다. 도 6(a)은 감시부위의 중앙(또는, 촬영된 영상의 중앙)을 기준위치로 설정하고, 기준위치로부터 방사상으로 복수의 구간을 분할한 형태를 보여준다. 구간을 분할하는 것은, 감시부위에 직접 표시될 수도 있으나, 촬영된 영상에 가상으로 설정되는 것이 바람직하다. Fig. 6 illustrates a method of identifying the deformation of a pattern from an image of a monitored region. 6 (a) shows a configuration in which a center of the surveillance region (or the center of the captured image) is set as a reference position and a plurality of segments are radially divided from the reference position. The division of the segment may be directly displayed on the surveillance site, but is preferably set virtually to the captured image.
즉, 감시부위의 중앙으로부터 전(1), 전우(2), 우(3), 후우(4), 후(5), 후좌(6), 좌(7), 전좌(8)의 8방향에 대응하도록 8개의 구간으로 구분될 수 있다. 여기에 중앙 부분을 또하나의 구간으로 설정할 수 있다. That is, in the 8 directions of the front (1), front (2), right (3), rear (4), rear (5), rear (6), left (7) It can be divided into eight sections so as to correspond thereto. Here you can set the center section to another section.
이렇게 구간들이 분할된 상태에서, 어느 구간의 패턴이 변형되었는지를 식별함으로써, 해당 구간을 탑승자가 누르고 있는 것으로 판정하고, 해당 방향으로 이동 장치(100)의 이동을 제어하고자 하는 제어의도로 간주할 수 있다. (여기서, 촬영부는 감시부위를 아래에서 위로 바라보고 있으므로, 좌우는 역전되어 보일 것이다)By identifying which section of the pattern has been deformed in such a state that the sections are divided, it is possible to determine that the occupant is pressing the corresponding section, and can consider the control of the movement of the
예를 들면, 도 6(b)에는, 탑승자가 감시부위의 우 구간(3)을 누르고 있는 경우에 촬영된 영상을 보여준다. 탑승자가 구간(3) 또는 여기에 가까운 부분을 누르면 해당 구간의 패턴이 가장 많이 변형될 것이다. 특히, 수축이 많이 발생할 것이다. 따라서, 패턴이 가장 많이 변형되는 구간을 식별함으로써, 탑승자가 어느 구간을 누르고 있는지를 판정할 수 있게 된다. For example, FIG. 6 (b) shows a photographed image when the occupant presses the
패턴이 가장 많이 변형되는 구간을 식별하는 방법의 예는 다음과 같다. 패턴은 격자 패턴을 기준으로 설명한다. 또한, 각 격자 내에 원이 배치된 것으로써 설명한다. An example of how to identify the section where the pattern is most deformed is as follows. The pattern is described based on the grid pattern. It is also assumed that a circle is arranged in each grid.
먼저, 변형되지 않은 상태에서 감시부위에 형성된 패턴의 상태를 확인한다. 즉, 변형되지 않은 상태에서 복수(N)의 구간을 분할하고, 각 구간 내에 위치하는 도형의 개수(p)를 카운트한다. 한편, 패턴에 변형이 발생하여 도형의 모양이 정상적으로 식별되지 않아서 카운트되지 않는 개수를 (b)로 설정한다. 예를 들어 구간을 모두 8개로 구분하고(N=8), 구간(3)에서 패턴이 변형되지 않은 상태에서 카운트되는 도형의 개수(p3)는 100이고, 패턴이 변형된 상태에서 30개의 도형이 카운트되었다면, b3=70이다. First, the state of the pattern formed on the monitoring site is checked in the unmodified state. That is, a plurality of sections (N) are divided in the unmodified state, and the number (p) of figures located in each section is counted. On the other hand, (b) is set to the number that is not counted because the pattern is deformed and the shape of the figure is not normally recognized. For example, the number of figures (p 3 ) counted in a state in which the pattern is not deformed in the section ( 3 ) is 100, and the number of figures If it is counted, b 3 = 70.
이어서, 전체 도형의 개수에 대한 카운트되지 않은 개수의 비율(dn)을 구한다. Next, the ratio (d n ) of the number of non-counted numbers to the total number of figures is obtained.
dn(bn,pn) = bn/pn ; n=1, 2, ... Nd n (b n , p n ) = b n / p n ; n = 1, 2, ... N
따라서, 0≤dn≤1이다. Therefore, 0?
그리고, 의 수식을 사용하여 어느 구간이 가장 많이 변형이 발생했는지 식별할 수 있게 되며, 해당 구간을 탑승자가 변형시키고 있는 것으로 간주하여 제어의도를 결정할 수 있게 된다. And, It is possible to identify which section is the most deformed by using the formula of the control section, and the control intention can be determined by considering that the section is deformed by the occupant.
상기 수식에서, D는 방향 인식을 위한 가중치 또는 임계값일 수 있으며, 0≤D≤1인 임의의 값으로 정의될 수 있다. In the above equation, D may be a weight or a threshold value for direction recognition, and may be defined as any value 0
한편, dn의 값에 근거하여 해당 구간을 더 세게 눌렀는지 또는 더 넓게 눌렀는지 판단할 수 있으며, 이에 근거하여 이동 속도/거리 등을 설정할 수 있을 것이다. On the other hand, based on the value of d n , it is possible to determine whether the corresponding section is pressed harder or wider, and the movement speed / distance and the like can be set based thereon.
상기 제어의도 판단 방법의 실례를 설명하면 다음과 같다. 도 6(b)에서와 같이, N=8이고, pn=100이고, b3=60, b1=b2=b4=...=b8=30이라고 한다. D=0.4로 정의한다. 그러면, d3=0.6, d1=d2=d4=...=d8=0.3으로 구해지고, 이 된다. 즉, 구간(3)을 탑승자가 주로 누르고 있는 것으로 판단할 수 있게 된다. An example of the method of determining the degree of control will be described below. As shown in FIG. 6 (b), N = 8, p n = 100, b 3 = 60, b 1 = b 2 = b 4 = ... = b 8 = 30. D = 0.4. Then, d 3 = 0.6, d 1 = d 2 = d 4 = ... = d 8 = 0.3, . That is, it can be determined that the passenger mainly presses the section (3).
도 7은 격자 형태로 구성된 패턴의 변형된 예 및 이를 분석하는 예를 보여주는 도면이다. 정지 상태에서, 탑승자는 신축성 부재의 중앙 부분에 무게 중심이 위치하도록 바르게 앉을 수 있으며, 이때는 신축성 부재의 중앙 부분이 가장 많이 눌리고 있는 상태일 수 있다. 도면에서, 신축성 부재가 변형되는 형태는 아래쪽과 같이 나타날 수 있으며, 위쪽을 향하여 신축성 부재의 아래쪽 면을 바라보도록 배치된 촬영부(130)에 의해 촬영되는 영상은 위쪽에 도시된 바와 같이, 위아래 또는 좌우가 반전된 상태로 나타날 수 있다. Fig. 7 is a view showing a modified example of a pattern configured in a lattice form and an example of analyzing the pattern. In the stationary state, the occupant can sit properly so that the center of gravity is located at the center of the stretchable member, in which case the central portion of the stretchable member can be in the most depressed state. In the drawing, the shape in which the elastic member is deformed may be as shown below, and the image photographed by the photographing
탑승자가 전진하고자 하는 제어의도로 몸을 앞으로 기울이거나 엉덩이를 앞쪽으로 이동시키면, 신축성 부재의 앞쪽이 주로 눌리게 될 수 있고, 카메라의 배치에 따라 도시된 바와 같은 영상이 얻어질 수 있을 것이다. If the occupant tilts the road body forward or moves the hips forward, the front of the stretchable member can be mainly depressed and the image as shown can be obtained according to the arrangement of the camera.
도 8은 격자 방향으로 동일 간격을 두고 배열된 도트 패턴의 변형예 및 분석하는 예를 도시한다. 이때, 배열되는 도트는 원형, 세모 등 임의의 형태일 수 있으며, 내부가 채워진 상태 또는 비워진 윤곽선 상태일 수도 있다. Fig. 8 shows an example of a variation and analysis of the dot pattern arranged at equal intervals in the lattice direction. At this time, the dots to be arranged may be any shape such as a circle, triangle, etc., and may be filled in the inside or out of the contour state.
위에 도시된 형태는, 도트 패턴을 촬영한 영상의 일부를 도시한다. 눌려지는 위치에 따라서, 각 도트 패턴 사이의 거리가 달라지며, 이러한 거리를 이용하여 변형된 부분을 식별할 수 있다. The shape shown above shows a part of the image of the dot pattern. Depending on the pressed position, the distance between each dot pattern is changed, and this distance can be used to identify the deformed portion.
아래에 도시된 형태는, 신축성 부재에 형성된 격자와 원형을 포함하는 패턴의 눌려진 위치 따른 형태의 변화를 도시한다. 눌려지는 위치는 도형이 식별되는 개수와 식별되지 않는 개수의 비율에 의해 변형된 부분을 식별할 수 있다. The shapes shown below show changes in the shape along the depressed position of the pattern including the lattice and the circle formed in the elastic member. The pressed position can identify the portion that is deformed by the ratio of the number of the figures to the number of the unidentified number.
도 9는 동심원 패턴이 변형되는 예 및 이를 분석하는 예를 도시한다. 감시부위 또는 신축성 부재의 중앙을 중심으로 동심원들이 배치될 수 있으며, 정지 상태에서는 탑승자가 신축성 부재의 중앙 부분에 바르게 앉은 상태를 기준 상태로 하고 이때는 동심원의 중심 부분이 가장 많이 눌려 변형될 수 있으므로, (대체로 동심원의 중심 부분의 바로 아래쪽에 놓여질 수 있는 촬영부에 의해 촬영되는) 영상에서는 동심원의 중심이 여전히 중앙에 위치하는 것으로 보여질 수 있다. Fig. 9 shows an example in which the concentric circular pattern is deformed and an example in which it is analyzed. The concentric circles can be arranged around the center of the surveillance part or the stretchable member and the state where the occupant is properly seated in the central part of the stretchable member is in the reference state at this time, In an image (usually taken by a photographing part which can be placed directly below the center part of the concentric circle), the center of the concentric circle can still be seen to be located in the center.
하지만, 탑승자가 신체를 전후좌우로 움직이게 되면 동심원의 중심이 움직인 신체에 대응하는 방향으로 이동한 것으로 보여질 수 있다. However, if the occupant moves his body back and forth, it can be seen that the center of the concentric circle moves in the direction corresponding to the moving body.
이렇게 동심원의 중심의 이동된 위치를 분석함으로써 탑승자의 움직임 또는 자세의 변화를 예측할 수 있으며, 예측된 움직임 또는 자세에 근거하여 제어의도를 결정할 수 있다. 또는, 각 동심원들 사이의 거리의 변화를 측정함으로써 변형된 위치를 식별할 수 있다.By analyzing the moved position of the center of the concentric circle in this way, it is possible to predict the change of the movement or posture of the occupant, and the control intention can be determined based on the predicted movement or posture. Alternatively, the deformed position can be identified by measuring the change in distance between each concentric circle.
한편, 촬영된 영상에서 패턴의 변형된 형태를 식별하여 탑승자의 제어의도를 판정하는 다른 방식으로, 템플릿을 이용하는 방식을 고려할 수 있다. 예를 들면, 도 8의 하단에 도시된 바와 같은 패턴들이 템플릿으로 지정되어 저장될 수 있다. 각각의 템플릿은 '전진', '후진', '좌회전', '우회전'과 관련될 수 있다. 이러한 템플릿들은, 각각의 제어의도에 대하여 복수 개 지정될 수도 있을 것이다. 그리고, 현재 촬영된 영상에서 식별된 패턴의 변형된 형태가 어느 템플릿과 관련있는지를 결정하고, 결정된 템플릿과 관련된 제어의도를 현재의 탑승자의 제어의도로 판정할 수 있다. On the other hand, a method of using a template may be considered as another way of determining the control intention of the passenger by identifying the deformed shape of the pattern in the photographed image. For example, the patterns shown in the lower part of FIG. 8 may be designated as templates and stored. Each template can be associated with 'forward', 'backward', 'left turn', 'right turn'. A plurality of such templates may be designated for each control intention. Then, it is possible to determine which template is associated with the deformed pattern of the pattern identified in the currently photographed image, and to determine the control intent associated with the determined template from the control of the current occupant.
즉, 현재 촬영된 영상에서 식별된 패턴의 변형된 형태가 위쪽이 가장 많이 수축되어 변형된 형태로 나타났다면, 도 8의 '전진'에 해당하는 템플릿과의 유사도가 가장 높게 산출될 수 있을 것이다. 그렇다면, 현재의 탑승자의 제어의도는 '전진'으로 판정될 수 있을 것이다. That is, if the deformed shape of the pattern identified in the currently photographed image is the most deformed shape with the upper part contracted, the similarity with the template corresponding to the 'forward' in FIG. 8 can be calculated to be highest. If so, the control intention of the current occupant may be determined to be 'forward'.
현재 촬영된 영상(또는, 현재 촬영된 영상으로부터 식별된 패턴의 형태)과 미리유지된 템플릿과의 유사도를 산출하는 방식은, 공지된 임의의 방식을 사용할 수 있을 것이다. Any known method may be used for calculating the degree of similarity between the currently photographed image (or the pattern shape identified from the currently photographed image) and the previously held template.
도 10은, 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법을 설명하는 흐름도이다. 상술한 바와 같은 구성으로 이루어지는 개인용 탑승형 이동 장치(100)에 탑승자가 올라탄 상태에서, 탑승자가 자세를 변경하거나 올라탄 위치를 이동시킴으로써 상기 이동 장치(100)의 이동 거리/속도/방향 등을 제어하는 방법에 대해서 설명한다. 10 is a flowchart illustrating a method of controlling a passenger-seat mobile device according to an embodiment of the present invention. In a state in which the occupant is lifted up on the passenger-seat type
먼저, 탑승자가 이동 장치의 탑승부(110)에 탑승하게 되면, 제어부(150)는 진동을 감지하거나 특정의 스위치가 온되는 등에 의해 탑승자를 감지하고(S11), 적어도 촬영부(130)를 동작시켜 신축성 부재(즉, 감시부위)의 패턴을 촬영하게 할 수 있다(S12). 그리고 촬영된 영상에 소정의 기준위치를 설정하고, 설정된 기준위치를 중심으로 복수의 구간을 분할한다(S13). 각 구간마다 변형의 정도가 판정될 수 있다. 상기 판정에 의해 변형의 정도가 기준 이상인 구간 또는 변형의 정도가 가장 큰 구간이 식별되면(S14), 해당 구간을 탑승자가 누르고 있거나 해당 구간의 방향으로 몸을 기울이는 등의 자세를 취하고 있는 것으로 판정하고 제어의도를 결정할 수 있다(S15). First, when a passenger boarded the
제어부(150)는 결정된 제어의도에 따라 이동부(140)의 동작을 제어함으로써, 이동 장치(100)의 전후좌우 이동 및 방향전환을 제어할 수 있게 된다(S16). 단계(S14) 내지 단계(S16)이 반복될 수 있다. The
한편, 도 11은, 본 발명의 개인용 탑승형 이동 장치를 제어하는 또하나의 방법을 설명하는 흐름도로서, 기준위치를 영상 내의 임의의 위치로 고정하고 제어의도를 판단하는 것이 아니라, 패턴의 이전의 변형된 형태와 현재의 변형된 형태와의 차분에 의해 제어의도를 판단하는 방식을 설명한다. 11 is a flowchart for explaining another method for controlling the passenger-seat mobile device of the present invention. In this embodiment, instead of fixing the reference position to an arbitrary position in the image and determining the degree of control, A method of judging the degree of control by the difference between the modified form of the current shape and the current modified form will be described.
먼저, 탑승자가 탑승부(110)에 탑승완료하고 안정된 자세를 취하게 되면(S21), 제어부(150)는 제1영상을 입력받을 수 있고(S22), 입력된 제1영상으로부터 패턴의 변형된 형태를 식별한다(S23). 즉, 패턴의 변형된 정도가 기준 이상인 구간 또는 변형된 정도가 가장 큰 구간을 식별할 수 있다(제1구간).First, when the occupant completes the boarding of the
이어서, 제어부(150)는 제2영상을 입력받을 수 있으며(S24), 입력된 제2영상에서 패턴의 변형된 정도가 기준 이상인 구간 또는 변형된 정도가 가장 큰 구간(제2구간)을 식별한다(S25). Then, the
그리고, 제1구간으로부터 제2구간의 위치관계를 분석하여 탑승자가 누르는 위치가 어느 방향으로 이동하였는지에 따라서 방향을 결정하고, 변형된 형태의 정도를 식별하여 이동 속도/거리 등을 결정함으로써, 제어의도를 판정한다(S26). 판정된 제어의도에 의해 이동부의 동작이 제어될 수 있다. By analyzing the positional relationship between the first section and the second section, the direction is determined according to the direction in which the occupant presses, and the degree of the deformed shape is determined to determine the moving speed / (S26). And the operation of the moving unit can be controlled by the determined control intention.
이후, 제1구간은 제거되고, 제2구간은 제1구간으로 변경된다(S27). 그리고, 단계(S24)로 진행하여 새로운 제2영상을 생성하고 이어지는 단계들을 반복함으로써 이동 장치(100)를 실시간으로 제어할 수 있게 된다. Thereafter, the first section is removed and the second section is changed to the first section (S27). Then, the process proceeds to step S24 where a new second image is generated and the
템플릿을 이용하는 다른 실시예에서는, 탑승자가 탑승한 후 제어부(150)가 제1영상을 입력받으면, 제어부(150)는 제1영상으로부터 패턴의 변형된 형태를 식별하고, 식별된 패턴의 형태와 템플릿 각각을 비교하여 각자의 유사도를 산출하고, 산출된 유사도가 가장 큰 값 또는 소정 기준값을 초과하는 값을 결정하고, 해당 템플릿을 확인하고, 확인된 템플릿과 관련된 제어의도를 판정하는 방식으로 탑승자의 제어의도를 실시간으로 판정하여 이동 장치(100)를 제어할 수 있을 것이다. In another embodiment using the template, when the
다음으로, 도 12을 참고하여, 본 발명의 또하나의 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동 장치의 구성 및 동작을 설명한다. 도 1을 참고하여 설명된 실시예에서는 신축성 부재에 패턴이 인쇄되어 있지만, 본 실시예에서는 조사부(120)를 이용하여 신축성 부재의 표면에 패턴을 능동적으로 조사하는 방식이 구현된다. Next, the configuration and operation of the personal passenger mobile device according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the embodiment described with reference to Fig. 1, a pattern is printed on the elastic member, but in this embodiment, a method of actively irradiating the pattern on the surface of the elastic member using the
본 실시예에 따른 이동 장치(100)는, 도 1에 도시된 실시예의 구성에, 조사부(120)가 추가되었다. 조사부(120)는, 도면을 참조하여 제시된 바와 같은 패턴들 중 적어도 하나를 탑승부(110)의 감시부위(115)에 조사할 수 있다. In the
촬영부(130)는, 조사부(120)에 의해 조사된 패턴이 감시부위(115)에 비춰진 형태를 촬영하도록 구성될 수 있다. 필요하다면, 튜브 형태의 탑승부(110)에서 중앙 공동 부분은 암실을 구성할 수도 있다. 암실 내에서는, 조사부(120)에서 조사하는 패턴이 비춰진 부분이 특히 밝게 보일 것이므로, 촬영된 영상으로부터 패턴의 형태를 구분하기 쉽다. The photographing
한편, 본 실시예에서, 조사부(120)는 서로 다른 종류의 패턴을 교대로 또는 임의의 순서에 따라서 차례로 조사하도록 구현될 수 있다. 예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같은 격자 패턴, 도트 패턴 그리고 동심원 패턴을 순차적으로 일정 시간마다 바꾸어 조사하도록 구현될 수 있다. On the other hand, in the present embodiment, the
제어부(150)는, 격자 패턴에 의해 식별되는 패턴의 변형과, 도트 패턴에 의해 식별되는 패턴의 변형과, 동심원 패턴에 의해 식별되는 패턴의 변형을 각각 분석하고, 분석된 변형들을 상호 보완적으로 활용함으로써 더욱 정확하게 제어의도를 판정할 수 있을 것이다. The
상기 실시예에 따른, 조사부를 구비한 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법은 다음과 같다. 먼저, 상기 탑승부(110)에 탑승자가 올라타면, 제어부(150)의 제어에 의해 조사부(120)가 감시부위(115)에 임의의 패턴을 조사할 수 있다. 그러면, 감시부위(115)에 패턴이 비춰지고, 촬영부(130)는 비춰진 패턴을 촬영할 수 있다. A control method of a passenger-seat mobile device with an irradiation unit according to the above embodiment is as follows. First, when a passenger is present in the
감시부위(115)를 촬영하여 생성된 영상은 제어부(150)에 입력될 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 입력된 영상으로부터 패턴의 변형된 형태를 식별하고, 패턴의 변형된 정도가 기준 이상인 구간 또는 변형된 정도가 가장 큰 구간을 식별하고, 식별된 구간의 위치와 변형된 정도에 근거하여 탑승자의 제어의도를 판단하고, 판단된 제어의도에 따라 이동부(140)의 동작을 제어하여 이동 장치(100)를 전후좌우로 이동시키거나 조향 제어할 수 있다. The image generated by photographing the
이어서, 도 13을 참조하여, 상기 제어 방법으로부터 약간 변형된 방법으로서, 조사부가 서로 다른 종류의 패턴을 교대로 또는 임의의 순서에 따라 조사하여 패턴을 분석하는 방법에 대하여 설명한다. Next, with reference to FIG. 13, as a slightly modified method from the control method, a method of analyzing patterns by irradiating different types of patterns alternately or in an arbitrary order will be described.
먼저, 이동 장치(100)에 탑승자가 탑승한 것이 감지되면(S41), 조사부(120)에서 임의의 제1패턴을 감시부위(115)에 조사할 수 있다(S42). 촬영부(130)는 조사되어 비춰진 형태를 촬영하여 제1영상을 생성한다(S43). 제어부(150)는 제1영상을 분석하여 변형된 패턴의 형태를 식별하고, 식별된 형태에 근거하여 탑승자의 제어의도(제1제어의도)를 판단할 수 있다(S44).First, when it is detected that the passenger is boarded on the mobile device 100 (S41), the
이어서, 조사부(120)에서 제1패턴과는 다른 제2패턴을 감시부위(115)에 조사할 수 있다(S45). 촬영부(130)는 조사되어 비춰진 패턴의 형태를 촬영하여 제2영상을 생성한다(S46). 제어부(150)는 제2영상을 분석하여 패턴의 형태를 식별하고, 식별된 패턴의 형태에 근거하여 탑승자의 제어의도(제2제어의도)를 판단한다(S47).Subsequently, the irradiating
그리고, 제어부(150)는, 제1제어의도와 제2제어의도를 임의의 방식으로 서로 조합하여 하나의 제어의도를 생성하고, 생성된 제어의도에 근거하여 이동부의 동작을 제어할 수 있다(S48). 조합의 방식은, 단순한 산술 평균 또는 조화 평균, 가중치를 결합한 평균 등일 수 있다. Then, the
이러한 제어 방법에 의하면, 서로 다른 종류의 패턴을 이용하여 제어의도를 상호보완할 수 있으므로, 이동 장치를 더욱 정확하게 제어할 수 있게 된다. According to this control method, since the control intent can be complemented by using patterns of different kinds, the mobile device can be more accurately controlled.
이상에서 설명된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 보여준 것에 불과하며, 본 발명의 보호 범위는 이하 특허청구범위에 의하여 해석되어야 마땅할 것이다. 또한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것인 바, 본 발명과 균등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments of the present invention described above are merely illustrative of the technical idea of the present invention, and the scope of protection of the present invention should be interpreted according to the claims. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the essential characteristics thereof, It is to be understood that the invention is not limited thereto.
Claims (19)
상기 탑승부를 임의의 방향으로 이동시킬 수 있는 적어도 하나의 바퀴를 포함하는 이동부;
상기 감시부위를 향하도록 배치되어, 상기 패턴을 촬영하는 촬영부; 및
상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 상기 패턴의 변형된 형태를 식별하고, 상기 식별된 형태에 근거하여 상기 탑승자의 제어의도를 판단하고, 상기 판단된 제어의도에 근거하여 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는, 개인용 탑승형 이동 장치.A boarding portion formed with a predetermined pattern and having a monitoring portion that can be pressed by an occupant;
A moving part including at least one wheel capable of moving the boarding part in an arbitrary direction;
A photographing unit arranged to face the monitoring site and photographing the pattern; And
A control unit for controlling the operation of the moving unit based on the determined degree of control based on the identification of the pattern of the monitored area, And a controller for controlling the operation of the portable device.
상기 제어부는,
상기 영상을 임의의 기준위치 및 복수의 구간으로 분할하고,
상기 패턴이 소정 기준값 이상으로 변형된 구간을 식별하고,
상기 식별된 구간과 상기 기준위치와의 위치관계에 근거하여 상기 제어의도를 판단하는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Dividing the image into an arbitrary reference position and a plurality of sections,
Identifying a section in which the pattern is deformed to a predetermined reference value or more,
And determines the control intention based on a positional relationship between the identified section and the reference position.
상기 복수의 구간은,
상기 기준위치를 중심으로 동심 및 방사형으로 분할되는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.3. The method of claim 2,
The plurality of sections may include:
And is divided concentrically and radially about the reference position.
상기 기준위치는, 특정의 고정된 위치로 결정되어 있거나, 또는 상기 영상보다 이전의 시점에서 촬영된 영상에서 상기 기준값 이상으로 상기 패턴이 변형된 구간으로 설정되는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.The method according to claim 2 or 3,
Wherein the reference position is determined as a specific fixed position or a section in which the pattern is deformed to a value greater than or equal to the reference value in an image photographed before the image, .
상기 탑승부는, 도넛 형태, 원통 형태, 볼록한, 평탄한 또는 오목한 방석 형태 중 적어도 하나의 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.The method according to claim 1,
Characterized in that the boarding section is in the form of at least one of a donut shape, a cylindrical shape, a convex, flat or concave cushion shape.
상기 탑승부는 도넛형 튜브가 눕혀진 형태로 이루어지고,
상기 감시부위는 눕혀진 도넛형태의 중앙 공동 부분을 가리는 신축성 부재로 구성되는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.The method according to claim 1,
Wherein the boarding portion has a donut-shaped tube lying down,
Characterized in that the monitoring portion comprises an elastic member which covers a central cavity portion in the form of a donut which is laid down.
상기 패턴은, 하나이상의 평행하거나 교차하는 선, 격자 무늬, 임의의 방향으로 늘어선 도형들의 배열, 동심으로 배치된 도형들의 배열 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.The method according to claim 1,
Wherein the pattern comprises at least one of at least one of a plurality of parallel or intersecting lines, a lattice pattern, an array of figures aligned in any direction, and an array of concentrically arranged figures.
상기 제어부는,
특정의 제어의도와 관련된 상기 패턴의 변형된 형태에 대한 템플릿을 저장하고, 상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 식별된 상기 패턴의 변형된 형태가 상기 템플릿의 상기 패턴과 관련될 경우, 상기 템플릿과 관련된 상기 제어의도를 상기 탑승자의 제어의도로 판정하는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Storing a template for a modified form of the pattern associated with a particular control's preference and if a modified form of the pattern identified from the image of the monitored region is associated with the pattern of the template, Characterized in that the control intention is determined on the basis of the control of the occupant.
상기 탑승부를 임의의 방향으로 이동시킬 수 있는 적어도 하나의 바퀴를 포함하는 이동부;
상기 감시부위를 향하여 소정의 패턴을 조사하는 조사부;
상기 감시부위를 향하도록 배치되어, 상기 조사부에 의해 조사된 상기 패턴을 촬영하는 촬영부; 및
상기 조사부의 동작을 제어하고, 상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 상기 감시부위의 눌려짐에 따른 상기 패턴의 변형된 형태를 식별하고, 상기 식별된 형태에 근거하여 상기 탑승자의 제어의도를 판단하고, 상기 판단된 제어의도에 근거하여 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는, 개인용 탑승형 이동 장치.A boarding portion having a monitoring portion that can be pressed by an occupant
A moving part including at least one wheel capable of moving the boarding part in an arbitrary direction;
An irradiating unit for irradiating a predetermined pattern toward the monitoring site;
A photographing unit disposed to face the monitoring site and photographing the pattern irradiated by the irradiation unit; And
A control unit for controlling the operation of the irradiation unit to identify a deformed shape of the pattern in accordance with the depression of the surveillance site from the image of the surveillance site and determining the control intention of the occupant based on the identified shape And a control unit for controlling the operation of the moving unit based on the determined control intention.
상기 제어부는,
상기 영상을 임의의 기준위치 및 복수의 구간으로 분할하고,
상기 패턴이 소정 기준값 이상으로 변형된 구간을 식별하고,
상기 식별된 구간과 상기 기준위치와의 위치관계에 근거하여 상기 제어의도를 판단하는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.10. The method of claim 9,
Wherein,
Dividing the image into an arbitrary reference position and a plurality of sections,
Identifying a section in which the pattern is deformed to a predetermined reference value or more,
And determines the control intention based on a positional relationship between the identified section and the reference position.
상기 조사부는, 서로 다른 종류의 패턴들을 교대로 조사하고,
상기 제어부는, 상기 서로 다른 종류의 패턴들 각자로부터 판정된 제어의도들을 조합하여 상기 제어의도를 보정하는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.10. The method of claim 9,
The irradiation unit alternately examines patterns of different kinds,
Wherein the control unit corrects the control intention by combining control intentions determined from each of the different types of patterns.
상기 제어부는,
특정의 제어의도와 관련된 상기 패턴의 변형된 형태에 대한 템플릿을 저장하고, 상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 식별된 상기 패턴의 변형된 형태가 상기 템플릿의 상기 패턴의 변형된 형태와 관련될 경우, 상기 템플릿과 관련된 상기 제어의도를 상기 탑승자의 제어의도로 판정하는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.10. The method of claim 9,
Wherein,
Storing a template for a deformed shape of the pattern related to a specific control degree and when a deformed shape of the pattern identified from the image of the surveillance region is related to a deformed shape of the pattern of the template, And the control intention associated with the template is determined by the control of the occupant.
상기 탑승부는 도넛형 튜브가 눕혀진 형태로 이루어지고,
상기 감시부위는 눕혀진 도넛형태의 중앙 공동 부분을 가리는 신축성 부재로 구성되는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치.10. The method of claim 9,
Wherein the boarding portion has a donut-shaped tube lying down,
Characterized in that the monitoring portion comprises an elastic member which covers a central cavity portion in the form of a donut which is laid down.
상기 촬영부가 상기 감시부위를 촬영하는 단계;
촬영한 영상으로부터 상기 탑승부에 올라탄 상기 탑승자에 의해 상기 패턴이 변형된 형태를 식별하는 단계;
상기 식별된 형태에 근거하여 상기 탑승자의 제어의도를 판단하는 단계; 및
상기 판단된 제어의도에 근거하여 상기 이동부의 동작을 제어하는 단계를 포함하는, 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법.A photographing part for photographing the pattern of the monitoring part, and a moving part capable of moving the boarding part in an arbitrary direction, wherein the boarding part has a predetermined pattern and can be pushed by an occupant CLAIMS What is claimed is: 1. A method for controlling the operation of a mobile device comprising:
Photographing the surveillance site;
Identifying a pattern in which the pattern is deformed by the occupant on the boarding section from the photographed image;
Determining the control intention of the occupant based on the identified form; And
And controlling an operation of the moving unit based on the determined control intention.
상기 형태를 식별하는 단계는:
상기 영상을 임의의 기준위치 및 복수의 구간으로 분할하는 것,
상기 패턴이 소정 기준값 이상으로 변형된 구간을 식별하는 것,
상기 식별된 구간과 상기 기준위치와의 위치관계를 판정하는 것을 더 포함하는, 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법.15. The method of claim 14,
Identifying the form comprises:
Dividing the image into an arbitrary reference position and a plurality of intervals,
Identifying a section in which the pattern is deformed to a predetermined reference value or more,
Further comprising determining a positional relationship between the identified section and the reference position.
상기 기준위치는, 특정의 고정된 위치로 결정되어 있거나, 또는 상기 영상보다 이전의 시점에서 촬영된 영상에서 상기 기준값 이상으로 상기 패턴이 변형된 구간으로 설정되는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the reference position is determined as a specific fixed position or a section in which the pattern is deformed to a value greater than or equal to the reference value in an image photographed before the image, / RTI >
상기 제어의도를 판단하는 단계는:
특정의 제어의도와 관련된 상기 패턴의 변형된 형태에 대한 템플릿을 저장하는 것,
상기 감시부위를 촬영한 영상으로부터 식별된 상기 패턴의 변형된 형태와 상기 템플릿의 상기 패턴을 비교하는 것,
상기 식별된 패턴의 변형된 형태와 상기 템플릿의 상기 패턴의 변형된 형태가 서로 관련되는 경우, 상기 템플릿과 관련된 상기 제어의도를 상기 탑승자의 제어의도로 판정하는 것을 더 포함하는, 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the step of determining the control intention comprises:
Storing a template for a modified form of the pattern associated with a particular control's behavior,
Comparing the pattern of the template with the deformed shape of the pattern identified from the image of the monitored region,
Further comprising determining the control intent associated with the template for control of the occupant when the modified form of the identified pattern and the modified form of the pattern of the template are related to each other, A method of controlling a device.
상기 조사부가 상기 감시부위에 상기 패턴을 조사하게 하는 단계;
상기 촬영부가 상기 감시부위를 촬영하는 단계;
촬영한 영상으로부터 상기 탑승부에 올라탄 상기 탑승자에 의해 상기 패턴이변형된 형태를 식별하는 단계;
상기 식별된 형태에 근거하여 상기 탑승자의 제어의도를 판단하는 단계; 및
상기 판단된 제어의도에 근거하여 상기 이동부의 동작을 제어하는 단계를 포함하는, 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법.A photographing part for photographing the pattern irradiated on the monitoring part, and a controller for controlling the photographing part to photograph the pattern on the monitor part in an arbitrary direction The method comprising the steps < RTI ID = 0.0 > of: <
Causing the irradiation unit to irradiate the pattern to the monitoring site;
Photographing the surveillance site;
Identifying a pattern in which the pattern is deformed by the occupant on the boarding section from the photographed image;
Determining the control intention of the occupant based on the identified form; And
And controlling an operation of the moving unit based on the determined control intention.
상기 조사부는 제1 패턴 및 제2 패턴을 교대로 조사할 수 있도록 구성되고,
상기 제어 방법은,
상기 조사부가 상기 감시부위에 제1패턴을 조사하고,
상기 제1패턴을 촬영한 제1영상으로부터 상기 제1패턴의 변형된 형태를 식별하여 제1제어의도를 판단하고,
상기 조사부가 상기 감시부위에 제2패턴을 조사하고,
상기 제2패턴을 촬영한 제2영상으로부터 상기 제2패턴의 변형된 형태를 식별하여 제2제어의도를 판단하고, 그리고
상기 제1제어의도와 상기 제2제어의도를 조합하여 상기 이동부의 동작을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 개인용 탑승형 이동 장치의 제어 방법.19. The method of claim 18,
Wherein the irradiation unit is configured to alternately irradiate the first pattern and the second pattern,
In the control method,
Wherein the irradiation unit irradiates the first pattern to the monitoring site,
Determining a first control degree by identifying a deformed shape of the first pattern from a first image of the first pattern,
Wherein the irradiation unit irradiates the second pattern on the monitoring site,
Determining a second control degree by identifying a deformed shape of the second pattern from a second image of the second pattern,
And control the operation of the moving unit by combining the first control scheme and the second control scheme.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020180025870A KR101959942B1 (en) | 2018-03-05 | 2018-03-05 | Personal mobility and controling method for the same |
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JPH11129860A (en) * | 1997-10-30 | 1999-05-18 | Tokai Rika Co Ltd | Air bag control device |
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WO2017025540A1 (en) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | Ivoclar Vivadent Ag | Image-recording device, balloon for operation with an image-recording device, method for operating an image-recording device, and control program for an image-recording device |
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2018
- 2018-03-05 KR KR1020180025870A patent/KR101959942B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
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