KR101955630B1 - Apparatus and method for managing position of material - Google Patents

Apparatus and method for managing position of material Download PDF

Info

Publication number
KR101955630B1
KR101955630B1 KR1020160166537A KR20160166537A KR101955630B1 KR 101955630 B1 KR101955630 B1 KR 101955630B1 KR 1020160166537 A KR1020160166537 A KR 1020160166537A KR 20160166537 A KR20160166537 A KR 20160166537A KR 101955630 B1 KR101955630 B1 KR 101955630B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
unit
moving
forklift
locus
Prior art date
Application number
KR1020160166537A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180065529A (en
Inventor
양진혁
이근영
최영수
최윤규
Original Assignee
삼성중공업(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업(주) filed Critical 삼성중공업(주)
Priority to KR1020160166537A priority Critical patent/KR101955630B1/en
Publication of KR20180065529A publication Critical patent/KR20180065529A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101955630B1 publication Critical patent/KR101955630B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
    • G06K19/06018—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking one-dimensional coding
    • G06K19/06028—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking one-dimensional coding using bar codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G05D2201/0216—
    • G06K2209/19—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/06—Recognition of objects for industrial automation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

자재들의 적치 위치를 정확하게 관리할 수 있는 자재 위치 관리 장치 및 자재 위치 관리 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 방법은 자재를 이송하는 차량이 이송 자재에 접근하여 이송 자재를 식별하는 단계; 차량이 이송 자재의 로딩 및 언로딩을 인식하는 단계; 이송 자재의 로딩 시점부터 언로딩 시점까지의 차량의 이동 궤적을 산출하는 단계; 및 차량의 이동 궤적을 기반으로 이송 자재의 위치를 갱신하는 단계;를 포함한다.There is provided a material location management apparatus and a material location management method capable of accurately managing a fixed location of materials. A method of managing a location of a material according to an exemplary embodiment of the present invention includes: identifying a transported material by a vehicle that transports the material; The vehicle recognizing loading and unloading of the transfer material; Calculating a movement trajectory of the vehicle from a loading time point of the transportation material to an unloading time point; And updating the position of the transfer material based on the movement trajectory of the vehicle.

Description

자재 위치 관리 장치 및 자재 위치 관리 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MANAGING POSITION OF MATERIAL}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a material position management apparatus and a material position management method,

본 발명은 자재 위치 관리 장치 및 자재 위치 관리 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자재의 식별 정보와 자재 이송 차량의 이동 궤적을 결합시켜 자재의 위치를 갱신하는 자재 위치 관리 장치 및 자재 위치 관리 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a material location management apparatus and a material location management method, and more particularly, to a material location management apparatus and a material location management method for updating a location of a material by combining identification information of a material and movement locus of the material transfer vehicle .

선박이나 해양플랜트를 제조하기 위해서는 선체의 구성 단위인 블록에 배관 등 각종 의장품들을 설치하는 과정을 거쳐야 한다. 대부분의 자재들은 자재 적치장으로 입고되어 일정 시간 적치된 후, 필요한 작업 시점에 작업장으로 이송된다. 작업 공기를 단축시키고, 비용을 절감하기 위해서는 적치장에 보관되는 자재들 중 필요한 자재를 신속하게 찾아야 하며, 이를 위해 자재들의 위치를 정확하게 관리할 필요가 있다.In order to manufacture a ship or an offshore plant, it is necessary to install various kinds of equipment such as piping on the block which is a building unit of the hull. Most materials are loaded into the material stockpile and placed in the warehouse for a certain amount of time, and then transported to the workshop at the required time. In order to shorten the working air and reduce costs, it is necessary to quickly locate the necessary material among the materials stored in the stockpile, and to precisely control the location of the materials.

주변에 철제 구조물과 철제품이 많은 조선소 작업장의 특성상, GPS(Global Positioning System) 신호가 교란되어 왜곡이 발생하므로, GPS 정보를 활용하여 자재들의 위치를 파악하는데 제약이 따른다. 이로 인해, 종래에는 자재 입/출고 담당자가 자재들의 개략적인 적치위치를 기억하고 있다가, 자재 출고시에 직접 적치장을 돌아다니면서 자재의 정확한 위치를 검색하고 있다. 그러나, 적치장은 자재가 적치장에 입고된 후 불출될 때까지의 기간 동안 적치 공간의 효율적 활용을 위하여 자재 위치 변경이 빈번하게 이루어져 자재의 입고시 위치와 출고 시점의 위치가 일치하지 않는 경우가 많으며, 적치장이 나대지 형태로 이루어져 있어, 자재들의 위치를 정확하게 관리하기 어려운 문제가 있다.Due to the disturbance of GPS (Global Positioning System) signals due to the nature of shipyard workplaces, which have a lot of iron structures and iron products around them, there is a limitation in locating materials using GPS information. Therefore, conventionally, the person in charge of material input / output stores the approximate position of the materials, and searches for the exact position of the material while moving around the stocker at the time of material delivery. However, it is often the case that the position of the material at the time of arrival of the material is inconsistent with the position of the material at the time of arrival because the material position is frequently changed for efficient utilization of the dead space during the period until the material is discharged from the stocking place, There is a problem in that it is difficult to precisely manage the position of materials because the stocking area is formed in the form of an overhang.

본 발명은 자재들의 적치 위치를 정확하게 관리할 수 있는 자재 위치 관리 장치 및 자재 위치 관리 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a material location management apparatus and a material location management method capable of accurately managing a fixed position of materials.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems. Other technical subjects not mentioned will be apparent to those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 측면에 따른 자재 위치 관리 장치는 자재를 이송하는 차량에 설치되고, 상기 차량으로 로딩될 이송 자재를 식별하는 자재 인식부; 상기 차량에 설치되고, 상기 이송 자재의 로딩 및 언로딩을 인식하는 로딩/언로딩 인식부; 상기 이송 자재의 로딩 시점부터 언로딩 시점까지의 상기 차량의 이동 궤적을 산출하는 이동궤적 산출부; 및 상기 차량의 이동 궤적을 기반으로 상기 이송 자재의 위치를 갱신하는 자재위치 갱신부;를 포함한다.A material position management apparatus according to an aspect of the present invention includes: a material recognition unit installed in a vehicle for transporting a material, for identifying a transported material to be loaded into the vehicle; A loading / unloading recognition unit installed in the vehicle and recognizing loading and unloading of the conveying material; A movement locus calculating unit for calculating a locus of movement of the vehicle from a loading time to an unloading time of the transfer material; And a material location update unit for updating the location of the transported material based on the movement trajectory of the vehicle.

상기 자재 인식부는, 상기 이송 자재가 상기 차량의 포크 상에 적치된 상태에서 상기 포크가 상기 차량 측으로 후진 작동시, 상기 이송 자재에 부착된 바코드를 인식하여 상기 이송 자재를 식별할 수 있다.The material recognition unit may recognize the transported material by recognizing the barcode attached to the transported material when the fork moves back to the vehicle side while the transported material is placed on the fork of the vehicle.

상기 자재 위치 관리 장치는 상기 이송 자재에 부착된 바코드의 위치에 따라 상기 자재 인식부를 이동시키는 구동부;를 더 포함할 수 있다.The material position management apparatus may further include a driving unit for moving the material recognition unit according to a position of a barcode attached to the transfer material.

상기 구동부는, 상기 자재 인식부를 3축 방향으로 이동시켜 상기 바코드의 전방에 위치시키는 이동부; 및 상기 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 상기 자재 인식부를 회동시키는 회동부;를 포함할 수 있다.The driving unit includes: a moving unit that moves the material recognition unit in three axial directions and positions the material recognition unit in front of the barcode; And a turning unit for turning the material recognizing unit in a direction that can recognize the bar code.

상기 자재 위치 관리 장치는 미리 설정된 작업 스케쥴 또는 상기 이송 자재에 부착된 바코드의 정보에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 자재 적치위치 결정부; 상기 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들 중 상기 자재 이송 차량과의 거리를 기반으로, 상기 이송 자재를 결정하는 자재 결정부; 및 상기 자재 이송 차량을 상기 이송 자재의 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록, 상기 자재 이송 차량의 이동 경로를 안내하는 경로 안내부;를 더 포함할 수 있다.Wherein the material position management apparatus comprises: a material-matched-position determining unit that determines a matched position of a material according to a preset job schedule or information of a barcode attached to the transfer material; A material determination unit for determining the transported material based on a distance between the material transporting vehicle and the candidate materials meeting the job schedule; And a route guidance unit for guiding a movement path of the material transporting vehicle so as to approach the material transporting vehicle in a direction in which the bar code of the transporting material can be recognized.

상기 자재위치 갱신부는, 상기 이송 자재의 식별자와 상기 차량의 이동 궤적을 매칭시켜 상기 이송 자재의 위치를 갱신할 수 있다.The material location update unit may update the position of the transport material by matching the identifier of the transport material with the movement locus of the vehicle.

상기 자재 위치 관리 장치는 상기 차량에 설치되고, 상기 차량 주변의 작업장 또는 자재들에 대한 영상을 촬영하는 촬상부;를 더 포함할 수 있다.The material location management apparatus may further include an imaging unit installed in the vehicle and photographing an image of a worksite or materials around the vehicle.

상기 이동 궤적 산출부는, 상기 영상에서 상기 작업장 또는 상기 자재들에 대응하는 객체들을 추출하고, 상기 영상에서 추출된 객체들의 좌표 정보를 소정의 디지털 맵에 정합시켜 상기 이동 궤적을 보정할 수 있다.The moving locus calculating unit may extract the objects corresponding to the workplace or the materials from the image and correct the moving locus by matching the coordinate information of the objects extracted from the image with a predetermined digital map.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 자재를 이송하는 차량이 이송 자재에 접근하여 상기 이송 자재를 식별하는 단계; 상기 차량이 상기 이송 자재의 로딩 및 언로딩을 인식하는 단계; 상기 이송 자재의 로딩 시점부터 언로딩 시점까지의 상기 차량의 이동 궤적을 산출하는 단계; 및 상기 차량의 이동 궤적을 기반으로 상기 이송 자재의 위치를 갱신하는 단계;를 포함하는 자재 위치 관리 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of transporting a material, the method comprising the steps of: The vehicle recognizing loading and unloading of the transport material; Calculating a movement trajectory of the vehicle from a loading time to an unloading time of the transportation material; And updating the position of the transporting material based on the movement trajectory of the vehicle.

상기 이송 자재를 식별하는 단계는, 상기 이송 자재가 상기 차량의 포크 상에 적치된 상태에서 상기 포크가 상기 차량 측으로 후진 작동시, 상기 이송 자재에 부착된 바코드를 인식하여 상기 이송 자재를 식별하는 단계;를 포함할 수 있다.Wherein the step of identifying the transport material comprises the steps of recognizing the transported material by recognizing the barcode attached to the transported material when the fork is moved back to the vehicle side in a state in which the transported material is placed on the fork of the vehicle ; ≪ / RTI >

상기 자재 위치 관리 방법은 상기 이송 자재에 부착된 바코드의 위치에 따라 상기 자재 인식부를 이동시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method further includes moving the material recognition unit according to the position of the barcode attached to the transfer material.

상기 자재 위치 관리 방법은 미리 설정된 작업 스케쥴 또는 상기 이송 자재에 부착된 바코드의 정보에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 단계; 상기 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들 중 상기 자재 이송 차량과의 거리를 기반으로, 상기 이송 자재를 결정하는 단계; 및 상기 자재 이송 차량을 상기 이송 자재의 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록, 상기 자재 이송 차량의 이동 경로를 안내하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method comprising: determining a position of a material in accordance with information on a preset schedule or a barcode attached to the transfer material; Determining the transporting material based on a distance between the material transporting vehicle and the candidate materials meeting the job schedule; And guiding the movement path of the material transfer vehicle so as to approach the material transfer vehicle in a direction in which the bar code of the transfer material can be recognized.

본 발명의 실시예에 의하면, 자재들의 적치 위치를 정확하게 관리할 수 있는 자재 위치 관리 장치 및 자재 위치 관리 방법이 제공된다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a material location management apparatus and a material location management method that can accurately manage a fixed position of materials.

본 발명의 효과는 상술한 효과들로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects described above. Unless stated, the effects will be apparent to those skilled in the art from the description and the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 방법의 순서도이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 자재의 위치를 관리하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 1의 단계 S30의 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 지게차의 촬상부를 이용하여 수집된 이미지의 예시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치의 구성도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 방식을 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치의 구성도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 자재가 적치될 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 이송 자재를 결정하여 이동 경로를 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치의 일부(자재 이송 차량의 앞부분)를 보여주는 사시도이다.
도 14는 도 13의 'A'부 확대도이다.
도 15는 도 13의 'B'부 확대도이다.
도 16은 도 13의 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a flowchart of a method for managing a location of a material according to an embodiment of the present invention.
2 to 5 are views for explaining a method of managing the position of a material according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of step S30 in Fig.
7 is an exemplary view of an image collected using an image pickup unit of a forklift according to an embodiment of the present invention.
8 is a configuration diagram of a material location management apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a diagram illustrating a method of determining an exact position of a material according to an embodiment of the present invention.
10 is a configuration diagram of a material location management apparatus according to another embodiment of the present invention.
11 is a view for explaining a method of determining a position where a material is to be stacked according to an embodiment of the present invention.
12 is a view for explaining a method of determining a transported material and guiding a movement route according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a perspective view showing a part (front portion of a material transporting vehicle) of a material location management apparatus according to another embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 14 is an enlarged view of the portion 'A' in FIG.
15 is an enlarged view of a portion 'B' in FIG.
16 is a view for explaining the operation of the material location management apparatus according to the embodiment of FIG.

본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술하는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 공지된 구성에 대한 일반적인 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위해 생략될 수 있다. 본 발명의 도면에서 동일하거나 상응하는 구성에 대하여는 가급적 동일한 도면부호가 사용된다. 본 발명의 이해를 돕기 위하여, 도면에서 일부 구성은 다소 과장되거나 축소되어 도시될 수 있다.Other advantages and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent by referring to the embodiments described hereinafter in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Although not defined, all terms (including technical or scientific terms) used herein have the same meaning as commonly accepted by the generic art in the prior art to which this invention belongs. A general description of known configurations may be omitted so as not to obscure the gist of the present invention. In the drawings of the present invention, the same reference numerals are used as many as possible for the same or corresponding configurations. To facilitate understanding of the present invention, some configurations in the figures may be shown somewhat exaggerated or reduced.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises", "having", or "having" are intended to specify the presence of stated features, integers, steps, operations, components, Steps, operations, elements, parts, or combinations thereof, whether or not explicitly described or implied by the accompanying claims.

본 명세서 전체에서 사용되는 '~부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위로서, 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부'가 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.Used throughout this specification may refer to a hardware component such as, for example, software, FPGA or ASIC, as a unit for processing at least one function or operation. However, "to" is not meant to be limited to software or hardware. &Quot; to " may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to play one or more processors.

일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함할 수 있다. 구성요소와 '~부'에서 제공하는 기능은 복수의 구성요소 및 '~부'들에 의해 분리되어 수행될 수도 있고, 다른 추가적인 구성요소와 통합될 수도 있다.As an example, the term '~' includes components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, and processes, functions, attributes, procedures, Routines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided by the components and components may be performed separately by a plurality of components and components, or may be integrated with other additional components.

본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 방법은 자재를 이송하는 차량(예를 들어, 지게차)이 이송 자재에 접근시 이송 자재를 식별하고, 차량이 이송 자재를 로딩(loading)하는 시점부터 언로딩(unloading)하는 시점까지 차량의 이동 궤적을 산출하여, 이송 자재의 식별 정보와 차량의 이동 궤적을 매칭시켜 이송 자재의 위치를 갱신한다.A method for managing a location of a material according to an embodiment of the present invention includes identifying a transported material when a vehicle (for example, a forklift) that transports the material approaches the transported material and unloading the transported material from a time point when the vehicle loads the transported material. the moving locus of the vehicle is calculated up to the point of unloading the moving object, and the position of the moving material is updated by matching the identification information of the moving material and the moving locus of the vehicle.

본 발명의 실시예에 의하면, 자재 이송 차량에 의해 이송 자재의 식별 정보를 획득하고, 이송 자재의 로딩 및 언로딩 정보와 연동하여 자재 이송 차량의 이동 궤적을 결정하고, 이송 자재의 로딩 시점 및 언로딩 시점 사이의 자재 이송 차량의 이동 궤적을 기반으로 이송 자재의 위치 정보를 갱신함으로써, 자재들의 적치 위치를 정확하고 효율적으로 관리할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the identification information of the transported material is acquired by the material transporting vehicle, the movement trajectory of the material transporting vehicle is determined in conjunction with the loading and unloading information of the transporting material, It is possible to accurately and efficiently manage the position of the material by updating the positional information of the transfer material based on the movement trajectory of the material transfer vehicle between the loading time points.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 방법의 순서도이다. 도 2 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 자재의 위치를 관리하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이하에서, 도 1 내지 도 5를 참조하여, 자재 이송 차량으로 지게차(20)가 사용되는 경우를 예로 들어, 자재(10)의 식별 정보와 지게차(20)의 자재 로딩/언로딩 정보, 로딩 시점에서 언로딩 시점 간의 지게차(20)의 이동 궤적을 이용하여 자재(20)의 적치위치를 갱신하는 방법에 대해 설명한다.1 is a flowchart of a method for managing a location of a material according to an embodiment of the present invention. 2 to 5 are views for explaining a method of managing the position of a material according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 5, for example, when the forklift 20 is used as a material transporting vehicle, the identification information of the material 10, the material loading / unloading information of the forklift 20, A method for updating the fixed position of the material 20 using the movement trajectory of the forklift 20 during unloading time will be described.

도 2의 도시와 같이, 지게차(20)의 포크(22) 상부에 자재 인식부(30)가 설치되고, 지게차(20)의 지붕 상부에는 촬상부(카메라)(40)가 설치되어 있다. 자재 인식부(30)는 지게차(20)에 로딩될 자재(10)를 인식하기 위해 제공된다. 촬상부(40)는 지게차(20) 주변의 영상을 촬영하기 위해 제공된다.2, a material recognition unit 30 is provided above the fork 22 of the forklift 20 and an image pickup unit (camera) 40 is provided above the roof of the forklift 20. The material recognition unit 30 is provided for recognizing the material 10 to be loaded on the forklift 20. An image pickup section (40) is provided for shooting a video image around the forklift (20).

도 3의 도시와 같이, 지게차(20)가 자재(10)를 이송하기 위해 접근하는 경우, 지게차(20)에 의해 로딩될 자재(10)가 자재 인식부(30)에 의해 식별된다(S10). 일 실시예에서, 자재(10)에는 자재 식별을 위한 바코드(12)가 부착되어 있다.3, when the forklift 20 approaches to transport the material 10, the material 10 to be loaded by the forklift 20 is identified by the material recognition unit 30 (S10) . In one embodiment, the material 10 is attached with a bar code 12 for material identification.

자재(10)가 지게차(20)의 포크(22) 상에 위치하도록 지게차(20)가 자재(10)를 향해 접근하면, 자재 인식부(30)는 지게차(20)에 소정 거리 이내에 근접한 바코드(12)를 인식함으로써, 지게차(20)에 로딩될 자재(10)를 식별할 수 있다(S10).When the forklift 20 approaches the material 10 so that the material 10 is positioned on the fork 22 of the forklift 20, the material recognition unit 30 recognizes the barcode 20 12), thereby identifying the material 10 to be loaded on the forklift 20 (S10).

도 4의 도시와 같이, 지게차(20)가 자재(10)를 로딩하면(S20), 자재(10)의 로딩 시점부터 지게차(20)의 이동 궤적이 측정되기 시작한다(S30). 도 5의 도시와 같이, 지게차(20)가 자재(10)를 로딩하여 이송한 후, 자재(10)를 언로딩하면(S40), 자재(10)의 로딩 시점부터 언로딩 시점까지의 지게차(20)의 이동 궤적이 결정되고, 지게차(20)의 이동 궤적을 기반으로 자재(10)의 적치 위치가 갱신된다(S50).As shown in FIG. 4, when the forklift 20 loads the material 10 (S20), the movement locus of the forklift 20 starts to be measured from the loading time of the material 10 (S30). As shown in FIG. 5, when the forklift 20 loads and transports the material 10 and then unloads the material 10 (S40), the forklift 20 from the loading point to the unloading point of the material 10 20 are determined and the position of the material 10 is updated based on the movement trajectory of the forklift 20 (S50).

지게차(20)가 자재(10)를 언로딩하는 시점에서, 자재 인식부(30)는 한번 더 자재(10)의 바코드(12)를 스캔하여, 지게차(20)에 의해 해당 자재(10)가 실제 로딩되어 이송된 것인지를 추가로 확인할 수도 있다.At the time when the forklift 20 unloads the material 10, the material recognition unit 30 scans the bar code 12 of the material 10 once again and the material 10 is picked up by the forklift 20 It can be further confirmed whether it is actually loaded and transferred.

지게차(20)의 로딩/언로딩은 포크(22)의 승강 정보를 기반으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 자재 인식부(30)에 의해 자재(10)가 인식된 후 포크(22)가 상승하면, 자재(10)가 로딩된 것으로 판단할 수 있다. 반대로, 자재(10)가 로딩된 후, 지게차(20)의 포크(22)가 하강하면, 자재(10)가 언로딩된 것으로 판단할 수 있다.The loading / unloading of the forklift 20 can be determined based on the ascending / descent information of the fork 22. For example, when the fork 22 rises after the material 10 is recognized by the material recognition unit 30, it can be determined that the material 10 is loaded. Conversely, when the fork 22 of the forklift 20 is lowered after the material 10 is loaded, it can be determined that the material 10 is unloaded.

보다 구체적으로 설명하면, 자재(10)를 로딩하기 위해, 지게차(20)는 정지한 상태에서 팔레트(14)의 무게 중심이 포크(22)의 가운데에 위치하도록 포크(22)를 전진시킨다. 포크(22)에 의해 팔레트(14) 상의 자재(10)를 안정적으로 지지할 수 있다고 판단되면, 지게차(20)는 포크(22)에 의해 자재(10)를 들어올린 다음, 포크(22)를 후진시켜 지게차(20)의 무게 중심으로 밀착시킨다. 그런 다음, 지게차(20)는 자재(10)를 로딩한 상태에서, 목표 위치로 이동한다.More specifically, in order to load the material 10, the forklift 20 advances the fork 22 so that the center of gravity of the pallet 14 is located at the center of the fork 22 in the stopped state. When it is determined by the fork 22 that the material 10 on the pallet 14 can be stably supported, the forklift 20 lifts the material 10 by the fork 22 and then pushes the fork 22 And is brought into close contact with the center of gravity of the forklift 20. Then, the forklift 20 moves to the target position in a state in which the material 10 is loaded.

자재(10)를 언로딩하려는 경우, 지게차(20)는 정지 상태에서 포크(22)를 전진시킨 후, 자재(10)를 하강시켜 바닥에 내린 다음, 포크(22)를 후진시켜 언로딩을 완료한다. 즉, 지게차(20)는 정지한 상태로 포크(22)를 전진 또는 후진시켜 자재(10)를 싣고 내리는 작업을 수행하며, 포크(22)를 전진 또는 후진시키는 과정에서 지게차(20)에 자재(10)가 근접되는 때에 로딩/언로딩을 인식할 수 있다.When unloading the material 10, the forklift 20 advances the fork 22 in the stopped state, then descends the material 10 to the floor, then moves the fork 22 backward to complete unloading do. That is, the forklift 20 moves the fork 22 forward or backward in a stopped state to load and unload the material 10. When the fork 22 is moved forward or backward, 10) may be aware of loading / unloading.

일 실시예에서, 지게차(20)의 이동 궤적은 지게차(20)에 설치된 가속도 센서나, 모션 트래킹(motion tracking) 센서 등에 의해 측정될 수 있다. 지게차(20)의 이동 궤적을 정밀하게 측정하기 위하여, 디지털 맵을 이용한 이미지 매핑을 통해 지게차(20)의 이동 궤적이 보정될 수 있다.In one embodiment, the movement locus of the forklift 20 can be measured by an acceleration sensor provided on the forklift 20, a motion tracking sensor, or the like. The moving locus of the forklift 20 can be corrected through image mapping using the digital map in order to precisely measure the movement locus of the forklift 20.

도 6은 도 1의 단계 S30의 순서도이다. 도 2 및 도 6을 참조하면, 먼저 가속도 센서나 GPS(Global Positioning System) 등을 이용하여 지게차(20)의 개략적인 위치를 파악한다(S31). 지게차(20)의 지붕 상부에 설치된 촬상부(40)를 이용하여 지게차(20) 주변에 대한 영상을 촬영하여 주변 이미지를 수집한다(S32).6 is a flowchart of step S30 in Fig. Referring to FIGS. 2 and 6, a rough position of the forklift 20 is first obtained by using an acceleration sensor or a GPS (Global Positioning System) (S31). An image of the vicinity of the forklift 20 is picked up by using the image pickup unit 40 provided on the roof of the forklift 20 to collect peripheral images (S32).

예를 들어, 촬상부(40)는 360˚ 이미지 촬영이 가능한 카메라로 구성되어, 지게차(20) 주변을 촬영할 수 있다.For example, the image pickup section 40 is constituted by a camera capable of 360-degree image capturing, and can photograph the area around the forklift 20.

다음으로, 이미지 파싱에 의해 외곽선 추출 기술 등을 이용하여 주변 이미지로부터 위치가 알려져 있는 건물들(예를 들어, 작업장)이나 자재들과 같은 객체들의 주요 형상을 추출하고(S33), 추출된 형상 정보를 조선소의 디지털 맵과 정합한다(S34). Next, a main shape of objects such as buildings (for example, a workplace) or materials whose positions are known from surrounding images is extracted (S33) by using an outline extraction technique or the like by image parsing, To the digital map of the shipyard (S34).

넓은 조선소에서 이미지 기반으로 유사한 위치로 파악되는 후보군이 여러 군데 존재할 수 있으나, 단계 S31에서 지게차의 개략적인 위치가 추정된 상태이므로, 후보군을 수십미터 반경 내로 한정할 수 있으며, 한정된 범위 내의 조선소 전자 맵에 건물들의 형상 정보를 매칭시킴으로써, 주변 이미지를 디지털 맵에 빠른 속도로 정합할 수 있으며, 이에 따라 지게차(20)의 위치를 실시간으로 정확하게 파악하고, 지게차(20)의 이동궤적을 보정할 수 있다(S35).Since the position of the forklift is estimated in step S31, the candidate group can be limited to a radius of several tens of meters, and the shipyard electronic map within a limited range It is possible to accurately match the position of the forklift 20 in real time and correct the movement trajectory of the forklift 20 by matching the shape information of the buildings to the digital map at a high speed (S35).

도 7은 본 발명의 실시예에 따라 지게차의 촬상부를 이용하여 수집된 이미지의 예시도이다. 도 7을 참조하면, 촬상부에 의해 수집된 이미지에서 자재들(10, 10a, 10b)의 객체들이 추출되고, 추출된 객체들의 좌표 정보가 산출된다.7 is an exemplary view of an image collected using an image pickup unit of a forklift according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7, the objects of the materials 10, 10a, and 10b are extracted from the image collected by the image pickup unit, and the coordinate information of the extracted objects is calculated.

본 실시예에 의해 주변 자재들(10a, 10b)의 정확한 위치가 산출되어 있으므로, 이미지에서 추출된 객체들 중 주변 자재들(10a, 10b)의 정보를 기설정된 디지털 맵에 매핑시키면, 지게차(20)의 위치와 이동 방향을 실시간으로 추적할 수 있으며, 이로부터 지게차(20)의 이동 궤적을 정밀하게 보정할 수 있다.Since the precise position of the surrounding materials 10a and 10b is calculated according to the present embodiment, when the information of the surrounding materials 10a and 10b among the objects extracted from the image is mapped to the preset digital map, And the moving direction of the forklift 20 can be precisely corrected from this.

본 발명의 실시예에 따른 방법은 예를 들어 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 SRAM(Static RAM), DRAM(Dynamic RAM), SDRAM(Synchronous DRAM) 등과 같은 휘발성 메모리, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Electrically Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), 플래시 메모리 장치, PRAM(Phase-change RAM), MRAM(Magnetic RAM), RRAM(Resistive RAM), FRAM(Ferroelectric RAM)과 같은 불휘발성 메모리, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 광학적 판독 매체 예를 들어 시디롬, 디브이디 등과 같은 형태의 저장매체일 수 있으나, 이에 제한되지는 않는다.The method according to an embodiment of the present invention can be realized in a general-purpose digital computer that can be created as a program that can be executed by a computer and operates the program using a computer-readable recording medium. The computer readable recording medium may be a volatile memory such as SRAM (Static RAM), DRAM (Dynamic RAM), SDRAM (Synchronous DRAM), ROM (Read Only Memory), PROM (Programmable ROM), EPROM (Electrically Programmable ROM) Non-volatile memory such as EEPROM (Electrically Erasable and Programmable ROM), flash memory device, Phase-change RAM (PRAM), Magnetic RAM (MRAM), Resistive RAM (RRAM), Ferroelectric RAM But are not limited to, optical storage media such as CD ROMs, DVDs, and the like.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치의 구성도이다. 도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치는 자재 인식부(30), 촬상부(40) 및 자재 위치 결정부(50)를 포함할 수 있다.8 is a configuration diagram of a material location management apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, the apparatus for managing position of materials according to the present embodiment may include a material recognition unit 30, an image pickup unit 40, and a material position determination unit 50.

자재 인식부(30)는 자재를 이송하는 차량(지게차)에 설치되어, 차량으로 로딩될 이송 자재를 식별한다. 자재 인식부(30)에 의해 식별된 자재 정보(자재명, 자재번호, 식별자 등)는 해당 자재의 위치 갱신을 위해 자재 위치 결정부(50)로 제공된다.The material recognition unit 30 is installed in a vehicle (forklift) that transports the material, and identifies the transported material to be loaded into the vehicle. The material information (material name, material number, identifier, etc.) identified by the material recognition unit 30 is provided to the material position determination unit 50 for updating the position of the material.

자재들은 상이한 형상으로 제공될 수 있으며, 자재들에 바코드가 부착되는 위치 또한 자재 별로 상이할 수 있다. 따라서, 자재들의 다양한 형상 및 바코드 부착 위치에 대응할 수 있도록, 자재 인식부(30)는 바코드를 검색하는 기능을 구비할 수 있다.The materials can be provided in different shapes, and the location where the bar code is attached to the materials can also be different for each material. Therefore, the material recognition unit 30 may have a function of searching for a barcode so as to be able to correspond to various shapes of the materials and a barcode attachment position.

예를 들어, 바코드가 흰색 A4 용지에 출력되어 자재에 부착되는 경우, 자재 인식부(30)는 지게차의 포크를 향하여 설치된 카메라로 영상을 촬영하고, 촬영된 영상에서 A4의 흰색 부분을 찾아 바코드 위치를 파악한 후, 1D 또는 2D 바코드를 인지하여 해당 위치를 줌인하여 바코드 리더기에 의해 자재 정보를 확인할 수 있다. 이를 위해, 바코드를 촬영하기 위한 카메라는 고해상도, 줌인/아웃 기능을 구비할 수 있다.For example, when the bar code is output on white A4 paper and attached to the material, the material recognition unit 30 photographs the image with the camera installed toward the fork of the forklift, finds the white part of A4 in the captured image, And recognizes the 1D or 2D bar code, zooms in the corresponding position, and confirms the material information by the bar code reader. To this end, the camera for photographing the bar code may have a high resolution and a zoom in / out function.

촬상부(40)는 자재를 이송하는 차량에 설치되어, 차량 주변의 자재들에 대한 영상을 촬영한다. 촬상부(40)는 예를 들어, CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 카메라 또는 CCD(Charge Coupled Device) 카메라 등으로 제공될 수 있다. 촬상부(40)에 의해 수집된 영상은 차량의 이동 궤적을 정밀하게 보정하기 위하여 자재 위치 결정부(50)로 제공된다.The image pickup unit 40 is installed in a vehicle that transports the material, and captures images of materials around the vehicle. The image pickup unit 40 may be provided, for example, with a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) camera or a CCD (Charge Coupled Device) camera. The image collected by the image pickup unit 40 is provided to the material position determination unit 50 for precisely correcting the movement trajectory of the vehicle.

일 실시예에서, 자재 위치 결정부(50)는 로딩/언로딩 인식부(52), 이동 궤적 산출부(54), 자재 위치 갱신부(56), 및 저장부(58)를 포함하여 구성될 수 있다. 자재 위치 결정부(50)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함하는 제어부에 의해 제어될 수 있다.In one embodiment, the material position determination unit 50 includes a loading / unloading recognition unit 52, a movement locus calculation unit 54, a material position update unit 56, and a storage unit 58 . The material positioning unit 50 may be controlled by a control unit including at least one processor.

로딩/언로딩 인식부(52)는 자재를 이송하는 차량에 설치되어, 자재의 로딩 및 언로딩을 인식한다. 일 실시예로, 자재의 로딩/언로딩 정보는 자재를 이송하는 차량(지게차)의 포크(22)의 구동 정보에 따라 판단될 수 있다.The loading / unloading recognition unit 52 is installed in a vehicle that transports the material, and recognizes the loading and unloading of the material. In one embodiment, the loading / unloading information of the material can be determined according to the driving information of the fork 22 of the vehicle (forklift) that transports the material.

다른 실시예로, 지게차(20)에 의한 자재 로딩/언로딩 정보는 포크(22)에 설치된 가속도 센서의 출력값에 따라 판단하거나, 그 밖의 다른 방법으로 판단할 수도 있다.In another embodiment, the material loading / unloading information by the forklift 20 may be determined according to the output value of the acceleration sensor provided in the fork 22 or may be determined by other methods.

이동궤적 산출부(54)는 1차적으로 가속도 센서, GPS 등에 의해 자재를 이송하는 차량의 이동 궤적을 개략적으로 파악한 후, 촬상부(40)에 의해 수집된 영상을 이용하여 차량의 이동 궤적을 정밀하게 보정한다.The moving locus calculating section 54 roughly grasps the moving locus of the vehicle that primarily transports the material by the acceleration sensor, GPS, etc., and then uses the image collected by the image capturing section 40 to determine the moving locus of the vehicle as accurate .

일 실시예에서, 이동궤적 산출부(54)는 촬상부(40)에 의해 수집된 영상에서 객체들(예를 들어, 주변 작업장들 또는 주변 자재들)을 추출하고, 추출한 객체들을 디지털 맵에 정합시킴으로써, 자재 이송 차량의 이동 궤적을 보정할 수 있다.In one embodiment, the movement trajectory calculation unit 54 extracts objects (e.g., neighboring workplaces or surrounding materials) from the image collected by the imaging unit 40, and matches the extracted objects to a digital map The movement trajectory of the material transporting vehicle can be corrected.

도 9는 본 발명의 실시예에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 방식을 보여주는 도면이다. 도 8 및 도 9를 참조하면, 자재위치 갱신부(56)는 자재의 로딩 시점부터 언로딩 시점까지의 자재 이송 차량의 이동 궤적(P2)을 이송되기 전의 자재 위치 정보(P1)에 반영하여, 자재(10)의 적치 위치(P3)를 갱신하고 갱신된 위치 정보를 저장부(58)에 저장한다.FIG. 9 is a diagram illustrating a method of determining an exact position of a material according to an embodiment of the present invention. 8 and 9, the material position update unit 56 reflects the movement locus P2 of the material transfer vehicle from the loading time point of the material to the unloading time point in the material position information P1 before being transferred, (P3) of the material (10) and stores the updated position information in the storage unit (58).

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치의 구성도이다. 도 10을 참조하면, 자재 위치 관리 장치는 자재관리정보 제공부(60)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 자재관리정보 제공부(60)는 자재 적치위치 결정부(62), 자재 결정부(64) 및 경로 안내부(66)를 포함할 수 있다.10 is a configuration diagram of a material location management apparatus according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 10, the material location management apparatus may further include a material management information providing unit 60. The material management information providing unit 60 may include a material fixation position determining unit 62, a material determining unit 64, and a path guide unit 66. [

도 11은 본 발명의 실시예에 따라 자재가 적치될 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 10 및 도 11을 참조하면, 자재 적치위치 결정부(62)는 자재 이송 차량의 설정된 작업 스케쥴 및/또는 자재 속성에 따라 자재의 적치 위치를 결정한다. 11 is a view for explaining a method of determining a position where a material is to be stacked according to an embodiment of the present invention. Referring to Figs. 10 and 11, the fixture position determining unit 62 determines the fix position of the material according to the set work schedule and / or the material attribute of the material transfer vehicle.

일 실시예에서, 자재 적치위치 결정부(62)는 적치장(70) 중 자재가 적치될 수 있는 후보 위치들(L1~L7)을 결정한다. 자재별 위치는 실시간으로 갱신되며, 새로운 자재 입고시에 기존에 입고된 자재들이 적치되어 있지 않은 영역들이 후보 위치(L1~L7)로 결정될 수 있다.In one embodiment, the fix position determining section 62 determines candidate positions L1 to L7 at which the material of the stockyard 70 can be stacked. The positions of the materials are updated in real time, and the regions where the previously received materials are not placed at the time of new material arrival can be determined as the candidate positions (L1 to L7).

일 예로, 자재의 바코드에 있는 정보 기반으로, 출고시 자재들의 분포에 따라 자재 적치 위치를 결정하여 작업자에게 정보를 제공할 수 있다. 다른 예로, 입고된 자재의 작업장 위치 또는 작업장으로 이송하기 위해 자재가 출고되는 위치에 따라, 자재 출고를 가장 신속하게 할 수 있는 후보 위치(L1)가 자재를 적치할 위치로 결정될 수 있다.As an example, information based on the bar code of a material can be used to provide information to an operator by determining the material position according to the distribution of materials at the factory. As another example, a candidate position (L1) that can most quickly deliver the material can be determined as the position to place the material, depending on the workplace location of the material received or the location where the material is shipped to the workplace.

도 12는 본 발명의 실시예에 따라 이송 자재를 결정하여 이동 경로를 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 10 및 도 12를 참조하면, 자재 결정부(64)는 설정된 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들(10c, 10d, 10e) 중 자재 이송 차량과의 거리를 기반으로, 이송 자재를 결정할 수 있다. 일 실시예로, 자재 결정부(64)는 후보 자재들(10c, 10d, 10e) 중, 자재 이송 차량인 지게차(20)의 현재 위치와 거리가 가장 가까운 자재를 이송 자재(10e)로 결정할 수 있다.12 is a view for explaining a method of determining a transported material and guiding a movement route according to an embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 10 and 12, the material determination unit 64 can determine the transfer material based on the distance to the material transfer vehicle among the candidate materials 10c, 10d, and 10e matching the set work schedule. In one embodiment, the material determination unit 64 can determine the material of the candidate material 10c, 10d, or 10e closest to the current position of the forklift 20, which is the material transfer vehicle, as the transfer material 10e have.

이송 자재(10e)가 결정되면, 경로 안내부(66)는 지게차(20)를 이송 자재(10e)의 바코드(12)를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록, 지게차(20)의 이동 경로를 안내할 수 있다. 지게차(20)의 이동 경로는 지게차(20)를 조종하는 작업자에게 LCD(Liquid Crystal Display) 등의 화면으로 제공될 수 있다.When the transfer material 10e is determined, the path guide portion 66 moves the forklift 20 in the direction in which the bar code 12 of the transfer material 10e can be recognized, Can guide. The movement path of the forklift 20 can be provided to a person who controls the forklift 20 on a screen such as an LCD (Liquid Crystal Display).

도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치의 일부(자재 이송 차량의 앞부분)를 보여주는 사시도이다. 도 13의 실시예를 설명함에 있어서, 앞서 설명한 실시예와 동일하거나 상응하는 구성요소에 대한 동일한 설명은 생략될 수 있다.FIG. 13 is a perspective view showing a part (front portion of a material transporting vehicle) of a material location management apparatus according to another embodiment of the present invention. FIG. In explaining the embodiment of Fig. 13, the same description of the same or corresponding components as those of the previously described embodiment may be omitted.

도 13을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치는 자재 인식부(30)를 이동시키는 구동부(32)를 더 포함하는 점에서, 앞서 설명한 실시예와 차이가 있다. 일 실시예에서, 구동부(32)는 이송 자재에 부착된 바코드의 위치에 따라 자재 인식부(30)를 이동시킬 수 있다.Referring to FIG. 13, the apparatus for managing a location according to an embodiment of the present invention differs from the previously described embodiment in that it further includes a driving unit 32 for moving the material recognition unit 30. In one embodiment, the driving unit 32 can move the material recognition unit 30 according to the position of the barcode attached to the transfer material.

일 실시예에서, 구동부(32)는 자재 인식부(30)를 3축(X, Y, Z축) 방향으로 이동시켜 이송 자재에 부착된 바코드의 전방에 위치시키고, 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 자재 인식부(30)를 회동시키도록 구성될 수 있다.In one embodiment, the driving unit 32 moves the material recognition unit 30 in the three-axis (X, Y, Z axis) direction and positions the bar code in front of the bar code attached to the conveying material, To rotate the material recognition unit 30.

도 14는 도 13의 'A'부 확대도이다. 도 15는 도 13의 'B'부 확대도이다. 도 13 내지 도 15를 참조하면, 구동부(32)는 프레임(32a), 레일부(325), 이동몸체(321), 제1 이동부(324), 제2 이동부(322), 제3 이동부(326), 제1 회동부(321a), 및 제2 회동부(323)를 포함하여 구성될 수 있다.FIG. 14 is an enlarged view of the portion 'A' in FIG. 15 is an enlarged view of a portion 'B' in FIG. 13 to 15, the driving unit 32 includes a frame 32a, a rail 325, a moving body 321, a first moving unit 324, a second moving unit 322, A first rotating part 321a, and a second rotating part 323, as shown in FIG.

일 실시예에서, 레일부(325)는 양단부가 프레임(32a)의 양측에 결합되어 좌우 방향인 제1 방향(X)으로 설치되며, 프레임(32a)에서 상하 방향인 제3 방향(Z)으로 승강 가능하게 제공된다.In one embodiment, the rail portion 325 is provided at both ends of the frame 32a in the first direction X in the left and right direction, and is disposed in the third direction Z in the vertical direction in the frame 32a And is provided to be able to ascend and descend.

이동몸체(321)는 레일부(325)에 결합되어, 제1 방향(X)으로 이동 가능하게 제공된다. 제1 이동부(324)는 이동몸체(321)를 레일부(325)를 따라 제1 방향(X)으로 이동시킨다. 일 실시예로, 제1 이동부(324)는 이동몸체(321)에 장착되어, 레일부(325)의 랙기어(325a)에 결합되는 피니언 기어(324)로 제공될 수 있다.The movable body 321 is coupled to the rail portion 325 and is provided movably in the first direction X. [ The first moving part 324 moves the moving body 321 in the first direction X along the rail part 325. The first moving part 324 may be mounted on the moving body 321 and provided with a pinion gear 324 coupled to the rack gear 325a of the rail part 325. [

제2 이동부(322)는 이동몸체(321)에 결합되고, 구동장치(322a)에 의해 텔레스코픽 구조로 신축되어 자재 인식부(30)를 전후 방향인 제2 방향(Y)으로 이동시킬 수 있다.The second moving unit 322 is coupled to the moving body 321 and can be telescopically expanded and contracted by the driving unit 322a to move the material recognizing unit 30 in the forward and backward second direction Y .

제3 이동부(326)는 레일부(325)를 제3 방향(Z)으로 승강시킬 수 있다. 일 실시예에서, 제3 이동부(326)는 레일부(325)의 단부에 장착되어, 프레임(32a)의 측면에 제3 방향(Z)으로 형성된 랙기어(327)에 결합되는 피니언 기어(326)로 제공될 수 있다.The third moving part 326 can raise and lower the rail part 325 in the third direction Z. The third shifting portion 326 is mounted on the end of the rail portion 325 and is connected to the pinion gear 327 which is coupled to the rack gear 327 formed in the third direction Z on the side surface of the frame 32a 326 < / RTI >

제1 회동부(321a)는 이동몸체(321)의 좌우 이동시, 제2 이동부(322)가 포크(22)의 승강을 가이드하기 위한 가이드부(24)에 간섭되지 않도록 하기 위하여, 제2 이동부(322)를 이동몸체(321)에 대해 회동시켜 접을 수 있도록 제공된다.The first moving part 321a is moved in the second direction so that the second moving part 322 does not interfere with the guide part 24 for guiding the lifting and forking of the fork 22 when the moving body 321 is moved from side to side, And is provided so as to be foldable by rotating the portion 322 with respect to the moving body 321.

제2 회동부(323)는 자재 인식부(30)의 방향을 조절하기 위한 것으로, 제2 이동부(322)의 선단부 상에 장착되어, 자재 인식부(30)를 수평 방향으로 360° 회전시킬 수 있도록 구성된다.The second turning unit 323 is for adjusting the direction of the material recognizing unit 30 and is mounted on the distal end of the second moving unit 322 so as to rotate the material recognizing unit 30 by 360 ° in the horizontal direction .

도 16은 도 13의 실시예에 따른 자재 위치 관리 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 16을 참조하면, 자재 이송 차량에 로딩될 자재(10)의 측면부에 바코드(12)가 형성되어 있는 경우, 자재(10)의 측면부에 형성된 바코드(12)를 인식하기 위하여 구동부(32)에 의해 자재 인식부(30)의 위치 및 방향이 조절된다.16 is a view for explaining the operation of the material location management apparatus according to the embodiment of FIG. 16, when the bar code 12 is formed on the side portion of the material 10 to be loaded on the material transporting vehicle, the bar code 12 formed on the side portion of the material 10 is detected by the driving unit 32 The position and direction of the material recognition unit 30 are adjusted.

예를 들어, 이동몸체(321)를 레일부(325)를 따라 바코드(12)가 위치한 측면으로 이동시킨 후, 제2 이동부(322)에 의해 자재 인식부(30)를 바코드(12)의 전방으로 이동시키고, 제2 회동부(323)에 의해 자재 인식부(30)를 바코드(12)를 향하도록 회전시킴으로써, 자재 인식부(30)에 의해 바코드(12)를 인식하여 자재(10)를 식별할 수 있다.For example, after the moving body 321 is moved along the rail part 325 to the side where the bar code 12 is located, the second moving part 322 moves the material recognition part 30 to the side of the bar code 12 The material recognition unit 30 recognizes the bar code 12 by the material recognition unit 30 and rotates the material 10 by rotating the material recognition unit 30 toward the bar code 12 by the second rotary unit 323. [ Can be identified.

구동부(32)의 작동은 지게차를 운전하는 작업자가 수동으로 조작할 수도 있고, 바코드(12)가 인식될 때까지 자재 인식부(30)의 위치를 조정함으로써, 자재(10)를 식별할 수도 있다. The operation of the driving unit 32 may be manually operated by the operator who operates the forklift or may identify the material 10 by adjusting the position of the material recognition unit 30 until the barcode 12 is recognized .

본 발명의 실시예에 의하면, 바코드(12)가 자재(10)의 정면이 아닌 측면에 형성되어 있는 경우에도 바코드(12)를 인식하여 자재(10)를 식별할 수 있다. 또한, 본 실시예에 의하면, 바코드(12)를 자재(10)의 모든 면에 부착할 필요 없이, 자재(10)의 한 면에만 부착해도 되기 때문에, 자재(10)에 바코드(12)를 부착하는 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.According to the embodiment of the present invention, even when the barcode 12 is formed on the side surface of the material 10, the material 10 can be identified by recognizing the barcode 12. According to the present embodiment, since the bar code 12 can be attached to only one side of the material 10 without attaching to the entire surface of the material 10, the bar code 12 can be attached to the material 10 It is possible to reduce the time required for the operation.

이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속하는 것임을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.It is to be understood that the above-described embodiments are provided to facilitate understanding of the present invention, and do not limit the scope of the present invention, and it is to be understood that various modified embodiments are also within the scope of the present invention. It is to be understood that the technical scope of the present invention should be determined by the technical idea of the claims and the technical scope of protection of the present invention is not limited to the literary description of the claims, To the invention of the invention.

10: 자재 12: 바코드
20: 지게차 22: 포크
30: 자재 인식부 32: 구동부
32a: 프레임 321: 이동몸체
322: 제2 이동부 323: 제2 회동부
324: 제1 이동부 325: 레일부
326: 제3 이동부 327: 랙기어
40: 촬상부 50: 자재 위치 결정부
52: 로딩/언로딩 인식부 54: 이동궤적 산출부
56: 자재위치 갱신부 58: 저장부
60: 자재관리정보 제공부 62: 자재 적치위치 결정부
64: 자재 결정부 66: 경로 안내부
70: 적치장 10: Material 12: Bar code
20: Forklift 22: Fork
30: material recognition unit 32:
32a: frame 321: moving body
322: second moving part 323: second rotating part
324: first moving part 325:
326: Third moving part 327: Rack gear
40: imaging section 50: material positioning section
52: Loading / unloading recognition unit 54: Moving locus calculating unit
56: Material location update unit 58:
60: Material management information providing unit 62: Material positioning position determining unit
64: Material determination unit 66: Path guide unit
70: Rack

Claims (10)

자재를 이송하는 차량에 설치되고, 상기 차량으로 로딩될 이송 자재를 식별하는 자재 인식부;
상기 차량에 설치되고, 상기 이송 자재의 로딩 및 언로딩을 인식하는 로딩/언로딩 인식부;
상기 이송 자재의 로딩 시점부터 언로딩 시점까지의 상기 차량의 이동 궤적을 산출하는 이동궤적 산출부;
상기 차량의 이동 궤적을 기반으로 상기 이송 자재의 위치를 갱신하는 자재위치 갱신부; 및
상기 이송 자재에 부착된 바코드의 위치에 따라 상기 자재 인식부를 이동시키는 구동부;를 포함하고,
상기 구동부는,
상기 차량에 설치되는 프레임;
양단부가 상기 프레임의 양측에 결합되어 좌우 방향인 제1 방향으로 설치되고, 상기 프레임에서 상하 방향인 제3 방향으로 승강 가능하게 제공되는 레일부;
상기 레일부에 결합되어, 상기 제1 방향으로 이동 가능하게 제공되는 이동몸체;
상기 이동몸체를 상기 레일부를 따라 상기 제1 방향으로 이동시키는 제1 이동부;
상기 이동몸체에 결합되고, 구동장치에 의해 텔레스코픽 구조로 신축되어 상기 자재 인식부를 상기 제1 방향과 수직한 전후 방향인 제2 방향으로 이동시키는 제2 이동부;
상기 레일부를 상기 제3 방향으로 승강시키는 제3 이동부;
상기 이동몸체의 좌우 이동시, 상기 제2 이동부가 상기 차량의 포크의 승강을 가이드하기 위해 상기 프레임에 상하 방향으로 설치되는 가이드부에 간섭되지 않도록, 상기 제2 이동부를 상기 이동몸체에 대해 상하 방향으로 회동시켜 접도록 제공되는 제1 회동부; 및
상기 제2 이동부의 선단부에 장착되고, 상기 자재 인식부를 상기 바코드를 향하는 방향으로 수평 방향으로 회전시키도록 구성되는 제2 회동부를 포함하는 자재 위치 관리 장치.A material recognition unit installed in a vehicle for transferring the material, for identifying a transfer material to be loaded into the vehicle;
A loading / unloading recognition unit installed in the vehicle and recognizing loading and unloading of the conveying material;
A movement locus calculating unit for calculating a locus of movement of the vehicle from a loading time to an unloading time of the transfer material;
A material location update unit for updating a location of the transported material based on a moving trajectory of the vehicle; And
And a driving unit for moving the material recognition unit according to the position of the barcode attached to the transfer material,
The driving unit includes:
A frame installed in the vehicle;
A rail portion provided at both ends of the frame in a first direction which is coupled to both sides of the frame and which is provided in a vertically movable manner in a third direction;
A movable body coupled to the rail and being provided to be movable in the first direction;
A first moving part for moving the moving body in the first direction along the rail part;
A second moving unit coupled to the moving body and extending in a telescopic structure by a driving device to move the material recognizing unit in a second direction that is a front and rear direction perpendicular to the first direction;
A third moving part for raising and lowering the rail part in the third direction;
The second moving part is moved up and down with respect to the moving body so that the second moving part does not interfere with the guide part installed in the vertical direction on the frame so as to guide the lifting and lowering of the fork of the vehicle, A first turning part provided to be folded and folded; And
And a second turning unit mounted on a distal end of the second moving unit and configured to rotate the material recognizing unit in a horizontal direction in a direction toward the bar code. 제1 항에 있어서,
상기 자재 인식부는, 상기 이송 자재가 상기 차량의 포크 상에 적치된 상태에서 상기 포크가 상기 차량 측으로 후진 작동시, 상기 이송 자재에 부착된 바코드를 인식하여 상기 이송 자재를 식별하는 자재 위치 관리 장치.The method according to claim 1,
Wherein the material recognition unit identifies the transported material by recognizing a barcode attached to the transported material when the fork is moved backward to the vehicle side while the transported material is placed on the fork of the vehicle. 삭제delete 삭제delete 제2 항에 있어서,
미리 설정된 작업 스케쥴 또는 상기 이송 자재에 부착된 바코드의 정보에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 자재 적치위치 결정부;
상기 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들 중 상기 자재 이송 차량과의 거리를 기반으로, 상기 이송 자재를 결정하는 자재 결정부; 및
상기 자재 이송 차량을 상기 이송 자재의 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록, 상기 자재 이송 차량의 이동 경로를 안내하는 경로 안내부;를 더 포함하는 자재 위치 관리 장치.3. The method of claim 2,
A fixture position determining unit for determining a fixture position of a material according to a preset work schedule or information of a barcode attached to the conveyance material;
A material determination unit for determining the transported material based on a distance between the material transporting vehicle and the candidate materials meeting the job schedule; And
And a route guide unit for guiding a movement path of the material transporting vehicle so as to approach the material transporting vehicle in a direction in which the bar code of the transporting material can be recognized. 제1 항에 있어서,
상기 자재위치 갱신부는, 상기 이송 자재의 식별자와 상기 차량의 이동 궤적을 매칭시켜 상기 이송 자재의 위치를 갱신하는 자재 위치 관리 장치.The method according to claim 1,
Wherein the material location updating unit updates the position of the transporting material by matching the identifier of the transporting material with the moving locus of the vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 차량에 설치되고, 상기 차량 주변의 작업장 또는 자재들에 대한 영상을 촬영하는 촬상부;를 더 포함하고,
상기 이동 궤적 산출부는, 상기 영상에서 상기 작업장 또는 상기 자재들에 대응하는 객체들을 추출하고, 상기 영상에서 추출된 객체들의 좌표 정보를 소정의 디지털 맵에 정합시켜 상기 이동 궤적을 보정하는 자재 위치 관리 장치.The method according to claim 1,
Further comprising: an image pickup unit installed in the vehicle and photographing an image of a work site or materials around the vehicle,
Wherein the moving locus calculating unit includes a material locus management unit that extracts objects corresponding to the workplace or the materials from the image and corrects the locus by matching the coordinate information of the objects extracted from the image with a predetermined digital map, . 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020160166537A 2016-12-08 2016-12-08 Apparatus and method for managing position of material KR101955630B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160166537A KR101955630B1 (en) 2016-12-08 2016-12-08 Apparatus and method for managing position of material

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160166537A KR101955630B1 (en) 2016-12-08 2016-12-08 Apparatus and method for managing position of material

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180065529A KR20180065529A (en) 2018-06-18
KR101955630B1 true KR101955630B1 (en) 2019-03-07

Family

ID=62765667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160166537A KR101955630B1 (en) 2016-12-08 2016-12-08 Apparatus and method for managing position of material

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101955630B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002087547A (en) * 2000-09-20 2002-03-27 Nkk Corp Carrying-in and carrying-out control device and automated storage and retrieval warehouse having this carrying-in and carrying-out control device
KR100911343B1 (en) * 2009-05-06 2009-08-07 성균관대학교산학협력단 An intelligent mover used in a system for intelligent pallets
KR101415975B1 (en) * 2012-07-19 2014-07-04 한국콘베어공업주식회사 Automatic fork control apparatus and method for forklift
KR101589943B1 (en) * 2011-06-14 2016-02-12 크라운 이큅먼트 리미티드 Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002087547A (en) * 2000-09-20 2002-03-27 Nkk Corp Carrying-in and carrying-out control device and automated storage and retrieval warehouse having this carrying-in and carrying-out control device
KR100911343B1 (en) * 2009-05-06 2009-08-07 성균관대학교산학협력단 An intelligent mover used in a system for intelligent pallets
KR101589943B1 (en) * 2011-06-14 2016-02-12 크라운 이큅먼트 리미티드 Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles
KR101415975B1 (en) * 2012-07-19 2014-07-04 한국콘베어공업주식회사 Automatic fork control apparatus and method for forklift

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180065529A (en) 2018-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11097760B2 (en) Self-driving systems with inventory holder
US10048398B2 (en) Methods and systems for pallet detection
US10138101B2 (en) Method in forklift truck for determining a load position in a load rack
EP1905548A2 (en) Workpiece picking apparatus
JP2013063474A (en) Robot system and imaging method
CN109789971B (en) Conveying device and conveying method
JP2006528122A (en) Movable sensor device on forklift load support means
EP3718951A1 (en) Load handling module for a material handling vehicle
US10012992B2 (en) Integrated obstacle detection and payload centering sensor system
CN112173518A (en) Control method and automatic guided vehicle
WO2020047792A1 (en) Slef-driving vehicle system with retractable sensor head
EP3656702A1 (en) Mobile industrial robot with security system for pallet docketing
KR101778338B1 (en) Method and arrangement for positioning electronic devices into compartments of an input medium and output medium
US20200023523A1 (en) Robot control system, robot apparatus, and non-transitory computer readable medium
KR101955630B1 (en) Apparatus and method for managing position of material
JPWO2020090897A1 (en) Position detection device, position detection system, remote control device, remote control system, position detection method, and program
JP2013532451A (en) Method and apparatus for locating an object in a warehouse
JP2855147B2 (en) Unmanned car with visual
WO2023036212A1 (en) Shelf locating method, shelf docking method and apparatus, device, and medium
JP2002132344A (en) Guiding method for moving body
CN112173519A (en) Control method and automatic guided vehicle
CN113847868B (en) Positioning method and system for material bearing device with rectangular support legs
KR20210128579A (en) Pallet moving robot and method for moving pallet using the same
KR20220094915A (en) Task Guidance Apparatus for Use in In-door Cargo Transport
JP7261597B2 (en) Work storage system to be transferred

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right