KR101948832B1 - Apparatus for Dual Mode Composite Sensor Based on Optical Fiber Optical System - Google Patents

Apparatus for Dual Mode Composite Sensor Based on Optical Fiber Optical System Download PDF

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옥창민
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Abstract

The present invention provides a dual mode composite sensor apparatus to detect a target object by using at least one a laser optical signal and a radio frequency (RF) signal based on an optical fiber optical system. According to an embodiment of the present invention, the dual mode composite sensor apparatus comprises: a composite sensor transmission and reception unit transmitting and receiving at least one signal of a laser optical signal and an RF signal; and a signal processing unit signal-processing at least one of the laser optical signal and the RF signal, and calculating target position information with respect to the target object based on target information acquired in accordance with a signal-processing result.

Description

광섬유 광학계 기반의 이중모드 복합 센서장치{Apparatus for Dual Mode Composite Sensor Based on Optical Fiber Optical System}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a dual mode composite sensor device based on a fiber optic system,

본 발명은 광섬유 광학계를 기반으로 레이저 광신호 및 RF 신호 중 적어도 하나를 이용하여 표적 대상체를 탐지하는 이중모드 복합 센서장치에 관한 것이다. The present invention relates to a dual mode composite sensor device for detecting a target object using at least one of a laser light signal and an RF signal based on an optical fiber optical system.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The contents described in this section merely provide background information on the embodiment of the present invention and do not constitute the prior art.

표적을 탐지하는 센서는 다양한 방식으로 표적 대상을 탐지하고, 표적 정보를 수신하는 신호는 레이더 신호, 적외선 영상 신호, 레이저 신호, RF(Radio Frequency) 신호 등으로 구분될 수 있다. A sensor for detecting a target may detect a target object in various ways, and a signal for receiving the target information may be classified into a radar signal, an infrared image signal, a laser signal, and a radio frequency (RF) signal.

일반적인 센서는 다양한 신호 중 하나의 신호 방식을 이용하는 단일 센서 방식으로 표적 정보를 획득한다. 하지만, 단일 센서는 표적 및 대기 상태 등에 따라 표적에 대한 추적 성능이 달라지기 때문에 센싱 결과에 대한 정확도가 중요한 경우 센서 운용이 제한된다. 단일 센서의 종류는 RF 센서, 레이저 위치센서 등이 있을 수 있다. RF 센서는 RF 송/수신기를 이용하기 때문에 시계(field of view)가 좁고, 각도 해상도가 낮으며 탐지거리가 짧다는 단점이 존재한다. 또한, 레이저 위치센서는 대기조건에 따라 탐지거리가 달라지고, 표적의 각도(좌표) 정보만을 얻을 수 있다는 단점이 존재한다. 이러한 단일 센서의 단점들을 극복하기 위하여 복수의 센서를 결합한 복합 센서에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.A typical sensor acquires target information in a single sensor manner using one of various signals. However, since the tracking performance of a single sensor varies depending on the target and the standby state, the sensor operation is limited when the accuracy of the sensing result is important. A single sensor may be an RF sensor, a laser position sensor, or the like. Since RF sensors use RF transmitters and receivers, there is a drawback that the field of view is narrow, the angle resolution is low, and the detection distance is short. In addition, there is a disadvantage that the detection distance of the laser position sensor varies according to atmospheric conditions, and only the angle (coordinate) information of the target can be obtained. In order to overcome the disadvantages of such a single sensor, a multi-sensor including a plurality of sensors has been actively studied.

본 발명은 단일 센서의 단점을 보완하기 위하여 광섬유 광학계를 기반으로 레이저 광신호 및 RF 신호 중 적어도 하나의 신호를 이용하여 이중모드로 표적 대상체를 탐지하는 복합 센서장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a complex sensor device for detecting a target object in a dual mode using at least one of a laser light signal and an RF signal based on an optical fiber optical system to compensate for a disadvantage of a single sensor.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 목적을 달성하기 위한 이중모드 복합 센서장치는, 레이저 광신호 및 RF(Radio Frequency) 신호 중 적어도 하나의 신호를 송수신하는 복합센서 송수신부; 및 상기 레이저 광신호 및 상기 RF 신호 중 적어도 하나를 신호 처리하고, 신호 처리 결과에 따라 획득된 표적 정보를 기반으로 상기 표적 대상체에 대한 표적 위치정보를 산출하는 신호 처리부를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a dual mode composite sensor device including: a composite sensor transceiver for transmitting and receiving at least one of a laser light signal and an RF (Radio Frequency) signal; And a signal processing unit for subjecting at least one of the laser light signal and the RF signal to signal processing and calculating target position information for the target object based on the target information obtained according to the signal processing result.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 전자기파에 영향을 받지 않는 광섬유를 이용함으로써, 돔을 통과하여 들어오는 레이저 광을 전자기적인 신호 왜곡 없이 레이저 위치센서까지 전달할 수 있는 효과가 있다. INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, according to the present invention, an optical fiber which is not affected by electromagnetic waves is used, and laser light passing through a dome can be transmitted to a laser position sensor without electromagnetic signal distortion.

또한, 본 발명은 레이저 광신호 및 RF 신호를 이용함으로써, 표적 정보를 특정 위치에 대해서만 수신할 수 있는 RF 센서의 좁은 시계(field of view)의 단점을 레이저 광신호의 넓은 시계로서 보완할 수 있는 효과가 있다. Further, the present invention can compensate the disadvantage of the narrow field of view of the RF sensor, which can receive target information only at a specific position, by using the laser light signal and the RF signal as a wide clock of the laser light signal It is effective.

또한, 본 발명은 레이저 광신호 및 RF 신호를 이용함으로써, 각도 해상도가 낮아 표적 좌표 정보를 획득하기 어려운 RF 센서의 단점을 각도 해상도가 높은 레이저 광신호를 이용하여 보완할 수 있는 효과가 있다. Further, by using the laser light signal and the RF signal, the present invention has an effect that the disadvantage of the RF sensor, which is difficult to obtain the target coordinate information due to the low angle resolution, can be compensated by using the laser light signal with high angle resolution.

또한, 본 발명은 레이저 광신호 및 RF 신호를 이용함으로써, 가까운 탐지 거리에서는 RF 신호를 이용하여 정확하게 표적을 탐지할 수 있으며, 먼 탐지 거리에서는 레이저 광신호를 이용하여 표적을 탐지할 수 있는 효과가 있다. Also, by using the laser light signal and the RF signal, the present invention can accurately detect a target using an RF signal at a close detection distance, and can detect a target using a laser light signal at a long detection distance have.

또한, 본 발명은 레이저 광신호 및 RF 신호를 이용함으로써, RF 신호가 금속성 반사체에 의해 기만된 경우에도 레이저 광신호를 이용하여 표적을 탐지할 수 있으며, 레이저 광신호의 레이저 코드가 기만된 경우에도 RF 신호를 이용하여 표적을 탐지할 수 있는 효과가 있다. Also, by using the laser light signal and the RF signal, the present invention can detect the target using the laser light signal even when the RF signal is deceived by the metallic reflector, and even when the laser code of the laser light signal is deceptive There is an effect that the target can be detected by using the RF signal.

또한, 본 발명은 레이저 광신호 및 RF 신호를 이용함으로써, 레이저 광신호 및 RF 신호를 동시에 기만하기 어려워 센싱 결과의 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. Further, by using the laser light signal and the RF signal, it is difficult for the present invention to deceive the laser light signal and the RF signal at the same time, thereby enhancing the reliability of the sensing result.

또한, 본 발명은 레이저 광신호 및 RF 신호를 이용함으로써, 대기 상태에 따라 탐지거리가 달라지는 레이저 광신호의 단점을 보완할 수 있는 효과가 있다. Further, the present invention has the effect of supplementing the disadvantage of the laser light signal that the detection distance varies depending on the standby state by using the laser light signal and the RF signal.

또한, 본 발명은 레이저 광신호 및 RF 신호를 이용함으로써, 레이저 광신호를 통해 표적의 각도(좌표) 정보를 획득하고, RF 신호를 이용하여 표적의 거리, 속도, 각도 등의 정보를 추가로 획득할 수 있는 효과가 있다.Further, the present invention uses the laser light signal and the RF signal to acquire the angle (coordinate) information of the target through the laser light signal, further obtains the information such as the distance, speed and angle of the target using the RF signal There is an effect that can be done.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 시스템을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복합 센서장치의 전반적인 동작 및 구조를 설명하기 위한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 복합 센서장치의 구조를 설명하기 위한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 레이저 센싱 모드의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a block diagram schematically showing a target detection system according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view for explaining the overall operation and structure of the composite sensor device according to the embodiment of the present invention.
3 is a front view for explaining a structure of a composite sensor device according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the operation of the laser sensing mode according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다. 이하에서는 도면들을 참조하여 본 발명에서 제안하는 광섬유 광학계 기반의 이중모드 복합 센서장치에 대해 자세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art. Hereinafter, the optical fiber optical system based dual mode hybrid sensor device proposed by the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명에서는 광전송 광섬유를 적용한 레이저 위치센서와 RF 송수신기를 이용한 이중모드 복합센서의 광학적 및 기계적 구조와 표적 대상체를 탐지 및 추적하는 동작에 대하여 기술하도록 한다. In the present invention, the optical and mechanical structure of a dual mode composite sensor using a laser position sensor and an RF transceiver using an optical transmission fiber, and an operation of detecting and tracking a target object will be described.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 시스템을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 1 is a block diagram schematically showing a target detection system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 표적 탐지 시스템은 복합 센서장치(100) 및 표적 대상체(140)를 포함한다. 여기서, 복합 센서장치(100)는 복합센서 송수신부(110), 신호 처리부(120) 및 김발 구동부(Gimbal, 130)를 포함한다. The target detection system according to the present embodiment includes the complex sensor device 100 and the target object 140. Here, the complex sensor device 100 includes a composite sensor transceiver 110, a signal processor 120, and a gimbal driver 130.

복합센서 송수신부(110)는 레이저 광신호 및 RF 신호 중 적어도 하나의 신호를 송수신한다. 복합센서 송수신부(110)는 레이저 광신호 및 RF 신호 간에 간섭을 최소화할 수 있는 구조를 갖는다. The composite sensor transceiver 110 transmits and receives at least one of a laser light signal and an RF signal. The complex-sensor transmitting / receiving unit 110 has a structure capable of minimizing interference between the laser light signal and the RF signal.

복합센서 송수신부(110)는 레이저 광신호를 수신하는 경우, 광 집속, 노이즈 파장 제거 등을 수행하고, 광섬유(218)을 통해 레이저 광신호를 신호 처리부(120)에 전달한다. 여기서, 레이저 광신호는 신호 처리부(120)에 레이저 스팟 형태로 조사되는 것이 바람직하다. When receiving the laser light signal, the complex sensor transmission / reception unit 110 performs optical focusing and noise wavelength elimination, and transmits the laser light signal to the signal processing unit 120 through the optical fiber 218. Here, the laser light signal is preferably irradiated to the signal processing unit 120 in the form of a laser spot.

복합센서 송수신부(110)는 신호 처리부(120)의 제어에 따라 RF 신호를 송신하고, 표적 대상체(140)에 반사된 RF 반사신호를 수신할 수 있다. 복합센서 송수신부(110)는 레이저 광신호의 센싱 결과에 근거하여 표적 대상체(140)를 지향한 후 RF 신호를 송수신하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. The complex sensor transmission / reception unit 110 may transmit an RF signal under the control of the signal processing unit 120 and may receive the reflected RF signal reflected from the target object 140. The complex sensor transceiver 110 preferably transmits and receives an RF signal after aiming the target object 140 based on the result of sensing the laser light signal, but is not limited thereto.

신호 처리부(120)는 복합센서 송수신부(110)에서 수신된 레이저 광신호 또는 RF 신호에 대한 신호처리를 수행한다. The signal processing unit 120 performs signal processing on the laser light signal or the RF signal received by the composite sensor transceiver unit 110. [

신호 처리부(120)는 레이저 광신호를 획득한 경우, 레이저 스팟 형태의 레이저 광신호를 광전류(전기적인 신호)로 변환하고, 광전류를 디지털 신호로 변환하여 레이저 광신호 기반의 표적 위치정보를 획득한다. When the laser processing unit 120 acquires the laser light signal, the signal processing unit 120 converts the laser light signal of the laser spot type into a photocurrent (electrical signal), converts the photocurrent into a digital signal, and acquires target position information based on the laser light signal .

한편, 신호 처리부(120)는 RF 신호의 송신을 제어하고, RF 신호가 표적 대상체(140)에 반사되어 돌아오는 RF 신호를 수신한다. 신호 처리부(120)는 반사된 아날로그 RF 신호를 디지털 신호로 변환하고, 변환된 RF 신호에 포함된 표적 신호를 추출하여 표적 대상체(140)의 거리, 각도, 속도 등을 산출한다. On the other hand, the signal processing unit 120 controls the transmission of the RF signal, and receives the RF signal reflected from the target object 140 and returned. The signal processing unit 120 converts the reflected analog RF signal into a digital signal, extracts a target signal included in the converted RF signal, and calculates the distance, angle, speed, and the like of the target object 140.

신호 처리부(120)는 레이저 광신호 기반의 신호 신뢰성을 판단하고, 레이저 광신호 기반의 표적 위치정보가 유효한 것으로 판단되는 경우 RF 신호가 송신되도록 제어한다. The signal processing unit 120 determines the signal reliability based on the laser light signal and controls the RF signal to be transmitted when it is determined that the target position information based on the laser light signal is valid.

신호 처리부(120)는 레이저 광신호 기반의 신호 신뢰성 판단 결과에 따라 김발 구동부(130)를 제어하여 복합 센서장치(100)의 지향 방향을 조정할 수 있다. 신호 처리부(120)는 레이저 광신호 기반의 신호 신뢰성이 기 설정된 기준값 이상이거나 복합 센서장치(100)의 지향 방향을 조정한 후 RF 신호를 이용하여 표적 대상체(140)의 최종 표적 위치정보를 산출할 수 있다. The signal processing unit 120 may control the gimbal driving unit 130 according to the signal reliability determination result based on the laser light signal to adjust the directing direction of the complex sensor device 100. The signal processing unit 120 calculates the final target position information of the target object 140 using the RF signal after the signal reliability based on the laser light signal is equal to or greater than a predetermined reference value or after adjusting the direction of the composite sensor device 100 .

신호 처리부(120)는 RF 신호를 이용하여 탐지된 표적 대상체(140)의 위치가 기 산출된 레이저 광신호 기반의 표적 위치정보와 기 설정된 오차범위 이상으로 차이가 발생하는 경우, RF 신호가 기만된 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 신호 처리부(120)는 RF 신호가 기만된 것으로 판단된 즉시 RF 신호의 송신을 중지시키고, 레이저 광신호만을 이용하여 표적 대상체(140)를 센싱하여 표적 위치 정보를 재산출한다. When the position of the target object 140 detected by using the RF signal is different from the target position information of the laser light signal based on the calculated laser light signal by a predetermined error range or more by using the RF signal, . In this case, the signal processing unit 120 stops transmission of the RF signal immediately after it is determined that the RF signal is deceptive, and re-calculates the target position information by sensing the target object 140 using only the laser light signal.

김발 구동부(130)는 복합 센서장치(100)의 탐지 방향을 조정하기 위한 김발(Gimbal)을 의미한다. 김발 구동부(130)는 복합센서 송수신부(110) 및 신호 처리부(120)를 고정시킬 수 있으며, 신호 처리부(120)로부터 수신된 자세 조정정보에 근거하여 복합 센서장치(100)의 자세 즉, 탐지 방향을 제어할 수 있다. 여기서, 자세 조정정보는 상하 방향 또는 좌우 방향 등으로 움직이기 위한 구동 각도, 속도, 방향 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. The gimbal driving part 130 means a gimbal for adjusting the detection direction of the composite sensor device 100. The gimbal drive unit 130 can fix the composite sensor transceiver unit 110 and the signal processor 120 and can detect the posture of the complex sensor device 100 based on the posture adjustment information received from the signal processor 120, Direction can be controlled. Here, the posture adjustment information may include information about a driving angle, a speed, a direction, and the like for moving in the up-down direction, the left-right direction, and the like.

본 발명의 실시예에 따른 김발 구동부(130)는 김발(Gimbal) 구조를 갖는 것으로 기재하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 팬틸트 장치와 같이 복합 센서장치(100)의 탐지 방향을 조정할 수 있다면 다양한 형태로 구현될 수 있다. Although the gimbal driving unit 130 according to the embodiment of the present invention is described as having a gimbal structure, the present invention is not limited thereto. If the detection direction of the complex sensor device 100 can be adjusted like a pantilater, . ≪ / RTI >

표적 대상체(140)는 복합 센서장치(100)를 이용하여 센싱되는 대상 물체를 의미한다. 표적 대상체(140)는 레이저 광신호 및 RF 신호 중 적어도 하나의 신호를 기반으로 센싱되는 대상으로서, 해상 이동체, 비행 이동체, 육상 이동체 등과 같이 이동 가능한 물체일 수 있다. 표적 대상체(140)는 복합 센서장치(100)의 레이저 광신호 또는 RF 신호를 반사할 수 있다. 한편, 표적 대상체(140)는 복합 센서장치(100)의 센싱을 기만하기 위하여 금속 재질을 갖는 별도의 기만 표적물 등을 발사할 수 있다. The target object 140 refers to an object to be sensed using the complex sensor device 100. The target object 140 is an object to be sensed based on at least one of a laser light signal and an RF signal, and may be a movable object such as a marine mobile object, a flying mobile object, a land mobile object, or the like. The target object 140 may reflect a laser light signal or an RF signal of the composite sensor device 100. [ Meanwhile, the target object 140 may fire a separate object, such as a target object, having a metal material, in order to disturb the sensing of the composite sensor device 100.

본 발명의 표적 탐지 시스템에 포함된 복합 센서장치(100)는 일반적인 표적 또는 물체를 탐지하기 위한 센서일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 적(Enemy)의 타겟을 탐지하기 위한 센서일 수 있다. 이러한, 복합 센서장치(100)는 해상 이동체, 비행 이동체, 육상 이동체 등 다양한 이동체에 구비될 수 있다. The hybrid sensor device 100 included in the target detection system of the present invention may be a sensor for detecting a target or an object, but it is not limited thereto and may be a sensor for detecting an enemy target. The hybrid sensor device 100 may be provided in various mobile devices such as a marine mobile device, a flying mobile device, and a land mobile device.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복합 센서장치의 전반적인 동작 및 구조를 설명하기 위한 측면도이다.2 is a side view for explaining the overall operation and structure of the composite sensor device according to the embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 복합 센서장치(100)는 복합센서 송수신부(110), 신호 처리부(120) 및 김발 구동부(130)를 포함한다. The hybrid sensor device 100 according to the present embodiment includes a composite sensor transceiver 110, a signal processor 120, and a gimbal driver 130.

복합센서 송수신부(110)는 레이저 광신호의 송수신을 위한 돔(dome, 210), 레이저 집속렌즈(212), 밴드패스 필터(Band Pass Filter, 214), 제1 광섬유 어레이(216) 및 광섬유(218)를 포함하고, RF 신호의 송수신을 위한 RF 주반사판(220), RF 부반사판(222) 및 RF 부반사판 장착부(224)를 포함한다. The complex sensor transmitting and receiving unit 110 includes a dome 210 for transmitting and receiving a laser light signal, a laser focusing lens 212, a band pass filter 214, a first optical fiber array 216, And includes an RF main reflector 220, an RF sub reflector 222, and a RF sub reflector mount 224 for transmitting and receiving RF signals.

돔(210)은 레이저 광신호 및 RF 신호를 모두 투과하며, 둥근 돔 형태의 전기절연체 재질로 구현될 수 있다. 여기서, 돔(210)은 레이돔(Radome)으로 구현될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The dome 210 transmits both the laser light signal and the RF signal, and can be realized as a round dome-shaped electrical insulator material. Here, the dome 210 may be implemented as a radome, but is not limited thereto.

레이저 집속렌즈(212)는 레이저 위치센서(242)에 전달하기 위해 수신된 레이저 광신호를 스팟(Spot) 형태로 집속시킨다. 여기서, 레이저 집속렌즈(212)는 수신된 레이저 광신호를 제1 광섬유 어레이(216)에 집속시킨다. 레이저 집속렌즈(212)는 레이저 광신호의 입사각에 따라 스팟의 위치를 변경 시킨다. The laser focusing lens 212 focuses the received laser light signal in a spot form for transmission to the laser position sensor 242. Here, the laser focusing lens 212 focuses the received laser light signal on the first optical fiber array 216. The laser focusing lens 212 changes the position of the spot according to the incident angle of the laser light signal.

밴드패스 필터(Band Pass Filter, 214)는 표적 대상체(140)에서 반사된 레이저 광신호에서 노이즈를 제거한다. 즉, 밴드패스 필터(214)는 수신된 레이저 광신호 중 광을 조사한 레이저 조사기(미도시)의 특정 파장을 제외한 나머지 파장(태양광 포함)을 노이즈로 필터링한다. A band pass filter 214 removes noise from the laser light signal reflected by the target object 140. That is, the band-pass filter 214 filters out the remaining wavelengths (including the sunlight) except the specific wavelength of the laser beam irradiating the laser among the received laser beam signals by noise.

제1 광섬유 어레이(216)는 복수의 광섬유로 구성되며, 레이저 집속렌즈(212)에서 집속된 레이저 광신호가 스팟 형태로 조사된다. 제1 광섬유 어레이(216)에 조사된 레이저 광신호는 광섬유(218)를 통해 신호 처리부(120)에 포함된 레이저 위치센서(242)로 전달된다. 여기서, 광섬유(218)는 제1 광섬유 어레이(216)와 제2 광섬유 어레이(240) 사이를 연결하는 복수의 광학 섬유(218a, 218b, 218c 및 218d)를 포함하는 형태로 구현될 수 있으며, 복수의 광학 섬유(218a, 218b, 218c 및 218d) 각각은 RF 주반사판(220), RF 부반사판 장착부(224) 등의 구조를 따라 거치될 수 있다. The first optical fiber array 216 is composed of a plurality of optical fibers, and the laser light source converged by the laser condenser lens 212 is irradiated in the form of a spot. The laser light signal irradiated to the first optical fiber array 216 is transmitted to the laser position sensor 242 included in the signal processing unit 120 through the optical fiber 218. Here, the optical fiber 218 may be implemented as including a plurality of optical fibers 218a, 218b, 218c, and 218d connecting the first optical fiber array 216 and the second optical fiber array 240, Each of the optical fibers 218a, 218b, 218c, and 218d may be mounted along the structures of the RF main reflector 220, the RF sub reflector mount 224, and the like.

RF 신호의 집속 또는 발산시키기 위한 RF 주반사판(220) 및 RF 부반사판(222)은 반사되는 영역이 서로 마주보는 방향으로 설치될 수 있다. RF 부반사판 장착부(224)는 RF 부반사판(222)을 거치하는 구조를 갖으며, RF 주반사판(220) 및 RF 부반사판(222) 사이를 연결하는 형태로 구현될 수 있다. RF 부반사판 장착부(224)에는 RF 신호를 송수신하는 RF 부반사판(222)뿐만 아니라, 레이저 광신호를 수신하는 레이저 집속렌즈(212), 밴드패스 필터(214), 제1 광섬유 어레이(216) 및 광섬유(218) 등이 함께 구비될 수 있다. The RF main reflecting plate 220 and the RF reflecting plate 222 for converging or diverging RF signals can be installed in the direction in which the reflected areas face each other. The RF sub-reflector mounting portion 224 has a structure for mounting the RF sub-reflector 222 and may be formed to connect between the RF main reflector 220 and the RF sub-reflector 222. The RF auxiliary reflector mounting portion 224 is provided with a laser focusing lens 212 for receiving a laser beam signal, a band pass filter 214, a first optical fiber array 216, An optical fiber 218 and the like may be provided together.

본 발명의 실시예에 따른 복합센서 송수신부(110)는 레이저 광신호 및 RF 신호를 동시에 송수신할 수 있다. 여기서, 복합센서 송수신부(110)는 신호 처리부(120)의 제어에 따라 RF 신호를 송신하고, 표적 대상체(140)에 반사된 RF 반사신호를 수신할 수 있다. 또한, 복합센서 송수신부(110)는 레이저 조사기(Laser Designator, 미도시)에서 표적 대상체(140)에 조사되어 반사된 특정 파장대(예: 1 um)의 레이저 광신호를 수신할 수 있다. 도 2에서는 레이저 광신호를 수신하기 위해 레이저 광을 조사하는 레이저 조사기(미도시)가 복합 센서장치(100)와 별도의 외부장치인 것으로 기재하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 복합 센서장치(100)의 내부 또는 외부 일측에 레이저 조사부(미도시)와 같은 형태로 구비될 수 있다. The hybrid sensor transceiver 110 according to the embodiment of the present invention can simultaneously transmit and receive a laser light signal and an RF signal. Here, the complex sensor transmitting / receiving unit 110 may transmit an RF signal under the control of the signal processing unit 120, and may receive the reflected RF signal reflected from the target object 140. The complex sensor transmitting and receiving unit 110 can receive a laser beam signal of a specific wavelength band (for example, 1 μm) reflected and irradiated to the target object 140 from a laser designator (not shown). 2, a laser irradiator (not shown) for irradiating a laser beam to receive a laser light signal is described as an external device separate from the complex sensor device 100. However, the present invention is not limited thereto, and the complex sensor device 100 (Not shown) on the inner side or the outer side of the laser irradiation unit (not shown).

복합센서 송수신부(110)는 레이저 광신호 및 RF 신호를 동시에 송수신하더라도 두 신호 간의 감쇄가 일어나지 않도록 하기 위해 둥근 돔 형태의 전기절연체 재질을 갖는 돔(210)을 사용한다. 또한, 복합센서 송수신부(110)는 레이저 광신호 및 RF 신호가 송수신되는 데 있어서 기계적인 간섭을 일으키지 않도록 물리적 구조를 갖으며, 레이저 광신호 및 RF 신호는 서로 광학적 또는 전기적으로 간섭을 일으키지 않는다. The complex sensor transmission / reception unit 110 uses a dome 210 having a round dome-shaped electrical insulator material so as to prevent attenuation between the two signals even if the laser light signal and the RF signal are simultaneously transmitted and received. Also, the composite sensor transceiver unit 110 has a physical structure so as not to cause mechanical interference in transmitting and receiving the laser light signal and the RF signal, and the laser light signal and the RF signal do not interfere with each other optically or electrically.

복합센서 송수신부(110)는 레이저 조사기(미도시)에서 표적 대상체(140)로 조사되어 반사된 레이저 광신호를 수신하고, 수신된 레이저 광신호는 레이저 집속렌즈(212)를 통하여 집속되고, 제1 광섬유 어레이(216)에 스팟(Spot) 형태로 형성된다. The complex sensor transmission / reception unit 110 receives the reflected laser beam signal from the laser irradiator (not shown) and irradiates the target object 140, and the received laser beam signal is focused through the laser focusing lens 212, 1 optical fiber array 216 in the form of a spot.

제1 광섬유 어레이(216)에 집속된 레이저 광신호는 광섬유(218)를 통하여 신호 처리부(120)에 포함된 레이저 위치센서(242)의 일측면에 조사된다. 신호 처리부(120)의 레이저 위치센서(242)는 가시광에서 근적외선 영역까지 반응한다. 이에, 레이저 위치센서(242)는 태양광 노이즈를 제거하지 않으면 레이저 광신호의 신호처리가 어려워진다. 이에, 복합센서 송수신부(110)는 레이저 집속렌즈(212)와 제1 광섬유 어레이(216) 사이에 레이저 광신호에서 태양광 노이즈를 제거하기 위한 밴드패스 필터(214)를 구비한다. 즉, 밴드패스 필터(214)는 레이저조사기(미도시)에서 조사된 파장만 투과하고, 레이저 위치센서(242)에 반응하는 나머지 파장은 차단한다. 여기서, 밴드패스 필터(214)는 레이저 집속렌즈(212)와 제1 광섬유 어레이(216) 사이에 코팅되는 형태로 구현될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. The laser light signal focused on the first optical fiber array 216 is irradiated to one side of the laser position sensor 242 included in the signal processing unit 120 through the optical fiber 218. The laser position sensor 242 of the signal processing unit 120 reacts from the visible light to the near infrared region. Therefore, unless the laser position sensor 242 removes the sunlight noise, the signal processing of the laser light signal becomes difficult. The complex sensor transmitting and receiving unit 110 includes a band pass filter 214 between the laser focusing lens 212 and the first optical fiber array 216 to remove sunlight noise from the laser light signal. That is, the band-pass filter 214 transmits only the wavelength irradiated by the laser irradiator (not shown), and blocks the remaining wavelength responsive to the laser position sensor 242. Here, the band-pass filter 214 may be formed to be coated between the laser focusing lens 212 and the first optical fiber array 216, but is not limited thereto.

복합센서 송수신부(110)는 신호 처리부(120)의 제어에 따라 RF 안테나(230)에서 발산된 RF 신호가 RF 주반사판(220) 및 RF 부반사판(222)을 통해 표적 대상체(140)를 지향하도록 한다. 또한, 복합센서 송수신부(110)는 표적 대상체(140)에서 반사된 RF 반사신호가 RF 주반사판(220) 및 RF 부반사판(222)을 통해 RF 안테나(230)에 입사되도록 한다. The composite sensor transceiver unit 110 controls the RF signal emitted from the RF antenna 230 to be directed to the target object 140 through the RF main reflector 220 and the RF sub reflector 222 under the control of the signal processing unit 120. [ . The composite sensor transceiver 110 allows the RF reflected signal reflected from the target object 140 to be incident on the RF antenna 230 through the RF main reflector 220 and the RF reflector 222.

복합센서 송수신부(110)에서 송수신되는 RF 신호는 RF 부반사판 장착부(224)에 의해 오차가 발생할 수 있으나 이러한 오차는 전체 RF 신호에서 소정의 간섭기준 미만에 해당하는 것으로 가정하여 무시하여 RF 신호 송수신을 수행한다. The RF signal transmitted and received by the complex sensor transceiver unit 110 may be erroneously generated by the RF sub-reflector mounting unit 224, but the error is assumed to be less than a predetermined interference criterion in the entire RF signal, .

본 실시예에 따른 신호 처리부(120)는 RF 안테나(230), RF 송신기(232), RF 수신기(234), 제2 광섬유 어레이(240), 레이저 위치센서(242), 신호증폭기(244), 제1 ADC(Analog-Digital Converter, 250), 제2 ADC(252) 및 복합센서 신호처리보드(260)를 포함한다. 여기서, 제2 광섬유 어레이(240), 레이저 위치센서(242), 신호증폭기(244) 및 제1 ADC(250)는 레이저 광신호의 처리를 위한 구성이며, RF 안테나(230), RF 송신기(232), RF 수신기(234) 및 제2 ADC(252)는 RF 신호의 처리를 위한 구성이다. 복합센서 신호처리보드(260)는 레이저 광신호 및 RF 신호 두 가지 신호에 대한 신호 처리를 수행한다. The signal processing unit 120 according to the present embodiment includes an RF antenna 230, an RF transmitter 232, an RF receiver 234, a second optical fiber array 240, a laser position sensor 242, a signal amplifier 244, A second analog-to-digital converter (ADC) 250, a second ADC 252, and a composite sensor signal processing board 260. Here, the second optical fiber array 240, the laser position sensor 242, the signal amplifier 244, and the first ADC 250 are configured for processing the laser light signal and include an RF antenna 230, an RF transmitter 232 ), The RF receiver 234, and the second ADC 252 are configurations for processing RF signals. The complex sensor signal processing board 260 performs signal processing on two signals of the laser light signal and the RF signal.

제2 광섬유 어레이(240)는 광섬유(218)를 통해 전달된 레이저 광신호를 획득하고, 획득된 레이저 광신호를 레이저 위치센서(242)로 전달한다. The second optical fiber array 240 acquires the laser light signal transmitted through the optical fiber 218 and transmits the obtained laser light signal to the laser position sensor 242.

레이저 위치센서(242)는 레이저 광신호를 기반으로 표적 대상체(140)의 위치를 센싱한다. 레이저 위치센서(242)는 사분할 검출기 형태일 수 있으며, 적어도 네 개의 센서에 조사되는 레이저 광신호의 스팟에 대한 광량을 전기적인 신호로 변환시키는 센서를 의미한다. The laser position sensor 242 senses the position of the target object 140 based on the laser light signal. The laser position sensor 242 may be in the form of a quadrant detector and refers to a sensor that converts the amount of light for a spot of the laser light signal irradiated on at least four sensors into an electrical signal.

레이저 위치센서(242)는 제2 광섬유 어레이(240)와 신호증폭기(244)의 사이에 구비되며, 레이저 위치센서(242)의 일측에는 제2 광섬유 어레이(240)가 접합되어 있고, 레이저 위치센서(242)의 타측에는 신호증폭기(244)가 접합되어 있다. The laser position sensor 242 is provided between the second optical fiber array 240 and the signal amplifier 244 and the second optical fiber array 240 is bonded to one side of the laser position sensor 242, And a signal amplifier 244 is connected to the other side of the signal line 242.

신호증폭기(244)는 레이저 위치센서(242)에서 출력되는 신호를 증폭시키는 동작을 수행한다. 신호증폭기(244)는 증폭된 신호(레이저 위치센서 신호)를 제1 ADC(250)로 전송한다. The signal amplifier 244 performs an operation of amplifying a signal output from the laser position sensor 242. The signal amplifier 244 transmits the amplified signal (laser position sensor signal) to the first ADC 250.

제1 ADC(250)는 아날로그 전기신호인 레이저 위치센서 신호를 디지털 신호로 변환한다. 제1 ADC(250)는 디지털 신호로 변환된 레이저 위치센서 신호를 복합센서 신호처리보드(260)로 전달한다. The first ADC 250 converts the laser position sensor signal, which is an analog electric signal, into a digital signal. The first ADC 250 transmits the laser position sensor signal converted into the digital signal to the composite sensor signal processing board 260.

RF 안테나(230)는 RF 신호를 송신 또는 수신하는 안테나를 의미한다. RF 안테나(230)는 RF 송신기(232)에서 발생된 RF 신호를 외부로 송신한다. RF 안테나(230)는 RF 신호가 소정의 대상체에 반사된 RF 반사신호를 수신하여 RF 수신기(234)로 전달한다. The RF antenna 230 refers to an antenna that transmits or receives an RF signal. The RF antenna 230 transmits the RF signal generated by the RF transmitter 232 to the outside. The RF antenna 230 receives the RF reflection signal reflected by the predetermined object and transmits the RF reflection signal to the RF receiver 234.

RF 수신기(234)는 수신된 RF 반사신호를 제2 ADC(252)로 전달하여 아날로그 RF 반사신호를 디지털 신호로 변환한다. The RF receiver 234 transfers the received RF reflected signal to the second ADC 252 to convert the analog RF reflected signal to a digital signal.

복합센서 신호처리보드(260)는 RF 신호의 송수신 및 김발 구동부(130)의 동작을 제어하고, 수신된 레이저 광신호 및 RF 신호에 대한 신호 처리를 수행하여 표적 정보를 획득한다. The complex sensor signal processing board 260 controls transmission / reception of the RF signal and operation of the gimbal driving unit 130, and performs signal processing on the received laser light signal and RF signal to obtain target information.

복합센서 신호처리보드(260)는 레이저 광신호 및 RF 신호 중 적어도 하나의 신호에 대한 표적 정보를 획득하고, 적어도 하나의 표적 정보를 이용하여 표적 대상체(140)의 표적 위치정보를 산출한다. The complex sensor signal processing board 260 acquires target information for at least one of the laser light signal and the RF signal, and calculates target position information of the target object 140 using at least one target information.

복합센서 신호처리보드(260)는 제1 ADC(250)를 통해 레이저 광신호를 획득하고, 제2 ADC(252)를 통해 RF 신호를 획득한다. 또한, 복합센서 신호처리보드(260)는 RF 송신기(232)와 연결되어 RF 신호의 송신 또는 수신을 제어할 수 있다. The complex sensor signal processing board 260 acquires the laser light signal through the first ADC 250 and acquires the RF signal through the second ADC 252. In addition, the complex sensor signal processing board 260 may be connected to the RF transmitter 232 to control transmission or reception of an RF signal.

복합센서 신호처리보드(260)는 레이저 광신호 및 RF 신호에 대한 신호 처리 결과에 근거하여 김발 구동부(130)로 자세 조정정보를 전송한다. 여기서, 자세 조정정보는 김발(Gimbal)을 상하 방향 또는 좌우 방향 등으로 움직이기 위한 구동 각도, 속도, 방향 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. The composite sensor signal processing board 260 transmits the posture adjustment information to the gimbal driving unit 130 based on the result of signal processing on the laser light signal and the RF signal. Here, the posture adjustment information may include information on a driving angle, a speed, and a direction for moving the gimbal in the up-down direction, the left-right direction, or the like.

신호 처리부(120)는 복합센서 송수신부(110)에서 송수신된 레이더 광신호 또는 RF 신호에 대한 신호 처리를 수행한다. The signal processing unit 120 performs signal processing on the radar optical signal or the RF signal transmitted and received by the hybrid sensor transmitting and receiving unit 110.

레이저 광신호를 기반으로 대상체를 센싱할 수 있는 레이저 위치센서(242)의 시계(FOV: Field of View) 범위는 RF 신호를 이용하는 것보다 넓다. 즉, RF 신호를 이용하는 것보다 레이저 광신호를 이용하는 것이 표적 대상체(140)의 위치를 먼저 센싱할 수 있다. 이에, 복합 센서장치(100)는 레이저 광신호 기반의 센싱 결과에 근거하여 표적 대상체(140)를 향하도록 조정되고, 복합 센서장치(100)의 방향 조정이 완료되면 RF 신호를 송수신하여 표적 대상체(140)의 거리, 각도, 속도 등을 정확히 센싱할 수 있다. The field of view (FOV) range of the laser position sensor 242 that can sense the object based on the laser light signal is wider than that using the RF signal. That is, the position of the target object 140 can be sensed first by using the laser light signal rather than by using the RF signal. Accordingly, the complex sensor device 100 is adjusted to face the target object 140 based on the result of sensing based on the laser light signal, and when the direction adjustment of the complex sensor device 100 is completed, the RF sensor 100 transmits and receives an RF signal, 140, etc.) can be precisely detected.

이하, 신호 처리부(120)에서 레이저 광신호를 처리하는 동작을 설명하도록 한다. Hereinafter, an operation of processing the laser light signal in the signal processing unit 120 will be described.

레이저 위치센서(242)는 획득한 레이저 광신호를 제1 ADC(250)로 전달하여 레이저 광신호를 디지털 신호로 변환되도록 하고, 변환된 레이저 광신호를 복합센서 신호처리보드(260)로 전송한다. The laser position sensor 242 transmits the obtained laser light signal to the first ADC 250 to convert the laser light signal into a digital signal and transmits the converted laser light signal to the composite sensor signal processing board 260 .

레이저 위치센서(242)는 레이저 광신호를 전기적인 신호 즉, 광 전류로 변환시키는 광 검출기를 의미한다. 본 실시예에 따른 레이저 위치센서(242)는 사분할 광 검출기인 것으로 가정하여 설명하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제2 광섬유 어레이(240)에 연결된 광섬유(218)의 개수에 따라 광 검출기의 분할 개수는 변경될 수 있다. The laser position sensor 242 means a photodetector that converts a laser light signal into an electrical signal, that is, a photocurrent. Although it is assumed that the laser position sensor 242 according to the present embodiment is a quadrant photodetector, the present invention is not limited thereto. The number of the optical fibers 218 connected to the second optical fiber array 240 may vary depending on the number of optical fibers 218 The number of divisions may be changed.

레이저 위치센서(242)는 4 개로 분할된 검출기에 입사된 광량에 따라 변환되는 광 전류가 달라지게 된다. 레이저 위치센서(242)에서 출력되는 광 전류는 신호증폭기(244)를 통해 증폭되고, 증폭된 광 전류(레이저 광신호)를 제1 ADC(250)로 전달하여 레이저 광신호를 디지털 신호로 변환되도록 하고, 변환된 레이저 광신호를 복합센서 신호처리보드(260)로 전송한다. 여기서, 레이저 위치센서(242) 및 제1 ADC(250) 간의 신호 송수신은 전기적 신호를 송수신할 수 있는 케이블을 이용하는 것이 바람직하다. The laser position sensor 242 changes the photocurrent to be converted according to the amount of light incident on the four divided detectors. The photocurrent output from the laser position sensor 242 is amplified through a signal amplifier 244 and transmitted to the first ADC 250 so that the amplified photocurrent (laser light signal) is converted into a digital signal And transmits the converted laser light signal to the complex sensor signal processing board 260. Here, it is preferable that a cable capable of transmitting and receiving an electrical signal be used for signal transmission / reception between the laser position sensor 242 and the first ADC 250.

제2 광섬유 어레이(240)와 레이저 위치센서(242)는 서로 밀착되어 있는 형태로 구현되며, 이러한 밀착 구조로 인해 제2 광섬유 어레이(240)와 연결된 광섬유(218)에서 출사된 레이저 광신호는 직접 레이저 위치센서(242)로 입사하게 된다. The second optical fiber array 240 and the laser position sensor 242 are in close contact with each other. Due to such a close contact structure, the laser light signal emitted from the optical fiber 218 connected to the second optical fiber array 240 is directly And is incident on the laser position sensor 242.

표적 대상체(140)의 위치, 복합 센서장치(100)의 김발(Gimbal)의 각도 등에 의해 제2 광섬유 어레이(240)에 조사되는 레이저 광신호의 스팟 위치가 달라지며, 제2 광섬유 어레이(240)의 스팟 위치 변경에 따라 레이저 위치센서(242)에 조사되는 레이저 광신호의 스팟 위치도 달라지게 된다. The spot position of the laser light signal irradiated to the second optical fiber array 240 is changed by the position of the target object 140 and the angle of the gimbals of the composite sensor device 100, The spot position of the laser light signal irradiated on the laser position sensor 242 is also changed according to the change of the spot position of the laser light signal.

복합센서 신호처리보드(260)는 수신된 레이저 광신호의 주파수가 레이저 조사기(미도시)의 고유 주파수와 동일한지 여부를 판단하고, 동일한 주파수일 경우 레이저 광신호에 포함된 표적 신호를 추출하여 표적 대상체(140)에 대한 레이저 기반의 표적 정보를 산출한다. The complex sensor signal processing board 260 determines whether the frequency of the received laser light signal is the same as the natural frequency of the laser irradiator (not shown), extracts the target signal included in the laser light signal when the frequency is the same, And generates laser-based target information for the object 140.

이하, 신호 처리부(120)에서 RF 신호를 처리하는 동작을 설명하도록 한다. Hereinafter, an operation of processing the RF signal in the signal processing unit 120 will be described.

RF 송신기(232)는 복합센서 신호처리보드(260)의 제어에 따라 RF 송신 요청신호를 획득하고, RF 송신 요청신호에 근거하여 RF 신호를 발생한다. RF 송신기(232)에서 발생된 RF 신호는 RF 안테나(230)를 통해 외부로 송신된다. The RF transmitter 232 acquires an RF transmission request signal under the control of the complex sensor signal processing board 260, and generates an RF signal based on the RF transmission request signal. The RF signal generated by the RF transmitter 232 is transmitted to the outside through the RF antenna 230.

외부로 송신된 RF 신호는 표적 대상체(140)에 반사되어 RF 안테나(230)로 되돌아온다. RF 안테나(230)는 반사된 RF 신호를 RF 수신기(234)로 전달하고, RF 수신기(234)는 RF 신호를 제2 ADC(252)로 전달하여 아날로그 RF 신호를 디지털 신호로 변환되도록 한다. The RF signal transmitted to the outside is reflected on the target object 140 and returned to the RF antenna 230. The RF antenna 230 transmits the reflected RF signal to the RF receiver 234 and the RF receiver 234 transmits the RF signal to the second ADC 252 to convert the analog RF signal into a digital signal.

디지털 신호로 변환된 RF 신호는 복합센서 신호처리보드(260)로 전송되며, 복합센서 신호처리보드(260)는 RF 신호에 포함된 표적 신호를 추출하여 표적 대상체(140)의 거리, 각도, 속도 등을 계산한다. The RF signal converted into the digital signal is transmitted to the complex sensor signal processing board 260. The complex sensor signal processing board 260 extracts the target signal included in the RF signal and outputs the distance, And so on.

복합센서 신호처리보드(260)는 RF 송신기(232)를 제어하여 고속으로 RF 신호를 송신시키며, RF 신호의 송신 동작이 정지될 때 RF 신호를 수신하는 동작을 수행한다. The composite sensor signal processing board 260 controls the RF transmitter 232 to transmit an RF signal at high speed and performs an operation of receiving an RF signal when the transmission operation of the RF signal is stopped.

복합센서 신호처리보드(260)는 주기적으로 수신되는 레이저 광신호의 주파수 또는 주기를 계산하여 RF 신호와 레이저 광신호가 일정시간 게이트 내에 동시에 수신되도록 RF 송신기(232)를 통해 표적 대상체(140)에 송신하는 RF 신호의 송신을 제어한다. The complex sensor signal processing board 260 calculates the frequency or period of the laser light signal periodically and transmits the RF signal and the laser light signal to the target object 140 through the RF transmitter 232 The transmission of the RF signal is controlled.

복합센서 신호처리보드(260)는 일정시간 게이트 내에 수신된 RF 신호와 레이저 광신호를 동시에 처리하여 표적 대상체(140)의 표적 위치 정보를 정확하게 산출할 수 있다. 여기서, 복합센서 신호처리보드(260)는 RF 신호와 레이저 광신호를 모두 이용하여 표적 위치 정보를 산출하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, RF 신호 또는 레이저 광신호를 이용한 표적 대상체(140)의 존재여부, 신호 기만 여부, 주파수 대역 검증 여부 등에 따라 RF 신호 및 레이저 광신호 중 하나의 신호를 이용하여 표적 위치 정보를 산출할 수도 있다. The complex sensor signal processing board 260 can simultaneously process the RF signal and the laser light signal received in the gate for a predetermined time to accurately calculate the target position information of the target object 140. [ Here, the complex sensor signal processing board 260 preferably calculates the target position information using both the RF signal and the laser light signal. However, the present invention is not limited thereto, and the target object 140 using the RF signal or the laser light signal, The target position information may be calculated using one of the RF signal and the laser optical signal according to the presence or absence of the signal, the presence or absence of the signal, and the frequency band.

신호 처리부(120)는 초기에 레이저 위치센서(242)에서 표적 대상체(140)에 대한 표적 정보가 수신되면, 복합센서 신호처리보드(260)에서 김발 구동부(130)를 제어하여 복합 센서장치(100)가 표적 대상체(140)를 향하도록 조정하고, 조정된 방향으로 RF 신호를 송수신하여 표적 대상체(140)의 거리, 각도, 속도 등을 획득한다. The signal processing unit 120 controls the gimbal driving unit 130 in the composite sensor signal processing board 260 to receive the target information about the target object 140 from the laser position sensor 242, And the RF signal is transmitted and received in the adjusted direction to acquire the distance, angle, speed, and the like of the target object 140.

신호 처리부(120)는 수신된 RF 신호를 기반으로 복합 센서장치(100)와 표적 대상체(140) 간의 거리 정보를 획득하고, 거리 정보를 이용하여 레이저 조사기(미도시)의 위치 및 거리와 복합 센서장치(100)의 위치 및 거리에 따른 범위 내에서 수신되는 레이저 광신호의 광량을 계산할 수 있다. The signal processing unit 120 acquires distance information between the complex sensor device 100 and the target object 140 based on the received RF signal and calculates the position and distance of the laser sensor (not shown) The light amount of the laser light signal received within the range according to the position and distance of the apparatus 100 can be calculated.

신호 처리부(120)는 계산된 레이저 광신호의 광량을 이용하여 레이저 위치센서(242)의 센싱 동작이 과부하되지 않도록 즉, 센싱 결과가 포화상태가 되지 않도록 신호 이득을 능동적으로 제어할 수 있다. 여기서, 신호 이득의 능동적인 제어는 복합센서 신호처리보드(260)에서 수행하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. The signal processing unit 120 can actively control the signal gain so that the sensing operation of the laser position sensor 242 is not overloaded, that is, the sensing result is not saturated, by using the light amount of the calculated laser light signal. Here, the active control of the signal gain is preferably performed by the complex sensor signal processing board 260, but is not limited thereto.

한편, 신호 처리부(120)는 레이저 위치센서(242)의 센싱 결과와 RF 신호를 이용한 센싱 결과가 기 설정된 오차범위 이상으로 차이가 발생하는 경우, RF 신호가 기만된 것으로 판단한다. 신호 처리부(120)는 RF 신호가 기만된 것으로 판단된 즉시 RF 신호의 송신을 중지시키고, 레이저 광신호만을 이용하여 표적 대상체(140)를 센싱하여 표적 위치 정보를 재산출한다. Meanwhile, when the sensing result of the laser position sensor 242 and the sensing result using the RF signal differ by more than a predetermined error range, the signal processing unit 120 determines that the RF signal is deceptive. The signal processing unit 120 stops transmission of the RF signal immediately after it is determined that the RF signal is deceptive, and re-calculates the target position information by sensing the target object 140 using only the laser light signal.

또한, 신호 처리부(120)는 복합 센서장치(100)의 주변 대기 상태가 나쁜 것으로 판단되는 경우 레이저 조사기(미도시)의 출력을 높이도록 제어하고, 출력 제어를 통하여 대기 상태로 인한 감쇄가 보상된 레이저 광신호 기반의 표적 위치 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 복합 센서장치(100)의 주변 대기 상태가 나쁜 경우는 가시거리가 일정 기준치 이하로 떨어지는 상태를 의미한다. In addition, the signal processor 120 controls the output of the laser irradiator (not shown) to increase when the ambient air condition of the complex sensor device 100 is judged to be bad, and the attenuation due to the standby state is compensated The target position information based on the laser light signal can be obtained. Here, when the ambient air condition of the complex sensor device 100 is bad, it means that the visible distance falls below a predetermined reference value.

주변 대기 상태가 나쁜 경우 레이저 광신호의 수신율이 감쇄하여 레이저 광신호를 이용한 즉, 레이저 위치 센서(242)를 이용한 표적 대상체(140)의 탐지거리는 짧아지지만, RF 신호는 대기 조건에 영향을 받지 않기 때문에 표적 위치 정보를 획득할 수 있다. When the ambient standby state is poor, the reception rate of the laser light signal is attenuated and the detection distance of the target object 140 using the laser position sensor 242 is shortened. However, the RF signal is not affected by the atmospheric conditions Therefore, the target position information can be obtained.

주변 대기 상태가 좋지 않아 레이저 조사기(미도시)의 출력을 높이더라도 레이저 광신호가 정상적으로 수신되지 않는 경우, 신호 처리부(120)는 복합 센서장치(100)의 위치가 표적 대상체(140)의 근처로 접근하기 이전까지는 RF 신호를 이용하여 표적 위치 정보를 획득하다가, 레이더 광신호가 정상적으로 수신될 때부터 레이저 광신호 및 RF 신호를 모두 이용하여 표적 대상체(140)를 센싱할 수 있다. The signal processing unit 120 determines that the position of the complex sensor device 100 is close to the target object 140 in the case where the laser light source is not normally received even if the output of the laser light source (not shown) The target position information can be obtained using the RF signal until then, and the target object 140 can be sensed using both the laser light signal and the RF signal when the radar optical signal is normally received.

김발 구동부(130)는 복합센서 송수신부(110) 및 신호 처리부(120)를 고정시킬 수 있으며, 필요에 따라 복합 센서장치(100)의 탐지 방향을 조정할 수 있는 구조물 또는 장치일 수 있다. 여기서, 김발 구동부(130)는 다축 김발 구조를 갖는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. The gimbal drive unit 130 may be a structure or apparatus capable of fixing the complex sensor transmission / reception unit 110 and the signal processing unit 120, and adjusting the detection direction of the complex sensor device 100, if necessary. Here, the gimbal drive unit 130 preferably has a multiaxial gimbal structure, but is not limited thereto.

김발 구동부(130)는 신호 처리부(120)로부터 자세 제어명령을 수신한 경우, 자세 제어명령에 포함된 자세 조정정보에 근거하여 김발을 구동시켜 복합 센서장치(100)의 자세 즉, 탐지 방향을 제어할 수 있다. 여기서, 자세 조정정보는 상하 방향 또는 좌우 방향 등으로 움직이기 위한 구동 각도, 속도, 방향 등에 대한 정보를 의미한다. When the attitude control command is received from the signal processing unit 120, the gimbal driving unit 130 drives the gimbal based on the attitude adjustment information included in the attitude control command to control the attitude of the composite sensor device 100, that is, can do. Here, the posture adjustment information means information about a driving angle, a speed, a direction, and the like for moving in a vertical direction, a left-right direction, or the like.

김발 구동부(130)는 신호 처리부(120)에서 레이저 광신호 기반의 센싱 결과를 확인한 후 자세 제어명령에 따라 RF 신호를 송수신하기 위해 김발을 구동하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 복합 센서장치(100)의 주변 환경에 따라 레이저 광신호 및 RF 신호 중 센싱 정확도가 높은 신호를 위하여 김발을 구동할 수 있다. The gimbal driving unit 130 may be configured to drive the gimbal to transmit and receive RF signals according to the attitude control command after confirming the sensing result based on the laser light signal in the signal processing unit 120. However, It is possible to drive the gimbal for a signal having a high sensing accuracy among the laser light signal and the RF signal according to the surrounding environment of the light source 100.

이하, 복합 센서장치(100)의 구조적 특징을 도 2의 측면도를 이용하여 설명하도록 한다. 도 2의 측면도는 복합 센서장치(100)에서 반구형 구조의 돔(210)의 중심점을 지나는 일축으로 절단한 도면을 의미한다. Hereinafter, the structural characteristics of the composite sensor device 100 will be described using the side view of FIG. The side view of FIG. 2 refers to a view cut along one axis passing through the center point of the hemispherical dome 210 in the composite sensor device 100.

복합센서 송수신부(110)는 반구형 구조의 돔(210)의 곡면의 중심과 소정의 거리를 갖는 위치에 레이저 집속렌즈(212)를 구비하여 레이저 광신호를 수신한다. The composite sensor transceiver unit 110 includes a laser focusing lens 212 at a position spaced a predetermined distance from the center of the curved surface of the hemispherical dome 210 to receive the laser light signal.

수신된 레이저 광신호는 RF 부반사판 장착부(224)를 따라 구비된 광섬유(218)를 통해 신호 처리부(120)의 제2 광섬유 어레이(240)로 전달된다. 여기서, 광섬유(218)는 레이저 집속렌즈(212)와 연결되어 있는 제1 광섬유 어레이(216)의 일측과 RF 주반사판(220)의 일측을 연결하는 형태로 구현되며, 이러한 광섬유(218)의 라인 개수는 레이저 위치센서(242)의 검출기 분할 개수와 동일한 것이 바람직하며, RF 부반사판 장착부(224)의 개수와 동일하게 구현될 수 있다. The received laser light signal is transmitted to the second optical fiber array 240 of the signal processing unit 120 through the optical fiber 218 provided along the RF sub-reflector mount 224. The optical fiber 218 is connected to one side of the first optical fiber array 216 connected to the laser focusing lens 212 and one side of the RF main reflecting plate 220, It is preferable that the number is equal to the number of the detector partitions of the laser position sensor 242 and can be the same as the number of the RF part reflector mounting parts 224.

도 2에서 제1 광섬유 어레이(216)의 일측과 RF 주반사판(220)의 일측을 연결하는 광섬유(218)는 복합 센서장치(100)의 수평 중심선(복합센서 송수신부(110), 신호 처리부(120) 및 김발 구동부(130)를 통과하는 수평 중심선)과 45 °를 갖는 형태로 구현될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 2, an optical fiber 218 connecting one side of the first optical fiber array 216 and one side of the RF main reflector 220 is connected to the horizontal center line (the complex sensor transmitting / receiving unit 110, the signal processing unit 120 and a horizontal center line passing through the gimbal driving unit 130) and 45 degrees. However, the present invention is not limited thereto.

신호 처리부(120)의 RF 안테나(230)는 메인 바디는 신호 처리부(120)의 내에 구현되나 실질적으로 RF 신호를 송신하거나 수신하는 종단은 복합센서 송수신부(110)의 영역에 포함될 수 있다. RF 안테나(230)의 종단은 원형 기둥 형태로 구현될 수 있으며, 레이더 집속렌즈(212)와 일직선상에 구현되는 것이 바람직하다. 이러한 RF 안테나(230)의 구조를 통해 RF 신호는 RF 부반사판(222), RF 주반사판(220)의 순서로 반사되어 외부로 송신되며, 반사되어 돌아오는 RF 신호는 RF 주반사판(220), RF 부반사판(222)의 순서로 수신된다. The main body of the RF antenna 230 of the signal processing unit 120 is implemented in the signal processing unit 120 or the terminal that transmits or receives the RF signal may be included in the area of the composite sensor transmission and reception unit 110. The terminating end of the RF antenna 230 may be implemented in a circular column shape and is preferably formed in a straight line with the radar focusing lens 212. Through the structure of the RF antenna 230, the RF signal is reflected in the order of the RF part reflection plate 222 and the RF main reflection plate 220 and transmitted to the outside, and the RF signal reflected and returned is transmitted through the RF main reflection plate 220, And the RF sub-reflecting plate 222 in this order.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 복합 센서장치의 구조를 설명하기 위한 정면도이다. 3 is a front view for explaining a structure of a composite sensor device according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 3에 도시된 복합 센서장치(100)의 정면도를 참조하여 복합센서 송수신부(110)의 구조를 설명하도록 한다. Hereinafter, the structure of the complex sensor transmission / reception unit 110 will be described with reference to a front view of the complex sensor device 100 shown in FIG.

복합 센서장치(100)의 정면 중앙에는 돔(210) 및 레이저 집속렌즈(212)를 통과한 내측에 제1 광섬유 어레이(216) 및 RF 부반사판(222)이 위치한다. 여기서, 제1 광섬유 어레이(216) 및 RF 부반사판(222)은 서로 접합되어 있는 형태를 갖는다. 제1 광섬유 어레이(216)와 연결된 광섬유(218)는 RF 부반사판(222)을 지지하는 RF 부반사판 장착부(224)와 동일선상에 구비되며, 광섬유(218)는 RF 부반사판 장착부(224)에 탈착 가능한 형태로 구현될 수 있다. The first optical fiber array 216 and the RF part reflection plate 222 are positioned inside the composite sensor device 100 through the dome 210 and the laser focusing lens 212 at the front center. Here, the first optical fiber array 216 and the RF part reflector 222 are connected to each other. The optical fiber 218 connected to the first optical fiber array 216 is provided on the same line as the RF part reflector mounting part 224 for supporting the RF part reflector 222. The optical fiber 218 is mounted on the RF part reflector mounting part 224 And can be implemented in a removable form.

광섬유(218)는 소정각도의 균등한 사이각을 갖는 방사형 RF 부반사판 장착부(224) 각각과 동일선상에 구비될 수 있다. 예를 들어, 4 개의 광섬유(218a, 218b, 218c, 218d)는 90 °의 균등한 사이각을 갖는 방사형 RF 부반사판 장착부(224) 각각과 동일선상에 구비될 수 있다. 복합 센서장치(100)는 레이저 광신호를 전달하는 광섬유(218)를 복수 개로 분할함에 따라 RF 주반사판(220)을 통해 송수신되는 RF 신호 기반의 센싱 동작과의 간섭을 최소화할 수 있다. The optical fiber 218 may be provided in the same line as each of the radial RF sub-reflector mounts 224 having a uniform angle of inclination of a predetermined angle. For example, the four optical fibers 218a, 218b, 218c, and 218d may be collinear with each of the radial RF sub-reflector mounts 224 having an even angle of 90 °. The complex sensor device 100 can minimize the interference with the sensing operation based on the RF signal transmitted and received through the RF main reflector 220 by dividing the optical fiber 218 transmitting the laser light signal into a plurality of optical fibers.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 레이저 센싱 모드의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining the operation of the laser sensing mode according to the embodiment of the present invention.

레이저 조사기(미도시)에 의해 조사된 레이저 광신호는 표적 대상체(140)에 반사되어 복합 센서장치(100)로 수신된다. The laser light signal irradiated by the laser irradiator (not shown) is reflected by the target object 140 and is received by the composite sensor device 100.

레이저 광신호는 레이저 집속렌즈(212)를 통해 집속되고, 밴드패스 필터(214)를 통과하여 노이즈 파장(태양광 포함)이 제거된 상태에서 제1 광섬유 어레이(216)에 제1 레이저 스팟(410) 형태로 조사된다. The laser light signal is focused through the laser focusing lens 212 and passes through the band pass filter 214 to the first optical fiber array 216 in a state where the noise wavelength (including the sunlight) ).

레이저 광신호는 광섬유(218)를 통해 전달되어 제2 광섬유 어레이(240)에 제2 레이저 스팟(420) 형태로 조사되며, 제2 광섬유 어레이(240)와 접하는 레이저 위치센서(242)에 제3 레이저 스팟(430) 형태로 조사된다.The laser light signal is transmitted through the optical fiber 218 to be irradiated to the second optical fiber array 240 in the form of a second laser spot 420 and to the laser position sensor 242 in contact with the second optical fiber array 240, And is irradiated in the form of a laser spot 430.

복합 센서장치(100)는 레이저 위치센서(242)에 조사된 제3 레이저 스팟(430)의 위치를 정중앙으로 위치되도록 김발 구동부(130)를 제어할 수 있으며, 제1 레이저 스팟(410) 및 제2 레이저 스팟(420)의 위치 조정을 통해 제3 레이저 스팟(430)의 위치를 조정할 수 있다. The complex sensor device 100 can control the gimbal drive unit 130 so that the position of the third laser spot 430 irradiated on the laser position sensor 242 is centered, The position of the third laser spot 430 can be adjusted by adjusting the position of the second laser spot 420.

이상의 설명은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Modifications will be possible. Therefore, the embodiments of the present invention are not intended to limit the scope of the technical idea of the embodiment of the present invention, but the scope of the technical idea of the embodiment of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the embodiments of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as being included in the scope of the embodiments of the present invention.

100: 복합 센서장치 110: 복합센서 송수신부
120: 신호 처리부 130: 김발 구동부
140: 표적 대상체
210: 돔 212: 레이저 집속렌즈
214: 밴드패스 필터 216: 제1 광섬유 어레이
218: 광섬유 220: RF 주반사판
222: RF 부반사판 224: RF 부반사판 장착부
230: RF 안테나 232: RF 송신기
234: RF 수신기 240: 제2 광섬유 어레이
242: 레이저 위치센서 244: 신호증폭기
250: 제1 ADC 252: 제2 ADC
260: 복합센서 신호처리부100: Composite sensor device 110: Composite sensor transceiver
120: signal processing unit 130:
140: target object
210: Dome 212: Laser focusing lens
214: band pass filter 216: first optical fiber array
218: Optical fiber 220: RF main reflector
222: RF part reflection plate 224: RF part reflection plate mounting part
230: RF antenna 232: RF transmitter
234: RF receiver 240: second optical fiber array
242: laser position sensor 244: signal amplifier
250: first ADC 252: second ADC
260: Complex sensor signal processor

Claims (10)

레이저 광신호 및 RF(Radio Frequency) 신호 중 적어도 하나의 신호를 송수신하는 복합센서 송수신부; 및
상기 레이저 광신호 및 상기 RF 신호 중 적어도 하나를 신호 처리하고, 신호 처리 결과에 따라 획득된 표적 정보를 기반으로 표적 대상체에 대한 표적 위치정보를 산출하는 신호 처리부를 포함하되,
상기 신호 처리부는 상기 레이저 광신호를 기반으로 획득된 상기 표적 대상체에 대한 표적 정보를 기반으로 RF 신호가 송신되도록 하고, 상기 RF 신호가 기만된 것으로 판단되는 경우 상기 레이저 광신호만을 이용하여 상기 표적 위치정보를 재산출하며,
가시거리가 일정 기준치 이하로 떨어진 것으로 판단되는 경우 상기 레이저 광신호가 조사되는 출력을 높이도록 제어하며, 상기 출력을 높이더라도 상기 레이저 광신호가 정상적으로 수신되지 않으면 RF 신호를 이용하여 표적 정보를 획득하다가 상기 레이저 광신호가 정상적으로 수신될 때부터 상기 레이저 광신호 및 RF 신호를 모두 이용하여 상기 표적 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 이중모드 복합 센서장치.A composite sensor transceiver for transmitting and receiving at least one of a laser light signal and an RF (Radio Frequency) signal; And
And a signal processor for subjecting at least one of the laser light signal and the RF signal to signal processing and calculating target position information for the target object based on the target information obtained according to the signal processing result,
Wherein the signal processing unit causes the RF signal to be transmitted based on the target information about the target object obtained on the basis of the laser light signal, and when the RF signal is determined to be deceptive, Recalculate the information,
And controls the laser output to increase the output of the laser light signal when the visible distance is determined to be lower than a predetermined reference value. If the laser light signal is not normally received even though the output is increased, target information is obtained using the RF signal, Wherein the target position information is calculated using both the laser light signal and the RF signal from when the optical signal is normally received. 제1항에 있어서,
상기 신호 처리부는,
수신된 상기 레이저 광신호를 기반으로 상기 표적 대상체에 대한 제1 표적 정보를 획득하고, 상기 제1 표적 정보를 기반으로 상기 RF 신호가 송신되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이중모드 복합 센서장치.The method according to claim 1,
The signal processing unit,
Acquires first target information on the target object based on the received laser light signal, and controls the RF signal to be transmitted based on the first target information. 제2항에 있어서,
상기 신호 처리부는,
상기 RF 신호가 상기 표적 대상체에 반사되어 돌아오는 RF 반사신호를 신호처리하여 제2 표적 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 이중모드 복합 센서장치.3. The method of claim 2,
The signal processing unit,
And the second target information is obtained by signal processing the RF reflection signal that the RF signal is reflected on the target object and returns. 제3항에 있어서,
상기 신호 처리부는,
상기 제1 표적 정보와 상기 제2 표적 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 표적 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 이중모드 복합 센서장치.The method of claim 3,
The signal processing unit,
Compares the first target information with the second target information, and calculates the target position information according to the comparison result. 제4항에 있어서,
상기 신호 처리부는,
상기 제1 표적 정보 및 상기 제2 표적 정보를 비교하여 기 설정된 오차범위 이상으로 표적 위치의 차이가 발생하는 경우, 상기 RF 신호가 기만된 것으로 판단하여 상기 RF 신호의 송신을 중지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이중모드 복합 센서장치.5. The method of claim 4,
The signal processing unit,
Comparing the first target information and the second target information, and controlling the RF signal to stop transmitting the RF signal when it is determined that the RF signal is deceptive when a difference in the target position occurs over a predetermined error range Wherein the first and second sensors are arranged in the same direction. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 신호 처리부로부터 자세 조정정보를 획득하고, 상기 자세 조정정보를 기초로 상기 이중모드 복합 센서장치의 지향 방향을 조정하기 위해 김발(Gimbal)을 제어하는 김발 구동부
를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 이중모드 복합 센서장치.The method according to claim 1,
A gimbal driving unit for obtaining gimbal information from the signal processing unit and controlling the gimbal to adjust the direction of the dual mode composite sensor unit based on the posture adjustment information,
Further comprising: a sensor for detecting the position of the sensor element. 제7항에 있어서,
상기 신호 처리부는,
상기 레이저 광신호를 기반으로 상기 표적 대상체에 대한 제1 표적 정보를 획득하고, 상기 제1 표적 정보에 근거하여 상기 자세 조정정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 이중모드 복합 센서장치.8. The method of claim 7,
The signal processing unit,
Acquires first target information on the target object based on the laser light signal, and generates the posture adjustment information based on the first target information. 제7항에 있어서,
상기 신호 처리부는,
상기 김발 구동부에서 이중모드 복합 센서장치의 지향 방향을 조정한 후 상기 지향 방향으로 상기 RF 신호가 송신되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이중모드 복합 센서장치.
8. The method of claim 7,
The signal processing unit,
Wherein the controller controls the directing direction of the dual mode composite sensor device in the gimbal driving unit and then transmits the RF signal in the directing direction.
삭제delete
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