KR101945382B1 - Object transferring apparatus - Google Patents
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Abstract
물체 이송 장치를 제공한다. 물체 이송 장치는 물체를 지지하는 지지부, 및 이송 레일을 따라 이동하고, 상기 지지부에 연결된 서로 다른 위치에서 작용하는 장력을 참조하여 상기 지지부의 자세를 조절하는 이송부를 포함한다.Thereby providing an object transfer device. The object conveying device includes a support for supporting an object and a conveying part for moving along the conveying rail and adjusting the posture of the support with reference to a tension acting at different positions connected to the support.
Description
본 발명은 물체 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an object transfer device.
선박을 건조함에 있어서 대형 플레이트를 이송하는 작업이 수반될 수 있다. 이러한 대형 플레이트는 클램프 또는 자석이 이용되어 이송될 수 있다. 대형 플레이트를 이송함에 있어서 대형 플레이트의 자세를 올바르게 유지하면서 이송시키는 것이 바람직하다.In drying the vessel, the operation of transferring the large plate may be involved. These large plates can be transported using clamps or magnets. It is preferable to feed the large plate while keeping the posture of the large plate correctly.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 물체 이송 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide an object transfer apparatus.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 물체 이송 장치의 일 면(aspect)은 물체를 지지하는 지지부, 및 이송 레일을 따라 이동하고, 상기 지지부에 연결된 서로 다른 위치에서 작용하는 장력을 참조하여 상기 지지부의 자세를 조절하는 이송부를 포함한다.In order to achieve the above object, an aspect of the object transfer apparatus of the present invention is a transfer apparatus for transferring an object, comprising: a support for supporting an object; and a controller for moving along the transfer rail, And a conveying portion for regulating the posture of the second conveying portion.
상기 이송부는, 상기 지지부의 서로 다른 위치에 연결된 적어도 2개의 케이블로 상기 지지부를 지지하고, 상기 적어도 2개의 케이블의 길이를 각각 조절하여 상기 지지부의 자세를 조절한다.The transfer unit supports the support unit with at least two cables connected to different positions of the support unit and controls the length of the at least two cables to adjust the posture of the support unit.
또한, 상기 이송부는 상기 적어도 2개의 케이블에 걸리는 장력이 균일하게 되도록 상기 케이블의 길이를 조절한다.In addition, the transfer unit adjusts the length of the cable so that the tension applied to the at least two cables is uniform.
또한, 상기 이송부는 상기 적어도 2개의 케이블을 권취하는 각 윈치의 토크를 참조하여 상기 장력을 산출한다.Further, the conveying unit calculates the tension by referring to the torques of the winches for winding the at least two cables.
또한, 상기 지지부는 상기 이송부에 대한 상기 물체의 자세를 조절하는 미세 조절부를 포함한다.In addition, the support part includes a fine adjustment part for adjusting the posture of the object with respect to the conveyance part.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이송부를 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송 레일을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치가 이송 레일을 따라 이동하는 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이송부의 동작에 따라 지지부의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 미세 조절부의 동작을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 미세 조절부의 동작에 따라 지지부의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 물체가 리프팅되는 것을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 물체의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
도 12 및 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치가 물체의 자세를 조절하면서 물체를 이송하는 것을 나타낸 도면이다.1 is a view illustrating an object transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a conveyance unit according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are views showing a conveyance rail according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating movement of the object transporting apparatus according to the embodiment of the present invention along the transporting rail.
6 is a view illustrating that the posture of the support portion is adjusted according to the operation of the conveyance portion according to the embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating an operation of the fine adjustment unit according to the embodiment of the present invention.
8 is a view illustrating that the posture of the support portion is adjusted according to the operation of the fine adjustment portion according to the embodiment of the present invention.
9 is a block diagram showing a control apparatus according to an embodiment of the present invention.
10 is a view illustrating lifting of an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a view illustrating the control of the posture of an object according to an embodiment of the present invention.
12 and 13 are views showing that the object transport apparatus according to the embodiment of the present invention transports an object while adjusting the posture of the object.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이송부를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing an object transfer apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view showing a transfer unit according to an embodiment of the present invention.
도 1 및 도 2를 참조하면, 물체 이송 장치(10)는 지지부(100) 및 이송부(200)를 포함하여 구성된다.1 and 2, the
지지부(100)는 물체를 지지하는 역할을 수행한다. 본 발명에서 물체는 선박의 건조에 이용되는 멤브레인과 같은 플레이트일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 다만, 이송함에 있어서 자세의 유지를 필요로 하는 물체일 수 있다. 이하, 지지부(100)에 의하여 지지되는 물체는 플레이트인 것을 위주로 설명하기로 한다.The supporting
지지부(100)는 지지 프레임(110) 및 미세 조절부(120)를 포함한다. 지지 프레임(110)은 지지부(100)의 형체를 유지시키는 역할을 수행한다. 물체의 하중이 지지부(100)에 전달될 수 있는데, 지지 프레임(110)은 물체의 하중에도 지지부(100)의 형체가 변형되지 않도록 하는 것이다. 이를 위하여, 지지 프레임(110)은 비교적 높은 강성을 갖는 것이 바람직하다.The
지지 프레임(110)의 양측 말단에는 미세 조절부(120)가 구비될 수 있다. 미세 조절부(120)는 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세를 조절하는 역할을 수행한다.At both ends of the
미세 조절부(120)는 케이블(C)을 통하여 이송부(200)에 연결되는데, 케이블(C)에 연결된 미세 조절부(120)의 연결부의 위치가 조절됨에 따라 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있다. 미세 조절부(120)의 세부 구조에 대해서는 도 7을 통하여 후술하기로 한다.The
이송부(200)는 지지부(100)를 지지하는 역할을 수행한다. 이송부(200)는 케이블(C)을 이용하여 지지부(100)를 지지할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 이송부(200)는 지지부(100)의 서로 다른 위치에 연결된 적어도 2개의 케이블(C)로 지지부(100)를 지지하고, 적어도 2개의 케이블(C)의 길이를 각각 조절하여 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 케이블(C)의 권취 또는 권출에 따라 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 변경될 수 있는데, 지지부(100)의 지지 및 자세 조절을 위하여, 이송부(200)는 자세 조절부(220)를 포함할 수 있다.The
이송부(200)는 베이스 프레임(210), 자세 조절부(220), 이동부(230), 롤러(240) 및 제어 장치(250)를 포함하여 구성된다.The
베이스 프레임(210)은 이송부(200)에 구비된 각종 장비를 지지하는 역할을 수행한다. 자세 조절부(220), 이동부(230), 롤러(240) 및 제어 장치(250)는 베이스 프레임(210)에 결합되어 일체형으로 구성될 수 있는 것이다. 또한, 베이스 프레임(210)은 이송 레일에 지지된 상태에서 지지부(100) 및 물체를 지탱할 수 있다. 이에, 베이스 프레임(210)은 비교적 높은 강성을 갖는 것이 바람직하다.The
자세 조절부(220)는 지지부(100)의 자세를 조절하는 역할을 수행한다. 이를 위하여, 자세 조절부(220)는 구동 모터(221) 및 윈치(222)를 포함할 수 있다. 구동 모터(221)는 회전력을 발생시킬 수 있다. 구동 모터(221)의 회전력에 의하여 윈치(222)가 회전할 수 있다. 윈치(222)는 케이블(C)을 권취할 수 있는데, 윈치(222)의 회전에 의하여 케이블(C)이 권취되거나 권출될 수 있다.The
도 1 및 도 2는 2개의 자세 조절부(220)를 포함하는 이송부(200)를 도시하고 있다. 각 자세 조절부(220)에 연결된 케이블(C)은 지지부(100)의 서로 다른 지점을 지지하고 있다. 따라서, 각 자세 조절부(220)에 의하여 노출된 케이블(C)의 길이에 따라 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있게 된다.FIGS. 1 and 2 illustrate a
자세 조절부(220)는 지지부(100)에 연결된 서로 다른 위치에서 작용하는 장력을 참조하여 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 실제로, 물체를 지지하고 있는 것은 지지부(100)이기 때문에 자세 조절부(220)는 물체의 자세가 올바르게 유지되도록 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 이를 위하여, 자세 조절부(220)는 적어도 2개의 케이블(C)에 걸리는 장력이 균일하게 되도록 케이블(C)의 길이를 조절할 수 있다.The
케이블(C)에 걸리는 장력을 참조하여 자세 조절부(220)를 제어하는 것은 제어 장치(250)에 의하여 수행될 수 있다. 제어 장치(250)는 케이블(C)을 권취하는 각 윈치(222)의 토크를 참조하여 장력을 산출하고, 산출된 장력을 참조하여 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다. 그리하여, 제어부(253)는 모든 윈치(222)의 토크가 균일하게 되도록 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다.Controlling the
또한, 제어 장치(250)는 이동부(230)의 동작을 제어할 수 있다. 즉, 제어 장치(250)는 이동부(230)의 동작 여부를 제어하거나 이동부(230)의 회전 속도를 제어하여 이송부(200)의 이동 속도를 조절할 수도 있다.In addition, the
이동부(230)는 이송부(200)가 이송 레일을 따라 이동하도록 하는 역할을 수행한다. 이를 위하여, 이동부(230)는 구동 모터(231) 및 구동 기어(232)를 포함한다. 구동 모터(231)는 회전력을 발생시킨다. 구동 기어(232)는 이송 레일에 구비된 가이드 레일(22)에 기어 결합되는데, 구동 모터(231)의 회전력을 전달받은 구동 기어(232)는 가이드 레일(22)상에서 회전하여 이송부(200)가 이송 레일을 따라 이동할 수 있게 된다. 이송부(200)의 이동이 용이하게 수행될 수 있도록 하기 위하여 베이스 프레임(210)에는 롤러(240)가 구비될 수 있다. 롤러(240)는 이송 레일에 직접적으로 접촉하여 회전함으로써 이송부(200)와 이송 레일간의 마찰을 완화시킬 수 있다.The moving
이동부(230)의 구동 모터(231)와 구동 기어(232)의 사이, 그리고, 자세 조절부(220)의 구동 모터(221)와 윈치(222)의 사이에는 감속기(213, 223)가 구비될 수 있다. 감속기(213, 223)는 각 구동 모터(221, 231)의 구동력을 구동 기어(232) 또는 윈치(222)로 전달하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 감속기(213, 223)의 내부에는 하나 이상의 기어가 기어 결합되어 구동 모터(221, 231)의 구동력을 구동 기어(232) 또는 윈치(222)로 전달할 수 있다. 또한, 감속기(213, 223)는 내부에 구비된 복수의 기어의 기어비를 이용하여 보다 큰 구동력이 구동 기어(232) 및 윈치(222)로 전달되도록 할 수도 있다.Reduction gears 213 and 223 are provided between the driving
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송 레일을 나타낸 도면이다.3 and 4 are views showing a conveyance rail according to an embodiment of the present invention.
도 3 및 도 4를 참조하면, 이송 레일(20)은 지지 레일(21) 및 가이드 레일(22)을 포함하여 구성된다.3 and 4, the conveying
지지 레일(21)은 이송부(200)를 지지하면서 이송부(200)의 이동 경로를 제공할 수 있다. 특히, 이송부(200)는 물체를 지지하는데, 결국 지지 레일(21)은 이송부(200)와 함께 물체를 지지하면서 물체의 이동 경로를 제공하는 것으로 이해될 수 있다.The
지지 레일(21)은 작업 현장의 내벽(W)에 결합될 수 있다. 이를 위하여, 내벽(W)과 지지 레일(21)을 연결하는 결합 지그(J)가 이용될 수 있다. 본 발명에서 물체 이송 장치(10)가 이용되는 장소는 선박의 화물창 내부일 수 있다. 이에, 지지 레일(21)은 결합 지그(J)가 이용되어 화물창의 내벽(W)에 결합될 수 있다. 여기서, 지지 레일(21)이 결합되는 화물창의 내벽(W)은 멤브레인일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며 선박의 외판일 수도 있다.The
가이드 레일(22)은 이동부(230)의 구동 기어(232)와 기어 결합되어 구동 모터(231)의 구동력으로 이송부(200)가 이동하도록 하는 역할을 수행한다. 구동 기어(232)가 회전함으로써 이송부(200)가 지지 레일(21)을 따라 이동할 수 있게 된다. 이를 위하여, 가이드 레일(22)에는 기어산이 구비될 수 있다.The
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치가 이송 레일을 따라 이동하는 것을 나타낸 도면이다.5 is a view illustrating movement of the object transporting apparatus according to the embodiment of the present invention along the transporting rail.
도 5를 참조하면, 이송부(200)는 이송 레일(20)을 따라 이동할 수 있다. 제어 장치(250)는 이동부(230)를 제어하여 이송부(200)의 이동 방향 및 이동 속도를 제어할 수 있다. 이송부(200)가 이동함에 따라, 이송부(200)에 연결된 지지부(100)가 이동하게 된다.Referring to FIG. 5, the
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이송부의 동작에 따라 지지부의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.6 is a view illustrating that the posture of the support portion is adjusted according to the operation of the conveyance portion according to the embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 케이블(C)의 길이 조절에 따라 제 2 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있다.Referring to FIG. 6, the attitude of the
제어 장치(250)는 이송부(200)의 양측에 구비된 자세 조절부(220)를 제어하여 각 자세 조절부(220)에 연결된 케이블(C)의 노출 길이를 조절할 수 있다. 이송부(200)에서 노출된 케이블(C)의 길이에 따라 지지부(100)의 자세가 변경될 수 있게 된다.The
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 미세 조절부의 동작을 나타낸 도면이다.7 is a diagram illustrating an operation of the fine adjustment unit according to the embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 미세 조절부(120)는 고정 몸체(121), 손잡이(122), 조절 기어(123), 이동 기어(124), 샤프트(125), 이동 몸체(126) 및 연결부(127)를 포함하여 구성된다.7, the
고정 몸체(121)는 지지 프레임(110)을 지지할 수 있다. 이에, 고정 프레임에는 지지 프레임(110)을 지지하기 위한 지지 홀이 구비될 수 있다.The fixed
손잡이(122)는 조절 기어(123)를 회전시키는 역할을 수행한다. 사용자는 손잡이(122)를 이용하여 조절 기어(123)를 회전시킬 수 있다.The
이동 기어(124)는 조절 기어(123)와 기어 결합되어 조절 기어(123)의 회전력에 의하여 회전할 수 있다. 이동 기어(124)는 샤프트(125)에 연결되는데, 이동 기어(124)가 회전함에 따라 샤프트(125)가 회전하게 된다.The moving
샤프트(125)의 몸체에는 나사산(미도시)이 구비될 수 있다. 또한, 이동 몸체(126)의 내부에도 나사산(미도시)이 구비될 수 있다. 샤프트(125)의 나사산과 이동 몸체(126)의 나사산이 나사 결합될 수 있다. 이에, 샤프트(125)가 회전함에 따라 이동 몸체(126)는 샤프트(125)의 장축을 따라 이동할 수 있다.The body of the
이동 몸체(126)에는 연결부(127)가 구비되는데, 이동 몸체(126)의 상하 이동에 따라 연결부(127)가 상하 이동하게 된다.The moving
결국, 사용자는 손잡이(122)를 조절함으로써 연결부(127)를 상하로 이동시킬 수 있고, 이에 따라 고정 몸체(121)에 연결된 지지 프레임(110)의 위치가 미세 조절될 수 있게 된다. 사용자는 미세 조절부(120)를 이용하여 지지부(100)의 자세를 미세 조절할 수 있다.As a result, the user can move the connecting
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 미세 조절부의 동작에 따라 지지부의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.8 is a view illustrating that the posture of the support portion is adjusted according to the operation of the fine adjustment portion according to the embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 미세 조절부(120)가 이용되어 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있다.Referring to FIG. 8, the
사용자는 지지부(100)의 양측에 구비된 미세 조절부(120)를 이용하여 노출되는 연결부(127)의 길이를 조절할 수 있다. 양측 미세 조절부(120)에서 노출되는 연결부(127)의 길이가 조절됨에 따라 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있게 된다.The user can adjust the length of the
이송부(200)에서 권출된 케이블(C)의 길이와는 무관하게 미세 조절부(120)만을 이용하여 지지부(100)의 자세를 조절하는 것이 가능하게 된다. 이송부(200)에 의한 자세 조절이 수행된 이후에도 사용자는 미세 조절부(120)를 이용하여 지지부(100)의 자세를 미세하게 조절할 수 있다.The posture of the
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 나타낸 블록도이다.9 is a block diagram showing a control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 9를 참조하면, 제어 장치(250)는 입력부(251), 저장부(252), 제어부(253) 및 출력부(254)를 포함하여 구성된다.9, the
입력부(251)는 사용자 단말기(미도시)로부터 사용자 명령을 입력받는 역할을 수행한다. 입력부(251)는 유선 또는 무선 통신을 수행하여 사용자 단말기로부터 사용자 명령을 수신할 수 있다.The
구체적으로, 사용자 명령은 리프팅 명령, 자세 조절 명령 및 이송 명령을 포함할 수 있다.Specifically, the user command may include a lifting command, an attitude control command, and a move command.
리프팅 명령은 지면에 배치된 지지부(100) 및 물체를 리프팅시켜 지면에서 이격시키는 명령을 의미한다. 사용자는 물체를 지지부(100)에 설치한 이후에 리프팅 명령을 입력할 수 있다.The lifting command refers to a command to lift the
자세 조절 명령은 지지부(100)의 자세를 조절하기 위한 명령을 의미한다. 물체의 리프팅이 완료되면 물체의 자세를 올바르게 배치하기 위하여 사용자는 자세 조절부(220)를 이용한 지지부(100)의 자세 조절 명령을 입력할 수 있다.The posture adjustment command is a command for adjusting the posture of the
이송 명령은 이송부(200)를 이동시키기 위한 명령을 의미한다. 지지부(100)의 자세 조절이 완료된 이후에 사용자는 이송 명령을 입력할 수 있다.The transfer command is an instruction to move the
저장부(252)는 입력부(251)를 통하여 입력된 정보는 임시 또는 영구적으로 저장하는 역할을 수행한다.The
제어부(253)는 입력부(251)를 통하여 입력된 사용자 명령에 따라 이동부(230) 및 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다. 즉, 물체 이송 명령이 입력된 경우 제어부(253)는 자세 조절부(220)를 제어하여 물체를 리프팅하고, 이동부(230)를 제어하여 이송 레일(20)을 따라 이송부(200)를 이동시키는 것이다.The
또한, 제어부(253)는 입력부(251)를 통하여 사용자 단말기로부터 자세 조절 명령이 수신된 경우 자세 조절부(220)를 제어하여 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 제어부(253)는 이동부(230)에 의하여 이송부(200)가 이송되는 도중에도 실시간으로 자세 조절부(220)를 제어하여 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다.The
제어부(253)는 지지부(100)에 연결된 케이블(C)의 장력을 참조하여 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(253)는 각 케이블(C)에 연결된 윈치(222)의 토크를 참조하여 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다. 각 윈치(222)의 토크가 사전에 설정된 크기 이상으로 상이한 경우 제어부(253)는 각 윈치(222)의 토크가 동일하거나 유사하게 되도록 케이블(C)의 권출 및 권취를 제어할 수 있다.The
예를 들어, 제어부(253)는 상대적으로 큰 토크를 나타내는 윈치(222)에 대해서는 케이블(C)을 권취하도록 하고, 상대적으로 작은 토크를 나타내는 윈치(222)에 대해서는 케이블(C)을 권출하도록 할 수 있다.For example, the
제어부(253)에 의한 자세 제어에 따라 지면에 대한 이송 레일(20)의 각도가 변화하더라도 지지부(100)는 지면에 대하여 균일한 자세를 유지할 수 있게 된다.Even if the angle of the
출력부(254)는 출력부(254)는 제어부(253)에 의하여 생성된 제어 명령을 출력하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 출력부(254)는 리프팅 명령 및 자세 제어 명령을 자세 조절부(220)로 송신하고, 이동 명령을 이동부(230)로 송신할 수 있다.The
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 물체가 리프팅되는 것을 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 물체의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이며, 도 12 및 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치가 물체의 자세를 조절하면서 물체를 이송하는 것을 나타낸 도면이다.FIG. 10 is a view illustrating lifting of an object according to an embodiment of the present invention. FIG. 11 is a view illustrating that an object posture is adjusted according to an embodiment of the present invention. FIGS. 12 and 13 are views FIG. 8 is a view showing that the object transport apparatus according to the example transports an object while adjusting the posture of the object.
도 10을 참조하면, 사용자는 우선 물체(M)를 물체 이송 장치(10)에 설치할 수 있다.Referring to Fig. 10, the user may first install the object M in the
물체(M)는 미세 조절부(120)에 설치될 수 있다. 도 10은 지지 파이프(30) 및 부착 수단(40)이 이용되어 물체(M)가 설치된 것을 도시하고 있다. 부착 수단(40)은 흡착기 또는 자석일 수 있다. 플레이트인 물체(M)가 복수의 부착 수단(40)에 부착된 상태에서 부착 수단(40)을 연결하고 있는 지지 파이프(30)가 미세 조절부(120)에 결합될 수 있다. 지지 파이프(30)가 미세 조절부(120)에 견고하게 고정됨에 따라 지지부(100)의 자세에 따라 물체(M)의 자세가 변경될 수 있게 된다.The object M may be installed in the
물체(M)는 지면에 놓여진 것일 수 있으며, 이에 물체 설치 작업은 지면에서 수행될 수 있다. 따라서, 물체(M)가 설치되면 물체 이송 장치(10)는 물체(M)를 리프팅하여 지면에서 이격시킬 수 있다.The object M may be placed on the ground, and the object installation work may be performed on the ground. Accordingly, when the object M is installed, the
도 11을 참조하면, 물체(M)의 리프팅이 완료된 이후에 사용자는 물체(M)의 자세를 올바르게 배치할 수 있다. 물체(M)의 자세를 올바르게 배치하기 위하여 사용자는 자세 조절부(220) 및 미세 조절부(120)를 이용하여 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 자세 조절부(220)를 이용한 지지부(100)의 자세 조절은 지지부(100)에 연결된 적어도 2개의 케이블(C)의 길이를 각각 조절하여 수행될 수 있고, 미세 조절부(120)를 이용한 지지부(100)의 자세 조절은 미세 조절부(120)에서 노출되는 연결부(127)의 길이를 조절하여 수행될 수 있다.Referring to FIG. 11, after the lifting of the object M is completed, the user can correctly position the posture of the object M. The user can adjust the posture of the
물체(M)의 자세 조절이 완료되면, 사용자의 명령에 따라 물체(M)가 이송될 수 있다.When the posture of the object M is adjusted, the object M can be transported according to the user's command.
도 12 및 도 13을 참조하면, 사용자로부터 이송 명령이 입력되면 물체 이송 장치(10)는 이송 레일(20)을 따라 이동한다. 물체(M)를 이송하면서 물체 이송 장치(10)는 실시간으로 감지되는 케이블(C)의 장력을 참조하여 물체(M)의 자세가 올바르게 유지하도록 할 수 있다.Referring to FIGS. 12 and 13, when a transfer command is input from a user, the
즉, 도 12에 도시된 바와 같이 이송 레일(20)이 지면에 대하여 경사짐에 따라 지면에 대하여 지지부(100)가 기울어진 경우 물체 이송 장치(10)는 케이블(C)의 노출 길이를 조절하여 물체(M)가 지면에 대하여 평행하게 배치되도록 할 수 있다.12, when the supporting
또한, 도 13에 도시된 바와 같이 지면에 대한 이송 레일(20)의 경사 각도가 변경되는 경우에도 물체 이송 장치(10)는 각 케이블(C)의 장력을 실시간으로 모니터링하여 균일한 장력이 유지되도록 물체(M)의 자세를 조절할 수 있다.13, even when the angle of inclination of the conveying
이와 같은 물체 이송 장치(10)의 물체 자세 조절에 따라 지면에 대한 이송 레일(20)의 경사 각도와는 무관하게 물체(M)는 균일한 자세를 유지하면서 작업 공간을 이동할 수 있게 된다.The object M can be moved in the work space while maintaining a uniform posture irrespective of the inclination angle of the conveying
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.
10: 물체 이송 장치 20: 이송 레일
30: 지지 파이프 40: 부착 수단
100: 지지부 110: 지지 프레임
120: 미세 조절부 121: 고정 몸체
122: 손잡이 123: 조절 기어
124: 이동 기어 125: 샤프트
126: 이동 몸체 127: 연결부
200: 이송부 210: 베이스 프레임
220: 자세 조절부 221: 구동 모터
222: 윈치 230: 이동부
231: 구동 모터 232: 구동 기어
240: 롤러 250: 제어 장치
251: 입력부 252: 저장부
253: 제어부 254: 출력부10: Object transporting device 20: Feeding rail
30: support pipe 40: attachment means
100: Support part 110: Support frame
120: fine adjustment unit 121: fixed body
122: handle 123: regulating gear
124: moving gear 125: shaft
126: moving body 127:
200: feeder 210: base frame
220: posture control unit 221: drive motor
222: winch 230: moving part
231: drive motor 232: drive gear
240: roller 250: control device
251: input unit 252:
253: control unit 254: output unit
Claims (5)
이송 레일을 따라 이동하고, 상기 지지부에 연결된 서로 다른 위치에서 작용하는 장력을 참조하여 상기 지지부의 자세를 조절하는 이송부를 포함하되,
상기 지지부는,
상기 물체를 지지하는 지지 프레임; 및
상기 지지 프레임의 양측 말단에 구비된 2개의 미세 조절부를 포함하고,
상기 2개의 미세 조절부 각각은,
상기 지지 프레임을 지지하는 고정 몸체;
상기 고정 몸체에 대하여 상하로 이동 가능하고, 상기 2개의 케이블 중 하나에 연결된 연결부; 및
입력된 외부 힘에 의하여 회전함으로써 상기 고정 몸체에 대하여 상기 연결부를 이동시키는 손잡이를 포함하고,
상기 이송부는,
상기 지지부의 서로 다른 위치에 연결된 적어도 2개의 케이블로 상기 지지부를 지지하고,
상기 적어도 2개의 케이블을 권취하는 각 윈치의 토크를 참조하여 상기 장력을 산출하며,
상기 산출된 장력에 대응하여 상기 적어도 2개의 케이블의 길이를 각각 조절함으로써 상기 지지부의 자세를 조절하는 물체 이송 장치.A support for supporting an object; And
And a conveying unit that moves along the conveying rail and controls the posture of the support unit with reference to the tension acting at different positions connected to the support unit,
The support portion
A support frame for supporting the object; And
And two fine adjustment parts provided at both ends of the support frame,
Wherein each of the two fine adjustment portions comprises:
A fixing body for supporting the support frame;
A connection part vertically movable with respect to the fixed body and connected to one of the two cables; And
And a handle for moving the connection portion with respect to the fixed body by rotating by an input external force,
The transfer unit
Supporting the support by at least two cables connected to different positions of the support,
The tension is calculated with reference to the torques of the winch winders for winding the at least two cables,
And adjusts the posture of the support portion by adjusting the lengths of the at least two cables corresponding to the calculated tension.
상기 이송부는 상기 적어도 2개의 케이블에 걸리는 장력이 균일하게 되도록 상기 케이블의 길이를 조절하는 물체 이송 장치.The method according to claim 1,
Wherein the transfer unit adjusts the length of the cable so that the tension applied to the at least two cables is uniform.
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