KR101935242B1 - Robot automatic apparatus of CNC lathe - Google Patents

Robot automatic apparatus of CNC lathe Download PDF

Info

Publication number
KR101935242B1
KR101935242B1 KR1020180061049A KR20180061049A KR101935242B1 KR 101935242 B1 KR101935242 B1 KR 101935242B1 KR 1020180061049 A KR1020180061049 A KR 1020180061049A KR 20180061049 A KR20180061049 A KR 20180061049A KR 101935242 B1 KR101935242 B1 KR 101935242B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
shelf
housing
workpiece
robot arm
lathe
Prior art date
Application number
KR1020180061049A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김재성
Original Assignee
(주)제이에스엠티
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)제이에스엠티 filed Critical (주)제이에스엠티
Priority to KR1020180061049A priority Critical patent/KR101935242B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101935242B1 publication Critical patent/KR101935242B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B3/00—General-purpose turning-machines or devices, e.g. centre lathes with feed rod and lead screw; Sets of turning-machines
    • B23B3/06—Turning-machines or devices characterised only by the special arrangement of constructional units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B13/00—Arrangements for automatically conveying or chucking or guiding stock
    • B23B13/04—Arrangements for automatically conveying or chucking or guiding stock for turning-machines with a plurality of working-spindles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0009—Energy-transferring means or control lines for movable machine parts; Control panels or boxes; Control parts
    • B23Q1/0045—Control panels or boxes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/08—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards
    • B23Q11/0891—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards arranged between the working area and the operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/10—Arrangements for cooling or lubricating tools or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B2250/00—Compensating adverse effects during turning, boring or drilling
    • B23B2250/12—Cooling and lubrication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q2717/00—Arrangements for indicating or measuring
    • B23Q2717/003—Arrangements for indicating or measuring in lathes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to an onboard robot automatic apparatus of a computer numerical control (CNC) lathe, capable of smoothly moving a workpiece. According to the present invention, the onboard robot automatic apparatus of a CNC lathe comprises a lathe unit to process a workpiece, and a control unit coupled and fixed to the lathe unit to control operation of the lathe unit. The lathe unit comprises: a lathe enclosure having a work space formed therein by a splash guard, and including a spindle to rotate a workpiece while clamping the workpiece in the work space, a processing tool to process the workpiece fixed on the spindle, and first and second coolants to supply coolant to the processing tool and the workpiece processed by the processing tool; a clean room disposed on the inner surface of the splash guard of the lathe enclosure to communicate with the work space so as to insert the processed workpiece thereinto in processing of the workpiece; an opening/closing door to input and discharge the workpiece; a work posture alignment device; and an air curtain. The control unit comprises: a base enclosure installed to be able to rotate and adjust height, and coupled and fixed to the lathe unit, or fixed to a bottom; an upper enclosure disposed on the base enclosure, and including an in-stalker disposed on the left and right sides of the inside thereof to input the workpiece to the work space of the lathe unit and an out-stalker for discharging the workpiece from the work space; and a robot arm disposed in the upper enclosure to be able to move in the lathe enclosure of the lathe unit so as to transfer the workpiece.

Description

CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치{Robot automatic apparatus of CNC lathe}[0001] The present invention relates to a robot automatic apparatus for a CNC lathe,

본 발명은 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 절삭가공용 CNC 선반에 소재를 클램핑하여 가공되도록 하는 로봇아암이 구비되는 선반부와, 선반부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부를 선반부에 결합 고정하여 일체화되도록 구성한 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a robot automation apparatus for a CNC lathe, and more particularly, to a CNC lathe for CNC lathe, including a shelf unit having a robot arm for clamping a workpiece to be machined and a control unit for controlling the operation of the shelf unit, And a control unit connected to the shelf so as to be integrated with the robot.

일반적으로, CNC 선반은 메인스핀들만 있거나 또는 메인스핀들과 배면스핀들이 같이 있고, 바(Bar) 소재는 바피드를 이용하여 소재를 투입하고 배면스핀들에 의한 후공정 가공 후 기내 컨베이어에 떨어뜨리면 가공된 소재를 자동 배출하거나 파트 캐처(Part Catcher)로 받아내거나 한다.In general, the CNC lathe has only the main spindle, or the main spindle and the back spindle together, the bar material is fed by using the bar feed, and after the back-end processing by the back spindle, The material is automatically discharged or received as a part catcher (Part Catcher).

단조 소재는 간이 자동화나 로봇을 선반의 전면에 설치하여 소재를 투입하고, 선반의 전면에 기외 컨베이어로 배출하거나, 기내 컨베이어 혹은 파트 캐처로 배출한다. 다른 방법으로는 선반의 상부에 겐트리로터나 로봇을 설치하여 소재를 자동 투입하고 배출한다. 복잡한 복합가공을 실행하기 때문에, 좁은 공간과 간섭 등으로 자동화 설치가 한정적이다. 따라서, 대부분 자동화 장치는 CNC 선반의 외부에 설치한다.Forging material is simple automation or robot is installed on the front of the shelf, and the material is fed into the front of the shelf, discharged to the outboard conveyor, or discharged to the in-cabin conveyor or part catcher. Alternatively, a gantry rotor or robot is installed on the top of the shelf to automatically feed and discharge the material. Since complex complex machining is performed, automatic installation is limited due to narrow space and interference. Therefore, most automation devices are installed outside the CNC lathe.

CNC 선반의 로봇(robot) 자동화는 설비의 정면에 설치하는 것이 일반적인 방법이다. 하지만, 작업자는 정면에서 작업을 많이 하기 때문에, 작업자의 안전을 위해 안전 펜스(Fence)를 설치하게 된다.Robot automation of CNC lathes is a common method to install on the front of equipment. However, since the operator has a lot of work from the front, a safety fence is installed for the safety of the operator.

따라서, 작업자의 작업 접근성이 좋지 못하다. 그리고 보전 및 툴 교체 등이 어렵다. 또한, 이물질이 밖으로 나와 청결에 문제가 많다.Therefore, the work accessibility of the operator is not good. It is difficult to maintain and replace tools. Also, there is a lot of problems in cleaning out foreign matter.

그리고 로봇 설치를 주축 상부에 설치하는 경우, 가공 툴 등에 간섭이 발생하며, 소재 투입 및 배출의 높이를 올려야 하는 문제가 있다.When the robot is mounted on the main shaft, interference occurs in the machining tool or the like, and there is a problem that the height of the injection and discharge of the material must be increased.

일부 로봇 자동화는 메인 주축 뒤쪽에 설치하여 소재를 투입만 하므로, 가공 후 배출 시에는 일반 벨트 컨베이어로 소재가 정렬되지 않고 배출된다.Some robot automation is installed behind the main spindle, so only the material is injected. Therefore, when discharged after processing, the material is discharged without being aligned by a general belt conveyor.

이때, 가공 후 배출 시 소재가 정렬이 된다면, 후공정 즉 세척(clean) 및 측정 등을 완료한 후, 배출할 수 있다.At this time, if the material is aligned at the time of discharging after processing, it can be discharged after completing the post-process such as clean and measurement.

다른 방법으로 간이자동화를 사용할 경우, 소재 이동 중 흠집이 발생할 수 있고, 이는 불량 발생의 원인이 된다.If another method is used for simple automation, a scratch may occur during movement of the material, which causes defects.

기존의 로봇 자동화는 소재 투입 및 배출 등의 공정 시 소요시간이 너무 길다.In conventional robot automation, the time required for material input and discharge is too long.

한편, CNC 선반의 한 종류인 종래의 주축 이동형 자동선반에 관한 기술로는, 국내 특허공고 특1994-0005906호(1994.06.24. 공고, 이하 '선행기술문헌'이라 한다)에서 『주축대 왕복형 자동선반 및 그것을 이용한 가공방법』이 제안된 있다.On the other hand, as a conventional technique for a spindle-moving type automatic lathe, which is a kind of CNC lathe, there is known a technique in which a spindle-to- An automatic lathe and a processing method using it "have been proposed.

선행기술문헌에서 제안된 주축대 왕복형 자동선반 및 그것을 이용한 가공방법은, 베드, 소재의 한쪽 끝을 파지하기 위하여 상기 베드 위에서 운동하고, 공작물의 전반부 가공을 위하여 제 1 가공축 방향으로 소재를 보내거나, 회전시킬 수 있는 제 1 주축대, 전반부 가공 중에 절삭공구의 가공점 근처에서 소재의 중간 가이드를 위해 상기의 제 1 주축대와 동일한 축상에서 상기의 베드 위에서 고정된 제 1 가이드 부시, 상기한 제 1 주축대의 가공축상에서 공작물의 전반부 가공이 완료된 후 공작물의 다른쪽 단을 파지하기 위하여 상기의 베드위에서 이동하며, 후반부 가공을 위하여 제 1 가공축상에서 공작물을 움직이거나 회전할 수 있는 제 2 주축대, 상기 제 2 주축대상에서 위치가 정하여지고, 후반부 가공중에 절삭공구의 가공점 근방에서 공작물을 중간 가이드하기 위한 제 2 가이드 부시로 구성된 기술이다.The main spindle reciprocating type automatic lathe proposed in the prior art document and the processing method using the same are used to move on the bed in order to grasp one end of the bed and the material and to send the material in the direction of the first processing axis A first guide bush fixed on the bed on the same axis as the first spindle for the intermediate guide of the work near the working point of the cutting tool during the first half processing, Which is moved on the bed so as to grasp the other end of the workpiece after completion of the first half of the workpiece on the working axis of the first main shaft and which is movable on the first working axis to move or rotate the workpiece, The workpiece is positioned near the machining point of the cutting tool during the second half machining, A first technique consists of two guide bush for guiding.

하지만, 선행기술문헌에 개시된 주축대 왕복형 자동선반은 소재를 파지하는 제 1 주축대와, 제 2 주축대가 베드 위에서만 평면적으로 이동되고 회전되므로 넓은 작업공간이 요구되는 단점이 있다.However, the main spindle-type automatic lathe disclosed in the prior art document has a disadvantage in that a large working space is required because the first spindle for gripping the work and the second spindle are moved and rotated in a plane only on the bed.

그리고, 제 1 주축대에 파지된 소재의 전반부 가공시 제 2 주축대에 파지되어 전반부 가공을 마친 소재가 작업공간에 그대로 노출되어 있으므로 전반부 가공에 의해 제 2 주축대에 파지된 소재가 오염되는 단점이 있다.Since the work held in the first spindle and held in the second spindle during processing of the first spindle and processed in the first half is exposed to the work space, the work held in the first spindle is contaminated by the second spindle. .

국내 특허공고 특1994-0005906호Korean Patent Publication No. 1994-0005906

따라서, 본 발명은 절삭가공용 CNC 선반 내에서 소재를 입체적으로 이동시켜 투입 및 배출시킬 수 있는 로봇아암이 구비된 선반부와, 선반부의 작동을 제어하는 제어부를 별도로 구성하여, 제어부를 선반부에 결합 고정시켜 일체화함으로써 좁은 자동선반의 작업공간도 소재를 원활히 가공할 수 있도록 하고, 생산성 향상을 위한 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention provides a CNC lathe for cutting machining, which comprises a shelf unit including a robot arm capable of three-dimensionally moving a material in and out, and a control unit for controlling the operation of the shelf unit, The present invention has been made to provide a robot automatic apparatus for an in-cabinet of a CNC lathe for improving the productivity, so that the working space of a narrow automatic lathe can be smoothly processed.

또, 본 발명의 다른 목적으로는, 소재의 가공시 이미 가공된 다른 소재를 클린룸에 구비되어 가공된 소재의 오염을 방지할 수 있고, 리미트 스위치를 부착하여 로봇 자동화 장치의 안전을 우선한 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a method of manufacturing a CNC machine which can prevent contamination of a processed material by providing other materials already processed in a clean room when the material is processed, And a robot automation apparatus in a cabinet of a shelf.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치는, 소재를 가공하는 선반부와, 선반부에 결합 고정되어 선반부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치로서, 선반부는, 스플래쉬가드에 의해 그 내부에 작업공간이 형성되고, 작업공간에 소재를 클램프한 상태로 회전되는 스핀들과, 스핀들에 고정된 소재를 가공하는 가공툴, 가공툴 및 가공툴에 의해 가공되는 소재에 쿨런트를 공급하는 제 1,2 쿨런트가 구비되는 선반함체; 선반함체의 스플래쉬가드 내측면에 구비되어 작업공간과 연통되어 소재 가공시 가공된 소재가 삽입되는 클린룸;을 포함하고, 제어부는, 이동 및 높이조절 가능하게 구비되고 선반부에 결합 고정되는 베이스함체; 베이스함체 상에 구비되어 그 내부 좌,우측에는 선반부의 작업공간으로 소재를 투입하기 위한 인스토커와, 작업공간에서 소재를 배출하기 위한 아웃스토커가 구비되는 상부함체; 상부함체에 선반부의 선반함체 내로 이동가능하게 구비되어 소재를 이동시키는 로봇아암;을 포함할 수 있다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides an automatic in-flight robot automation apparatus for a CNC lathe, comprising: a shelf unit for processing a workpiece; and a robot automation control unit for controlling the operation of the shelf unit, The apparatus includes a spindle in which a work space is formed by a splash guard and is rotated in a state where the work is clamped in a work space; a machining tool for machining a workpiece fixed to the spindle; a machining tool; A shelf housing provided with first and second coolants for supplying coolant to a material to be processed; And a clean room which is provided on the inner side of the splash guard of the shelf enclosure and communicates with the work space to insert the processed material when the material is processed. The control unit includes a base enclosure ; An upper housing provided on the base housing and provided with an in-situator for inserting a material into a working space of a shelf in an inner left and right side thereof, and an out-stoker for discharging a material in a working space; And a robot arm which is movably provided in the shelf housing of the shelf in the upper housing to move the material.

그리고, 제어부의 상부함체 내에는 인스토커 및 아웃스토커를 로봇아암이 구비되는 공간과 격리시키는 격판이 각각 구비될 수 있다.The upper enclosure of the control unit may be provided with a diaphragm for isolating the instator and the outstocker from the space where the robot arm is provided.

또한, 클린룸에는 그 내부로 삽입되는 소재 및 로봇아암 그립퍼로 에어를 분사하는 증량에어블로워가 구비되고, 클린룸에 삽입된 소재를 감지하여 클린룸 내에 로봇아암 그립퍼가 위치하고 있는지 여부와, 로봇아암의 원점을 확인 및 셋팅하기 위한 리미트스위치가 구비되며, 리미트스위치는 로봇아암 그립퍼가 클램프하고 있는 소재를 감지하여 해당 소재의 가공을 완료한 이후에 로봇아암이 동작할 수 있도록 하고, 소재가 감지되지 않으면 일정시간 이후에 로봇아암의 동작을 중지시키도록 구비될 수 있다.The clean room is provided with a material to be inserted into the clean room and an increasing air blower for spraying air with the robot arm gripper. The robot room is provided with a robot arm gripper in the clean room, And a limit switch for detecting and setting the origin of the robot arm. The limit switch senses a workpiece clamped by the robot arm gripper so that the robot arm can be operated after completion of processing of the workpiece, The operation of the robot arm may be stopped after a predetermined time.

게다가, 로봇아암이 이동되는 선반함체와 상부함체에는 양 함체를 연결하는 연결틀 프레임이 구비되고, 연결틀 프레임은 선반함체에 결합 고정되는 고정플랜지와, 고정플랜지에서 연장 형성되어 상부함체 내로 관통 결합되는 관통플랜지를 포함하여, 제어부의 상부함체를 오염으로부터 보호할 수 있다.Further, the shelf housing and the upper housing are provided with a connection frame frame for connecting the both housings to which the robot arm is moved, and the connection frame frame is fixedly coupled to the shelf housing, and a fixing flange extending from the fixing flange, Including the through-hole flange, to protect the upper housing of the control unit from contamination.

또한, CNC 선반의 선반함체에는 소재의 자세를 정렬시키는 소재 자세정렬장치가 구비되되, 소재 자세정렬장치는, 선반함체의 외부에 구비되어 소재를 이송시키는 기외 컨베이어; 선반함체의 스플래쉬가드 외측에 구비되어 기외 컨베이어에 의해 이송되어 온 소재가 공급 및 배출되는 하우징; 하우징에 구비되어 기외 컨베이어에 의해 이송되어 온 소재를 클램프하는 그립퍼; 그립퍼를 회전시키는 회전실린더; 회전실린더를 상하로 이동시키는 상하 이동실린더; 상하 이동실린더를 전후 또는 좌우로 직선 이동시키는 전후 이동실린더; 선반함체의 스플래쉬가드에 구비되어 하우징을 개폐시키는 개폐도어;를 포함하여, 개폐되어의 열림시 로봇아암 그립퍼가 하우징 내에서 자세정렬된 소재를 클램프하여 선반부로 공급하거나 또는 선반부에서 가공된 소재를 하우징 내로 배출시키도록 구비될 수 있다.Also, the CNC lathe has a material posture aligning device for aligning the posture of the material, wherein the material posture aligning device includes an over-the-air conveyor provided outside the lathe enclosure for conveying the material; A housing provided outside the splash guard of the shelf housing for feeding and discharging the material conveyed by the out-of-door conveyor; A gripper provided in the housing for clamping the material conveyed by the out-of-door conveyor; A rotating cylinder for rotating the gripper; A vertical movement cylinder for vertically moving the rotary cylinder; A back and forth moving cylinder for linearly moving the vertically moving cylinder back and forth or left and right; The robot arm gripper clamps a posture-aligned material in the housing and supplies the clamped material to the shelf unit when the opening and closing of the opening / closing unit is opened or closed by a splash guard provided in the splash guard of the shelf enclosure. And may be provided to be discharged into the housing.

게다가, 선반함체에는 개폐도어의 개방시 개방된 스플래쉬가드의 출입구에 에어를 분사하여 에어커튼을 형성하는 에어블로워가 구비될 수 있다.In addition, the shelf housing may be provided with an air blower which forms an air curtain by spraying air at an entrance of a splash guard opened when the opening and closing door is opened.

본 발명의 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치에 따르면, 소재를 가공하는 선반부와, 소재를 이동시키는 로봇아암을 선반부 측으로 이동시켜 작동시키는 한편 선반부의 전반적인 작동을 제어하는 제어부를 별도로 구성하여 제어부와 선반부를 후조립으로 일체화함으로써 선반부 및 제어부를 각각 소형화할 수 있고, 소형화된 선반부의 작업공간 내에서도 로봇아암이 입체적으로 움직여 소재를 원활히 이동시킬 수 있고, 자동 도어가 없기 때문에 작동시간이 단축되어 생산성이 향상되는 장점이 있다.According to the in-flight robot automation apparatus of the CNC lathe of the present invention, a control unit for controlling the overall operation of the shelf unit while separately moving and operating the robot arm for moving the workpiece toward the shelf unit is constructed separately from the control unit The shelf part and the control part can be miniaturized respectively by integrating the shelf part by the post-assembly, and the robot arm can move smoothly in the three-dimensional movement of the robot arm even in the work space of the miniaturized shelf part and the operation time is shortened because there is no automatic door, Is improved.

그리고, 본 발명에 따르면, 선반부에서 소재 가공시 이미 가공된 다른 소재는 로봇아암에 의해 클린룸에 삽입하여 구비됨으로써 가공된 소재 및 로봇아암 그립퍼를 청결하게 보호할 수 있는 장점이 있다.In addition, according to the present invention, other materials that have already been processed at the time of material processing in the shelf portion are inserted into the clean room by the robot arm, and thus the processed material and the robot arm gripper can be cleanly protected.

게다가, 본 발명에 따르면, 클린룸에 소재 삽입시 클린룸에서 로봇아암의 위치를 센싱하여 위치 확인할 수 있으며, 이에 의해 로봇아암의 원점을 셋팅할 수 있는 장점이 있다.In addition, according to the present invention, when inserting a material into a clean room, the position of the robot arm can be sensed in the clean room to thereby confirm the position, thereby setting the origin of the robot arm.

도 1은 본 발명에 따른 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치의 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치에 구성되는 클린룸의 단면 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치의 제어부를 도시한 입체 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치에 구성되는 선반부와 제어부의 결합부위를 도시한 입체 단면도이다.
도 5는 도 4의 결합 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 연결틀 프레임의 입체 구성도이다.
도 7은 본 발명에 따른 소재 자세정렬장치를 도시한 측단면 구성도이다.1 is an overall block diagram of an in-flight robot automation apparatus of a CNC lathe according to the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of a clean room constituted in the in-flight robot automatic apparatus of the CNC lathe according to the present invention.
3 is a three-dimensional view showing a control unit of the in-flight robot automatic apparatus of the CNC lathe according to the present invention.
FIG. 4 is a three-dimensional cross-sectional view showing a joint portion between a shelf unit and a control unit included in the in-flight robot automatic apparatus of the CNC lathe according to the present invention.
Fig. 5 is an assembled cross-sectional view of Fig.
6 is a three-dimensional configuration diagram of a connection frame frame according to the present invention.
FIG. 7 is a side cross-sectional view of a material posture aligning apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.The terms used in the present invention are defined in consideration of the functions of the present invention and may vary depending on the intention or custom of the user or the operator. Therefore, the definitions of these terms are meant to be in accordance with the technical aspects of the present invention As well as the other.

그리고, 본 발명에서 사용되는 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로서, 본 발명의 구성요소가 상기 용어에 의해 제한되는 것은 아니다.The terms used in the present invention are used to distinguish one element from another, and the elements of the present invention are not limited to the above terms.

본 발명에서 "상에 형성" 및 "측면에 형성" 등은, 당해 구성요소들이 직접 접하여 적층 형성되는 것만을 의미하는 것은 아니고, 당해 구성요소들 사이에 다른 구성요소가 더 형성되어 있는 의미를 포함한다. 예를 들어, "상에 형성된다" 라는 것은 제 1 구성요소에 제 2 구성요소가 직접 접하여 형성되는 의미는 물론, 제 1 구성요소와 제 2 구성요소의 사이에 제 3 구성요소가 더 형성될 수 있는 의미를 포함한다.In the present invention, "forming on a phase" and "forming on a side" do not mean only that the constituent elements are laminated directly on each other, but include the meaning that other constituent elements are formed between the constituent elements do. For example, "formed on the surface" means that a second component is directly formed in contact with the first component, and further, a third component is formed between the first component and the second component It includes the meaning that can be.

첨부도면 도 1 내지 도 7은 본 발명에 따른 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치를 도시한 도면들이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a conventional automatic in-flight robot of a CNC lathe according to the present invention; FIG.

본 발명에 따른 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 소재(1)를 직접 가공하는 선반부(100)와, 선반부(100)의 작동을 제어하는 제어부(200)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the in-flight robot automation apparatus of the CNC lathe according to the present invention includes a shelf unit 100 for directly processing a work 1 and a control unit 200 for controlling the operation of the shelf unit 100 .

선반부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 절삭가공 선반으로서, 선반의 가공부가 그 내부에 구비되는 선반함체(110)를 포함한다.As shown in Fig. 1, the shelf portion 100 includes a shelf housing 110 in which a machining portion of the shelf is provided.

선반함체(110)는 외측면을 이루는 스플래쉬가드(splash guard)(120)에 의해 그 내부에 작업공간(111)이 형성된다.The work space 111 is formed in the inside of the shelf housing 110 by a splash guard 120 forming an outer surface.

스플래쉬가드(120)는 전후좌우 측면에 모두 세워져 구비되고, 측면과 직교되는 상하면에도 구비되어, 내부의 작업공간(111)으로부터 주변을 보호하도록 구비함이 바람직하다. 즉, 이러한 스플래쉬가드(120)는 소재(1) 가공 시 절삭유(오일)나 칩 등과 같은 이물질(비산물) 등이 외부로 튀는 것을 방지하도록 세워지는 벽체 구조물이다.It is preferable that the splash guard 120 is provided on the front, rear, left and right sides, and is provided on the upper and lower surfaces orthogonal to the side, so as to protect the periphery from the inside work space 111. That is, the splash guard 120 is a wall structure constructed so as to prevent foreign matter (non-product) such as cutting oil (oil) and chips from splashing to the outside when the work 1 is processed.

그리고, 스플래쉬가드(120)의 일측면 즉 후술될 제어부(200)와 연결되는 후면부에는 보전용 개폐창(121)이 구비되고, 선반부(100)에 제어부(200)를 연결할 시엔 보전용 개폐창(121)을 제거하여 연결홀(118)을 마련한 후, 후술될 연결틀 프레임(150)을 연결홀(118)에 관통시켜 설치한다.When the control unit 200 is connected to the shelf unit 100, the shuttle opening / closing window 121 is provided on one side of the splash guard 120, that is, the rear side connected to the control unit 200 to be described later. The connection frame 118 is removed to provide a connection hole 118 and then the connection frame frame 150 to be described later is inserted through the connection hole 118.

한편, 상기와 같이 형성되는 작업공간(111)에는 소재(1)를 클램프한 상태로 회전되는 스핀들(113)과, 스핀들(113)에 고정된 소재(1)를 가공하는 가공툴(115), 가공툴(115) 및 가공툴(115)에 의해 가공되는 소재(1)에 절삭유를 공급하는 제 1,2 쿨런트(116)(117)가 구비된다.The work space 111 formed as described above includes a spindle 113 rotated in a state where the work 1 is clamped, a machining tool 115 for machining the work 1 fixed to the spindle 113, First and second coolants 116 and 117 for supplying cutting oil to the work 1 to be processed by the machining tool 115 and the machining tool 115 are provided.

스핀들(113)은 선반함체(110)에서 모터 등에 의해 회전가능하게 구비되고, 스핀들(113)의 선단부에는 소재(1)를 척킹 즉 클램핑하는 다수의 척(112)이 구비된다.The spindle 113 is rotatably supported by a motor or the like in the shelf housing 110 and a plurality of chucks 112 for chucking or clamping the work 1 are provided at the tip of the spindle 113.

특히, 가공툴(115)은 선반함체(110) 내에 구비되는 공구대(114)에 여러 개가 비치되어 회전가능하게 구비될 수 있고, 공구대(114)에는 제 1 쿨런트(116)가 구비되어 소재(1)를 가공하는 가공툴(115)에 절삭유를 공급하여 가공시 발생되는 열을 냉각시키게 된다.Particularly, the machining tool 115 can be rotatably provided on the tool rest 114 provided in the shelf housing 110, and the tool rest 114 is provided with the first coolant 116 The cutting oil is supplied to the processing tool 115 for processing the work 1 to cool the heat generated during processing.

또한, 스핀들(113)과 인접한 선반함체(110)의 내부에는 제 2 쿨런트(117)가 구비되고, 제 2 쿨런트(117)는 가공툴(115)에 의해 가공되는 소재(1)에 절삭유를 분사하여 소재(1)를 냉각시키게 된다.A second coolant 117 is provided in the inside of the shelf housing 110 adjacent to the spindle 113 and a second coolant 117 is provided in the work 1 to be processed by the machining tool 115, So that the material 1 is cooled.

한편, 상기와 같이 소재(1)를 가공하는 작업공간(111)의 하부는 베드(130)로 구성되고, 베드(130)의 내부에는 제 1,2 쿨런트(116)(117)에서 분사된 절삭유가 저장되는 쿨런트 탱크(131)가 구비된다.The lower part of the work space 111 for processing the work 1 as described above is formed of a bed 130 and the first and second coolant 116 and 117 And a coolant tank 131 in which coolant is stored.

그리고, 베드(130)는 그 하면에 구비되는 다수의 받침수단에 의해 바닥면에 고정되게 설치된다.The bed 130 is fixed to the bottom surface by a plurality of supporting means provided on the bottom surface thereof.

한편, 상기와 같은 선반부(100)의 선반함체(110)에는 작업공간(111)과 연통되도록 그 일측이 개구된 함 구조의 클린룸(160)이 구비된다.In the meantime, the shelf housing 110 of the shelf 100 is provided with a clean room 160 having a hollow structure with one side opened to communicate with the work space 111.

클린룸(160)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 선반함체(110)의 상면에 하우징(161)이 고정되게 구비되고, 하우징(161)에는 후술될 로봇아암 그립퍼(292)(293)가 각각 격리되게 수용되는 룸 공간이 각각 구비된다.1 and 2, the clean room 160 has a housing 161 fixed to the upper surface of the shelf housing 110, and a robot arm gripper 292 (293 Are separately housed in a room space.

이러한 클린룸(160)의 하우징(161) 내부에는 후술될 로봇아암(290)의 양 그립퍼(292)(293)가 각각 진입되어 은닉되게 구비됨과 더불어 로봇아암 그립퍼 브라켓(291)에 의해 클린룸(160)의 개구부가 완전히 가려짐으로써 작업공간(111)에서 소재(1) 가공시 발생되는 절삭유(오일)나 칩 등과 같은 이물질(비산물) 등으로부터 클린룸(160) 및 로봇아암 그립퍼(292)(293), 소재(1)를 보호할 수 있게 된다.Both grippers 292 and 293 of the robot arm 290 to be described later are housed in the housing 161 of the clean room 160 in a hidden manner and the robot arm gripper bracket 291 is installed in the clean room The clean room 160 and the robot arm gripper 292 are separated from the work space 111 by foreign materials such as cutting oil (oil) or chips (non-product) (293), and the material (1).

게다가, 상기와 같은 클린룸(160)의 내부에는 클린룸(160) 내부로 삽입된 소재(1) 및 로봇아암 그립퍼(292)(293)로 에어를 분사하는 증량에어블로워(163)가 구비된다. 이와 같이 증량에어블로워(163)에서 분사되는 에어에 의해 가공과정에서 소재(1)나 로봇아암 그립퍼(292)(293)에 묻은 절삭유나 칩 등과 같은 이물질을 깨끗하게 제거할 수 있게 된다.The clean room 160 is provided with an increase air blower 163 for injecting air into the material 1 inserted into the clean room 160 and the robot arm grippers 292 and 293 . The air blown from the increased air blower 163 can remove foreign substances such as cutting oil and chips adhering to the work 1 and the robot arm grippers 292 and 293 during the machining process.

그리고, 클린룸(160)의 내부에는 클린룸(160)에 삽입된 소재(1)를 감지하여 클린룸(160) 내에 로봇아암 그립퍼(292)(293)가 위치하고 있는지 여부와, 로봇아암(290)의 원점을 확인 및 셋팅하기 위한 리미트스위치(162)가 구비된다.In the clean room 160, whether or not the robot arm grippers 292 and 293 are positioned in the clean room 160 by sensing the work 1 inserted in the clean room 160 and the robot arm 290 And a limit switch 162 for confirming and setting the origin of the control signal.

이러한 리미트스위치(162)는 양 클린룸(160) 모두에 구비될 수도 있지만, 본 실시예에서와 같이 소재 투입용 로봇아암 그립퍼(292)가 삽입되는 클린룸(160)에만 구비하여도 된다. 이는, 소재 투입용 로봇아암 그립퍼(292)에 소재(1)의 유무를 감지하여 로봇아암(290)의 다음 동작을 제어할 수 있도록 한 것이다.The limit switch 162 may be provided in both the clean rooms 160, but may be provided only in the clean room 160 into which the robot arm gripper 292 is inserted as in the present embodiment. This allows the robot arm 290 to control the next operation of the robot arm 290 by detecting the presence of the work 1 on the robot arm gripper 292 for inputting the material.

즉, 리미트스위치(162)가 소재 투입용 로봇아암 그립퍼(292)에 클램핑된 소재(1)를 감지하여 척(112)에 고정된 소재(1)의 가공을 완료한 이후에 로봇아암(290)이 동작할 수 있도록 하고, 소재(1)가 감지되지 않으면 일정시간 이후에 경보음 등을 발생시키고 로봇아암(290)의 동작을 중지시키는 인터록(interlock) 기능을 하도록 구비한다.That is, after the limit switch 162 detects the material 1 clamped to the robot arm gripper 292 for material input and finishes processing the workpiece 1 fixed to the chuck 112, the robot arm 290 And an interlock function for generating an alarm sound or the like and stopping the operation of the robot arm 290 after a predetermined period of time if the material 1 is not detected.

그리고, 이러한 리미트스위치(162)에 의한 작동은 보전시에도 로봇아암(290)의 원점을 확인 후 작업이 가능하도록 하고, 이러한 제어는 로봇아암 컨트롤러(284)에 의해 제어된다.The operation by the limit switch 162 enables the operation after confirming the origin of the robot arm 290 even when the robot arm 290 is being held. This control is controlled by the robot arm controller 284.

한편, 제어부(200)는 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상부의 상부함체(210)와, 하부의 베이스함체(280)를 포함한다.1 and 3, the controller 200 includes an upper upper housing 210 and a lower lower housing 280.

상부함체(210)는 베이스함체(280) 위에 구비되는 함 구조로서, 상부 스플래쉬가드(211)가 전면과 좌우 측면 및 상하에 모두 구비되어 상부함체(210)의 외측면을 이룬다.The upper enclosure 210 is provided on the base enclosure 280, and the upper splash guard 211 is provided on the front, left and right sides, and upper and lower sides to form the outer surface of the upper enclosure 210.

특히, 상부함체(210)의 전면부 중앙부에는 선반함체(110)에서 보전용 개폐창(121)이 제거됨에 따라 구비되는 선반함체(110)의 연결홀(118)과 대응한 연결홀(214)이 개구되게 형성되고, 양 연결홀(118)(214)을 통해 후술될 로봇아암(290)이 제어부(200)의 상부함체(210)에서 선반부(100)의 선반함체(110) 측으로 이동되어 운용된다.The connection hole 118 of the shelf housing 110 and the connection hole 214 of the shelf housing 110 are formed at the central portion of the front portion of the upper housing 210, A robot arm 290 to be described later is moved from the upper housing 210 of the control unit 200 to the shelf housing 110 side of the shelf 100 through both connection holes 118 and 214 .

그리고, 상부함체(210)의 후면부에는 후면도어(250)가 양측으로 회전되어 개폐되게 구비되고, 일측면에는 측면도어(260)가 구비되어, 후면도어(250)와 측면도어(260)를 통해 상부함체(210) 내의 부품 교체나 수리, 내부 청소 등이 이루어질 수 있으며, 이러한 후면도어(250)와 측면도어(260)에는 작업자가 육안으로 상부함체(210)의 내부를 확인할 수 있는 투시창이 마련될 수 있다.A rear door 250 is opened and closed on both sides of the rear portion of the upper housing 210 and a side door 260 is provided on one side of the rear door 250 and the side door 260 The rear door 250 and the side door 260 are provided with a viewing window for the operator to visually confirm the inside of the upper housing 210 .

또한, 상부함체(210)의 상면에는 후면도어(250)의 개폐를 감지하는 안전도그 센서(212)가 구비되고, 후면도어(250)의 개방시는 경보음이나 경보등의 경보수단을 작동시켜 후면도어(250)의 개방을 작업자에게 알리게 된다.A safety dog sensor 212 for detecting the opening and closing of the rear door 250 is provided on the upper surface of the upper housing 210. An alarm means such as an alarm sound or an alarm is operated when the rear door 250 is opened, The operator is informed of the opening of the door 250.

그리고, 측면도어(260) 반대편의 상부함체(210) 타측면에는 후술될 로봇아암(290)의 작동을 제어하는 로봇아암 조작반(213)이 구비되고, 로봇아암 조작반(213)의 상부에는 제어부(200) 전체를 전반적으로 제어하는 자동화통합 컨트롤러(270)가 구비된다.A robot arm operation panel 213 for controlling the operation of a robot arm 290 to be described later is provided on the other side of the upper housing 210 opposite to the side door 260. An upper portion of the robot arm operation panel 213 is provided with a controller 200 is provided with an automatic integration controller 270 that controls the entire system.

한편, 상기와 같은 구비되는 상부함체(210) 내의 바닥면 좌,우측에는 로봇아암(290)에 의해 선반부(100)의 작업공간(111)으로 소재(1)를 투입하기 위한 인스토커(220)와, 작업공간(111)에서 소재(1)를 배출하기 위한 아웃스토커(230)가 각각 구비된다.The robot arm 290 is provided at the left and right sides of the bottom surface of the upper enclosure 210 as described above for inserting the material 1 into the work space 111 of the shelf 100 And an outstocker 230 for discharging the work 1 in the work space 111, respectively.

이러한 인스토커(220)와 아웃스토커(230)의 하부에는 각각의 스토커(220)(230)가 설치되는 인스토커 다이(221)와 아웃스토커 다이(231)가 구비되고, 상부함체(210)의 양측면에는 각각 인스토커(220)와 아웃스토커(230)를 작업자가 육안으로 확인할 수 있는 인스토커 창(222)과 아웃스토커 창(232)이 각각 구비될 수 있다.An installer die 221 and an outstocker die 231 provided with the respective stockers 220 and 230 are provided below the instocker 220 and the outstocker 230, An inspector window 222 and an outstocker window 232 are provided on both sides of the insulator 220 and the outstocker 230, respectively.

그리고, 인스토커(220)와 아웃스토커(230) 사이의 상부함체(210) 내측 중앙부에는 로봇아암 베이스(294)가 구비되고, 로봇아암 베이스(294)의 상면에는 로봇아암(290)이 이동가능하게 설치되어 구비된다.A robot arm base 294 is provided at an inner central portion of the upper enclosure 210 between the instator 220 and the outstocker 230 and a robot arm 290 is movable on the upper surface of the robot arm base 294. [ Respectively.

이때, 로봇아암(290)과 로봇아암 베이스(294) 사이에는 LM 가이드가 구비되어, 로봇아암(290)의 이동시는 로봇아암(290)에 고정된 LM 가이드의 이동체가 로봇아암 베이스(294)에 고정된 LM 가이드의 가이드레일 상을 이동하게 된다. 이때, 로봇아암 베이스(294)에 고정된 LM 가이드의 가이드레일은 상부함체(210)의 연결홀(214)을 통해 선반함체(110)의 작업공간(111)으로 돌출된 상태로서, 로봇아암(290)이 상부함체(210)와 선반함체(110)의 연결홀(118)(214)을 통해 로봇아암 베이스(294)의 외측으로 인출되어 선반부(100)의 선반함체(110) 내의 작업공간(111)으로 이동할 수 있게 된다.An LM guide is provided between the robot arm 290 and the robot arm base 294 so that the moving body of the LM guide fixed to the robot arm 290 moves to the robot arm base 294 when the robot arm 290 moves. And moves on the guide rails of the fixed LM guides. The guide rail of the LM guide fixed to the robot arm base 294 protrudes into the work space 111 of the shelf housing 110 through the connection hole 214 of the upper housing 210, 290 are drawn out to the outside of the robot arm base 294 through the connection holes 118 and 214 of the upper housing 210 and the shelf housing 110 to be housed in the work space 110 of the shelf housing 110 of the shelf 100, (111).

또한, 상부함체(210) 내의 바닥면 중앙부에는 인스토커(220) 및 아웃스토커(230)를 로봇아암(290)이 구비되는 공간과 격리시키는 격판(240)이 각각 수직하게 세워져 구비된다. 이와 같은 격판(240)에 의해 선반함체(110)의 작업공간(111)에서 소재(1) 가공시 발생되는 절삭유 및 칩 등과 같은 이물질로부터 인스토커(220) 및 아웃스토커(230)의 오염을 방지할 수 있게 된다.A partition plate 240 separating the space between the insulator 220 and the outstocker 230 from the space where the robot arm 290 is provided is vertically provided at the center of the bottom surface of the upper enclosure 210. Such a diaphragm 240 prevents contamination of the insulator 220 and the out-stoker 230 from foreign substances such as chips and the like generated during processing of the work 1 in the work space 111 of the shelf housing 110 .

그리고, 베이스함체(280)는 상부함체(210)의 하부에 구성되고, 베이스함체(280)는 하부 스플래쉬가드(281)가 전후좌우 및 상하에 모두 구비되어 베이스함체(280)의 외측면을 이룬다.The base enclosure 280 is formed on the lower portion of the upper enclosure 210 and the base enclosure 280 is formed on the outer surface of the base enclosure 280 with the lower splash guard 281 being provided in the front, .

이러한 베이스함체(280)는 도 5에 도시된 바와 같이, 그 하면에 바퀴(282)와 레벨링(283)이 구비되어 베이스함체(280)와 상부함체(210)를 일체로 이동시킬 수 있고, 베이스함체(280) 및 상부함체(210)의 전체적인 높이를 조절할 수 있게 된다.5, a base 282 and a leveling 283 may be provided on the lower surface of the base housing 280 to move the base housing 280 and the upper housing 210 together, The overall height of the enclosure 280 and the upper enclosure 210 can be adjusted.

특히, 레벨링(283)은 베이스함체(280)의 하면에 고정된 브라켓에서 스톱퍼의 축이 나사 결합구조로서, 스톱퍼를 브라켓에서 회전시키면 스톱퍼의 높이가 높아지거나 낮아지면서 베이스함체(280)를 통해 제어부(200)의 전체 높이를 조절할 수 있게 된다.In particular, the leveling 283 has a structure in which the shaft of the stopper is screwed to the bracket fixed to the lower surface of the base housing 280. When the stopper is rotated on the bracket, the height of the stopper is increased or decreased, The entire height of the body 200 can be adjusted.

그리고, 베이스함체(280)의 하면에는 레벨링(283)과 더불어 앙카볼트(283-1)가 구비되어, 베이스함체(280)를 앙카볼트(283-1)에 의해 바닥면에 독립되게 고정하거나 또는 고정용 플레이트(140)를 통해 선반함체(110) 하부의 베드(130)에 고정되게 구비할 수 있다.An anchor bolt 283-1 is provided on the lower surface of the base enclosure 280 in addition to the leveling 283 to fix the base enclosure 280 independently of the floor surface by the anchor bolts 283-1, And can be fixed to the bed 130 under the shelf housing 110 through the fixing plate 140.

또한, 베이스함체(280)에는 로봇아암(290)의 작동을 제어하는 로봇아암 컨트롤러(284)가 구비되고, 베이스함체(280)를 이루는 하부 스플래쉬가드(281)에는 드레인호스(285)가 구비된다. 이때, 드레인호스(285)는 제어부(200)의 상부함체(210)와 연통되게 구비되어 상부함체(210) 내로 유입된 이물질을 쿨런트 탱크(131)로 배출시키게 된다.A robot arm controller 284 for controlling the operation of the robot arm 290 is provided in the base housing 280 and a drain hose 285 is provided in the bottom splash guard 281 constituting the base housing 280 . The drain hose 285 is provided to communicate with the upper housing 210 of the controller 200 to discharge the foreign matter introduced into the upper housing 210 to the coolant tank 131.

한편, 상기와 같이 구성되는 제어부(200)는 바퀴(282)에 의해 선반부(100) 측으로 용이하게 이동되고, 선반부(100)의 선반함체(110) 후면부에 제어부(200)의 상부함체(210) 전면부가 밀착되게 구비한 후, 제어부(200)의 베이스함체(280)를 선반부(100)의 베드(130)에 결합 고정시켜 일체로 구비하게 된다.The control unit 200 configured as described above is easily moved toward the shelf 100 by the wheels 282 and is mounted on the rear portion of the shelf housing 110 of the shelf unit 100, The base housing 280 of the control unit 200 is fixedly coupled to the bed 130 of the shelf unit 100 and is integrally provided.

이때, 베드(130)와 베이스함체(280) 사이에 고정용 플레이트(140)를 구비한 상태로 베이스함체(280)를 베드(130)에 볼트 체결하여 고정시킨다. 이와 같이 구비되는 고정용 플레이트(140)는 베드(130)의 위치나 형상에 따라 다양한 형태로 구비되어 베드(130)와 베이스함체(280) 간의 간격을 유지함으로써 소재(1) 가공시 발생되는 선반부(100)의 진동으로부터 제어부(200)를 안전하게 보호할 수 있게 된다. 이때, 고정용 플레이트(140)는 진동 및 충격 흡수가 우수한 방진고무 등으로 구비될 수 있다.At this time, the base enclosure 280 is bolted and fixed to the bed 130 with the fixing plate 140 between the bed 130 and the base enclosure 280. The fixing plate 140 may be provided in various forms according to the position and shape of the bed 130 to maintain a gap between the bed 130 and the base housing 280, The control unit 200 can be safely protected from the vibration of the unit 100. At this time, the fixing plate 140 may be provided with a vibration-proof rubber excellent in vibration and impact absorption.

또한, 베드(130)에 베이스함체(280)를 결합 고정할 시 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 선반함체(110) 후면부의 보전용 개폐창(121)을 제거하여 선반함체(110)에 관통된 연결홀(118)을 마련한 상태에서 베이스함체(280)를 베드(130)에 고정시키면 선반함체(110)의 연결홀(118)이 상부함체(210)의 연결홀(214)과 일치되게 구비된다.4 and 5, when the base enclosure 280 is fixedly coupled to the bed 130, the bobbin opening / closing window 121 on the rear side of the shelf housing 110 is removed, When the base housing 280 is fixed to the bed 130 with the connection hole 118 penetrating the upper housing 210, the connection hole 118 of the shelf housing 110 coincides with the connection hole 214 of the upper housing 210 Respectively.

이 상태에서 양 연결홀(118)(214)에 연결틀 프레임(150)을 끼워 설치하되, 연결틀 프레임(150)을 선반함체(110)의 내측에서 상부함체(210)의 내측으로 관통시킨 상태에서 연결틀 프레임(150)의 고정플랜지(151)를 선반함체(110)의 내측면에 볼트 체결하여 고정시킨다.In this state, the connection frame 150 is inserted into both the connection holes 118 and 214, and the connection frame 150 is inserted into the inside of the upper housing 210 from the inside of the shelf housing 110 The fixing flange 151 of the connection frame frame 150 is bolted and fixed to the inner surface of the shelf housing 110. [

그러면, 도 5 및 도 6에서와 같이, 연결틀 프레임(150)의 관통플랜지(152)가 양 연결홀(118)(214)을 관통한 상태로 상부함체(210)의 내측으로 돌출되게 구비되어, 선반함체(110)에서 발생되는 절삭유나 칩 등과 같은 이물질로부터 상부함체(210)의 오염을 방지하여 보호할 수 있게 된다.5 and 6, a through-hole flange 152 of the connection frame 150 protrudes inwardly of the upper housing 210 in a state of passing through both connection holes 118 and 214 It is possible to prevent contamination of the upper housing 210 from contaminants such as cutting oil and chips generated in the lathe housing 110.

한편, 로봇아암(290)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇아암 베이스(294) 상에서 LM 가이드에 의해 이동 및 회전가능하게 구비되고, 이러한 로봇아암(290)은 x축, y축, z축 등 다양한 방향으로 이동 및 회전할 수 있도록 구성된다.1 and 2, the robot arm 290 is provided on the robot arm base 294 so as to be movable and rotatable by an LM guide. The robot arm 290 is movable in the x-axis and the y- , z-axis, and the like.

이와 같은 로봇아암(290)의 선단부에는 로봇아암 그립퍼 브라켓(291)이 고정되게 구비되고, 로봇아암 그립퍼 브라켓(291)의 외측면에는 소재 투입용 로봇아암 그립퍼(292)와 소재 배출용 로봇아암 그립퍼(293)가 각각 구비된다.The robot arm gripper bracket 291 is fixed to the distal end of the robot arm 290. The robot arm gripper 291 is provided on the outer side of the robot arm gripper bracket 291, Respectively.

이때, 양 그립퍼(292)(293)는 각각 소재(1)를 잡아 고정하게 되는데, 소재(1)의 형상과 크기, 종류에 따라 다양하게 변형 및 변경될 수 있다.At this time, the grippers 292 and 293 hold and fix the work 1, respectively, and can be variously modified and changed depending on the shape, size, and type of the work 1. [

그리고, 로봇아암 그립퍼 브라켓(291)은 평판 구조로서, 선반함체(110)의 작업공간(111)에서 소재(1)의 가공시 로봇아암 그립퍼(292)(293)를 클린룸(160)에 삽입하면서 클린룸(160)에 최대한 근접되게 위치되어 가공시 발생되는 절삭유나 칩 등과 같은 이물질로부터 클린룸(160) 및 양 그립퍼(292)(293)을 보호할 수 있게 된다.The robot arm gripper bracket 291 has a flat plate structure in which the robot arm grippers 292 and 293 are inserted into the clean room 160 when the work 1 is processed in the work space 111 of the shelf housing 110 The clean room 160 and the grippers 292 and 293 can be protected from foreign substances such as cutting oil and chips generated during processing.

이러한 로봇아암(290)의 작동은 로봇아암 컨트롤러(284)에 의해 선반함체(110)의 작업공간(111)에서 소재(1) 가공이 시작되기 전에 로봇아암(290)이 동작되어 로봇아암 그립퍼(292)(293)를 클린룸(160)에 자동 또는 수동으로 삽입하게 된다.The robot arm 290 is operated by the robot arm controller 284 before the material 1 is processed in the work space 111 of the shelf housing 110 by the robot arm gripper 292) 293 to the clean room 160 automatically or manually.

이상과 같은 본 발명에 따른 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치의 작동관계를 설명한다.The operational relationship of the in-flight robot automatic apparatus of the CNC lathe according to the present invention will now be described.

먼저, 도 4 및 도 5에서와 같이, 제어부(200)를 선반부(100) 측으로 이동시켜 선반부(100)에 연결하여 일체로 구비한다.4 and 5, the control unit 200 is moved toward the shelf unit 100 and connected to the shelf unit 100 to be integrally provided.

즉, 제어부(200)의 베이스함체(280)를 선반부(100)의 베드(130)에 근접시킨 상태에서 고정용 플레이트(140)를 베드(130)와 베이스함체(280) 사이에 개재하여 구비하고, 이 상태에서 베이스함체(280)를 베드(130)에 볼트로서 체결 고정한다.That is, the fixing plate 140 is interposed between the bed 130 and the base housing 280 in a state where the base housing 280 of the controller 200 is brought close to the bed 130 of the shelf 100 And in this state, the base enclosure 280 is fastened to the bed 130 with bolts.

이후, 베드(130) 위의 선반함체(110)에 구비된 보전용 개폐창(121)을 제거하여 그 자리에 연결홀(118)을 마련하고, 이 연결홀(118)은 상부함체(210)의 연결홀(214)과 일치된다.The connection opening 118 is formed in the front of the upper enclosure 210 by removing the beam opening / closing window 121 provided on the shelf housing 110 on the bed 130, The connection hole 214 is formed in the center.

따라서, 양 연결홀(118)(214)에 연결틀 프레임(150)을 선반함체(110) 측에서 상부함체(210) 측으로 관통시킨 후, 연결틀 프레임(150)의 고정플랜지(151)를 선반함체(110)의 내측면에 볼트로서 체결 고정하면, 관통플랜지(152)가 양 연결홀(118)(214)을 관통한 상태로 상부함체(210) 내측으로 돌출되게 구비된다.The fixing flange 151 of the connecting frame frame 150 is inserted into the connecting shelf frame 110 from the side of the shelf housing 110 to the side of the upper housing 210, A through-hole flange 152 protrudes to the inside of the upper housing 210 in a state where the through-hole 118 and 214 are penetrated.

이때, 제어부(200)의 상부함체(210)에 구비된 로봇아암 베이스(294) 상의 LM 가이드는 연결틀 프레임(150)을 통해 선반함체(110)의 작업공간(111)으로 돌출된 상태가 된다.The LM guide on the robot arm base 294 provided on the upper housing 210 of the control unit 200 is protruded into the work space 111 of the shelf housing 110 through the connection frame 150 .

이 상태에서 로봇아암(290)이 작동되면, 로봇아암(290)에 구비된 소재 투입용 로봇아암 그립퍼(292)가 인스토커(220)에서 소재(1)를 클램핑한 상태로 상부함체(210)의 로봇아암 베이스(294) 상에서 이동되어 선반함체(110) 내의 작업공간(111)으로 위치되어 클린룸(160)에 삽입된다.When the robot arm 290 is operated in this state, the robot arm gripper 292 for inputting the material provided on the robot arm 290 clamps the workpiece 1 in the instator 220, The robot arm base 294 is moved into the work space 111 in the shelf housing 110 and inserted into the clean room 160.

그러면, 클린룸(160)에 삽입된 소재 투입용 로봇아암 그립퍼(292)에 클램핑된 소재(1)가 클린룸(160) 내의 리미트스위치(162)에 의해 감지되고, 이에 의해 자동화통합 컨트롤러(270)가 스핀들(113)을 회전시켜 공구대(114)의 가공툴(115)로서 소재(1)를 가공하게 된다.The material 1 clamped in the robot arm gripper 292 for insertion of the material inserted into the clean room 160 is then detected by the limit switch 162 in the clean room 160, Rotates the spindle 113 and processes the work 1 as the machining tool 115 of the tool rest 114. [

이런 가공과정에서 제 1,2 쿨런트(116)(117)에 의한 절삭유가 공급됨으로써 절삭유 및 가공시 발생되는 칩 등의 이물질이 작업공간(111) 내에서 이리저리 튀게 되는데, 이때 로봇아암 그립퍼(292)(293)는 클린룸(160)에 삽입되어 있으므로 이물질에 의한 클린룸(160)과 그립퍼(292)(293) 및 투입 전 소재(1)의 오염이나 손상을 방지할 수 있고, 제어부(200)의 상부함체(210)에는 연결틀 프레임(150)의 관통플랜지(152)가 구비되어 있으므로 오염으로부터 최대한 방지된다.In this process, by supplying the cutting oil by the first and second coolant 116 and 117, foreign substances such as cutting oil and chips generated during machining are bounced in the work space 111. At this time, the robot arm gripper 292 ) 293 is inserted into the clean room 160 so that contamination or damage of the clean room 160, the grippers 292 and 293 and the pre-charging material 1 due to foreign substances can be prevented, Is provided with a through-hole flange 152 of the connection frame 150, it is prevented from contamination to a maximum extent.

이후, 가공이 완료되면, 로봇아암(290)에 구비된 소재 배출용 로봇아암 그립퍼(293)가 척(112)으로부터 소재(1)를 클램핑하고, 척(112)에 새로운 소재(1)를 장착한 후 다시 클린룸(160)으로 삽입되어 구비된다.Thereafter, when the processing is completed, the robot arm grip 293 for material removal provided in the robot arm 290 clamps the work 1 from the chuck 112, and the new work 1 is mounted on the chuck 112 And then inserted into the clean room 160 again.

이와 같이 클린룸(160)에 구비된 소재(1) 및 소재 배출용 로봇아암 그립퍼(293)에 증량에어블로워(163)에 의한 에어가 분사되어 소재(1) 및 그립퍼(293)를 세척한 후, 소재(1) 가공이 완료되면 클린룸(160)에서 빠져나와 상부함체(210)로 이동되어 아웃스토커(230)에 가공된 소재(1)를 구비하고, 인스토커(220)에서 소재 투입용 로봇아암 그립퍼(292)가 새로운 소재(1)를 클램핑하여 선반함체(110)로 이동된다.After the material 1 and the gripper 293 are cleaned by the air blown by the increasing air blower 163 to the material 1 and the robot arm gripper 293 for material removal provided in the clean room 160, And the material 1 processed in the outstocker 230 is moved from the clean room 160 to the upper enclosure 210 when the material 1 is processed, The robot arm gripper 292 clamps the new material 1 and is moved to the shelf housing 110.

이후, 전술한 바와 같은 작동을 자동으로 반복 수행하게 됨으로써, 생산(가공) 물품의 불량을 최소화하고 생산성을 높이면서 생산단가를 낮추어 시장경쟁력을 확보할 수 있다.Then, by repeating the above-described operation automatically, it is possible to minimize the defects of the produced (processed) articles, increase the productivity, and lower the production cost, thereby securing the market competitiveness.

게다가, 도 2에서와 같이, 클린룸(160)에는 리미트스위치(162)가 구비되어, 클린룸(160) 내에 각 그립퍼(292)(293)가 위치하고 있는지 여부를 판단하고, 또 로봇아암(290)의 원점을 확인 및 초기 셋팅할 수 있다.2, the clean room 160 is provided with a limit switch 162 to determine whether or not each gripper 292 (293) is located in the clean room 160, and the robot arm 290 ) Can be checked and initialized.

즉, 리미트스위치(162)에 소재 또는 각 그립퍼(292)(293) 중 하나가 접할 수 있고, 리미트스위치(162)에 의해 각 그립퍼(292)(293)가 클린룸(160) 내에 위치하고 있는지가 감지되면 이의 감지신호를 로봇아암 컨트롤러(284)(자동화통합 컨트롤러(270)로 출력할 수도 있다)로 출력한다.That is, one of the work or each of the grippers 292 and 293 can be contacted to the limit switch 162, and whether the grippers 292 and 293 are located in the clean room 160 by the limit switch 162 And outputs a detection signal thereof to the robot arm controller 284 (which may be output to the automation integrated controller 270).

따라서, 가공시 발생되는 내부 열 및 습기 등의 다양한 요인으로 최초 셋팅된 로봇아암(290)의 위치가 변경된 경우, 로봇아암 컨트롤러(284)가 로봇아암(290)을 동작시켜 리미트스위치(162)와 접하도록 하여 로봇아암(290)을 원점으로 초기와 같이 재설정할 수 있게 된다.The robot arm controller 284 operates the robot arm 290 to operate the limit switch 162 and the robot arm 290. In this case, So that the robot arm 290 can be reset as the initial point.

한편, 도 7은 본 발명에 따른 소재 자세정렬장치를 도시한 측단면 구성도로서, 소재 자세정렬장치(300)는 제어부(200)의 인스토커(220)와 아웃스토커(230)를 사용하지 않을 경우 선반부(100)로 소재(1)를 공급하고 배출시키기 위한 장치이다.7 is a side cross-sectional view of a material posture aligning apparatus according to the present invention. The material posture aligning apparatus 300 is configured to align the posture aligner It is a device for supplying and discharging the work 1 to the shelf portion 100.

이러한 소재 자세정렬장치(300)는 도 1 및 도 7에 도시된 바와 같이, 선반함체(110)의 스플래쉬가드(120) 외측에 구비되어 소재(1)를 이송시키는 기외 컨베이어(370)와, 선반함체(110)의 스플래쉬가드(120) 외측에 구비되어 기외 컨베이어(370)에 의해 이송되어 온 소재(1)가 공급 및 배출되는 하우징(310)과, 하우징(310)에 구비되어 기외 컨베이어(370)에 의해 이송되어 온 소재(1)를 클램프하는 그립퍼(350)와, 그립퍼(350)를 회전시키는 회전실린더(340)와, 회전실린더(340)를 상하로 이동시키는 상하 이동실린더(330)와, 상하 이동실린더(330)를 전후 또는 좌우(이하 "전후"로 통칭한다)로 직선 이동시키는 전후(또는 좌우) 이동실린더(320)와, 선반함체(110)의 스플래쉬가드(120)에 구비되어 하우징(310)을 개폐시키는 개폐도어(380)를 포함한다.1 and 7, the material posture aligning apparatus 300 includes an out-of-door conveyor 370 provided outside the splash guard 120 of the shelf housing 110 for conveying the work 1, A housing 310 provided outside the splash guard 120 of the housing 110 for feeding and discharging the material 1 conveyed by the out-of-door conveyor 370; A gripper 350 for clamping the workpiece 1 transferred by the gripper 350, a rotating cylinder 340 for rotating the gripper 350, a vertically moving cylinder 330 for vertically moving the rotating cylinder 340, (Or left and right) moving cylinders 320 for linearly moving the up-and-down moving cylinder 330 forward and backward or right and left (hereinafter referred to as "front and rear") and a splash guard 120 of the shelf housing 110 And an opening / closing door 380 for opening / closing the housing 310.

기외 컨베이어(370)는 그 상면에 이송블록(371)이 고정되게 구비되고, 이송블록(371)의 상면에는 소재(1)가 안착된 상태로 기외 컨베이어(370)의 길이 방향 즉 전후 또는 좌우 방향으로 이동된다. 이때, 이송블록(371)은 V-블록으로 형성될 수 있고, 그 상면에는 소재(1)가 안착되어 고정될 수 있는 홈이 형성된다.The extracorporeal conveyor 370 is provided with a conveying block 371 fixed on its top surface and the conveying block 371 is fixed to the top surface of the conveying block 371 in the longitudinal direction of the outcoupling conveyor 370, . At this time, the transport block 371 can be formed as a V-block, and a groove is formed on the upper surface of the transport block 371 so that the work 1 can be seated and fixed.

소재 자세정렬장치(300)의 하우징(310)은 선반함체(110)의 스플래쉬가드(120)의 외측면에 고정되게 구비되어, 기외 컨베이어(370)에서 이송블록(371)에 의해 이송되어 오는 소재(1)가 하우징(310) 내로 공급되거나 또는 하우징(310)에서 배출된다.The housing 310 of the material posture aligning apparatus 300 is fixed to the outer surface of the splash guard 120 of the shelf housing 110 so that the material 310 conveyed by the conveying block 371 from the over- (1) is fed into or out of the housing (310).

이러한 하우징(310)에는 기외 컨베이어(370)의 이송블록(371)에 구비된 소재(1)를 클램프하거나 또는 이송블록(371)으로 소재(1)를 안착시켜 배출하는 그립퍼(350)가 구비되고, 그립퍼(350)의 상부에는 그립퍼(350)를 회전시키는 회전실린더(340)가 구비된다.The housing 310 is provided with a gripper 350 for clamping the work 1 provided on the conveying block 371 of the out-of-door conveyor 370 or placing the work 1 with the conveying block 371 And a rotary cylinder 340 for rotating the gripper 350 is provided on the upper portion of the gripper 350.

게다가, 회전실린더(340)의 상부에는 회전실린더(340) 및 그립퍼(350)를 상하로 이동시키는 상하 이동실린더(330)가 구비되고, 하우징(310)의 내측면에는 상하 이동실린더(330), 회전실린더(340) 및 그립퍼(350)를 전후로 직선 이동시키는 전후 이동실린더(320)가 구비된다.The rotary cylinder 340 and the vertically moving cylinder 330 for vertically moving the rotary cylinder 340 and the gripper 350 are provided on the rotary cylinder 340. The vertical movement cylinder 330, And a back-and-forth moving cylinder 320 for linearly moving the rotating cylinder 340 and the gripper 350 forward and backward.

또한, 개폐도어(380)는 하우징(310)이 구비되는 선반함체(110)의 스플래쉬가드(120)에 구비되어 하우징(310)을 개폐시키도록 구비된다. 이러한 개폐도어(380)는 선반함체(110)의 내측면에 상하 또는 좌우(이하 "좌우"라 한다)로 슬라이드되게 구비되고, 개폐도어(380)는 제어부(200)에 의해 제어되는 별도의 실린더 수단이나 또는 로봇아암 그립퍼(292)(293)에 의해 슬라이드되게 구비될 수 있다.The opening and closing door 380 is provided on the splash guard 120 of the shelf housing 110 provided with the housing 310 to open and close the housing 310. The opening and closing door 380 is slidably mounted on the inner surface of the shelf housing 110 so as to be vertically or horizontally Or by a robot arm gripper 292 (293).

따라서, 개폐되어(380)의 열림시 로봇아암 그립퍼(292)(293)가 열린 개폐도어(380)에 의해 하우징(310) 내에서 자세정렬된 소재(1)를 클램프하여 선반부(100)로 공급하거나 또는 선반부(100)에서 가공된 소재(1)를 하우징(310) 내로 배출시키게 된다.The robot arm grippers 292 and 293 are opened and closed to clamp the workpiece 1 aligned in the housing 310 by the opening and closing door 380 to be opened and closed by the robot arm grippers 292 and 293, Or discharge the processed work material 1 from the shelf 100 into the housing 310. [

게다가, 선반함체(110)의 스플래쉬가드(120) 내측면에는 개폐도어(380)의 개방시 개방된 스플래쉬가드(120)의 출입구에 에어를 분사하여 에어커튼을 형성하는 에어블로워(360)가 구비된다. 이로써, 에어블로워(360)에 의해 에어커튼이 형성됨에 따라 선반함체(110) 내에서 발생되는 절삭유나 이물질이 열린 개폐도어(380)를 통해 하우징(310)으로 나가는 것을 방지할 수 있게 된다.An air blower 360 is provided on the inner side of the splash guard 120 of the shelf housing 110 to form an air curtain by blowing air to the entrance of the splash guard 120 opened when the opening and closing door 380 is opened do. As a result, the air curtain is formed by the air blower 360, so that the cutting oil or foreign matter generated in the shelf housing 110 can be prevented from going out to the housing 310 through the open / close door 380.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

1 : 소재 100 : 선반부
110 : 선반함체 111 : 작업공간
112 : 척 113 : 스핀들
114 : 공구대 115 : 가공툴
116,117 : 제 1,2 쿨런트 118 : 연결홀
120 : 스플래쉬가드 121 : 보전용 개폐창
130 : 베드(bed) 131 : 쿨런트 탱크
140 : 고정용 플레이트 150 : 연결틀 프레임
151 : 고정플랜지 152 : 관통플랜지
160 : 클린룸 161 : 하우징
162 : 리미트스위치 163 : 증량에어블로워
200 : 제어부 210 : 상부함체
211 : 상부 스플래쉬가드 212 : 안전도그 센서
213 : 로봇아암 조작반 214 : 연결홀
220 : 인스토커 221 : 인스토커 다이
222 : 인스토커 창 230 : 아웃스토커
231 : 아웃스토커 다이 232 : 아웃스토커 창
240 : 격판 250 : 후면도어
260 : 측면도어 270 : 자동화통합 컨트롤러
280 : 베이스함체 281 : 하부 스플래쉬가드
282 : 바퀴 283 : 레벨링
283-1 : 앙카볼트 284 : 로봇아암 컨트롤러
285 : 드레인호스 290 : 로봇아암
291 : 로봇아암 그립퍼 브라켓
292 : 소재 투입용 로봇아암 그립퍼
293 : 소재 배출용 로봇아암 그립퍼 294 : 로봇아암 베이스
300 : 소재 자세정렬장치 310 : 하우징
320 : 전후 이동실린더 330 : 상하 이동실린더
340 : 회전실린더 350 : 그립퍼
360 : 에어블로워 370 : 기외 컨베이어
371 : 이송블록 380 : 개폐도어1: Material 100: Shelf
110: shelf housing 111: work space
112: Chuck 113: Spindle
114: tool stand 115: machining tool
116, 117: first and second coolant 118: connection holes
120: splash guard 121: beam opening window
130: bed 131: coolant tank
140: fixing plate 150: connecting frame frame
151: Fixing flange 152: Through-hole flange
160: clean room 161: housing
162: Limit switch 163: Increase air blower
200: control unit 210: upper housing
211: Upper splash guard 212: Safety dog sensor
213: Robot arm operation panel 214: Connection hole
220: Instructor 221: Instructor die
222: INSTALLER WINDOW 230: OUT STOCKER
231: Out Stocker Dia 232: Out Stocker Window
240: diaphragm 250: rear door
260: Side door 270: Automation integrated controller
280: Base enclosure 281: Lower splash guard
282: Wheel 283: Leveling
283-1: anchor bolt 284: robot arm controller
285: drain hose 290: robot arm
291: Robot arm gripper bracket
292: Robot arm gripper for material input
293: Robot arm gripper for material discharge 294: Robot arm base
300: Material posture aligning device 310: Housing
320: back and forth moving cylinder 330: up and down moving cylinder
340: rotating cylinder 350: gripper
360: Air blower 370: Outboard conveyor
371: transfer block 380: opening / closing door

Claims (6)

소재를 가공하는 선반부와, 선반부에 결합 고정되어 선반부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치로서,
선반부는, 스플래쉬가드에 의해 그 내부에 작업공간이 형성되고, 작업공간에 소재를 클램프한 상태로 회전되는 스핀들과, 스핀들에 고정된 소재를 가공하는 가공툴, 가공툴 및 가공툴에 의해 가공되는 소재에 쿨런트를 공급하는 제 1,2 쿨런트가 구비되는 선반함체;
선반함체의 스플래쉬가드 내측면에 구비되어 작업공간과 연통되어 소재 가공시 가공된 소재가 삽입되는 클린룸;을 포함하고,
제어부는, 이동 및 높이조절 가능하게 구비되고 선반부에 결합 고정되거나 바닥에 고정되는 베이스함체;
베이스함체 상에 구비되어 그 내부 좌,우측에는 선반부의 작업공간으로 소재를 투입하기 위한 인스토커와, 작업공간에서 소재를 배출하기 위한 아웃스토커가 구비되는 상부함체;
상부함체에 선반부의 선반함체 내로 이동가능하게 구비되어 소재를 이동시키는 로봇아암;을 포함하고,
클린룸에는 그 내부로 삽입되는 소재 및 로봇아암 그립퍼로 에어를 분사하는 증량에어블로워가 구비되고,
클린룸에 삽입된 소재를 감지하여 클린룸 내에 로봇아암 그립퍼가 위치하고 있는지 여부와, 로봇아암의 원점을 확인 및 셋팅하기 위한 리미트스위치가 구비되며,
리미트스위치는 로봇아암 그립퍼가 클램프하고 있는 소재를 감지하여 해당 소재의 가공을 완료한 이후에 로봇아암이 동작할 수 있도록 하고, 소재가 감지되지 않으면 일정시간 이후에 로봇아암의 동작을 중지시키도록 구비되는 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치.
And a controller for controlling the operation of the shelf unit by being fixedly coupled to the shelf unit,
The shelf includes a spindle in which a work space is formed by a splash guard and is rotated in a state where the work is clamped in the work space, a machining tool for machining a workpiece fixed to the spindle, a machining tool, and a machining tool A shelf housing having first and second coolants for supplying coolant to a workpiece;
And a clean room provided on the inner side of the splash guard of the shelf housing and communicating with the work space to insert the processed material during material processing,
The control unit includes: a base enclosure provided movably and height-adjustably and fixedly coupled to the shelf or fixed to the floor;
An upper housing provided on the base housing and provided with an in-situator for inserting a material into a working space of a shelf in an inner left and right side thereof, and an out-stoker for discharging a material in a working space;
And a robot arm movably provided in the upper enclosure and inside the shelf enclosure of the shelf to move the material,
The clean room is provided with a material to be inserted into the clean room and an increasing air blower for injecting air into the robot arm gripper,
A limit switch for detecting whether or not the robot arm gripper is positioned in the clean room by sensing the material inserted in the clean room and for confirming and setting the origin of the robot arm,
The limit switch detects the workpiece clamped by the robot arm gripper so that the robot arm can be operated after completion of processing of the workpiece. If the workpiece is not detected, the limit switch can stop the operation of the robot arm after a predetermined time In-cab robot automation device of CNC lathe.
청구항 1에 있어서,
제어부의 상부함체 내에는 인스토커 및 아웃스토커를 로봇아암이 구비되는 공간과 격리시키는 격판이 각각 구비되는 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치.
The method according to claim 1,
And a plurality of diaphragms are provided in the upper enclosure of the control unit for isolating the insutor and the outstocker from the space where the robot arm is provided.
삭제delete 청구항 1에 있어서,
로봇아암이 이동되는 선반함체와 상부함체에는 양 함체를 연결하는 연결틀 프레임이 구비되고,
연결틀 프레임은 선반함체에 결합 고정되는 고정플랜지와, 고정플랜지에서 연장 형성되어 상부함체 내로 관통 결합되는 관통플랜지를 포함하여, 제어부의 상부함체를 오염으로부터 보호하는 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치.
The method according to claim 1,
The shelf housing and the upper housing on which the robot arm is moved are provided with a connection frame frame for connecting both housings,
Wherein the connection frame frame includes a fixing flange fixedly coupled to the shelf housing and a through flange extending from the fixing flange and penetratingly inserted into the upper housing to protect the upper housing of the control unit from contamination.
청구항 1에 있어서,
CNC 선반의 선반함체에는 소재의 자세를 정렬시키는 소재 자세정렬장치가 구비되되,
소재 자세정렬장치는, 선반함체의 외부에 구비되어 소재를 이송시키는 기외 컨베이어;
선반함체의 스플래쉬가드 외측에 구비되어 기외 컨베이어에 의해 이송되어 온 소재가 공급 및 배출되는 하우징;
하우징에 구비되어 기외 컨베이어에 의해 이송되어 온 소재를 클램프하는 그립퍼;
그립퍼를 회전시키는 회전실린더;
회전실린더를 상하로 이동시키는 상하 이동실린더;
상하 이동실린더를 전후 또는 좌우로 직선 이동시키는 전후 이동실린더;
선반함체의 스플래쉬가드에 구비되어 하우징을 개폐시키는 개폐도어;를 포함하여,
개폐되어의 열림시 로봇아암 그립퍼가 하우징 내에서 자세정렬된 소재를 클램프하여 선반부로 공급하거나 또는 선반부에서 가공된 소재를 하우징 내로 배출시키도록 구비되는 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치.
The method according to claim 1,
The CNC lathe has a material posture aligning device for aligning the posture of the material,
The material posture aligning apparatus includes an over-the-air conveyor provided outside the shelf housing for conveying the material;
A housing provided outside the splash guard of the shelf housing for feeding and discharging the material conveyed by the out-of-door conveyor;
A gripper provided in the housing for clamping the material conveyed by the out-of-door conveyor;
A rotating cylinder for rotating the gripper;
A vertical movement cylinder for vertically moving the rotary cylinder;
A back and forth moving cylinder for linearly moving the vertically moving cylinder back and forth or left and right;
And an opening / closing door provided on the splash guard of the shelf housing for opening and closing the housing,
Wherein the robot arm gripper is provided to clamp and clamp the workpiece placed in the housing to the shelf or to discharge the workpiece from the shelf into the housing when the robot is opened and closed.
청구항 5에 있어서,
선반함체에는 개폐도어의 개방시 개방된 스플래쉬가드의 출입구에 에어를 분사하여 에어커튼을 형성하는 에어블로워가 구비되는 CNC 선반의 기내 로봇 자동화 장치.The method of claim 5,
Wherein the shelf housing is provided with an air blower for spraying air to the entrance of the splash guard opened when the door is opened to form an air curtain.
KR1020180061049A 2018-05-29 2018-05-29 Robot automatic apparatus of CNC lathe KR101935242B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180061049A KR101935242B1 (en) 2018-05-29 2018-05-29 Robot automatic apparatus of CNC lathe

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180061049A KR101935242B1 (en) 2018-05-29 2018-05-29 Robot automatic apparatus of CNC lathe

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101935242B1 true KR101935242B1 (en) 2019-01-04

Family

ID=65018305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180061049A KR101935242B1 (en) 2018-05-29 2018-05-29 Robot automatic apparatus of CNC lathe

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101935242B1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111250730A (en) * 2020-03-23 2020-06-09 大昌汽车部件(苏州)有限公司 Robot production line
CN113146326A (en) * 2020-01-23 2021-07-23 大隈株式会社 Machine tool
CN114267237A (en) * 2021-12-07 2022-04-01 珠海格力智能装备有限公司 Industrial robot automatic production demonstration equipment and control method thereof
KR102603077B1 (en) * 2023-03-23 2023-11-16 (주)신화에스티 Face milling automation system having the same

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3138539B2 (en) * 1992-06-30 2001-02-26 三菱電機株式会社 Semiconductor device and COB substrate
KR101760733B1 (en) * 2016-06-03 2017-07-31 경남 엠.테크 주식회사 Loading and unloading apparatus for lathe

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3138539B2 (en) * 1992-06-30 2001-02-26 三菱電機株式会社 Semiconductor device and COB substrate
KR101760733B1 (en) * 2016-06-03 2017-07-31 경남 엠.테크 주식회사 Loading and unloading apparatus for lathe

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113146326A (en) * 2020-01-23 2021-07-23 大隈株式会社 Machine tool
CN113146326B (en) * 2020-01-23 2024-04-30 大隈株式会社 Machine tool
CN111250730A (en) * 2020-03-23 2020-06-09 大昌汽车部件(苏州)有限公司 Robot production line
CN114267237A (en) * 2021-12-07 2022-04-01 珠海格力智能装备有限公司 Industrial robot automatic production demonstration equipment and control method thereof
KR102603077B1 (en) * 2023-03-23 2023-11-16 (주)신화에스티 Face milling automation system having the same

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101935242B1 (en) Robot automatic apparatus of CNC lathe
US6745455B2 (en) Automatic milling and drilling machine
JP5630950B2 (en) Automatic feeder for machine tool and operation method of automatic feeder
JP5828745B2 (en) Machine Tools
JP2009066751A6 (en) Automatic feeder for machine tool and operation method of automatic feeder
US8082643B2 (en) Machining apparatus
CN105397543A (en) Machine tool
ITBO990378A1 (en) TOOL HOLDER APPARATUS FOR SPINDLE HOLDER HEADS.
US20080000072A1 (en) Flexible Transfer Machine
CN210909175U (en) Loading device and machine tool having loading device in machine
US7062999B2 (en) Inverted vertical lathe
JP5372513B2 (en) Machine tool with workpiece transfer device
WO2018109974A1 (en) Machine tool
JP2020199624A (en) Machine tool
JP6961848B1 (en) Machine Tools
JP2004114258A (en) Machine tool having workpiece conveying device
JP7049805B2 (en) Machine Tools
JPH05111802A (en) Main spindle facing type machine tool
CN220698324U (en) Automatic CNC processing equipment
JP7108148B1 (en) Bar feeders and machine tools
JP2869254B2 (en) Machine Tools
KR20130107808A (en) Tool shank automatic cleaning device and machining center with the same
JP2872847B2 (en) Machine Tools
KR0174922B1 (en) Automatic loader
KR102540583B1 (en) Workpiece Loading and Unloading Apparatus for CNC Machine Tool Having Elevating Type Work Assembly

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant