KR101935174B1 - 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론 및 그것을 이용한 비행 방향 결정 방법 - Google Patents

복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론 및 그것을 이용한 비행 방향 결정 방법 Download PDF

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동국대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론 및 그것을 이용한 비행 방향 결정 방법에 관한 것으로, 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론에 있어서, 각 고유 ID를 가지는 비콘을 소지한 복수의 사용자로부터 실시간으로 신호를 수집하여, 각각의 비콘에 대한 신호 세기를 측정하는 신호 측정부, 드론을 현재 위치에서 움직이게 하여 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 선택하고, 선택된 방향에 대응하는 영역을 복수의 후보 영역으로 나눈 상태에서 각 후보 영역의 중심 방향으로 드론을 움직이게 하여 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 선택하여 비행 방향을 결정하는 방향 결정부, 상기 결정된 비행 방향에 따라 드론이 이동하도록 제어하는 제어부, 그리고 장착된 카메라를 통하여 복수의 사용자의 정면을 촬영하기 위한 카메라부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 실시간으로 복수의 사용자 이동 방향을 추정하여 드론의 비행 방향을 자율적으로 결정함으로써, 보다 정확하고 신속하게 복수의 사용자의 이동 방향에 대응하여 미리 이동할 수 있다.

Description

복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론 및 그것을 이용한 비행 방향 결정 방법{DRONE FOR PHOTOGRAPHING MULTIPLE USERS AND METHOD FOR DETERMINING FLIGHT DIRECTION USING THE SAME}
본 발명은 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론 및 그것을 이용한 비행 방향 결정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수의 사용자의 이동 방향을 추정하여 추정된 이동 방향으로 드론을 미리 이동하도록 제어하는 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론 및 그것을 이용한 비행 방향 결정 방법에 관한 것이다.
드론(Drone)은 벌이 윙윙거리는 소리 또는 낮게 윙윙거리는 소리라는 사전적인 의미를 가진 단어로 기체에 사람이 타지 않고 지상에서 원격 조종을 한다는 점에서 무인항공기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)이라고 표현하기도 한다. 즉, 드론은 항공기에 조종사가 탑승하지 않고 자동 또는 원격으로 비행이 가능하며, 1회용 또는 회수할 수 있는 무인 항공기이다.
초기의 드론은 대부분 군사용으로 활용되어 왔으나, 지속적인 기술 발전에 따라 현재에는 기상 관측, 환경 및 산불 감시, 국경, 해안, 도로 감시, 재난 지원 통신 중계 및 원격 탐사 등의 민간분야에서도 활용되고 있다.
특히, 최근에는 방송을 위한 동영상 촬영이나 이미지 촬영에 가장 많이 이용되고 있으나 드론을 일정한 거리에서 별도의 사용자가 무선 조종 장치를 통해 직접 조작하여 촬영이 행해지고 있다.
이와 같은 경우, 드론을 조정할 수 있는 전문 인력이 필요할 뿐 아니라 기 설정된 경로에 따라 또는 사람이 영상을 확인하면서 드론을 제어함으로써, 촬영 대상의 이탈과 같은 돌발 상황에 대한 대처가 미흡하다는 문제점이 있다.
이에 촬영 대상으로부터 특정 신호를 주고 받아 촬영 대상을 추적하면서 촬영하는 드론 기술이 개발되고 있으나 이러한 기술은 촬영대상을 뒤에서 쫓아 촬영하는 것으로 촬영 화면 구성에 제약이 있고, 복수의 촬영 대상이 아닌 특정 대상에 한정되는 문제점이 있다.
그러므로, 복수의 촬영 대상에 대해서 이동 방향을 추정하고, 해당 이동 방향으로 미리 이동하면서 복수의 촬영 대상 정면을 포함하는 이미지를 실시간으로 촬영할 수 있도록 드론을 제어하는 기술이 필요하다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 국내공개특허 제10-2016-0113841호(2016.10.04 공개)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 복수의 사용자의 이동 방향을 추정하여 추정된 이동 방향으로 드론을 미리 이동하도록 제어하는 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론 및 그것을 이용한 비행 방향 결정 방법을 제공하는 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론에 있어서, 각 고유 ID를 가지는 비콘을 소지한 복수의 사용자로부터 실시간으로 신호를 수집하여, 각각의 비콘에 대한 신호 세기를 측정하는 신호 측정부, 드론을 현재 위치에서 움직이게 하여 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 선택하고, 선택된 방향에 대응하는 영역을 복수의 후보 영역으로 나눈 상태에서 각 후보 영역의 중심 방향으로 드론을 움직이게 하여 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 선택하여 비행 방향을 결정하는 방향 결정부, 상기 결정된 비행 방향에 따라 드론이 이동하도록 제어하는 제어부, 그리고 장착된 카메라를 통하여 복수의 사용자의 정면을 촬영하기 위한 카메라부를 포함한다.
상기 신호 측정부는, 드론을 제1 방향과 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 움직이게 하면서 신호 세기 값을 측정하고, 상기 방향 결정부는, 제1 방향으로 이동 시의 신호 세기값과 제2 방향으로 이동 시의 신호 세기 값을 비교하여, 제1 방향과 제2 방향 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 1차적으로 선택할 수 있다.
상기 방향 결정부는, 1차적으로 방향이 선택된 경우, 선택된 방향에 대응하는 이동 가능 영역을 상기 선택된 방향을 중심으로 2개의 후보 영역으로 구분하고, 구분된 각각 후보 영역의 중심 각도인 제3 방향과 제4 방향으로 드론을 각각 움직이게 하면서 제3 방향으로 이동 시의 신호 세기값과 제4 방향으로 이동 시의 신호 세기 값을 비교하여, 제3 방향과 제4 방향 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 2차적으로 선택할 수 있다.
상기 제4 방향은, 상기 제3 방향에 대하여 상기 제1 방향을 중심으로 대칭되는 방향일 수 있다.
상기 제어부는, 비행 방향이 결정되면 비행 방향을 따라 상기 드론을 복수의 사용자들보다 미리 이동시켜, 장착된 카메라를 통해 상기 복수의 사용자들의 정면 또는 상기 복수의 사용자들의 중간 지점을 촬영하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론의 비행 방향 결정 방법에 있어서, 각 고유 ID를 가지는 비콘을 소지한 복수의 사용자로부터 실시간으로 신호를 수집하여, 각각의 비콘에 대한 신호 세기를 측정하는 단계, 드론을 현재 위치에서 움직이게 하여 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 선택하고, 선택된 방향에 대응하는 영역을 복수의 후보 영역으로 나눈 상태에서 각 후보 영역의 중심 방향으로 드론을 움직이게 하여 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 선택하여 비행 방향을 결정하는 단계, 상기 결정된 비행 방향에 따라 드론이 이동하도록 제어하는 단계, 그리고 장착된 카메라를 통하여 복수의 사용자의 정면을 실시간으로 촬영하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 실시간으로 복수의 사용자 이동 방향을 추정하여 드론의 비행 방향을 자율적으로 결정함으로써, 보다 정확하고 신속하게 복수의 사용자의 이동 방향에 대응하여 미리 이동할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 드론이 미리 이동하여 복수의 사용자 정면을 촬영하기 때문에 복수의 촬영 대상의 움직임에 대응하여 이동하면서 복수의 촬영 대상의 정면을 촬영하는 스포츠 경기와 같은 촬영 환경에서 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 사용자를 촬영하는 드론을 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 비행 방향을 결정하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 드론이 비행 방향을 결정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드론이 복수의 사용자의 이동 방향을 추정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
이하에서는 도 1을 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 복수의 사용자의 정면을 촬영하는 드론에 대해서 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 사용자를 촬영하는 드론을 나타낸 예시도이다.
도 1에서와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 드론(200)은 촬영 대상이 되는 복수의 사용자 위치보다 이동 방향 쪽으로 미리 이동하여, 복수의 사용자의 정면이 포함되도록 촬영하는 역할을 수행한다.
여기서, 복수의 사용자는 동일한 목표 지점을 향해 각각 상이하게 이동할 수 있으며, 각 고유 ID를 포함하는 신호를 송신하는 비콘(100)을 소지한다. 비콘(100)은 일정한 신호를 실시간으로 송신하는 기기로 사용자가 소지하는 액세서리, 모자 또는 의류 등의 물건에 장착될 수 있다.
이때, 드론(200)은 촬영하고자 하는 대상인 사용자가 소지한 비콘(100)의 고유 ID를 미리 입력받으면, 해당 고유 ID를 포함하는 비콘(100)에 대해서 신호의 세기를 측정할 수 있다.
즉, 세 명의 사용자가 각 100-1, 100-2, 100-3의 비콘을 통해 신호를 송신하는 것으로 가정하면, 드론(200)은 각 비콘의 고유 ID를 포함하는 신호를 감지하여, 신호의 수신 세기를 측정한다.
그리고 드론(200)은 현재 위치에서 드론(200)의 움직임에 따른 각 비콘(100-1, 100-2, 100-3) 신호의 수신 세기 변화 값을 이용하여 복수의 사용자의 이동 방향을 추정한다.
즉, 드론(200)은 반대되는 방향 또는 대칭되는 방향으로 움직이면서 각 비콘(100-1, 100-2, 100-3)으로부터 수신한 신호의 세기 값을 측정한다. 그리고 드론(200)은 세 개의 비콘(100-1, 100-2, 100-3)으로부터 수신된 신호 세기 값이 감소하는 비콘(100)이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 복수의 사용자의 이동 방향으로 추정한다.
그러면 드론(200)은 장착된 카메라의 촬영 범위 이내에 복수의 사용자가 위치하도록 추정된 이동방향으로 미리 이동한다. 즉, 복수의 사용자 이동 방향에 따라 미리 이동함으로써 복수의 사용자 정면을 효과적으로 촬영할 수 있다.
이하에서는 도 2를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 드론에 대해서 상세하게 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 구성도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 드론(200)은 신호 측정부(210), 방향 결정부(220), 제어부(230) 및 카메라부(240)를 포함한다.
먼저, 신호 측정부(210)는 AP(Access Point)의 기능을 담당할 수 있으며, 복수의 사용자가 소지하는 비콘(100)으로부터 실시간으로 신호를 수집하고, 비콘(100)에 대한 신호 세기를 측정한다.
그리고 신호 측정부(210)는 비콘의 신호에 포함된 고유 ID별로 신호 세기를 측정하고, 별도의 데이터베이스에 저장할 수 있다.
다음으로 방향 결정부(220)는 드론(200)을 현재 위치에서 움직이도록 하여 각 비콘(100)마다 측정된 신호 세기 값들의 변화를 이용하여 각 비콘(100)의 신호 세기값이 감소하는 방향으로 비행방향을 결정한다. 즉, 방향결정부(220)는 측정된 신호 세기 값이 감소하는 비콘(100)이 많거나 각 비콘(100)의 신호 세기 감소량의 총합이 큰 방향을 선택한다.
그리고 방향 결정부(220)는 선택된 방향에 대응하는 영역을 복수의 후보 영역으로 나눈 상태에서 각 후보 영역의 중심 방향으로 드론(200)을 움직이게 하여 신호 세기 값이 감소하는 비콘(100)이 많거나 각 비콘(100)의 신호 세기 감소량의 총합이 큰 방향을 선택하여 비행 방향을 결정한다.
다음으로 제어부(230)는 결정된 비행 방향에 따라 드론(200)이 이동하도록 제어한다.
이때, 제어부(230)는 복수의 사용자와의 거리를 고려하여 각 비콘(100)으로부터 측정되는 신호의 세기 값이 기 설정된 임계치 범위가 되도록 이동 거리를 제어할 수 있으며, 이와 같은 설정은 추후에 사용자에 의해 용이하게 설계 및 변경이 가능하다.
다음으로 카메라부(240)는 장착된 카메라를 통하여 복수의 사용자의 정면을 촬영한다. 이때, 카메라부(240)는 복수의 사용자 모두의 정면을 촬영하도록 복수의 사용자간의 중간 지점을 촬영할 수 있다.
이하에서는 도 3 내지 도 5를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 복수의 사용자 이동 방향을 추정하여 드론의 이동 방향을 결정하는 드론의 비행 방향 결정 방법에 대해서 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 비행 방향을 결정하는 방법을 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 드론이 비행 방향을 결정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다. 그리고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드론이 복수의 사용자의 이동 방향을 추정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
먼저, 드론(200)은 각 고유 ID를 가지는 비콘(100)을 소지한 복수의 사용자로부터 실시간으로 신호를 수집하여, 각각의 비콘(100)에 대한 신호 세기를 측정한다(S310).
이때, 드론(200)은 실시간으로 신호를 수집해야 하는 적어도 하나의 비콘(100) 고유 ID를 입력받으면, 입력받은 비콘(100)의 고유 ID인 경우에만 수신한 신호 세기를 측정할 수 있다.
예를 들어, 드론(200) 주변에 5개의 수신되는 비콘이 위치하지만, 3개의 비콘 고유 ID를 입력받은 경우, 드론(200)은 수신되는 5개의 신호 중에서 입력받은 3개의 비콘 ID에 대응되는 3개의 신호만을 선택하여 신호 세기를 측정할 수 있다.
다음으로 드론(200)은 현재 위치에서 움직이도록 하여 신호 세기 값이 감소하는 비콘(100)이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 선택한다. 그리고, 선택된 방향에 대응하는 영역을 복수의 후보 영역으로 나눈 상태에서 각 후보 영역의 중심 방향으로 드론(200)이 다시 움직일 때의 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 선택하여 드론의 비행 방향을 결정한다(S320).
이와 같은 드론(200)의 비행 방향 결정하는 S320 단계를 보다 세분화하여 설명하면, 먼저 드론(200)은 랜덤하게 제1 방향을 선택하고, 제1 방향 및 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 움직이면서 신호 세기 값을 측정한다.
예를 들어, 드론(200)은 좌측 또는 우측, 전방 또는 후방으로 방향을 나누고, 랜덤하게 제1 방향을 좌측 또는 우측으로 선택하거나 전방 또는 후방으로 선택할 수 있다.
도 4의 (가)와 같이, 제1 방향으로 좌측 방향(a)을 선택하고, 제2 방향으로 우측 방향(b)을 선택한 것으로 가정하면, 드론(200)은 제1 방향(a) 및 제2 방향(b)으로 움직이면서 복수의 비콘(100)으로부터 측정되는 신호의 세기 값을 측정할 수 있다.
그리고 드론(200)은 좌측 방향(a)으로 이동 시의 신호 세기값과 우측 방향(b)으로 이동 시의 신호 세기 값을 비교하여, 좌측 방향(a)과 우측 방향(b) 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘(100)이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 1차적으로 선택할 수 있다.
이하에서는 드론(200)의 움직임에 따른 비콘(100)의 신호 세기 변화값을 도 5를 이용하여 상세하게 설명한다.
도 5에서는 드론(200)의 움직임에 따른 각 비콘(100)들의 신호 세기 변화 값을 커지는 경우 초록색의 화살표로 표시하고, 신호 세기 변화 값이 작아지는 경우 빨간색 화살표로 표시하였다.
도 5에서 나타낸 바와 같이, 드론(200)이 움직이면서 측정되는 비콘의 신호 세기 값이 모두 감소하거나 모두 증가할 수도 있고 일부 비콘은 감소하고 일부는 증가할 수 있다.
도 5의 (가)의 경우에는 드론(200)의 움직임에 따라 비콘(100-1,100-2,100-3)의 신호 세기 값이 모두 감소된 것을 알 수 있다.
이와 같이, 비콘(100-1,100-2,100-3)의 신호 세기 값이 모두 감소되었다는 것은 드론(200)과 각 비콘(100-1,100-2,100-3)과의 거리가 멀어진 것을 의미한다. 즉, 비콘(100-1,100-2,100-3)의 이동 방향에 따라 드론(200)이 미리 이동하였기 때문에, 각 비콘(100-1,100-2,100-3)의 세기 값이 모두 감소한 것으로서, 각 비콘(100-1,100-2,100-3)의 이동 방향과 동일한 방향으로 드론(200)이 움직인 것으로 추정할 수 있다.
이와 반대로 도 5의 (나)와 같이, 드론(200)의 움직임에 따라 따라 비콘(100-1,100-2,100-3)의 신호 세기 값이 모두 증가된 경우, 드론(200)의 움직임 방향은 비콘(100-1,100-2,100-3)과의 거리가 가까워졌음을 의미한다.
즉, 비콘(100-1,100-2,100-3)에 접근하는 방향으로 드론(200)이 움직인 것을 추정할 수 있다.
한편, 도 5의 (다)와 같이 드론(200)의 움직임에 따라 신호 세기 값이 감소한 비콘(100-1,100-2)과 증가한 비콘(100-3)이 동시에 나타날 수 있다. 이러한 경우, 드론(200)의 움직임 방향이 일부 비콘(100-1,100-2)과는 동일하지만, 다른 비콘(100-3)과는 상이함을 나타낸다.
즉, 드론(200)의 움직임 방향이 전체적인 비콘(100-1,100-2,100-3)의 이동 방향과 동일하진 않지만 유사하다고 추정할 수 있다.
그러므로 드론(200)은 제1 방향(a)으로 이동 시의 신호 세기값과 제2 방향(b)으로 이동 시의 신호 세기 값을 비교하여, 제1 방향(a)과 제2 방향(b) 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 1차적으로 선택할 수 있다.
도 4의 (가)와 같이 빗금친 제2 방향(b)가 선택된 경우, 도 4의 (나)에 도시한 바와 같이 드론(200)은 선택된 방향인 제2 방향(b)에 대응하는 이동 가능 영역을 제2 방향(b)을 중심으로 2개의 후보 영역인 (c) 와 (d) 방향으로 구분할 수 있다.
즉, 드론(200)은 선택된 제2 방향(b)을 중심으로 서로 대칭을 이루도록 (c)와 (d) 방향을 구분할 수 있다.
그리고 드론(200)은 구분된 각각 후보 영역의 중심 각도인 제3 방향(c)과 제4 방향(d)으로 움직이면서 제3 방향(c)으로 이동 시의 각 비콘의 신호 세기 값과 제4 방향(d)으로 이동 시의 각 비콘의 신호 세기 값을 비교할 수 있다.
그러면, 드론(200)은 1차적으로 방향을 선택한 동일한 방법으로 제3 방향(c)과 제4 방향(d) 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 2차적으로 선택할 수 있다.
도 4의 (나)와 같이 빗금친 제4 방향(d)이 선택된 후, 도 4의 (다)와 같이 다시 제4 방향(d)에 대응하는 이동 가능 영역을 2개의 후보 영역인 (e)와 (f)로 구분할 수 있다.
이때, 드론(200)은 선택된 제4 방향(b)을 중심으로 서로 대칭을 이루도록 (e)와 (f) 방향을 구분할 수 있다.
그리고 드론(200)은 후보 영역(e)의 중심 각도 방향과 후보 영역(f)의 중심 각도 방향으로 움직이면서 각 방향으로 이동 시의 각 비콘의 신호 세기 값을 비교할 수 있다. 그러면, 드론(200)은 후보 영역(e)의 중심 각도 방향과 후보 영역(f)의 중심 각도 방향 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 선택하여, 비행 방향을 결정할 수 있다.
이와 같이 드론(200)은 현재 위치에서 랜덤하게 선택된 방향으로 움직이면서 이동 방향의 후보 영역을 단계별로 세분화해가면서 복수의 사용자의 이동방향을 추정하고 추정된 이동 방향에 대응되는 비행 방향을 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 이동 방향의 후보 영역을 3단계로 세분화하면서 비행 방향을 결정하는 것으로 설명하였지만, 이는 예시적인 것으로 추후에 사용자에 의 해 비행방향을 결정하기 위해 방향을 선택하는 단계를 증감할 수 있다.
다음으로, 드론(200)은 결정된 비행 방향에 따라 드론이 이동하도록 제어하며(S330), 장착된 카메라를 통하여 복수의 사용자의 정면을 촬영한다(S340).
즉, 드론(200)은 비행 방향이 결정되면 비행 방향을 따라 복수의 사용자들보다 미리 이동시켜, 장착된 카메라를 통해 복수의 사용자들의 정면 또는 복수의 사용자들의 중간 지점을 촬영한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 사용자들은 각 비콘을 소지하고, 드론(200)은 AP의 기능을 담당하여 신호를 수신하는 것으로 설명하였지만, 반드시 이에 한정하는 것은 아니다. 즉, 복수의 사용자들은 AP 기능을 가진 기기를 소지하고 드론(200)에 비콘이 장착될 수 있다.
복수의 사용자들은 소지한 AP 기능을 가진 기기를 통해 드론(200)에서 실시간으로 송신하는 신호를 수신하고, 신호의 세기를 측정하여 연동되는 서버(미도시함)에 전달할 수 있다. 그리고 서버는 복수의 사용자별로 수신한 신호 세기 값을 드론(200)에 전달하면, 드론(200)은 복수의 사용자별로 측정된 신호 세기 값을 이용하여 비행 방향을 결정할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 실시간으로 복수의 사용자 이동 방향을 추정하여 드론의 비행 방향을 자율적으로 결정함으로써, 보다 정확하고 신속하게 복수의 사용자의 이동 방향에 대응하여 미리 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 드론이 미리 이동하여 복수의 사용자 정면을 촬영하기 때문에 복수의 촬영 대상의 움직임에 대응하여 이동하면서 복수의 촬영 대상의 정면을 촬영하는 스포츠 경기와 같은 촬영 환경에서 활용할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100(100-1, 100-2, 100-3): 비콘 200: 드론
210: 신호 측정부 220: 방향 결정부
230: 제어부 240: 카메라부

Claims (10)

  1. 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론에 있어서,
    각 고유 ID를 가지는 비콘을 소지한 복수의 사용자로부터 실시간으로 신호를 수집하여, 각각의 비콘에 대한 신호 세기를 측정하는 신호 측정부,
    드론을 현재 위치를 중심으로 서로 반대되는 제1 및 제2 방향으로 각각 움직이면서 측정된 신호 세기 값을 비교 분석하여, 상기 제1 및 제2 방향 중 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 1차적으로 선택한 다음, 상기 1차 선택된 방향에 대응하는 영역을 복수의 후보 영역으로 나눈 상태에서 각 후보 영역의 중심 방향으로 드론을 움직이면서 측정된 신호 세기 값을 비교 분석하여, 각 중심 방향 중 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 2차적으로 선택하여, 2차 선택된 방향을 비행 방향으로 결정하는 방향 결정부,
    상기 결정된 비행 방향에 따라 드론이 이동하도록 제어하는 제어부, 그리고
    장착된 카메라를 통하여 복수의 사용자의 정면을 촬영하기 위한 카메라부를 포함하는 드론.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 방향 결정부는,
    상기 제1 방향으로 이동 시의 측정된 신호 세기값과 상기 제2 방향으로 이동 시의 측정된 신호 세기 값을 비교하여, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 1차적으로 선택하는 드론.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 방향 결정부는,
    1차적으로 방향이 선택된 경우, 선택된 방향에 대응하는 이동 가능 영역을 상기 선택된 방향을 중심으로 2개의 후보 영역으로 구분하고,
    구분된 각각 후보 영역의 중심 각도인 제3 방향과 제4 방향으로 드론을 각각 움직이면서, 상기 제3 방향으로 이동 시의 측정된 신호 세기값과 상기 제4 방향으로 이동 시의 측정된 신호 세기 값을 비교하여, 상기 제3 방향과 상기 제4 방향 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 2차적으로 선택하는 드론.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제4 방향은,
    상기 제3 방향에 대하여 상기 1차적으로 선택된 방향을 중심으로 대칭되는 방향인 드론.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    비행 방향이 결정되면 비행 방향을 따라 상기 드론을 복수의 사용자들보다 미리 이동시켜,
    장착된 카메라를 통해 상기 복수의 사용자들의 정면 또는 상기 복수의 사용자들의 중간 지점을 촬영하도록 제어하는 드론.
  6. 복수의 사용자를 촬영하기 위한 드론의 비행 방향 결정 방법에 있어서,
    각 고유 ID를 가지는 비콘을 소지한 복수의 사용자로부터 실시간으로 신호를 수집하여, 각각의 비콘에 대한 신호 세기를 측정하는 단계,
    드론을 현재 위치를 중심으로 서로 반대되는 제1 및 제2 방향으로 각각 움직이면서 측정된 신호 세기 값을 비교 분석하여, 상기 제1 및 제2 방향 중 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 1차적으로 선택한 다음, 상기 1차 선택된 방향에 대응하는 영역을 복수의 후보 영역으로 나눈 상태에서 각 후보 영역의 중심 방향으로 드론을 움직이면서 측정된 신호 세기 값을 비교 분석하여, 각 중심 방향 중 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 많거나 감소량의 총합이 큰 방향을 2차적으로 선택하여, 2차 선택된 방향을 비행 방향으로 결정하는 단계,
    상기 결정된 비행 방향에 따라 드론이 이동하도록 제어하는 단계, 그리고
    장착된 카메라를 통하여 복수의 사용자의 정면을 실시간으로 촬영하는 단계를 포함하는 드론의 비행 방향 결정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 비행 방향 결정하는 단계는,
    상기 제1 방향으로 이동 시의 측정된 신호 세기값과 상기 제2 방향으로 이동 시의 측정된 신호 세기 값을 비교하여, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 1차적으로 선택하는 드론의 비행 방향 결정 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 비행 방향을 결정하는 단계는,
    1차적으로 방향이 선택된 경우, 선택된 방향에 대응하는 이동 가능 영역을 상기 선택된 방향을 중심으로 2개의 후보 영역으로 구분하고,
    구분된 각각 후보 영역의 중심 각도인 제3 방향과 제4 방향으로 드론을 각각 움직이면서, 상기 제3 방향으로 이동 시의 측정된 신호 세기값과 상기 제4 방향으로 이동 시의 측정된 신호 세기 값을 비교하여, 상기 제3 방향과 상기 제4 방향 중에서 신호 세기 값이 감소하는 비콘이 더 많거나 감소량의 총합이 더 큰 방향을 2차적으로 선택하는 드론의 비행 방향 결정 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제4 방향은,
    상기 제3 방향에 대하여 상기 선택된 방향을 중심으로 대칭되는 방향인 드론의 비행 방향 결정 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    비행 방향이 결정되면 비행 방향을 따라 상기 드론을 복수의 사용자들보다 미리 이동시켜,
    장착된 카메라를 통해 상기 복수의 사용자들의 정면 또는 상기 복수의 사용자들의 중간 지점을 촬영하도록 제어하는 드론의 비행 방향 결정 방법.
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