KR101927311B1 - 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행 차량의 자율주행 레벨에 따른 차량의 자율주행 상태를 단계별로 출력하여 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자에게 알려줌으로써 보다 안전한 운행을 위해 적절한 조치를 할 수 있도록 하며, 원거리에 있는 A/S 센터 또는 차량 제조사에 차량의 자율주행 상태를 전송하여 원활한 대처가 이루어질 수 있도록 함으로써 차량의 사고 고장을 줄일 수 있는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 관한 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하는 센서부와, 상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어부와, 상기 센서부로부터 센싱된 정보를 기반으로 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부에 전달하는 자율주행 전자제어유닛과, 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장알림 전자제어유닛과, 상기 차량의 외부에 배치되며, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 알리는 자율주행 고장레벨 알림부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛을 제공한다.
이를 위하여, 본 발명은 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하는 센서부와, 상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어부와, 상기 센서부로부터 센싱된 정보를 기반으로 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부에 전달하는 자율주행 전자제어유닛과, 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장알림 전자제어유닛과, 상기 차량의 외부에 배치되며, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 알리는 자율주행 고장레벨 알림부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛을 제공한다.
Description
본 발명은 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량의 자율주행 레벨에 따른 차량의 자율주행 고장레벨을 단계별로 출력하여 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자에게 알려줌으로써 보다 안전한 운행을 위해 적절한 조치를 할 수 있도록 하며, 원거리에 있는 A/S 센터 또는 차량 제조사에 차량의 자율주행 고장레벨을 전송하여 원활한 대처가 이루어질 수 있도록 함으로써 차량의 사고 고장을 줄일 수 있는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 관한 것이다.
첨단 기술의 발전 및 IT 산업의 발전으로 다양한 분야에서 무인화 산업의 연구 개발 및 적용이 이루어지고 있다. 특히, 차량산업은 최근 IT 기술들이 접목된 친환경, 첨단차량의 시대로 변모해가고 있고, 차량 기술 발전과 더불어 운전자의 안전과 편의성 증대를 위한 사고예방, 사고회피, 충돌안전, 편의성 향상, 차량 정보화 그리고 자율주행 기술 등을 적용한 지능형 차량들이 상용화되고 있다.
이러한 지능형 차량은 운전자의 부경고나 조작 미숙에 대한 지원기술, 음성인식 등을 통한 편의 기능을 지원하는 차량으로서, 운전자의 과실에 의한 사고를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 시간감소, 연료낭비, 배기가스 저감 등의 이점을 기대할 수 있는 특징이 있다.
자율주행 차량은 지능형 차량 기술의 집합체로 운전자가 차량에 탑승하여 원하는 목적지를 지정하면 이후 특별한 조작을 하지 않아도 현재 위치나 목적지까지 최적의 경로를 생성하여 주행을 수행할 수 있다.
또한, 도로의 교통신호나 표지판을 인지하며, 교통 상황에 맞게 적절한 속도를 유지하고, 고장상황을 인지하여 사고예방에 능동적으로 대처할 수 있으며, 스스로 차선을 유지하며, 필요한 경우에는 차선변경이나 추월, 장애물 등을 회피하기 위해 적절한 조향을 하며 원하는 목적지까지 주행할 수 있다.
상술한 바와 같이, 최근 자율주행 차량에 대한 자율주행과 관련하여 많은 연구가 이루어지고 있고, 자율주행시스템은 도로맵 정보를 바탕으로 GPS 위치정보 및 각종 센서에서 취득한 신호를 이용하여 도로상의 시작점부터 종료점까지 차량의 주행을 자동으로 제어하면서 이동시킬 수 있다.
즉, 차량에 구비된 여러 종류의 센서를 통해 차량의 주변 환경을 파악하고, 이를 기반으로 차량에 구비된 여러 종류의 구동 제어부들을 통해 명령을 내림으로써 차량이 자율주행할 수 있도록 한다.
이때, 차량에 구비된 여러 종류의 센서 및 구동 제어부에 고장이 발생하는 경우, 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자가 이를 파악하기 어려우며, 이에 따라 차량의 자율주행시의 사고발생율이 높아지는 문제점이 있다.
본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 자율주행 차량의 자율주행 레벨에 따른 차량의 자율주행 고장레벨을 단계별로 출력하여 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자에게 알려줌으로써 보다 안전한 운행을 위해 적절한 조치를 할 수 있도록 하며, 원거리에 있는 A/S 센터 또는 차량 제조사에 차량의 자율주행 고장레벨을 전송하여 원활한 대처가 이루어질 수 있도록 함으로써 차량의 사고 고장을 줄일 수 있는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법을 제공하는 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하는 센서부와, 상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어부와, 상기 센서부로부터 센싱된 정보를 기반으로 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부에 전달하는 자율주행 전자제어유닛과, 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장알림 전자제어유닛과, 상기 차량의 외부에 배치되며, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 알리는 자율주행 고장레벨 알림부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛을 제공한다.
본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛은, 상기 차량의 자율주행 여부를 판별하는 자율주행 모드 판별부와, 상기 차량의 자율주행 모드에 따라 상기 차량의 자율주행 레벨별 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장레벨 진단부와, 상기 자율주행 고장레벨 진단부에서 진단한 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 상기 자율주행 고장레벨 알림부를 구동시키는 고장레벨 알림 구동부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 진단부는, 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하는 자율주행 레벨 판단부와, 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부를 검출하는 고장 검출부와, 상기 고장 검출부에서 검출한 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부에 따라 상기 자율주행 레벨 판단부에서 판단된 상기 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는 자율주행 고장레벨 분류부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 분류부는, 고장이 발생한 상기 자율주행 전자제어유닛 및 상기 센서부와 상기 구동 제어부의 개수를 기준으로, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류할 수 있다.
본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 알림부는, 상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 색상정보가 출력되는 램프부와, 상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 음성정보가 출력되는 스피커부와, 상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 차량의 자율주행 고장레벨을 디스플레이하는 디스플레이부 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 전자제어유닛은, 상기 센서부로부터 센싱된 상기 차량의 외부 객체 및 주변 환경을 바탕으로 차량의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부 및 상기 주행 경로 생성부에서 생성된 상기 주행 경로에 따라 상기 차량이 자율주행할 수 있도록 상기 구동 제어부로 상기 자율주행 신호를 전달하는 구동신호 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은 차량의 자율주행 여부를 판별하는 자율주행 모드 판별단계와, 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하는 자율주행 레벨 판단단계와, 상기 자율주행 레벨 판단단계에서 판단된 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로, 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장레벨 진단단계와, 상기 자율주행 고장레벨 진단단계에서 진단된 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 차량 외부로 알리는 자율주행 고장레벨 알림단계를 포함하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 진단단계는, 상기 차량의 센서부, 구동 제어부 및 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부를 검출하는 고장 검출단계와, 상기 고장 검출단계에서 검출된 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는 자율주행 고장레벨 분류단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 분류단계에서는 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류할 수 있다.
본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법은 다음과 같은 효과를 가진다.
첫째, 자율주행 차량의 자율주행 여부뿐만 아니라, 차량의 자율주행 고장레벨을 외부로 출력함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 자율주행 차량의 상태를 파악할 수 있고, 이로 인하여 사고 방지 및 안전한 운행을 위하여 적절한 조치를 취할 수 있게 되는 이점이 있다.
둘째, 자율주행 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하고, 이를 원거리에 있는 A/S 센터 또는 차량 제조사에 차량의 자율주행 고장레벨을 전송하여 차량의 자율주행 고장레벨에 따른 원활한 대처가 이루어질 수 있도록 함으로써 자율주행 차량의 사고 고장을 줄일 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛이 장착된 차량을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 자율주행 고장알림 전자제어유닛의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 자율주행 고장알림 전자제어유닛의 자율주행 고장레벨 진단부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 제어 흐름도를 도시한 도면이다.
도 6은 도 1의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 램프부의 실시예들을 도시한 도면이다.
도 7은 도 1의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 디스플레이부의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법의 블럭도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 자율주행 고장알림 전자제어유닛의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 자율주행 고장알림 전자제어유닛의 자율주행 고장레벨 진단부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 제어 흐름도를 도시한 도면이다.
도 6은 도 1의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 램프부의 실시예들을 도시한 도면이다.
도 7은 도 1의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 디스플레이부의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법의 블럭도를 도시한 도면이다.
이하, 상술한 해결하고자 하는 과제가 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다. 본 실시예들을 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며, 이에 따른 부가적인 설명은 하기에서 생략된다.
도 1 내지 도 7을 참고하여 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛을 설명하면 다음과 같다.
도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛은 센서부(2000), 구동 제어부(3000), 자율주행 전자제어유닛(1000), 자율주행 고장알림 전자제어유닛(6000), 자율주행 고장레벨 알림부(4000)를 포함한다.
상기 센서부(2000)는 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하며, 구체적으로 상기 센서부(2000)는 V2X 전자제어유닛(2100), 카메라 전자제어유닛(2200), 라이다(Lidar) 전자제어유닛(2300), 레이더(Radar) 전자제어유닛(2400), 차량속도측정 전자제어유닛(2500) 등을 포함함으로써 차량의 구동 상태 및 차량의 주변 환경을 파악한다.
상기 센서부(2000)는 상술한 전자제어유닛뿐만 아니라 차량의 구동 상태와 차량 주변의 환경을 센싱하는 전자제어유닛을 모두 포함한다.
상기 구동 제어부(3000)는 차량이 자율주행할 때, 상기 센서부(2000)에서 센싱된 차량의 구동 상태 및 차량의 주변 환경을 기준으로 생성된 자율주행 신호를 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)으로부터 전달받아 상기 차량의 구동을 제어한다.
상기 구동 제어부(3000)는 제동장치 전자제어유닛(3100), 조향장치 전자제어유닛(3200) 및 파워트레인 전자제어유닛(3300)을 포함하며, 상기 구동 제어부(3000)에 포함된 전자제어유닛은 상술한 차량의 엔진 시스템, 트랜스미션 시스템, 브레이크 시스템, 스티어링 시스템, 서스펜션 시스템과 같이 차량을 구동하는 주요 장치뿐만 아니라, 에어백, 계기판 등과 같이 차량의 주행을 보조하는 장치들에 대한 제어를 수행하는 것도 포함할 수 있다.
상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)는 차량의 외측에 배치되며, 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000) 차량의 전면, 후면, 측면, 상면 모두에 배치될 수 있고, 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)으로부터 전달받은 차량의 자율주행 고장레벨별 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 외부로 알리며, 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)는 램프부(4100), 스피커부(4200), 디스플레이부(4300)를 포함한다.
상기 램프부(4100)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 색상정보를 출력함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.
상기 스피커부(4200)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨의 단계에 따라 서로 다른 음성정보가 출력됨으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.
상기 디스플레이부(4300)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨의 단계에 따라 서로 다른 정보를 디스플레이함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.
상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.
상기 자율주행 전자제어유닛(1000)은 상기 센서부(2000)로부터 센싱된 정보를 기반으로 상기 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부(3000)에 전달하며, 구체적으로 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)은 주행 경로 생성부(1100), 구동신호 제어부(1200)를 포함한다.
상기 주행 경로 생성부(1100)는 상기 센서부(2000)로부터 센싱된 상기 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 인식하고, 차량의 주행 상황을 판단함으로써 차량의 주행 전략을 결정하며, 이를 토대로 차량의 주행 경로를 생성하여 상기 구동신호 제어부(1200)로 전달한다.
상기 구동신호 제어부(1200)는 상기 주행 경로 생성부(1100)에서 생성된 상기 주행 경로를 전달받고, 상기 주행 경로에 따라 상기 차량이 자율주행할 수 있도록 상기 구동 제어부(3000)로 상기 자율주행 신호를 전달한다.
상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛(6000)은 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하고, 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)를 제어한다.
또한, 상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛(6000)은 도 2에 도시된 바와 같이 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)과 분리되어 독립적으로 구동될 수도 있고, 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)에 포함되어 구동될 수 있으며, 이는 차량의 구동 방식에 따라 선택적으로 사용될 수 있다.
구체적으로 상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛(6000)은 자율주행 모드 판별부(6100), 자율주행 고장레벨 진단부(6200), 고장레벨 알림 구동부(6400), 자율주행 고장레벨 송신부(6300)를 포함한다.
상기 자율주행 모드 판별부(6100)는 상기 차량이 수동주행인지 자율주행인지를 판별한다.
상기 자율주행 고장레벨 진단부(6200)는 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하며, 구체적으로 상기 자율주행 고장레벨 진단부(6200)는 자율주행 레벨 판단부(6210), 고장 검출부(6220), 자율주행 고장레벨 분류부(6230)를 포함한다.
상기 자율주행 레벨 판단부(6210)는 자율주행하고 있는 차량의 자율주행 레벨을 판단하며, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에서의 자율주행 레벨은 국제자동차공학회(SAE International)에서 구분한 5 단계의 자율주행 레벨을 사용하며, 1 단계에서 5 단계로 갈수록 완전자율주행 모드와 가깝다.
물론, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에서의 자율주행 레벨은 상술한 SAE 레벨에 한정되지 아니하며, 독일의 BASt(Federal Highway Research Institute) 레벨, 미국의 NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration) 레벨 또는 차량 제조업체의 고유 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단할 수 있다.
상기 고장 검출부(6220)는 상기 센서부(2000)에 포함된 전자제어유닛, 상기 구동 제어부(3000)에 포함된 전자제어유닛 및 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)의 고장을 검출한다.
상기 고장 검출부(6220)에서의 고장 검출은 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)과, 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)에 포함되는 전자제어유닛에 포함되는 OBD 단자의 DTC 코드를 통해 상기 자율주행 전자제어유닛, 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 고장을 검출한다.
상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 고장 검출부(6220)에서 검출한 상기 센서부(2000), 상기 구동 제어부(3000) 및 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류한다.
이때, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 자율주행 레벨 판단부(6210)에서 판단된 상기 자율주행 레벨을 기준으로 상기 고장 검출부(6220)에서 검출한 상기 센서부(2000), 상기 구동 제어부(3000) 및 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류한다.
또한, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 고장이 발생한 상기 자율주행 전자제어유닛(1000), 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 개수 및 종류를 기준으로 상기 자율주행 고장레벨을 분류한다.
또한, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상술한 기준을 바탕으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류하고, 분류된 상기 자율주행 고장레벨 분류의 실시예는 다음과 같다.
예를 들어, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛을 구비한 차량의 자율주행 레벨이 SAE 레벨을 기준으로 레벨 2 또는 레벨 3이고, GPS에 고장이 발생하거나, 카메라 전자제어유닛에 고장이 발생하는 경우, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 경고 단계로 분류한다.
또는 상기 차량의 자율주행 레벨이 SAE 레벨을 기준으로 레벨 2 또는 레벨 3이고, 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)에 고장이 발생하건, 2개 이상의 카메라 전자제어유닛에 고장이 발생하는 경우, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 고장 단계로 분류한다.
이외, 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 고장이 발생한 구성들을 바탕으로 분류한 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 표 1로 나타내면 다음과 같다.
| 레벨 2 | 레벨 3 | 레벨 4 | 레벨 5 | |
| 안전 | - | - | - | - |
| 경고 |
카메라 단거리레이더 초음파 GPS |
카메라 단거리레이더 초음파 GPS |
카메라 단거리레이더 장거리레이더 라이다 초음파 정밀 GPS(수신감도 낮음) 정밀 지도(지도 정보 일부 손실) V2X(연결 지연) |
카메라 단거리레이더 장거리레이더 라이다 초음파 정밀 GPS(수신감도 낮음) 정밀 지도(지도 정보 일부 손실) V2X(연결 지연) |
| 조향장치(수동모드) | 조향장치(수동모드) | |||
| 고장 |
카메라(2개 이상) 카메라+단거리레이더 단거리레이더+초음파 장거리레이더 |
카메라(2개 이상) 카메라+단거리레이더 단거리레이더+초음파 장거리레이더 |
카메라(2개 이상) 카메라+단거리레이더 카메라+초음파 장거리레이더+라이다 단거리레이더+초음파 정밀 GPS(수신불량) 정밀 지도(로딩불가) V2X(연결불가) |
카메라(2개 이상) 카메라+단거리레이더 카메라+초음파 장거리레이더+라이다 단거리레이더+초음파 정밀 GPS(수신불량) 정밀 지도(로딩불가) V2X(연결불가) |
| 조향장치(동작불능) 제동장치(수동모드) 파워트레인장치 |
조향장치(동작불능) 제동장치(수동모드) 파워트레인장치 |
조향장치(동작불능) 제동장치(수동모드) 파워트레인장치 |
조향장치 제동장치 파워트레인장치 |
|
| 자율주행 전자제어유닛 | 자율주행 전자제어유닛 | 자율주행 전자제어유닛 | 자율주행 전자제어유닛 |
즉, 차량의 자율주행 레벨이 레벨 2 또는 레벨 3인 경우, 차량에 포함된 카메라 전자제어유닛, 단거리레이더 전자제어유닛, 초음파 전자제어유닛, GPS 전자제어유닛 또는 조향장치 전자제어유닛 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우, 차량의 자율주행 고장레벨은 경고단계이며, 상기 차량의 자율주행 레벨이 레벨 4 또는 레벨 5인 경우, 상술한 표 1에 기재된 기준에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 경고단계로 분류한다.
또는, 차량의 자율주행 레벨이 레벨 2 또는 레벨 3인 경우, 차량에 포함된 2개 이상의 카메라 전자제어유닛, 카메라 전자제어유닛과 단거리레이더 전자제어유닛, 단거리레이더 전자제어유닛과 초음파 전자제어유닛 또는 장거리레이더 전자제어유닛 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우, 차량의 자율주행 고장레벨은 고장단계이며, 상기 차량의 자율주행 레벨이 레벨 4 또는 레벨 5인 경우, 상술한 표 1에 기재된 기준에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 고장단계로 분류한다.
물론, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)에서 분류한 상기 차량의 자율주행 고장레벨은 상술한 표 1에 한정되지 아니하며, 차량의 제조사, 자율주행 레벨 기준 및 차량의 자율주행을 위한 장치의 구성에 따라 상기 자율주행 고장레벨을 분류하는 기준은 변동될 수 있다.
또는 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)에서 분류한 상기 자율주행 고장레벨은 차량의 자율주행 레벨의 기준 및 상기 표 1에 기재되어 있지 않은 계기판 등과 같이 차량 주행을 보조하는 장치 또는 안전벨트, 에어백과 같이 차량이 주행할 때 운전자의 안전을 위해 차량에 구비된 장치들의 고장 여부 또한 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는데에 반영될 수 있다.
상기 고장레벨 알림 구동부(6400)는 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)에서 분류된 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)를 구동시킨다.
또한, 상기 고장레벨 알림 구동부(6400)는 상기 램프부(4100)를 구동시키는 램프 구동부(미도시), 상기 디스플레이부(4300)를 구동시키는 디스플레이 구동부(미도시) 및 상기 스피커부(4200)를 구동시키는 스피커 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 자율주행 고장레벨 송신부(6300)는 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)에서 분류된 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 외부의 차량관리센터(5000) 중 상기 차량의 위치와 가장 가까운 센터로 전송하며, 상기 자율주행 고장레벨 송신부(6300)가 상기 자율주행 고장레벨을 상기 차량관리센터(5000)로 전송하는 것은 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 선택적으로 수행될 수 있다.
이를 통하여 만약 차량의 자율주행 고장레벨이 고장 단계로 주행이 어려운 상황일 경우, A/S 센터 또는 차량 제조사가 상기 차량이 위치한 곳에 견인차를 출동시켜 상기 차량이 이후 수리 서비스를 원활하게 받을 수 있도록 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛은 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 차량을 구성하는 센서부(2000), 구동신호 제어부(1200) 및 자율주행 전자제어유닛(1000)을 구성하는 장치들의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 단계별로 분류하고, 이를 차량 외부에 배치된 자율주행 고장레벨 알림부(4000)에서 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알림으로써 보다 안전한 운행을 위해 적절한 조치를 할 수 있도록 한다.
상술한 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 흐름도를 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 5에 도시된 바와 같이, 자율주행 모드 판별부(6100)에서 차량의 자율주행 여부를 우선적으로 판단하며, 차량이 자율주행을 수행하는 경우에는 이후 자유주행 레벨 판단부가 구동되고, 차량이 자율주행을 수행하지 않는 경우에는 바로 상기 고장레벨 알림 구동부(6400)를 통해 이를 나타내며, 예를 들어 램프부(4100)를 소등시킴으로써 차량이 현재 자율주행을 수행하고 있지 않은 것을 차량주행 보행자 및 차량 운전자에게 알린다.
상기 차량이 자율주행을 수행하는 경우, 상기 자율주행 레벨 판단부(6210)에서 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하며, 이후 상기 고장 검출부(6220)가 상기 센서부(2000), 상기 구동신호 제어부(1200) 및 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)에 포함된 장치들의 고장여부를 검출한다.
이를 토대로 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전 단계, 경고 단계, 고장 단계로 분류하며, 이를 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)로 출력한다.
예를 들어, 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 안전 단계인 경우, 상기 램프부(4100)는 자율주행 레벨을 표시하는 동시에 녹색 램프를 점등함으로써 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 안전 단계인 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알린다.
또는 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 경고 단계인 경우, 상기 램프부(4100)는 자율주행 레벨을 표시하는 동시에 주황색 램프를 점등함으로써 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 경고 단계인 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알린다.
또는, 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 고장 단계인 경우, 상기 램프부(4100)는 자율주행 레벨을 표시하는 동시에 적색 램프를 점등함으로써 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 고장 단계인 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알린다.
도 6 내지 도 7을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 고장레벨 알림부(4000)의 실시예들을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 6을 참조하여 상기 램프부(4100)의 실시예를 설명하면 다음과 같다.
상기 램프부(4100)는 도 6의 (a)와 같이 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 안전 단계일 때 점등되는 제1 램프부(4110), 경고 단계일 때 점등되는 제2 램프부(4120) 및 고장 단계일 때 점등되는 제3 램프부(4130)를 포함할 수 있고, 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 안전 단계일 때, 도 6의 (a)와 같이 제1 램프부(4110)는 점등되고, 제2 램프부(4120) 및 제3 램프부(4130)는 소등됨으로써 차량의 자율주행 단계를 차량 주변에 있는 보행지 및 차량의 운전자에게 알릴 수 있다.
또는, 상기 램프부(4100)는 상기 도 6의 (b)와 같이 하나의 점등부 내에 여러 색을 출력하는 발광부를 포함하고, 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 서로 다른 색을 출력함으로써 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알릴 수 있다.
도 7을 참조하여 상기 디스플레이부(4300)의 실시예를 설명하면 다음과 같다.
도 7에 도시된 바와 같이, 상기 디스플레이부(4300)는 제1 정보부(4310) 내지 제4 정보부(4340)를 포함한다.
상기 제1 정보부(4310)는 차랑에 문제가 발생한 장치를 디스플레이하며, 일예로 제1 정보부(4310)에서 출력하는 정보로 B는 차량의 차체, C는 차량의 샤시, P는 차량의 파워트레인, N은 통신으로 정의될 수 있다.
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제1 정보부(4310)에 P가 디스플레이되는 경우 상기 차량의 파워트레인 장치에 문제가 발생한 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자가 알수 있게 된다.
상기 제2 정보부(4320)는 차량의 자율주행 레벨의 유형을 디스플레이하며, 이때 제2 정보부(4320)에서 출력하는 정보로 0은 SAE와 같은 표준화된 코드로 정의되고, 1은 차량의 제조업체에 따른 레벨 코드로 정의될 수 있다.
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제2 정보부(4320)에 0이 디스플레이되는 경우 상기 차량의 자율주행 레벨을 결정하는 코드는 SAE와 같이 표준화된 코드인 것을 알 수 있다.
상기 제3 정보부(4330)는 차량에 문제가 발생한 장치에 따라 영향을 받는 하위 장치를 디스플레이하며, 이때 제3 정보부(4330)에서 출력하는 정보로 1은 2차 공기주입 시스템, 2는 연료시스템, 3은 점화장치, 4는 배기가스 감시시스템, 5는 공회전속도 제어 또는 순항제어, 6은 전자제어유닛의 입력/출력신호, 7 또는 8은 전송 시스템으로 정의될 수 있다.
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제3 정보부(4330)에 3이 디스플레이되는 경우, 차량의 파워트레인 장치에 문제가 발생하여 점화장치에 영향을 받게 되는 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자가 알 수 있게 된다.
상기 제4 정보부(4340)는 제3 정보부(4330)에서 디스플레이한 장치에 구체적으로 어떤 문제가 발생하는지에 대하여 디스플레이하고, 제4 정보부(4340)에 2가 디스플레이되고, 제4 정보부(4340)에서의 2가 두번째 실린더에서 실화(misfire)를 의미할 때, 결과적으로 차량 외부에서는 상기 차량의 파워트레인의 문제로 인하여 점화장치에 영향을 끼치게 되며, 이는 두번째 실린더에 실화인 것을 알 수 있게 된다.
이로 인하여, 차량이 경고 단계, 또는 고장 단계일 때 상기 디스플레이부(4300)가 차량의 자율주행 고장레벨을 상세하게 출력함으로써 상기 차량의 문제에 보다 빠르고 쉽게 대응할 수 있게 된다.
도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법은 자율주행 모드 판별단계(S100), 자율주행 레벨 판단단계(S200), 자율주행 고장레벨 진단단계(S300), 자율주행 고장레벨 알림단계(S400) 및 자율주행 고장레벨 외부전송단계(S500)를 포함한다.
상기 자율주행 모드 판별단계(S100)에서는 상기 자율주행 모드 판별부(6100)가 차량의 자율주행 여부를 판단한다. 즉, 상기 자율주행 모드 판별단계(S100)에서 상기 차량의 주행 모드가 수동주행인지 자율주행인지를 판별함으로써 후술하게 될 차량의 자율주행 모드에서 차량의 자율주행 고장레벨의 진단 여부를 결정한다.
상기 자율주행 레벨 판단단계(S200)는 상기 자율주행 레벨 판단부(6210)가 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하며, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에서의 자율주행 레벨은 상술한 바와 같이, 국제자동차공학회에서 구분한 5 단계의 자율주행 레벨을 사용한다.
물론, 상기 자율주행 레벨은 독일의 BASt(Federal Highway Research Institute) 레벨, 미국의 NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration) 레벨 또는 차량 제조업체의 고유 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단될 수도 있다.
상기 자율주행 고장레벨 진단단계(S300)에서는 상기 자율주행 고장레벨 진단부(6200)가 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하며, 구체적으로 상기 자율주행 고장레벨 진단단계(S300)는 고장 검출단계(S310)와 자율주행 고장레벨 분류단계(S320)를 포함할 수 있다.
상기 고장 검출단계(S310)에서는 상기 고장 검출부(6220)가 상기 차량의 센서부(2000) 및 구동 제어부(3000)의 고장 여부를 검출한다.
상기 고장 검출부(6220)에서의 고장 검출은 상기 자율주행 전자제어유닛(1000), 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)에 포함되는 전자제어유닛에 포함되는 OBD 단자의 DTC 코드를 통해 상기 자율주행 전자제어유닛(1000), 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 고장을 검출한다.
상기 자율주행 고장레벨 분류단계(S320)에서는 상기 자율주행 레벨 판단부(6210)에서 판단된 상기 자율주행 레벨을 기준으로, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)가 상기 고장 검출부(3220)에서 검출한 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류한다.
이때, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 고장이 발생한 상기 자율주행 전자제어유닛(1000), 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 중요도 및 개수를 기준으로 상기 자율주행 고장레벨을 분류하며, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상술한 기준을 바탕으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류한다.
상기 자율주행 고장레벨 알림단계(S400)에서는 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)를 통해 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 차량 주변의 보행자 또는 차량 운전자에게 알린다.
상기 자율주행 고장레벨 알림단계(S400)는 램프 알림단계, 스피커 알림단계 및 디스플레이 알림단계를 포함할 수 있다.
상기 램프 알림단계에서는 상기 램프부(4100)가 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 서로 다른 색상정보를 출력함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.
상기 스피커 알림단계에서는 상기 스피커부(4200)가 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 서로 다른 음성정보를 출력함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.
상기 디스플레이 알림단계에서는 상기 디스플레이부(4300)가 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 서로 다른 정보를 디스플레이함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.
상기 램프 알림단계, 상기 스피커 알림단계 및 상기 디스플레이 알림단계는 각각 상기 고장레벨 알림 구동부(6400)에 포함되는 램프 구동부, 스피커 구동부 및 디스플레이 구동부에 의하여 독립적으로 수행된다.
이에 따라, 상기 램프 알림단계, 상기 스피커 알림단계 및 상기 디스플레이 알림단계는 상기 고장레벨 알림 구동부(6400)의 구동명령에 의하여 동시에 진행될 수도 있고, 시간차를 가지며 독립적으로 진행될 수도 있다.
상기 자율주행 고장레벨 외부전송단계(S500)에서는 상기 자율주행 고장레벨 송신부(6300)가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 외부 차량관리센터(5000)로 전송한다.
이 외, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 대한 상세 내용은 상술한 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛과 동일하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
1000: 자율주행 전자제어유닛
1100: 주행 경로 생성부
1200: 구동신호 제어
2000: 센서부
2100: V2X 전자제어유닛
2200: 카메라 전자제어유닛
2300: 라이다(Lidar) 전자제어유닛
2400: 레이더(Radar) 전자제어유닛
2500: 차량속도측정 전자제어유닛
3000: 구동 제어부
3100: 제동장치 전자제어유닛
3200: 조향장치 전자제어유닛
3300: 파워트레인 전자제어유닛
4000: 자율주행 고장레벨 알림부
4100: 램프부
4110: 제1 램프부
4120: 제2 램프부
4130: 제3 램프부
4200: 스피커부
4300: 디스플레이부
4310: 제1 정보부
4320: 제2 정보부
4330: 제3 정보부
4340: 제4 정보부
5000: 차량관리센터
6000: 자율주행 고장알림 전자제어유닛
6100: 자율주행 모드 판별부
6200: 자율주행 고장레벨 진단부
6210: 자율주행 레벨 판단부
6220: 고장 검출부
6230: 자율주행 고장레벨 분류부
6300: 자율주행 고장레벨 송신부
6400: 고장레벨 알림 구동부
1100: 주행 경로 생성부
1200: 구동신호 제어
2000: 센서부
2100: V2X 전자제어유닛
2200: 카메라 전자제어유닛
2300: 라이다(Lidar) 전자제어유닛
2400: 레이더(Radar) 전자제어유닛
2500: 차량속도측정 전자제어유닛
3000: 구동 제어부
3100: 제동장치 전자제어유닛
3200: 조향장치 전자제어유닛
3300: 파워트레인 전자제어유닛
4000: 자율주행 고장레벨 알림부
4100: 램프부
4110: 제1 램프부
4120: 제2 램프부
4130: 제3 램프부
4200: 스피커부
4300: 디스플레이부
4310: 제1 정보부
4320: 제2 정보부
4330: 제3 정보부
4340: 제4 정보부
5000: 차량관리센터
6000: 자율주행 고장알림 전자제어유닛
6100: 자율주행 모드 판별부
6200: 자율주행 고장레벨 진단부
6210: 자율주행 레벨 판단부
6220: 고장 검출부
6230: 자율주행 고장레벨 분류부
6300: 자율주행 고장레벨 송신부
6400: 고장레벨 알림 구동부
Claims (9)
- 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하는 센서부;
상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어부;
상기 센서부로부터 센싱된 정보를 기반으로 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부에 전달하는 자율주행 전자제어유닛;
상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장알림 전자제어유닛; 및
상기 차량의 외부에 배치되며, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 알리는 자율주행 고장레벨 알림부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛. - 제1항에 있어서,
상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛은,
상기 차량의 자율주행 여부를 판별하는 자율주행 모드 판별부;
상기 차량의 자율주행 모드에 따라 상기 차량의 자율주행 레벨별 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장레벨 진단부; 및
상기 자율주행 고장레벨 진단부에서 진단한 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 상기 자율주행 고장레벨 알림부를 구동시키는 고장레벨 알림 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛. - 제2항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 진단부는,
상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하는 자율주행 레벨 판단부;
상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부를 검출하는 고장 검출부; 및
상기 고장 검출부에서 검출한 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부에 따라 상기 자율주행 레벨 판단부에서 판단된 상기 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는 자율주행 고장레벨 분류부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛. - 제3항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 분류부는,
고장이 발생한 상기 자율주행 전자제어유닛 및 상기 센서부와 상기 구동 제어부의 개수를 기준으로, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛. - 제4항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 알림부는,
상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 색상정보가 출력되는 램프부;
상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 음성정보가 출력되는 스피커부; 및
상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 차량의 자율주행 고장레벨을 디스플레이하는 디스플레이부; 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛. - 제1항에 있어서,
상기 자율주행 전자제어유닛은,
상기 센서부로부터 센싱된 상기 차량의 외부 객체 및 주변 환경을 바탕으로 차량의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부; 및
상기 주행 경로 생성부에서 생성된 상기 주행 경로에 따라 상기 차량이 자율주행할 수 있도록 상기 구동 제어부로 상기 자율주행 신호를 전달하는 구동신호 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛. - 차량의 자율주행 여부를 판별하는 자율주행 모드 판별단계;
상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하는 자율주행 레벨 판단단계;
상기 자율주행 레벨 판단단계에서 판단된 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로, 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장레벨 진단단계; 및
상기 자율주행 고장레벨 진단단계에서 진단된 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 차량 외부로 알리는 자율주행 고장레벨 알림단계;를 포함하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법. - 제7항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 진단단계는,
차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하는 센서부와, 상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어부와, 상기 센서부로부터 센싱된 정보를 기반으로 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부에 전달하는 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부를 검출하는 고장 검출단계; 및
상기 고장 검출단계에서 검출된 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는 자율주행 고장레벨 분류단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법. - 제8항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 분류단계에서는 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법.
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