KR101919023B1 - Crane System Having Apparatus For Preventing Collision Of Crane, And Operating Method Therof - Google Patents

Crane System Having Apparatus For Preventing Collision Of Crane, And Operating Method Therof Download PDF

Info

Publication number
KR101919023B1
KR101919023B1 KR1020170014415A KR20170014415A KR101919023B1 KR 101919023 B1 KR101919023 B1 KR 101919023B1 KR 1020170014415 A KR1020170014415 A KR 1020170014415A KR 20170014415 A KR20170014415 A KR 20170014415A KR 101919023 B1 KR101919023 B1 KR 101919023B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
crane
distance
hoist
sensor
extension length
Prior art date
Application number
KR1020170014415A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180089728A (en
Inventor
김관수
이영수
이병재
Original Assignee
두산중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 두산중공업 주식회사 filed Critical 두산중공업 주식회사
Priority to KR1020170014415A priority Critical patent/KR101919023B1/en
Publication of KR20180089728A publication Critical patent/KR20180089728A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101919023B1 publication Critical patent/KR101919023B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/50—Applications of limit circuits or of limit-switch arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

크레인 충돌 방지장치를 포함하는 크레인 시스템 및 이를 운용하는 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 크레인 충돌 방지장치를 포함하는 크레인 시스템은, 하부크레인(102) 및 하부크레인(102)과 소정 높이만큼 이격되어 상부에 설치된 상부크레인(101)을 포함하는 크레인에 있어서, 상부크레인(101)의 크레인 호이스트가 하부 크레인(102)과 충돌하는 것을 방지하는 크레인 시스템(100)으로서, 상기 상부크레인(101)과 하부크레인(102) 각각에 서로 마주보는 방향으로 장착되는 거리감지센서(110); 및 상기 거리감지센서(110)로부터 검출된 거리 데이터를 바탕으로 크레인의 작동을 제어하는 제어부(120);를 포함하는 것을 구성의 요지로 한다.
본 발명에 따르면, 상부 크레인의 호이스트가 하부 크레인에 소정 거리만큼 근접하였을 때, 이를 감지하여 상부 크레인과 하부 크레인의 작동을 제어할 수 있어, 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있는 크레인 시스템을 제공할 수 있다.A crane system including a crane collision avoidance device and a method for operating the crane system are disclosed. A crane system including a crane collision avoiding apparatus according to an embodiment of the present invention is a crane including a lower crane 102 and an upper crane 101 spaced apart from the lower crane 102 by a predetermined height, A crane system (100) for preventing a crane hoist of an upper crane (101) from colliding with a lower crane (102), characterized in that the upper crane (101) and the lower crane A sensor 110; And a control unit (120) for controlling the operation of the crane based on the distance data detected from the distance detection sensor (110).
According to the present invention, when the hoist of the upper crane is close to the lower crane by a predetermined distance, the operation of the upper crane and the lower crane can be controlled by detecting the hoist, thereby providing a crane system capable of preventing a safety accident from occurring can do.

Description

크레인 충돌 방지장치를 포함하는 크레인 시스템 및 이를 운용하는 방법{Crane System Having Apparatus For Preventing Collision Of Crane, And Operating Method Therof}Technical Field [0001] The present invention relates to a crane system including a crane collision prevention device and a method of operating the crane system.

본 발명은 크레인 충돌 방지 장치를 포함하는 크레인 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 상부 크레인의 호이스트와 하부 크레인의 충돌로 인한 안전사고를 예방할 수 있는 크레인 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a crane system including a crane collision prevention device, and more particularly, to a crane system capable of preventing a safety accident due to a collision between a hoist and a lower crane of an upper crane.

도 1에는 하부크레인 및 하부크레인과 소정 높이만큼 이격되어 상부에 설치된 상부크레인을 포함하는 종래 기술에 따른 크레인 시스템을 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있고, 도 2에는 도 1의 크레인 시스템의 일부를 나타내는 평면 모식도가 도시되어 있다. 또한, 도 3에는 도 1의 크레인 시스템에서 발생할 수 있는 안전사고를 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 1의 크레인 시스템에서 발생할 수 있는 안전사고를 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있다.1 is a side schematic view showing a prior art crane system including a lower crane and a lower crane and a top crane spaced apart from the upper crane by a predetermined height, and Fig. 2 is a plan view showing a part of the crane system of Fig. A schematic diagram is shown. FIG. 3 is a side schematic view showing a safety accident that may occur in the crane system of FIG. 1, and FIG. 4 is a side view illustrating a safety accident that may occur in the crane system of FIG.

이들 도면을 참조하면, 상부크레인과 하부크레인을 포함하는 종래 기술에 따른 크레인 시스템은, 도 3에 도시된 바와 같이, 하부크레인(2)이 이동하여 상부크레인(1)의 크레인 호이스트(3)와 충돌(A1 부분)하여 안전사고가 발생할 수 있다. 또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 상부크레인(1)이 이동하여 상부크레인(1)의 크레인 호이스트(3)가 하부크레인(2)과 충돌(A2 부분)하여 안전사고가 발생할 수 있다.Referring to these drawings, a prior art crane system including an upper crane and a lower crane is configured such that the lower crane 2 moves as shown in FIG. 3, and the crane hoist 3 of the upper crane 1 A collision (part A1) may lead to a safety accident. 4, the upper crane 1 moves and the crane hoist 3 of the upper crane 1 collides with the lower crane 2 (A2 portion), thereby causing a safety accident.

종래 기술에 따른 크레인 시스템은, 전문적인 크레인 운전원이 아닌 크레인 안전 교육을 이수한 작업자가 운전을 하고 있다.The crane system according to the prior art is operated by a worker who has completed crane safety education, not a professional crane operator.

또한, 종래 기술에 따른 크레인 시스템은, 리모트 컨트롤 방식으로 운전을 할 수 있어, 원거리에서 상부크레인 또는 하부크레인을 운전할 수 있다.In addition, the crane system according to the related art can be operated in a remote control manner, so that an upper crane or a lower crane can be operated at a remote location.

따라서, 상기 언급한 원인들로 인해 상부크레인과 하부크레인을 포함하는 크레인 시스템은 안전사고 발생의 문제점을 가지고 있다.Therefore, a crane system including an upper crane and a lower crane has a problem of safety accidents due to the above-mentioned causes.

따라서, 상기 언급한 종래 기술에 따른 크레인 시스템의 문제점을 해결할 수 있는 크레인 시스템에 대한 기술이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for a technique for a crane system capable of solving the problem of the crane system according to the above-mentioned prior art.

한국공개특허 10-2016-0121018 (2016년 10월 19일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2016-0121018 (published October 19, 2016)

본 발명의 목적은, 상부 크레인의 호이스트와 하부 크레인의 충돌로 인한 안전사고를 예방할 수 있는 크레인 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a crane system capable of preventing a safety accident caused by a collision between a hoist and a lower crane of an upper crane.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 크레인 시스템은, 하부크레인 및 하부크레인과 소정 높이만큼 이격되어 상부에 설치된 상부크레인을 포함하는 크레인에 있어서, 상부크레인의 크레인 호이스트가 하부 크레인과 충돌하는 것을 방지하는 크레인 시스템으로서, 상기 상부크레인과 하부크레인 각각에 서로 마주보는 방향으로 장착되는 거리감지센서; 및 상기 거리감지센서로부터 검출된 거리 데이터를 바탕으로 크레인의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하는 구성일 수 있다.In order to achieve the above object, according to one aspect of the present invention, there is provided a crane including a lower crane and a lower crane, the upper crane being spaced apart from the upper crane by a predetermined height, A distance detection sensor mounted on the upper crane and the lower crane, respectively, in directions opposite to each other; And a control unit for controlling the operation of the crane based on the distance data detected by the distance detection sensor.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 거리감지센서는, 상부크레인 및 하부크레인에 일정 각도로 고정 설치되고, 상기 거리감지센서로부터 신호가 검출될 경우, 상부크레인 및 하부크레인의 작동을 정지시킬 수 있다.In one embodiment of the present invention, the distance sensor is fixed to the upper crane and the lower crane at a predetermined angle, and when a signal is detected from the distance sensor, the operation of the upper crane and the lower crane can be stopped have.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 거리감지센서는, 상부크레인 또는 하부크레인의 일측에 장착되어 수신부로 신호를 발신하는 발신부; 및 상기 발신부와 대향하는 방향으로 하부크레인 또는 상부크레인의 일측에 장착되고, 발신부로부터 발신된 신호를 수신하여 발신부와의 거리 데이터를 검출하는 수신부;를 포함하는 구성일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the distance sensor comprises: a transmitter mounted on one side of an upper crane or a lower crane to transmit a signal to a receiver; And a receiving unit mounted on one side of the lower crane or the upper crane in a direction opposite to the transmitting unit and receiving a signal transmitted from the transmitting unit and detecting distance data with the transmitting unit.

이 경우, 상기 발신부로부터 발신되는 신호는, 빛, 레이저, 초음파 또는 자기력일 수 있다.In this case, the signal transmitted from the transmitter may be light, laser, ultrasonic wave, or magnetic force.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 상부크레인과 하부크레인에는, 거리감지센서의 장착 각도를 변경할 수 있는 각도변경부가 장착될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the upper crane and the lower crane may be equipped with angle changing units capable of changing the mounting angle of the distance detecting sensor.

이 경우, 상기 각도변경부는 제어부의 제어신호에 의해 거리감지센서의 장착 각도를 변경시키고, 상기 제어부는 거리감지센서로부터 검출되는 상부크레인과 하부크레인의 이격거리에 따라 각도변경부의 작동을 제어할 수 있다.In this case, the angle changing unit changes the mounting angle of the distance detecting sensor by the control signal of the control unit, and the control unit controls the operation of the angle changing unit according to the distance between the upper crane and the lower crane, have.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 거리감지센서는, 상부크레인과 하부크레인의 상하 방향 이격거리를 검출하는 상하부크레인 이격거리 검출장치; 및 상부크레인으로부터 하방으로 연장되는 호이스트의 연장길이를 검출하는 호이스트 연장길이 검출장치;를 포함하고, 상기 제어부는, 호이스트 연장길이 검출장치로부터 검출된 데이터가 기설정된 범위 내에 있을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않을 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the distance sensor includes: an upper and lower crane distance detecting unit for detecting a vertical distance between an upper crane and a lower crane; And a hoist extension length detecting device for detecting an extension length of the hoist extending downward from the upper crane, wherein the control section controls the operation of the crane when the data detected from the hoist extension length detecting device is within a predetermined range It may not stop.

또한, 상기 호이스트 연장길이 검출장치는, 호이스트의 일단부에 인양된 중량물의 하방 연장 길이를 검출하여 호이스트의 연장길이에 반영할 수 있다.Further, the hoist extension length detecting device may detect the downward extension length of the lifted weight at one end of the hoist, and reflect the extension length of the hoist.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 거리감지센서는, 호이스트의 평면상 위치를 검출하는 호이스트 위치 검출장치;를 포함하고, 상기 제어부는, 호이스트 위치 검출장치로부터 검출된 데이터를 바탕으로 호이스트의 평면상 위치가 하부크레인이 설치된 범위 내에 진입하지 않을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않을 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the distance detecting sensor includes a hoist position detecting device for detecting a position on a plane of the hoist, wherein the control unit is configured to detect, based on data detected from the hoist position detecting device, If the upper position does not enter the range where the lower crane is installed, the operation of the crane may not be stopped.

또한, 상기 호이스트 위치 검출장치는, 호이스트의 일단부에 인양된 중량물의 평면상 폭 길이를 검출하여 호이스트의 위치 데이터에 반영할 수 있다.In addition, the hoist position detecting device can detect the planar width length of the lifted weight at one end of the hoist and reflect it on the hoist position data.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터를 운용자에게 출력하는 출력장치를 더 포함하는 구성일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller may further include an output device for outputting the distance data received from the distance sensor to the operator.

이 경우, 상기 제어부는, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 출력장치를 이용하여 운용자에게 경고 신호를 출력할 수 있다.In this case, when the distance data received from the distance sensor exceeds the predetermined range, the control unit may output an alarm signal to the operator using the output device.

또한, 상기 출력장치는 시각적 출력장치 또는 청각적 출력장치일 수 있다.Further, the output device may be a visual output device or an auditory output device.

또한, 상기 제어부는, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 하부크레인과 상부크레인 중 이동하고 있는 크레인의 작동을 소정 시간동안 서서히 멈추게 할 수 있다.In addition, when the distance data received from the distance sensor exceeds a predetermined range, the control unit may cause the crane moving between the lower crane and the upper crane to be gradually stopped for a predetermined time.

본 발명은 또한, 상기 크레인 시스템을 운용하는 방법을 제공할 수 있는 바, 본 발명의 일 측면에 따른 크레인 시스템 운용방법은, a) 거리감지센서를 이용하여 상부크레인과 하부크레인의 이격 거리를 측정하는 거리 측정단계; b) 거리 측정단계로부터 검출된 거리 데이터를 바탕으로 크레인의 작동을 제어하는 제어단계; 및 c) 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 하부크레인과 상부크레인 중 이동하고 있는 크레인의 작동을 소정 시간동안 서서히 멈추게 하는 비상 정지단계;를 포함하는 구성일 수 있다.The present invention also provides a method of operating the crane system, wherein a method for operating a crane system according to an aspect of the present invention includes the steps of: a) measuring a distance between an upper crane and a lower crane using a distance sensor Distance measuring step; b) a control step of controlling the operation of the crane on the basis of the distance data detected from the distance measuring step; And c) an emergency stop step for gradually stopping the operation of the traveling crane of the lower crane and the upper crane for a predetermined time when the distance data received from the distance detection sensor exceeds a predetermined range .

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제어단계는, 거리감지센서로부터 실시간으로 거리 데이터를 수신하여, 상부크레인과 하부크레인 사이의 이격 거리를 모니터링할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controlling step may receive the distance data from the distance sensor in real time, and monitor the distance between the upper crane and the lower crane.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 크레인 시스템 운용방법은, d) 비상 정지단계 이후, 운용자의 강제 작동명령에 의해 정지된 크레인을 다시 구동시키는 강제 작동단계;를 더 포함하는 구성일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the method of operating the crane system may further include: d) a forced operation step of driving the crane that is stopped by the forcible operation command of the operator again after the emergency stop step.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 특정 구성의 거리감지센서 및 제어부를 구비함으로써, 상부 크레인의 호이스트가 하부 크레인에 소정 거리만큼 근접하였을 때, 이를 감지하여 상부 크레인과 하부 크레인의 작동을 제어할 수 있어, 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있는 크레인 시스템을 제공할 수 있다.As described above, according to the crane system of the present invention, when the hoist of the upper crane is close to the lower crane by a predetermined distance, the distance detecting sensor and the control unit of the specific configuration are provided to detect the hoist of the upper crane and the lower crane It is possible to provide a crane system capable of controlling the operation and preventing a safety accident from occurring in advance.

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 상하부크레인 이격거리 검출장치 및 호이스트 연장길이 검출장치를 구비함으로써, 호이스트 연장길이 검출장치로부터 검출된 데이터가 기설정된 범위 내에 있을 경우, 크레인의 작동을 불필요하게 정지시키지 않고 정상 운용하도록 함으로써, 크레인 운용에 있어서 안전사고 발생 방지효과를 달성함과 동시에 크레인 운용 효율을 극대화 시킬 수 있다.Further, according to the crane system of the present invention, by including the upper and lower crane distance detecting device and the hoist extension length detecting device, when the data detected from the hoist extension length detecting device is within the predetermined range, the operation of the crane is unnecessarily stopped It is possible to achieve an effect of preventing a safety accident in crane operation and to maximize the crane operation efficiency.

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 호이스트 위치 검출장치를 구비함으로써, 호이스트의 평면상 위치가 하부크레인이 설치된 범위 내에 진입하지 않을 경우, 크레인의 작동을 불필요하게 정지시키지 않고 정상 운용하도록 함으로써, 크레인 운용에 있어서 안전사고 발생 방지효과를 달성함과 동시에 크레인 운용 효율을 극대화 시킬 수 있다.Further, according to the crane system of the present invention, by providing the hoist position detecting device, when the plane position of the hoist does not enter the range where the lower crane is installed, the operation of the crane can be normally operated without stopping unnecessarily, It is possible to achieve an effect of preventing a safety accident in operation and to maximize the crane operation efficiency.

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 상부크레인에 장착되는 발신부 및 하부크레인에 장착되는 수신부를 포함하는 거리감지센서를 구비함으로써, 상부크레인과 하부크레인의 이격 거리를 더욱 정확하게 손쉽게 측정할 수 있다.In addition, according to the crane system of the present invention, the distance between the upper crane and the lower crane can be more accurately and easily measured by providing the distance sensor including the transmitter mounted on the upper crane and the receiver mounted on the lower crane .

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 상부크레인과 하부크레인에 장착되어 거리감지센서의 장착 각도를 변경할 수 있는 각도변경부 및 상부크레인과 하부크레인의 이격 거리에 따라 각도변경부의 작동을 제어하는 제어부를 구비함으로써, 거리감지센서의 실시간 거리측정 작동을 안정적으로 보장할 수 있다.In addition, according to the crane system of the present invention, an angle changing unit mounted on the upper crane and the lower crane to change the mounting angle of the distance detecting sensor, and a control unit for controlling the operation of the angle changing unit according to the distance between the upper crane and the lower crane So that the real-time distance measurement operation of the distance detection sensor can be stably ensured.

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터를 운용자에게 출력하는 출력장치를 구비하고, 출력장치를 이용하여 운용자에게 경고 신호를 출력함으로써, 보다 더 안전하고 손쉽게 크레인을 운용할 수 있는 크레인 시스템을 제공할 수 있다.According to the crane system of the present invention, there is provided an output device for outputting the distance data received from the distance sensor to the operator. By outputting a warning signal to the operator using the output device, the crane can be operated more safely and easily A crane system can be provided.

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 하부크레인과 상부크레인 중 이동하고 있는 크레인의 작동을 소정 시간동안 서서히 멈추게 함으로써, 상부크레인의 호이스트와 하부크레인이 서로 충돌하는 것을 미연에 방지할 수 있고, 서서히 멈추게 함으로써, 비상 정지에 따른 또 다른 안전사고를 방지할 수 있다.According to the crane system of the present invention, when the distance data received from the distance sensor exceeds the predetermined range, the operation of the crane moving between the lower crane and the upper crane is gradually stopped for a predetermined time, It is possible to prevent the hoist and the lower crane from colliding with each other in advance, and by stopping the hoist, it is possible to prevent another safety accident caused by the emergency stop.

또한, 본 발명의 크레인 시스템 운용방법에 따르면, 특정 구성의 거리 측정단계, 제어단계 및 비상 정지단계를 포함함으로써, 상부 크레인의 호이스트가 하부 크레인에 소정 거리만큼 근접하였을 때, 이를 감지하여 상부 크레인과 하부 크레인의 작동을 제어할 수 있어, 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있는 크레인 시스템 운용방법을 제공할 수 있다.Further, according to the crane system operating method of the present invention, when the hoist of the upper crane is close to the lower crane by a predetermined distance by including the distance measurement step of the specific configuration, the control step and the emergency stop step, It is possible to provide a crane system operating method capable of controlling the operation of the lower crane and preventing a safety accident from occurring in advance.

도 1은 하부크레인 및 하부크레인과 소정 높이만큼 이격되어 상부에 설치된 상부크레인을 포함하는 종래 기술에 따른 크레인 시스템을 나타내는 측면 모식도이다.
도 2는 도 1의 크레인 시스템의 일부를 나타내는 평면 모식도이다.
도 3은 도 1의 크레인 시스템에서 발생할 수 있는 안전사고를 나타내는 측면 모식도이다.
도 4는 도 1의 크레인 시스템에서 발생할 수 있는 안전사고를 나타내는 측면 모식도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템을 나타내는 모식도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템의 발신부, 수신부 및 각도변경부를 나타내는 정면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템을 나타내는 정면 모식도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템을 나타내는 평면 모식도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템 운용방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a side schematic view showing a prior art crane system including a lower crane and a lower crane and an upper crane disposed at a predetermined distance apart from the upper crane.
Fig. 2 is a schematic plan view showing a part of the crane system of Fig. 1;
FIG. 3 is a side view showing a safety accident that may occur in the crane system of FIG. 1. FIG.
FIG. 4 is a side view showing a safety accident that may occur in the crane system of FIG. 1; FIG.
5 is a schematic diagram showing a crane system according to an embodiment of the present invention.
6 is a front view showing a transmission portion, a reception portion, and an angle changing portion of a crane system according to an embodiment of the present invention.
7 is a front schematic view showing a crane system according to an embodiment of the present invention.
8 is a schematic plan view showing a crane system according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a crane system operating method according to an embodiment of the present invention.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Prior to the description, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and should be construed in accordance with the technical concept of the present invention.

본 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다. 본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout this specification, when a member is "on " another member, this includes not only when the member is in contact with another member, but also when there is another member between the two members. Throughout this specification, when an element is referred to as "including" an element, it is understood that it may include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템을 나타내는 모식도가 도시되어 있고, 도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템의 발신부, 수신부 및 각도변경부를 나타내는 정면도가 도시되어 있다.FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a crane system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a front view illustrating a transmitter, a receiver, and an angle changing unit of a crane system according to an embodiment of the present invention.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 크레인 시스템(100)은, 하부크레인(102) 및 하부크레인(102)과 소정 높이만큼 이격되어 상부에 설치된 상부크레인(101)을 포함하는 크레인에 있어서, 상부크레인(101)의 크레인 호이스트가 하부 크레인(102)과 충돌하는 것을 방지하는 크레인 시스템(100)으로서, 특정 구성의 거리감지센서(110) 및 제어부(120)를 포함하는 구성일 수 있다.Referring to these drawings, a crane system 100 according to the present embodiment includes a lower crane 102 and a lower crane 102, and an upper crane 101 separated from the lower crane 102 by a predetermined height, The crane system 100 for preventing the crane hoist of the upper crane 101 from colliding with the lower crane 102 may be a configuration including the distance detection sensor 110 and the control unit 120 of the specific configuration.

따라서, 본 발명의 크레인 시스템(100)에 따르면, 특정 구성의 거리감지센서(110) 및 제어부(120)를 구비함으로써, 상부 크레인의 호이스트가 하부 크레인에 소정 거리만큼 근접하였을 때, 이를 감지하여 상부 크레인과 하부 크레인의 작동을 제어할 수 있어, 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있는 크레인 시스템을 제공할 수 있다.Therefore, according to the crane system 100 of the present invention, when the hoist of the upper crane is close to the lower crane by a predetermined distance by providing the distance detection sensor 110 and the control unit 120 having a specific configuration, It is possible to provide a crane system capable of controlling the operation of the crane and the lower crane and preventing a safety accident from occurring in advance.

이하에서는 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 크레인 시스템(100)을 구성하는 각 구성에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, each constitution of the crane system 100 according to the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings.

본 실시예에 따른 거리감지센서(110)는, 상부크레인(101)과 하부크레인(102) 각각에 서로 마주보는 방향으로 장착될 수 있다.The distance sensor 110 according to the present embodiment may be mounted on the upper crane 101 and the lower crane 102 in directions opposite to each other.

거리감지센서(110)는, 상부크레인(101) 및 하부크레인(102)에 일정 각도로 고정 설치될 수 있다. 이 경우, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)이 일정 거리만큼 근접할 때, 거리감지센서(110)로부터 신호가 검출될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 거리감지센서(110)로부터 검출된 신호를 바탕으로 크레인의 작동을 정지시킬 수 있다.The distance sensor 110 may be fixed to the upper crane 101 and the lower crane 102 at a predetermined angle. In this case, when the upper crane 101 and the lower crane 102 are close to each other by a predetermined distance, a signal can be detected from the distance detection sensor 110. At this time, the control unit 120 can stop the operation of the crane based on the signal detected from the distance detection sensor 110.

구체적으로, 상기 본 실시예에 따른 거리감지센서(110)는, 발신부(111) 및 수신부(112)를 포함하는 구성일 수 있다.Specifically, the distance sensor 110 according to the present embodiment may include a transmitting unit 111 and a receiving unit 112.

발신부(111)는, 상부크레인(101) 또는 하부크레인(102)의 일측에 장착되어 수신부(112)로 신호를 발신할 수 있다. 또한, 수신부는, 발신부(111)와 대향하는 방향으로 하부크레인(102) 또는 상부크레인(101)의 일측에 장착되고, 발신부(111)로부터 발신된 신호를 수신하여 발신부(111)와의 거리 데이터를 검출할 수 있다.The transmitting portion 111 can be mounted on one side of the upper crane 101 or the lower crane 102 and can transmit a signal to the receiving portion 112. The receiving section is mounted on one side of the lower crane 102 or the upper crane 101 in the direction opposite to the transmitting section 111 and receives the signal transmitted from the transmitting section 111, The distance data can be detected.

이때, 발신부(111)로부터 발신되는 신호는, 거리를 검출할 수 있는 신호라면 특별히 제한되는 것은 아니며, 예를 들어 빛, 레이저, 초음파 또는 자기력일 수 있다.At this time, the signal transmitted from the transmitting unit 111 is not particularly limited as long as it is a signal capable of detecting the distance, and may be, for example, light, laser, ultrasonic wave, or magnetic force.

경우에 따라서, 발신부(111)는, 상부크레인(101)의 일측에 장착되어 수신부(112)로 레이저를 조사할 수 있다. 또한, 수신부(112)는, 발신부(111)와 대향하는 방향으로 하부크레인(102)의 일측에 장착되고, 발신부(111)로부터 조사된 레이저를 수광하여 발신부(111)와의 거리 데이터를 검출할 수 있다.In some cases, the transmitting portion 111 may be mounted on one side of the upper crane 101 to irradiate the laser to the receiving portion 112. [ The receiving unit 112 is mounted on one side of the lower crane 102 in the direction opposite to the transmitting unit 111 and receives the laser beam emitted from the transmitting unit 111 to transmit distance data to the transmitting unit 111 Can be detected.

이때, 제어부(120)는, 거리감지센서(110)로부터 검출된 거리 데이터를 바탕으로 크레인의 작동을 제어할 수 있다.At this time, the control unit 120 can control the operation of the crane based on the distance data detected from the distance detection sensor 110.

경우에 따라서, 도 6에 도시된 바와 같이, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)에는, 거리감지센서의 장착 각도를 변경할 수 있는 각도변경부(130)가 장착될 수 있다.6, the upper crane 101 and the lower crane 102 may be equipped with an angle changing unit 130 capable of changing the mounting angle of the distance detecting sensor.

이때, 각도변경부(130)는 제어부(120)의 제어신호에 의해 거리감지센서(110)의 장착 각도를 변경시키고, 제어부(120)는 거리감지센서(110)로부터 검출되는 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격거리에 따라 각도변경부(130)의 작동을 제어할 수 있다.At this time, the angle changing unit 130 changes the mounting angle of the distance detecting sensor 110 by the control signal of the controller 120, and the controller 120 controls the angle of the upper crane 101 detected from the distance detecting sensor 110, The operation of the angle changing unit 130 can be controlled according to the distance between the lower crane 102 and the lower crane 102.

경우에 따라서, 제어부(120)는, 거리감지센서(110)로부터 수신한 거리 데이터를 운용자에게 출력하는 출력장치를 더 포함하는 구성일 수 있다.The controller 120 may further include an output device for outputting the distance data received from the distance sensor 110 to the operator.

이 경우, 제어부(120)는, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 출력장치를 이용하여 운용자에게 경고 신호를 출력할 수 있다.In this case, when the distance data received from the distance sensor exceeds the predetermined range, the control unit 120 may output an alarm signal to the operator using the output device.

이때, 출력장치는, 운용자에게 경고 신호를 출력할 수 있는 장치라면 특별히 제한되는 것은 아니며, 예를 들어, 시각적 출력장치 또는 청각적 출력장치일 수 있다.At this time, the output device is not particularly limited as long as it is a device capable of outputting a warning signal to the operator, and may be, for example, a visual output device or an auditory output device.

또한, 본 실시예에 따른 제어부(120)는, 거리감지센서(110)로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 하부크레인(101)과 상부크레인(102) 중 이동하고 있는 크레인의 작동을 소정 시간동안 서서히 멈추게 할 수 있다.When the distance data received from the distance sensor 110 exceeds a preset range, the control unit 120 controls the operation of the crane 101, which is one of the lower crane 101 and the upper crane 102, The operation can be gradually stopped for a predetermined time.

도 7에는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템을 나타내는 정면 모식도가 도시되어 있고, 도 8에는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템을 나타내는 평면 모식도가 도시되어 있다.FIG. 7 is a front schematic view showing a crane system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a schematic diagram showing a crane system according to an embodiment of the present invention.

우선 도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 크레인 시스템(100)은, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 상하 방향 이격거리를 검출하는 상하부크레인 이격거리 검출장치(141), 및 상부크레인(101)으로부터 하방으로 연장되는 호이스트의 연장길이를 검출하는 호이스트 연장길이 검출장치(142)를 포함할 수 있다.7, the crane system 100 according to the present embodiment includes an upper and lower crane distance detecting device 141 for detecting the vertical distance between the upper crane 101 and the lower crane 102, And a hoist extension length detecting device 142 for detecting the extension length of the hoist extending downward from the crane 101. [

경우에 따라서, 상부크레인(101)의 높이(H1)와 하부크레인(102)의 높이(H2) 값을 차이를 제어부(120)에 입력할 경우, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격거리를 검출하지 않아도 된다. 이 경우, 상하부크레인 이격거리 검출장치(141)를 생략할 수 있다.When the difference between the height H1 of the upper crane 101 and the height H2 of the lower crane 102 is input to the control unit 120, the upper crane 101 and the lower crane 102 It is not necessary to detect the separation distance. In this case, the upper and lower crane distance detecting apparatus 141 can be omitted.

본 실시예에 따른 제어부(120)는, 호이스트 연장길이 검출장치(142)로부터 검출된 데이터가 기설정된 범위 내에 있을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않도록 할 수 있다.The control unit 120 according to the present embodiment can prevent the operation of the crane from being stopped when the data detected from the hoist extension length detection device 142 is within the predetermined range.

구체적으로, 도 7에 도시된 바와 같이, 중량물(20)을 인양하고 있지 않은 크레인 호이스트(103)의 하방 연장 길이(H4)가 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격거리 범위(H3) 내에 있을 경우에는 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 충돌 위험이 없으므로, 크레인의 작동을 정지하지 않아도 된다.7, the downward extension length H4 of the crane hoist 103, which is not lifting the heavy object 20, is smaller than the distance H3 (distance between the upper crane 101 and the lower crane 102) , There is no risk of collision between the upper crane 101 and the lower crane 102, so that the operation of the crane does not need to be stopped.

따라서, 이러한 경우를 상정하여 본 실시예에 따른 크레인 시스템(100)은, 특정 구성의 상하부크레인 이격거리 검출장치(141) 및 호이스트 연장길이 검출장치(142)를 구비함으로써, 불필요하게 크레인의 작동이 멈추는 경우를 방지할 수 있다.Therefore, assuming such a case, the crane system 100 according to the present embodiment is provided with the upper and lower crane distance detecting devices 141 and the hoist extension length detecting device 142 having a specific configuration, It is possible to prevent the stopping of the operation.

또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 호이스트(103) 일단부에 중량물(20)을 인양하고 있을 경우, 호이스트 연장길이 검출장치(142)는, 인양된 중량물(20)의 최하단부까지의 연장 길이(H5)를 검출하여 호이스트(103)의 연장길이에 반영함이 바람직하다.7, when the heavy object 20 is lifted to one end of the hoist 103, the hoist extension length detecting device 142 detects the extension length to the lowermost end of the hoisted object 20 H5 of the hoist 103 is detected and reflected in the extension length of the hoist 103. [

이 경우 역시, 중량물(20)의 최하단부까지의 연장길이(H5)가, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격거리 범위(H3) 내에 있을 경우, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 충돌 위험이 없으므로, 제어부(120)는 크레인의 작동을 정지하지 않는다.In this case also, when the extension length H5 of the heavy object 20 to the lowermost end portion is within the separation distance range H3 between the upper crane 101 and the lower crane 102, the upper crane 101 and the lower crane The control unit 120 does not stop the operation of the crane.

도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 크레인 시스템(100)은, 호이스트(103)의 평면상 위치를 검출하는 호이스트 위치 검출장치(143)를 포함하는 구성일 수 있다.Referring to Fig. 8, the crane system 100 according to the present embodiment may be configured to include a hoist position detecting device 143 for detecting a position on the plane of the hoist 103. Fig.

상기 언급한 호이스트(103)의 평면상 위치라 함은, 상부크레인(101)에 장착되어 위치변경 가능한 폭(W0) 방향의 위치를 의미한다.The above-mentioned plane position of the hoist 103 means a position in the direction of width W0 that can be mounted on the upper crane 101 and change its position.

본 실시예에 따른 제어부(120)는, 호이스트 위치 검출장치(143)로부터 검출된 데이터를 바탕으로 호이스트(103)의 평면상 위치가 하부크레인(102)이 설치된 범위 내에 진입하지 않을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않을 수 있다. 즉, 상부크레인(101)에 장착된 호이스트(103)가 하부크레인(102)이 설치된 범위(W2)와 간섭되지 않는 특정 범위(W1) 내에 위치할 경우, 상부크레인(101)과 하부크레인이(102) 근접하더라도, 크레인의 작동을 정지하지 않을 수 있다.When the position of the hoist 103 on the plane does not fall within the range in which the lower crane 102 is installed based on the data detected by the hoist position detecting device 143, The operation may not be stopped. That is, when the hoist 103 mounted on the upper crane 101 is positioned within a specific range W1 that does not interfere with the range W2 where the lower crane 102 is installed, the upper crane 101 and the lower crane 101 102), the operation of the crane can be stopped.

구체적으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 호이스트(103)의 위치가 하부크레인(102)이 설치된 범위 내에 진입하지 않을 경우에는, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 충돌 위험이 없으므로, 크레인의 작동을 정지하지 않아도 된다.8, there is no risk of collision between the upper crane 101 and the lower crane 102 when the position of the hoist 103 does not fall within the range in which the lower crane 102 is installed. Therefore, It is not necessary to stop the operation of the crane.

따라서, 이러한 경우를 상정하여 본 실시예에 따른 크레인 시스템(100)은, 특정 구성의 호이스트 위치 검출장치(143)를 구비함으로써, 불필요하게 크레인의 작동이 멈추는 경우를 방지할 수 있다.Therefore, assuming such a case, the crane system 100 according to the present embodiment is provided with the hoist position detecting device 143 having a specific configuration, so that it is possible to prevent the crane from being stopped unnecessarily.

또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 호이스트(103) 일단부에 중량물(20)을 인양하고 있을 경우, 호이스트 위치 검출장치(143)는, 인양된 중량물(20)의 평면상 폭 길이(W4)를 검출하여 호이스트(103)의 위치 데이터에 반영함이 바람직하다.8, when the heavy object 20 is lifted to one end of the hoist 103, the hoist position detecting device 143 detects the horizontal width W4 of the lifted object 20 in the plane, It is preferable to detect it and reflect it in the position data of the hoist 103.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 특정 구성의 거리감지센서 및 제어부를 구비함으로써, 상부 크레인의 호이스트가 하부 크레인에 소정 거리만큼 근접하였을 때, 이를 감지하여 상부 크레인과 하부 크레인의 작동을 제어할 수 있어, 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있는 크레인 시스템을 제공할 수 있다.As described above, according to the crane system of the present invention, when the hoist of the upper crane is close to the lower crane by a predetermined distance, the distance detecting sensor and the control unit of the specific configuration are provided to detect the hoist of the upper crane and the lower crane It is possible to provide a crane system capable of controlling the operation and preventing a safety accident from occurring in advance.

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 상부크레인에 장착되는 발신부 및 하부크레인에 장착되는 수신부를 포함하는 거리감지센서를 구비함으로써, 상부크레인과 하부크레인의 이격 거리를 더욱 정확하게 손쉽게 측정할 수 있다.In addition, according to the crane system of the present invention, the distance between the upper crane and the lower crane can be more accurately and easily measured by providing the distance sensor including the transmitter mounted on the upper crane and the receiver mounted on the lower crane .

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 상부크레인과 하부크레인에 장착되어 거리감지센서의 장착 각도를 변경할 수 있는 각도변경부 및 상부크레인과 하부크레인의 이격 거리에 따라 각도변경부의 작동을 제어하는 제어부를 구비함으로써, 거리감지센서의 실시간 거리측정 작동을 안정적으로 보장할 수 있다.In addition, according to the crane system of the present invention, an angle changing unit mounted on the upper crane and the lower crane to change the mounting angle of the distance detecting sensor, and a control unit for controlling the operation of the angle changing unit according to the distance between the upper crane and the lower crane So that the real-time distance measurement operation of the distance detection sensor can be stably ensured.

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터를 운용자에게 출력하는 출력장치를 구비하고, 출력장치를 이용하여 운용자에게 경고 신호를 출력함으로써, 보다 더 안전하고 손쉽게 크레인을 운용할 수 있는 크레인 시스템을 제공할 수 있다.According to the crane system of the present invention, there is provided an output device for outputting the distance data received from the distance sensor to the operator. By outputting a warning signal to the operator using the output device, the crane can be operated more safely and easily A crane system can be provided.

또한, 본 발명의 크레인 시스템에 따르면, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 하부크레인과 상부크레인 중 이동하고 있는 크레인의 작동을 소정 시간동안 서서히 멈추게 함으로써, 상부크레인의 호이스트와 하부크레인이 서로 충돌하는 것을 미연에 방지할 수 있고, 서서히 멈추게 함으로써, 비상 정지에 따른 또 다른 안전사고를 방지할 수 있다.According to the crane system of the present invention, when the distance data received from the distance sensor exceeds the predetermined range, the operation of the crane moving between the lower crane and the upper crane is gradually stopped for a predetermined time, It is possible to prevent the hoist and the lower crane from colliding with each other in advance, and by stopping the hoist, it is possible to prevent another safety accident caused by the emergency stop.

본 발명은 또한, 상기 크레인 시스템(100)을 운용하는 방법(S100)을 제공할 수 있는 바, 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 시스템 운용방법(S100)은, 특정 구성의 거리 측정단계(S110), 제어단계(S120) 및 비상 정지단계(S130)를 포함하는 구성일 수 있다.The present invention can also provide a method (S100) for operating the crane system (100), wherein the crane system operating method (SlOO) according to an embodiment of the present invention includes a distance measuring step , A control step (S120), and an emergency stop step (S130).

구체적으로, 거리 측정단계(S110)는, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 거리감지센서(110)를 이용하여 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격 거리를 측정하는 단계이다.5 and 6, the distance measuring step S110 is a step of measuring a distance between the upper crane 101 and the lower crane 102 using the distance sensor 110 .

제어단계(S120)는, 거리 측정단계(S110)로부터 검출된 거리 데이터를 바탕으로 크레인의 작동을 제어하는 단계이다.The control step S120 is a step of controlling the operation of the crane based on the distance data detected from the distance measuring step S110.

이때, 제어단계(S120)는, 거리감지센서(110)로부터 실시간으로 거리 데이터를 수신하여, 상부크레인(101)과 하부크레인(102) 사이의 이격 거리를 모니터링할 수 있다.At this time, the control step S120 may receive the distance data from the distance detection sensor 110 in real time to monitor the distance between the upper crane 101 and the lower crane 102.

비상 정지단계(S130)는, 거리감지센서(110)로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 하부크레인(102)과 상부크레인(101) 중 이동하고 있는 크레인의 작동을 소정 시간동안 서서히 멈추게 할 수 있다.When the distance data received from the distance detection sensor 110 exceeds the preset range, the emergency stop step S130 is performed to stop the operation of the crane moving between the lower crane 102 and the upper crane 101 for a predetermined time It can be stopped slowly.

경우에 따라서, 도 7에 도시된 바와 같이, 호이스트 연장길이 검출장치(142)로부터 검출된 데이터가 기설정된 범위 내에 있을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않도록 할 수 있다.In some cases, as shown in Fig. 7, when the data detected from the hoist extension length detecting device 142 is within a predetermined range, the operation of the crane can be stopped.

구체적으로, 도 7에 도시된 바와 같이, 중량물(20)을 인양하고 있지 않은 크레인 호이스트(103)의 하방 연장 길이(H4)가 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격거리 범위(H3) 내에 있을 경우에는 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 충돌 위험이 없으므로, 크레인의 작동을 정지하지 않아도 된다.7, the downward extension length H4 of the crane hoist 103, which is not lifting the heavy object 20, is smaller than the distance H3 (distance between the upper crane 101 and the lower crane 102) , There is no risk of collision between the upper crane 101 and the lower crane 102, so that the operation of the crane does not need to be stopped.

따라서, 이러한 경우를 상정하여 본 실시예에 따른 크레인 시스템 운용방법(S100)은, 크레인 호이스트(103)의 하방 연장 길이(H4)가 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격거리 범위(H3) 내에 있을 경우에는 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 충돌 위험이 없으므로, 크레인의 작동을 정지하지 않고 정상 작동되도록 할 수 있다.Therefore, assuming such a case, the method (S100) of operating the crane system according to the present embodiment is characterized in that the downward extension length H4 of the crane hoist 103 is smaller than the distance between the upper crane 101 and the lower crane 102 H3, there is no risk of collision between the upper crane 101 and the lower crane 102, so that the crane can be normally operated without stopping the operation of the crane.

또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 호이스트(103) 일단부에 중량물(20)을 인양하고 있을 경우, 호이스트 연장길이 검출장치(142)는, 인양된 중량물(20)의 최하단부까지의 연장 길이(H5)를 검출하여 호이스트(103)의 연장길이에 반영함이 바람직하다.7, when the heavy object 20 is lifted to one end of the hoist 103, the hoist extension length detecting device 142 detects the extension length to the lowermost end of the hoisted object 20 H5 of the hoist 103 is detected and reflected in the extension length of the hoist 103. [

이 경우 역시, 본 실시예에 따른 크레인 시스템 운용방법(S100)은, 중량물(20)의 최하단부까지의 연장길이(H5)가 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격거리 범위(H3) 내에 있을 경우, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 충돌 위험이 없으므로, 제어부(120)는 크레인의 작동을 정지하지 않는다.In this case also, the method (S100) of operating the crane system according to this embodiment is such that the extension length H5 to the lowermost end of the heavy object 20 is equal to the distance H3 between the upper crane 101 and the lower crane 102, There is no risk of collision between the upper crane 101 and the lower crane 102, so that the control unit 120 does not stop the operation of the crane.

또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 호이스트 연장길이 검출장치(142)로부터 검출된 데이터가 기설정된 범위 내에 있을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않도록 할 수 있다.8, when the data detected from the hoist extension length detecting device 142 is within the predetermined range, it is possible to prevent the operation of the crane from being stopped.

본 실시예에 따른 크레인 시스템 운용방법(S100)은, 호이스트 위치 검출장치(143)로부터 검출된 데이터를 바탕으로 호이스트(103)의 평면상 위치가 하부크레인(102)이 설치된 범위 내에 진입하지 않을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않을 수 있다. 즉, 상부크레인(101)에 장착된 호이스트(103)가 하부크레인(102)이 설치된 범위(W2)와 간섭되지 않는 특정 범위(W1) 내에 위치할 경우, 상부크레인(101)과 하부크레인이(102) 근접하더라도, 크레인의 작동을 정지하지 않을 수 있다.The crane system operating method (S100) according to the present embodiment is based on the data detected by the hoist position detecting device 143 when the position on the plane of the hoist 103 does not enter the range where the lower crane 102 is installed , The operation of the crane may not be stopped. That is, when the hoist 103 mounted on the upper crane 101 is positioned within a specific range W1 that does not interfere with the range W2 where the lower crane 102 is installed, the upper crane 101 and the lower crane 101 102), the operation of the crane can be stopped.

구체적으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 호이스트(103)의 위치가 하부크레인(102)이 설치된 범위 내에 진입하지 않을 경우에는, 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 충돌 위험이 없으므로, 크레인의 작동을 정지하지 않아도 된다.8, there is no risk of collision between the upper crane 101 and the lower crane 102 when the position of the hoist 103 does not fall within the range in which the lower crane 102 is installed. Therefore, It is not necessary to stop the operation of the crane.

따라서, 이러한 경우를 상정하여 본 실시예에 따른 크레인 시스템 운용방법(S100)은, 불필요하게 크레인의 작동이 멈추는 경우를 방지할 수 있다.Therefore, assuming such a case, the crane system operating method (S100) according to the present embodiment can prevent the crane operation from stopping unnecessarily.

또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 호이스트(103) 일단부에 중량물(20)을 인양하고 있을 경우, 크레인 시스템 운용방법(S100)은, 인양된 중량물(20)의 평면상 폭 길이(W4)를 검출하여 호이스트(103)의 위치 데이터에 반영함이 바람직하다.8, when the heavy object 20 is lifted to one end of the hoist 103, the crane system operating method (S100) is performed such that the planar width W4 of the lifted heavy object 20, It is preferable to detect it and reflect it in the position data of the hoist 103.

경우에 따라서, 본 실시예에 따른 크레인 시스템 운용방법(S100)은, 비상 정지단계(S130) 이후, 운용자의 강제 작동명령에 의해 정지된 크레인을 다시 구동시키는 강제 작동단계(S140)를 더 포함하는 구성일 수 있다.In some cases, the crane system operating method (S100) according to the present embodiment further includes a forced operation step (S140) for, after the emergency stopping step (S130), again driving the crane stopped by the forcible operation command of the operator Lt; / RTI >

따라서, 본 발명의 크레인 시스템 운용방법(S100)에 따르면, 특정 구성의 거리 측정단계(S110), 제어단계(S120), 비상 정지단계(S130) 및 강제 작동단계(S140)를 포함함으로써, 상부 크레인의 호이스트가 하부 크레인에 소정 거리만큼 근접하였을 때, 이를 감지하여 상부 크레인과 하부 크레인의 작동을 제어할 수 있어, 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있는 크레인 시스템 운용방법을 제공할 수 있다.Therefore, according to the crane system operating method (S100) of the present invention, by including the distance measuring step S110, the controlling step S120, the emergency stopping step S130 and the forced operating step S140 of the specific configuration, The operation of the upper crane and the lower crane can be controlled by detecting the hoist of the crane when the hoist of the crane is close to the lower crane by a predetermined distance. Thus, it is possible to provide a crane system operating method that can prevent a safety accident from occurring.

이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In the foregoing detailed description of the present invention, only specific embodiments thereof have been described. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific forms thereof, which are to be considered as being limited to the specific embodiments, but on the contrary, the intention is to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. .

즉, 본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 설명에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능하며, 그와 같은 변형은 본 발명의 보호 범위 내에 있게 된다.That is, the present invention is not limited to the above-described specific embodiment and description, and various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. And such variations are within the scope of protection of the present invention.

1: 운용자
10: 휴대용 단말기
20: 중량물
100: 크레인 시스템
101: 상부크레인
102: 하부크레인
103: 호이스트
110: 거리감지센서
111: 발신부
112: 수신부
120: 제어부
130: 각도변경부
141: 상하부크레인 이격거리 검출장치
142: 호이스트 연장길이 검출장치
143: 호이스트 위치 검출장치
S100: 크레인 시스템 운용방법
S110: 거리 측정단계
S120: 제어단계
S130: 비상 정지단계
S140: 강제 작동단계1: Operator
10: Portable terminal
20: Weight
100: Crane system
101: Upper crane
102: Lower crane
103: Hoist
110: Distance sensor
111:
112:
120:
130:
141: upper and lower crane distance detection device
142: hoist extension length detecting device
143: Hoist position detecting device
S100: How to operate crane system
S110: Distance measurement step
S120: control step
S130: Emergency stop step
S140: Forced operation step

Claims (17)

하부크레인(102) 및 하부크레인(102)과 소정 높이만큼 이격되어 상부에 설치된 상부크레인(101)을 포함하는 크레인에 있어서, 상부크레인(101)의 크레인 호이스트가 하부 크레인(102)과 충돌하는 것을 방지하는 크레인 시스템(100)으로서,
상기 상부크레인(101)과 하부크레인(102) 각각에 서로 마주보는 방향으로 장착되는 거리감지센서(110);
상기 거리감지센서(110)로부터 검출된 거리 데이터를 바탕으로 크레인의 작동을 제어하고, 거리감지센서(110)로부터 검출되는 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격 거리에 따라 각도변경부(130)의 작동을 제어하는 제어부(120); 및
상기 상부크레인(101)과 하부크레인(102)에 장착되고, 제어부(120)의 제어신호에 의해 거리감지센서의 장착 각도를 변경하는 각도변경부(130);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
In a crane including a lower crane 102 and an upper crane 101 disposed at an upper portion spaced apart from the lower crane 102 by a predetermined height so that a crane hoist of the upper crane 101 collides with the lower crane 102 CLAIMS 1. A crane system (100)
A distance sensor 110 mounted on the upper crane 101 and the lower crane 102, respectively, in opposite directions;
And controls the operation of the crane on the basis of the distance data detected by the distance detection sensor 110 and controls the operation of the crane 101 based on the distance between the upper crane 101 and the lower crane 102, A controller 120 for controlling the operation of the controller 130; And
An angle changing unit 130 mounted on the upper crane 101 and the lower crane 102 for changing a mounting angle of the distance sensor in response to a control signal from the controller 120;
The crane system comprising:
제 1 항에 있어서,
상기 거리감지센서(110)는, 상부크레인(101) 및 하부크레인(102)에 일정 각도로 고정 설치되고,
상기 거리감지센서(110)로부터 신호가 검출될 경우, 상부크레인(101) 및 하부크레인(102)의 작동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
The method according to claim 1,
The distance sensor 110 is fixed to the upper crane 101 and the lower crane 102 at a predetermined angle,
And stops operation of the upper crane (101) and the lower crane (102) when a signal is detected from the distance detection sensor (110).
제 1 항에 있어서,
상기 거리감지센서(110)는,
상부크레인(101) 또는 하부크레인(102)의 일측에 장착되어 수신부(112)로 신호를 발신하는 발신부(111); 및
상기 발신부(111)와 대향하는 방향으로 하부크레인(102) 또는 상부크레인(101)의 일측에 장착되고, 발신부(111)로부터 발신된 신호를 수신하여 발신부(111)와의 거리 데이터를 검출하는 수신부(112);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
The method according to claim 1,
The distance detection sensor 110 detects a distance
A transmitting portion 111 mounted on one side of the upper crane 101 or the lower crane 102 to transmit a signal to the receiving portion 112; And
And is mounted on one side of the lower crane 102 or the upper crane 101 in the direction opposite to the transmission portion 111 and receives the signal transmitted from the transmission portion 111 and detects the distance data with the transmission portion 111 A receiving unit 112 for receiving the data;
The crane system comprising:
제 3 항에 있어서,
상기 발신부(111)로부터 발신되는 신호는, 빛, 레이저, 초음파 또는 자기력인 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the signal transmitted from the transmitting unit (111) is light, laser, ultrasonic wave or magnetic force.
삭제delete 삭제delete 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 거리감지센서(110)는,
상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 상하 방향 이격거리를 검출하는 상하부크레인 이격거리 검출장치(141); 및
상부크레인(101)으로부터 하방으로 연장되는 호이스트의 연장길이를 검출하는 호이스트 연장길이 검출장치(142);
를 포함하고,
상기 제어부(120)는, 호이스트 연장길이 검출장치(142)로부터 검출된 데이터가 기설정된 범위 내에 있을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
The method according to claim 2 or 3,
The distance detection sensor 110 detects a distance
An upper and lower crane distance detecting device 141 for detecting a vertical distance between the upper crane 101 and the lower crane 102; And
A hoist extension length detecting device 142 for detecting the extension length of the hoist extending downward from the upper crane 101;
Lt; / RTI >
Wherein the control section (120) does not stop the operation of the crane when the data detected from the hoist extension length detecting device (142) is within a predetermined range.
제 7 항에 있어서,
상기 호이스트 연장길이 검출장치(142)는, 호이스트(103)의 일단부에 인양된 중량물(20)의 하방 연장 길이를 검출하여 호이스트(103)의 연장길이에 반영하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
8. The method of claim 7,
Wherein the hoist extension length detecting device 142 detects the downward extension length of the lifted weight 20 at one end of the hoist 103 and reflects the extension length of the hoist 103. [
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 거리감지센서(110)는,
호이스트(103)의 평면상 위치를 검출하는 호이스트 위치 검출장치(143);
를 포함하고,
상기 제어부(120)는, 호이스트 위치 검출장치(143)로부터 검출된 데이터를 바탕으로 호이스트(103)의 평면상 위치가 하부크레인(102)이 설치된 범위 내에 진입하지 않을 경우, 크레인의 작동을 정지하지 않는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
The method according to claim 2 or 3,
The distance detection sensor 110 detects a distance
A hoist position detecting device 143 for detecting a position on the plane of the hoist 103;
Lt; / RTI >
The control unit 120 stops the operation of the crane when the position on the plane of the hoist 103 does not enter the range where the lower crane 102 is installed based on the data detected from the hoist position detecting device 143 Wherein the crane system comprises a crane system.
제 9 항에 있어서,
상기 호이스트 위치 검출장치(143)는, 호이스트(103)의 일단부에 인양된 중량물(20)의 평면상 폭 길이를 검출하여 호이스트(103)의 위치 데이터에 반영하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
10. The method of claim 9,
Wherein the hoist position detection device (143) detects the planar width length of the lifted object (20) at one end of the hoist (103) and reflects the length on the plane of the hoist (103).
제 1 항에 있어서,
상기 제어부(120)는, 거리감지센서(110)로부터 수신한 거리 데이터를 운용자에게 출력하는 출력장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit (120) further comprises an output device for outputting the distance data received from the distance detection sensor (110) to the operator.
제 11 항에 있어서,
상기 제어부(120)는, 거리감지센서로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 출력장치를 이용하여 운용자에게 경고 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
12. The method of claim 11,
Wherein the control unit (120) outputs an alarm signal to the operator using an output device when the distance data received from the distance sensor exceeds a predetermined range.
제 11 항에 있어서,
상기 출력장치는 시각적 출력장치 또는 청각적 출력장치인 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
12. The method of claim 11,
Wherein the output device is a visual output device or an audible output device.
제 11 항에 있어서,
상기 제어부(120)는, 거리감지센서(110)로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 하부크레인(101)과 상부크레인(102) 중 이동하고 있는 크레인의 작동을 소정 시간동안 서서히 멈추게 하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
12. The method of claim 11,
When the distance data received from the distance sensor 110 exceeds a predetermined range, the control unit 120 controls the operation of the crane moving between the lower crane 101 and the upper crane 102 for a predetermined time The crane system comprising:
제 1 항에 따른 크레인 시스템을 운용하는 방법(S100)으로서,
a) 거리감지센서(110)를 이용하여 상부크레인(101)과 하부크레인(102)의 이격 거리를 측정하는 거리 측정단계(S110);
b) 거리 측정단계(S110)로부터 검출된 거리 데이터를 바탕으로 크레인의 작동을 제어하는 제어단계(S120); 및
c) 거리감지센서(110)로부터 수신한 거리 데이터가 기설정된 범위를 초과할 경우, 하부크레인(102)과 상부크레인(101) 중 이동하고 있는 크레인의 작동을 소정 시간동안 서서히 멈추게 하는 비상 정지단계(S130);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템 운용방법.
A method (S100) for operating a crane system according to claim 1,
a) a distance measuring step (S110) of measuring a distance between the upper crane (101) and the lower crane (102) using the distance sensor (110);
b) a control step (S120) of controlling the operation of the crane based on the distance data detected from the distance measuring step (S110); And
c) an emergency stop step of gradually stopping the operation of the moving crane among the lower crane 102 and the upper crane 101 when the distance data received from the distance detection sensor 110 exceeds a predetermined range (S130);
Wherein the crane system comprises a crane.
제 15 항에 있어서,
상기 제어단계(S120)는, 거리감지센서(110)로부터 실시간으로 거리 데이터를 수신하여, 상부크레인(101)과 하부크레인(102) 사이의 이격 거리를 모니터링하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템 운용방법.
16. The method of claim 15,
Wherein the control step S120 receives the distance data from the distance sensor 110 in real time and monitors the distance between the upper crane 101 and the lower crane 102. [
제 15 항에 있어서,
상기 크레인 시스템 운용방법(S100)은,
d) 비상 정지단계(S130) 이후, 운용자의 강제 작동명령에 의해 정지된 크레인을 다시 구동시키는 강제 작동단계(S140);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템 운용방법.
16. The method of claim 15,
The crane system operating method (SlOO)
d) a forced operation step (S140) of restarting the crane stopped by the forcible operation command of the operator after the emergency stopping step (S130);
Further comprising the steps of:
KR1020170014415A 2017-02-01 2017-02-01 Crane System Having Apparatus For Preventing Collision Of Crane, And Operating Method Therof KR101919023B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170014415A KR101919023B1 (en) 2017-02-01 2017-02-01 Crane System Having Apparatus For Preventing Collision Of Crane, And Operating Method Therof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170014415A KR101919023B1 (en) 2017-02-01 2017-02-01 Crane System Having Apparatus For Preventing Collision Of Crane, And Operating Method Therof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180089728A KR20180089728A (en) 2018-08-09
KR101919023B1 true KR101919023B1 (en) 2018-11-15

Family

ID=63251150

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170014415A KR101919023B1 (en) 2017-02-01 2017-02-01 Crane System Having Apparatus For Preventing Collision Of Crane, And Operating Method Therof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101919023B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102420506B1 (en) 2021-09-17 2022-07-14 주식회사 제이에스솔루션 Intelligent Vision Sensor For Crane Collision Prevention

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101683820B1 (en) * 2016-04-19 2016-12-08 주식회사 지트 Multi-floor crane anti collision system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101683820B1 (en) * 2016-04-19 2016-12-08 주식회사 지트 Multi-floor crane anti collision system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102420506B1 (en) 2021-09-17 2022-07-14 주식회사 제이에스솔루션 Intelligent Vision Sensor For Crane Collision Prevention
KR102458073B1 (en) 2021-09-17 2022-10-25 주식회사 제이에스솔루션 Intelligent image analysis system of vision sensor

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180089728A (en) 2018-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11315423B2 (en) System for monitoring tank truck operation platform and for guiding and positioning vehicle and method for using the same
US9108826B2 (en) Crane control
US9679461B2 (en) Safety device
KR101196999B1 (en) The control system for the carrying part of ladder truck
CN106995169B (en) Elevator car action alarm system
US20170043967A1 (en) Systems and methods for automatically controlling loading dock equipment
KR19990062832A (en) Pulley
JP6274665B2 (en) Upper collision prevention apparatus for aerial work vehicle and collision prevention method using the same
KR101140658B1 (en) Obstacle Detection System on Railway Crossing using 3D Laserrader and Method Thereof
JP2010195530A (en) Safety device during elevator inspection
KR101638845B1 (en) Safety alert and slow down stop control system comprising active RFID tag for FOR heavy equipment of industry and construction
WO2018066051A1 (en) Elevator control device
JP6217568B2 (en) Elevator warning system
KR100974946B1 (en) System and method for preventing collision of cranes
KR101919023B1 (en) Crane System Having Apparatus For Preventing Collision Of Crane, And Operating Method Therof
KR101719976B1 (en) Situational adaptive highway alarm system
KR102262384B1 (en) DRONE OPERATIN SYSTEM and METHOD for INSPECTING POWER FACILITIES
CN106976770B (en) Service alarm device for elevator system
CN105269580A (en) Safety control method of mechanical arm
WO2019063407A1 (en) Safe elevator shaft and car roof access
JP2015005152A (en) Approach warning system for hanging load of crane and worker
JP2005132543A (en) Safety device of elevator used in maintenance
KR20160146862A (en) Emergency stop device
US20090114612A1 (en) Universal collision avoidance override control system for overhead bridge cranes
JP4848840B2 (en) Passenger conveyor safety device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right