KR101912920B1 - Ankle module for gait rehabilitation robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 사람의 발이 안착될 수 있게 마련되는 발 안착부 및 상기 발 안착부의 일측에 장착되는 제2 레그, 상기 발 안착부가 굴곡운동 가능하도록 상기 제2 레그에 회전 가능하게 결합되는 제1 레그 및 상기 발 안착부가 저측굴곡 운동시 배측굴곡 운동 방향으로의 복원력을 지원하는 굴곡운동 지원수단을 포함하는 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈로서, 본 발명에 의하면, 발목의 배측굴곡 운동 및 저측굴곡 운동이 원활할 수 있도록 모멘트를 지원하여 재활 치료용으로 적합하게 사용자에 편익을 제공한다.The present invention provides a footrest comprising: a footrest to which a foot of a person is seated; a second leg mounted on one side of the footrest; a first leg rotatably coupled to the second leg so that the footrest can bend; And a bending motion supporting means for supporting a restoring force in a bending motion direction of the back when the footrest portion is flexed in a downward direction. According to the present invention, the ankle module for a walk- To provide smooth momentum support for the rehabilitation treatment to provide the user convenience.
Description
본 발명은 착용형 하지 보행 재활 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 이에 부수적이거나 독립적인 의미를 가지는 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a wearable underarm rehabilitation robot, and more particularly, to an ankle module for an underarm rehabilitation robot having a subsidiary or independent meaning.
일반적으로 외골격 로봇은 착용자의 근력을 지원하여 무거운 물체를 들어 올리거나 하반신 마비 환자 등이 원활하게 움직일 수 있도록 사람이 착용하는 장치로서, 웨어러블 로봇(wearable robot), 착용형 로봇 등으로 불리기도 한다.Generally, the exoskeleton robot is called a wearable robot, a wearable robot, or the like, which is a device worn by a human to support a wearer's strength and lift a heavy object or move a paraplegic patient smoothly.
산업현장에서 사용되는 외골격 로봇은 단순 반복 작업이나 육체 노동을 필요로 하는 작업에서 발생할 수 있는 근 골격계 부상을 방지하도록 개발되고 있으며, 또한 의료/재활 서비스를 제공할 수 있도록 개발되고 있다. 또한, 군사들의 체력을 증강하는 용도로도 개발되어 소위 슈퍼솔져를 구축하기 위한 방향으로도 연구되고 있다.Exoskeleton robots used in industrial fields are being developed to prevent muscle skeletal injuries that can occur in simple repetitive tasks or in work requiring physical labor, and are being developed to provide medical / rehabilitation services. It is also being developed for the purpose of enhancing the physical strength of the military, and is being studied in the direction to build a so-called super soldier.
현재 산업, 군사 및 의료용 하지 외골격 로봇의 형태는 그 목적에 맞도록 사람의 다리 모양과 유사하게 설계되어 있다.Currently, the shape of an exoskeleton robot for industrial, military, and medical applications is designed to be similar to that of a human leg.
대부분 허리관절, 고관절, 무릎관절, 발목관절의 자유도를 가진 형태이며, 각 자유도마다 구동부를 배치하여 사람의 의도를 전달받아 일정한 회전 토크를 발생시키게 구동된다.Most of them have the freedom of hip joint, hip joint, knee joint, and ankle joint, and drive parts are arranged for each degree of freedom to receive a human intention and drive to generate a constant rotation torque.
이러한 하지 외골격 로봇 시스템에서 발목의 저측 굴곡(plantarflexion) 운동과 배측 굴곡(dorsiflexion) 운동은 보행에 있어서 중요한 역할을 담당하므로 이를 지원하기 위한 메커니즘은 필수적인 요소가 된다.The plantar flexion and dorsiflexion movements of the ankle play an important role in the gait in such an exoskeletal robot system, so a mechanism for supporting it is an essential factor.
한편, 현재 완전 마지 환자나 뇌졸중으로 인한 편마비 환자의 보행 재활 및 보조를 위한 외골격 로봇들이 여럿 개발되고 있는데, 개발되고 있는 장비들은 고관절과 슬관절에 모터를 장착하여 마비로 인해 보행 활동이 불가능한 환자들의 신체를 로봇을 사용하여 움직여서 일반인처럼 보행 활동이 가능하도록 돕는 장비이다.Meanwhile, a number of exoskeleton robots have been developed for the rehabilitation and assistance of the hemiplegic patients suffering from hemiplegia due to complete marginal patients or strokes. The developed devices include a motor for the hip joint and knee joint, Is a device that helps people to walk like a general person by using a robot.
그러나, 개발된 보행 재활 치료용 로봇들은 발목의 운동을 돕는 기능은 없는 경우가 대부분이다.However, the developed robots for gait rehabilitation do not have the function to help the ankle movement.
그런데, 발목은 인체의 보행에 있어서 사용되는 에너지의 40% 정도를 사용하며, 하지 관절 중에서 가장 치료가 늦게 되는 관절로서, 정상인과 같은 보행을 수행하기 위해서는 필수적으로 치료가 필요한 관절에 해당한다.However, the ankle is about 40% of the energy used in walking the human body, and the joint which is the slowest treatment of the lower limb is essential for performing the same walking as the normal person.
이러한 중요성으로 인해 최근에는 보행 재활 로봇에 발목 운동의 지원이 가능한 기술이 여럿 개발되었으나, 족하수(足下垂]를 방지하기 위한 배측 굴곡 운동만을 지원하는 경우가 대부분에 그치고 있다.Recently, many techniques have been developed to support ankle motion in gait rehabilitation robots, but most of them support only bending motion to prevent foot drop.
또는, 발목에 모터를 직접적으로 장착하여 기능을 구현하는 경우도 있으나, 이 또한 저측 굴곡에 필요한 모멘트를 발생시키기에는 역부족이다.Alternatively, the function may be implemented by directly mounting the motor on the ankle, but this is also insufficient to generate the moment necessary for the lower bending.
이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background art are intended to aid understanding of the background of the invention and may include matters which are not known to the person of ordinary skill in the art.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 발목의 배측굴곡 운동 및 저측굴곡 운동이 원활할 수 있도록 모멘트를 지원하여 재활 치료용으로 적합하게 사용자에 편익을 제공할 수 있는 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a wearable type support device capable of supporting moments so that an ankle bending motion and a bending motion can be smoothly performed, The present invention provides an ankle module for an underarm rehabilitation robot.
본 발명의 일 관점에 의한 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈은, 사람의 발이 안착될 수 있게 마련되는 발 안착부, 상기 발 안착부의 일측에 장착되는 제2 레그, 상기 발 안착부가 굴곡운동 가능하도록 상기 제2 레그에 회전 가능하게 결합되는 제1 레그 및 상기 발 안착부가 저측굴곡 운동시 배측굴곡 운동 방향으로의 복원력을 지원하는 굴곡운동 지원수단을 포함한다.An ankle module for a wearable walking and rehabilitation robot according to one aspect of the present invention includes a footrest portion for allowing a foot of a person to be seated, a second leg to be mounted on one side of the footrest portion, A first leg rotatably coupled to the second leg and a bending motion supporting means for supporting a restoring force in a bending motion direction of the foot when the foot bending motion is performed.
상기 굴곡운동 지원수단은, 상기 제1 레그에 결합되는 제1 실린더, 상기 제2 레그에 회전 가능하게 결합되는 제2 실린더 및 상부는 상기 제1 실린더에 삽입되고, 하부는 상기 제2 실린더에 삽입되어, 승하강 동작하는 링크를 포함하는 것을 특징으로 한다.The bending motion support means includes a first cylinder coupled to the first leg, a second cylinder rotatably coupled to the second leg, and an upper portion inserted into the first cylinder, and a lower portion inserted into the second cylinder, And a link for moving up and down.
그리고, 상기 제1 실린더와 상기 제2 실린더는 이격 배치되는 것을 특징으로 한다.The first cylinder and the second cylinder are spaced apart from each other.
또한, 상기 링크를 승하강시키는 링크 구동수단을 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include link drive means for moving the link up and down.
상기 링크 구동수단은, 상기 링크의 상단에 결합되어 상기 제1 실린더의 상부를 관통하는 와이어 및 상기 와이어를 끌어올리기 위한 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.The link driving means includes a wire coupled to an upper end of the link and passing through an upper portion of the first cylinder, and a motor for pulling up the wire.
그리고, 상기 굴곡운동 지원수단은, 상단이 상기 제1 실린더의 내측 상단에 고정되고, 하단이 상기 제1 스프링과 결합되는 제1 스프링 및 상단이 상기 제2 실린더의 내측 상단에 고정되고, 하단이 상기 제2 스프링과 결합되는 제2 스프링을 더 포함할 수 있다.The bending motion supporting means includes a first spring fixed at the upper end of the inner side of the first cylinder and a lower end fixed to the inner upper end of the second cylinder and a lower end fixed to the upper end of the second cylinder, And a second spring coupled to the second spring.
나아가, 상기 링크가 상승하여 상기 제1 스프링 압축시 상기 제1 스프링의 압축 해제를 제한시키는 복원 시점 제한 수단을 더 포함할 수 있다.Furthermore, the linkage may further include restoration time limit means for limiting the decompression of the first spring when the first spring is compressed.
상기 복원 시점 제한 수단은, 상기 제1 스프링의 일 측에 결합되는 래칫 및 상기 래칫과 맞물려 상기 링크의 하강을 제한시키는 파울을 포함하는 것을 특징으로 한다.The restoration time limit means includes a ratchet coupled to one side of the first spring and a foul that engages with the ratchet to limit the descent of the link.
이러한 상기 파울의 상기 래칫에 맞물림은 상기 제1 스프링이 일정 이상 압축된 후 해제 가능한 것을 특징으로 한다.The engagement of the foul with the ratchet may be released after the first spring is compressed by a predetermined amount or more.
보행 재활에 필요한 모멘트를 순수 모터와 기어만을 사용하여 지원하려면 저측굴곡이 필요한 구간에서 큰 출력(150W 이상)을 요구하게 되며, 이는 모터 크기를 증가시켜 사용성을 저하시키며 가격을 상승시켜 가격 경쟁력도 저하시킨다.To support the moment required for gait rehabilitation using only pure motors and gears, large output (150W or more) is required in the section requiring low bending. This increases the motor size and lowers the usability and increases the price, .
또한, 로봇의 엔드 이펙터 부근에 위치한 발목에 모터를 장착하게 되면, 다른 관절들을 구동하기 위해 필요한 출력이 증가하게 되어 연쇄적으로 문제점을 일으키게 된다.In addition, when the motor is mounted on the ankle located near the end effector of the robot, the output required to drive the other joints increases, causing a series of problems.
본 발명의 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈은 발목에 스프링 및 링크 구조, 래칫 메커니즘을 사용하여 인체의 보행 구간 중 원심성 운동이 일어나는 구간에서 에너지를 저장하여 큰 에너지가 필요한 저측굴곡 운동과 입각기 이후 유각기 구간에서 필요한 배측굴곡 운동에 사용할 수 있다.The wearable ankle module for a wearable rehabilitation robot of the present invention uses spring, link structure, and ratchet mechanism on the ankle to store energy in a section where an eccentric motion occurs in a human body's gait section, After that, it can be used for the dorsiflexion movement required in the leg section.
또한, 모터를 사용하여 일부 필요한 모멘트를 지원할 수 있도록 하여, 결과적으로 40W급 모터로 보행 시 발목의 저측굴곡, 배측굴곡 운동 지원이 가능한 외골격 로봇 개발을 가능하게 한다.In addition, by using a motor, it is possible to support some required moments, and as a result, it becomes possible to develop an exoskeletal robot capable of supporting the flexion and flexion movement of the ankle while walking on a 40W class motor.
도 1은 본 발명에 의한 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈을 도시한 것이다.
도 2는 도 1의 측단면을 도시한 것이다.FIG. 1 shows an ankle module for a wearable leg gait rehabilitation robot according to the present invention.
Fig. 2 is a side cross-sectional view of Fig. 1. Fig.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.
본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In describing the preferred embodiments of the present invention, a description of known or repeated descriptions that may unnecessarily obscure the gist of the present invention will be omitted or omitted.
도 1은 본 발명에 의한 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈을 도시한 것이고, 도 2는 도 1의 측단면을 도시한 것이다.FIG. 1 shows an ankle module for a wearable walking and walking rehabilitation robot according to the present invention, and FIG. 2 shows a side sectional view of FIG.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈을 설명하기로 한다.Hereinafter, an ankle module for a wearable leg gait rehabilitation robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.
본 발명에 의한 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈은 발 안착부(20), 제1 레그(30), 제2 레그(40), 관절(50) 및 굴곡운동 지원수단(10)을 포함하여, 사람의 발이 안착되는 발 안착부(20)의 일측에 제2 레그(40)가 장착되고, 제1 레그(30)와 제2 레그(40)가 관절에 의해서 결합됨으로써 제2 레그(40)를 기준으로 제1 레그(30)가 관절(50)을 회전축으로 회전됨으로써 굴곡 발 안착부(20)가 굴곡 운동되게 한다.The ankle module for a wearable leg gait for rehabilitation robot according to the present invention includes a
그리고, 제1 레그(30)는 착용형 하지 보행 재활 로봇에 연결될 수 있다.The
이 같이 제1 레그(30)가 배측굴곡 운동과 저측굴곡 운동을 할 때 이의 동력을 지원해 주기 위한 구성이 굴곡운동 지원수단(10)이다.As described above, when the
굴곡운동 지원수단(10)은 링크(110)와 링크(110)의 상부 일부가 삽입되는 제1 실린더(120), 링크(110)의 하부 일부가 삽입되는 제2 실린더(160) 및 제1 실린더(120)와 제2 실린더(160) 내에 구비되는 제1 스프링(130), 제2 스프링(170) 등을 포함한다.The bending motion support means 10 includes a
제1 실린더(120)는 제1 레그(30)에 회전 가능하게 결합되고, 제2 실린더(160)는 회전 로드(180)를 매개로 제2 레그(40)에 회전 가능하게 결합되며, 제1 실린더(120)와 제2 실린더(160)는 간격을 두고 배치된다.The
그리고, 이들은 사람의 정면을 기준으로 제1 레그(30)와 제2 레그(40)의 후측에 배치되는 것이 동작상 용이하다.It is easy for them to be disposed on the rear side of the
이러한 굴곡운동 지원수단의 링크(110)는 링크 구동수단에 의해서 구동된다.The
링크 구동수단은 착용형 하지 보행 재활 로봇 등에 별도로 마련되는 구동원으로서의 모터(미도시)와 와이어(190)를 포함한다.The link driving means includes a motor (not shown) as a driving source and a
즉, 제1 실린더(120) 상단은 와이어(190)의 관통을 위해 일부 홀이 형성되고, 홀에 관통되는 와이어(190)가 모터와 링크(110) 간에 연결된다.That is, a hole is formed in the upper end of the
그래서, 모터를 동작시켜 와이어(190)를 감게 되면 링크(110)는 제1 실린더(120) 내측 상부에 허락된 공간으로 상승되게 되며, 제1 레그(30)를 당겨서 일정 각도 회전시키게 된다.Thus, when the motor is operated to rotate the
그에 따라, 제2 레그(40)는 반대 방향으로 회전하여 발 안착부(20)는 저측굴곡 운동을 하게 되고, 이와 반대로 링크(110)가 하향하게 되면 발 안착부(20)가 배측굴곡 운동을 하게 되는 것이다.Accordingly, the
본 발명은 이러한 굴곡운동의 모멘트를 보상해줌으로써 사용자의 편의를 돕고 낮은 출력의 모터에 의해서도 구동이 가능하여 비교적 낮은 가격의 제품으로 제작 가능하게 한다.The present invention compensates for the moment of bending motion, thereby facilitating the convenience of the user and enabling the motor to be driven by a low-output motor, thereby making it possible to manufacture the product at a relatively low price.
즉, 링크(110)가 당겨져서 저측굴곡 운동이 일어날 경우 제1 실린더(120) 내에 구비되는 제1 스프링(130)과 제2 실린더(160) 내에 구비되는 제2 스프링(170)이 상방향으로 압축이 됨으로써, 압축 해제시의 복원력이 작용하여 배측굴곡 운동을 보조하게 된다.The
이를 위해서 제1 스프링(130)의 상단은 제1 실린더(120)의 내부 상단에 고정된다.To this end, the upper end of the
또한, 제2 스프링(170)의 상단은 제2 실린더(160)의 내부 상단에 고정된다.The upper end of the
그에 따라 링크(110) 상향에 의한 저측굴곡 운동시 제1 스프링(130)과 제2 스프링(170)이 압축되어 에너지를 저장하고, 압축이 해제되면서 복원력에 의해 발 안착부(20)가 배측굴곡 운동하게 한다.As a result, the
다만, 저측굴곡 운동에 의해 제1 스프링(130)의 압축시 탄성력이 즉시 작용하여 제1 스프링(130)이 복원되면 발 안착부(20)의 바람직한 운동을 방해하는 결과를 초래하게 되며, 저측굴곡 운동시 에너지를 모아서 배측굴곡을 위해 사용되게 하는 목적이 달성되지 못할 수 있다.However, if the
따라서, 제1 스프링(130)의 압축 해제 시점을 제한하기 위한 수단으로서, 래칫(140)과 파울(140)이 부가된다.Therefore, as means for limiting the decompression time of the
즉, 링크(110)의 제1 스프링(130) 결합 지점 하부에 래칫(140)이 결합되고, 래칫(140)에 대응되게 회전 가능한 파울(150)이 제1 실린더(120) 외측에 결합이 된다.That is, the
제1 스프링(130)의 하향 제한은 제1 실린더(120) 내측의 스프링 제한단(121)에 의해 제한되는데, 스프링 제한단(121) 하측에 래칫(140)이 구비된다.The downward restriction of the
그리고, 래칫(140)과 파울(150)의 상호 관계를 위해 제1 실린더(120)의 하측부 일부는 절개되어 마련된다.A portion of the lower portion of the
그래서, 링크(110) 상향시 래칫(140)이 파울(150)에 걸리게 되어 링크(110)는 쉽게 하향되지 못하게 되고, 일정 이상 제1 스프링(130)이 압축된 후에 파울(150)이 해제되는 크기의 복원력이 작용하여 래칫(140)이 풀려 제1 스프링(130)이 하강될 수 있게 제한하는 것이다.When the
이상과 같이 본 발명에 의한 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈은 스프링에 의한 복원력을 통해서 작은 힘의 모터 출력에 의해서도 힘을 보상시켜 발 안착부가 굴곡운동이 용이하게 하여 원활한 저측굴곡 운동 및 배측굴곡 운동이 이루어지게 하여 착용자에 편의적이면서도 비교적 낮은 가격으로 제작이 가능하다.As described above, according to the present invention, the ankle module for a wearable walking and rehabilitation robot according to the present invention compensates the force even by the motor output of a small force through the restoring force by the spring so that the foot rest part easily bends, So that it can be manufactured at a relatively low price while being convenient for the wearer.
이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to the exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have. Accordingly, it is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.
10 : 굴곡운동 지원수단
110 : 링크
120 : 제1 실린더 121 : 스프링 제한단
130 : 제1 스프링
140 : 래칫
150 : 파울
160 : 제2 실린더
170 : 제2 스프링
180 : 회전 로드
190 : 와이어
20 : 발 안착부
30 : 제1 레그
40 : 제2 레그
50 : 관절10: Support for flexion movement
110: Link
120: first cylinder 121: spring limiting stage
130: first spring
140: ratchet
150: Fouls
160: second cylinder
170: second spring
180: Rotary rod
190: wire
20:
30: first leg
40: second leg
50: joints
Claims (9)
상기 발 안착부의 일측에 장착되는 제2 레그;
상기 발 안착부가 굴곡운동 가능하도록 상기 제2 레그에 회전 가능하게 결합되는 제1 레그; 및
상기 발 안착부가 저측굴곡 운동시 배측굴곡 운동 방향으로의 복원력을 지원하는 굴곡운동 지원수단을 포함하며,
상기 굴곡운동 지원수단은,
상기 제1 레그에 결합되는 제1 실린더;
상기 제2 레그에 회전 가능하게 결합되는 제2 실린더; 및
상부는 상기 제1 실린더에 삽입되고, 하부는 상기 제2 실린더에 삽입되어, 승하강 동작하는 링크를 포함하며,
상기 제1 실린더와 상기 제2 실린더는 이격 배치되고,
상기 링크를 승하강시키는 링크 구동수단을 더 포함하며,
상기 링크 구동수단은,
상기 링크의 상단에 결합되어 상기 제1 실린더의 상부를 관통하는 와이어; 및
상기 와이어를 끌어올리기 위한 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는,
착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈.A foot rest portion provided so that a foot of a person can be seated;
A second leg mounted on one side of the foot rest part;
A first leg rotatably coupled to the second leg so as to allow the footbed to bend; And
And a bending motion supporting means for supporting a restoring force in a bending motion direction of the foot when the foot rest portion is flexed in the low bending direction,
Wherein the bending motion supporting means comprises:
A first cylinder coupled to the first leg;
A second cylinder rotatably coupled to the second leg; And
Wherein the upper portion is inserted into the first cylinder and the lower portion is inserted into the second cylinder to include a link for moving up and down,
Wherein the first cylinder and the second cylinder are spaced apart from each other,
Further comprising link drive means for moving the link up and down,
The link driving means includes:
A wire coupled to an upper end of the link and passing through an upper portion of the first cylinder; And
And a motor for pulling up the wire.
Wearable ankle module for gaitless walking rehabilitation robots.
상기 굴곡운동 지원수단은,
상단이 상기 제1 실린더의 내측 상단에 고정되는 제1 스프링; 및
상단이 상기 제2 실린더의 내측 상단에 고정되는 제2 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈.The method according to claim 1,
Wherein the bending motion supporting means comprises:
A first spring having an upper end fixed to an inner upper end of the first cylinder; And
And a second spring whose upper end is fixed to the inner upper end of the second cylinder.
Wearable ankle module for gaitless walking rehabilitation robots.
상기 링크가 상승하여 상기 제1 스프링 압축시 상기 제1 스프링의 압축 해제를 제한시키는 복원 시점 제한 수단을 더 포함하는,
착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈.The method of claim 6,
And restricting time restricting means for restricting the decompression of the first spring when the first spring is compressed,
Wearable ankle module for gaitless walking rehabilitation robots.
상기 복원 시점 제한 수단은,
상기 제1 스프링의 일 측에 결합되는 래칫; 및
상기 래칫과 맞물려 상기 링크의 하강을 제한시키는 파울을 포함하는 것을 특징으로 하는,
착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈.The method of claim 7,
The restoration time restricting means,
A ratchet coupled to one side of the first spring; And
And a foul that engages with the ratchet to limit the descent of the link.
Wearable ankle module for gaitless walking rehabilitation robots.
상기 파울의 상기 래칫에 맞물림은 상기 제1 스프링이 일정 이상 압축된 후 해제 가능한 것을 특징으로 하는,
착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈.The method of claim 8,
Wherein engagement of said foul with said ratchet is releasable after said first spring has been compressed over a certain amount.
Wearable ankle module for gaitless walking rehabilitation robots.
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