KR101911704B1

KR101911704B1 - 차량용 주차 제어 장치 및 차량

Info

Publication number: KR101911704B1
Application number: KR1020160060977A
Authority: KR
Inventors: 이진교; 장광진; 윤상열
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-05-18
Filing date: 2016-05-18
Publication date: 2018-10-25
Also published as: KR20170130199A

Abstract

본 발명은 차량의 주차 제어 장치에 있어서, 차체에 구비되는 복수의 휠(wheel); 및 상기 복수의 휠 각각을 개별적으로 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 전고 방향으로 형성된 축을 중심으로, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 차량의 주차 제어 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 주차 제어 장치 및 차량{Parking control apparatus for Vehicle and Vehicle}

본 발명은 차량에 구비되는 주차 제어 장치 및 차량에 관한 것이다.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.

도 1 내지 도 2는 종래 기술에 따른 차량의 주차 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 1에 예시된 바와 같이, 복수의 타 차량(11, 12) 사이에 직각 주차를 수행하기 위해서, 차량(10)은, 전진, 후진 및 조향(20)을 여러번 반복해야 한다.

도 2에 예시된 바와 같이, 복수의 타 차량(13, 14) 사이에 평행 주차를 수행하기 위해서, 차량(10)은, 전진, 후진 및 조향(30)을 여러번 반복해야 한다.

한편, 수동 주차로 도 1 내지 도 2의 주차를 수행하는 경우, 운전자는 번거로움을 느낄 수밖에 없다. 또한, 초보 운전자는 이러한 주차 방식을 어렵게 느낄 수 있으며, 숙련된 운전자라 하여도, 전진, 후진 및 스티어링 휠 조작에 따른 시간이 소요될 수밖에 없다.

따라서, 이러한 기존의 주차 방식을, 짧은 시간안에 쉽고 간편하게 수행하게 제어하는 차량의 주차 제어 장치에 대한 개발이 필요하다.

본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 차량에 구비된 복수의 휠(wheel) 각각을 개별적으로 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 차체가 회전하도록 제어함으로써, 주차를 편리하게 수행하게 하는 차량의 주차 제어 장치를 제공하는데 목적이 있다.

또한, 본 발명의 실시예는 상기 주차 제어 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예는 차량의 주차 제어 장치에 있어서, 차체에 구비되는 복수의 휠(wheel); 및 상기 복수의 휠 각각을 개별적으로 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 전고 방향으로 형성된 축을 중심으로, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 차량의 주차 제어 장치를 제공한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째, 복수의 휠 각각을 개별적으로 제어하여, 주차를 빠르게 수행하는 효과가 있다.

둘째, 전진, 후진, 조향 동작을 최소화하여 간편하게 주차를 수행할 수 있는 효과가 있다.

셋째, 수동 주차의 경우, 초보 운전자도 쉽게 주차를 수행할 수 있는 효과가 있다.

넷째, 좁은 공간에서도 주차가 가능한 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1 내지 도 2는 종래 기술에 따른 주차 방식을 설명하기 위해 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 5a 내지 5c는 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 6 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 휠 각각을 개별적으로 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 인휠 모터의 제어에 따른 주차 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라, 자율 주차 상황에서 주차 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 직각 주차 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 18a 내지 도 18d는 본 발명의 실시예에 따른 직각 주차 동작 상황을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따른 수평 주차 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 20a 내지 도 20f는 본 발명의 실시예에 따른 수평 주차 동작 상황을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21a 내지 도 21e는 본 발명의 실시예에 따라 운전 조작 입력 가이드를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 복수의 휠(500), 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(121c)를 구비할 수 있다.

이하의 설명에서, 복수의 휠(500)이 4개인 것으로 예를들어 설명하나, 실시예에 따라, 복수의 휠(500)은 2개, 3개 또는 4개 이상일 수 있다.

복수의 휠(500) 각각은, 개별적으로 제어될 수 있다. 구체적으로, 복수의 휠(500) 각각은, 개별적으로, 제동되거나, 릴리즈되거나, 구동될 수 있다. 여기서, 휠의 릴리즈 상태는, 제동도 되지 않고, 구동도 되지 않는 상태를 의미한다.

복수의 휠(500) 각각은, 서로 개별적으로 제동의 정도를 달리하거나 구동의 정도를 달리할 수 있다. 실시예에 따라, 차량(100)은, 복수의 휠(500)의 제동의 정도를 달리하여, ESC(Electronic Stability Control) 기능을 구현할 수 있다. 또는, 차량(100)은, 복수의 휠(500)의 구동의 정도를 달리하여 TCS(Traction Control System) 기능을 구현할 수 있다.

실시예에 따라, 차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 자율 주행 차량의 경우, 사용자 입력에 따라 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 메뉴얼 모드로 전환되는 경우, 자율 주행 차량(100)은 조향 입력 장치를 통해 조향 입력을 수신할 수 있다.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.

도 4를 참조하면, 차량(100)은, 통신부(110), 입력부(120), 센싱부(125), 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 제어부(170), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 차량의 주차 제어 장치(400)를 포함할 수 있다.

통신부(110)는, 근거리 통신 모듈(113), 위치 정보 모듈(114), 광통신 모듈(115) 및 V2X 통신 모듈(116)을 포함할 수 있다.

통신부(110)는, 다른 디바이스와 통신을 수행하기 위해 하나 이상의 RF(Radio Frequency) 회로 또는 소자를 포함할 수 있다.

근거리 통신 모듈(113)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

이러한, 근거리 통신 모듈(113)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(113)은 이동 단말기와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(113)은 이동 단말기로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(100)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기와 차량(100)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.

위치 정보 모듈(114)은, 차량(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 위치 정보 모듈(114)은 통신부(110)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(125)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.

광통신 모듈(115)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.

광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.

광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(100)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(115)은 광 통신을 통해 타 차량과 데이터를 교환할 수 있다.

V2X 통신 모듈(116)은, 서버 또는 타 차량과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(116)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(100)은 V2X 통신 모듈(116)을 통해, 외부 서버 및 타 차량과 무선 통신을 수행할 수 있다.

입력부(120)는, 운전 조작 장치(121), 마이크로 폰(123) 및 사용자 입력부(124)를 포함할 수 있다.

운전 조작 장치(121)는, 차량(100) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작부(121)는 조향 입력 장치, 쉬프트 입력 장치, 가속 입력 장치, 브레이크 입력 장치를 포함할 수 있다.

조향 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 장치는 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

쉬프트 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 장치는 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

가속 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 장치 및 브레이크 입력 장치는 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

마이크로 폰(123)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(100)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(123)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(170)에 전달될 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 마이크로폰(123)는 입력부(120)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(125)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.

사용자 입력부(124)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(124)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(170)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(100)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(124)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(124)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(124)를 조작할 수 있다.

센싱부(125)는, 차량(100)의 각종 상황 또는 차량의 외부 상황을 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(125)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.

센싱부(125)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.

센싱부(125)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.

한편, 위치 정보 모듈(114)은 센싱부(125)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.

센싱부(125)는 차량 주변의 오브젝트를 감지할 수 있는 오브젝트 센싱부를 포함할 수 있다. 여기서, 오브젝트 센싱부는, 카메라 모듈, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 초음파 센서를 포함할 수 있다. 이경우, 센싱부(125)는, 카메라 모듈, 레이더(Radar), 라이더(Lidar) 또는 초음파 센서를 통해 차량 전방에 위치하는 전방 오브젝트 또는 차량 후방에 위치하는 후방 오브젝트를 감지할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 오브젝트 센싱부는, 주차 제어 장치(400)의 구성 요소로 분류될 수도 있다.

메모리(130)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(130)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

출력부(140)는, 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이 장치(141), 음향 출력부(142) 및 햅틱 출력부(143)를 포함할 수 있다.

디스플레이 장치(141)는 다양한 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이 장치(141)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.

디스플레이 장치(141)는, 차량의 주차 제어 정보 또는 주차 가이드 정보를 표시할 수 있다.

디스플레이 장치(141)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이 장치(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성되는, 터치 스크린을 포함할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 장치(141)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이 장치(141)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이 장치(141)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(170)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.

한편, 디스플레이 장치(141)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 디스플레이 장치(141)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이 장치(141)가 HUD로 구현되는 경우, 프런트 윈드 쉴드(10)에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이 장치(141)는 투사 모듈을 구비하여 프런트 윈드 쉴드(10)에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 디스플레이 장치(141)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 이경우, 투명 디스플레이는 프런트 윈드 쉴드(10)에 부착될 수 있다.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.

실시예에 따라, 디스플레이 장치(141)는 내비게이션 장치로 기능할 수 있다.

음향 출력부(142)는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(142)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(142)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.

햅틱 출력부(143)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(143)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.

차량 구동부(150)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부(151), 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153), 램프 구동부(154), 공조 구동부(155), 윈도우 구동부(156), 에어백 구동부(157), 썬루프 구동부(158) 및 서스펜션 구동부(159)를 포함할 수 있다.

동력원 구동부(151)는, 차량(100) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(151)가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.

다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.

조향 구동부(152)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.

브레이크 구동부(153)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(100)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.

램프 구동부(154)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.

공조 구동부(155)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.

윈도우 구동부(156)는, 차량(100) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

에어백 구동부(157)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.

썬루프 구동부(158)는, 차량(100) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

서스펜션 구동부(159)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 차량 구동부(150)는 샤시 구동부를 포함할 수 있다. 여기서, 샤시 구동부는 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153) 및 서스펜션 구동부(159)를 포함하는 개념일 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 차량 구동부(150)는, 변속기 구동부를 포함할 수 있다. 변속기 구동부는, 변속기 장치에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 변속기 구동부는, 변속기의 상태(예를 들면, 주차(P), 후진(R), 중립(N), 전진(D) 상태)를 제어할 수 있다.

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.

제어부(170)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

인터페이스부(180)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(180)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.

한편, 인터페이스부(180)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(180)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(180)는 전원부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(170)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

주차 제어 장치(400)는, 차량(100)의 주차를 제어할 수 있다. 도 5 이후를 참조하여, 주차 제어 장치(400)에 대해 더욱 상세하게 설명한다.

도 5a 내지 5c는 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.

도 5a를 참조하면, 주차 제어 장치(400)는, 인터페이스부(430), 메모리(440), 프로세서(470), 복수의 휠(500) 및 전원 공급부(490)를 포함할 수 있다.

인터페이스부(430)는, 각종 신호, 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(430)는, 프로세서(470)에서 처리 또는 생성된 신호, 정보 또는 데이터를 외부로 전송할 수 있다.

이를 위해, 인터페이스부(430)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(170), 차량용 디스플레이 장치(141), 센싱부(125), 차량 구동부(150) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.

인터페이스부(430)는, 제어부(170) 또는 센싱부(125)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.

여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량의 조향 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보(예를 들면, 턴 시그널 정보), 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 조향각 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 레인 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.

인터페이스부(430)는, 제어부(170), 차량용 디스플레이 장치(141) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보, 차량의 현재 위치 정보를 포함할 수 있다. 한편, 내비게이션 정보는 도로상에서 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.

메모리(440)는, 프로세서(470)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 주차 제어 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(440)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(440)는, 실시예에 따라, 프로세서(470)의 하위 구성 요소로 분류될 수 있다.

프로세서(470)는, 주차 제어 장치(400)의 각 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다.

프로세서(470)는, 주차 제어 장치(400) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제동할 수 있다. 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 각각을 릴리즈 할 수 있다. 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 각각을 구동할 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 전고 방향으로 형성된 축을 중심으로, 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)가 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제어하는 동작은, 도 6 내지 도 14를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.

프로세서(470)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

복수의 휠(500)은, 차량(100)의 차체에 구비될 수 있다. 복수의 휠(500)은, 프로세서(470)에서 제공되는 전기적 신호에 따라 제어될 수 있다. 복수의 휠(500)은, 차축(axle shaft)에 연결되어 차체를 지지할 수 있다.

복수의 휠(500)은, 프런트 휠(510, 520) 및 리어 휠(530, 540)을 포함할 수 있다.

프런트 휠(510, 520)은, 앞차축(front axle shaft)에 연결될 수 있다. 앞차축은, 동력을 전달하는 구동 차축 또는 차량의 중량을 지지하는 유동 차축일 수 있다. 앞차축에는, 차동 장치(differential)가 구비될 수 있다. 앞차축에 구비된 차동 장치는, 프런트 휠(510, 520) 각각에 전달되는 구동력을 서로 다르게 제어할 수 있다. 이러한, 차동 장치는, 프로세서(470)와 전기적으로 연결되어 프로세서(470)의 제어를 받을 수 있다.

리어 휠(530, 540)은 뒷차축(rear axle shaft)에 연결될 수 있다. 뒷차축은, 동력을 전달하는 구동 차축 또는 차량의 중량을 지지하는 유동 차축일 수 있다. 뒷차축에는, 차동 장치가 구비될 수 있다. 뒷차축에 구비된 차동 장치는, 리어 휠(530, 540) 각각에 전달되는 구동력을 서로 다르게 제어할 수 있다. 이러한, 차동 장치는, 프로세서(470)와 전기적으로 연결되어 프로세서(470)의 제어를 받을 수 있다.

전원 공급부(490)는, 프로세서(470)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(490)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

도 5b를 참조하면, 도 5b의 주차 제어 장치는, 도 5a의 주차 제어 장치와, 주차 공간 탐색부(410), 입력부(420) 및 출력부(450)를 더 포함하는데 차이가 있다. 주차 제어 장치(400)는, 주차 공간 탐색부(410), 입력부(420) 및 출력부(450)를 각각 개별적으로 포함하거나 조합하여 포함할 수 있다.

도 5b의 주차 제어 장치는 도 5a의 주차 제어 장치의 설명이 적용될 수 있다. 이하에서, 차이점을 중심으로 설명한다.

주차 공간 탐색부(410)는, 차량(100)의 주차를 위한 공간을 감지할 수 있다. 주차 공간 탐색부(410)는, 카메라 모듈 및 초음파 센서를, 개별적으로 포함하거나 조합하여 포함할 수 있다.

카메라 모듈은, 획득된 이미지에 기초하여 주차 공간을 검출할 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈은, 이미지에서 주차 구획선을 검출하여 주차 공간을 검출할 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈은, 이미지에서 오브젝트 사이의 빈 공간을 검출하여 주차 공간을 검출할 수 있다.

초음파 센서는, 송신 초음파가 오브젝트에 반사되어 수신되는 반사 초음파를 기초로 오브젝트 사이의 빈공간을 검출하여, 주차 공간을 검출할 수 있다.

프로세서(470)는, 주차 공간 탐색부(410)를 통해 획득된 정보를 기초로 주차 공간에 주차 가능 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(470)는, 감지된 주차 공간 정보를 기초로 주차 방식을 판단할 수 있다.

입력부(420)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다. 입력부(420)는, 기계식 입력 장치, 터치식 입력 장치, 음성 입력 장치 또는 무선 입력 장치를 포함할 수 있다.

기계식 입력 장치는, 버튼, 레버, 조그휠, 스위치 등을 포함할 수 있다.

터치식 입력 장치는, 적어도 하나의 터치 센서를 포함할 수 있다. 터치 입력 장치는 터치 스크린으로 구성될 수 있다.

음성 입력 장치는, 사용자의 음성을 전기적 신호로 전환하는 마이크를 포함할 수 있다.

무선 입력 장치는, 차량(100)의 외부에서 입력되는 무선(wireless) 형태의 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 사용자 입력은, 사용자가 소지한 스마트 키 또는 이동 단말기로부터 수신될 수 있다.

프로세서(420)는, 입력부를 통해 수신되는 사용자 입력에 따라, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(420)는, 차량(100)의 외부에서 입력되는 무선 형태의 사용자 입력에 따라 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.

한편, 운전 조작 장치(121)는 주차 제어 장치(400)의 하위 구성 요소로 분류될 수 있다. 예를 들면, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 쉬프트 입력 장치(예를 들면, 변속 레버), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 또는 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)은 주차 제어 장치(400)의 하위 구성 요소로 분류될 수 있다.

출력부(450)는, 프로세서(470) 제어에 따라, 프로세서(470)에서 처리된 데이터 또는 정보를 출력할 수 있다.

출력부(450)는, 디스플레이부(451) 및 음향 출력부(452)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(451)는, 프로세서(470)에서 처리된 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(451)는 주차 제어 장치(400)의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이부(451)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이부(451)가 HUD 인 경우, 차량(100)의 프런트 윈드 쉴드(10) 또는 컴바이너에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.

음향 출력부(452)는, 프로세서(470)에서 처리된 오디오 신호에 기초하여 음향을 외부로 출력할 수 있다. 이를 위해, 음향 출력부(452)는, 적어도 하나의 스피커를 구비할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 차체가 회전하기 위해 복수의 휠 중 적어도 하나에 대응되는 지점이 출력되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 복수의 휠(500) 중 제1 리어 휠(540)에 대응되는 제1 지점의 정보가 출력되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 디스플레이부(451)는, 제1 지점 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(451)는, 제1 지점을 HUD 상에서 AR로 표시할 수 있다.

예를 들면, 음향 출력부(452)는, 제1 지점 정보를 음성으로 출력할 수 있다. 음향 출력부(452)는, 제1 리어 휠(540)이 제1 지점으로부터 얼마나 떨어져 있는지 음향으로 출력할 수 있다. 음향 출력부(452)는, 제1 리어 휠(540)이 제1 지점에 위치한 상태 정보를 음향으로 출력할 수 있다.

도 5c를 참조하면, 도 5c의 주차 제어 장치는, 도 5a의 주차 제어 장치와 복수의 서스펜션(600)을 제어하는데 차이가 있다. 또는, 도 5c의 주차 제어 장치는, 도 5b의 주차 제어 장치와 복수의 서스펜션(600)을 제어하는데 차이가 있다.

도 5c의 주차 제어 장치는 도 5a의 주차 제어 장치의 설명이 적용될 수 있다. 또는, 도 5c의 주차 제어 장치는, 도 5b의 주차 제어 장치의 설명이 적용될 수 있다. 이하에서, 차이점을 중심으로 설명한다.

주차 제어 장치(600)는, 복수의 서스펜션(600)을 포함할 수 있다.

복수의 서스펜션(600)은, 복수의 휠(500) 각각에 대응되게 배치될 수 있다. 복수의 서스펜션(600)은, 차체와 앞차축 사이 및 차체와 뒷차축 사이에 배치될 수 있다. 또는, 복수의 서스펜션(600)은, 차체와 복수의 휠(500)사이에 배치될 수 있다.

복수의 서스펜션(600) 각각은, 프로세서(470)의 제어를 받을 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 서스펜션(600)의 높낮이를 제어할 수 있다. 가령, 차체가 복수의 바퀴(500) 중 제1 바퀴를 축으로 회전하는 경우, 프로세서(470)는, 제1 바퀴에 대응되는 제1 서스펜션의 높이를 다른 서스펜션의 높이보다 낮게 제어할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 차체의 회전 반경을 더 줄여, 주차에 요구되는 공간을 줄임과 동시에, 차체 회전시 차량이 받는 저항을 최소화할 수 있다.

도 6 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 휠 각각을 개별적으로 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

복수의 휠(500)은, 제1 프런트 휠(front wheel)(510), 제2 프런트 휠(520), 제1 리어 휠(rear wheel)(530) 및 제2 리어 휠(540)을 포함할 수 있다. 한편, 제1 프런트 휠(510) 및 제1 리어 휠(530)은 라이트 휠(right wheel)로 분류될 수 있다. 제2 프런트 휠(520) 및 제2 리어 휠(540)은 레프트 휠(left wheel)로 분류될 수 있다.

차량(100)은, 전륜 구동 차량(front wheel drice), 4륜 구동 차량(four wheel drive) 또는 후륜 구동 차량(rear wheel drive)으로 구분될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)은, 전륜 구동 차량, 4륜 구동 차량 및 후륜 구동 차량 중 어느 하나일 수 있다.

프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)와 전기적으로 연결될 수 있다. 구체적으로, 프로세서(470)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠(121a)), 쉬프트 입력 장치(예를 들면, 변속 레버(121b)), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달(121c)) 또는 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달(121d))와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들면, 수동 주차 모드의 경우, 프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)를 통해 수신되는 운전 조작 입력에 따라, 주차를 수행할 수 있다.

프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)를 통해 입력되는 운전 조작 입력에 따라, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 예를 들면, 주차 모드 상태에서 운전 조작 장치(121)를 통해 운전 조작 입력이 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제어하여, 주차를 수행할 수 있다.

프로세서(470)는, 입력부(420)를 통해, 주차 모드 진입을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 주차 모드로 진입할 수 있다. 또는, 프로세서(470)는, 센싱부(125)를 통해 주차 상황이 감지되고, 주차 상황상 정보가 인터페이스부(430)를 통해 수신되는 경우, 주차 모드로 진입할 수 있다. 주차 상황은, 카메라 모듈을 통해, 주차 표지판, 주차선, 주차된 타 차량 등을 인식하여, 감지될 수 있다.

도 6을 참조하면, 프로세서(470)는, 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)을 개별적으로 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)을 개별적으로, 제동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)에 구비된 브레이크 장치에 개별적으로 전기적 신호를 제공함으로써 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)을 개별적으로, 제동할 수 있다. 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)이 개별적으로 제동되는 동작은 편제동으로 명명될 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)을 개별적으로 릴리즈할 수 있다. 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나 제동하지도 않고, 구동하지도 않음으로써, 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)을 개별적으로 릴리즈할 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)을 개별적으로, 구동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 앞차축 및/또는 뒷차축에 구비된 차동 장치에 전기적 신호를 제공함으로써 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)을 개별적으로, 구동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500)에 대응되도록 배치되는 복수의 인휠 모터에 전기적 신호를 제공함으로써, 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)을 개별적으로, 구동할 수 있다. 복수의 휠 각각(510, 520, 530, 540)이 개별적으로 구동되는 동작은 편구동으로 명명될 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠 각각을 개별적으로 제어함으로써, 전고 방향으로 형성된 축을 중심으로, 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

전고 방향으로 형성된 축은, 복수의 바퀴(500) 중 어느 하나가 위치하는 지점을 기준으로 전고 방향으로 형성된 축일 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520), 제1 리어 휠(530) 또는 제4 리어 휠(540)을 축으로, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제어하여, 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

이하의 설명에서, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 축으로, 차체를 회전시키는 동작을 예를 들어 설명한다. 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520), 제2 리어 휠(540)을 축으로, 차체를 회전시키는 동작은, 통상의 기술자에게 자명한 사항이다.

전고 방향으로 형성된 축은, 차량(100)의 외부의 소정 지점을 기준으로 전고 방향으로 형성된 축일 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 제동하고, 복수의 휠(500) 중 제동되는 휠을 제외한 휠 중 적어도 어느 하나를 구동하여, 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

한편, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이 차량(100)의 전진 방향의 좌측 또는 우측을 향하도록 제어할 수 있다.

여기서, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠은 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)일 수 있다. 이경우, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)은, 조향 프런트 휠로 명명될 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 차량(100)의 진행 방향이 차량(100)의 전진 방향의 좌측으로 전환되도록, 복수의 휠(500) 중, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이, 좌측을 향하도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 차량(100)의 진행 방향이 차량(100)의 전진 방향의 우측으로 전환되도록, 복수의 휠(500) 중, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이, 우측을 향하도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이, 차량(100)의 전진 진행 방향의 좌측 또는 우측을 향한 상태에서, 복수의 휠(500) 개별적 제어에 따라, 차체가 회전되도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 조향과 함께 편제동 또는 편구동을 함으로써, 더욱 작은 공간에서도 차체의 회전이 가능한 효과가 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 개별적 제어에 따라, 차체의 회전이 시작된 상태에서, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이, 차량(100)의 전진 진행 방향의 좌측 또는 우측을 향하도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로 제동, 릴리즈 또는 구동함과 동시에, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이, 점차적으로 차량 전진 방향을 향하도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 각각을 개별적으로, 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 차체를 회전시킴과 동시에, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠에 가해진 조향이 풀리도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 차량의 회전이 급격하게 이루어 지지 않아, 탑승자의 승차감이 향상되는 효과가 이다.

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동함과 동시에, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이, 점차적으로 차량 전진 방향을 향하도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동하여, 차량(100)이 전방 또는 후방으로 이동되면서, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이, 조향 입력 장치(121a)와 연결된 휠이, 점차적으로 차량 전진 방향을 향하도록 제어할 수 있다.

이하에서, 이러한 프로세서(470)의 제어를, 전륜 구동 차량, 4륜 구동 차량, 후륜 구동 차량으로 구분하여 구체적으로 설명한다.

도 7 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따라 차량(100)이 전륜 구동 차량인 경우 주차 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 7 내지 도 8을 참조하면, 차량(100)은 전륜 구동(front wheel drive) 차량일 수 있다. 차량(100)이 전륜 구동 차량인 경우, 앞차축은 구동 차축이고, 뒷차축은 유동 차축일 수 있다. 앞차축에는 차동 장치가 구비될 수 있다. 동력원에서 제공되는 동력은, 앞차축을 통해, 프런트 휠(front wheel)(510, 520)에만 제공될 수 있다.

프로세서(470)는, 프런트 휠(510, 520)을 함께 구동할 수 있다. 또는, 프로세서(470)는, 프런트 휠(510, 520) 각각을 서로 다른 비율로 구동할 수 있다.

프로세서(470)는, 프런트 휠(510, 520) 및 리어 휠(530, 540)을 함께 제동할 수 있다. 또는, 프로세서(470)는, 프런트 휠(510, 520) 및 리어 휠(530, 540) 각각을 개별적으로 제동할 수 있다.

도 7에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 제동하여 고정시키고, 제2 리어 휠(540)을 릴리즈하고, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 구동하여, 차체가 회전(710)되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 제동하여 고정시킬 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 완전 제동하여, 제1 리어 휠(530)이, 전진 방향 또는 후진 방향으로 회전되지 않게 고정시킬 수 있다.

프로세서(470)는, 제2 리어 휠(540)을 릴리즈할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 구동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 차량(100)이 후진 방향으로 움직이도록, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 구동할 수 있다.

제1 리어 휠(530)이 고정되고, 제2 리어 휠(540)이 릴리즈된 상태에서, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)이 후진 방향으로 구동되는 경우, 차체는, 제1 리어 휠(530)을 축으로 회전될 수 있다.

이와 같이 차체가 회전됨으로써, 좁은 공간에서 직각 주차 또는 평행 주차가 쉽고 빠르게 수행될 수 있다.

도 8에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)을 서로 다른 비율로 제동하고, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 구동하여, 차체가 회전(810)되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)을 서로 다른 비율로 제동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제2 리어 휠(540)보다 제1 리어 휠(530)을 더 큰 힘으로 제동할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)에 서로 다른 제동력이 걸리도록 제어할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 완전 제동시의 A%로 제동할 수 있다. 프로세서(470)는, 제2 리어 휠(540)을 완전 제동시의 B%로 제동할 수 있다. 이때, A는 B보다 더 큰 수일 수 있다.

제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)이 서로 다른 비율로 제동된 상태에서, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)이 후진 방향으로 구동되는 경우, 차체는, 차량 외부에 형성된 축(820)을 중심으로 회전할 수 있다. 여기서, 제1 리어 휠(530)에서 축(820)까지의 거리는, 제2 리어 휠(540)에서 축(820)까지의 거리보다 짧다. 제1 리어 휠(530)의 회전 반경이 제2 리어 휠(540)의 회전 반경보다 짧다.

제1 리어 휠(530)에 걸리는 제동력이 제2 리어 휠(540)에 걸리는 제동력보다 크기 때문에, 제1 리어 휠(530)의 이동 거리보다 제2 리어 휠(540)의 이동 거리가 더 크다. 축(820)을 중심으로 하는, 제1 리어 휠(530)의 회전 변위는 제2 리어 휠(540)의 회전 변위보다 짧으므로, 차체는 축(820)을 중심으로 회전할 수 있다.

도 9 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따라 차량(100)이 4륜 구동 차량인 경우 주차 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 9 내지 도 12를 참조하면, 차량(100)은, 4륜 구동(four wheel drive) 차량일 수 있다. 차량(100)이 4륜 구동 차량인 경우, 앞차축 및 뒷차축은 구동 차축일 수 있다. 앞차축 및 뒷차축에는 각각 차동 장치가 구비될 수 있다. 동력원에서 제공되는 동력은, 앞차축을 통해 프런트 휠(510, 520)에 제공되고, 뒷차축을 통해 리어 휠(530, 540)에 제공될 수 있다.

프로세서(470)는, 프런트 휠(510, 520) 및 리어 휠(530, 540)을 함께 구동할 수 있다. 또는, 프로세서(470)는, 프런트 휠(510, 520) 및 리어 휠(530, 540) 각각을 서로 다른 비율로 구동할 수 있다.

도 9에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 제동하여 고정시키고, 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520) 및 제2 리어 휠(540)을 구동하여, 차체가 회전(910)되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 제동하여 고정시킬 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 완전 제동하여, 제1 리어 휠(530)이 전진 방향 또는 후진 방향으로 회전되지 않게 고정시킬 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520) 및 제2 리어 휠(540)을 구동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 차량(100)이 후진 방향으로 움직이도록, 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520) 및 제2 리어 휠(540)을 구동할 수 있다.

제1 리어 휠(530)이 고정된 상태에서, 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520) 및 제2 리어 휠(540)이 후진 방향으로 구동되는 경우, 차체는 제1 리어 휠(530)을 축으로 회전될 수 있다.

도 10에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 제동하여 고정시키고, 제2 리어 휠(540)을 릴리즈하고, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 구동하여, 차체가 회전(1010)되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제2 리어 휠(540)을 릴리즈할 수 있다.

도 11에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)을, 서로 다른 비율로 제동하고, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 구동하여, 차체가 회전(1110)되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)을 서로 다른 비율로 제동할 수 있다. 여기서, 프로세서(470)는, 제2 리어 휠(540)보다 제1 리어 휠(530)을 더 큰 힘으로 제동할 수 있다.

제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)이 서로 다른 비율로 제동된 상태에서, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)이 후진 방향으로 구동되는 경우, 차체는, 차량 외부에 형성된 축(1120)을 중심으로 회전할 수 있다. 여기서, 제1 리어 휠(530)에서 축(1120)까지의 거리는, 제2 리어 휠(540)에서 축(1120)까지의 거리보다 짧다. 제1 리어 휠(530)의 회전 반경이 제2 리어 휠(540)의 회전 반경보다 짧다.

제1 리어 휠(530)에 걸리는 제동력이 제2 리어 휠(540)에 걸리는 제동력보다 크기 때문에, 제1 리어 휠(530)의 이동 거리보다 제2 리어 휠(540)의 이동 거리가 더 크다. 축(1120)을 중심으로 하는, 제1 리어 휠(530)의 회전 변위는 제2 리어 휠(540)의 회전 변위보다 짧으므로, 차체는 축(1120)을 중심으로 회전할 수 있다.

도 12에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)을 서로 다른 비율로 구동하여, 차체가 회전(1210)되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)을 서로 다른 비율로 구동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제2 리어 휠(540)보다 제1 리어 휠(530)을 더 작은 힘으로 구동할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)에 서로 다른 구동력이 걸리도록 제어할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 완전 구동시의 a%로 구동할 수 있다. 프로세서(470)는, 제2 리어 휠(540)을 완전 구동시의 b%로 구동할 수 있다. 이때, a는 b보다 더 작은 수일 수 있다.

프로세서(470)는, 차량(100)이 후진 방향으로 움직이도록, 제1 리어 휠(530) 및 제2 리어 휠(540)을 구동할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 릴리즈할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510)을 릴리즈하고, 제2 프런트 휠(520)을 구동할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 서로 다른 비율로 구동할 수도 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제2 프런트 휠(520)보다 제1 프런트 휠(510)을 더 작은 힘으로 구동할 수 있다.

제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)이 서로 다른 비율로 구동되는 경우, 차체는, 차량 외부에 형성된 축(1220)을 중심으로 회전할 수 있다. 여기서, 제1 리어 휠(530)에서 축(1220)까지의 거리는, 제2 리어 휠(540)에서 축(1220)까지의 거리보다 짧다. 제1 리어 휠(530)의 회전 반경은, 제2 리어 휠(540)의 회전 반경보다 짧다.

제1 리어 휠(530)에 걸리는 구동력이 제2 리어 휠(540)에 걸리는 구동력보다 작기 때문에, 제1 리어 휠(530)의 이동 거리보다 제2 리어 휠(540)의 이동 거리가 더 크다. 축(1220)을 중심으로 하는, 제1 리어 휠(530)의 회전 변위는 제2 리어 휠(540)의 회전 변위보다 짧으므로, 차체는 축(1220)을 중심으로 회전할 수 있다.

도 13 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따라 차량(100)이 후륜 구동 차량인 경우 주차 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 13 내지 도 14를 참조하면, 차량(100)은 후륜 구동(rear wheel drive) 차량일 수 있다. 차량(100)이 후륜 구동 차량인 경우, 앞차축은 유동 차축이고, 뒷차축은 구동 차축일 수 있다. 뒷차축에는 차동 장치가 구비될 수 있다. 동력원에서 제공되는 동력은, 뒷차축을 통해, 리어 휠(530, 540)에만 제공될 수 있다.

프로세서(470)는, 리어 휠(530, 540)을 함께 구동할 수 있다. 또는, 프로세서(470)는, 리어 휠(530, 540) 각각을 서로 다른 비율로 구동할 수 있다.

도 13에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 제동하여 고정시키고, 제2 리어 휠(540)을 구동하여, 차체가 회전(1310)되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제2 리어 휠(540)을 구동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 차량(100)이 후진 방향으로 움직이도록, 제2 리어 휠(540)을 구동할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520)을 서로 다른 비율로 제동할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제2 프런트 휠(520)보다 제1 프런트 휠(510)을 더 큰 힘으로 제동할 수 있다.

제1 리어 휠(530)이 고정된 상태에서, 제2 리어 휠(540)이 후진 방향으로 구동되는 경우, 차체는 제1 리어 휠(530)을 축으로 회전될 수 있다.

도 14에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)을, 서로 다른 비율로 구동하여, 차체가 회전(1410)되도록 제어할 수 있다.

제1 리어 휠(530)과 제2 리어 휠(540)이 서로 다른 비율로 구동되는 경우, 차체는, 차량 외부에 형성된 축(1420)을 중심으로 회전할 수 있다. 여기서, 제1 리어 휠(530)에서 축(1420)까지의 거리는, 제2 리어 휠(540)에서 축(1420)까지의 거리보다 짧다. 제1 리어 휠(530)의 회전 반경은, 제2 리어 휠(540)의 회전 반경보다 짧다.

제1 리어 휠(530)에 걸리는 구동력이 제2 리어 휠(540)에 걸리는 구동력보다 작기 때문에, 제1 리어 휠(530)의 이동 거리보다 제2 리어 휠(540)의 이동 거리가 더 크다. 축(1420)을 중심으로 하는, 제1 리어 휠(530)의 회전 변위는 제2 리어 휠(540)의 회전 변위보다 짧으므로, 차체는 축(1420)을 중심으로 회전할 수 있다.

도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 인휠 모터의 제어에 따른 주차 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 15를 참조하면, 주차 제어 장치(400)는, 복수의 인휠 모터(In-wheel motor)를 포함할 수 있다. 복수의 인휠 모터는, 복수의 휠(500)의 개수만큼 구비될 수 있다.

인휠 모터는, 제1 인휠 모터(1510), 제2 인휠 모터(1520), 제3 인휠 모터(1530) 및 제4 인휠 모터(1540)를 포함할 수 있다.

제1 인휠 모터(1510)는, 제1 프런트 휠(510)에 구동력을 제공할 수 있다. 제2 인휠 모터(1520)는, 제2 프런트 휠(520)에 구동력을 제공할 수 있다. 제3 인휠 모터(1530)는, 제1 리어 휠(530)에 구동력을 제공할 수 있다. 제4 인휠 모터(1540)는, 제2 리어 휠(540)에 구동력을 제공할 수 있다.

복수의 인휠 모터(1510, 1520, 1530, 1540) 각각은, 프로세서(470)의 제어를 받을 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 인휠 모터(1510, 1520, 1530, 1540) 각각을 개별적으로 제어하여, 복수의 휠(510, 520, 530, 540) 각각을 개별적으로 구동할 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 인휠 모터(1510, 1520, 1530, 1540) 각각의 제어를 통해, 복수의 휠(510, 520, 530, 540)을 서로 다른 비율로 구동할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 라이트 휠(510, 530) 중 적어도 어느 하나를, 레프트 휠(520, 540) 중 적어도 어느 하나보다 더 작은 힘으로 구동하여, 차체를 회전시킬 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 라이트 휠(510, 530) 중 적어도 어느 하나를, 레프트 휠(520, 540) 중 적어도 어느 하나보다 더 큰 힘으로 구동하여, 차체를 회전시킬 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 인휠 모터(1510, 1520, 1530, 1540) 각각의 제어를 통해, 복수의 휠(510, 520, 530, 540)을 서로 다른 방향으로 구동할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 라이트 휠(510, 530) 중 적어도 어느 하나를 구동하여, 제1 방향으로 회전시키고, 레프트 휠(520, 540) 중 적어도 어느 하나를 구동하여, 제2 방향으로 회전시켜, 차체를 회전시킬 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 라이트 휠(510, 530) 중 적어도 어느 하나를 구동하여, 제2 방향으로 회전시키고, 레프트 휠(520, 540) 중 적어도 어느 하나를 구동하여, 제1 방향으로 회전시켜, 차체를 회전시킬 수 있다.

여기서, 제1 방향은, 차량(100)이 전진하기 위한 방향이고, 제2 방향은, 차량(100)이 후진하기 위한 방향일 수 있다.

도 16은 본 발명의 실시예에 따라, 자율 주차 상황에서 주차 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.

도 16을 참조하면, 프로세서(470)는, 주차 공간을 탐색할 수 있다(S1610). 프로세서(470)는, 주차 공간 탐색부(410)를 통해, 주차 공간을 탐색하여, 주차 공간에 대한 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(470)는, 주차 방식을 결정할 수 있다(S1620). 프로세서(470)는, 주차 공간에 대한 정보를 기초로 수직 주차 및 평행 주차 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 또는, 프로세서(470)는, 주차 구획선 정보 또는 타 차량의 주차 상태 정보를 기초로 수직 주차 및 평행 주차 중 어느 하나를 선택할 수 있다.

수직 주차가 선택되는 경우, 프로세서(470)는, 직각 주차를 수행할 수 있다(S1630). 주차 제어 장치(100)의 직각 주차 수행 동작에 대해서는, 도 17 내지 도 18d를 참조하여 상세하게 설명한다.

평향 주차가 선택되는 경우, 프로세서(470)는, 평행 주차를 수행할 수 있다(S1640). 주차 제어 장치(100)의 평행 주차 수행 동작에 대해서는, 도 19 내지 도 20f를 참조하여 상세하게 설명한다.

도 17은 본 발명의 실시예에 따른 직각 주차 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.

도 18a 내지 도 18d는 본 발명의 실시예에 따른 직각 주차 동작 상황을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도면을 참조하면, 프로세서(470)는, 제1 지점을 산출할 수 있다(S1705).

제1 지점은, 직각 주차 수행을 위한 차체 회전시, 복수의 바퀴(500)중 적어도 어느 하나가 위치해야 하는 지점일 수 있다.

도 18a에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 탐색된 주차 공간(1805)에 차량(100)의 직각 주차가 완료된 상태에서, 복수의 휠(500) 중 제1 리어 휠(530)이 위치할 제1 예측 지점(1811)을 예측할 수 있다. 프로세서(470)는, 탐색된 주차 공간에 차량(100)의 직각 주차가 완료된 상태에서, 복수의 휠(500) 중 제1 프런트 휠(510)이 위치할 제2 예측 지점(1812)을 예측할 수 있다.

제1 지점(1820)은, 제1 예측 지점(1811)과 제2 예측 지점(1812)의 연장선 상에 위치할 수 있다.

주차 공간(1805) 폭방향으로 주변에 타 차량(1851, 1852)이 기 주차된 경우, 프로세서(470)는, 차량(100)과 타 차량(1851, 1852)과의 거리에 더 기초하여 제1 지점(1820)을 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)이 제1 지점(1820)에 위치한 상태에서, 차량(100)과 타 차량(1851, 1852)과의 최단 거리가 기준 거리 이상이되도록 제1 지점(1820)을 산출할 수 있다. 여기서, 기준 거리는, 차량(100)의 차폭의 10%되는 길이일 수 있다. 이와 같이, 타 타량(1851, 1852)과 소정 거리가 이격되도록 함으로서, 타 차량(1851, 1852)과의 충돌을 예방할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해 제1 지점(1820) 정보가 출력되도록 제어할 수 있다(S1710).

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 가속 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1715).

이후에, 프로세서(470)는, 차량(100)이 전진 주행하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다(S1720).

도 18b에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중, 제1 리어 휠(530)이, 제1 지점(1820)에 위치하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 이경우, 차량(100)이 전진 주행할 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중, 적어도 어느 하나를 구동하여, 제1 리어 휠(530)이, 제1 지점(1820)에 위치하도록 할 수 있다. 예를 들면, 차량(100)이 전륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 예를 들면, 차량(100) 4륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520), 제1 리어 휠(530) 및 제2 리어 휠(540) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 예를 들면, 차량(100)이 후륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530) 및 제2 리어 휠(540) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다.

프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)로부터 수신되는 운전 조작 입력에 기초하여, 복수의 휠(500) 중, 적어도 어느 하나를 구동하여, 제1 리어 휠(530)이, 제1 지점(1820)에 위치하도록 할 수 있다.

자율 주차 상황에서, 프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)로부터 운전 조작 입력을 수신하지 않고, 복수의 휠(500)을 제어할 수 있다. 수동 주차 상황에서, 프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)로부터 운전 조작 입력을 수신하여, 복수의 휠(500)을 제어할 수 있다.

한편, 주차 공간(1805) 옆에 기 주차된 타 차량(1851, 1852)이 있을 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 타 차량(1851, 1852)과 최단 거리이상으로 이격된 상태로 전진 주행하도록 복수의 바퀴(500)를 제어할 수 있다. 여기서, 최단 거리는, 차량(100) 전폭의 10%이상의 길이일 수 있다. 이와 같이, 타 타량(1851, 1852)과 소정 거리 이격되도록 함으로서, 타 차량(1851, 1852)과의 충돌을 예방할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 조향 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1725).

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 스티어링 휠 회전이 이루어져야 하는 방향을 출력할 수 있다. 프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 스티어링 휠 회전이 이루어져야 하는 정도를 출력할 수 있다.

조향이 된 상태에서, 프로세서(470)는, 차체가 회전되도록, 복수의 바퀴(500)를 제어할 수 있다(S1730).

도 18b에 예시된 바와 같이 프로세서(470)는, 차량(100)이 조향되도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 스티어링 휠(121a)과 연결된 휠(510, 520)이 좌측 또는 우측을 향하도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 스티어링 휠(121a)과 연결된 휠(510, 520)이 최대한 좌측 또는 우측을 향하도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 고정시키고, 복수의 휠(500) 중 제1 리어 휠(530)을 제외한 휠 각각을 개별적으로, 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 제1 리어 휠(530)을 축으로, 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

차량(100)이 전륜 구동 차량인 경우, 도 7 내지 도 8을 참조하여 설명한 바와 같에 제어하여, 차체가 회전되도록 할 수 있다.

차량(100)이 4륜 구동 차량인 경우, 도 9 내지 도 12를 참조하여 설명한 바와 같이 제어하여, 차체가 회전되도록 할 수 있다.

차량(100)이 후륜 구동 차량인 경우, 도 13 내지 도 14를 참조하여 설명한 바와 같이 제어하여, 차체가 회전되도록 할 수 있다.

한편, 도 18c에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 차체가 주차 공간(1805)의 방향과 대응되게 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 차량(100)이 더이상의 조향 없이, 전진 또는 후진만으로 주차 공간(1805)에 주차할 수 있게 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 차체가 90도 회전되도록 제어할 수 있다.

차체 회전후, 프로세서(470)는, 조향을 원상태로 복귀시킬 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 스티어링 휠과 연결된 휠(310, 320)이 전방을 향하도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 변속 레버 후진(R) 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1735).

프로세서(470)는, 변속기를 제어할 수 있다(S1737). 프로세서(470)는, 변속가가 후진(R) 상태가 되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)로부터 수신되는 운전 조작 입력에 기초하여, 변속기가 후진 상태가 되도록 제어할 수 있다.

자율 주차 상황에서, 프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)로부터 운전 조작 입력이 수신하지 않고, 변속기를 제어할 수 있다. 수동 주차 상황에서, 프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)로부터 운전 조작 입력을 수신하여, 변속기를 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 가속 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1740).

프로세서(470)는, 차량(100)이 후진 주행하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다(S1745).

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 제동 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1750).

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 제동할 수 있다(S1755).

도 18d에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 예측 지점(1811)에 제1 리어 휠(530)이 위치하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동한 후 제동할 수 있다. 이경우, 차량(100)이 후진 주행할 수 있다.

프로세서(470)는, 제2 예측 지점(1812)에 제1 프런트 휠(510)이 위치하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동한 후 제동할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)이 전륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 이후에, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500)을 제동할 수 있다.

예를 들면, 차량(100) 4륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520), 제1 리어 휠(530) 및 제2 리어 휠(540) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 이후에, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500)을 제동할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)이 후륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530) 및 제2 리어 휠(540) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 이후에, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500)을 제동할 수 있다.

프로세서(470)는, 운전 조작 장치(121)로부터 수신되는 운전 조작 입력에 기초하여, 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동하여, 제1 리어 휠(530)이 제1 예측 지점에 위치하도록 할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 자율 주차 상황에서, 운전 조작 입력 가이드 출력 동작인, S1710 단계, S1715단계, S1725단계, S1735단계, S1740단계 및 S1750단계는 생략될 수 있다.

도 19는 본 발명의 실시예에 따른 수평 주차 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.

도 20a 내지 도 20f는 본 발명의 실시예에 따른 수평 주차 동작 상황을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도면을 참조하면, 프로세서(470)는, 제1 지점을 산출할 수 있다(S1905).

제1 지점은, 평행 주차 수행을 위한 차체 회전시, 복수의 바퀴(500)중 적어도 어느 하나가 위치해야 하는 지점일 수 있다.

도 20a에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 탐색된 주차 공간(2005)에 차량(100)의 평행 주차가 완료된 상태에서, 제1 리어 휠(530)이 위치하는 제1 예측 지점(2011)을 예측할 수 있다. 탐색된 주차 공간(2005)은, 제1 타 차량(2051) 및 제2 타 차량(2052) 사이에 위치하는 평행 주차 공간일 수 있다.

제1 지점(2020)은, 제1 예측 지점(2011), 제1 타 차량(2051)의 위치, 제1 타 차량(2051)과 차량(100)과의 전폭 방향 거리에 기초하여 결정될 수 있다.

주차 공간(2005) 길이방향으로 주변에 타 차량(2051, 2052)이 기 주차된 경우, 프로세서(470)는, 제1 타 차량(2051)의 위치에 기초하여, 제1 지점(2020)을 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 전폭 방향으로, 제1 타 차량(2051)의 리어 범퍼의 연장선 상에서 제1 지점(2020)을 산출할 수 있다. 이와 같이, 제1 타 차량(2051)과의 관계에서 제1 지점(2020)을 산출함으로써, 타 차량(2051, 2052)과의 충돌을 예방할 수 있다.

주차 공간(200) 길이방향으로, 차량(100)의 전방에 타 차량이 주차되지 않은 경우, 프로세서(470)는, 주차 구획선에 기초하여, 제1 지점(2020)을 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 주차 공간(2005)의 폭 방향의 제1 주차 구획선(2061)의 연장선 상에서 제1 지점(2020)을 산출할 수 있다. 이와 같이, 주차 구획선과의 관계에서, 제1 지점(2020)을 산출함으로써, 주차 구획선을 벗어 나지 않게 주차를 할 수 있다.

주차 공간(2005) 길이방향으로 주변에 타 차량(2051, 2052)이 기 주차된 경우, 프로세서(470)는, 차량(100)과 타 차량(2051, 2052)과의 전폭 방향 거리에 기초하여, 제1 지점(2020)을 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)이 제1 지점(2020)에 위치한 상태에서, 차량(100)과 타 차량(1851, 1852)과의 최단 거리가 기준 거리 이상이되도록 제1 지점(2020)을 산출할 수 있다. 여기서, 기준 거리는 차량(100)의 차폭의 10%되는 길이일 수 있다. 이와 같이, 타 차량(2051, 2052)과의 소정 거리가 이격되도록 함으로써, 타 차량(2051, 2052)과의 충돌을 예방할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 제1 지점 정보가 출력되도록 제어할 수 있다(S1910).

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 가속 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1915).

이후에, 프로세서(470)는, 차량(100)이 전진 주행하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다(S1920).

도 20b에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중, 제1 리어 휠(530)이, 제1 지점(2020)에 위치하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 이경우, 차량(100)이 전진 주행할 수 있다.

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중, 적어도 어느 하나를 구동하여, 제1 리어 휠(530)이, 제1 지점(2020)에 위치하도록 할 수 있다. 예를 들면, 차량(100)이 전륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510) 및 제2 프런트 휠(520) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 예를 들면, 차량(100) 4륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 프런트 휠(510), 제2 프런트 휠(520), 제1 리어 휠(530) 및 제2 리어 휠(540) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다. 예를 들면, 차량(100)이 후륜 구동 차량인 경우, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530) 및 제2 리어 휠(540) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다.

한편, 주차 공간(2005) 옆에 기 주차된 타 차량(2051, 2052)이 있을 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 타 차량(1851, 1852)과 최단 거리이상으로 이격된 상태로 전진 주행하도록 복수의 바퀴(500)를 제어할 수 있다. 여기서, 최단 거리는, 차량(100) 전폭의 10%이상의 길이일 수 있다. 이와 같이, 타 타량(2051, 2052)과 소정 거리 이격되도록 함으로서, 타 차량(1851, 1852)과의 충돌을 예방할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 조향 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1925).

조향이 된 상태에서, 프로세서(470)는, 차체가 회전되도록, 복수의 바퀴(500)를 제어할 수 있다(S1930).

도 20c에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 차량(100)이 조향되도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 스티어링 휠(121a)과 연결된 휠(510, 520)이 좌측 또는 우측을 향하도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 타 차량(2051)이 위치하는 방향으로 조향이 이루어지도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 타 차량(2051)과의 전폭 방향의 거리(2070)에 비례하여 조향의 정도를 결정할 수 있다.

가령, 차량(100)과 타 차량(2051)과의 거리(2070)가 차량(100) 전폭 길이의 30%인 경우, 프로세서(470)는, 조향의 정도를 최대 조향의 30%로 결정할 수 있다.

가령, 차량(100)과 타 차량(2051)과의 거리(2070)가 차량(100) 전폭 길이의 60%인 경우, 프로세서(470)는, 조향의 정도를 최대 조향의 60%로 결정할 수 있다.

가령, 차량(100)과 타 차량(2051)과의 거리(2070)가 차량(100) 전폭 길이의 100%인 경우, 프로세서(470)는, 조향의 정도를 최대 조향의 100%로 결정할 수 있다.

도 20c에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 고정시키고, 복수의 휠(500) 중 제1 리어 휠(530)을 제외한 휠 각각(510, 520, 540)을 개별적으로, 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 제1 리어 휠(530)을 축으로, 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 변속 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1935).

프로세서(470)는, 변속기를 제어할 수 있다(S1937). 프로세서(470)는, 변속기가 후진(R) 상태가 되도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 가속 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1940).

프로세서(470)는, 차량(100)이 후진 주행하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동할 수 있다(S1945).

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 제동 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1950).

프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 제동할 수 있다(S1955).

도 20d에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 예측 지점(2011)에 제1 리어 휠(530)이 위치하도록 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나를 구동한 후 제동할 수 있다. 이경우, 차량(100)이 후진 주행할 수 있다.

프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 조향 입력 가이드가 출력되도록 제어할 수 있다(S1960).

조향이 된 상태에서, 프로세서(470)는, 차체가 회전되도록, 복수의 바퀴(500)를 제어할 수 있다(S1965).

도 20e 내지 도 20f에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 차량(100)이 조향되도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(470)는, 복수의 휠(500) 중 스티어링 휠(121a)과 연결된 휠(510, 520)이 좌측 또는 우측을 향하도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, S1930 단계에서의 조향 방향과 반대 방향으로 조향이 이루어지도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, S1930 단계에서의 조향의 정도로 조향이 이루어지도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)을 고정시키고, 복수의 휠(500) 중 제1 리어 휠(530)을 제외한 휠 각각(510, 520, 540)을 개별적으로, 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 차체가 평행 주차 공간(2005)과 대응되게, 제1 리어 휠(530)을 축으로, 차체가 회전되도록 제어할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 자율 주차 상황에서, 운전 조작 입력 가이드 출력 동작인, S1910 단계, S1915단계, S1925단계, S1935단계, S1940단계, S1950단계 및 S1950단계는 생략될 수 있다.

도 21a 내지 도 21e는 본 발명의 실시예에 따라 운전 조작 입력 가이드를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 21a를 참조하면, 프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해, 제1 지점(2120) 정보가 출력되도록 제어할 수 있다.

여기서, 제1 지점(2120)은, 복수의 휠(500) 제어를 통한 차체 회전시, 복수의 휠(500) 중 적어도 어느 하나가 위치해야하는 지점에 대한 정보일 수 있다.

제1 지점(2120)은, 수행되어야할 주차 방식이 직각 주차인지 또는 평행 주차인지에 따라 다르게 산출될 수 있다.

직각 주차 방식의 경우, 프로세서(470)는, 탐색된 주차 공간에 차량(100)의 직각 주차가 완료된 상태에서, 복수의 휠(500) 중 제1 리어 휠(530)이 위치할 제1 예측 지점을 예측할 수 있다. 프로세서(470)는, 탐색된 주차 공간에 차량(100)의 직작 주차가 완료된 상태에서, 복수의 휠(500) 중 제1 프런트 휠(510)이 위치할 제2 예측 지점을 예측할 수 있다. 여기서, 제1 지점(2120)은, 제1 예측 지점과 제2 예측 지점의 연장선 상에 위치할 수 있다.

주차 공간(1805) 폭방향으로 주변에 타 차량이 기 주차된 경우, 프로세서(470)는, 차량(100)과 타 차량과의 거리에 더 기초하여 제1 지점(2120)을 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)이 제1 지점(2120)에 위치한 상태에서, 차량(100)과 타 차량과의 최단 거리가 기준 거리 이상이되도록 제1 지점(2120)을 산출할 수 있다.

평행 주차 방식의 경우, 프로세서(470)는, 탐색된 주차 공간에 차량(100)의 평행 주차가 완료된 상태에서, 제1 리어 휠(530)이 위치하는 제1 예측 지점을 예측할 수 있다. 탐색된 주차 공간은, 제1 타 차량 및 제2 타 차량 사이에 위치하는 평행 주차 공간일 수 있다.

제1 지점(2120)은, 제1 예측 지점, 제1 타 차량의 위치, 제1 타 차량과 차량(100)과의 전폭 방향 거리에 기초하여 결정될 수 있다.

주차 공간 길이방향으로 주변에 타 차량이 기 주차된 경우, 프로세서(470)는, 제1 타 차량의 위치에 기초하여, 제1 지점(2120)을 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 전폭 방향으로, 제1 타 차량의 리어 범퍼의 연장선 상에서 제1 지점(2120)을 산출할 수 있다.

주차 공간(200) 길이방향으로, 차량(100)의 전방에 타 차량이 주차되지 않은 경우, 프로세서(470)는, 주차 구획선에 기초하여, 제1 지점(2120)을 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 주차 공간의 폭 방향의 제1 주차 구획선의 연장선 상에서 제1 지점(2120)을 산출할 수 있다.

주차 공간 길이방향으로 주변에 타 차량이 기 주차된 경우, 프로세서(470)는, 차량(100)과 타 차량과의 전폭 방향 거리에 기초하여, 제1 지점(2120)을 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)이 제1 지점(2120)에 위치한 상태에서, 차량(100)과 타 차량과의 최단 거리가 기준 거리 이상이되도록 제1 지점(2120)을 산출할 수 있다. 여기서, 기준 거리는 차량(100)의 차폭의 10%되는 길이일 수 있다.

제1 지점(2120)은 증강 현실로 표시될 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(451)는, HUD로 구현될 수 있다. 프로세서(470)는, HUD 상에, 실제 노면과 제1 지점(2120)이 겹쳐지게 표시되도록, 제1 지점(2120)을 증강 현실로 표시할 수 있다.

도 21b 내지 도 21e를 참조하면, 프로세서(470)는, 출력부(450)를 통해 운전 조작 입력 가이드를 출력할 수 있다. 프로세서(470)는, 디스플레이부(451)에, 소정의 그래픽 객체를 표시함으로써, 조작 입력 가이드를 출력할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 텍스트 또는 이미지를 표시할 수 있다.

프로세서(470)는, 제1 리어 휠(530)이 제1 지점(2120)에 위치하는 경우, 출력부(450)를 통해, 제동 입력 가이드, 조향 입력 가이드 및 변속 입력 가이드 중 적어도 어느 하나를 출력하도록 제어할 수 있다.

프로세서(470)는, 차체의 회전이 완료된 후, 출력부(450)를 통해, 제동 입력 가이드, 조향 입력 가이드, 변속 입력 가이드 및 가속 입력 가이드 중 적어도 어느 하나를 출력하도록 제어할 수 있다.

도 21b에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 주차를 위해 요구되는 동작을 수행하기 위해, 조향 입력 가이드를 출력할 수 있다. 프로세서(470)는, 요구되는 동작을 수행하기 위해, 조향이 이루어져야 하는 방향 및 조향이 이루어져야 하는 정도를 출력할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 스티어링 휠에 대응되는 이미지(2130)를 표시하고, 화살표(2132)를 표시할 수 있다. 이때, 화살표의 방향은 조향이 이루어져야 하는 방향을 나타내고, 화살표의 길이는 조향이 이루어져야 하는 정도를 나타낼 수 있다.

한편, 출력부(450)는, 스티어링 휠에 구비된 발광 소자를 포함할 수 있다. 프로세서(470)는, 스티어링 휠에 구비된 발광 소자를 구동하여, 조향 입력 가이드를 출력할 수도 있다.

도 21c에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 주차를 위해 요구되는 동작을 수행하기 위해 가속 입력 가이드를 출력할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 가속 페달에 대응되는 이미지(2140)를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 가속 입력이 요구되는 경우, 가속 페달에 대응되는 이미지(2140)의 형상, 모양 또는 색 등이 변하도록 제어할 수 있다.

도 21d에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 주차를 위해 요구되는 동작을 수행하기 위해, 제동 입력 가이드를 출력할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 제동 페달에 대응되는 이미지(2150)를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 제동 입력이 요구되는 경우, 제동 페달에 대응되는 이미지(2150)의 형상, 모양 또는 색 등이 변하도록 제어할 수 있다.

도 21e에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 주차를 위해 요구되는 동작을 수행하기 위해, 변속 입력 가이드를 출력할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(470)는, 변속 레버에 대응되는 이미지(2160)를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 전진 주행을 위해 요구되는 변속기의 상태에 대응되는 이미지 또는 후진 주행을 위해 요구되는 변속기의 상태에 대응되는 이미지를 표시할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

100 : 차량
400 : 차량의 주차 제어 장치

Claims

차량의 주차 제어 장치에 있어서,
차체에 구비되는 복수의 휠(wheel);
상기 복수의 휠 각각에 대응되게 배치되는 복수의 서스펜션; 및
상기 복수의 휠 각각을 개별적으로 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 전고 방향으로 형성된 축을 중심으로, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
차체가 상기 복수의 휠 중 제1 휠을 축으로 회전하는 경우, 상기 제1 휠에 대응되는 제1 서스펜션의 높이를 다른 서스펜션의 높이보다 낮게 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 복수의 휠 중 적어도 어느 하나를 제동하고, 상기 복수의 휠 중 제동되는 휠을 제외한 휠 중 적어도 어느 하나를 구동하여, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 2항에 있어서,
상기 차량은, 전륜 구동(front wheel drive) 차량이고,
상기 복수의 휠은,
제1 프런트 휠(front wheel), 제2 프런트 휠, 제1 리어 휠(rear wheel) 및 제2 리어 휠을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠을 제동하여 고정시키고, 상기 제2 리어 휠을 릴리즈하고, 상기 제1 프런트 휠 및 상기 제2 프런트 휠을 구동하여 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 2항에 있어서,
상기 차량은, 전륜 구동 차량이고,
상기 복수의 휠은,
제1 프런트 휠, 제2 프런트 휠, 제1 리어 휠 및 제2 리어 휠을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠과 상기 제2 리어 휠을, 서로 다른 비율로 제동하고, 상기 제1 프런트 휠 및 상기 제2 프런트 휠을 구동하여 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 2항에 있어서,
상기 차량은, 4륜 구동(four wheel drive) 차량이고,
상기 복수의 휠은,
제1 프런트 휠, 제2 프런트 휠, 제1 리어 휠 및 제2 리어 휠을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠을 제동하여 고정시키고, 상기 제1 프런트 휠, 상기 제2 프런트 휠 및 상기 제2 리어 휠을 구동하여 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 2항에 있어서,
상기 차량은, 4륜 구동 차량이고,
상기 복수의 휠은,
제1 프런트 휠, 제2 프런트 휠, 제1 리어 휠 및 제2 리어 휠을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠을 제동하여 고정시키고, 상기 제2 리어 휠을 릴리즈하고, 상기 제1 프런트 휠 및 상기 제2 프런트 휠을 구동하여 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 2항에 있어서,
상기 차량은, 4륜 구동 차량이고,
상기 복수의 휠은,
제1 프런트 휠, 제2 프런트 휠, 제1 리어 휠 및 제2 리어 휠을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠과 상기 제2 리어 휠을, 서로 다른 비율로 제동하고, 상기 제1 프런트 휠 및 상기 제2 프런트 휠을 구동하여 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 2항에 있어서,
상기 차량은, 4륜 구동 차량이고,
상기 복수의 휠은,
제1 프런트 휠, 제2 프런트 휠, 제1 리어 휠 및 제2 리어 휠을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠과 상기 제2 리어 휠을, 서로 다른 비율로 구동하여 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 2항에 있어서,
상기 차량은, 후륜 구동(rear wheel drive) 차량이고,
상기 복수의 휠은,
제1 프런트 휠, 제2 프런트 휠, 제1 리어 휠 및 제2 리어 휠을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠을 제동하여 고정시키고, 상기 제2 리어 휠을 구동하여, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 2항에 있어서,
상기 차량은, 후륜 구동 차량이고,
상기 복수의 휠은,
제1 프런트 휠, 제2 프런트 휠, 제1 리어 휠 및 제2 리어 휠을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠과 상기 제2 리어 휠을, 서로 다른 비율로 구동하여 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 복수의 휠에 각각 대응되는 복수의 인휠 모터;를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 복수의 인휠 모터 각각을 개별적으로 제어하여, 상기 복수의 휠 각각을 개별적으로 구동하는 차량의 주차 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
탐색된 주차 공간에 직각 주차를 수행하는 경우,
상기 복수의 휠 중 제1 리어 휠이, 제1 지점에 위치하도록 상기 복수의 휠중 적어도 어느 하나를 구동하는 차량의 주차 제어 장치.
제 12항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 공간에 직각 주차 완료 상태에서, 상기 제1 리어 휠이 위치할 제1 예측 지점 및 상기 복수의 휠 중 제1 프런트 휠이 위치할 제2 예측 지점을 예측하고,
상기 제1 지점은,
상기 제1 예측 지점과 상기 제2 예측 지점의 연장선 상에 위치하고,
상기 제1 리어 휠과 상기 제1 프런트 휠은, 레프트 휠(left wheel) 또는 라이트 휠(right wheel)인 차량의 주차 제어 장치.
제 13항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 리어 휠을 고정시키고, 상기 복수의 휠 중 상기 제1 리어 휠을 제외한 휠 각각을 개별적으로, 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 상기 제1 리어 휠을 축으로, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 14항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차체가 상기 주차 공간의 방향과 대응되게, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 15항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 예측 지점에 상기 제1 리어 휠이 위치하도록 상기 복수의 휠 중 적어도 어느 하나를 구동하는 차량의 주차 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
탐색된 주차 공간에 평행 주차를 수행하는 경우,
상기 복수의 휠 중 제1 리어 휠이, 제1 지점에 위치하도록 상기 복수의 휠 중 적어도 어느 하나를 구동하는 차량의 주차 제어 장치.
제 17항에 있어서,
상기 주차 공간은, 제1 타 차량 및 제2 타 차량 사이에 위치하는 평행 주차 공간이고,
상기 프로세서는,
상기 평행 주차 공간에 평행 주차 완료 상태에서, 상기 제1 리어 휠이 위치하는 제1 예측 지점을 예측하고,
상기 제1 지점은,
상기 제1 예측 지점, 상기 제1 타 차량의 위치 및 상기 제1 타 차량과의 전폭 방향 거리에 기초하여 결정되는 차량의 주차 제어 장치.
제 18항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 복수의 휠 중 스티어링 휠과 연결된 휠이 좌측 또는 우측을 향하도록 제어하고,
상기 제1 리어 휠을 고정시키고, 상기 복수의 휠 중 상기 제1 리어 휠을 제외한 휠 각각을 개별적으로 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 상기 제1 리어 휠을 축으로, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 19항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 예측 지점에 상기 제1 리어 휠이 위치한 상태에서, 상기 복수의 휠 중 스티어링 휠과 연결된 휠이 좌측 또는 우측을 향하도록 제어하고,
상기 제1 리어 휠을 고정시키고, 상기 복수의 휠 중 상기 제1 리어 휠을 제외한 휠 각각을 개별적으로, 제동, 릴리즈 또는 구동하여, 상기 제1 리어 휠을 축으로, 상기 차체가 상기 평행 주차 공간의 방향과 대응되게, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 복수의 휠 중, 조향 입력 장치와 연결된 휠이, 차량 전진 방향의 좌측 또는 우측을 향하도록 제어하고,
상기 조향 입력 장치와 연결된 휠이, 차량 전진 방향의 좌측 또는 우측을 향한 상태에서, 상기 차체가 회전되도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.
제 21항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 복수의 휠 각각을 개별적으로 제동, 릴리즈 또는 구동함과 동시에, 상기 조향 입력 장치와 연결된 휠이, 점차적으로 차량 전진 방향을 향하도록 제어하는 차량의 주차 제어 장치.