KR101910827B1

KR101910827B1 - 자율 주행 차량용 변속 제어 시스템 및 그 작동 방법

Info

Publication number: KR101910827B1
Application number: KR1020170002455A
Authority: KR
Inventors: 우훈제; 문희창; 박재웅; 김봉상; 김철희
Original assignee: (주)언맨드솔루션
Priority date: 2017-01-06
Filing date: 2017-01-06
Publication date: 2018-10-24
Also published as: KR20180081339A; CN108278361A

Abstract

본 발명은 자율 주행 차량용 변속 제어 시스템 및 그 작동방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면 브레이크스위치가 조작되었을 때 발생하는 브레이크신호를 받아야 변속레버에 대한 특정한 일부의 조작을 허용하는 제한기가 브레이크신호를 대신하는 허용신호에 의해서도 변속레버에 대한 특정한 일부의 조작을 허용한다.
따라서 브레이크의 조작이 없이도 변속레버에 대한 특정한 일부의 조작이 자동으로 이루어지기 때문에 운행상의 편리함이 향상된다.

Description

자율 주행 차량용 변속 제어 시스템 및 그 작동 방법{TRANSMISSION CONTROL SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLE AND OPERATING METHOD THEREOF}

본 발명은 운전자의 운전 조작 없이도 자율 주행이 가능한 차량(자율 주행 차량)에 적용될 수 있는 변속 제어 시스템과 관련된다.

근래 많은 연구 및 기술적 진전을 통해 운전자의 조작 없이도 운행이 가능한 자율 주행 차량이 상용화되기에 이르렀다.

차량이 자율적으로 주행하기 위해서는 각종 감지 기술이나 자동 조향 기술 등이 적용되어야 하고, 특히 주행 상황에 따른 자동 변속 기술도 필수적으로 적용되어야만 한다.

대한민국 공개 특허 10-2016-0028657호(이하 '종래기술'이라 함)는 운전자 또는 외부 입력에 의해 차량의 변속을 위한 입력신호를 받아서 주차(P), 후진(R), 중립(N), 전진(D)과 같은 차량의 주행 방향 및 상태를 결정하는 변속레버의 조작을 실행시키는 기술을 제시하고 있다.

그런데, 일반적으로 차량의 변속레버는 임의적으로 주차 상태에서 전진, 후진 또는 중립 상태로 조작되거나 중립 상태에서 후진 상태로 조작되는 것을 제한하도록 되어 있다. 그리고 몇몇 생산자들에 의해 생산된 차량에는 중립 상태에서 전진 상태로 조작되는 것도 제한되어 있다. 이를 위해 자동변속기를 구비한 대부분의 차량은 변속레버 제어 시스템에 변속레버에 대한 여러 조작들 중 위에서 언급한 특정한 일부의 조작을 제한하기 위한 제한기가 구비된다.

제한기는 운전자가 브레이크패달을 밟았을 때 조작되는 브레이크스위치에서 발생한 브레이크신호를 받게 되면 특정한 일부의 조작에 대한 제한을 해제한다.

따라서 제한기가 구비된 변속레버 제어 시스템이 탑재된 자율 주행 차량은 변속레버에 대한 특정한 일부의 조작을 위해 운전자가 브레이크패달을 밟아줘야만 하는 불편함이 있다.

예를 들어, 주차 상태에 있는 차량을 출발시키고자 할 경우, 운전자는 브레이크패달을 밟은 상태에서 자율 주행 모드를 명령하거나 자율 주행 모드를 명령한 후 브레이크패달을 밟아야지만 변속레버가 이동하면서 출발할 수 있게 되는 것이다.

그래서 비록 종래기술이 자율 주행 모드에서 변속레버의 자동 변속을 언급하고 있지만, 제한기에 대하여 침묵하고 있기 때문에 위에서 말한 특정한 일부의 조작에서는 불편함을 감수해야만 하는 기술에 불과한 것이다.

본 발명의 목적은 브레이크신호가 발생해야만 허용되는 특정한 조작들이 브레이크신호를 발생시킬 수 있는 브레이크스위치의 작동이 없이도 허용될 수 있게 하는 기술을 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 자율 주행 차량용 변속 제어 시스템은, 수동 주행 모드에서는 차량의 주행 방향이나 상태를 결정하고자 하는 운전자에 의해 수동으로 조작되고, 자율 주행 모드에서는 자동으로 조작되는 변속레버; 차량의 현재 상태에 따라서 상기 변속레버에 대한 여러 조작들 중 특정한 일부의 조작을 금지시키기 위해 상기 변속레버의 이동을 제한하고, 운전자에 의해 조작된 브레이크스위치의 작동에 의해 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용하는 제한기; 상기 변속레버의 조작된 현재 위치를 고정시키고, 자율 주행 모드에서는 상기 변속레버를 자동 조작하는 엑추에이터; 운전자에 의한 조작이나 상기 엑추에이터에 의한 조작에 의해 상기 변속레버가 조작되면, 조작된 상기 변속레버의 현재 위치에 따라 차량의 주행 방향이나 상태를 실행시키는 변속기; 및 상기 제한기 및 엑추에이터를 제어하는 변속제어기; 를 포함하고, 상기 변속제어기는 자율 주행 모드에서 상기 특정한 일부의 조작이 필요할 때 상기 브레이크스위치의 작동이 없음에도 불구하고 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 제어한다.

상기 제한기는 상기 브레이크스위치의 작동에 의해 발생된 브레이크신호를 받거나, 상기 변속제어기로부터 상기 브레이크신호를 대신하는 허용신호를 받으면 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용한다.

상기 엑추에어터는, 상기 변속레버를 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터; 및 일단은 상기 구동모터의 구동축에 링크결합되고, 타단은 상기 변속레버에 링크결합되어서 상기 구동모터의 구동력을 상기 변속레버로 전달하고, 상기 구동모터에 의해 작동 상태에 따라 위치가 고정됨으로써 상기 변속레버의 위치를 고정시키는 전달링크; 를 포함한다.

상기 특정한 일부의 조작은 주차 상태에서 전진, 후진 또는 중립 상태로 전환시키기 위한 조작이다.

상기 특정한 일부의 조작은 중립 상태에서 전진 또는 후진 상태 중 적어도 어느 하나의 상태로 전환시키기 위한 조작이다.

또한, 본 발명에 따른 자율 주행 차량용 변속 제어 시스템의 작동 방법은, 자율 주행 모드로 주행할 것을 요구하는 운전자의 명령을 수신한 변속제어기가 브레이크신호를 대신하는 허용신호를 발생시키는 신호발생단계; 상기 신호발생단계에서 발생된 허용신호를 제한기로 전송하는 신호전송단계; 및 상기 신호전송단계에서 상기 변속제어기에 의해 발생한 허용신호를 수신한 제한기가 상기 변속레버에 대한 여러 조작들 중 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용하는 이동허용단계; 를 포함하고, 상기 특정한 일부의 조작은 상기 제한기가 브레이크스위치의 작동에 의해 발생된 브레이크신호를 받았을 때 허용되며, 상기 변속제어기에서 발생시킨 허용신호는 자율 주행 모드에서만 발생되어서 상기 제한기가 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용하게 하는 명령신호이다.

본 발명에 따르면 자율 주행 모드에서 브레이크신호를 대신한 허용신호에 의해서 이동이 제한된 위치에 있는 변속레버에 대한 이동이 허용되기 때문에, 자율 주행의 편리성이 한층 더 향상되는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량용 변속 제어 시스템에 대한 개념적인 구성도이다.
도 2 및 도 3은 도 1의 자율 주행 차량용 변속 제어 시스템에 적용될 수 있는 이례에 따른 제한기를 설명하기 위한 참조도이다.

본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 설명의 간결함을 위해 이미 공지되거나 중복되는 설명은 가급적 생략하거나 압축한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량용 변속 제어 시스템(100, 이하 '변속 제어 시스템'이라 약칭함)에 대한 개념적인 구성도이다.

본 실시예에 따른 변속 제어 시스템은 변속레버(110), 제한기(120), 엑추에이터(130), 변속기(140) 및 변속제어기(150)를 포함한다.

변속레버(110)는 수동 주행 모드에서는 차량의 운행 방향이나 상태를 결정하고자 하는 운전자에 의해 수동으로 조작되고, 자율 주행 모드에서는 변속제어기(150)의 제어에 따른 엑추에이터(130)의 구동력으로 자동 조작된다. 이러한 변속레버(110)는 수동 주행 모드에서 운전자가 조작할 수 있도록 손잡이(111)를 가지고 있다. 운전자는 전후 방향으로 손잡이(111)를 이동시킴으로써 회전축(R)을 회전 중심으로 하여 레버(112)를 회전 이동시킬 수 있다. 물론, 운전자에 의한 레버(112)의 회전 이동 조작에 따라서 변속레버(110)는 설정된 각도만큼씩 회전 이동하면서 주차 위치(P), 후진 위치(R), 중립 위치(N), 전진 위치(D) 중 어느 하나의 위치로 결정된다. 그리고 레버(112)의 현재 위치가 결정되면, 이를 인식한 변속기(150)는 레버(112)의 현재 위치에 따른 변속을 실행한다.

본 실시예에서 변속레버(110)의 조작은 다음의 [표 1]과 같이 총 12개의 조합으로 이루어질 수 있다.

조작 전 위치		조작 후 위치1	조작 후 위치2	조작 후 위치3
P	→	R	N	D
R	→	P	N	D
N	→	D	R	P
D	→	N	R	P

제한기(120)는 차량의 현재 상태에 따라서 변속레버의 여러 조작들 중 특정한 일부의 조작을 금지시키기 위해 변속레버(110)의 회전 이동을 제한한다. 그리고 제한기(120)에 의한 변속레버(110)의 회전 이동 제한은 사용자가 브레이크패달(BP)을 밟음으로써 조작되는 브레이크스위치(BS, 브레이크 상태를 감지하는 감지기를 포함함)에서 브레이크신호(B/S)를 발생시키면 해제된다.

위의 [표 1]을 참조하면, 총 12개의 변속레버(110)에 대한 조작 중 P에서 R로 이동하거나 R을 거치는 조작(P→N, P→D)이 가능하려면 브레이크신호(B/S)의 발생이 필수적이다. 이러한 경우, 제한기(120)가 브레이크신호(B/S)를 받아야만 변속레버(110)의 회전 이동을 허용한다.

그리고 제어하기 나름이지만 실시하기에 따라서는, 변속레버(110)를 N에서 D로 이동시키는 조작이나 N에서 R로 이동시키는 조작도 제한기(120)가 브레이크신호(B/S)를 받아야만 허용하는 특정한 조작에 포함될 수 있다.

제한기(120)는 다양한 방식으로 구현될 수 있지만, 그 중 도 2에서와 같이 중력과 전자석 원리를 이용하여 솔레노이드코일(121), 영구자석(122), 제한돌기(123) 및 단속스위치(124)로 간단하게 구현될 수 있다.

솔레노이드코일(121)은 전류의 입력에 의해 전자석이 된다.

영구자석(122)은 전류가 입력된 솔레노이드코일(121)에 의해 발생된 자기력에 의해 상승하거나, 중력에 의해 하강한다.

제한돌기(123)는 영구자석(122)에 결합된다.

단속스위치(124)는 브레이크신호(B/S)를 받으면 솔레노이드코일(121)로 전류가 입력되도록 하거나 솔레노이드코일(121)로의 전류 입력을 차단한다.

이에 대응하여 변속레버(110)는 레버(112)에 결합되어서 레버(112)와 함께 이동하는 제한판(113)을 구비한다. 제한판(113)에는 P의 위치에 대응되는 제1 삽입구멍(113a)과 이 제1 삽입구멍(113a)과 설정된 간격만큼 이격되어 N의 위치에 대응되는 제2 삽입구멍(113b)이 형성되어 있다.

영구자석(122)의 하강에 의해 제1 삽입구멍(113a)에 제한돌기(123)가 삽입되면 변속레버(110)는 P의 위치에서 고정된 상태로 이동이 제한되며, 제2 삽입구멍(113b)에 제한돌기(123)가 삽입되면 변속레버(110)는 N의 위치에서 고정된 상태로 이동이 제한된다. 그리고 솔레노이드코일(121)에 전류가 인가되어서 제한돌기(123)가 제1 삽입구멍(113a)이나 제2 삽입구멍(113b)으로부터 빠지게 되면, 변속레버(110)의 이동 제한이 해제됨으로써 변속레버(110)의 회전 이동이 허용된다. 참고로 도 2는 제한돌기(123)가 제1 삽입구멍(113a)에서 빠짐으로써 변속레버(110)가 P의 위치에서 다른 위치로 이동될 수 있는 상태를 보여주고 있고, 도 3은 제한돌기(123)가 제1 삽입구멍(113a)에 삽입됨으로써 변속레버(110)가 P의 위치에서 다른 위치로 이동되는 것이 제한된 상태를 보여주고 있다.

엑추에이터(130)는 변속레버(110)의 조작된 현재 위치를 고정시키고, 자율 주행 모드에서는 변속레버(110)를 자동 조작한다. 이를 위해 엑추에이터(130)는 구동모터(131)와 전달링크(132)를 가진다.

구동모터(131)는 변속레버(110)를 이동시키기 위한 구동력을 발생시킨다.

전달링크(132)는 일단이 구동모터(131)의 구동축(131a)의 하단 부위에 링크결합되고, 타단이 변속레버(110)의 하단 부위에 링크결합된다. 이로 인해 구동모터(131)의 구동축(131a)이 설정된 각도만큼씩 정역 회전하면, 전달링크(132)가 전후 방향으로 이동하면서 구동모터(131)의 구동력이 변속레버(110)로 전달된다. 그리고 구동모터(131)의 작동 상태에 따라 구동축(131a)이 설정된 위치에 정지하게 되면 전달링크(132)도 위치 고정됨으로써 변속레버(110)의 현재 위치도 고정된다. 여기서 구동축(131a)의 위치는 구동모터(131)에 의한 구동축(131a)의 회전 위치 값을 어떻게 설정하느냐에 따라서 결정될 수 있다.

변속기(140)는 수동 주행 모드에서 운전자에 의해 수동으로 조작되거나 자율 주행 모드에서 변속제어기(150)의 제어에 따른 엑추에이터(130)에 의해 조작된 변속레버(110)의 현재 위치를 인식하고, 그에 대응하는 차량의 주행 방향이나 상태를 실행시킨다. 물론 실시하기에 따라서, 자율 주행 모드에서는 변속제어기(150)가 직접 변속기(140)로 차량의 주행방향이나 상태를 실행시키도록 명령하게 구현될 수 있다.

변속제어기(150)는 기본적으로 제한기(120), 엑추에이터(130) 및 엑추에이터의 동작에 연동하는 변속레버(110)의 이동을 제어하며, 특히 자율 주행 모드에서는 위에서 언급한 특정한 일부의 조작이 필요할 때 브레이크스위치(BS)의 작동이 없음에도 불구하고 특정한 일부의 조작이 가능하도록 제한기(120)를 제어한다.

계속하여 상기한 구성들을 가지는 변속 제어 시스템(100)에 대하여 주행 모드별로 나누어 설명한다.

<수동 주행 모드>

수동 주행 모드에서는 운전자가 주변 상황에 따라 운행 방향이나 상태를 결정하고 변속레버(110)를 수동으로 직접 조작한다.

변속레버(110)는 운전자의 조작에 따라 위치 이동하게 되고, 변속레버(110)의 조작된 현재 위치는 변속기(140)로 전달된다. 이에 따라 변속기(140)가 변속을 단행하여 변속레버(110)의 현재 위치에 따른 차량의 주행 방향이나 상태를 실행시킨다.

이러한 수동 주행 모드에서는 위에서 언급한 변속레버(110)에 대한 특정한 조작이 필요한 경우, 운전자가 브레이크패달(BP)을 밟아서 브레이크스위치(BS)에서 발생시킨 브레이크신호(B/S)가 제한기(120)로 전송되어야만 한다. 즉, 제한기(120)는 브레이크스위치(BS)에서 발생한 브레이크신호(B/S)를 받으면 특정 위치(P, N)에서 이동이 제한된 변속레버(110)의 이동 제한을 해제함으로써 변속레버(110)가 이동될 수 있게 허락한다.

<자율 주행 모드>

자율 주행 모드에서는 운전자가 탑승하지 않거나 운전자가 탑승하였더라도, 운전자가 자율 주행 모드를 선택하는 행위 외에 운행 방향이나 상태를 결정하기 위한 어떠한 조작 행위도 하지 않는다.

따라서 조향 시스템(도시되지 않음), 브레이크 시스템(도시되지 않음) 및 변속 제어 시스템(100)을 포함하는 차량에 구비된 각종 시스템이 자율주행제어기(도시되지 않음)에 의해 이루어진다. 물론, 위의 실시예에서 언급한 변속제어기(150)는 자율주행제어기의 일부를 구성하도록 구현되는 것이 바람직하다.

이러한 자율 주행 모드에서는 변속제어기(150)에 의해 제한기(120)의 조작과 변속레버(110)의 조작이 이루어지고, 이에 따른 변속기(140)의 작동이 이루어진다.

변속제어기(150)는 차량에 탑재된 각종 센서들에 의해 감지된 정보 등을 활용해 현재의 주행 방향이나 상태를 결정하고, 이러한 결정에 의한 명령을 수행하도록 제한기와 엑추에이터(130)를 제어한다. 물론, 앞서 언급한 바와 같이 변속레버(110)의 조작과 관계없이 변속제어기(150)가 직접 변속기(140)의 작동을 제어하도록 구현될 수도 있을 것이다.

본 발명에 따른 자율 주행 모드에서는 운전자에 의해 브레이크패달(BP)이 조작되지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 자율 주행 모드에서는 브레이크스위치(BS)에 의한 브레이크신호(B/S)가 발생되지 못하는 것이다. 이렇게 브레이크신호(B/S)가 발생되지 않는 상황에서 변속제어기(150)는 위의 특정한 일부의 조작이 가능하게 할 필요가 있다.

따라서 변속제어기(150)는 상황의 판단에 따라 특정한 일부의 조작이 필요한 경우 브레이크신호(B/S)를 대신하는 허용신호(A/S)를 발생시킨다. 물론, 변속제어기(150)는 수동 주행 모드에서는 허용신호(A/S)를 발생시키지 않고, 자율 주행 모드에서만 허용신호(A/S)를 발생시킨다.

변속제어기(150)에서 발생한 허용신호(A/S)는 제한기(120)로 전송된다.

허용신호(A/S)를 수신한 제한기(120)는 브레이크패달(BP)이 밟힌 것과 동일한 상태로 인식하고, 특정한 일부의 조작이 가능하도록 변속레버(110)의 이동을 허용한다.

이와 같은 자율 주행 모드에서 특정한 일부의 조작이 허용되는 방식에 대한 이해를 돕기 위해, 주차 상태에서 주행 상태로 전환되는 구체적인 예를 들어 설명한다.

차량이 주차되어 있고, 운전자는 자율 주행 모드를 선택한다.

변속제어기(150)는 주차된 차량을 출발시키기 위해 허용신호(A/S)를 발생시킨다. 이 때, 파킹홀더(도시되지 않음)에 의해 차량의 이동은 허용되지 않게 되어 있을 수 있다.

발생된 허용신호(A/S)는 제한기(120)로 전송된다.

허용신호(A/S)를 받은 제한기(120)는 직류 전류를 솔레노이드코일(121)로 입력시킴으로써 제한돌기(123)가 제1 삽입구멍(113a)으로부터 빠져 나오게 한다. 그리고 변속제어기(150)가 엑추에이터(130)를 제어하여 주차 위치인 P의 위치에 있는 변속레버(110)를 전진 위치인 D의 위치로 이동시킨다. 이에 따라 변속기(140)는 변속레버(110)의 현재 위치를 인식하고, 주차 상태에서 전진 상태로 변속을 실행시킨다. 변속이 실행되면 파킹홀더가 차량의 이동을 허용하는 상태로 전환되고, 차량은 출발하게 된다. 물론, 실시하기에 따라서는 자율 주행 모드에서 변속기(140)가 변속레버(110)의 현재 위치를 인식한 후 변속을 실행하는 것 대신 변속제어기(150)가 변속기(140)와 변속레버(110)의 이동을 함께 제어하도록 하여, 변속레버(110)의 현재 위치에 대한 인식이 이루어지는 것과 무관하게 변속기(140)가 변속을 실행하도록 구현될 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 균등범위로 이해되어져야 할 것이다.

100 : 자율 주행 차량용 변속 제어 시스템
110 : 변속레버
120 : 제한기
130 : 엑추에이터
131 : 구동모터 132 : 전달링크
140 : 변속기
150 : 변속제어기
B/S : 브레이크신호
A/S : 허용신호

Claims

자율 주행 차량용 변속 제어 시스템으로서,
수동 주행 모드에서는 차량의 주행 방향이나 상태를 결정하고자 하는 운전자에 의해 수동으로 조작되고, 자율 주행 모드에서는 자동으로 조작되는 변속레버;
차량의 현재 상태에 따라서 상기 변속레버에 대한 여러 조작들 중 특정한 일부의 조작을 금지시키기 위해 상기 변속레버의 이동을 제한하고, 운전자에 의해 조작된 브레이크스위치의 작동에 의해 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용하는 제한기;
상기 변속레버의 조작된 현재 위치를 고정시키고, 자율 주행 모드에서는 상기 변속레버를 자동 조작하는 엑추에이터;
운전자에 의한 조작이나 상기 엑추에이터에 의한 조작에 의해 상기 변속레버가 조작되면, 조작된 상기 변속레버의 현재 위치에 따라 차량의 주행 방향이나 상태를 실행시키는 변속기; 및
상기 제한기 및 엑추에이터를 제어하는 변속제어기; 를 포함하고,
상기 변속제어기는 자율 주행 모드에서 상기 특정한 일부의 조작이 필요할 때 상기 브레이크스위치의 작동이 없음에도 불구하고 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 제어하고,
상기 제한기는 수동 주행 모드에서는 상기 브레이크스위치의 작동에 의해 발생된 브레이크신호를 받아서 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용하고, 자율 주행 모드에서는 상기 변속제어기로부터 상기 브레이크신호를 대신하는 허용신호를 받으면 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용하며,
상기 특정한 일부의 조작은 주차 상태에서 전진, 후진 또는 중립 상태로 전환시키기 위한 조작 또는 중립 상태에서 전진 또는 후진 상태 중 적어도 어느 하나의 상태로 전환시키기 위한 조작 중 적어도 하나를 포함하는,
자율 주행 차량용 변속 제어 시스템.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 엑추에이터는,
상기 변속레버를 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터; 및
일단은 상기 구동모터의 구동축에 링크결합되고, 타단은 상기 변속레버에 링크결합되어서 상기 구동모터의 구동력을 상기 변속레버로 전달하고, 상기 구동모터에 의해 작동 상태에 따라 위치가 고정됨으로써 상기 변속레버의 위치를 고정시키는 전달링크; 를 포함하는
자율 주행 차량용 변속 제어 시스템.
삭제
삭제
자율 주행 차량용 변속 제어 시스템의 작동 방법으로서,
자율 주행 모드로 주행할 것을 요구하는 운전자의 명령을 수신한 변속제어기가 브레이크신호를 대신하는 허용신호를 발생시키는 신호발생단계;
상기 신호발생단계에서 발생된 허용신호를 제한기로 전송하는 신호전송단계; 및
상기 신호전송단계에서 상기 변속제어기에 의해 발생한 허용신호를 수신한 제한기가 변속레버에 대한 여러 조작들 중 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용하는 이동허용단계; 를 포함하고,
상기 특정한 일부의 조작은 수동 주행 모드에서 상기 제한기가 브레이크스위치의 작동에 의해 발생된 브레이크신호를 받았을 때 허용되며,
상기 변속제어기에서 발생시킨 허용신호는 자율 주행 모드에서만 발생되어서 상기 제한기가 상기 특정한 일부의 조작이 가능하도록 상기 변속레버의 이동을 허용하게 하는 명령신호이고,
상기 특정한 일부의 조작은 주차 상태에서 전진, 후진 또는 중립 상태로 전환시키기 위한 조작 또는 중립 상태에서 전진 또는 후진 상태 중 적어도 어느 하나의 상태로 전환시키기 위한 조작 중 적어도 하나를 포함하는,
자율 주행 차량용 변속 제어 시스템의 작동 방법.
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