KR101898375B1

KR101898375B1 - Apparatus for measuring displacement of 6-axis

Info

Publication number: KR101898375B1
Application number: KR1020170010992A
Authority: KR
Inventors: 김문기
Original assignee: 성균관대학교산학협력단
Priority date: 2016-01-29
Filing date: 2017-01-24
Publication date: 2018-09-13
Also published as: KR20170091515A

Abstract

본 발명은 6축 변위 측정장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 6축 변위 측정장치는 6개의 와이어 변위센서, 와이어 변위센서의 센서값 측정부가 장착되며 변위 물체에 고정되는 제 1 고정모듈, 와이어 변위센서의 와이어가 관통하며 절곡되는 홀이 형성되며 변위 물체에 고정되는 제 2 고정모듈, 와이어 변위센서의 와이어 끝단을 회동가능하게 고정시키고 변위 물체에 고정되는 제 3 고정모듈 및 센서값 측정부가 측정한 6개의 와이어 변위센서의 변위값을 이용하여 변위 물체의 6축의 변위를 계산하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to a six-axis displacement measuring apparatus, which comprises six wire displacement sensors, a first fixing module equipped with a sensor value measuring unit of a wire displacement sensor and fixed to a displacement object, A third fixing module fixed to the displacement object such that the wire ends of the wire displacement sensor are rotatably fixed, and a sensor fixing part And an operation unit for calculating displacements of the six axes of the displacement object using the displacement values of the six wire displacement sensors.

Description

6축 변위 측정장치{APPARATUS FOR MEASURING DISPLACEMENT OF 6-AXIS}[0001] APPARATUS FOR MEASURING DISPLACEMENT OF 6-AXIS [0002]

본 발명은 6축 변위 측정장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동차 서스펜션에 장착되어 서스펜션의 6축 변위를 측정하는 6축 변위 측정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a six-axis displacement measuring apparatus, and more particularly, to a six-axis displacement measuring apparatus for measuring six-axis displacement of a suspension mounted on an automobile suspension.

자동차의 서스펜션은 주행시 노면으로부터의 진동을 차체와 탑승자에게 전달되는 것을 방지하기 위한 것으로, 일반적으로 스프링과 댐퍼로 구성된다. The suspension of the vehicle is intended to prevent the vibration from the road surface from being transmitted to the vehicle body and the occupant during driving, and generally consists of a spring and a damper.

도 1에 도시되어 있는 것과 같이 자동차 서스펜션(100)의 주 거동 방향은 상하 방향(u)이지만, 과속 방지턱, 비포장 도로의 주행 및 급선회 주행시 서스펜션(100)은 굽힘 또는 비틀림 하중을 받게 된다. As shown in FIG. 1, the main suspension direction of the automotive suspension 100 is the up and down direction (u), but the suspension 100 undergoes a bending or torsional load during traveling of the overspeed prevention road, unpacked road, and rush current.

서스펜션(100)은 이와 같이 다축 방향으로 받는 하중을 모두 고려하여 설계되어야 하지만, 차량 내 서스펜션(100)이 위치하는 내부 공간은 여러 부품들이 혼재되어 있어 협소하기 때문에 서스펜션(100)에 센서를 장착하여 서스펜션(100)이 받는 다축의 하중을 측정하기가 어려웠다. 따라서, 비교적 측정이 간단한 축 방향(u)의 거동만 측정하고, 이에 따라 서스펜션(100)의 설계시 과도한 안전계수를 부여하여 서스펜션(100)을 제작하였는데, 이는 차량 중량의 증대를 초래하였다.However, since the internal space in which the in-vehicle suspension 100 is located is narrow and various parts are mixed, the suspension 100 is mounted with a sensor on the suspension 100 It was difficult to measure the load of the multi-axes received by the suspension 100. [ Therefore, only the behavior of the axial direction (u), which is relatively easy to measure, was measured, and accordingly, the suspension 100 was manufactured by giving an excessive safety factor in designing the suspension 100, which resulted in an increase in vehicle weight.

대한민국 공개특허 제10-2012-0129525호Korean Patent Publication No. 10-2012-0129525

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 측정 공간에 따라서 플랫폼의 위치를 변경할 수 있는 스튜어트 플랫폼을 이용하여 공간이 협소한 차량의 서스펜션의 6축 변위를 측정할 수 있는 6축 변위 측정장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to solve such conventional problems, and it is an object of the present invention to provide a stewart platform capable of measuring 6 axes displacement of a suspension of a vehicle with a narrow space, And a six-axis displacement measuring device.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other matters not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 와이어 및 상기 와이어의 단부에 형성되어 상기 와이어의 변위를 측정하는 센서값 측정부를 포함하는 6개의 와이어 변위센서; 상기 와이어 변위센서의 센서값 측정부가 장착되며 변위 물체에 고정되는 제 1 고정모듈; 상기 와이어 변위센서의 와이어가 관통하며 절곡되는 홀이 형성되며 상기 변위 물체에 고정되는 제 2 고정모듈; 상기 와이어 변위센서의 와이어 끝단을 회동가능하게 고정시키고 상기 변위 물체에 고정되는 제 3 고정모듈; 및 상기 센서값 측정부가 측정한 6개의 와이어 변위센서의 변위값을 이용하여 상기 변위 물체의 6축의 변위값을 계산하는 연산부를 포함하는데, 상기 6축의 변위값은 직교하는 3축에 대한 직선변위 값과 회전변위 값이고, 상기 와이어 변위센서는 3개씩 2개의 그룹으로 상기 변위 물체의 둘레 지름의 양 끝에 각각 형성되는 6축 변위 측정장치에 의해 달성될 수 있다. The above object is achieved according to the present invention by a wire displacement sensor comprising six wires, a wire and a sensor value measuring part formed at an end of the wire and measuring a displacement of the wire; A first fixing module mounted with a sensor value measuring unit of the wire displacement sensor and fixed to a displacement object; A second fixing module formed with a hole through which the wire of the wire displacement sensor penetrates and is bent and fixed to the displacement object; A third fixing module rotatably fixing a wire end of the wire displacement sensor and fixed to the displacement object; And a calculation unit for calculating displacement values of six axes of the displacement object using the displacement values of six wire displacement sensors measured by the sensor value measurement unit. The displacement values of the six axes are linear displacement values for three orthogonal axes And the wire displacement sensors are respectively provided at both ends of the circumferential diameter of the displacement object in two groups of three wire displacement sensors.

삭제delete

또한, 상기 제 1 고정모듈은 상기 변위 물체의 반원호를 각각 덮는 한 쌍의 제 1 고정모듈 프레임; 상기 한 쌍의 제 1 고정모듈 프레임의 양단을 결합시키는 체결부재; 및 상기 한 쌍의 제 1 고정모듈 프레임의 양단에 고정되며 각 그룹의 상기 센서값 측정부를 장착시키는 센서고정 프레임을 포함할 수 있다. The first fixed module may include a pair of first fixed module frames each covering a half circle of the displacement object; A coupling member coupling both ends of the pair of first fixed module frames; And a sensor fixing frame fixed to both ends of the pair of first fixed module frames and mounting the sensor value measuring unit of each group.

또한, 상기 제 2 고정모듈은 상기 변위 물체의 반원호를 각각 덮는 한 쌍의 제 2 고정모듈 프레임; 상기 한 쌍의 제 2 고정모듈 프레임의 양단을 결합시키는 체결부재; 및 상기 한 쌍의 제 2 고정모듈 프레임의 양단에 고정되며 상기 와이어가 관통하여 절곡되는 홀이 형성되는 와이어 홀 프레임을 포함할 수 있다. The second fixing module may include a pair of second fixing module frames each covering a half circle of the displacement object; A fastening member coupling both ends of the pair of second fixed module frames; And a wire hole frame fixed to both ends of the pair of second fixed module frames and having holes through which the wires are bent to be formed.

또한, 상기 제 3 고정모듈은 상기 변위 물체의 반원호를 각각 덮는 한 쌍의 제 3 고정모듈 프레임; 상기 한 쌍의 제 3 고정모듈 프레임의 양단을 결합시키는 체결부재; 및 상기 한 쌍의 제 3 고정모듈 프레임의 양단에 고정되며 상기 와이어가 회동가능하게 고정되는 와이어 고정 프레임을 포함할 수 있다. The third fixed module may include a pair of third fixed module frames each covering a half circle of the displacement object; A fastening member coupling both ends of the pair of third fixed module frames; And a wire fixing frame which is fixed to both ends of the pair of third fixed module frames and in which the wire is rotatably fixed.

여기서, 상기 변위 물체는 자동차 서스펜션일 수 있다. Here, the displacement object may be an automobile suspension.

여기서, 상기 연산부는 6개의 상기 와이어 변위센서의 변위값으로부터 상기 6축의 변위값을 구하는 비선형 방정식의 해를 수치해석 알고리즘인 Lenvenberg-Marquardt 알고리즘과 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 알고리즘을 함께 사용하여 구할 수 있다. Here, the calculation unit obtains the solutions of the nonlinear equations for obtaining the displacements of the six axes from the displacement values of the six wire displacement sensors, using the Lenvenberg-Marquardt algorithm, a numerical analysis algorithm, and the Newton-Raphson algorithm .

여기서, 상기 비선형 방정식을 상기 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 알고리즘으로 해를 구하고, 에러량이 소정의 임계치를 넘으면 상기 Lenvenberg-Marquardt 알고리즘을 이용하여 해를 구할 수가 있다. Here, the nonlinear equation is solved using the Newton-Raphson algorithm, and if the error amount exceeds a predetermined threshold, the solution can be obtained using the Lenvenberg-Marquardt algorithm.

여기서, 상기 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 알고리즘으로 해를 구할 때 상기 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 알고리즘의 반복 횟수는 1 내지 2회일 수가 있다.Here, the number of iterations of the Newton-Raphson algorithm can be one or two when the solution is obtained by the Newton-Raphson algorithm.

본 발명에 따르면, 측정 공간에 따라 플랫폼의 위치를 변경할 수 있는 스튜어트 플랫폼을 이용하여 공간이 협소한 차량 내 서스펜션의 6축 변위를 측정할 수 있다는 장점이 있다. According to the present invention, there is an advantage that a six-axis displacement of a suspension in a vehicle having a narrow space can be measured by using a Stewart platform capable of changing the position of a platform according to a measurement space.

또한, 6개의 센서 변위값으부터 6축의 방향 변위값으로 변환시키는 6개의 비선형 방정식의 해를 수치해석적 방법인 Levenberg-Marquardt 알고리즘과 Newton-Raphson 알고리즘을 함께 사용하며 구함으로써, 계산 결과의 정확성과 함께 계산 시간을 줄여 실시간 모니터링이 가능하다는 장점도 있다.In addition, by using the Levenberg-Marquardt algorithm and the Newton-Raphson algorithm together with the numerical solution of six nonlinear equations that convert six sensor displacement values to six-axis direction displacement values, It also has the advantage of real-time monitoring by reducing calculation time.

도 1은 서스펜션을 투영하여 도시한 자동차 및 서스펜션의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차 서스펜션에 장착된 6축 변위 측정장치를 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 제 1 고정모듈의 분리사시도이다.
도 4는 도 2의 제 2 고정모듈의 분리사시도이다.
도 5는 도 2의 제 3 고정모듈의 분리사시도이다.
도 6은 도 2의 6축 변위 측정장치가 회전하여 서스펜션에 장착되는 것을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명에서 사용되는 스튜어트 플랫폼의 구조를 개략적으로 도시하는 개념도이다.
도 8은 6개의 센서 변위값으로부터 6축의 방향 변위를 구하는 방법의 일 예들을 도시한다.
도 9는 Newton-Raphson 알고리즘의 반복 횟수를 1~2회로 줄일 시에 시간의 변화에 따른 에러량 및 본 발명에 따라 Newton-Raphson 알고리즘과 Levenberg-Marquardt 알고리즘을 혼용하는 경우의 에러량을 도시하는 그래프이다.1 is a conceptual view of a vehicle and a suspension shown by projecting a suspension.
2 is a view illustrating a six-axis displacement measuring apparatus mounted on an automobile suspension according to an embodiment of the present invention.
3 is an exploded perspective view of the first anchoring module of Fig.
Figure 4 is an exploded perspective view of the second fastening module of Figure 2;
Figure 5 is an exploded perspective view of the third anchoring module of Figure 2;
FIG. 6 is a view showing that the 6-axis displacement measuring apparatus of FIG. 2 is rotated and mounted on a suspension.
7 is a conceptual diagram schematically showing a structure of a Stewart platform used in the present invention.
Fig. 8 shows an example of a method for obtaining a six-axis directional displacement from six sensor displacement values.
9 is a graph showing an error amount according to a change of time when the number of iterations of the Newton-Raphson algorithm is reduced by one or two and an error amount when a Newton-Raphson algorithm and a Levenberg-Marquardt algorithm are mixed according to the present invention to be.

실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of the embodiments are included in the detailed description and the drawings.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 6축 변위 측정장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a six-axis displacement measuring apparatus according to embodiments of the present invention.

도 1은 서스펜션을 투영하여 도시한 자동차 및 서스펜션의 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차 서스펜션에 장착된 6축 변위 측정장치를 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 제 1 고정모듈의 분리사시도이고, 도 4는 도 2의 제 2 고정모듈의 분리사시도이고, 도 5는 도 2의 제 3 고정모듈의 분리사시도이고, 도 6은 도 2의 6축 변위 측정장치가 회전하여 서스펜션에 장착되는 것을 도시한 도면이다. FIG. 1 is a conceptual view of a vehicle and a suspension shown by projecting a suspension, FIG. 2 is a view illustrating a six-axis displacement measuring apparatus mounted on an automotive suspension according to an embodiment of the present invention, 2 is an exploded perspective view of the second fixing module of FIG. 2, FIG. 5 is an exploded perspective view of the third fixing module of FIG. 2, and FIG. 6 is a cross- And is mounted on the suspension.

스튜어트 플랫폼은 6자유도 운동을 하는 플랫폼, 베이스 및 이를 연결하는 6개의 구동링크로 구성되는 병렬형 매니퓰레이터(parallel manipulator)이다. 이러한 병렬 방식의 메커니즘인 스튜어트 플랫폼은 군사 장치, 레저 장치, 로봇 등 여러 기술 분야에 사용되어 왔는데, 본 발명은 차량 내 서스펜션(100)의 변위 측정용 센서로 기존의 스튜어트 플랫폼을 변형한 장치이다. 특히, 차량 내 서스펜션(100)이 위치하는 공간은 협소해서 센서의 장착이 용이하지 않고, 또한 차량 종류에 따라서 차량 내 공간 상황이 달라질 수가 있는데, 본 발명은 차량 내 공간에 따라서 센서의 설치가 용이하도록 위치를 변경할 수 있는 스튜어트 플랫폼을 이용한 6축의 변위 측정장치에 관한 것이다. 여기서, 6축의 변위라고 하면, xyz직교 좌표축에 대한 직선변위와 회전변위를 의미한다. The Stuart platform is a parallel manipulator consisting of a platform with six degrees of freedom motion, a base, and six drive links connecting it. The Stewart platform, which is a parallel-type mechanism, has been used in various technical fields such as a military apparatus, a leisure apparatus, a robot, and the like. The present invention is an apparatus in which a conventional Stewart platform is modified with a sensor for displacement measurement of an in- Particularly, the space where the in-vehicle suspension 100 is located is narrow and the installation of the sensor is not easy, and the space condition in the vehicle can be changed according to the type of the vehicle. Axis displacement measuring device using a Stuart platform capable of changing the position of the six-axis displacement measuring device. Here, the displacement of the six axes means a linear displacement and a rotational displacement with respect to the xyz orthogonal coordinate axes.

본 발명의 일 실시예에 따른 6축 변위 측정장치는 와이어 변위센서(200), 제 1 고정모듈(110), 제 2 고정모듈(120) 및 제 3 고정모듈(130)을 포함하여 구성될 수 있다. The six-axis displacement measuring apparatus according to an embodiment of the present invention may include a wire displacement sensor 200, a first fixing module 110, a second fixing module 120, and a third fixing module 130 have.

와이어 변위센서(200)는 와이어(220)의 이동을 전압 등과 같은 전기적 신호로 파악하여 물체의 변위를 측정하는 센서이다. 본 발명에서 와이어 변위센서(200)는 기존의 스튜어트 플랫폼에 있어서 6축의 구동링크에 대응되는 구성요소로, 와이어 변위센서(200)의 센싱값을 측정하는 센서값 측정부(210)는 후술할 제 1 고정모듈(110)에 장착되고, 와이어(220)는 제 2 고정모듈(120)의 홀(127)을 관통하여 절곡되어 제 3 고정모듈(130)에 회동가능하게 고정된다. The wire displacement sensor 200 is a sensor that measures the displacement of an object by grasping the movement of the wire 220 as an electrical signal such as a voltage or the like. In the present invention, the wire displacement sensor 200 is a component corresponding to a driving link of six axes in a conventional Stewart platform. The sensor value measuring unit 210, which measures the sensing value of the wire displacement sensor 200, 1 fixing module 110 and the wire 220 is bent through the hole 127 of the second fixing module 120 and is rotatably fixed to the third fixing module 130. [

본 발명에서 와이어 변위센서(200)는 6개 장착될 수 있는데, 도 2에 도시되어 있는 것과 같이 3개씩 2개의 그룹으로 측정하고자 하는 변위 물체(이하, 설명에서는 본 발명의 6축 변위 측정장치가 차량의 서스펜션(100)에 장착되어 주행 중 서스펜션(100)의 6축 변위를 측정하는 것을 예로 들며 설명하기로 함.)의 둘레 지름의 양 끝에 각각 길이 방향으로 고정되어 장착될 수가 있다. 차량의 서스펜션(100)에 6개의 와이어 변위센서(200)가 지름의 둘레를 따라 소정의 각으로 분산되어 설치되지 않고 두 개의 그룹으로 각각 나뉘어 설치되기 때문에, 서스펜션(100)이 설치되는 차량 내 협소한 공간에서도 장애물과의 접촉을 회피하며 설치할 수가 있다. In the present invention, six wire displacement sensors 200 may be mounted. As shown in FIG. 2, a displacement object to be measured in two groups of three (hereinafter, the six-axis displacement measurement device of the present invention (E.g., mounted on the suspension 100 of the vehicle and measuring six-axis displacement of the suspension 100 during traveling), and fixed at both ends of the circumferential diameter. Since the six wire displacement sensors 200 are installed in the suspension 100 of the vehicle and are divided into two groups instead of being distributed at predetermined angles along the circumference of the diameter, Even in one space, it can be installed by avoiding contact with an obstacle.

제 1 고정모듈(110)은 서스펜션(100)의 둘레에 고정 장착되며 전술한 와이어 변위센서(200)의 센서값 측정부(210)가 제 1 고정모듈(110)에 고정된다. 도 3에 도시되어 있는 것과 같이 제 1 고정모듈(110)은 한 쌍의 제 1 고정모듈 프레임(112), 체결부재(114) 및 센서고정 프레임(116)을 포함하여 구성될 수 있다. The first fixing module 110 is fixed around the suspension 100 and the sensor value measuring unit 210 of the wire displacement sensor 200 described above is fixed to the first fixing module 110. As shown in FIG. 3, the first fixing module 110 may include a pair of first fixing module frames 112, a fastening member 114, and a sensor fixing frame 116.

제 1 고정모듈 프레임(112)은 한 쌍으로 형성되고 각각은 서스펜션(100)의 반원호를 덮도록 형성된다. 제 1 고정모듈 프레임(112)의 양단은 모두 돌출되어 나사 등과 같은 체결부재(114)로 조이면서 고정시킴으로써, 제 1 고정모듈 프레임(112)을 서스펜션(100)에 장착시킬 수가 있다. The first fixed module frames 112 are formed as a pair and each is formed so as to cover the semicircular arc of the suspension 100. Both ends of the first fixed module frame 112 are protruded and fixed by being fastened with the fastening member 114 such as a screw so that the first fixed module frame 112 can be mounted on the suspension 100.

또한, 센서고정 프레임(116)은 체결부재(114)로 결합되는 제 1 고정모듈 프레임(112)의 양단에 각각 고정되어 전술한 와이어 변위센서(200)의 센서값 측정부(210)를 장착시킨다. 보다 자세히는, 도 3에 도시되어 있는 것과 같이 체결부재(114)에 의해 결합되는 제 1 고정모듈 프레임(112)의 양단 사이에 삽입되도록 하여 한 쌍의 제 1 고정모듈 프레임(112)이 체결부재(114)에 의해 결합될 때 양단에 각각 고정될 수가 있다. 양단에 설치되는 센서고정 프레임(116) 각각에는 6개의 와이어 변위센서(200) 중 3개의 와이어 변위센서(200)의 센서값 측정부(210)가 장착된다. The sensor fixing frame 116 is fixed to both ends of the first fixing module frame 112 coupled with the coupling member 114 to mount the sensor value measuring unit 210 of the wire displacement sensor 200 . 3, a pair of first fixed module frames 112 are inserted between both ends of a first fixed module frame 112 coupled by a coupling member 114, And can be fixed to both ends when they are coupled together by the fastening member 114. The sensor value measuring unit 210 of the three wire displacement sensors 200 of the six wire displacement sensors 200 is mounted on each of the sensor fixing frames 116 installed at both ends.

제 2 고정모듈(120)은 서스펜션(100)의 둘레에 고정 장착되며 와이어 변위센서(200)의 와이어(220)가 관통하여 절곡되도록 하는 홀(127)이 형성된다. 도 4에 도시되어 있는 것과 같이 제 2 고정모듈(120)은 한 쌍의 제 2 고정모듈 프레임(122), 체결부재(124) 및 와이어 홀 프레임(126)을 포함하여 구성될 수 있다. The second fixing module 120 is fixed around the suspension 100 and has a hole 127 through which the wire 220 of the wire displacement sensor 200 passes. As shown in FIG. 4, the second fixing module 120 may include a pair of second fixing module frames 122, a fastening member 124, and a wire hole frame 126.

제 2 고정모듈 프레임(122)은 제 1 고정모듈 프레임(112)과 같이 한 쌍으로 형성되고 각각은 서스펜션(100)의 반원호를 덮도록 제 1 고정모듈(110)과 이격된 위치에 형성된다. 제 2 고정모듈 프레임(122)도 양단은 모두 돌출되어 나사 등과 같은 체결부재(124)로 조이면서 고정시킴으로써, 제 2 고정모듈 프레임(122)을 서스펜션(100)에 장착시킬 수가 있다. The second fixed module frames 122 are formed in pairs such as the first fixed module frame 112 and each is formed at a position spaced apart from the first fixing module 110 so as to cover the half circle arc of the suspension 100 . Both ends of the second fixed module frame 122 are protruded and fixed by being fastened with the fastening member 124 such as a screw or the like so that the second fixed module frame 122 can be mounted on the suspension 100.

또한, 와이어 홀 프레임(126)은 체결부재(124)로 결합되는 제 2 고정모듈 프레임(122)의 양단에 각각 고정되고 와이어 변위센서(200)의 와이어(220)가 관통하도록 하는 홀(127)이 형성된다. 보다 자세히는, 도 4에 도시되어 있는 것과 같이 제 2 고정모듈 프레임(122)의 양단의 돌출부위에 고정되는 'L'자 형태의 프레임으로 외부로 돌출되는 면에는 와이어(220)가 관통하는 홀(127)이 형성된다. 홀(127)을 관통하여 지나가는 와이어(220)는 제 3 고정모듈(130)에 일직선 형태로 고정되는 것이 아니라, 도 2에 도시되어 있는 것과 같이 와이어 홀 프레임(126)에서 절곡되도록 제 3 고정모듈(130)에 고정된다. 따라서, 와이어 홀 프레임(126)은 와이어 변위센서(200)의 와이어(220)를 중간에 절곡시키도록 하는 구성요소이다. The wire hole frame 126 is fixed to both ends of the second fixed module frame 122 coupled by the fastening member 124 and has a hole 127 through which the wire 220 of the wire displacement sensor 200 passes, . More specifically, as shown in FIG. 4, a 'L' shaped frame fixed on the protruding portions at both ends of the second fixed module frame 122 is provided with a hole (not shown) through which the wire 220 penetrates 127 are formed. The wire 220 passing through the hole 127 is not fixed to the third fixing module 130 in a straight line but is bent in the wire hole frame 126 as shown in FIG. (Not shown). Accordingly, the wire hole frame 126 is a component that causes the wire 220 of the wire displacement sensor 200 to bend in the middle.

제 2 고정모듈 프레임(122)의 양단에 설치되는 와이어 홀 프레임(126) 각각에는 6개의 와이어 변위센서(200) 중 3개의 와이어 변위센서(200)의 와이어(220)가 관통하는 3개이 홀(127)이 형성된다. Three wire through which the wires 220 of the three wire displacement sensors 200 of the six wire displacement sensors 200 pass are formed in the wire hole frames 126 provided at both ends of the second fixed module frame 122, 127 are formed.

제 3 고정모듈(130)은 서스펜션(100)의 둘레에 고정 장착되며 와이어 변위센서(200)의 와이어(220)의 끝단이 회동가능하게 고정된다. 도 5에 도시되어 있는 것과 같이 제 3 고정모듈(130)은 한 쌍의 제 3 고정모듈 프레임(132), 체결부재(134) 및 와이어 고정 프레임(136)을 포함하여 구성될 수 있다. The third fixing module 130 is fixedly mounted around the suspension 100 and the end of the wire 220 of the wire displacement sensor 200 is rotatably fixed. As shown in FIG. 5, the third fixing module 130 may include a pair of third fixing module frames 132, a fastening member 134, and a wire fixing frame 136.

제 3 고정모듈 프레임(132)은 제 1 고정모듈 프레임(112) 및 제 2 고정모듈 프레임(122)과 같이 한 쌍으로 형성되고 각각은 서스펜션(100)의 반원호를 덮도록 제 1 고정모듈(110) 및 제 2 고정모듈(120)과 이격된 위치에 형성된다. 도 2에 도시되어 있는 것과 같이 제 1 고정모듈(110), 제 2 고정모듈(120) 및 제 3 고정모듈(130)이 순차적으로 서스펜션(100)의 길이 방향을 따라 각각 고정된다. The third fixed module frame 132 is formed as a pair like the first fixed module frame 112 and the second fixed module frame 122 and each has a first fixing module 110, and the second fixing module 120. [ The first fixing module 110, the second fixing module 120 and the third fixing module 130 are sequentially fixed along the longitudinal direction of the suspension 100 as shown in FIG.

제 3 고정모듈 프레임(132)도 양단은 모두 돌출되어 나사 등과 같은 체결부재(134)로 조이면서 고정시킴으로써, 제 3 고정모듈 프레임(132)을 서스펜션(100)에 장착시킬 수가 있다. The third fixed module frame 132 can be mounted on the suspension 100 by both the ends of the third fixed module frame 132 being protruded and fixed by being fastened with the fastening member 134 such as a screw.

또한, 와이어 고정 프레임(136)은 체결부재(134)로 결합되는 제 3 고정모듈 프레임(132)의 양단에 각각 고정되고 도시되어 있는 것과 같이 와이어 변위센서(200)의 와이어(220) 끝단을 회동가능하게 고정시킨다. 이때, 전술한 바와 같이 와이어 홀 프레임(126)을 지나 와이어(220)가 절곡되도록 와이어(220)를 고정시킨다.The wire fixing frame 136 is fixed to both ends of the third fixing module frame 132 coupled to the fixing member 134 and rotates the ends of the wire 220 of the wire displacement sensor 200, As possible. At this time, the wire 220 is fixed so that the wire 220 is bent through the wire hole frame 126 as described above.

본 발명에 따른 6축 변위 측정장치는 제 1 고정모듈(110), 제 2 고정모듈(120) 및 제 3 고정모듈(130)이 각각 서스펜션(100)에 고정되며, 이때 와이어 변위센서(200)가 2개의 그룹으로 나뉘어 제 1 고정모듈(110), 제 2 고정모듈(120) 및 제 3 고정모듈(130)에 각각 서로 간섭받지 않도록 장착된다. 제 1 고정모듈(110), 제 2 고정모듈(120) 및 제 3 고정모듈(130)은 각각 도 2에서 화살표로 도시한 것과 같이 서스펜션(100)의 상하 방향으로 장착되는 위치를 바꾸는 것이 가능하며, 도 6에 도시되어 있는 것과 같이 전체를 회전시켜 장착시킬 수도 있다. 따라서, 서스펜션(100)이 위치하는 차량 내 협소한 공간에서 주위의 다른 부품에 간섭받지 않도록 각 모듈(110, 120, 130)의 위치를 변경시키며 고정시킬 수가 있다. In the six-axis displacement measuring apparatus according to the present invention, the first fixing module 110, the second fixing module 120 and the third fixing module 130 are fixed to the suspension 100, respectively, and the wire displacement sensor 200, Are mounted on the first fixing module 110, the second fixing module 120 and the third fixing module 130 so as not to interfere with each other. The first fixing module 110, the second fixing module 120, and the third fixing module 130 can change the mounting position of the suspension 100 in the vertical direction as shown by the arrows in FIG. 2 , The entire body may be rotated and mounted as shown in Fig. Therefore, the positions of the modules 110, 120, and 130 can be changed and fixed so as not to be interfered with other surrounding components in a narrow space in the vehicle where the suspension 100 is located.

연산부(미도시)는 와이어 변위센서(200)의 센서값 측정부(210)가 측정한 6개의 와이어 변위센서(200)의 변위값을 이용하여 서스펜션(100)의 6축의 변위를 계산한다.An operation unit (not shown) calculates displacement of six axes of the suspension 100 using the displacement values of the six wire displacement sensors 200 measured by the sensor value measuring unit 210 of the wire displacement sensor 200.

전술한 설명에서는 자동차 서스펜션(100)에 장착되어 주행시 서스펜션(100)의 6축 변위를 측정하는 6축 변위 측정장치를 설명하였으나, 이에 한정되지 않고 다른 물체에도 제 1 고정모듈(110), 제 2 고정모듈(120), 및 제 3 고정모듈(130)을 각각 장착하여 장착된 물체의 6축 변위를 측정할 수가 있다. In the above description, the six-axis displacement measuring device for measuring the six-axis displacement of the suspension 100 mounted on the vehicle suspension 100 has been described. However, the present invention is not limited to this, The fixed module 120, and the third fixed module 130, respectively, to measure the six-axis displacement of the mounted object.

이하 설명에서는 도 7 내지 도 9를 참조하여 연산부(미도시)에서 본 발명의 일 실시예에 따라 와이어 변위센서(200)의 센서값 측정부(210)가 측정한 6개의 와이어 변위센서(200)의 변위값으로부터 서스펜션(100)의 6축의 변위값을 계산하는 과정을 설명하기로 한다. 7 to 9, the six wire displacement sensors 200 measured by the sensor value measuring unit 210 of the wire displacement sensor 200 according to an embodiment of the present invention, Axis displacement value of the suspension 100 will be described with reference to FIG.

도 7은 본 발명에서 사용되는 스튜어트 플랫폼의 구조를 개략적으로 도시하는 개념도이고, 도 8은 6개의 센서 변위값으로부터 6축의 방향 변위를 구하는 방법의 일 예들을 도시하고, 도 9는 Newton-Raphson 알고리즘의 반복 횟수를 1~2회로 줄일 시에 시간의 변화에 따른 에러량 및 본 발명에 따라 Newton-Raphson 알고리즘과 Levenberg-Marquardt 알고리즘을 혼용하는 경우의 에러량을 도시하는 그래프이다.FIG. 7 is a conceptual diagram schematically showing a structure of a Stuart platform used in the present invention. FIG. 8 shows an example of a method of obtaining a six-axis direction displacement from six sensor displacement values, FIG. 9 is a diagram showing a Newton- Is a graph showing an error amount according to a change in time when the number of iterations is reduced by one or two and an error amount when a Newton-Raphson algorithm and a Levenberg-Marquardt algorithm are mixed according to the present invention.

도 7에 도시되어 있는 것처럼, 고정 플랫폼(Fixed base)에서 측정 플랫폼(Moving Platform)의 6축 방향의 변위(

)를 다음과 같이 정의할 때, As shown in Fig. 7, in the fixed base, displacement of the measuring platform (moving platform) in six axial directions

) Is defined as follows,

(여기서,

는 고정 플랫폼의 직교 좌표축에 대한 측정 플랫폼의 직교 좌표축의 직선변위를 나타내고,

는 고정플랫폼의 직교 좌표축에 대한 측정 플랫폼의 회전변위를 나타낸다.)(here,

Represents the linear displacement of the orthogonal coordinate axes of the measurement platform relative to the orthogonal coordinate axes of the fixed platform,

Represents the rotational displacement of the measuring platform relative to the orthogonal coordinate axes of the fixed platform.

6개의 센서의 길이와 6축 방향의 변위 사이에는 아래의 수학식 1과 같은 관계식이 성립할 수가 있다. The following relationship can be established between the lengths of the six sensors and the displacement in the six-axis direction as shown in the following equation (1).

<수학식 1>&Quot; (1) "

(여기서,

는 고정 플랫폼의 직교 좌표축과 측정 플랫폼의 직교좌표축 사이의 아래의 회전변환 행렬(rotation matrix)을 나타내고, (here,

Represents a rotation matrix below the orthogonal coordinate axis of the fixed platform and the orthogonal coordinate axis of the measurement platform,

는 측정 플랫폼에서 6개의 각 센서까지의 벡터값을

는 고정 플랫폼에서 6개의 각 센서까지의 벡터값을 나타내고,

는 센서의 길이를 나타낸다. )

The vector values from the measurement platform to each of the six sensors

Represents the vector values from the fixed platform to each of the six sensors,

Represents the length of the sensor. )

따라서, 위 수학식 1은 6개의 센서에 대한 Vector closed loop equation으로 6개의 비선형 방정식으로 구성된다. 6개의 비선형 방정식에서 6개의 센서의 길이(

), 각 플랫폼에서의 벡터값(

,

)은 센서의 값 및 센서의 값으로부터 유도되는 값이고, 이를 상기 방정식에 대입하여 6개의 연립 비선형 방정식의 해를 구하면 6축의 변위값인

를 구할 수가 있다. Thus, Equation (1) is a vector closed loop equation for six sensors and consists of six nonlinear equations. The length of six sensors in six nonlinear equations (

), Vector values on each platform (

,

) Is a value derived from the value of the sensor and the value of the sensor. By substituting this value into the above equation and solving the six simultaneous nonlinear equations, the displacement value of 6 axes

Can be obtained.

도 8에 도시되어 있는 것과 같이 6개의 센서 변위값으로부터 6축의 변위값을 구하기 위해 6개의 연립 비선형방정식의 해(근사해)를 구하는 방법으로 여러 수치해석적인 방법들이 있다. As shown in FIG. 8, there are various numerical methods for obtaining the solution of six simultaneous linear nonlinear equations (approximate solutions) to obtain the displacement values of six axes from six sensor displacement values.

그러나, 상기 수치해석적인 방법은 계산의 시간이 길어서 실시간 계산을 통한 6축 변위의 모니터링이 불가능하다. 이에, 본 발명에서 연산부는 기존의 수치해석 방법 중에서 신뢰성이 가장 높은 Levenberg-Marquardt 알고리즘과 Newton-Raphson 알고리즘을 혼용하여 사용하는 방법으로 결과값의 신뢰성을 높임과 동시에 실시간 계산이 가능하도록 하였다. However, since the numerical analysis method has a long calculation time, it is impossible to monitor the six-axis displacement through real-time calculation. Accordingly, in the present invention, the computing unit uses a combination of the Levenberg-Marquardt algorithm and the Newton-Raphson algorithm, which are the most reliable among the existing numerical analysis methods, in order to increase the reliability of the result and to perform real-time calculation.

보다 자세히는, Newton-Raphson 알고리즘으로 6축의 변위를 계산하되, 에러량이 임계값을 벗어나면 그때마다 Levenberg-Marquardt 알고리즘을 적용하도록 하여 에러량을 최소화하도록 한다. 특히, Newton_Raphson 알고리즘의 반복 횟수를 1회 내지 2회로 제한하여 계산 속도를 향상시키고, 에러량이 누적되어 소정의 임계값을 벗어나면 Levenberg-Marquardt 알고리즘을 이용하여 해를 구할 수 있도록 함으로써 에러량을 10^-3까지 줄일 수가 있다. More specifically, calculate the displacement of the six axes using the Newton-Raphson algorithm, and apply the Levenberg-Marquardt algorithm whenever the error amount exceeds the threshold value, thereby minimizing the error amount. In particular, the improved calculation speed, the number of repetitions of Newton_Raphson algorithm once or twice limited and, accumulated error amount of the error amount by making be confined to a predetermined threshold value to obtain a solution by using the Levenberg-Marquardt algorithm ^{10- 3} .

여기서 에러량이라고 하면 수학식 1의 비선형 방정식에서 측정한 6개의 센서값으로부터 상기 Newton-Raphson 알고리즘으로 6축의 변위를 구하고, 구한 6축의 변위로부터 수학식 1의 비선형 방정식에서 다시 6개의 센서값을 계산하도록 하여 측정한 6개의 센서값과 계산한 6개의 센서값 사이의 차이를 의미할 수가 있다. Here, if the error amount is obtained, six-axis displacements are obtained from the six sensor values measured in the nonlinear equation of Equation (1) using the Newton-Raphson algorithm, and six sensor values are calculated again from the obtained six- , And the difference between the six sensor values calculated and the six sensor values calculated.

도 9는 미리 설정한 변위경로에 따라 6축의 변위를 발생할 때, Newton-Raphson 알고리즘을 1회 반복하여 해를 구할 경우 구한 값과 실제 변위값 사이의 차이와, 본 발명에 따라 Newton-Raphson 알고리즘을 1회 반복하여 해를 구하되 전술한 에러량이 임의의 임계값을 벗어나면 Levenberg-Marquardt 알고리즘을 사용하여 해를 구할 경우, 구한 값과 실제 변위값 사이의 차이를 도시하는 그래프이다. 9 is a graph showing the difference between a value obtained when a solution is obtained by repeating the Newton-Raphson algorithm once and an actual displacement when the displacement of 6 axes is generated according to a predetermined displacement path, and a Newton- Raphson algorithm according to the present invention A graph showing the difference between the obtained value and the actual displacement value when the solution is repeated one time and the solution is determined using the Levenberg-Marquardt algorithm when the error amount is out of a certain threshold value.

Newton Raphson 알고리즘은 알고리즘을 반복함에 따라서 점점 해에 근사하는 값을 구하게 된다. 도 9에 도시되어 있는 것과 같이 실시간 모니터링을 위해 Newton Raphson 알고리즘의 반복 횟수를 1회로 줄일 시 알고리즘으로 구한 값과 실제 변위값 사이의 차가 시간이 갈수록 누적되어 커짐을 확인(그래프에서 Primitive Newton Raphson Method)할 수 있는데, 본 발명에서와 같이 Newton Raphson 알고리즘의 반복 횟수를 1회로 줄이되, 에러량이 누적되어 임계값을 초과할 시에 Levenberg-Marquardt 알고리즘을 사용(그래프에서 Rapid Newton Raphson Technique)하는 경우 알고리즘으로 구한 값과 실제 변위값 사이의 차가 누적되어 커지지가 않으므로 구한 해의 정확성을 높이며 실시간 모니터링이 가능함을 검증할 수가 있다.The Newton-Raphson algorithm finds a value approximating the solution as the algorithm is repeated. As shown in FIG. 9, when the number of repetition times of the Newton-Raphson algorithm is reduced by one for real-time monitoring, it is confirmed that the difference between the value obtained by the algorithm and the actual displacement increases as the time increases (Primitive Newton Raphson Method in the graph) As in the present invention, when the number of iterations of the Newton-Raphson algorithm is reduced by one and the Levenberg-Marquardt algorithm is used when the error amount is accumulated and exceeds the threshold value (Rapid Newton Raphson Technique in the graph) The difference between the actual displacement value and the actual displacement value does not increase so that it can be verified that real-time monitoring is possible by increasing the accuracy of the obtained solution.

Levenberg-Marquardt 알고리즘과 Newton Raphson 알고리즘은 공지된 수치해석에 관한 알고리즘이기 때문에 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다. Since the Levenberg-Marquardt algorithm and the Newton-Raphson algorithm are known algorithms for numerical analysis, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be embodied in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.

100: 서스펜션 110: 제 1 고정모듈
112: 제 1 고정모듈 프레임 114: 체결부재
116: 센서고정 프레임 120: 제 2 고정모듈
122: 제 2 고정모듈 프레임 124: 체결부재
126: 와이어 홀 프레임 127: 홀
130: 제 3 고정모듈 132: 제 3 고정모듈 프레임
134: 체결부재 136: 와이어 고정 프레임
200: 와이어 변위센서 210: 센서값 측정부
220: 와이어100: Suspension 110: First fixing module
112: first fixed module frame 114: fastening member
116: sensor fixing frame 120: second fixing module
122: second fixed module frame 124: fastening member
126: wire hole frame 127: hole
130: third fixing module 132: third fixing module frame
134: fastening member 136: wire fixing frame
200: wire displacement sensor 210: sensor value measuring unit
220: wire

Claims

와이어 및 상기 와이어의 단부에 형성되어 상기 와이어의 변위를 측정하는 센서값 측정부를 포함하는 6개의 와이어 변위센서;
상기 와이어 변위센서의 센서값 측정부가 장착되며 변위 물체에 고정되는 제 1 고정모듈;
상기 와이어 변위센서의 와이어가 관통하며 절곡되는 홀이 형성되며 상기 변위 물체에 고정되는 제 2 고정모듈;
상기 와이어 변위센서의 와이어 끝단을 회동가능하게 고정시키고 상기 변위 물체에 고정되는 제 3 고정모듈; 및
상기 센서값 측정부가 측정한 6개의 와이어 변위센서의 변위값을 이용하여 상기 변위 물체의 6축의 변위값을 계산하는 연산부를 포함하는데,
상기 6축의 변위값은 직교하는 3축에 대한 직선변위 값과 회전변위 값이고,
상기 와이어 변위센서는 3개씩 2개의 그룹으로 상기 변위 물체의 둘레 지름의 양 끝에 각각 형성되는 6축 변위 측정장치.A wire and a sensor value measuring unit formed at an end of the wire and measuring a displacement of the wire;
A first fixing module mounted with a sensor value measuring unit of the wire displacement sensor and fixed to a displacement object;
A second fixing module formed with a hole through which the wire of the wire displacement sensor penetrates and is bent and fixed to the displacement object;
A third fixing module rotatably fixing a wire end of the wire displacement sensor and fixed to the displacement object; And
And a calculation unit for calculating displacement values of six axes of the displacement object using the displacement values of the six wire displacement sensors measured by the sensor value measurement unit.
The displacement values of the six axes are linear displacement values and rotational displacement values for three orthogonal axes,
Wherein the wire displacement sensors are formed at two ends of the circumferential diameter of the displacement object in two groups of three by three.

삭제delete

제 1 항에 있어서,
상기 제 1 고정모듈은
상기 변위 물체의 반원호를 각각 덮는 한 쌍의 제 1 고정모듈 프레임;
상기 한 쌍의 제 1 고정모듈 프레임의 양단을 결합시키는 체결부재; 및
상기 한 쌍의 제 1 고정모듈 프레임의 양단에 고정되며 각 그룹의 상기 센서값 측정부를 장착시키는 센서고정 프레임을 포함하는 6축 변위 측정장치.The method according to claim 1,
The first fixing module
A pair of first fixed module frames each covering a semicircular arc of the displacement object;
A coupling member coupling both ends of the pair of first fixed module frames; And
And a sensor fixing frame fixed to both ends of the pair of first fixed module frames and mounting the sensor value measuring unit of each group.

제 3 항에 있어서,
상기 제 2 고정모듈은
상기 변위 물체의 반원호를 각각 덮는 한 쌍의 제 2 고정모듈 프레임;
상기 한 쌍의 제 2 고정모듈 프레임의 양단을 결합시키는 체결부재; 및
상기 한 쌍의 제 2 고정모듈 프레임의 양단에 고정되며 상기 와이어가 관통하여 절곡되는 홀이 형성되는 와이어 홀 프레임을 포함하는 6축 변위 측정장치.The method of claim 3,
The second fixing module
A pair of second fixed module frames each covering a semicircular arc of the displacement object;
A fastening member coupling both ends of the pair of second fixed module frames; And
And a wire hole frame fixed to both ends of the pair of second fixed module frames and having holes through which the wires are bent to be bent.

제 4 항에 있어서,
상기 제 3 고정모듈은
상기 변위 물체의 반원호를 각각 덮는 한 쌍의 제 3 고정모듈 프레임;
상기 한 쌍의 제 3 고정모듈 프레임의 양단을 결합시키는 체결부재; 및
상기 한 쌍의 제 3 고정모듈 프레임의 양단에 고정되며 상기 와이어가 회동가능하게 고정되는 와이어 고정 프레임을 포함하는 6축 변위 측정장치.5. The method of claim 4,
The third fixing module
A pair of third fixed module frames each covering a semicircular arc of the displaced object;
A fastening member coupling both ends of the pair of third fixed module frames; And
And a wire fixing frame fixed to both ends of the pair of third fixed module frames and the wire is rotatably fixed.

제 1 항에 있어서,
상기 변위 물체는 자동차 서스펜션인 6축 변위 측정장치.The method according to claim 1,
Wherein the displacement object is an automobile suspension.

제 1 항에 있어서,
상기 연산부는 6개의 상기 와이어 변위센서의 변위값으로부터 상기 6축의 변위값을 구하는 비선형 방정식의 해를 수치해석 알고리즘인 Lenvenberg-Marquardt 알고리즘과 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 알고리즘을 함께 사용하여 구하는 6축 변위 측정장치.The method according to claim 1,
The calculation unit calculates the solutions of the nonlinear equations for obtaining the displacements of the six axes from the displacement values of the six wire displacement sensors using a combination of the Lenvenberg-Marquardt algorithm, a numerical analysis algorithm, and the Newton-Raphson algorithm, Displacement measuring device.

제 7 항에 있어서,
상기 비선형 방정식을 상기 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 알고리즘으로 해를 구하고, 에러량이 소정의 임계치를 넘으면 상기 Lenvenberg-Marquardt 알고리즘을 이용하여 해를 구하는 6축 변위 측정장치.8. The method of claim 7,
Wherein the nonlinear equation is solved by the Newton-Raphson algorithm and the solution is determined using the Lenvenberg-Marquardt algorithm if the error amount exceeds a predetermined threshold.

제 8 항에 있어서,
상기 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 알고리즘으로 해를 구할 때 상기 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 알고리즘의 반복 횟수는 1 내지 2회인 6축 변위 측정장치.
9. The method of claim 8,
Wherein the number of repetitions of the Newton-Raphson algorithm is 1 or 2 when the solution is obtained by the Newton-Raphson algorithm.