KR101892529B1 - 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법 - Google Patents

도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법 Download PDF

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장순만
박성백
최영길
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투아이시스(주)
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Abstract

본 발명은 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법에 관한 것으로, 촬영된 결함구간에 대해 정확한 위치를 찾기 위한 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 검측차량에 설치된 타코메타로 취득된 정보로 콘크리트 도상 영상내 위치정보를 도상 내 마커 인식으로 상대위치가 아닌 절대 위치로 인식하여 콘크리트 도상 결함 영상과 실시간으로 매칭하여 결함구간을 짧은 유지보수 시간내 찾을 수 있는 효과가 있다.

Description

도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법{Apparatus for recognizing absolute position using marker recognition on a road and method therefor}
본 발명은 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 촬영된 결함구간에 대해 정확한 위치를 찾기 위한 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 열차 등이 주행하게 되는 궤도(Track)는 노반 위에 도상(Roadbed)을 마련하고, 그 도상 위에 침목 및 레일을 배치한 것이 널리 알려져 있다.
여기서, 도상은 레일 및 침목으로부터 전달되는 열차 하중을 넓게 분산시켜 노반에 전달하고, 침목을 소정 위치에 고정시키는 역할을 하는 궤도재료로서, 자갈(또는 쇄석)이나 콘크리트가 사용된다.
철도용 콘크리트궤도에서 콘크리트층과 하부지반 사이의 빈 공간(뜬슬래브 또는 에어포켓)과 상기 콘크리트층의 하부지반 내에서 발생한 공동은 철도용 콘크리트궤도의 안정성에 심각한 문제를 일으킬 수 있다. 이와 같은 빈 공간 및 공동 등을 사전에 탐지하는 기술은 콘크리트궤도의 안정성 확보에 매우 중요하다.
종래, 국내등록번호 10-1446057에 의하면, 레일 위에서 저속으로 이동하며 침목을 촬영하여 균열에 대한 정보를 추출하는 장비에 관한 것으로 레일을 따라 이동하여 취득하는 영상으로 균열을 분석하는데 있어, 종래의 타코메타에 의한 거리 측정방식으로는 철도 차륜의 슬립, 타코메타 누적오차로 인해 콘크리트 도상 영상이 촬영된 위치를 정확하게 판단하기 어렵고 위치에 대한 오차가 크게 발생하는 문제점이 있다.
등록번호 : 10-1446057
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 고안한 것으로, 촬영된 결함구간에 대하여 정확한 위치를 찾기 위해 콘크리트 도상 상에 마킹된 절대위치를 인식할 수 있는 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은 검측차 하부에 설치되어 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득하여 영상데이터 수집장치로 전송하는 콘크리트 도상 취득모듈; 및 상기 검측차 차내의 별도 랙내에 설치되어 콘크리트 도상 취득모듈 및 각 센서류에서 수집되는 데이터를 수집/제어하는 영상데이터 수집장치;를 포함하며, 상기 영상데이터 수집장치는 상기 검측차에 설치되는 타코메타로 취득한 정보와 콘크리트 도상에 마킹된 위치정보를 인식하여 콘크리트도상 결함 영상과 실시간 매칭시킬 수 있다.
바람직하게 영상데이터 수집장치는 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 데이터 수집장치로 전송하고, 촬영 트리거 신호를 생성하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 타코 인터페이스 장치; 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 영상데이터를 수신하는 영상 인터페이스 장치; 상기 도상에 마킹된 위치정보를 저장하는 절대위치DB; 및 상기 콘크리트 도상 취득모듈에서 취득된 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 인식하고, 검측 구간에 대한 절대위치를 인식하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 절대마커 매칭부;를 포함할 수 있다.
한편, 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 이용한 방법은 (a) 상기 절대 위치인식장치의 영상데이터 수집장치가 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 수신하고 촬영 트리거 신호를 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 단계; (b) 상기 영상데이터 수집장치가 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 상기 촬영 트리거 신호에 의해 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득하는 단계; (c) 상기 영상데이터 수집장치가 콘크리트 도상에 마킹된 절대위치DB의 절대 위치정보로부터 검측 구간에 대한 절대위치를 인식하는 단계; 및 (d) 상기 영상데이터 수집장치가 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명은 상술한 기술적 구성으로 인해 콘크리트 도상 상에 마킹된 절대위치를 인식할 수 있어 촬영된 결함구간에 대해 정확한 위치를 찾을 수 있는 효과가 있다.
그리고 검측차량에 설치된 타코메타로 취득된 정보로 콘크리트 도상 영상내 위치정보를 도상 내 마커 인식을 통해 상대위치가 아닌 절대 위치로 인식하여 콘크리트 도상 결함 영상과 실시간으로 매칭하여 결함구간을 짧은 유지보수 시간내 찾을 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커를 촬영하기 위한 콘크리트 도상 취득모듈을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커를 촬영하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트도상 취득모듈의 덮개제어장치 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5은 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 취득모듈의 결선도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식을 하기 위한 콘크리트 도상 취득모듈의 외함 구성을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치의 도상내 마커 인식동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 이용한 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 다만, 첨부된 도면은 요부에 대한 설명의 편의를 위해 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시될 수 있고, 설명에 사용되는 용어 및 명칭은 사전적인 의미가 아닌 구성의 형상이나 작용, 역할 등에 의해 함축적으로 정해질 수 있으며, 위치에 대한 설명은 특별한 언급이 없는 한 도면을 기준으로 설명한다. 그리고 선등록된 공지기술 및 통상적 기술에 대한 구체적인 설명은 요지를 흐릴 수 있어 생략 또는 간단한 부호나 명칭으로 대체한다.
본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 결함 검측시스템은 검측차량에 설치된 타코메타로 취득된 정보로 콘트리트 도상 영상내 위치정보를 상대위치가 아닌 절대위치로 인식할 수 있는 특징이 있다.
이러한 위치인식은 도상내 마커 인식을 이용한 절대위치 인식으로 볼 수 있다.
마커인식을 이용한 절대위치 인식은 실시간 수집되는 콘크리트 도상 영상에서 마커를 인식하여 절대 위치 정보를 취득된 영상에 매칭한다. 이러한 마커에 의한 위치인식은 별도의 위치인식 장치를 설치하지 아니하고 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에서 위치를 파악할 수 있는 장점이 있다.
이하, 도1를 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치는 콘크리트 도상 취득모듈(100), 영상데이터 수집장치(200), 위치인식장치(300)를 포함할 수 있다.
콘크리트 도상 취득모듈(100)은 검측차 하부에 설치되어 콘크리트 도상 영상을 0.3mm 등간격으로 취득하여 영상데이터 수집장치로 전송하는 장치이다.
이러한 콘크리트 도상 취득모듈(100)은 도상스캔 카메라(110), 고출력 집광조명장치(120), 광 컨버터(130), 덮개 제어장치(140)를 포함할 수 있다.
도상스캔 카메라(110)는 0.3mm의 등간격 펄스를 입력받아 콘크리트 도상 영상을 고속 촬영하는 장치로 실시간 취득 영상을 차상장치로 전송한다.
고출력 집광조명장치(120)는 주/야간 환경에서 균일한 콘크리트 도상 영상을 취득하기 위한 광원으로 고출력의 레이저 광원으로 구성된다.
광 컨버터(130)는 Camlink 방식의 영상 데이터를 외부 노이즈 없이 장거리로 전송하기 위한 광 컨버터이다.
덮개 제어장치(140)는 옥외 노출된 카메라 및 조명의 강화유리가 이물질에 노출되지 않도록 자동으로 여/닫히는 덮개이다.
본 실시예에 따른 콘크리트 도상취득모듈은 도 1에 도시된 바와 같이, 차저의 좌측, 우측, 중앙에 각각 배치될 수 있다.
영상데이터 수집장치(200)는 검측차 차내의 별도 랙내에 설치되어 콘크리트 도상 취득모듈 및 각 센서류에서 수집되는 데이터를 수집/제어하는 장치로 구성 및 내용은 다음과 같다.
본 실시예에 따른 영상데이터 수집장치(200)는 데이터 수집장치(210), 영상 인터페이스 장치(220), 타코 인터페이스 장치(230), 착탈식 스토리지(240), 전원장치(250)를 포함할 수 있다.
데이터 수집장치(210)는 시설물 영상 및 각 센서류의 데이터를 실시간 수집하여 저장하기 위한 장치이다.
영상 인터페이스 장치(220)는 도상스캔 카메라에서 수집되는 고속/대용량의 데이터를 실시간 수집 후 데이터 수집장치로 전송하기 위한 장치이다.
타코 인터페이스 장치(230)는 검측차에 설치된 타코메타를 이용하여 차량의 이동거리 정보를 분석 후 0.3mm의 등간격 펄스를 생성하여 카메라의 촬영신호로 사용한다.
착탈식 스토리지(240)는 대용량의 데이터가 고속으로 저장되고 착탈식으로 데이터를 검측 종료 후 바로 지상장치로 이동하기 위한 장치이다.
전원장치(250)는 검측차에서 전원을 공급받아 급/단전 시에도 검측 시스템에 안정적인 전원을 공급하기 위한 장치이다.
위치인식장치(300)는 검측차에 설치되어 취득된 콘크리트 도상의 위치를 검지하기 위한 구성이다. 이러한 기능을 수행하기 위한 위치인식장치(300)는 위치인식모듈(310), GPS(320)을 포함할 수 있다.
위치인식모듈(310)은 콘크리트 도상 영상 데이터의 위치정보를 파악하기 위한 모듈로 검측차 차탑에 설치되어 운용된다.
GPS(320)는 위도/경도를 수신받아 위치인지의 보정데이터로 사용한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치의 콘크리트 도상 취득모듈을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치의 도상 촬영범위를 나타낸 예시도이다.
도 3을 참조하여 검측장치의 설치위치 및 측정범위를 설명하면, 전체 촬영범위는 2,800 (mm)이고, 도상 취득모듈 촬영범위를 800 (mm)로 레일로 인해 음영이 발생하는 것을 방지하기 위해 레일 내측/외측으로 구성하여 가로로 4대를 배열하여 취득할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 결함 검측시스템의 덮개제어장치의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
덮개 제어장치의 덮개 제어모터는 하부 이물질에 의한 강화유리 오염방지를 위해 덮개를 구성하며 조명은 덮개가 완전 개방되면 켜지도록 리미트 스위치의 출력을 조명의 컨트롤러 제어 스위치로 사용할 수 있다.
덮개 제어장치의 모터 사양으로는 감속비 1 : 90 (66RPM), 사용전원 12VDC/5W, 토크 4.5kg이다.
본 실시예에 따른 콘크리트 도상 취득모듈(200)의 전원장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 취득모듈 전원장치와 모터 전원장치로 구성되고, 5V/6A, 12V/2A이다.
도 5은 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 결함 검측시스템의 콘크리트 도상 취득모듈의 결선도이다. 카메라가 Camlink방식으로 영상 수집장치와 연결되고, 조명 컨트롤러와 덮개 제어모터가 릴레이를 통해 연결된다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 취득모듈을 나타낸 예시도이다. 도 8의 1은 조명컨트롤러, 2는 전원모듈, 3은 도상스캔 카메라, 4는 라인렌즈, 5는 덮개 제어모터, 6은 반사경 및 강화유리, 7은 외부 배선로이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치의 도상내 마커 인식동작을 설명하기 위한 예시도이다.
검측 구간에 대한 위치정보는 기존 타코메타에 의한 거리 측정방식(철도 차륜의 슬립, 타코메타 누적오차)으로 콘크리트도상 영상이 촬영된 위치를 정확하게 판단하기 어렵고 위치에 대한 오차가 크게 발생한다.
이에 위치인식은 검측차량에 설치된 타코메타로 정보로 취득된 콘크리트도상 영상내 위치정보를 상대위치가 아닌 절대위치로 인식하기 위한 방안으로 구성은 다음과 같다.
도 7에 도시된 바와 같이, 도상내 마커 인식을 이용한 절대위치 인식은 실시간 수집되는 콘크리트도상 영상에서 마커를 인식하여 절대위치 정보를 취득된 영상에 매칭하는 방안으로 구성은 다음과 같다.
데이터 수집장치에 절대마커 매칭부, 영상 인터페이스 장치를 포함할 수 있다. 이러한 절대마커 매칭부 구성은 콘크리트도상 취득모듈에서 취득된 콘크리트도상 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 인식하고, 검측 구간에 대한 절대위치를 인식하여 콘크리트도상 결함 데이터의 위치정보로 활용할 수 있다.
타코인터페이스 장치는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 촬영신호 및 이동거리 데이터를 수집장치로 전송한다.
데이터 수집장치는 취득데이터의 절대위치 및 콘크리트도상 영상 데이터를 절대위치DB를 이용하여 콘크리트도상 영상이 취득된 구간의 위치를 분석한다.
이동거리 측정장치는 검측차량에 설치되어 검측차의 이동거리 데이터를 타코인터페이스장치로 전송한다.
콘크리트 도상 취득모듈은 차량하부에 설치되어 콘크리트도상을 2D 스캔방식으로 촬영하여 데이터 수집장치로 전송한다.
상기 영상데이터 수집장치는 상기 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 데이터 수집장치로 전송하고, 촬영 트리거 신호를 생성하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 타코 인터페이스 장치; 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 영상데이터를 수신하는 영상 인터페이스 장치; 상기 도상에 마킹된 위치정보를 저장하는 절대위치DB; 및 상기 콘크리트 도상 취득모듈에서 취득된 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 인식하고, 검측 구간에 대한 절대위치를 인식하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 절대마커 매칭부;를 포함할 수 있다.
절대마커 매칭부는 콘크리트도상 취득모듈에서 취득된 콘크리트도상 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 절대위치DB를 통해 인식하여 콘크리트도상 영상이 취득된 구간의 위치를 분석할 수 있다.
본 실시예에 따른 타코인터페이스 장치는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 촬영신호 및 이동거리 데이터를 데이터 수집장치로 전송할 수 있다.
한편, 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 이용한 방법을 도 8을 참고하여 설명하면 다음과 같다.
도 8에 도시된 바와 같이, 먼저, 절대 위치인식장치의 영상데이터 수집장치는 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 수신하고 촬영 트리거 신호를 콘크리트 도상 취득모듈로 전송한다(a).
다음으로 영상데이터 수집장치는 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 상기 촬영 트리거 신호에 의해 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득한다(b).
다음으로 영상데이터 수집장치는 콘크리트 도상에 마킹된 절대위치DB의 절대 위치정보로부터 검측 구간에 대한 절대위치를 비교하여 인식한다(c).
그리고 영상데이터 수집장치는 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 절대위치를 매칭시킨다(d).
마커에 의한 위치인식은 별도의 위치인식 장치를 설치하지 않고 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에서 위치를 파악할 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 검측차량에 설치된 타코메타로 취득된 정보로 콘크리트 도상 영상내 위치정보를 도상 내 마커 인식을 통해 상대위치가 아닌 절대 위치로 인식하여 콘크리트 도상 결함 영상과 실시간으로 매칭하여 결함구간을 짧은 유지보수 시간내 찾을 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 취득모듈은 0.3mm의 등간격 펄스를 입력받아 콘크리트 도상 영상을 고속 촬영하는 장치로 실시간 취득 영상을 차상장치로 전송하는 도상스캔 카메라; 주/야간 환경에서 균일한 콘크리트 도상 영상을 취득하기 위한 광원으로 고출력의 레이저 광원으로 구성되는 고출력 집광조명장치; 및 Camlink 방식의 영상 데이터를 전송하기 위한 광 컨버터;를 포함할 수 있다.
또한, 콘크리트 도상 취득모듈은 상기 검측차의 하부 이물질에 의한 강화유리 오염방지를 위해 덮개를 구성하며 조명은 덮개가 완전 개방되면 켜지도록 하는 덮개 제어장치;를 포함할 수 있다.
또한, 영상데이터 수집장치는 시설물 영상 및 각 센서류의 데이터를 실시간 수집하는 데이터 수집장치; 도상스캔 카메라에서 수집되는 고속/대용량의 데이터를 실시간 수집 후 데이터 수집장치로 전송하는 영상 인터페이스 장치; 및 검측차에 설치된 타코메타를 이용하여 차량의 이동거리 정보를 분석 후 등간격 펄스를 생성하여 카메라의 촬영신호로 사용하는 타코 인터페이스 장치;를 포함할 수 있다.
또한, 영상데이터 수집장치는 대용량의 데이터가 고속으로 저장되고 착탈식으로 데이터를 검측 종료 후 바로 지상장치로 이동하기 위한 착탈식 스토리지;를 더 포함할 수 있다.
그리고 영상데이터 수집장치는 검측차에서 전원을 공급받아 급/단전 시에도 검측 시스템에 안정적인 전원을 공급하기 위한 전원장치;를 포함할 수 있다.
이하, 본 발명에서 제안한 구성의 응용을 설명을 하면 다음과 같다.
본 발명은 본 발명에서 추구하고자 하는 구성의 원리와 그 원리에 대한 이해를 돕고자 본 발명의 구성과 그 구성에 포함되는 구체적인 구성요소를 도면화하고 그 도면을 기반으로 하여 설명을 한 것이며, 본 발명에 포함되는 구성 및 그 구체적인 구성요소는 추구하고자 하는 원리를 감안하여 구조, 형태, 모양, 배치, 방향, 수량이 결정되며 이를 필요에 따라 다양하게 변경할 수 있을 것이다. 본 발명에서 제시한 구성 및 그 구체적인 구성요소는 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 본 발명에서 얻고자 하는 효과와 그 효과로부터 더 나은 효과를 얻기 위해 어떠한 원리를 적용하는 것이 가장 바람직한 것인지를 예시한 것이다. 이에 따라서 본 발명은 상술한 구성들을 모두 포함하여 본 발명은 완성하는 것이 가장 바람직하나, 원가절감, 제조의 편의성, 환경조건 또는 필요에 따라 상기에서 설명한 구성 중 일부를 선택 또는 배제하여 완성할 수 있고, 하나 또는 일부의 구성을 따로 떼어내어 다른 구성과 병합하여 완성할 수도 있다. 그리고 상기에서 설명한 각 구성은 원리, 용도, 기능, 역할, 작용, 효과 등을 감안하여 이 기술분야가 아닌 다른 기술분야에 독립적으로 적용될 수 있을 것이다.
이상으로, 본 발명의 설명을 모두 마치며, 이 기술분야에 통상의 지식을 가진 기술자라면 상술한 구체적인 내용을 통해 본 발명에서 추구하고자 하는 요지를 충분히 파악할 수 있을 것으로 보이고, 더 이상 설명하지 않아도 설명하지 않은 부분에 대해서도 충분히 유추 가능할 것이라 보이며, 이에 본 발명의 청구항은 상술한 설명을 기반으로 하여 권리범위를 가능한 포괄하는 범위로 특정하여 청구할 수 있을 것이고, 이를 통해 이 기술분야 및 이와 연관된 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명에서 언급한 내용을 기초로 하여 해당분야에 다양하게 수정 및 변경하여 적용할 수 있을 것이며, 이로 말미암아 이 기술분야 및 이와 연관된 기술분야의 발전은 물론 사용상의 효율성을 더욱더 증대시킬 수 있을 것이다.
100 : 콘크리트 도상 취득모듈
110 : 도상스캔 카메라
120 : 고출력 집광 조명장치
130 : 광 컨버터
140 : 덮개 제어장치
200 : 영상데이터 수집장치
210 : 데이터 수집장치
220 : 고속영상 수집장치
230 : 타코 인터페이스 장치
240 : 착탈식 스토리지
250 : 전원장치
300 : 위치인식장치
310 : 위치인식모듈
320 : GPS

Claims (3)

  1. 검측차 하부에 설치되어 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득하여 영상데이터 수집장치로 전송하는 콘크리트 도상 취득모듈; 및
    상기 검측차 차내의 별도 랙내에 설치되어 콘크리트 도상 취득모듈 및 각 센서류에서 수집되는 데이터를 수집/제어하는 영상데이터 수집장치;를 포함하며,
    상기 영상데이터 수집장치는 상기 검측차에 설치되는 타코메타로 취득한 정보와 콘크리트 도상에 마킹된 위치정보를 인식하여 콘크리트도상 결함 영상과 실시간 매칭시키는 것을 특징으로 하며,
    상기 영상데이터 수집장치는 상기 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 데이터 수집장치로 전송하고, 촬영 트리거 신호를 생성하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 타코 인터페이스 장치;
    상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 영상데이터를 수신하는 영상 인터페이스 장치;
    상기 도상에 마킹된 절대 위치 정보를 저장하는 절대위치DB; 및
    상기 콘크리트 도상 취득모듈에서 취득된 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 인식하고, 검측 구간에 대한 절대위치를 상기 절대위치DB와 비교하여 인식하며, 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 절대마커 매칭부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항의 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 이용한 방법에 있어서,
    (a) 상기 절대 위치인식장치의 영상데이터 수집장치가 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 수신하고 촬영 트리거 신호를 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 단계;
    (b) 상기 영상데이터 수집장치가 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 상기 촬영 트리거 신호에 의해 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득하는 단계;
    (c) 상기 영상데이터 수집장치가 콘크리트 도상에 마킹된 절대위치DB의 절대 위치정보로부터 검측 구간에 대한 절대위치를 상기 절대위치DB와 비교하여 인식하는 단계; 및
    (d) 상기 영상데이터 수집장치가 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식방법.
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