KR101892393B1 - Automatic tool changing apparatus and method - Google Patents

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KR101892393B1
KR101892393B1 KR1020170081588A KR20170081588A KR101892393B1 KR 101892393 B1 KR101892393 B1 KR 101892393B1 KR 1020170081588 A KR1020170081588 A KR 1020170081588A KR 20170081588 A KR20170081588 A KR 20170081588A KR 101892393 B1 KR101892393 B1 KR 101892393B1
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현대위아 주식회사
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Abstract

Disclosed are an automatic tool changing apparatus and a method. The automatic tool changing apparatus of the present invention comprises: a dog which rotates according to a gear for rotating a tool port; a sensor unit for detecting a distance to the dog and outputting an electrical signal corresponding to the distance to the dog; and a control unit for recognizing movement of the tool port in accordance with an electrical signal output from the sensor unit.

Description

자동 공구 교환 장치 및 방법{AUTOMATIC TOOL CHANGING APPARATUS AND METHOD}[0001] AUTOMATIC TOOL CHANGING APPARATUS AND METHOD [0002]

본 발명은 자동 공구 교환 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공구 매거진 회전시 도그와의 거리를 기반으로 공구포트의 이동수를 정확하게 카운트하는 자동 공구 교환 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic tool changer and method, and more particularly, to an automatic tool changer and method for accurately counting the number of movements of a tool port based on a distance from a dog during rotation of a tool magazine.

일반적으로 머시닝 센터는 공구의 신속한 교환기능을 갖는 수치제어 복합 공작기계로써 많은 개수의 공구를 가진 자동 공구 교환 장치(ATC: Automatic Tool Changer)를 구비하고 있다. In general, a machining center is a numerically controlled complex machine tool with a rapid tool change function, and has an automatic tool changer (ATC) having a large number of tools.

이러한 머시닝 센터는 다수 개의 공구를 구비하고 이들 공구를 이용하여 절삭, 천공, 구멍 넓히기, 연마 등 각종 작업공정을 수행한다. Such a machining center is equipped with a plurality of tools and performs various work processes such as cutting, drilling, widening and polishing by using these tools.

머시닝 센터의 자동 공구 교환 장치는 공구의 자동 교환을 위하여 공구 매거진을 사용하고 있으며, 공구 매거진에는 자동 교환할 공구들이 장착된다. The automatic tool changer of the machining center uses a tool magazine for the automatic exchange of tools, and the tool magazine is equipped with tools for automatic exchange.

공구 매거진은 장착되는 공구의 개수에 따라 40개, 60개, 90개 또는 120개 이상의 공구들을 보유하고 있으며, 공구교환지령에 의하여 해당 공구포트의 공구를 인출하여 자동 교환함으로써, 공작물을 가공할 수 있도록 한다.The tool magazine has 40, 60, 90 or 120 tools, depending on the number of tools to be mounted. The tool can be machined by automatically withdrawing and replacing the tool of the tool port by the tool change command .

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2009-0051822호(2009.05.25)의 '공구 매거진에서의 공구포트상의 공구번호 카운팅 제어방법'에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Publication No. 10-2009-0051822 (2009.05.25) entitled " Method for controlling the counting of the tool number on the tool port in the tool magazine ".

종래에는 공구포트가 이동한 이동수를 카운팅하는 카운팅 스위치를 복수 개 구비하고, 이들 복수 개의 카운팅 스위치에서 각각 카운팅된 공구포트의 이동수를 토대로 공구번호를 검출한 후, 검출된 공구번호를 비교하여 그 일치 여부에 따라 해당 공구포트에 장착된 공구를 대기포트에 장착시킨다.Conventionally, a plurality of counting switches are provided for counting the number of movements of the tool port. The tool numbers are detected on the basis of the number of movements of the tool ports counted by the plurality of counting switches, Mount the tool mounted on the tool port to the standby port, depending on whether it is installed or not.

그러나, 종래의 방식은 진동에 의한 도그의 흔들림, 칩의 비산 또는 센서의 열화현상, 및 노이즈에 의한 센서의 오동작 등으로 인해 의도치 않은 신호가 출력되고, 그 결과 공작 기계에서는 카운팅 에러가 발생하는 문제점이 있었다. However, in the conventional method, an unintended signal is output due to vibration of the dog due to vibration, scattering of chips, deterioration of the sensor or malfunction of the sensor due to noise, and as a result, a counting error occurs in the machine tool There was a problem.

게다가, 상기한 카운팅 에러를 보완하기 위해, 종래에는 2개의 센서와 2개의 도그를 사용하여 이중으로 모니터링하는 방식이 이용되었으나, 이러한 방식은 단순 펄스 신호의 카운트 개수를 비교하는 방식을 이용하므로, 상기한 바와 같은 의도치 않은 출력신호가 발생하는 문제점이 여전히 존재하였다. In addition, in order to compensate for the counting error described above, a method of dual monitoring using two sensors and two dogs has been used. However, this method uses a method of comparing counts of simple pulse signals, There still exists a problem that an unintended output signal as described above occurs.

특히, 의도치 않은 출력신호는 공구 매거진의 공구포트 번호 오인식의 원인이 되는 바, 가공 불량이 발생하게 되거나, 또는 주축 및 치구 등 중요부위에 심각한 손상이 발생하는 문제점이 있었다. In particular, the unintentional output signal causes a misunderstanding of the tool port number of the tool magazine, which may result in machining failure, or serious damage to important parts such as the spindle and jig.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 공구포트 이동에 따른 도그 회전시 도그와의 거리를 감지하여 공구포트의 이동수를 정확하게 감지하고, 이를 토대로 공구교환지령에 따른 호출 공구를 정확하게 교환할 수 있도록 한, 자동 공구 교환 장치 및 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an apparatus and a method for detecting a movement distance of a tool port by detecting a distance to a dog, So that the calling tool according to the exchange command can be accurately exchanged.

본 발명의 일 측면에 따른 자동 공구 교환 장치는 공구포트를 회전시키는 기어에 따라 회전하는 도그; 상기 도그와의 거리를 검출하여 상기 도그와의 거리에 대응되는 전기적인 신호를 출력하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 출력된 전기적인 신호에 따라 공구포트의 이동을 인식하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An automatic tool changer according to one aspect of the present invention includes a dog rotating along a gear for rotating a tool port; A sensor unit detecting a distance to the dog and outputting an electrical signal corresponding to the distance from the dog; And a controller for recognizing movement of the tool port in accordance with an electrical signal output from the sensor unit.

본 발명의 상기 도그는 서로 다른 깊이로 형성되는 복수 개의 영역이 형성되는 것을 특징으로 한다.The dog of the present invention is characterized in that a plurality of regions formed at different depths are formed.

본 발명의 상기 제어부는 상기 센서부로부터 단계적으로 입력된 각 영역별 전기적인 신호를 토대로 상기 도그의 회전을 인식하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that the rotation of the dog is recognized on the basis of an electrical signal for each area input stepwise from the sensor unit.

본 발명의 상기 제어부는 상기 센서부로부터 입력된 각 영역별 전기적인 신호를 기 설정된 설정범위와 각각 비교하고 비교 결과 전기적인 신호가 상기 설정범위에 포함되는지 여부에 따라 상기 도그의 영역을 검출하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention compares the electrical signal of each area input from the sensor unit with a predetermined set range and detects the area of the dog according to whether or not an electrical signal is included in the set range as a result of the comparison .

본 발명의 상기 제어부는 공구교환지령이 입력되면 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구포트 번호를 바탕으로 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수를 검출하고, 검출된 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수에 따라 공구 매거진의 모터를 구동시켜 호출 공구가 장착된 공구포트를 호출 공구 장착 가능 위치로 이동시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention detects the rotational direction of the tool magazine and the tool port movement number based on the tool port number of the tool port on which the call tool is mounted when the tool exchange command is input, , The motor of the tool magazine is driven to move the tool port on which the calling tool is mounted to the calling tool mountable position.

본 발명의 상기 제어부는 호출 공구가 장착된 공구포트를 공구포트 이동수만큼 이동시키면서 상기 센서부로부터 입력된 전기적인 신호를 바탕으로 호출 공구가 장착된 공구포트의 이동수를 카운팅하고, 호출 공구가 장착된 공구포트가 호출 공구 장착 가능 위치에 도달하면, 호출 공구가 장착된 공구포트의 현재 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention counts the number of movements of the tool port on which the call tool is mounted based on the electric signal inputted from the sensor unit while moving the tool port equipped with the call tool by the tool port movement number, When the tool port reaches the call tool mountable position, the call tool determines whether or not the current tool number of the mounted tool port matches the call tool number.

본 발명의 상기 제어부는 현재 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하면 호출 공구를 대기포트에 장착하고, 현재 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하지 않으면 출력부를 통해 센서부 에러 및 공구 매거진 원점 재확립 메세지 중 적어도 하나를 출력하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention mounts the call tool to the standby port if the current tool number matches the call tool number, and if the current tool number does not match the call tool number, the sensor unit error and the tool magazine origin re- And at least one of them is outputted.

본 발명의 일 측면에 따른 자동 공구 교환 방법은 공구교환지령이 입력되면 제어부가 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구포트 번호를 바탕으로 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수를 검출하는 단계; 상기 제어부가 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수에 따라 호출 공구가 장착된 공구포트를 이동시키고, 도그와의 거리에 따른 전기적인 신호를 센서부로부터 입력받아 전기적인 신호를 통해 호출 공구가 장착된 공구포트의 이동수를 카운팅하는 단계; 및 호출 공구가 장착된 공구포트가 대기포트 장착 가능 위치에 도달하면, 상기 제어부가 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하는지 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 호출 공구가 장착된 공구포트를 대기포트에 장착하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an automatic tool changing method comprising the steps of: when a tool change command is inputted, detecting a rotation direction and a tool port number of a tool magazine based on a tool port number of a tool port equipped with a call tool; The control unit moves the tool port on which the call tool is mounted according to the rotation direction of the tool magazine and the number of movement of the tool port, receives an electric signal corresponding to the distance from the dog to the sensor unit, Counting the number of movements of the tool port; And when the tool port equipped with the calling tool reaches the standby port mountable position, the control section judges whether or not the tool number of the tool port equipped with the calling tool matches the calling tool number, And mounting the tool port to the standby port.

본 발명의 상기 제어부는 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하면 호출 공구가 장착된 공구포트를 대기포트에 장착하는 것을 특징으로 한다.The control section of the present invention is characterized in that the tool port on which the calling tool is mounted is mounted on the waiting port when the calling tool number matches the tool number of the tool port on which the calling tool is mounted.

본 발명의 상기 제어부는 현재 공구포트 번호와 호출 공구포트 번호가 일치하지 않으면 출력부를 통해 센서부 에러 및 공구 매거진 원점 재확립 메세지 중 적어도 하나를 출력하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that at least one of a sensor unit error and a tool magazine origin re-establishment message is output through an output unit when the current tool port number and the calling tool port number do not match.

본 발명의 상기 도그는 서로 다른 깊이로 형성되는 복수 개의 영역이 형성되는 것을 특징으로 한다.The dog of the present invention is characterized in that a plurality of regions formed at different depths are formed.

본 발명의 상기 제어부는 상기 센서부로부터 단계적으로 입력된 각 영역별 전기적인 신호를 토대로 상기 도그의 회전을 인식하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that the rotation of the dog is recognized on the basis of an electrical signal for each area input stepwise from the sensor unit.

본 발명의 상기 제어부는 상기 센서부로부터 입력된 각 영역별 전기적인 신호를 기 설정된 설정범위와 각각 비교하고 비교 결과 전기적인 신호가 상기 설정범위에 포함되는지 여부에 따라 상기 도그의 영역을 검출하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention compares the electrical signal of each area input from the sensor unit with a predetermined set range and detects the area of the dog according to whether or not an electrical signal is included in the set range as a result of the comparison .

본 발명의 일 측면에 따른 자동 공구 교환 장치 및 방법은 공구포트 이동에 따른 도그 회전시 도그와의 거리를 감지하여 공구포트의 이동수를 정확하게 감지하고, 이를 토대로 공구교환지령에 따른 호출 공구를 정확하게 교환할 수 있도록 한다. An automatic tool changer and method according to one aspect of the present invention accurately detects the number of movements of a tool port by detecting a distance to a dog when a dog is rotated according to movement of a tool port and corrects the call tool according to a tool change command .

본 발명의 다른 측면에 따른 자동 공구 교환 장치 및 방법은 공구 매거진의 공구포트 번호 오인식의 원인을 크게 감소시켜 가공 불량을 최소화하고, 주축 및 치구 등 중요부위에 발생될 수 있는 손상을 미연에 방지한다. The automatic tool changer and method according to another aspect of the present invention greatly reduces the cause of the erroneous recognition of the tool port number of the tool magazine, minimizes machining defects, and prevents damage to important parts such as the spindle and jig .

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 측정부와 도그의 설치 예시도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 도그를 도시한 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 측정부와 도그 간의 거리 변화에 따른 출력신호의 변화를 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구 교환 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of an automatic tool changer according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of a distance measuring unit and a dog according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a dog according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating a variation of an output signal according to a distance change between a distance measuring unit and a dog according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of an automatic tool changing method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an automatic tool changer and method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the user, the intention or custom of the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 측정부와 도그의 설치 예시도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 도그를 도시한 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 측정부와 도그 간의 거리 변화에 따른 출력신호의 변화를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of an automatic tool changer according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view illustrating a distance measuring unit and a dog according to an embodiment of the present invention. FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating a variation of an output signal according to a distance change between a distance measuring unit and a dog according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1 내지 도 3 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치는 사용자 등으로부터 공구교환지령을 입력받는 입력부(10), 공구 매거진(미도시)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 모터(20), 모터 구동에 따라 공구 회전시키는 기어(30), 모터(20)의 구동에 의해 기어(30)가 회전할 때마다 회전하는 도그(90), 도그(90)의 회전을 감지하여 도그(90)의 회전에 따른 공구포트(미도시)의 이동을 감지하는 센서부(40), 및 입력부(10)로부터 입력된 공구교환지령에 따라 모터(20)를 구동시켜 공구포트를 회전시키면서 센서부(40)에 의해 감지된 공구포트의 이송수를 카운팅하고 공구교환지령에 따른 호출 공구 번호와 현재 공구 번호가 일치하는지 여부에 따라 대기포트에 호출공구를 장착하는 제어부(80), 제어부(80)에 제어신호에 따라 공구를 교환하는 공구 교환부(70), 및 제어부(80)의 제어신호에 따라 센서부 에러 및 공구 매거진 원점 재확립 메세지를 출력하는 출력부(60)를 포함한다. 1 to 3, an automatic tool changer according to an embodiment of the present invention includes an input unit 10 for inputting a tool change command from a user or the like, a controller (not shown) for generating a drive force for rotating a tool magazine The motor 20 detects the rotation of the dog 90 and the dog 90 that rotates every time the gear 30 rotates by driving the motor 20, A sensor unit 40 that senses the movement of a tool port (not shown) in accordance with the rotation of the dog 90, and a controller 40 that drives the motor 20 in response to a tool change command input from the input unit 10, A control unit 80 for counting the number of feeds of the tool port detected by the sensor unit 40 and mounting the call tool on the waiting port according to whether or not the calling tool number according to the tool replacement command matches the current tool number, 80) in accordance with the control signal In response to a control signal of the old exchange unit 70, and control unit 80 includes an output unit 60 for outputting a tool magazine sensor error and the origin re-establish message.

입력부(10)는 사용자 등으로부터 공구교환지령을 입력받는다. 입력부(10)는 사용자 뿐만 아니라 기타 PLC(Programmable Logic Controller) 등으로부터도 공구교환지령을 입력받을 수 있다. The input unit 10 receives a tool exchange command from a user or the like. The input unit 10 can receive a tool exchange command from not only a user but also other PLCs (Programmable Logic Controllers).

공구교환지령에는 교환하고자 하는 호출 공구 번호가 포함될 수 있다. The tool change command may include the call tool number to be exchanged.

모터(20)는 공구포트를 회전시키기 위한 구동력을 발생시킨다. 모터(20)는 스프라켓(미도시)과 연결되며, 스프라켓은 모터(20)의 구동에 따라 회전한다. 스프라켓에는 체인과 기어(30)가 장착되는데, 스프라켓이 회전함에 따라 체인이 이동하면서 공구포트가 이동하게 된다. The motor 20 generates a driving force for rotating the tool port. The motor 20 is connected to a sprocket (not shown), and the sprocket rotates as the motor 20 is driven. The chain and gear 30 are mounted on the sprocket, and as the sprocket rotates, the chain moves and the tool port moves.

기어(30)는 스프라켓의 회전력을 체인에 전달하여 공구포트를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다. 이 경우 기어(30)는 공구포트가 1포트씩 이동함에 따라 1회전 또는 1/2 회전할 수 있다. 본 실시예에서는 공구포트가 1포트씩 이동할 때 기어(30)가 1회전하는 것을 예시로 설명한다. The gear 30 transmits the rotational force of the sprocket to the chain to rotate the tool port clockwise or counterclockwise. In this case, the gear 30 can rotate by one or half as the tool port moves by one port. In this embodiment, an example in which the gear 30 makes one revolution when the tool port moves by one port will be described as an example.

도그(90)는 모터(20)의 구동에 의해 기어(30)가 회전할 때마다 회전함으로써, 센서부(40)가 공구포트의 회전을 감지할 수 있도록 한다.The dog 90 rotates every time the gear 30 is rotated by the drive of the motor 20 so that the sensor portion 40 can sense the rotation of the tool port.

도그(90)는 금속체로서 1개가 구비되며, 센서부(40)와 일정한 거리로 이격되게 설치된다. The dog 90 is provided with one metal body and is spaced apart from the sensor unit 40 by a predetermined distance.

도그(90)는 기어(30)가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 공구포트를 1포트 이동시킬 때마다 1회전함으로써, 제어부(80)가 공구포트의 이동수를 카운팅할 수 있도록 한다. The dog 90 makes one rotation every time the gear 30 rotates clockwise or counterclockwise to move the tool port by one port so that the control unit 80 can count the number of movements of the tool port.

도 2 를 참조하면, 도그(90)는 서로 다른 깊이로 형성되는 복수 개의 영역으로 구분되며, 각 영역은 양각 또는 음각 형태로 형성된다. Referring to FIG. 2, the dogs 90 are divided into a plurality of regions having different depths, and each region is formed in the form of a relief or an obtuse angle.

예를 들어, A 영역은 음각으로 형성되고, B 영역은 양각으로 형성되며, C 영역은 음각으로 형성될 수 있다. 따라서, 도그(90)가 회전할 경우 센서부(40)와의 거리가 서로 상이하게 감지될 수 있다. For example, the region A may be formed with a negative angle, the region B may be formed with a positive angle, and the region C may be formed with a negative angle. Therefore, when the dog 90 rotates, the distance to the sensor unit 40 can be detected to be different from each other.

즉, 도그(90)의 A 영역이 센서부(40)를 향할 경우와 B이 영역이 센서부(40)를 향할 경우 및 C 영역이 센서부(40)를 향할 경우, 각 영역에서 감지되는 센서부(40)와의 거리가 서로 상이하게 된다. 이 경우, 센서부(40)는 도그(90)와의 거리에 따라 서로 다른 세기의 전기적인 신호를 출력하게 되고, 제어부(80)는 이러한 전기적인 신호가 입력되는 순서에 따라 도그(90)의 회전을 인지할 수 있게 된다. That is, when the A region of the dog 90 faces the sensor unit 40, the B region faces the sensor unit 40, and the C region faces the sensor unit 40, And the distance from the portion 40 are different from each other. In this case, the sensor unit 40 outputs electrical signals of different intensities according to the distance from the dog 90, and the controller 80 controls the rotation of the dog 90 . ≪ / RTI >

이와 같은 도그(90)와 센서부(40)와의 거리는 공구포트의 이동수를 카운팅하는데 이용된다. The distance between the dog 90 and the sensor unit 40 is used to count the number of movements of the tool port.

센서부(40)는 도그(90)와 이격되게 배치되어 도그(90)와의 거리에 따라 서로 다른 세기의 전기적인 신호를 출력한다. The sensor unit 40 is disposed apart from the dog 90 and outputs electrical signals of different intensities according to the distance from the dog 90.

센서부(40)는 전류타입 리니어 센서가 채용될 수 있으며, 상기한 바와 같이 도그(90)와의 거리에 대응되는 전류를 출력한다. 이 경우 센서부(40)에는 AD 컨버터(Analog Digital Converter)가 추가적으로 더 구비될 수 있다. The sensor unit 40 may employ a current type linear sensor and output a current corresponding to the distance from the dog 90 as described above. In this case, the sensor unit 40 may further include an analogue digital converter (ADC).

참고로, 본 실시예에서는 센서부(40)가 전류타입 리니어 센서를 예시로 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니며 도그(90)와의 거리를 측정할 수 있는 다양한 센서를 포함한다 할 것이다. Although the sensor unit 40 is described as an example of a current type linear sensor in the present embodiment, the technical scope of the present invention is not limited thereto and includes various sensors capable of measuring the distance from the dog 90 something to do.

센서부(40)는 도그(90)가 공구포트가 회전할 경우 도그(90)와의 거리를 감지하여 전기적인 신호를 출력하는데, 도그(90) 회전에 의한 거리 변화에 따라 전기적인 신호도 변화하게 된다.The sensor unit 40 senses the distance to the dog 90 when the dog 90 rotates the tool port and outputs an electrical signal. The electrical signal changes according to the distance change due to the rotation of the dog 90 do.

도 3 을 참조하면, 센서부(40)는 도그(90)의 A 영역과의 거리를 측정한 경우와 B 영역과의 거리를 측정하는 경우 및 C 영역과의 거리를 측정한 경우 서로 다른 세기의 전기적인 신호를 출력하게 된다. Referring to FIG. 3, when the distance between the A region and the B region is measured and the distance between the C region and the dog 90 is measured, And outputs an electrical signal.

도 3 에는 센서부(40)가 최초 C 영역에서부터 B 영역, A 영역, B 영역 및 C 영역의 순으로 도그(90)와의 거리를 측정한 경우 그 전기적인 신호의 크기를 나타내었다. 3 shows the magnitude of the electrical signal when the sensor unit 40 measures the distance from the first C region to the dog 90 in the order of the B region, the A region, the B region, and the C region.

한편, A 영역, B 영역 및 C 영역 각각에는 설정범위가 사전에 설정된다. On the other hand, a setting range is set in advance in each of the A region, the B region, and the C region.

이에 제어부(80)는 센서부(40)에 의해 감지된 전기적인 신호가 A 영역에 대응되는 설정범위에 포함되면 센서부(40)가 도그(90)의 A 영역이 센서부(40)를 향해 위치한 것으로 판단하고, 센서부(40)에 의해 감지된 전기적인 신호가 B 영역에 대응되는 설정범위에 포함되면 센서부(40)가 도그(90)의 B 영역이 센서부(40)를 향해 위치한 것으로 판단하며, 센서부(40)에 의해 감지된 전기적인 신호가 C 영역에 대응되는 설정범위에 포함되면 센서부(40)가 도그(90)의 C 영역이 센서부(40)를 향해 위치한 것으로 판단한다. If the electrical signal sensed by the sensor unit 40 is included in the setting range corresponding to the area A, the control unit 80 controls the sensor unit 40 such that the area A of the dog 90 is directed toward the sensor unit 40 And if the electrical signal sensed by the sensor unit 40 is included in the setting range corresponding to the B region, the sensor unit 40 determines that the B region of the dog 90 is positioned toward the sensor unit 40 If the electrical signal sensed by the sensor unit 40 is included in the setting range corresponding to the C region, the sensor unit 40 determines that the C region of the dog 90 is positioned toward the sensor unit 40 .

이와 같이 각 A 영역, B 영역 및 C 영역 각각에 설정범위가 설정됨으로써, 현재 센서부(40)를 향해 위치한 도그(90)의 각 영역을 좀 더 정확하게 측정할 수 있다. By setting the setting range in each of the A region, the B region, and the C region as described above, each area of the dog 90 positioned toward the current sensor unit 40 can be more accurately measured.

공구 교환부(70)는 현재 공구번호와 호출 공구번호가 일치할 경우 제어부(80)의 제어신호에 따라 대기포트에 호출 공구를 장착한다. 공구 교환부(70)는 현재 공구를 대기포트에 장착시킬 수 있는 포트 하강 실린더(72)와 포트 상승 실린더(71)를 구비할 수 있으며, 이외에도 대기포트에 호출 공구를 장착할 수 있는 다양한 장치를 더 포함할 수 있다. The tool changer 70 attaches the call tool to the standby port in accordance with the control signal of the controller 80 when the current tool number matches the call tool number. The tool changer 70 may include a port descending cylinder 72 and a port ascending cylinder 71 that can mount the current tool to the standby port and may also include various devices capable of mounting the calling tool in the standby port .

출력부(60)는 센서부 에러 및 공구 매거진 원점 재확립 메시지를 출력한다. 즉, 출력부(60)는 센서부 에러가 발생되면 제어부(80)의 제어신호에 따라 센서부 에러를 출력함으로써 사용자가 센서부(40)에 에러가 발생되었음을 인지할 수 있도록 하고, 이 경우 공구 매거진 원점을 재확립할 수 있도록 공구 매거진 원점 재확립 메세지를 출력함으로써, 사용자가 공구 매거진 원점을 재확립할 수 있도록 한다. The output unit 60 outputs a sensor unit error and a tool magazine origin re-establishment message. That is, when the sensor unit error occurs, the output unit 60 outputs the sensor unit error according to the control signal of the controller 80 so that the user can recognize that an error has occurred in the sensor unit 40. In this case, The tool magazine origin re-establishment message is output so that the origin of the magazine can be re-established so that the user can re-establish the origin of the tool magazine.

제어부(80)는 센서부(40)로부터 출력된 전기적인 신호에 따라 공구포트의 이동을 인지하고, 이를 토대로 공구포트의 이동수를 카운팅한다. 이 경우 제어부(80)는 입력부(10)로부터 공구교환지령이 입력되면 현재 공구 번호와 호출 공구 번호를 비교하여 현재 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하는지 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 현재 공구포트의 공구를 대기포트의 공구에 장착한다.The control unit 80 recognizes the movement of the tool port in accordance with the electrical signal output from the sensor unit 40, and counts the movement number of the tool port based on the movement. In this case, when a tool exchange command is input from the input unit 10, the control unit 80 compares the current tool number with the paging tool number to determine whether the current tool number matches the paging tool number, Attach the tool to the tool of the standby port.

좀 더 상세히 설명하면, 제어부(80)는 공구교환지령이 입력되면 현재 공구 번호와 공구교환지령의 호출 공구 번호가 일치하는지 여부를 판단한다. More specifically, the control unit 80 determines whether or not the current tool number and the call tool number of the tool exchange command match when a tool exchange command is input.

판단 결과 현재 공구 번호와 공구교환지령의 호출 공구 번호가 일치하지 않으면, 제어부(80)는 호출 공구가 장착된 공구포트를 검출하고, 해당 호출 공구가 장착된 공구 포트를 대기포트에 장착 가능한 대기포트 장착 가능 위치로 이동시킨다. If it is determined that the current tool number does not match the calling tool number of the tool exchange command, the control unit 80 detects the tool port on which the calling tool is mounted, Move to the mountable position.

이 경우 제어부(80)는 대기포트에 장착 가능한 대기포트 장착 가능 위치로 호출 공구가 장착된 공구포트를 이동시키기 위해, 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구포트 번호를 바탕으로 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수를 검출한다. In this case, in order to move the tool port on which the call tool is mounted to the standby port mountable position that can be mounted on the standby port, the control unit 80 controls the rotation direction of the tool magazine and the rotation direction of the tool magazine based on the tool port number of the tool port, And detects the tool port movement number.

공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수를 검출한 후, 제어부(80)는 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수에 따라 공구 매거진의 모터(20)를 구동시켜 공구포트를 이동시킨다. After detecting the rotational direction of the tool magazine and the number of movements of the tool port, the control unit 80 drives the motor 20 of the tool magazine to move the tool port according to the rotational direction of the tool magazine and the number of movements of the tool port.

공구포트가 이동함에 따라 센서부(40)는 도그(90)와의 거리를 검출하여 도그(90)와의 거리에 대응되는 전기적인 신호를 출력한다. As the tool port moves, the sensor unit 40 detects the distance to the dog 90 and outputs an electrical signal corresponding to the distance from the dog 90. [

이 경우 도그(90)는 상기한 바와 같이 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하게 되는 바, 이 과정에서 센서부(40)는 도그(90)와의 거리에 따라 각 영역별로 전기적인 신호를 단계적으로 출력한다. 일 예로, 센서부(40)는 A 영역, B 영역, C 영역 등에 대응되는 전기적인 신호를 단계적으로 출력할 수 있다. In this case, the dog 90 rotates clockwise or counterclockwise as described above. In this process, the sensor unit 40 outputs an electrical signal step by step according to the distance from the dog 90 do. For example, the sensor unit 40 can output an electrical signal corresponding to the A region, the B region, the C region, and the like stepwise.

이에, 제어부(80)는 센서부(40)에 의해 공구포트가 1포트 이동한 경우에 대응되는 순서로 전기적인 신호가 입력되면, 해당 공구포트가 1포트 이동한 것으로 인식한다. 일 예로, 현재 도그(90)의 A 영역이 센서부(40)를 향한 상태에서 공구포트가 1포트 이동하면, A 영역, B 영역, C 영역, C 영역, B 영역 및 A 영역의 순서로 그 전기적인 신호가 입력되고, 이에 제어부(80)는 상기한 순서에 따라 전기적인 신호가 입력되면 공구포트가 1포트 이동한 것으로 인식한다. The control unit 80 recognizes that the tool port is moved by one port when an electrical signal is input in the order corresponding to the one-port movement of the tool port by the sensor unit 40. For example, when the tool port is moved by one port with the A region of the current dog 90 facing the sensor unit 40, the A region, the B region, the C region, the C region, the B region, When an electrical signal is input in accordance with the above-mentioned procedure, the controller 80 recognizes that the tool port has moved by one port.

제어부(80)는 상기한 과정을 반복하여 공구포트가 이동한 이동수를 카운팅한다. The control unit 80 repeats the above process and counts the number of movements of the tool port.

제어부(80)는 상기한 바와 같이 호출 공구가 장착된 공구포트를 공구포트 이동수만큼 이동시키면서 센서부(40)를 통해 공구포트가 이동한 이동수를 카운팅하고, 상기한 바와 같이 검출된 공구포트 이동수만큼 공구포트가 이동되면, 이 공구포트의 현재 공구 번호와 공구교환지령의 호출 공구 번호가 일치하는지 여부를 판단한다. The control unit 80 counts the number of movements of the tool port through the sensor unit 40 while moving the tool port on which the call tool is mounted by the tool port movement number as described above, When the tool port is moved, it is determined whether or not the current tool number of the tool port and the call tool number of the tool change command match.

판단 결과, 공구포트의 공구번호와 공구교환지령의 공구번호가 일치하면, 제어부(80)는 모터(20)를 제어하여 공구 매거진의 회전을 정지시키고, 공구 교환부(70)의 포트 하강 실린더(72)로 공구포트를 하강시켜 현재 공구포트의 공구를 대기포트에 장착한다. If the tool number of the tool port matches the tool number of the tool change command as a result of the determination, the control unit 80 controls the motor 20 to stop the rotation of the tool magazine, 72) to mount the tool of the current tool port to the standby port.

반면에, 공구포트의 공구번호와 공구교환지령의 공구번호가 일치하지 않으면, 출력부(60)를 통해 센서부 에러를 경고하고, 매거진 원점 재확립을 위한 메시지를 출력한다. On the other hand, if the tool number of the tool port and the tool number of the tool change command do not match, the sensor unit error is warned via the output unit 60 and a message for re-establishment of the magazine origin is output.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구 교환 방법을 도 3 를 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, an automatic tool changing method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구 교환 방법의 순서도이다. 4 is a flowchart of an automatic tool changing method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 제어부(80)는 공구교환지령이 입력(S10)되면 현재 공구 번호와 공구교환지령의 호출 공구 번호가 일치하는지 여부를 판단한다(S20). First, when a tool exchange command is input (S10), the control unit 80 determines whether the current tool number matches the call tool number of the tool exchange command (S20).

단계(S20)에서의 판단 결과 현재 공구 번호와 공구교환지령의 호출 공구 번호가 일치하면, 제어부(80)는 공구 교환부(70)를 제어하여 호출 공구를 대기포트에 장착하여 공구를 교환한다(S70). If it is determined in step S20 that the current tool number matches the paging tool number of the tool exchange command, the control unit 80 controls the tool exchange unit 70 to replace the tool by mounting the paging tool on the standby port S70).

반면에, 단계(S20)에서의 판단 결과 현재 공구 번호와 공구교환지령의 호출 공구 번호가 일치하지 않으면, 제어부(80)는 호출 공구가 장착되어 있는 공구포트를 검출하고, 호출 공구가 장착되어 있는 공구포트를 대기포트 장착 가능 위치로 이동시키기 위해, 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구포트 번호를 바탕으로 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수를 검출한다(S30). On the other hand, if it is determined in step S20 that the current tool number does not match the calling tool number of the tool exchange command, the control unit 80 detects the tool port on which the calling tool is mounted, In order to move the tool port to the standby port mountable position, the rotation direction of the tool magazine and the number of tool port movements are detected based on the tool port number of the tool port on which the call tool is mounted (S30).

공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수를 검출함에 따라, 제어부(80)는 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수에 따라 공구 매거진의 모터(20)를 구동시켜 해당 공구포트를 대기포트 장착 가능 위치로 이동시킨다. 이때, 공구포트의 회전에 따라 도그(90)가 회전하고, 센서부(40)는 도그(90)의 회전에 따른 전기적인 신호를 제어부(80)에 입력한다. 이에, 제어부(80)는 센서부(40)로부터 전기적인 신호가 기 설정된 순서에 따라 입력되면 공구포트가 1포트 이동한 것으로 인식하고, 이를 바탕으로 공구포트의 이동수를 카운트한다(S40).The control unit 80 drives the motor 20 of the tool magazine in accordance with the rotational direction of the tool magazine and the number of movements of the tool port so as to move the tool port to the standby port mountable position . At this time, the dog 90 rotates according to the rotation of the tool port, and the sensor unit 40 inputs an electrical signal corresponding to the rotation of the dog 90 to the control unit 80. The controller 80 recognizes that the tool port is moved by one port when the electric signal is inputted in the preset order from the sensor unit 40, and counts the number of movements of the tool port based on the count.

한편, 제어부(80)는 호출 공구가 장착된 공구포트를 대기포트 장착 가능 위치로 이동시키면, 이 공구포트의 현재 공구번호와 공구교환지령의 호출 공구번호가 일치하는지 여부를 판단한다(S50). On the other hand, when the tool port on which the call tool is mounted is moved to the standby port mountable position, the control unit 80 determines whether the current tool number of the tool port matches the call tool number of the tool exchange command (S50).

단계(S50)에서의 판단 결과, 현재 공구포트의 현재 공구번호와 공구교환지령의 호출 공구번호가 일치하면, 제어부(80)는 모터(20)를 제어하여 공구 매거진의 회전을 정지시키고(S60), 공구 교환부(70)를 제어하여 현재 공구포트의 공구를 대기포트에 장작함으로써, 호출 공구로 교환한다(S70).If it is determined in step S50 that the current tool number of the current tool port matches the paging tool number of the tool exchange command, the control unit 80 controls the motor 20 to stop the rotation of the tool magazine (S60) , The tool exchange unit 70 is controlled to fire the tool of the current tool port into the waiting port, and the tool is exchanged with the calling tool (S70).

반면에, 단계(S50)에서의 판단 결과 현재 공구포트의 현재 공구번호와 공구교환지령의 호출 공구번호가 일치하지 않으면, 출력부(60)를 통해 센서부 에러를 경고하고(S80), 공구 매거진 원점 재확립을 위한 메시지를 출력한다(S90). 이에 따라, 사용자는 센서부 에러를 인지하고 공구 매거진 원점을 재확립한다. On the other hand, if it is determined in step S50 that the current tool number of the current tool port does not match the call tool number of the tool exchange command, the sensor unit error is warned via the output unit 60 (S80) A message for origin re-establishment is output (S90). Accordingly, the user recognizes the sensor part error and reestablishes the origin of the tool magazine.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치 및 방법은 공구포트 이동에 따른 도그(90) 회전시 도그(90)와의 거리를 감지하여 공구포트의 이동수를 정확하게 감지하고, 이를 토대로 공구교환지령에 따른 호출 공구를 정확하게 교환할 수 있도록 한다. As described above, the automatic tool changer and method according to an embodiment of the present invention accurately detects the movement number of the tool port by sensing the distance to the dog 90 when the dog 90 is rotated according to the movement of the tool port, It makes it possible to exchange the calling tool precisely according to the command.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치 및 방법은 공구 매거진의 공구포트 번호 오인식의 원인을 크게 감소시켜 가공 불량을 최소화하고, 주축 및 치구 등 중요부위에 발생될 수 있는 손상을 미연에 방지한다. In addition, the automatic tool changer and method according to another embodiment of the present invention greatly reduces the cause of the erroneous recognition of the tool port number of the tool magazine, minimizes the machining defects, and can prevent damage to important parts such as the spindle and jig .

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 입력부
20: 모터
30: 기어
40: 센서부
60: 출력부
70: 공구 교환부
71: 포트 상승 실린더
72: 포트 하강 실린더
80: 제어부
90: 도그10: Input unit
20: Motor
30: gear
40:
60: Output section
70: tool exchange section
71: Port rising cylinder
72: Port descending cylinder
80:
90: dog

Claims (13)

공구포트를 회전시키는 기어에 따라 회전하는 도그;
상기 도그와의 거리를 검출하여 상기 도그와의 거리에 대응되는 전기적인 신호를 출력하는 센서부; 및
상기 센서부로부터 출력된 전기적인 신호에 따라 공구포트의 이동을 인식하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 공구교환지령이 입력되면 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구포트 번호를 바탕으로 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수를 검출하고, 검출된 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수에 따라 공구 매거진의 모터를 구동시켜 호출 공구가 장착된 공구포트를 호출 공구 장착 가능 위치로 이동시키며,
상기 제어부는 호출 공구가 장착된 공구포트를 공구포트 이동수만큼 이동시키면서 상기 센서부로부터 입력된 전기적인 신호를 바탕으로 호출 공구가 장착된 공구포트의 이동수를 카운팅하고, 호출 공구가 장착된 공구포트가 호출 공구 장착 가능 위치에 도달하면, 호출 공구가 장착된 공구포트의 현재 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하는지 여부를 판단하며,
상기 제어부는 현재 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하지 않으면 출력부를 통해 센서부 에러 및 공구 매거진 원점 재확립 메세지 중 적어도 하나를 출력하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치.
A dog that rotates along a gear that rotates the tool port;
A sensor unit detecting a distance to the dog and outputting an electrical signal corresponding to the distance from the dog; And
And a controller for recognizing movement of the tool port in accordance with an electrical signal output from the sensor unit,
The control unit detects the rotational direction of the tool magazine and the number of tool port movements based on the tool port number of the tool port on which the call tool is mounted when the tool change command is input, The motor of the magazine is driven to move the tool pot equipped with the call tool to the call tool mountable position,
Wherein the control unit counts the number of movements of the tool port on which the call tool is mounted based on the electrical signal inputted from the sensor unit while moving the tool port on which the call tool is mounted by the tool port movement number, When the calling tool mountable position is reached, the calling tool determines whether the current tool number of the mounted tool port matches the calling tool number,
Wherein the control unit outputs at least one of a sensor unit error and a tool magazine origin re-establishment message through an output unit if the current tool number and the paging tool number do not match.
제 1 항에 있어서, 상기 도그는 서로 다른 깊이로 형성되는 복수 개의 영역이 형성되는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치.
The automatic tool changer of claim 1, wherein the plurality of regions are formed at different depths.
제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서부로부터 단계적으로 입력된 각 영역별 전기적인 신호를 토대로 상기 도그의 회전을 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치.
3. The automatic tool changer of claim 2, wherein the controller recognizes the rotation of the dog on the basis of an electrical signal for each area input stepwise from the sensor unit.
제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서부로부터 입력된 각 영역별 전기적인 신호를 기 설정된 설정범위와 각각 비교하고 비교 결과 전기적인 신호가 상기 설정범위에 포함되는지 여부에 따라 상기 도그의 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치.
3. The apparatus of claim 2, wherein the controller compares the electrical signal input from the sensor unit with a predetermined set range, and determines whether the electrical signal is included in the set range, Wherein the automatic tool changer detects the automatic tool changer.
삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 현재 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하면 호출 공구를 대기포트에 장착하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치.
The automatic tool changer of claim 1, wherein the controller mounts the calling tool to the standby port if the current tool number matches the calling tool number.
공구교환지령이 입력되면 제어부가 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구포트 번호를 바탕으로 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수를 검출하는 단계;
상기 제어부가 공구 매거진의 회전방향 및 공구포트 이동수에 따라 호출 공구가 장착된 공구포트를 이동시키고, 도그와의 거리에 따른 전기적인 신호를 센서부로부터 입력받아 전기적인 신호를 통해 호출 공구가 장착된 공구포트의 이동수를 카운팅하는 단계; 및
호출 공구가 장착된 공구포트가 대기포트 장착 가능 위치에 도달하면, 상기 제어부가 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하는지 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 호출 공구가 장착된 공구포트를 대기포트에 장착하는 단계를 포함하며,
상기 제어부는 현재 공구포트 번호와 호출 공구포트 번호가 일치하지 않으면 출력부를 통해 센서부 에러 및 공구 매거진 원점 재확립 메세지 중 적어도 하나를 출력하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 방법.
Detecting a rotation direction of the tool magazine and a tool port movement number based on the tool port number of the tool port on which the call tool is mounted if the tool change command is inputted;
The control unit moves the tool port on which the call tool is mounted according to the rotation direction of the tool magazine and the number of movement of the tool port, receives an electric signal corresponding to the distance from the dog to the sensor unit, Counting the number of movements of the tool port; And
When the tool port equipped with the call tool reaches the standby port mountable position, the control section judges whether or not the tool number of the tool port equipped with the call tool matches the call tool number, Mounting the tool port to the standby port,
Wherein the control unit outputs at least one of a sensor unit error and a tool magazine origin re-establishment message through an output unit if the current tool port number and the call tool port number do not match.
제 8 항에 있어서, 상기 제어부는 호출 공구가 장착된 공구포트의 공구 번호와 호출 공구 번호가 일치하면 호출 공구가 장착된 공구포트를 대기포트에 장착하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 방법.
The automatic tool changing method according to claim 8, wherein the control unit mounts the tool port equipped with the call tool to the standby port when the tool number of the tool port equipped with the call tool matches the call tool number.
삭제delete 제 8 항에 있어서, 상기 도그는 서로 다른 깊이로 형성되는 복수 개의 영역이 형성되는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 방법.
The automatic tool changing method according to claim 8, wherein the dogs are formed with a plurality of regions having different depths.
제 11 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서부로부터 단계적으로 입력된 각 영역별 전기적인 신호를 토대로 상기 도그의 회전을 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 방법.
12. The automatic tool changing method according to claim 11, wherein the controller recognizes the rotation of the dog on the basis of an electrical signal for each area input stepwise from the sensor unit.
제 11 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서부로부터 입력된 각 영역별 전기적인 신호를 기 설정된 설정범위와 각각 비교하고 비교 결과 전기적인 신호가 상기 설정범위에 포함되는지 여부에 따라 상기 도그의 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 방법. 12. The method of claim 11, wherein the controller compares the electrical signal input from the sensor unit with a predetermined setting range, and determines whether the electrical signal is included in the setting range, And detecting the position of the tool.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2023244004A1 (en) * 2022-06-14 2023-12-21 주식회사 디엔솔루션즈 Auto tool changer of machine tool and control method for auto tool changer

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