KR101888836B1 - Material stacking apparatus and material stacking method - Google Patents

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Abstract

가공소재 적치장치 및 가공소재 적치방법에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 가공소재 적치장치는: 팔레트 프레임; 팔레트 프레임에 이동 가능하도록 설치되고, 가공소재의 가압에 의해 이동되면서 가공소재를 구속하는 복수의 렛치부; 이웃한 렛치부와 함께 이동되도록 이웃한 렛치부를 연결하는 복수의 연결부재; 및 가공소재가 비어있는 팔레트 프레임에 적치되기 이전에 복수의 렛치부가 가공소재의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 렛치부를 이동시키는 위치 조절 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.Disclosure of the Invention [0002] The present invention relates to a workpiece mounting device and a method for mounting a workpiece. The workpiece stock of the present invention comprises: a pallet frame; A plurality of lattice parts movably installed in the pallet frame and restraining the workpiece while being moved by pressing of the workpiece; A plurality of connecting members for connecting neighboring latch portions to be moved together with adjacent latch portions; And a position adjusting module for moving the lug portion so that the plurality of lug portions are displaced from the movement locus of the workpiece before the lug portion is placed on the empty pallet frame.

Figure R1020160126885
Figure R1020160126885

Description

가공소재 적치장치 및 가공소재 적치방법{MATERIAL STACKING APPARATUS AND MATERIAL STACKING METHOD}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a work material stacking apparatus,

본 발명은 가공소재 적치장치 및 가공소재 적치방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비가동 시간이나 대기 시간을 단축시킬 수 있는 가공소재 적치장치 및 가공소재 적치방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a workpiece mounting apparatus and a workpiece mounting method, and more particularly, to a workpiece mounting apparatus and a workpiece mounting method capable of reducing a downtime or standby time.

일반적으로 팔레트에는 차량의 판넬과 같은 다양한 가공소재가 적치된다. 로봇암은 가공소재를 집은 후 가공장치로 이동시킨다. 가공장치에서 일정 시간동안 가공 완료된 가공소재는 로봇암에 의해 팔레트에 적치된다. 팔레트에는 가공소재를 구속하기 위한 렛치부가 설치된다. 렛치부는 팔레트의 내부에 가공소재가 적치될 때마다 수동으로 정렬된다.Generally, the pallet is equipped with various processing materials such as a panel of a vehicle. The robot arm moves the workpiece to the post-processing machine. The workpiece processed in the machining apparatus for a predetermined time is placed on the pallet by the robot arm. The pallet is provided with a latch for restraining the workpiece. The latched part is manually aligned whenever the workpiece is placed inside the pallet.

그러나, 종래에는 렛치부가 가공소재의 적치시마다 수동으로 정렬되므로, 적치 공정 중에 대기 시간이 증가된다. 따라서, 팔레트에 가공소재를 적치하는 시간이 증가됨에 따라 생선성이 저하될 수 있다.However, conventionally, the latched portion is manually aligned every time the workpiece is mounted, so that the waiting time during the mounting process is increased. Therefore, as the time for placing the workpiece on the pallet is increased, the fishy property may be lowered.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-0092762호(2016. 08. 05 공개, 발명의 명칭: 재사용 가능한 자동차 부품 이송용 팔레트)에 개시되어 있다.BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-0092762 (published on May 05, 2015, entitled " Pallets for reusable automobile parts transfer ").

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 비가동 시간이나 대기 시간을 단축시킬 수 있는 가공소재 적치장치 및 가공소재 적치방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to overcome the above problems, and it is an object of the present invention to provide a workpiece mounting device and a workpiece mounting method capable of shortening a downtime or a waiting time.

본 발명에 따른 가공소재 적치장치는: 팔레트 프레임; 상기 팔레트 프레임에 이동 가능하도록 설치되고, 가공소재의 가압에 의해 이동되면서 상기 가공소재를 구속하는 복수의 렛치부; 이웃한 상기 렛치부가 함께 이동되도록 이웃한 상기 렛치부를 연결하는 복수의 연결부재; 및 상기 가공소재가 상기 팔레트 프레임에 적치되기 이전에 복수의 상기 렛치부가 상기 가공소재의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 상기 렛치부를 이동시키는 위치 조절 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.The workpiece stock according to the present invention comprises: a pallet frame; A plurality of latch portions movably provided in the pallet frame and restraining the workpiece while being moved by pressing of the workpiece; A plurality of connecting members connecting the adjacent latch portions so that the adjacent latch portions move together; And a position adjusting module for moving the lug portion so that the plurality of the lug portions deviate from the movement locus of the workpiece before the workpiece is placed on the pallet frame.

상기 가공소재 적치장치는 로봇암에 설치되고, 상기 로봇암이 상기 가공소재를 상기 팔레트 프레임에 적치한 후 상기 팔레트 프레임에서 외측으로 이동되는 경우, 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시키는 정렬 모듈을 더 포함한다.Wherein the processing material storage device is installed in a robot arm, and when the robot arm moves outward from the pallet frame after the work material is placed on the pallet frame, .

상기 정렬 모듈은 상기 가공소재의 인출측에 배치된 상기 렛치부 중에서 상기 가공소재에 이웃한 상기 렛치부를 제외한 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킬 수 있다.The alignment module may move the lug portion excluding the lug portion adjacent to the workpiece out of the lug portions disposed on the drawing side of the work material to be deviated from the movement locus.

상기 정렬 모듈은 상기 로봇암에 회전 가능하게 설치되는 정렬 레버; 및 상기 정렬 레버의 회전 가능하게 설치되고, 상기 로봇암의 이동시 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하는 정렬 롤러를 포함할 수 있다.Wherein the alignment module comprises: an alignment lever rotatably installed on the robot arm; And an alignment roller that is rotatably installed on the alignment lever and that presses the lug portion away from the movement locus when the robot arm is moved.

상기 렛치부는 상기 팔레트 프레임의 렛치 지지대에 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 렛치 바디부; 상기 가공소재의 둘레부를 구속하도록 상기 렛치 바디부의 일측에 형성되는 구속부; 및 상기 연결부재가 이동 가능하게 연결되도록 상기 렛치 바디부의 타측에 설치되는 슬라이더를 포함할 수 있다.Wherein the lattice portion comprises: a lattice body portion rotatably mounted on a lattice support of the pallet frame about a rotation axis; A restricting portion formed on one side of the lathe body to restrain the periphery of the workpiece; And a slider installed on the other side of the latch body so that the connection member is movably connected.

상기 위치 조절 모듈은 상기 팔레트 프레임의 안쪽에서 첫 번째 배치된 상기 렛치부를 제외한 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킬 수 있다.The position adjustment module may move the latch portion except the latch portion disposed first inside the pallet frame so as to deviate from the movement locus.

본 발명에 따른 가공소재 적치방법은: 팔레트 프레임에서 위치 조절 모듈이 복수의 렛치부를 가공소재의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시키는 단계; 상기 렛치부가 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동된 후에 로봇암이 상기 가공소재를 상기 렛치부에 적치하는 단계; 및 상기 로봇암이 상기 가공소재의 적치 후에 상기 팔레트 프레임에서 외측으로 이동되는 경우, 상기 로봇암의 정렬 모듈이 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, there is provided a method for attaching a workpiece, comprising: moving a plurality of lug portions out of a movement locus of a workpiece in a pallet frame; The robot arm placing the workpiece on the lug portion after the lug portion is moved away from the movement locus; And moving the robot arm such that the alignment module of the robot arm moves the lug portion out of the movement locus when the robot arm is moved outwardly from the pallet frame after the workpiece is mounted on the robot arm.

상기 정렬 모듈은 상기 가공소재의 인출측에 배치되는 상기 렛치부 중에서 상기 가공소재에 이웃한 상기 렛치부를 제외한 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킬 수 있다.The alignment module may move the lug portion except for the lug portion adjacent to the workpiece out of the lug portion disposed on the drawing side of the work material to deviate from the movement locus.

상기 위치 조절 모듈은 상기 팔레트 프레임의 안쪽에서 첫 번째 배치된 상기 렛치부를 제외한 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킬 수 있다.The position adjustment module may move the latch portion except the latch portion disposed first inside the pallet frame so as to deviate from the movement locus.

본 발명에 따르면, 위치 조절 모듈이 가공소재가 팔레트 프레임에 적치되기 이전에 복수의 렛치부가 가공소재의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 렛치부를 이동시킨다. 따라서, 복수의 렛치부가 가공소재의 이동 궤적으로부터 벗어난 상태이므로, 로봇암이 가공소재를 팔레트 프레임의 내부로 이동시킬 때에 가공소재에 렛치부가 걸리는 것을 방지할 수 있다. 나아가, 가공소재의 적치 시간을 단축시키고, 적치 공정과 연계된 공정들이 중단되거나 대기 상태로 전환되는 것을 방지할 수 있다. According to the present invention, the position adjustment module moves the lug portion so that the plurality of lug portions departs from the movement locus of the workpiece before the work material is placed on the pallet frame. Therefore, since the plurality of the latch portions are out of the movement locus of the workpiece, it is possible to prevent the lathe portion from being caught in the workpiece when the robot arm moves the workpiece into the pallet frame. Furthermore, it is possible to shorten the deposition time of the workpiece, and to prevent the processes associated with the deposition process from being interrupted or switched to the standby state.

또한, 본 발명에 따르면, 정렬 모듈이 가공소재에 이웃한 렛치부를 제외한 렛치부를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시키므로, 가공소재가 적치되지 않은 렛치부 중에서 가장 안쪽에 위치한 렛치부에 가공소재가 적치될 수 있다. 따라서, 가공소재가 팔레트 프레임의 안쪽부터 순차적으로 적치될 수 있다. 또한, 가공소재가 렛치부에 걸리는 것을 방지하므로, 가공소재의 적치 시간을 단축시키고, 적치 공정과 연계된 공정들이 중단되거나 대기 상태로 전환되는 것을 방지할 수 있다.Further, according to the present invention, since the alignment module moves the lattice portions other than the lattice portions adjacent to the workpiece so as to deviate from the movement locus, the work material is placed on the most inwardly positioned lattice portion among the lattice portions, . Therefore, the work material can be sequentially stacked from the inside of the pallet frame. Further, since the machining material is prevented from being caught by the lattice portion, it is possible to shorten the deposition time of the workpiece and prevent the processes associated with the deposition process from being interrupted or switching to the standby state.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치의 렛치부의 배열 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치의 렛치부의 배열 상태를 도시한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 위치 조절 모듈이 이동되는 상태를 도시한 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 위치 조절 모듈이 랫치부를 정렬하는 상태를 도시한 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 위치 조절 모듈이 홈포지션으로 이동되는 상태를 도시한 평면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암이 가공소재를 인입시키는 상태를 도시한 평면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암이 가공소재를 첫 번째 렛치부에 적치한 상태를 도시한 평면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 첫 번째 렛치부와 두 번째 레치부 사이에 위치된 상태를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 상승된 상태를 도시한 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 두 번째 렛치부를 넘어 1피치 이동된 상태를 도시한 사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 두 번째 렛치부와 세 번째 렛치부 사이에 하강된 상태를 도시한 사시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 두 번째 렛치부와 세 번째 렛치부 사이에 위치된 상태를 도시한 평면도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 세 번째 렛치부부터 마지막 렛치부까지 정렬한 상태를 도시한 평면도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암이 가공소재를 인입시키는 상태를 도시한 평면도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치방법을 도시한 플로우 차트이다.1 is a perspective view showing a workpiece-mounting device according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing a workpiece-mounting device according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing an arrangement state of a lattice portion of a workpiece mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a plan view showing an arrangement state of a lathe portion of a workpiece work fixing device according to an embodiment of the present invention. FIG.
5 is a plan view showing a state in which a position adjusting module is moved in a workpiece-mounting device according to an embodiment of the present invention.
6 is a plan view showing a state in which a position adjusting module aligns a latch part in a workpiece-mounting device according to an embodiment of the present invention.
7 is a plan view showing a state in which a position adjusting module is moved to a home position in a work material racking apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a plan view showing a state in which a robot arm draws a workpiece in a workpiece-mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a plan view showing a state in which a robot arm is placed on a first latched portion of a workpiece in a workpiece-mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
10 is a perspective view showing a state in which an alignment module of a robot arm is positioned between a first latch portion and a second latch portion in a work material racking apparatus according to an embodiment of the present invention.
11 is a perspective view showing a state in which the alignment module of the robot arm is lifted in the workpiece-mounting apparatus according to the embodiment of the present invention.
12 is a perspective view showing a state in which the alignment module of the robot arm is moved one pitch beyond the second latched portion in the work material racking apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a perspective view illustrating a state in which the alignment module of the robot arm is lowered between the second latched portion and the third latched portion in the work material rack according to the embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 14 is a plan view showing a state in which an alignment module of a robot arm is positioned between a second latched portion and a third latched portion in a workpiece-mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
15 is a plan view showing a state in which the alignment module of the robot arm is aligned from the third latched portion to the last latched portion in the work material racking apparatus according to the embodiment of the present invention.
16 is a plan view showing a state in which a robot arm draws a workpiece in a workpiece-mounting device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a flowchart showing a method of matching a workpiece according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 가공소재 적치장치 및 가공소재 적치방법의 일 실시예를 설명한다. 가공소재 적치장치 및 가공소재 적치방법을 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a workpiece chucking device and a workpiece chucking method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The thickness of the lines and the size of the constituent elements shown in the drawings in the process of describing the method of mounting the work material stocking device and the workpiece material may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치를 도시한 평면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치의 렛치부의 배열 상태를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치의 렛치부의 배열 상태를 도시한 평면도이다.FIG. 1 is a perspective view illustrating a workpiece mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing a workpiece mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. And FIG. 4 is a plan view showing an arrangement state of the lattice portions of the workpiece mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치는 팔레트 프레임(110), 복수의 렛치부(120), 복수의 연결부재(130) 및 위치 조절 모듈(140)을 포함한다. 1 to 4, a work material stocking device according to an embodiment of the present invention includes a pallet frame 110, a plurality of lug portions 120, a plurality of connecting members 130, and a position adjusting module 140 .

팔레트 프레임(110)은 가로부재(111)와 세로부재(113)가 서로 연결되어 형성된다. 팔레트 프레임(110)에는 복수의 가공소재(10)가 적치된다. 이러한 팔레트 프레임(110)의 크기와 형태는 가공소재(10)의 종류에 따라 다양하게 변경될 수 있다. The pallet frame 110 is formed by connecting the horizontal member 111 and the vertical member 113 to each other. A plurality of workpieces (10) are placed on the pallet frame (110). The size and shape of the pallet frame 110 may be variously changed depending on the type of the work material 10.

복수의 렛치부(120)는 팔레트 프레임(110)에 이동 가능하도록 설치되고, 가공소재(10)의 가압에 의해 이동되면서 가공소재(10)를 구속한다. 렛치부(120)가 가공소재(10)를 구속하므로, 팔레트 프레임(110)이 이송될 때에 가공소재(10)가 위치 변경되는 것을 방지할 수 있다.A plurality of the latch portions 120 are movably provided on the pallet frame 110 and are constrained by the pressing of the workpiece 10 while being moved. The workpiece 10 can be prevented from being displaced when the pallet frame 110 is fed, because the lug portion 120 restrains the workpiece 10.

팔레트 프레임(110)의 양측에는 가공소재(10)의 이동방향을 따라 렛치 지지대(115)가 설치되고, 렛치부(120)는 가공소재(10)의 양측을 구속하도록 렛치 지지대(115)에 일렬로 배열된다. Latch supports 115 are provided on both sides of the pallet frame 110 along the moving direction of the workpiece 10 and the lug portions 120 are arranged in line on the lath support rods 115 so as to restrain both sides of the workpiece 10. [ .

렛치 지지대(115)는 팔레트 프레임(110)의 바닥에 세워지는 복수의 서포트부재(116)와, 복수의 서포트부재(116)의 상측에 설치되는 베이스(117)를 포함한다. 베이스(117)의 상측에는 렛치부(120)가 일렬로 배열된다. 렛치부(120)는 가공소재(10)의 적치 간격마다 배치된다. 렛치부(120)가 베이스(117)에 일정 간격마다 배치되므로, 가공소재(10)가 일정 간격마다 적치될 때에 가공소재(10)의 양측을 렛치부(120)가 지지할 수 있다.The latch support 115 includes a plurality of support members 116 that are placed on the bottom of the pallet frame 110 and a base 117 that is provided on the upper side of the plurality of support members 116. On the upper side of the base 117, the latch portions 120 are arranged in a row. The lattice portions 120 are arranged at intervals corresponding to the intervals of the workpiece 10. Since the lug portions 120 are arranged at regular intervals in the base 117, the lug portions 120 can support both sides of the workpiece 10 when the workpieces 10 are placed at regular intervals.

렛치부(120)는 렛치 바디부(121), 구속부(123) 및 슬라이더(125)를 포함한다.The latch portion 120 includes a latch body 121, a restricting portion 123, and a slider 125.

렛치 바디부(121)는 렛치 지지대(115)에 회전축(122)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 회전축(122)은 렛치 지지대(115)의 베이스(117)에 결합되고, 렛치 바디부(121)는 베이스(117)의 상면에 회전축(122)에 의해 회전 가능하게 설치된다. The lattice body 121 is rotatably mounted on the lattice support 115 with the rotation axis 122 as a center. The rotary shaft 122 is coupled to the base 117 of the lattice support 115 and the lattice body 121 is rotatably mounted on the upper surface of the base 117 by the rotary shaft 122.

구속부(123)는 가공소재(10)의 둘레부를 구속하도록 렛치 바디부(121)의 일측에 형성된다. 구속부(123)는 가공소재(10)를 구속하도록 팔레트 프레임(110)의 내측을 향하도록 배치된다. 구속부(123)는 렛치 바디부(121)의 일측에서 연장되고, 가공소재(10)의 인입시 가압되는 피가압 핑거부(123a)와, 랫치 바디부(121)의 일측에서 가공소재(10)의 인입방향 측으로 연장되는 연장부(123b)와, 연장부(123b)의 단부에서 피가압 핑거부(123a)와 나란하게 연장되는 구속 핑거부(123c)를 포함한다. 피가압 핑거부(123a), 연장부(123b) 및 구속 핑거부(123c)는 가공소재(10)의 둘레부를 구속한다.The restricting portion 123 is formed on one side of the latch body 121 so as to restrain the peripheral portion of the workpiece 10. The restricting portion 123 is disposed to face the inside of the pallet frame 110 so as to restrain the workpiece 10. The restricting portion 123 includes a press fingering 123a extending from one side of the lattice body 121 and pressed when the workpiece 10 is pulled in, And a constraining finger 123c extending in parallel with the press fingering 123a at the end of the extending portion 123b. The pressurizing finger 123a, the extension 123b and the constraining finger 123c constrain the periphery of the workpiece 10.

슬라이더(125)는 연결부재(130)가 이동 가능하게 연결되도록 렛치 바디부(121)의 타측에 설치된다. 슬라이더(125)는 렛치 바디부(121)의 타측에 결합되는 고정핀 형태로 형성된다.The slider 125 is installed on the other side of the latch body 121 so that the connecting member 130 is movably connected. The slider 125 is formed in the form of a fixing pin coupled to the other side of the latch body 121.

렛치부(120)는 가공소재(10)의 가압에 의해 렛치 바디부(121)가 회전될 때에 렛치 바디부(121)의 회전 각도를 제한하는 스토퍼(127)를 더 포함한다. 렛치부(120)가 가공소재(10)의 가압에 의해 일정 각도 회전되면, 렛치 바디부(121)가 스토퍼(127)에 걸려 더 이상 회전되지 않는다. 스토퍼(127)는 렛치 지지대(115)의 베이스(117)에 상측으로 돌출되게 형성된다. 스토퍼(127)가 렛치 바디부(121)의 회전 각도를 제한하므로, 가공소재(10)가 로봇암(50)에 의해 인입될 때에 가공소재(10)가 일정한 간격마다 적치될 수 있다.The latch portion 120 further includes a stopper 127 for limiting the rotation angle of the latch body portion 121 when the latch body portion 121 is rotated by the pressing of the workpiece 10. [ When the lug portion 120 is rotated by a predetermined angle by the pressure of the workpiece 10, the latch body 121 is caught by the stopper 127 and is not rotated any more. The stopper 127 protrudes upward from the base 117 of the latch support 115. The stopper 127 restricts the rotation angle of the lathe body 121 so that the workpiece 10 can be stacked at regular intervals when the workpiece 10 is pulled by the robot arm 50. [

복수의 연결부재(130)는 이웃한 렛치부(120)와 함께 이동되도록 이웃한 렛치부(120)를 연결한다. 연결부재(130)의 양측에는 렛치부(120)가 각각 연결된다. 연결부재(130)는 렛치부(120)의 슬라이더(125)를 매개로 렛치부(120)에 회전 가능하게 설치된다. 연결부재(130)는 가늘고 긴 판 형태로 형성된다. 렛치부(120)가 일정 간격마다 배치되고, 이웃한 렛치부(120) 사이에 연결부재(130)가 배치된다. 렛치부(120)가 회전됨에 따라 연결부재(130)가 이동되면서 이웃한 렛치부(120)를 회전시킨다.The plurality of connecting members 130 connect neighboring latch portions 120 to be moved together with neighboring latch portions 120. Latch portions 120 are connected to both sides of the connecting member 130, respectively. The connecting member 130 is rotatably installed in the latch portion 120 via the slider 125 of the latch portion 120. The connecting member 130 is formed in the shape of an elongated plate. Latch portions 120 are arranged at regular intervals and a connecting member 130 is disposed between neighboring lattice portions 120. As the lug portion 120 rotates, the connecting member 130 moves and rotates the neighboring lug portion 120.

연결부재(130)에는 슬라이더(125)가 이동되도록 슬라이드홀부(131)가 형성된다. 슬라이드홀부(131)는 연결부재(130)의 길이방향을 따라 장공형태로 형성된다. 슬라이드홀부(131)의 길이는 렛치부(120)의 길이와 회전 각도를 고려하여 적절하게 변경될 수 있다. 렛치부(120)의 회전시 슬라이더(125)가 슬라이드홀부(131)를 따라 이동되는 동안에는 연결부재(130)가 이동되지 않는다. 또한, 슬라이더(125)가 슬라이드홀부(131)의 단부에 걸린 상태에서 렛치부(120)가 회전되는 경우, 연결부재(130)는 렛치부(120)의 회전력에 의해 이동된다. 따라서, 렛치부(120)의 회전 각도에 따라 연결부재(130)의 이동 여부가 결정된다.The sliding member 131 is formed on the connecting member 130 so that the slider 125 is moved. The slide hole portion 131 is formed in the shape of a slot along the longitudinal direction of the connecting member 130. The length of the slide hole portion 131 can be appropriately changed in consideration of the length and rotation angle of the latch portion 120. The connecting member 130 is not moved while the slider 125 is moved along the slide hole portion 131 when the latch portion 120 rotates. The connecting member 130 is moved by the rotational force of the latch portion 120 when the latch portion 120 is rotated while the slider 125 is engaged with the end portion of the slide hole portion 131. [ Accordingly, whether the connecting member 130 is moved or not is determined according to the rotation angle of the latch portion 120. [

위치 조절 모듈(140)은 가공소재(10)가 비어있는 팔레트 프레임(110)에 적치되기 이전에 복수의 렛치부(120)가 가공소재(10)의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 렛치부(120)를 이동시킨다. 즉, 비어있는 팔레트 프레임(110)에 가공소재(10)가 처음으로 인입되기 이전에만 위치 조절 모듈(140)이 복수의 렛치부(120)를 가공소재(10)의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 복수의 렛치부(120)를 회전시킨다. The position adjustment module 140 controls the position of the lattice portion 120 so that the plurality of lattice portions 120 deviate from the movement locus of the workpiece 10 before the workpiece 10 is placed on the empty pallet frame 110 . That is, the position adjustment module 140 adjusts the position of the workpiece 10 so that the plurality of the lug portions 120 deviate from the movement locus of the workpiece 10 before the workpiece 10 is first drawn into the empty pallet frame 110 Thereby rotating the latch portion 120.

복수의 렛치부(120)가 가공소재(10)의 이동 궤적으로부터 벗어난 상태이므로, 로봇암(50)이 가공소재(10)를 팔레트 프레임(110)의 내부로 이동시킬 때에 가공소재(10)에 렛치부(120)가 걸리는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 가공소재(10)가 적치 위치에 위치되지 않은 렛치부(120)에 걸려 팔레트 프레임(110)의 적치 공정이 중단되는 것을 방지할 수 있다. 나아가, 가공소재(10)의 적치 시간을 단축시키고, 적치 공정과 연계된 공정들이 중단되거나 대기 상태로 전환되는 것을 방지할 수 있다. When the robot arm 50 moves the workpiece 10 to the inside of the pallet frame 110 because the plurality of the latch portions 120 are out of the movement locus of the workpiece 10, It is possible to prevent the latch portion 120 from being caught. Therefore, it is possible to prevent the workpiece 10 from being caught by the lug portion 120 that is not positioned at the rack position, thereby stopping the pallet frame 110 from being stepped up. Furthermore, it is possible to shorten the stacking time of the workpiece 10 and prevent the processes associated with the stacking process from being interrupted or switching to the standby state.

위치 조절 모듈(140)은 가장 안쪽에 배치된 렛치부(120)를 제외한 나머지 렛치부(120)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킨다. 가장 안쪽에 배치된 렛치부(120)를 제외한 나머지 렛치부(120)가 이동 궤적으로부터 벗어나므로, 가공소재(10)가 적치 위치로 이동될 때에 렛치부(120)에 걸리는 것을 방지할 수 있다. 또한, 가장 안쪽에 배치된 렛치부(120)에 가공소재(10)가 구속될 수 있으므로, 가공소재(10)가 팔레트 프레임(110)의 가장 안쪽부터 적치될 수 있다.The position adjustment module 140 moves the remaining lug portions 120 except the innermost lug portion 120 to move away from the movement locus. It is possible to prevent the latch portion 120 from being caught by the latch portion 120 when the workpiece 10 is moved to the rack position because the remaining latch portions 120 except for the innermost latch portion 120 deviate from the movement locus. The work material 10 can be restrained from the innermost portion of the pallet frame 110 because the work material 10 can be restrained by the lattice portion 120 disposed at the innermost position.

위치 조절 모듈(140)은 레일부(141), 이동부(142), 승강부(143) 및 위치 조절부(145)를 포함한다.The position adjustment module 140 includes a rail portion 141, a moving portion 142, a lift portion 143, and a position adjustment portion 145.

레일부(141)는 팔레트 프레임(110)에 가공소재(10)의 이송방향을 따라 배치된다. 레일부(141)는 팔레트 프레임(110)의 상측에 서로 나란하도록 한 쌍이 배치된다. The rail part 141 is disposed along the conveying direction of the work material 10 to the pallet frame 110. The pair of rail portions 141 are arranged on the upper side of the pallet frame 110 so as to be parallel to each other.

이동부(142)는 레일부(141)를 따라 이동 가능하게 설치된다. 이동부(142)는 레일부(141)를 따라 직선 이동되는 리니어 모터일 수 있다. 이동부(142)는 다양한 형태가 적용될 수 있다.The moving part 142 is provided so as to be movable along the rail part 141. The moving part 142 may be a linear motor linearly moved along the rail part 141. The moving part 142 may be applied in various forms.

승강부(143)는 이동부(142)에 승강 가능하게 설치된다. 승강부(143)는 가장 안쪽에 배치된 렛치부(120)의 상측에 배치된다. 이때, 승강부(143)는 이동부(142)의 양측에 한 쌍이 배치된다. 승강부(143)는 이동부(142)에서 승강되는 한 다양한 형태가 적용될 수 있다.The elevating portion 143 is installed on the moving portion 142 so as to be movable up and down. The elevating portion 143 is disposed on the upper side of the innermostly arranged latch portion 120. At this time, the pair of elevating portions 143 are disposed on both sides of the moving portion 142. The elevating part 143 may be of various shapes as long as it is moved up and down by the moving part 142.

위치 조절부(145)는 승강부(143)의 하측에 설치된다. 위치 조절부(145)는 승강부(143)가 하강된 상태에서 이동부(142)가 이동되는 경우, 복수의 렛치부(120)가 이동 궤적으로부터 벗어나도록 렛치부(120)를 가압하면서 회전시킨다. 위치 조절부(145)의 이송 궤적은 가공소재(10)의 양측 이동 궤적보다 약간 외측에 위치된다.The position adjusting portion 145 is provided below the elevating portion 143. The position adjusting portion 145 rotates the latch portion 120 while pushing the plurality of the latch portions 120 out of the movement locus when the moving portion 142 moves in a state where the lift portion 143 is lowered . The trajectory locus of the position regulating portion 145 is located slightly outside the locus of movement of both sides of the workpiece 10.

위치 조절부(145)는 회전 레버(146)와 위치 조절 롤러(147)를 포함한다. The position adjusting portion 145 includes a rotation lever 146 and a position adjusting roller 147.

회전 레버(146)는 승강부(143)에 렛치부(120) 측으로 회전되도록 설치된다. 회전 레버(146)는 상하방향의 축을 중심으로 일정 각도 범위 내에서 회전된다.The rotation lever 146 is installed to the elevation portion 143 so as to rotate toward the latch portion 120 side. The rotation lever 146 is rotated within a certain angle range about the vertical axis.

위치 조절 롤러(147)는 회전 레버(146)에 설치되고, 회전 레버(146)가 회전됨에 따라 렛치부(120)를 가압하여 가공소재(10)의 이동 궤적에서 벗어나게 한다. 이때, 위치 조절부(145)는 렛치 지지대(115)의 내측면을 따라 이동되면서 렛치부(120)가 베이스(117)의 측면에서 튀어나오지 않게 하다. 렛치 지지대(115)의 내측면은 가공소재(10)의 이동 궤적보다 약간 외측에 배치된다.The position adjusting roller 147 is provided on the rotary lever 146 and presses the lug portion 120 as the rotary lever 146 is rotated to deviate from the movement locus of the work material 10. At this time, the position adjusting portion 145 is moved along the inner surface of the latch support 115 so that the latch portion 120 does not protrude from the side of the base 117. The inner surface of the latch support 115 is disposed slightly outside the movement locus of the workpiece 10. [

가공소재 적치장치는 로봇암(50)에 설치되고, 로봇암(50)이 가공소재(10)를 적치한 후 팔레트 프레임(110)에서 외측으로 이동되는 경우, 렛치부(120)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시키는 정렬 모듈(150)을 더 포함한다. 정렬 모듈(150)은 로봇암(50)이 팔레트 프레임(110)에서 외측으로 이동될 때마다 렛치부(120)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킨다. The processing material stocking device is installed in the robot arm 50. When the robot arm 50 is moved outward from the pallet frame 110 after the work material 10 is placed thereon, (Not shown). The alignment module 150 moves the latch portion 120 out of the movement locus every time the robot arm 50 is moved outward from the pallet frame 110.

정렬 모듈(150)은 팔레트 프레임(110)에 가공소재(10)가 적치될 때마다 로봇암(50)에 의해 이동되면서 렛치부(120)를 이동 궤적에서 벗어나도록 정렬한다. 반면, 위치 조절 모듈(140)은 비어있는 팔레트 프레임(110)에 가공소재(10)를 처음으로 적치하기 이전에 렛치부(120)를 정렬하지만, 팔레트 프레임(110)에 가공소재(10)의 적치가 시작되면 렛치부(120)를 더 이상 정렬하지 않는다.The aligning module 150 aligns the lug portion 120 out of the moving locus while being moved by the robot arm 50 every time the work material 10 is placed on the pallet frame 110. [ The position adjustment module 140 aligns the lug portion 120 before the work material 10 is first placed on the empty pallet frame 110. However, When the mounting is started, the lug portion 120 is not aligned any further.

로봇암(50)은 로봇암 바디(51), 그리퍼(53) 및 피스톤(55)을 포함한다. 피스톤(55)이 구동됨에 따라 그리퍼(53)가 이동되어 가공소재(10)를 잡거나 놓는다. 로봇암 바디(51)의 양측에는 정렬 모듈(150)이 설치된다.The robot arm 50 includes a robot arm body 51, a gripper 53, and a piston 55. As the piston 55 is driven, the gripper 53 is moved to grip or release the workpiece 10. On both sides of the robot arm body 51, an alignment module 150 is installed.

정렬 모듈(150)은 가공소재(10)의 인출측에 배치된 렛치부(120) 중에서 가공소재(10)에 이웃한 렛치부(120)를 제외한 렛치부(120)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킨다. 예를 들면, 가공소재(10)가 가장 안쪽에서 2번째 렛치부(120)까지 적치된 경우, 정렬 모듈(150)은 가공소재(10)에 이웃한 3번째 렛치부(120)를 제외하고 4번째 렛치부(120)부터 순차적으로 정렬한다. 정렬 모듈(150)이 가공소재(10)에 이웃한 렛치부(120)를 제외한 렛치부(120)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시키므로, 가공소재(10)가 적치되지 않은 렛치부(120) 중에서 안쪽에서 첫번째 위치한 렛치부(120)에 가공소재(10)가 적치될 수 있다. 따라서, 가공소재(10)가 팔레트 프레임(110)의 안쪽부터 순차적으로 적치될 수 있다. 또한, 가공소재(10)가 렛치부(120)에 걸리는 것을 방지하므로, 가공소재(10)의 적치 시간을 단축시키고, 적치 공정과 연계된 공정들이 중단되거나 대기 상태로 전환되는 것을 방지할 수 있다.The aligning module 150 moves the lug portion 120 except for the lug portion 120 adjacent to the workpiece 10 out of the lug portion 120 disposed on the drawing side of the workpiece 10 . For example, when the workpiece 10 is positioned from the innermost to the second latched portion 120, the alignment module 150 may include a third And the second latch portion 120 are sequentially aligned. The aligning module 150 moves the lattice portion 120 except for the lattice portion 120 adjacent to the workpiece material 10 to move out of the locus of movement so that the lattice portion 120, The workpiece 10 may be placed on the first settling portion 120 on the inside. Therefore, the workpiece 10 can be sequentially stacked from the inside of the pallet frame 110. [ In addition, since the workpiece 10 is prevented from being caught by the lug 120, it is possible to shorten the mounting time of the workpiece 10 and prevent the processes associated with the mounting process from being interrupted or switching to the standby state .

정렬 모듈(150)은 정렬 레버(151) 및 정렬 롤러(153)를 포함한다.Alignment module 150 includes alignment lever 151 and alignment roller 153.

정렬 레버(151)는 로봇암(50)에 회전 가능하게 설치된다. 정렬 롤러(153)는 정렬 레버(151)에 회전 가능하게 설치되고, 로봇암(50)의 이동시 렛치부(120)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압한다. 정렬 레버(151)는 렛치 지지대(115)의 내측면을 따라 이동되면서 렛치부(120)가 렛치 지지대(115)에서 돌출되지 않게 정렬한다. 렛치 지지대(115)의 내측면은 가공소재(10)의 이동 궤적보다 바깥쪽에 배치된다. 정렬 롤러(153)가 로봇암(50)과 함께 이동되면서 렛치부(120)를 이동 궤적에서 벗어나도록 정렬하므로, 로봇암(50)이 가공소재(10)를 팔레트 프레임(110)의 내측으로 이동시킬 때에 가공소재(10)가 렛치부(120)에 걸리는 것을 방지할 수 있다.The alignment lever 151 is rotatably mounted on the robot arm 50. The aligning roller 153 is rotatably provided on the aligning lever 151 and presses the lug portion 120 away from the movement locus when the robot arm 50 is moved. The alignment lever 151 is moved along the inner surface of the lattice support 115 to align the lattice portion 120 so as not to protrude from the lattice support 115. The inner side surface of the latch support 115 is disposed outside the movement locus of the workpiece 10. [ The aligning roller 153 moves along with the robot arm 50 so that the lug portion 120 moves out of the movement locus so that the robot arm 50 moves the work material 10 to the inside of the pallet frame 110 It is possible to prevent the workpiece 10 from being caught by the latch portion 120. [

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치의 작동 및 가공소재 적치방법에 관해 설명하기로 한다.A description will now be given of the operation of the workpiece mounting apparatus and the workpiece mounting method according to the embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 위치 조절 모듈이 이동되는 상태를 도시한 평면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 위치 조절 모듈이 랫치부를 정렬하는 상태를 도시한 평면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 위치 조절 모듈이 홈포지션으로 이동되는 상태를 도시한 평면도이고, 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치방법을 도시한 플로우 차트이다.FIG. 5 is a plan view showing a state in which a position adjusting module is moved in a workpiece mounting apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 is a cross- FIG. 7 is a plan view showing a state where the position adjusting module is moved to the home position in the work material racking apparatus according to the embodiment of the present invention, FIG. 17 is a plan view showing the state 1 is a flowchart showing a method for stacking a workpiece according to an embodiment.

도 5 내지 도 7, 도 17을 참조하면, 비어있는 팔레트 프레임(110)이 가공소재(10)의 적치 장소로 이동된다(S11). 이때, 팔레트 프레임(110)은 이송 레일(미도시)를 따라 이동된다. 위치 고정 장치(미도시)가 팔레트 프레임(110)의 하부를 구속하여 팔레트 프레임(110)의 위치를 고정시킨다. 또한, 로봇암(50)은 피스톤(55)을 구동시키고, 피스톤(55)이 구동됨에 따라 그리퍼(53)가 가공소재(10)를 잡는다. 로봇암(50)이 가공소재(10)를 잡고 가공장치(미도시)로 이동되어 가공소재(10)가 가공되도록 한다.Referring to FIGS. 5 to 7 and 17, the empty pallet frame 110 is moved to the place where the workpiece 10 is mounted (S11). At this time, the pallet frame 110 is moved along the transfer rail (not shown). A position fixing device (not shown) restrains the lower part of the pallet frame 110 to fix the position of the pallet frame 110. The robot arm 50 drives the piston 55 and the gripper 53 catches the workpiece 10 as the piston 55 is driven. The robot arm 50 grips the workpiece 10 and is moved to a processing device (not shown) so that the workpiece 10 is processed.

비어있는 팔레트 프레임(110)에서 위치 조절 모듈(140)이 복수의 렛치부(120)를 가공소재(10)의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킨다(S12). 이때, 승강부(143)가 이동부(142)에서 하강되고, 위치 조절부(145)의 회전 레버(146)가 렛치부(120) 측으로 회전된다. 회전 레버(146)가 렛치부(120) 측으로 회전됨에 따라 위치 조절 롤러(147)가 가공소재(10)의 이동 궤적보다 바깥측에 위치된다. 위치 조절 롤러(147)가 렛치 지지대(115)의 내측면에 접촉된다. 이때, 위치 조절 롤러(147)는 안쪽에서 첫 번째 배치된 렛치부(120)와 안쪽에서 두 번째 배치된 렛치부(120) 사이에 배치된다. 이동부(142)가 레일부(141)를 따라 로봇암(50) 측으로 이동되면, 위치 조절 롤러(147)가 렛치 지지대(115)의 내측면을 따라 이동되면서 두 번째 렛치부(120)부터 순차적으로 이동 궤적에서 벗어나도록 회전시킨다. 이때, 첫 번째 렛치부(120)의 구속부(123)는 렛치 지지대(115)의 내측면에서 돌출된다.In the empty palette frame 110, the position adjustment module 140 moves the plurality of lug portions 120 so as to deviate from the movement locus of the work material 10 (S12). At this time, the elevating portion 143 is lowered by the moving portion 142, and the rotation lever 146 of the position adjusting portion 145 is rotated toward the latched portion 120 side. The position adjusting roller 147 is located on the outer side of the movement locus of the workpiece 10 as the rotary lever 146 is rotated toward the latched portion 120 side. The position adjustment roller 147 is brought into contact with the inner surface of the latch support 115. At this time, the position adjustment roller 147 is disposed between the first latched portion 120 disposed at the inner side and the second latched portion 120 disposed at the inner side. The position adjusting roller 147 is moved along the inner side surface of the support rod 115 and the second adjusting member 140 is sequentially moved from the second latching portion 120 to the robot arm 50, As shown in FIG. At this time, the restricting portion 123 of the first latching portion 120 protrudes from the inner surface of the latching support 115.

위치 조절 모듈(140)의 위치 조절 롤러(147)가 렛치부(120)의 정렬을 완료하면, 승강부(143)가 상승함에 의해 위치 조절 모듈(140)이 렛치부(120)의 상측으로 상승된다. 이송부가 레일부(141)를 따라 홈포지션으로 이동된다(S13).When the position adjusting roller 147 of the position adjusting module 140 completes the alignment of the lug portion 120, the position adjusting module 140 is raised to the upper side of the lug portion 120 do. The conveying portion is moved to the home position along the rail portion 141 (S13).

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암이 가공소재를 인입시키는 상태를 도시한 평면도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암이 가공소재를 첫 번째 렛치부에 적치한 상태를 도시한 평면도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 첫 번째 렛치부와 두 번째 레치부 사이에 위치된 상태를 도시한 사시도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 상승된 상태를 도시한 사시도이다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 두 번째 렛치부를 넘어 1피치 이동된 상태를 도시한 사시도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 두 번째 렛치부와 세 번째 렛치부 사이에 하강된 상태를 도시한 사시도이고, 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 두 번째 렛치부와 세 번째 렛치부 사이에 위치된 상태를 도시한 평면도이다. 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암의 정렬 모듈이 세 번째 렛치부부터 마지막 렛치부까지 정렬한 상태를 도시한 평면도이고, 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치장치에서 로봇암이 가공소재를 인입시키는 상태를 도시한 평면도이고, 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공소재 적치방법을 도시한 플로우 차트이다.FIG. 8 is a plan view showing a state in which a robot arm pulls a workpiece in a workpiece-mounting apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 9 is a cross- FIG. 10 is a plan view showing a state in which a workpiece is placed on the first latched portion, and FIG. 10 is a plan view showing a state in which the alignment module of the robot arm in the work material rack according to the embodiment of the present invention is positioned between the first latched portion and the second latched portion And FIG. 11 is a perspective view illustrating a state in which the alignment module of the robot arm is lifted in the workpiece-mounting apparatus according to the embodiment of the present invention. FIG. 12 is a perspective view showing a state in which the alignment module of the robot arm is moved one pitch beyond the second latched portion in the work material racking apparatus according to the embodiment of the present invention, FIG. 13 is a perspective view FIG. 14 is a perspective view showing a state where the alignment module of the robot arm is lowered between the second latched portion and the third latched portion in the work material stacking apparatus, and FIG. 14 is a perspective view And the alignment module is positioned between the second latch portion and the third latch portion. 15 is a plan view showing a state in which the alignment module of the robot arm is aligned from the third latched portion to the last latched portion in the work material racking apparatus according to the embodiment of the present invention, FIG. 17 is a flowchart showing a method of stacking a workpiece according to an embodiment of the present invention. FIG. 17 is a flowchart illustrating a method of mounting a workpiece according to an embodiment of the present invention.

도 8 내지 도 17을 참조하면, 안쪽에서 첫 번째 렛치부(120)를 제외한 모든 렛치부(120)가 가공소재(10)의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동된 후에 로봇암(50)이 가공소재(10)를 렛치부(120)에 적치된다. 이때, 로봇암(50)이 가공소재(10)를 팔레트 프레임(110)으로 이동시키면, 가공소재(10)의 둘레부가 첫 번째 렛치부(120)의 구속부(123)를 가압한다(S14). 구속부(123)의 피가압 핑거부(123a)가 가공소재(10)의 둘레부에 의해 가압됨에 따라 구속부(123)가 팔레트 프레임(110)의 내측으로 이동되고, 구속부(123)의 내측에 가공소재(10)의 둘레부가 끼워져 적치된다(S15). 이때, 구속부(123)의 피가압 핑거부(123a)는 가공소재(10)의 인입측에 위치되고, 구속부(123)의 구속 핑거부(123c)는 가공소재(10)의 인출측에 위치된다.8 to 17, after all the latch portions 120 except for the first latch portion 120 are moved out of the movement locus of the workpiece 10, the robot arm 50 is moved to the workpiece 10 are mounted on the latch portion 120. At this time, when the robot arm 50 moves the workpiece 10 to the pallet frame 110, the periphery of the workpiece 10 presses the restricting portion 123 of the first latched portion 120 (S14) . The restricting portion 123 is moved to the inside of the pallet frame 110 as the to-be-pressed finger 123a of the restricting portion 123 is pressed by the peripheral portion of the work material 10, And the periphery of the workpiece 10 is put on the inner side to be stacked (S15). At this time, the press fingers 123a of the restricting portion 123 are positioned on the drawing side of the workpiece 10, and the constraining fingers 123c of the restricting portion 123 are positioned on the drawing side of the workpiece 10 .

로봇암(50)이 가공소재(10)의 적치 후에 팔레트 프레임(110)에서 외측으로 이동되고, 로봇암(50)의 정렬 모듈(150)이 렛치부(120)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킨다. 상세히 설명하면 다음과 같다.The robot arm 50 is moved outwardly from the pallet frame 110 after the workpiece 10 is mounted and the alignment module 150 of the robot arm 50 moves the lug portion 120 away from the movement locus . The details will be described below.

로봇암(50)이 팔레트 프레임(110)의 외측으로 이동되기 이전에 정렬 레버(151)가 회전됨에 따라 정렬 롤러(153)가 렛치 지지대(115)의 내측면 측으로 이동된다. 이어, 정렬 모듈(150)이 가공소재(10)의 인출측에 배치된 렛치부(120) 중에서 가공소재(10)에 이웃한 렛치부(120)를 제외한 렛치부(120)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동시킨다. 예를 들면, 로봇암(50)이 약간 상승됨에 따라 정렬 롤러(153)가 두 번째 렛치부(120)의 상측으로 이동된 후 인출측으로 1피치 이동된다(S16). 로봇암(50)이 정렬 롤러(153)를 하강 시킨 후 정렬 롤러(153)를 렛치 지지대(115)의 내측면으로 접촉시키면, 정렬 롤러(153)가 두 번째 렛치부(120)와 세 번째 렛치부(120) 사이에 위치된다(S17). 로봇암(50)이 정렬 롤러(153)를 렛치 지지대(115)를 따라 팔레트 프레임(110)의 외측으로 이동시키면, 정렬 롤러(153)가 렛치 지지대(115)의 내측면과 접촉된 상태로 이동된다(S18). 따라서, 두 번째 렛치부(120)의 인출측에 배치되는 세 번째 렛치부(120) 이후의 모든 렛치부(120)가 이동 궤적으로부터 벗어나도록 이동된다. The aligning roller 153 is moved to the inner side of the lattice support 115 as the aligning lever 151 is rotated before the robot arm 50 is moved to the outside of the pallet frame 110. [ Subsequently, the alignment module 150 moves the lug portion 120 except for the lug portion 120 adjacent to the workpiece 10 out of the movement locus out of the lug portion 120 disposed on the drawing side of the work material 10 . For example, as the robot arm 50 is slightly lifted, the aligning roller 153 is moved to the upper side of the second latching portion 120 and then moved one pitch to the drawing side (S16). When the robot arm 50 moves down the aligning roller 153 and then brings the aligning roller 153 into contact with the inner surface of the lattice support 115, the aligning roller 153 moves the second lug portion 120, And is positioned between the teeth 120 (S17). When the robot arm 50 moves the aligning roller 153 to the outside of the pallet frame 110 along the lattice support 115, the aligning roller 153 moves in contact with the inner surface of the lattice support 115 (S18). Therefore, all of the lug portions 120 after the third lug portion 120 disposed on the drawing side of the second lug portion 120 are moved out of the movement locus.

로봇암(50)이 팔레트 프레임(110)의 외측으로 이동된 후 가공소재(10)를 잡고 가공장치로 이동시킨다. 로봇암(50)은 가공소재(10)의 가공이 완료된 후 가공소재(10)를 다시 팔레트 프레임(110)의 내측으로 이동시킨다. 이때, 두 번째 렛치부(120)가 가공소재(10)의 이동 궤적으로 돌출되고, 세 번째 렛치부(120) 이후의 모든 렛치부(120)(세 번째 렛치부(120)를 포함)가 가공소재(10)의 이동 궤적을 벗어난 상태를 유지한다. 따라서, 로봇암(50)이 가공소재(10)를 팔레트 프레임(110)의 내측으로 이동시킬 때에 가공소재(10)가 안쪽에서 세 번째 이후의 렛치부(120)에 걸리지 않고 두 번째 렛치부(120)에 도달된다. 따라서, 가공소재(10)를 구속하지 않은 렛치부(120) 중에서 가장 안쪽에 위치되는 렛치부(120)에 가공소재(10)가 적치될 수 있다. 또한, 가공소재(10)가 팔레트 프레임(110)의 내측으로 이동되는 동안에 렛치부(120)에 걸리는 것을 방지할 수 있으므로, 가공소재(10)의 적치 공정이 중단되거나 적치 공정과 연계된 공정이 영향을 받는 것을 방지할 수 있다. After the robot arm 50 is moved to the outside of the pallet frame 110, the robot arm 50 is gripped by the work material 10 and moved to the processing apparatus. The robot arm 50 moves the workpiece 10 back to the inside of the pallet frame 110 after the machining of the workpiece 10 is completed. At this time, the second lug 120 protrudes into the movement locus of the workpiece 10, and all the lug portions 120 (including the third lug portion 120) after the third lug portion 120 are machined The state of the movement of the material 10 is out of the movement locus. Therefore, when the robot arm 50 moves the workpiece 10 to the inside of the pallet frame 110, the workpiece 10 is not caught by the third and subsequent latched portions 120, 120, respectively. Therefore, the workpiece 10 can be placed on the lattice portion 120 located at the innermost position among the lug portions 120 that are not constrained to the workpiece 10. Further, since the machining material 10 can be prevented from being caught by the lug portion 120 while being moved to the inside of the pallet frame 110, the process of stacking the workpiece 10 can be interrupted or a process associated with the rack- It can be prevented from being affected.

두 번째 렛치부(120)에 가공소재(10)가 적치된 후 로봇암(50)이 팔레트 프레임(110)의 외측으로 다시 이동된다. 이때, 정렬 롤러(153)가 로봇암(50)에 의해 세 번째 렛치부(120)의 상측으로 이동된 후 인출측으로 이동된다. 정렬 롤러(153)가 세 번째 렛치부(120)와 네 번째 렛치부(120) 사이로 하강된 후 렛치 지지대(115)의 내측면을 따라 이동된다. 이때, 정렬 롤러(153)는 네 번째 렛치부(120) 이후에 배치되는 모든 렛치부(120)(네 번째 렛치부(120)를 포함)를 이동 궤적으로부터 벗어나도록 회전시킨다.The robot arm 50 is moved to the outside of the pallet frame 110 after the work material 10 is placed on the second latch portion 120. [ At this time, the alignment roller 153 is moved to the upper side of the third latch portion 120 by the robot arm 50 and then moved to the withdrawal side. The aligning roller 153 is lowered between the third lug 120 and the fourth lug 120 and then moved along the inner surface of the lattice support 115. [ At this time, the aligning roller 153 rotates all the lug portions 120 (including the fourth lug portion 120) disposed after the fourth lug portion 120 to deviate from the movement locus.

상기와 같은 과정이 계속적으로 진행됨에 따라 가공소재(10)가 팔레트 프레임(110)의 내측부터 순차적으로 적치된다. 팔레트 프레임(110)에 가공소재(10)가 완전히 적치되면, 팔레트 프레임(110)이 이송 레일을 따라 적치 장소에서 배출되고, 적치 장소에는 새로운 팔레트 프레임(110)이 이송된다.As the above process is continuously performed, the workpiece 10 is sequentially stacked from the inside of the pallet frame 110. When the work material 10 is completely placed on the pallet frame 110, the pallet frame 110 is discharged from the stacking position along the transfer rail, and the new pallet frame 110 is transferred to the stacking position.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be defined by the claims.

110: 팔레트 프레임 115: 렛치 지지대
111: 서포트부재 117: 베이스
120: 렛치부 121: 렛치 바디부
123: 구속부 123a: 피가압 핑거부
123b: 연장부 123c: 구속 핑거부
125: 슬라이더 127: 스토퍼
130: 연결부재 131: 슬라이드홀부
140: 위치 조절 모듈 141: 레일부
142: 이동부 143: 승강부
145: 위치 조절부 146: 회전 레버
147: 위치 조절 롤러 150: 정렬 모듈
151: 정렬 레버 153: 정렬 롤러110: pallet frame 115:
111: Support member 117: Base
120: Latch portion 121: Latch body portion
123: restricting portion 123a:
123b: Extension part 123c:
125: Slider 127: Stopper
130: connecting member 131: slide-
140: Position control module 141:
142: moving part 143:
145: position adjusting section 146: rotation lever
147: position adjustment roller 150: alignment module
151: alignment lever 153: alignment roller

Claims (9)

팔레트 프레임;
상기 팔레트 프레임에 이동 가능하도록 설치되고, 가공소재의 가압에 의해 이동되면서 상기 가공소재를 구속하는 복수의 렛치부;
이웃한 상기 렛치부가 함께 이동되도록 이웃한 상기 렛치부를 연결하는 복수의 연결부재; 및
상기 가공소재가 상기 팔레트 프레임에 적치되기 이전에 복수의 상기 렛치부가 상기 가공소재의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 상기 렛치부를 가압하여 회전시키는 위치 조절 모듈을 포함하고,
로봇암에 설치되고, 상기 로봇암이 상기 가공소재를 상기 팔레트 프레임에 적치한 후 상기 팔레트 프레임에서 외측으로 이동되는 경우, 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하여 회전시키는 정렬 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가공소재 적치장치.
Pallet frame;
A plurality of latch portions movably provided in the pallet frame and restraining the workpiece while being moved by pressing of the workpiece;
A plurality of connecting members connecting the adjacent latch portions so that the adjacent latch portions move together; And
And a position adjustment module for pressing and rotating the lug portion so that the plurality of the lug portions deviate from the movement locus of the workpiece before the work material is placed on the pallet frame,
And an alignment module installed on the robot arm for pressing and rotating the lug portion so as to deviate from the movement locus when the robot arm is moved outward from the pallet frame after the work material is placed on the pallet frame And the workpiece is moved in the vertical direction.
삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 정렬 모듈은 상기 가공소재의 인출측에 배치된 상기 렛치부 중에서 상기 가공소재에 이웃한 상기 렛치부를 제외한 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하여 회전시키는 것을 특징으로 하는 가공소재 적치장치.
The method according to claim 1,
Wherein the aligning module presses the lug portion except for the lug portion adjacent to the workpiece out of the lug portion disposed on the draw-out side of the workpiece so as to deviate from the movement locus and rotates. .
제3 항에 있어서,
상기 정렬 모듈은,
상기 로봇암에 회전 가능하게 설치되는 정렬 레버; 및
상기 정렬 레버에 회전 가능하게 설치되고, 상기 로봇암의 이동시 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하는 정렬 롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공소재 적치장치.
The method of claim 3,
The alignment module comprises:
An alignment lever rotatably installed on the robot arm; And
And an alignment roller rotatably installed on the alignment lever and configured to press the lug portion away from the movement locus when the robot arm is moved.
제1 항에 있어서,
상기 렛치부는,
상기 팔레트 프레임의 렛치 지지대에 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 렛치 바디부;
상기 가공소재의 둘레부를 구속하도록 상기 렛치 바디부의 일측에 형성되는 구속부; 및
상기 연결부재가 이동 가능하게 연결되도록 상기 렛치 바디부의 타측에 설치되는 슬라이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공소재 적치장치.
The method according to claim 1,
The above-
A lattice body disposed rotatably about a rotary shaft on a latch support of the pallet frame;
A restricting portion formed on one side of the lathe body to restrain the periphery of the workpiece; And
And a slider provided on the other side of the latch body so that the connecting member is movably connected.
제1 항에 있어서,
상기 위치 조절 모듈은 안쪽에서 첫 번째 배치된 상기 렛치부를 제외한 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하여 회전시키는 것을 특징으로 하는 가공소재 적치장치.
The method according to claim 1,
Wherein the position adjustment module presses the latched portion except for the first latched portion inward from the moving locus so as to be rotated.
팔레트 프레임에서 위치 조절 모듈이 복수의 렛치부를 가공소재의 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하여 회전시키는 단계;
상기 렛치부가 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 회전된 후에 로봇암이 상기 가공소재를 상기 렛치부에 적치하는 단계; 및
상기 로봇암이 상기 가공소재의 적치 후에 상기 팔레트 프레임에서 외측으로 이동되는 경우, 상기 로봇암의 정렬 모듈이 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하여 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공소재 적치방법.
The positioning module in the pallet frame presses and rotates the plurality of lug portions so as to deviate from the movement locus of the workpiece;
After the robot arm is rotated such that the lug portion is displaced from the movement locus, the robot arm putting the work material on the lug portion; And
Characterized in that when the robot arm is moved outwardly from the pallet frame after the workpiece has been mounted thereon, the aligning module of the robot arm presses and rotates the lug portion so as to deviate from the movement locus How to fit the material.
제7 항에 있어서,
상기 정렬 모듈은 상기 가공소재의 인출측에 배치되는 상기 렛치부 중에서 상기 가공소재에 이웃한 상기 렛치부를 제외한 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하여 회전시키는 것을 특징으로 하는 가공소재 적치방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the aligning module presses the lug portion except for the lug portion adjacent to the workpiece out of the lug portion disposed on the drawing side of the workpiece so as to deviate from the movement locus and rotates .
제7 항에 있어서,
상기 위치 조절 모듈은 상기 팔레트 프레임의 안쪽에서 첫 번째 배치된 상기 렛치부를 제외한 상기 렛치부를 상기 이동 궤적으로부터 벗어나도록 가압하여 회전시키는 것을 특징으로 하는 가공소재 적치방법.8. The method of claim 7,
Wherein the position adjustment module presses the latch portion except for the first latched portion inside the pallet frame so as to deviate from the movement locus and rotates the latched portion.
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KR100711830B1 (en) * 2005-09-29 2007-04-30 대영산업주식회사 Column for pallet

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