KR101883006B1 - Motor control method of inverter - Google Patents

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Abstract

본 발명은 인버터의 모터제어방법에 관한 것으로, 본 발명은 구동모터로부터 전류 값을 센싱하는 전류센싱단계; 구동모터의 운전이 활성화된 상태에서 상기 전류센싱단계에 의해 센싱된 제1 전류값의 오차를 산출하여 상기 제1 전류값의 오차를 보상하기 위한 제1 보상값을 산출하는 제1 오차산출 및 보상단계; 및 상기 제1 오차산출 및 보상단계에 의해 산출된 제1 보상값을 통해 상기 제1 전류값에 대한 오차 보정을 수행하여 구동모터에 대한 전류 제어를 수행하는 전류제어 수행단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 본 발명은 구동모터의 운전 중에도 센싱전류에 대한 오차 보상을 수행할 수 있어 종래에 비해 보다 정밀한 모터제어를 수행할 수 있다.The present invention relates to a motor control method for an inverter, and more particularly, to a motor control method for an inverter, comprising: a current sensing step of sensing a current value from a drive motor; Calculating a first compensation value for compensating an error of the first current value by calculating an error of the first current value sensed by the current sensing step in a state where the operation of the driving motor is activated, step; And performing a current control on the driving motor by performing an error correction on the first current value through a first compensation value calculated by the first error calculating and compensating step . Accordingly, the present invention can perform error compensation for the sensing current even during operation of the driving motor, thereby performing more precise motor control than in the prior art.

Description

인버터의 모터제어방법{Motor control method of inverter}[0001] The present invention relates to a motor control method of an inverter,

본 발명은 인버터의 모터제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 모터의 전류 센싱 방법을 개선하기 위한 인버터의 모터제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a motor control method of an inverter, and more particularly, to a motor control method of an inverter for improving a current sensing method of a motor.

도 1은 종래 인버터의 모터제어방법에 대한 소프트웨어 로직을 설명하기 위한 블록도이다. 도 1을 참조하면, 종래 인버터의 모터제어방법은 블록1(전류 센서 오차 계산 블록), 블록2(전류 센싱 블록), 블록3(센싱된 전류를 기반으로 모터 전류 제어를 수행하는 블록)으로 이루어질 수 있다.1 is a block diagram for explaining software logic for a motor control method of a conventional inverter. Referring to FIG. 1, a motor control method of a conventional inverter includes block 1 (current sensor error calculation block), block 2 (current sensing block), and block 3 (block for performing motor current control based on the sensed current) .

블록1은 운전 이전에 수행되는 로직으로 전류 센서 오프셋(오차) 계산하는 블록이고, 블록 2는 운전 중 전류 센서를 통해 전류를 센싱하는 블록이며, 블록 3은 센싱된 전류 값을 사용하여 전류 제어를 수행하는 블록이다.Block 1 is the block that calculates the current sensor offset (error) with the logic performed before the operation, Block 2 is the block that senses the current through the current sensor during operation, and Block 3 uses the sensed current value to control the current Block.

특히 정확한 전류의 정확한 센싱은 모터의 토크 제어에 있어 중요한 요소 중 하나이다. Accurate sensing of the accurate current is one of the important factors in torque control of the motor.

그러나 종래 인버터의 모터제어방법은 운전 중에는 전류 센서에 대한 오차 보상을 수행할 수 없어, 정밀한 모터 전류 제어를 수행하지 못하는 단점을 가지고 있다. 즉, 종래 인버터의 모터제어방법은 운전 중에 전류센서 오프셋(오차)을 감지하는 방법을 구비하고 있지 않아, 운전 중에도 운전 이전 감지된 전류 센서 오프셋(전류 '0A'상태)을 이용하여 전류센서 오차 보상을 수행하므로, 운전 중에 변경된 '0A'가 아닌 전류 센서 오프셋을 이용하므로 정확한 오차 보상이 어렵고 이에 의해 정밀한 모터제어가 어려운 단점을 가지고 있다.However, the motor control method of the conventional inverter has a disadvantage in that it can not perform error compensation for the current sensor during operation and can not perform precise motor current control. That is, the motor control method of the conventional inverter does not have a method of detecting a current sensor offset (error) during operation. Therefore, the current sensor error compensation (current '0A' Since the current sensor offset is used instead of '0A' which is changed during operation, accurate error compensation is difficult and precise motor control is difficult.

KR 10-2010-0036781 A, 2010. 04. 08, 첨부도면 도 3KR 10-2010-0036781 A, 2010. 04. 08, attached drawing 3

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명은 목적은 본 발명의 운전 중 전류 센서의 오차 보정을 정확히 수행함으로써 모터 토크 제어의 정밀성이 향상될 수 있는 인버터의 모터제어방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a motor control method of an inverter capable of improving precision of motor torque control by correcting errors of a current sensor during operation of the present invention.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 인버터의 모터제어방법에 관한 것으로, 본 인버터의 모터제어방법은 구동모터로부터 전류 값을 센싱하는 전류센싱단계; 구동모터의 운전이 활성화된 상태에서 상기 전류센싱단계에 의해 센싱된 제1 전류값의 오차를 산출하여 상기 제1 전류값의 오차를 보상하기 위한 제1 보상값을 산출하는 제1 오차산출 및 보상단계; 및 상기 제1 오차산출 및 보상단계에 의해 산출된 제1 보상값을 통해 상기 제1 전류값에 대한 오차 보정을 수행하여 구동모터에 대한 전류 제어를 수행하는 전류제어 수행단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a motor control method for an inverter, including: a current sensing step of sensing a current value from a drive motor; Calculating a first compensation value for compensating an error of the first current value by calculating an error of the first current value sensed by the current sensing step in a state where the operation of the driving motor is activated, step; And performing a current control on the driving motor by performing an error correction on the first current value through a first compensation value calculated by the first error calculating and compensating step .

구동모터의 운전이 비활성화된 상태에서, 상기 전류센싱단계에 의해 센싱된 제2 전류값의 오차를 산출하여 상기 제2 전류값의 오차를 보상하기 위한 제2 보상값을 산출하는 제2 오차산출 및 보상단계를 더 구비하고, 상기 전류제어 수행단계는 상기 제2 오차산출 및 보상단계에 의해 산출된 제2 보상값을 통해 상기 제2 전류값에 대한 오차 보정을 수행하여 구동모터에 대한 전류 제어를 수행할 수 있다.A second error calculation for calculating an error of the second current value sensed by the current sensing step and calculating a second compensation value for compensating an error of the second current value in a state in which the operation of the drive motor is inactivated, Wherein the current control step includes performing an error correction on the second current value through a second compensation value calculated by the second error calculation and compensation step to perform current control for the drive motor Can be performed.

상기 제1 오차산출 및 보상단계는, 구동모터로부터 상기 제1 전류값을 센싱하여 고역통과필터 및 저역통과필터를 통과시켜 DC 오프셋을 제거하는 과정과, 상기 제1 전류값으로부터 상기 DC 오프셋을 제거하는 과정에 의해 제거된 전류값을 감산하여 출력하는 전류센서 DC성분 피드백과정과, 상기 전류센서 DC성분 피드백과정에서 출력된 신호와 외부로부터 입력된 전류오프셋 지령신호를 비교하여 상기 제1 보상값을 산출하는 전류 오프셋제어과정을 구비할 수 있다. Wherein the first error calculating and compensating step includes the steps of sensing the first current value from the driving motor and passing the high current through the high pass filter and the low pass filter to remove the DC offset, And a current offset command signal inputted from the outside to compare the signal output from the current sensor DC component feedback process with the current offset command signal to output the first compensation value And a current offset control process for calculating the current offset.

이와 같이, 본 발명은 구동모터의 운전 중에도 센싱전류에 대한 오차 보상을 수행할 수 있어 종래에 비해 보다 정밀한 모터제어를 수행할 수 있다.As described above, the present invention can perform error compensation for the sensing current even during operation of the driving motor, thereby performing more precise motor control than in the prior art.

도 1은 종래 인버터의 모터제어방법에 대한 제어절차도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인버터의 모터제어방법을 설명하기 위한 모터제어회로의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인버터의 모터제어방법을 설명하기 위한 제어절차도이다.1 is a control procedure diagram of a motor control method of a conventional inverter.
2 is a block diagram of a motor control circuit for explaining a motor control method of an inverter according to an embodiment of the present invention.
3 is a control procedure diagram for explaining a motor control method of an inverter according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 인버터의 모터제어방법에 대하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인버터의 모터제어방법을 설명하기 위한 인버터 모터제어회로의 블록도이다.Hereinafter, a motor control method of an inverter according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. 2 is a block diagram of an inverter motor control circuit for explaining a motor control method of an inverter according to an embodiment of the present invention.

인버터 모터제어회로(1)는 크게 모터전류 제어블록(10)과 전류오프셋 보상출력블록(20)으로 나눌 수 있다. 그리고 인버터 모터제어회로(1)는 구동모터(M)의 운전여부를 파악하여 운전이 활성화된 상태와 운전이 비활성화된 상태로 나누어 센싱된 전류값에 대한 오차 보정을 수행할 수 있다.The inverter motor control circuit 1 can roughly be divided into a motor current control block 10 and a current offset compensation output block 20. [ The inverter motor control circuit 1 can perform error correction on the sensed current value by dividing the operation state of the drive motor M into an active state and an inactive state.

모터전류 제어블록(10)은 전류 dq_지령을 기준으로 센싱된 구동모터(M)의 3상센싱전류를 전류오프셋 보상출력블록(20)에 의한 보상값을 이용하여 보상하고 이 보상된 보상전류에 의해 구동모터를 제어한다. The motor current control block 10 compensates the 3-phase sensing current of the driving motor M sensed based on the current dq_ command by using the compensation value of the current offset compensation output block 20, Thereby controlling the drive motor.

구체적으로 모터전류 제어블록(10)은 구동모터의 운전이 활성화된 상태에서 전류오프셋 보상출력블록(20)에 의해 보상된 제1 보상값에 의해 오차 보정이 이루어진 센싱전류가 축변환(14)되어 입력된 전류를 이용하여 전류제어기(12), 축변환(14) 및 인버터(16)를 거쳐 구동신호를 생성하여 구동모터(M)를 제어한다. Specifically, the motor current control block 10 performs the axial conversion 14 on the sensing current whose error has been corrected by the first compensation value compensated by the current offset compensation output block 20 in the state where the operation of the driving motor is activated And generates a driving signal through the current controller 12, the shaft transformer 14 and the inverter 16 using the input current to control the driving motor M. [

구동모터의 운전이 비활성된 상태에서는 전류오프셋 보상출력블록(20)에 의해 보상된 제2 보상값에 의해서 오차 보정이 이루어질 수 있다.In a state in which the operation of the driving motor is disabled, the error compensation can be performed by the second compensation value compensated by the current offset compensation output block 20. [

전류오프셋 보상출력블록(20)은 도 2에 도시된 바와 같이 고역통과필터(22), 저역통과필터(24) 및 전류오프셋제어기(26)와 같은 서브블록들로 이루어질 수 있다.The current offset compensation output block 20 may comprise sub-blocks such as a high-pass filter 22, a low-pass filter 24 and a current offset controller 26, as shown in FIG.

고역통과필터(22)는 구동모터(M)의 운전이 활성화된 상태에서 구동모터(M)로부터 센싱된 전류값에서 DC 오프셋을 제거하고, 저역통과필터(24)는 고역통과필터(22)의 진상성분를 보상하는 기능을 수행한다. 이와 같이 구동모터(M)에서 센싱된 전류신호는 고역통과필터(22) 및 저역통과필터(24)에 의해 DC 오프셋이 제거될 수 있다.The high pass filter 22 removes the DC offset from the sensed current value from the drive motor M while the drive motor M is in operation and the low pass filter 24 removes the DC offset from the high pass filter 22 And compensates for the true phase component. The current signal sensed by the driving motor M can be canceled by the high-pass filter 22 and the low-pass filter 24 as described above.

전류오프셋제어기(26)는 센싱된 제1 전류값으로부터 위의 고역통과필터(22) 및 저역통과필터(24)에 의해 DC 오프셋이 제거된 전류값을 감산한다. 그리고 전류오프셋제어기(26)는 이 감산된 전류값과 전류오프셋 지령신호를 비교하여 제1 전류값의 오차를 보상하기 위한 제1 보상값을 산출한다.The current offset controller 26 subtracts the current value from which the DC offset has been removed by the high pass filter 22 and the low pass filter 24 from the sensed first current value. The current offset controller 26 compares the subtracted current value with the current offset command signal to calculate a first compensation value for compensating for the error of the first current value.

또한, 전류오프셋 보상출력블록(20)은 구동모터의 운전이 비활성화된 상태에서도 위와 동일한 과정을 거쳐 제2 보상값을 생성할 수 있다.Also, the current offset compensation output block 20 can generate the second compensation value through the same process as above even when the driving motor is inactivated.

이하에서는, 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 인버터의 모터제어방법에 대하여 구체적으로 설명한다. 먼저, 인버터 모터제어회로(1)는 연동된 차량의 제어기로부터 구동모터의 운전 중 여부를 판단한다(S31). Hereinafter, a motor control method of an inverter according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. First, the inverter motor control circuit 1 determines whether the drive motor is in operation from the controller of the interlocked vehicle (S31).

S31단계에 의해 구동모터의 운전이 비활성화된 상태인 경우, 인버터 모터제어회로(1)는 제2 전류값을 센싱하고 비운전 중의 전류값의 오차를 산출한다(S33). When the operation of the drive motor is inactivated by the step S31, the inverter motor control circuit 1 senses the second current value and calculates the error of the current value during the non-operation (S33).

다음 인버터 모터제어회로(1)는 산출된 전류값의 오차를 이용하여 제2 보상값을 산출하여 오차 보상이 이루어지는지 판단한다(SS34). 인버터 모터제어회로(1)는 이와 같이 이루어진 오차 보상을 토대로 구동모터(M)의 제어를 수행할 수 있다.Next, the inverter motor control circuit 1 calculates the second compensation value using the error of the calculated current value to determine whether the error compensation is performed (SS34). The inverter motor control circuit 1 can perform control of the drive motor M on the basis of such error compensation.

S31단계에 의해 구동모터가 운전 중인 것으로 판단되거나 S34단계에 의해 제2 보상값에 의해 오차 보상이 이루어진 것으로 판단된 경우, 인버터 모터제어회로(1)는 운전 중인 구동모터(M)의 제1 전류값을 센싱한다(S36).If it is determined in step S31 that the drive motor is in operation or if it is determined in step S34 that the error compensation has been performed by the second compensation value, the inverter motor control circuit 1 determines that the first current (S36).

다음, 인버터 모터제어회로(1)는 제1 전류값을 센싱하고 운전 중의 전류값의 오차를 산출하여 제1 보상값을 산출하고 구동모터(M)의 제어를 위한 오차 보상을 수행한다(S37).Next, the inverter motor control circuit 1 senses the first current value, calculates an error of the current value during operation, calculates a first compensation value, and performs error compensation for controlling the driving motor M (S37) .

다음, 인버터 모터제어회로(1)는 모터전류 제어블록(10)을 이용하여 오차 보상이 수행된 전류값을 피드백하여 구동모터(M)에 대한 전류 제어를 수행할 수 있다(S39).Next, the inverter motor control circuit 1 can perform current control on the driving motor M by feeding back the error-compensated current value using the motor current control block 10 (S39).

이와 같이 본 실시예에 따른 인버터의 모터제어방법에 의하면 구동모터(M)의 운전 중에도 오차 보상을 할 수 있게 되어 종래에 비해 보다 정밀한 모터제어를 수행할 수 있다.As described above, according to the motor control method of the inverter according to the present embodiment, error compensation can be performed even during operation of the drive motor M, so that more precise motor control can be performed than in the prior art.

1: 인버터 모터제어회로
10: 모터전류 제어블록
12: 전류제어기
14: 축변환
16: 인버터
20: 전류오프셋 보상출력블록
22: 고역통과필터
24: 저역통과필터
26: 전류오프셋제어기1: Inverter motor control circuit
10: Motor current control block
12: Current controller
14: Axis transformation
16: Inverter
20: Current offset compensation output block
22: High pass filter
24: Low-pass filter
26: Current offset controller

Claims (3)

인버터의 모터제어방법에 있어서,
구동모터로부터 전류 값을 센싱하는 전류센싱단계;
구동모터의 운전이 활성화된 상태에서 상기 전류센싱단계에 의해 센싱된 제1 전류값의 오차를 산출하여 상기 제1 전류값의 오차를 보상하기 위한 제1 보상값을 산출하는 제1 오차산출 및 보상단계; 및
상기 제1 오차산출 및 보상단계에 의해 산출된 제1 보상값을 통해 상기 제1 전류값에 대한 오차 보정을 수행하여 구동모터에 대한 전류 제어를 수행하는 전류제어 수행단계;를 포함하고,
상기 제1 오차산출 및 보상단계는, 구동모터로부터 상기 제1 전류값을 센싱하여 고역통과필터를 통과시켜 DC 오프셋을 제거하고 저역통과필터를 통과시켜 상기 고역통과필터의 진상성분을 보상하는 과정과, 상기 제1 전류값으로부터 상기 DC 오프셋을 제거하는 과정에 의해 제거된 전류값을 감산하여 출력하는 전류센서 DC성분 피드백과정과, 상기 전류센서 DC성분 피드백과정에서 출력된 신호와 외부로부터 입력된 전류오프셋 지령신호를 비교하여 상기 제1 보상값을 산출하는 전류 오프셋제어과정을 구비하는 것을 특징으로 하는 인버터의 모터제어방법.In a motor control method of an inverter,
A current sensing step of sensing a current value from the drive motor;
Calculating a first compensation value for compensating an error of the first current value by calculating an error of the first current value sensed by the current sensing step in a state where the operation of the driving motor is activated, step; And
And performing a current control on the driving motor by performing an error correction on the first current value through a first compensation value calculated by the first error calculating and compensating step,
Wherein the first error calculation and compensation step includes the steps of sensing the first current value from the driving motor and passing the high frequency signal through a high pass filter to remove a DC offset and passing the high frequency signal through a low pass filter to compensate for a true phase component of the high pass filter; A current sensor DC component feedback process of subtracting the current value removed by removing the DC offset from the first current value and outputting the subtracted current value, And a current offset control step of comparing the offset command signal with the offset command signal to calculate the first compensation value. 제1항에 있어서,
구동모터의 운전이 비활성화된 상태에서, 상기 전류센싱단계에 의해 센싱된 제2 전류값의 오차를 산출하여 상기 제2 전류값의 오차를 보상하기 위한 제2 보상값을 산출하는 제2 오차산출 및 보상단계를 더 구비하고,
상기 전류제어 수행단계는 상기 제2 오차산출 및 보상단계에 의해 산출된 제2 보상값을 통해 상기 제2 전류값에 대한 오차 보정을 수행하여 구동모터에 대한 전류 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 인버터의 모터제어방법.The method according to claim 1,
A second error calculation for calculating an error of the second current value sensed by the current sensing step and calculating a second compensation value for compensating an error of the second current value in a state in which the operation of the drive motor is inactivated, Further comprising a compensation step,
Wherein the current control step performs error correction on the second current value through the second compensation value calculated by the second error calculation and compensation step to perform current control on the drive motor. / RTI > 삭제delete
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