KR101878082B1 - Control method and apparatus for two-wheel balance car - Google Patents
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Abstract
본 출원은 이륜 밸런스 카 제어 방법 및 장치에 관한 것이며, 두개의 병렬된 바퀴와 회전 제어 구성요소를 구비한 이륜 밸런스 카에 적용되며, 자동 제어 기술분야에 관한 것이다. 상기 방법은, 임의의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하여, 상기 타입은, 넘을 수 없는 장애물을 포함하며, 상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다. 본 출원은 이륜 밸런스 카의 어느 한 바퀴 전방에 장애물이 있는 경우, 상기 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있지만 다른 한 쪽 바퀴는 계속 움직일 수 있어서 ‘원심 운동’이 발생되어 운전자를 넘어지게 할 수 있는 문제를 해결하며; 이륜 밸런스 카를 사용하는 과정에서, 하나의 바퀴가 걸린 이유로 사용자가 넘어지는 것을 최대한 방지하는 효과를 얻는다.The present application relates to a method and apparatus for controlling a two-wheeled balance car, which is applied to a two-wheeled balance car having two parallel wheels and a rotation control component, and relates to the field of automatic control technology. The method includes identifying a type of an obstacle in front of an arbitrary wheel, the type including an obstacle that can not be exceeded, controlling the two-wheel balance car to decelerate if the obstacle type is an obstacle that can not be exceeded, Block elements. In this application, when there is an obstacle in front of one wheel of a two-wheel balance car, the wheel can be blocked or jammed, while the other wheel can continue to move, resulting in a "centrifugal motion" Solve the problem; In the process of using the two-wheel balance car, the effect of preventing the user from falling over as much as one wheel is obtained is obtained.
Description
본 출원은 출원번호 201510626948.2, 출원일 2015년 9월 28일인 중국특허출원을 기반으로 제출하며 상기 중국특허출원에 대한 우선권을 주장하고 상기 중국특허출원의 전체 내용을 본 출원에 인용한다.This application is based on a Chinese patent application filed on the date of filing 201510626948.2, filed September 28, 2015, and claims priority to the Chinese patent application and the entire contents of the Chinese patent application are incorporated herein by reference.
본 출원은 자동 제어 기술분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이륜 밸런스 카 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a field of automatic control technology, and more particularly, to a method and apparatus for controlling a two-wheel balance car.
이륜 밸런스 카는 이륜 전동 평행차(scooter)로도 불리는데, 현재 이는 새로운 단거리 교통수단으로 활용되고 있다.The two-wheeled balance car is also called a two-wheeled electric scooter, which is now being used as a new short-distance means of transportation.
일반적으로 이륜 밸런스 카는 두개의 병렬된 바퀴와 회전 제어 구성요소를 구비하며, 내부 구동(drive) 모터의 구동을 통해 전진 또는 후진한다. 전진 또는 후진 과정에서, 사용자는 회전 제어 구성요소를 통해 이륜 밸런스 카를 회전하도록 제어한다. 이륜 밸런스 카의 한 바퀴 전방에 장애물이 있는 경우, 이는 해당 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있으나 다른 한 쪽 바퀴는 계속 움직일 수 있어서 ‘원심 운동’이 발생되며, 운전자를 넘어지게 할 수 있다. In general, a two-wheeled balance car has two parallel wheels and a rotation control component, and is advanced or retracted by driving an internal drive motor. In the forward or reverse process, the user controls to rotate the two-wheel balance car through the rotation control component. If there is an obstacle in front of one wheel of a two-wheel balance car, it can block or catch the corresponding wheel, but the other wheel can continue to move, resulting in a 'centrifugal motion', causing the driver to fall.
관련 기술에 존재하는 문제를 해결하기 위하여, 본 출원은 이륜 밸런스 카 제어 방법 및 장치를 제공하며, 그 기술적 수단은 아래와 같다.In order to solve the problems existing in the related art, the present application provides a method and apparatus for controlling a two-wheel balance car, and its technical means are as follows.
본 출원의 실시예의 제1 측면은 두개의 병렬된 바퀴와 회전 제어 구성요소를 구비한 이륜 밸런스 카에 적용되는 이륜 밸런스 카 제어 방법을 제공하며, 상기 방법은,A first aspect of an embodiment of the present application provides a method of controlling a two-wheeled balance car applied to a two-wheeled balance car having two parallel wheels and a rotation control component,
임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하되, 해당 타입은, 넘을 수 없는 장애물을 포함하는 단계; 및Identifying a type of obstacle ahead of any wheel, the type including an obstacle that can not be exceeded; And
장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단하는 단계를 포함한다.Controlling the two-wheel balance car to decelerate when the obstacle type is an obstacle that can not be exceeded, and blocking the rotation control component.
선택적으로, 해당 타입은, 넘을 수 있는 장애물을 더 포함하되, 상기 방법은,Optionally, the type further comprises an obstacle which may be exceeded,
장애물 타입이 넘을 수 있는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가하여 계속 움직이도록 하는 단계를 더 포함한다.Further comprising the step of increasing the driving force of the two-wheel balance vehicle to continue to move if the obstacle type is an obstacle that may exceed the obstacle type.
선택적으로, 임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 단계는,Optionally, the step of identifying the type of obstacle in front of any wheel,
거리 측정 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물의 높이를 측정하는 단계;Measuring the height of the obstacle in front of the arbitrary wheel through the distance measuring component;
장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출하는 단계; 및Detecting whether an obstacle height is higher than a preset threshold value; And
장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은 경우, 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별하는 단계를 포함한다.If the obstacle height is higher than a predetermined threshold, identifying the obstacle as a type that can not be exceeded.
선택적으로, 임의 바퀴 전방의 장애물 타입을 식별하는 단계는,Optionally, the step of identifying an obstacle type ahead of any wheel,
화상 수집 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 화상 프레임(frame)을 수집하는 단계;Collecting an image frame ahead of any wheels through the image collection component;
화상 프레임 속의 장애물을 식별하는 단계;Identifying an obstacle in an image frame;
식별된 장애물의 높이를 계산하는 단계;Calculating a height of the identified obstacle;
장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출하는 단계; 및Detecting whether an obstacle height is higher than a preset threshold value; And
장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은 경우, 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별하는 단계를 포함한다.If the obstacle height is higher than a predetermined threshold, identifying the obstacle as a type that can not be exceeded.
선택적으로, 상기 방법은,[0303] Optionally,
장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정하는 단계;Measuring a distance between the obstacle and the two-wheel balance car;
거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출하는 단계; 및Detecting whether the distance is less than a predetermined distance; And
거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단하는 단계를 더 포함한다.Controlling the two-wheel balance car to decelerate when the distance is smaller than the predetermined distance, and blocking the rotation control component.
선택적으로, 상기 방법은, 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 미리 설정된 방식을 통해 장애물 프롬프트를를 실행하는 단계를 더 포함하되, Optionally, the method further comprises the step of executing an obstacle prompt through a predetermined method if the obstacle type is an obstacle beyond which it can not be exceeded,
상기 미리 설정된 방식은: 신호음 재생, 이륜 밸런스 카 내의 미리 설정된 구성요소를 진동, 신호등 깜박 중의 적어도 하나의 방식을 포함한다.The preset method includes at least one of: ring tone reproduction, vibration of a predetermined component in the two-wheel balance car, and flashing of a traffic light.
본 출원의 실시예의 제2 측면은 두개의 병렬된 바퀴와 회전 제어 구성요소를 구비한 이륜 밸런스 카에 적용되는 이륜 밸런스 카 제어 장치을 제공하며, 이 장치는,A second aspect of an embodiment of the present application provides a two-wheeled balance car control device applied to a two-wheeled balance car having two parallel wheels and a rotation control component,
임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하되, 상기 타입은, 넘을 수 없는 장애물을 포함하도록 구성된 식별 모듈; 및Identifying a type of obstacle ahead of any wheel, the type comprising: an identification module configured to include an obstacle that can not be exceeded; And
식별 모듈이 식별한 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단하도록 구성된 제어 모듈을 포함한다.And a control module configured to control the two-wheel balance car to decelerate when the identified obstacle type is an obstacle that can not exceed the identified obstacle type, and to block the rotation control component.
선택적으로, 해당 타입은, 넘을 수 있는 장애물을 더 포함하되, 해당 장치는,Optionally, the type further comprises an obstacle which may be exceeded,
식별 모듈이 식별한 장애물 타입이 넘을 수 있는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가하여 계속 움직이도록 구성된 가속(accelerate) 모듈을 더 포함한다.The acceleration module further includes an acceleration module configured to increase the driving force of the two-wheel balance car and continue to move, when the identified obstacle is an obstacle that may exceed the identified obstacle type.
선택적으로, 식별 모듈은,Optionally,
거리 측정 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물의 높이를 측정하도록 구성된 높이 측정 서브 모듈;A height measuring sub-module configured to measure the height of the obstacle in front of any wheels through the distance measuring component;
높이 측정 서브 모듈이 측정한 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 큰지를 검출하는 제1 검출 서브 모듈; 및A first detection sub-module for detecting whether the height of the obstacle measured by the height measurement sub-module is greater than a predetermined threshold value; And
제1 검출 서브 모듈에서 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은 것이 검출된 경우, 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별하도록 구성된 제1 식별 서브 모듈을 포함한다.And a first identification sub-module configured to identify the type of the obstacle as not exceeding the obstacle when it is detected that the obstacle height is higher than a predetermined threshold in the first detection sub-module.
선택적으로, 식별 모듈은,Optionally,
화상 수집 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 화상 프레임(frame)을 수집하도록 구성된 화상 수집 서브 모듈;An image collection sub-module configured to collect an image frame ahead of any wheel through the image collection component;
화상 수집 서브 모듈이 수집한 화상 프레임 속의 장애물을 식별하도록 구성된 화상 식별 서브 모듈;An image identification sub-module configured to identify an obstacle in an image frame collected by the image collection sub-module;
화상 식별 서브 모듈이 식별한 장애물의 높이를 계산하도록 구성된 높이 계산 서브 모듈;A height calculation sub-module configured to calculate a height of the obstacle identified by the image identification sub-module;
높이 계산 서브 모듈에서 계산한 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출하도록 구성된 제2 검출 서브 모듈; 및A second detection sub-module configured to detect whether the height of the obstacle calculated by the height calculation sub-module is higher than a preset threshold value; And
제2 검출 서브 모듈에서 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은것이 검출된 경우, 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별하도록 구성된 제2 식별 서브 모듈을 포함한다.And a second identifying sub-module configured to identify the type of the obstacle not exceeding the obstacle when it is detected that the obstacle height is higher than a predetermined threshold in the second detecting sub-module.
선택적으로, 상기 장치는,Optionally, the apparatus further comprises:
장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정하도록 구성된 거리 측정 모듈;A distance measurement module configured to measure a distance between the obstacle and the two-wheel balance car;
거리 측정 모듈에서 측정한 거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출하도록 구성된 거리 검출 모듈; 및A distance detection module configured to detect whether a distance measured by the distance measurement module is less than a predetermined distance; And
거리 검출 모듈에서 거리가 미리 설정된 거리보다 작은것이 검출된 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단하도록 구성된 제어 모듈을 더 포함한다.And a control module configured to control the two-wheel balance car to decelerate and to shut off the rotation control component when it is detected that the distance is smaller than a predetermined distance in the distance detection module.
선택적으로, 상기 장치는, Optionally, the apparatus further comprises:
식별 모듈이 식별한 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 미리 설정된 방식을 통해 장애물 프롬프트를 실행하도록 구성된 프롬프트 모듈을 더 포함하되,Further comprising a prompt module configured to execute an obstacle prompt through a predetermined method if the identified obstacle type is an obstacle that the identified module can not exceed,
상기 미리 설정된 방식은이 신호음 재생, 이륜 밸런스 카 내의 미리 설정된 구성요소를 진동, 신호등 깜박 중의 적어도 하나의 방식을 포함한다.The preset method includes at least one of the following methods: ring sound reproduction, vibration of a predetermined component in the two-wheel balance car, and flashing of a traffic light.
본 출원의 실시예의 제3 측면은 병렬된 두개의 바퀴를 포함하는 이륜 밸런스 카를 제공하며, 상기 이륜 밸런스 카는, A third aspect of an embodiment of the present application provides a two-wheel balanced car including two wheels in parallel,
컨트롤 칩; Control chip;
상기 컨트롤 칩의 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리, 및A memory for storing executable instructions of the control chip, and
컨트롤 칩와 연결된 회전 제어 구성요소를 포함하며,And a rotation control component coupled to the control chip,
상기 컨트롤 칩은,The control chip includes:
임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하도록 구성되고, And to identify the type of obstacle in front of any wheel,
해당 타입은 넘을 수 없는 장애물을 포함하며,The type includes obstacles that can not be exceeded,
장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단하도록 구성되었다.If the obstacle type is an obstacle that can not be exceeded, it is configured to control the two-wheel balance car to decelerate and block the rotation control component.
본 출원의 실시예에 따른 해결 수단은 아래의 유익한 효과를 포함할 수 있다.The solution according to embodiments of the present application may include the following beneficial effects.
임의의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하여, 해당 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다. 이는 이륜 밸런스 카의 어느 한 바퀴 전방에 장애물이 있는 경우, 해당 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있지만 다른 한 쪽 바퀴는 계속 움직일 수 있어서 ‘원심 운동’이 발생되어 운전자를 넘어지게 할 수 있는 문제를 해결한다. 이륜 밸런스 카를 사용하는 과정에서, 하나의 바퀴가 걸린 이유로 사용자가 넘어지는 것을 최대한 방지하는 효과를 얻는다.Identifies the type of the obstacle in front of an arbitrary wheel and controls the two-wheel balance car to decelerate if the obstacle type is an obstacle that can not exceed the obstacle type, and blocks the rotation control component. This means that if there is an obstacle in front of one wheel of a two-wheeled balance car, it can block or catch the corresponding wheel, but the other wheel can continue to move, causing a "centrifugal motion" Resolve. In the process of using the two-wheel balance car, the effect of preventing the user from falling over as much as one wheel is obtained is obtained.
이해해야 할 것은, 상기 일반적인 설명과 후술되는 상세 설명은 예시적인 것일 뿐, 본 출원을 한정할 수 없다.It is to be understood that the foregoing general description and the following detailed description are exemplary only and are not restrictive of the present application.
여기서 개시한 도면은 명세서에 병합되어 명세서의 일부를 구성하며, 본 출원에 부합하는 실시예를 나타내며, 명세서에서 본 출원의 원리를 함께 해석한다.
도 1은 본 출원의 예시적인 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 방법에 연관되는 실시 환경 개략도이다.
도 2는 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 거리 측정 구성요소의 장애물 식별의 실시 효과도이다.
도 5는 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 화상 프레임 속의 장애물 식별 실시 효과도이다.
도 7은 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 장치의 흐름도이다.
도 8은 다른 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 장치의 흐름도이다.
도 9는 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 장치의 블록도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of this specification, illustrate embodiments consistent with the present application and, together, interpret the principles of the present application in the specification.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a schematic diagram of an implementation environment associated with a method for controlling a two-wheeled balance car according to an exemplary embodiment of the present application.
2 is a flowchart of a method for controlling a two-wheeled balance car according to an exemplary embodiment.
3 is a flowchart of a method for controlling a two-wheel balance car according to an exemplary embodiment.
4 is an implementation diagram of an obstacle identification of a distance measurement component according to an exemplary embodiment.
5 is a flowchart of a method for controlling a two-wheeled balance car according to an exemplary embodiment.
6 is an effect diagram of an obstacle identification in an image frame shown in accordance with an exemplary embodiment;
7 is a flowchart of a two-wheeled balance-car control apparatus shown in accordance with an exemplary embodiment.
8 is a flowchart of a two-wheeled balance-car control apparatus shown in accordance with another exemplary embodiment.
Fig. 9 is a block diagram of a two-wheeled balanced-car control apparatus shown in accordance with an exemplary embodiment.
여기서 예시적인 실시예를 상세하게 설명하며, 그 예시는 도면에 나타냈다. 하기 설명에서 도면이 언급될 때, 다른 표시가 없는 한, 서로 다른 도면에서 동일한 숫자는 동일 또는 유사한 요소를 나타낸다. 이하 예시적인 실시예에서 설명된 실시형태는 본 출원와 일치한 모든 실시형태를 대표하지 않는다. 오히려 이들은 후술되는 특허청구범위에서 상세하게 설명된, 본 출원의 일부 측면과 일치한 장치 및 방법의 예이다.Exemplary embodiments are described in detail herein, and examples thereof are shown in the drawings. When referring to the figures in the following description, unless otherwise indicated, the same numbers in different drawings indicate the same or similar elements. The embodiments described in the following exemplary embodiments are not representative of all embodiments consistent with the present application. Rather, these are examples of devices and methods consistent with some aspects of the present application, which are described in detail in the claims below.
도 1에서 도시된 바와 같이, 도 1은 본 출원의 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 방법과 연관되는 실시 환경 개략도로서, 상기 실시 환경은 이륜 밸런스 카일 수 있으며. 상기 방법은 두개의 병렬된 바퀴(110) 및 (120), 두개의 바퀴 위에 대응되는 바퀴 하우징(150) 및 (160), 회전 제어 구성요소(130), 하중 페달(140), 그리고 장애물 식별 구성요소(170) 및 (180)을 포함한다.As shown in FIG. 1, FIG. 1 is a schematic diagram of an implementation environment associated with a two-wheeled balance car control method shown in accordance with an exemplary embodiment of the present application, wherein the implementation environment may be a two-wheeled balance car. The method includes two
회전 제어 구성요소(130)는 하중 페달(140)과 연결되어, 이륜 밸런스 카의 회전을 제어한다. 상기 회전 제어 구성요소(130)는 수동으로 제어를 실시할 수 있고, 다리로 제어할 수도 있으며, 본 출원은 이에 대해 한정하지 않는다.The
장애물 식별 구성요소(170)는 이륜 밸런스 카 전진 방향에서 우측 바퀴 전방의 장애물을 식별한다. 장애물 식별 구성요소(180)는 이륜 밸런스 카 전진 방향에서 좌측 바퀴 전방의 장애물을 식별한다. 장애물 식별 구성요소(170) 및 (180)은 물체의 크기와 거리를 식별하는 능력을 구비한 임의의 거리 측정 구성요소일 수 있으며, 예를 들어 적외선 감응 장치, 초음파 감응 장치, 레이저 거리 측정기 등일 수 있다. 장애물 식별 구성요소(170) 및 (180)은 화상 촬영 능력을 구비한 임의의 화상 수집 구성요소일 수도 있으며 예를 들어 카메라이다.The
도 1에서, 장애물 식별 구성요소(170)는 오로지 예시적으로 바퀴(150) 위의 위치(1)에 설치되어 있고, 장애물 식별 구성요소(180)는 오로지 예시적으로 바퀴(160) 위의 위치(2)에 설치된 것이다. 장애물 식별 구성요소(170) 및 (180)은 본 분야의 기술자가 예상할 수 있는 이륜 밸런스 카의 임의 부위에 설치될 수도 있으며 예를 들어 하중 페달(140)과 회전 제어 구성요소(130)가 연결되는 위치에 설치될 수 있다. 또한, 장애물 식별 구성요소(170) 및 (180)의 수량은 본 출원에서 예시적으로 제공될 뿐, 그의 수량은 적어도 하나이며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.In Figure 1, the
보충해야 할 것은, 이륜 밸런스 카는 기타 구성요소를 더 포함할 수도 있으며, 예를 들어 컨트롤 칩, 메모리, 구동 모터(도면에서 나타나지 않음) 등을 더 포함할 수 있다. 여기서, 컨트롤 칩은 구동 모터, 상기 회전 제어 구성요소(130), 장애물 식별 구성요소(170) 및 (180)과 연결되고, 메모리에 저장된 실행 가능한 명령에 따라 이륜 밸런스 카의 전진, 후진, 정지 및 회전을 제어하며, 본 출원의 실시예는 이 분야에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다.It should be supplemented that the two-wheel balance car may further include other components, and may further include, for example, a control chip, a memory, a driving motor (not shown in the figure), and the like. Here, the control chip is connected to the drive motor, the
도 2에서 도시된 바와 같이, 도 2는 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 방법의 흐름도이며, 본 실시예는 도 1에서 나타낸 실시 환경에 적용되는 이륜 밸런스 카 제어 방법을 사용한 이륜 밸런스 카를 예로 삼아 설명하며, 상기 이륜 밸런스 카 제어 방법은 아래 단계를 포함한다.As shown in FIG. 2, FIG. 2 is a flowchart of a method for controlling a two-wheeled balance car according to an exemplary embodiment. The present embodiment is a method for controlling a two- Car, and the method for controlling the two-wheel balance car includes the following steps.
단계 201에서, 임의 바퀴 전방의 장애물 타입을 식별하며 상기 타입은, 넘을 수 없는 장애물을 포함한다.In
선택적으로, 컨트롤 칩은 장애물 식별 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물 타입을 식별한다. Optionally, the control chip identifies the obstacle type ahead of any wheel through the obstacle identification component.
선택적으로, 상기 장애물 식별 구성요소는, 거리 측정 구성요소, 및/또는, 화상 수집 구성요소를 포함할 수 있다.Optionally, the obstacle identification component may comprise a distance measurement component and / or a picture collection component.
단계 202에서, 상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다.In
전술한 바와 같이, 본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 임의의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 것을 통해, 상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다. 이는 이륜 밸런스 카의 어느 한 바퀴 전방에 장애물이 있는 경우, 상기 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있지만 다른 한 쪽 바퀴는 계속 전진할 수 있어서 ‘원심 운동’이 발생되어 운전자를 넘어지게 할 수 있는 문제를 해결한다. 이륜 밸런스 카를 사용하는 과정에서, 하나의 바퀴가 걸린 이유로 사용자가 넘어지는 것을 최대한 방지하는 효과를 얻는다.As described above, the two-wheel balance car control method provided in this embodiment controls the two-wheel balance car to decelerate when the obstacle type is an obstacle that can not exceed the obstacle type by identifying the type of the obstacle in front of an arbitrary wheel , Blocking the rotation control component. This means that if there is an obstacle in front of one wheel of the two-wheeled balance car, it can block or catch the wheel, but the other wheel can continue to advance, causing a 'centrifugal motion' . In the process of using the two-wheel balance car, the effect of preventing the user from falling over as much as one wheel is obtained is obtained.
선택적으로, 단계 201에서 임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 방법은 아래 두 가지 방법을 포함한다.Alternatively, the method for identifying the type of obstacle ahead of any wheel in
첫째는, 거리 측정 구성요소를 통해 장애물 타입을 식별하는 것, 아래 도 3에서 도시된 실시예로 설명할 것이다.First, identifying an obstacle type through a distance measurement component will be described with the embodiment shown in FIG. 3 below.
둘째는, 화상 수집 구성요소를 통해 장애물 타입을 식별하는 것, 아래 도 4에서 도시된 실시예를 통해 설명할 것이다.Second, identifying the obstacle type through the image acquisition component will be described through the embodiment shown in FIG. 4 below.
도 3에서 도시된 바와 같이, 도 3은 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 방법의 흐름도이다. 본 실시예는 도 1에서 나타낸 실시 환경에 적용되는 이륜 밸런스 카 제어 방법을 예로 삼아 설명하며, 상기 방법은 아래 단계를 포함한다.As shown in FIG. 3, FIG. 3 is a flowchart of a method for controlling a two-wheeled balance car according to an exemplary embodiment. The present embodiment will be described by taking as an example a two-wheel balance car control method applied to the operating environment shown in Fig. 1, and the method includes the following steps.
단계 301에서, 거리 측정 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물 높이를 측정한다.In
이륜 밸런스 카의 컨트롤 칩은 거리 측정 구성요소를 제어하여 미리 설정된 시간 간격으로 외부에 탐지 신호(detected signal)를 전송한다. 상기 탐지 신호는 레이저, 적외선, 초음파 등일 수 있다. 탐지 신호는 장애물에 마주친 경우 반사 신호로 되돌려 온다. 이리 하여, 거리 측정 구성요소에서 반사 신호가 수신된 경우, 전방에 장애물이 존재한다는 것을 의미한다. The control chip of the two-wheel balance car controls the distance measurement component and transmits a detected signal to the outside at predetermined time intervals. The detection signal may be a laser, an infrared ray, an ultrasonic wave, or the like. The detection signal is returned to the reflection signal when it encounters an obstacle. Thus, if a reflection signal is received from a distance measurement component, it means that there is an obstacle ahead.
선택적으로, 이륜 밸런스 카의 두개의 바퀴 하우징 위에 거리 측정 구성요소가 하나씩 장착되어 있으며, 이륜 밸런스 카의 어느 한 바퀴 위의 거리 측정 구성요소에서 반사 신호가 수신된 경우, 상기 바퀴 전방에 장애물이 존재한다는 것을 의미한다. 상기 장애물의 높이는 거리 측정 구성요소의 장착 높이보다 낮지 않으며, 즉, 거리 측정 구성요소의 장착 높이가 장애물의 검출 가능 높이를 결정한다.Alternatively, when one of the distance measuring components is mounted on the two wheel housings of the two-wheel balance car, and a reflection signal is received from the distance measuring component on one wheel of the two-wheel balance car, an obstacle is present in front of the wheel . The height of the obstacle is not less than the mounting height of the distance measuring component, i.e., the mounting height of the distance measuring component determines the detectable height of the obstacle.
예를 들어, 이륜 밸런스 카의 바퀴 하우징에 장착된 거리 측정 구성요소는 지면 위 5cm의 위치에 있으며, 이륜 밸런스 카의 임의 한 바퀴 위의 거리 측정 구성요소에서 반사 신호가 수신된 경우, 상기 바퀴 전방에 높이가 적어도 5cm인 장애물이 존재한다는 것을 의미한다. 이륜 밸런스 카의 임의 한 바퀴 위의 거리 측정 구성요소에서 반사 신호가 수신되지 않는 경우, 상기 바퀴 전방에 높이가 적어도 5cm인 장애물이 존재하지 않는 것을 의미한다.For example, the distance measuring component mounted on the wheel housing of the two-wheel balance car is at a position 5 cm above the ground, and if a reflection signal is received at a distance measuring component on any wheel of the two- Means that an obstacle of at least 5 cm in height exists. Means that there is no obstacle of at least 5 cm in height in front of the wheel when no reflection signal is received from the distance measuring component on any wheel of the two-wheel balance car.
실제로 실시 시, 상기 거리 측정 구성요소를 하중 페달과 회전 제어 구성요소가 연결된 위치에 장착할 수도 있으며, 수신된 반사 신호가 좌측 또는 우측에서 오는것을 통해, 장애물의 위치가 이륜 밸런스 카의 좌측 바퀴 또는 우측 바퀴인지를 판단할 수 있으며 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.In actual practice, the distance measuring component may be mounted at a position where the load pedal and the rotation control component are connected, and the position of the obstacle may be determined by the left wheel or right wheel of the two- It can be determined whether the wheel is the right wheel, and the present embodiment is not limited thereto.
단계 302에서, 상기 장애물의 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출한다.In
이륜 밸런스 카의 바퀴 하우징에 장착된 거리 측정 구성요소를 지면과의 거리가 미리 설정된 역치로 된 위치에 설치한다. 상기 미리 설정된 역치는 이륜 밸런스 카가 넘을 수 있는 장애물의 최고 높이다. 상기 미리 설정된 역치는 바퀴 높이의 1/x 또는 기타 값일 수 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.The distance measuring component mounted on the wheel housing of the two-wheel balance car is installed at a predetermined distance from the ground. The predetermined threshold value is the maximum height of an obstacle that the two-wheel balance vehicle can overcome. The preset threshold value may be 1 / x or other value of the wheel height, and the present embodiment is not limited thereto.
상기 거리 측정 구성요소는 끈임없이 외부에 탐지 신호를 발사하며, 상기 탐지 신호의 반사 신호가 수신된 경우, 상기 바퀴 전방에 높이가 미리 설정된 역치를 초과한 장애물이 존재한다는 것을 의미한다. 반사 신호가 수신되지 않는 경우, 상기 바퀴 전방에 높이가 미리 설정된 역치를 초과한 장애물이 존재하지 않는 것을 의미한다.The distance measuring component emits a detection signal to the outside without being tilted, and when a reflection signal of the detection signal is received, there is an obstacle exceeding a predetermined threshold height in front of the wheel. If no reflected signal is received, it means that there is no obstacle exceeding a predetermined threshold height in front of the wheel.
선택적으로, 이륜 밸런스 카의 두 바퀴 하우징에 수직 방향으로 각각 두개의 거리 측정 구성요소를 장착할 수 있으며, 각 바퀴 위의 두개의 거리 측정 구성요소를 하나는 위에, 하나는 아래에 장착하며, 이들의 연결선은 지면과 수직된다. 위측의 거리 측정 구성요소와 지면 사이의 거리는 미리 설정된 역치로 하고, 아래측의 거리 측정 구성요소와 지면 사이의 거리는 이륜 밸런스 카가 가속하지 않는 상태에서 넘을 수 있는 장애물의 최고 높이로 할 수 있다.Alternatively, two distance measuring components can be mounted on each of the two wheel housings of the two-wheel balance car in the vertical direction, and two distance measuring components on each wheel are mounted one above and one below, Is perpendicular to the ground. The distance between the distance measuring component on the upper side and the ground may be a predetermined threshold and the distance between the distance measuring component on the lower side and the ground may be the maximum height of the obstacle that can be exceeded without the acceleration of the two-
두 바퀴 중에서 임의의 한 바퀴와 대응되는 위측에 위치하는 거리 측정 구성요소에서 반사 신호가 수신된 경우, 상기 바퀴 전방에 이륜 밸런스 카가 넘을 수 없는 장애물이 존재한다는 것을 의미한다.When a reflection signal is received from a distance measurement component located on the upper side corresponding to an arbitrary one of the two wheels, it means that an obstacle can not be passed over the two-wheel balance car in front of the wheel.
두 바퀴 중에서 임의의 한 바퀴와 대응되는 위측에 위치하는 거리 측정 구성요소에서 반사 신호가 수신되지 않았지만, 아래측에 위치하는 거리 측정 구성요소에서 반사 신호가 수신된 경우, 상기 바퀴 전방에 이륜 밸런스 카가 가속하여야 넘을 수 있는 장애물이 존재한다는 것을 의미한다.When a reflection signal is not received in the distance measuring component located on the upper side corresponding to any one of the two wheels but the reflection signal is received in the distance measuring component located on the lower side, It means that there is an obstacle that can be overcome if accelerated.
두 바퀴 중에서 임의의 한 바퀴와 대응되는 두개의 거리 측정 구성요소에서 전부 다 반사 신호가 수신되지 않는 경우, 상기 바퀴 전방에 장애물이 존재하지 않는 것으로 여길 수 있다.If no reflection signal is received at any one of the two wheels and two corresponding distance measurement components, it can be considered that no obstacle is present in front of the wheel.
본 실시예는 예시적으로 거리 측정 구성요소를 통해 전방 장애물의 높이를 검출하는 방법을 제공하였을 뿐, 거리 측정 구성요소 어떻게 사용하여 전방 장애물의 높이를 검출하는 것에 대해 한정하지 않는다.The present embodiment has provided a method of detecting the height of the front obstacle through the distance measuring component by way of example only, and is not limited to detecting the height of the front obstacle by using the distance measuring component.
선택적으로, 도 4에서 도시된 바와 같이, 바퀴(41) 위의 두개의 거리 측정 구성요소(42) 및 (43)은 외부로 탐지 신호를 발사한다. 여기서, 거리 측정 구성요소(42)에서 반사 신호가 수신되지 않고, 거리 측정 구성요소(43)에서 반사 신호가 수신된 경우, 바퀴(41) 전방에 넘을 수 있는 장애물이 존재한다.Alternatively, as shown in FIG. 4, the two distance measurement components 42 and 43 on the wheel 41 emit a detection signal to the outside. Here, if a reflected signal is not received at the distance measuring component 42 and a reflected signal is received at the distance measuring component 43, there is an obstacle that may pass in front of the wheel 41.
단계 (303)에서, 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은 경우, 상기 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별한다.In
이륜 밸런스 카의 임의 바퀴 하우징 위의 거리 측정 구성요소에서 탐지 신호의 반사 신호가 수신된 경우, 상기 바퀴 전방에 높이가 미리 설정된 역치에 도달하는 장애물이 존재하는 것을 의미하며, 이때, 이륜 밸런스 카는 상기 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별한다.When the reflection signal of the detection signal is received from the distance measuring component on the arbitrary wheel housing of the two-wheel balance car, it means that there is an obstacle reaching a predetermined threshold height in front of the wheel, And identifies the obstacle as a type that can not be exceeded.
장애물이 넘을 수 없는 타입일 경우, 단계 305를 실시한다.If the type of obstacle can not be exceeded,
단계 304에서, 상기 장애물의 높이가 미리 설정된 역치보다 낮은 경우, 상기 장애물을 넘을 수 있는 타입으로 식별한다.In
임의의 바퀴 전방에 장애물이 존재하며 상기 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 작은 경우, 상기 장애물을 넘을 수 있는 타입으로 식별한다.If an obstacle exists in front of an arbitrary wheel and the height of the obstacle is smaller than a preset threshold value, it is identified as a type that can overtake the obstacle.
장애물이 넘을 수 있는 타입인 경우, 단계 309로 진입한다.If the obstacle is of a type that can be crossed, the flow advances to step 309.
단계 305에서, 장애물이 넘을 수 없는 타입인 경우, 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정한다.In
선택적으로, 컨트롤 칩은 거리 측정 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정한다. 예를 들어, 컨트롤 칩은 탐지 신호의 발사 시각부터 반사 신호의 수신 시각에 따라, 또한 이륜 밸런스 카의 행진 속도를 결합하여 상기 거리를 산출하며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.Optionally, the control chip measures the distance between the obstacle ahead of any wheel and the two-wheel balance car through the distance measurement component. For example, the control chip calculates the distance by combining the marching speed of the two-wheel balance car according to the reception time of the reflection signal from the emission time of the detection signal, and the present embodiment is not limited thereto.
단계 306에서, 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출한다.In
컨트롤 칩은 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출한다.The control chip detects whether the distance between the obstacle and the two-wheel balance car is smaller than a predetermined distance.
선택적으로, 상기 미리 설정된 거리는 이륜 밸런스 카가 회전 시 필요한 최대 거리다. 미리 설정된 거리는 바퀴 직경의 x배거나, 또는 기타 값일 수 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.[0251] Optionally, the preset distance is the maximum distance required for rotation of the two-wheel balance car. The preset distance may be x times the wheel diameter or other value, and the present embodiment is not limited thereto.
상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 단계 (307)로 진입하고: 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 큰 경우, 단계 308를 실시한다.If the distance is smaller than the predetermined distance, the process goes to step 307. If the distance is larger than the predetermined distance,
단계 307에서, 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 이륜 밸런스 카에 감속 제어를 실행하고, 회전 제어 구성요소를 차단하며, 미리 설정된 방식으로 장애물 리마이딩을 실행한다.In
상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 컨트롤 칩은 이륜 밸런스 카가 정지할 때까지 감속 제어를 실행한다. 그러나, 이륜 밸런스 카가 가끔 감속하는 과정에서 장애물에 부딪치는 경우도 존재한다.If the distance is smaller than the predetermined distance, the control chip executes the deceleration control until the two-wheel balance car stops. However, there are cases where a two-wheel balance car hits an obstacle in the course of deceleration.
이와 동시에, 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 컨트롤 칩은 회전 제어 구성요소를 차단하기도 한다. 이때, 사용자는 이륜 밸런스 카의 회전 제어를 실행할 수 없다. 이륜 밸런스 카가 감속하는 과정에서 장애물에 부딪치더라도, 부딪치는 과정에서 사용자가 신체를 공제 못하여 회전 제어 구성요소에 대해 오류 조작을 실행해도, 컨트롤 칩은 상기 오조작에 대해 응답하지 않는다. At the same time, if the distance is less than a predetermined distance, the control chip also blocks the rotation control component. At this time, the user can not execute the rotation control of the two-wheel balance car. Even if the two-wheel balance car encounters an obstacle in the course of deceleration, the control chip does not respond to the erroneous operation even if the user performs an error operation on the rotation control component because the user can not deduct the body during the collision.
선택적으로, 컨트롤 칩은 미리 설정된 방식으로 장애물 프롬프트를 실행하기도 한다. 여기서, 미리 설정된 방식은, 신호음 재생, 이륜 밸런스 카 내의 미리 설정된 구성요소를 진동, 신호등 깜박 중 적어도 하나의 방식을 포함한다.Optionally, the control chip also executes an obstacle prompt in a predetermined manner. Here, the preset method includes at least one of a ringing tone reproduction, a vibration of a preset component in the two-wheel balance car, and a flashing of a traffic light.
예를 들어, 이륜 밸런스 카의 임의 한 바퀴 전방에 넘을 수 없는 장애물의 존재하는 것이 식별되고, 넘을 수 없는 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리가 미리 설정된 거리에 도달한 경우, 이륜 밸런스 카는 “디,디,디”라는 신호음을 내보낸다.For example, when it is recognized that an obstacle that can not pass over an arbitrary wheel of the two-wheel balance car exists, and the distance between the obstacle and the two-way balance car reaches a predetermined distance, , Di, di ".
단계 308에서, 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 큰 경우, 이륜 밸런스 카를 계속 움직이도록 제어한다.In
단계 309에서, 장애물 타입이 넘을 수 있는 타입인 경우, 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가하여 계속 움직이도록 한다. In step 309, if the obstacle type is of the type that can exceed the obstacle type, the driving force of the two-wheel balance car is increased to keep moving.
이륜 밸런스 카의 임의 한 바퀴 전방에 넘을 수 있는 장애물의 존재하는 것이 식별된 경우, 컨트롤 칩은 구동 모터를 제어하여 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가하여 움직이도록 제어한다.The control chip controls the driving motor so as to increase the driving force of the two-wheel balance car so as to move.
전술한 바와 같이, 본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 임의의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 것을 통해, 상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다. 이는 이륜 밸런스 카의 한 바퀴 전방에 장애물이 있는 경우, 상기 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있지만 다른 한 쪽 바퀴는 계속 전진할 수 있어서 ‘원심 운동’이 발생되어 운전자를 넘어지게 할 수 있는 문제를 해결한다. 이륜 밸런스 카를 사용하는 과정에서, 하나의 바퀴가 걸린 이유로 사용자가 넘어지는 것을 최대 한 방지하는 효과를 얻는다.As described above, the two-wheel balance car control method provided in this embodiment controls the two-wheel balance car to decelerate when the obstacle type is an obstacle that can not exceed the obstacle type by identifying the type of the obstacle in front of an arbitrary wheel , Blocking the rotation control component. This means that if there is an obstacle in front of one wheel of the two-wheeled balance car, the wheel can be blocked or jammed, but the other wheel can continue to advance, causing a "centrifugal motion" Resolve. In the course of using the two-wheel balance car, the effect of preventing the user from falling over as much as one wheel is obtained is obtained.
본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 거리 측정 구성요소를 통해 장애물의 높이와 거리를 측정하여 이륜 밸런스 카가 장애물의 타입을 식별하도록 하며, 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리에 의해 감속 및 회전 제어 구성요소 차단 동작을 실행한다.The two-wheel balance car control method provided in this embodiment measures the height and distance of the obstacle through the distance measuring component so that the two-wheel balance car can identify the type of the obstacle, and the deceleration And the rotation control component blocking operation.
본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 회전 제어 구성요소를 차단하는 것을 통해 이륜 밸런스 카가 감속하는 과정에서 장애물에 부딪치더라도, 부딪치는 과정에서 사용자가 신체를 공제 못하여 회전 제어 구성요소에 대해 오류 조작을 실행한 경우, 컨트롤 칩은 상기 오조작에 대해 대응하지 않으므로, 사용가가 넘어질 수 있는 가능성을 효과적으로 감소한다.The two-wheel balance vehicle control method provided in this embodiment is a method for controlling the two-wheel balance vehicle in which, when the distance between the obstacle and the two-waybalance car is smaller than a predetermined distance, , The control chip does not respond to the erroneous operation when the user fails to deduct the body in the process of colliding and executes the erroneous operation with respect to the rotation control component, thereby effectively reducing the possibility that the user may fall over.
도 5에서 도시된 바와 같이, 도 5는 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 방법의 흐름도이며, 본 실시예는 도 1에서 나타낸 실시 환경에 적용되는 이륜 밸런스 카 제어 방법을 예로 삼아 설명하며, 상기 방법은 아래 단계를 포함한다.As shown in FIG. 5, FIG. 5 is a flowchart of a method for controlling a two-wheeled balance car shown in accordance with an exemplary embodiment. This embodiment is described with reference to a two-wheeled balance car control method applied to the execution environment shown in FIG. The method comprising the steps of:
단계 501에서, 화상 수집 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 화상 프레임을 수집한다.In
화상 수집 구성요소는 이륜 밸런스 카의 두개의 바퀴 하우징에 장착할 수 있으며, 하중 페달과 회전 제어 구성요소의 연결된 부분에 장착할 수도 있다.The image pickup component can be mounted on two wheel housings of the two-wheel balance car and mounted on the connecting portion of the load pedal and the rotation control component.
컨트롤 칩은 화상 수집 구성요소를 제어하여 두 바퀴 전방의 화상을 수집하여, 한폭 한폭 연속된 화상 프레임을 형성한다.The control chip controls the image acquisition components to capture the image two in front of the wheel, forming a continuous image frame of a short width.
단계 502에서, 화상 프레임 속의 장애물을 식별한다.In
지면과 지면 위 기타 물체의 색갈 차이가 뚜렷하기 때문에, 화상 프레임 속의 픽셀 변화에 따라 화상 프레임 속의 지면과 기타 물체를 확정한다.Since the difference in color between the ground and other objects on the ground is distinct, the ground and other objects in the image frame are determined according to the pixel change in the image frame.
선택적으로, 도 6에서 도시된 바와 같이, 컨트롤 칩은 화상 수집 구성요소에서 수집한 화상 프레임(60)을 획득한 후, 화상 프레임(60)에 대해 색갈 차이에 따라 이치화(binarization) 처리를 실행하여 제1 영역(62)과 제2 영역(64)를 획득하며, 제1 영역(62)과 제2 영역(64)의 합류처에서 도로선(66)을 형성한다. 컨트롤 칩은 상기 도로선(66)에 철기(68)가 존재하는지를 검출한다. 상기 도로선(66)에 철기(68)가 존재하는 경우, 컨트롤 칩은 상기 철기(68)를 장애물로 식별한다.Alternatively, as shown in FIG. 6, the control chip may acquire the
단계 503에서, 식별된 상기 장애물의 높이를 계산한다.In
첫째 가능한 실시 방식에서, 컨트롤 칩은 화상 프레임 속에서의 상기 장애물 높이와 미리 설정된 축척에 따라 상기 장애물의 높이를 계산한다. 예를 들어 미리 설정된 축척이 1:3이고, 화상 프레임속 상기 장애물의 높이가 1cm인 경우, 계산해낸 상기 장애물의 높이는 3cm이다. 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리가 가까워 질수록, 산출된 상기 장애물의 높이도 더욱더 가까워 진다.In a first possible implementation, the control chip calculates the height of the obstacle in accordance with the height of the obstacle in the image frame and a preset scale. For example, if the predetermined scale is 1: 3 and the height of the obstacle in the image frame is 1 cm, the calculated height of the obstacle is 3 cm. The closer the distance between the obstacle and the two-wheel balance car becomes, the closer the height of the obstacle thus calculated becomes.
두번째 가능한 실시 방식에서, 이륜 밸런스 카에는 거리 측정 구성요소가 더 설치되어 있으며, 상기 거리 측정 구성요소는 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정할 수 있다. 컨트롤 칩은 우선 상기 거리와 대응되는 축척을 찾은 다음, 화상 프레임 속의 상기 장애물 높이와 상기 거리에 대응되는 축척에 따라 상기 장애물의 높이를 계산한다. 예를 들어, 상기 거리와 대응되는 축척은 1:5이고, 화상 프레임속 상기 장애물의 높이가 1cm인 경우, 계산해낸 상기 장애물의 높이는 5cm이다.In a second possible embodiment, the two-wheel balance car is further provided with a distance measuring component, which can measure the distance between the obstacle and the two-way balance car. The control chip first finds the scale corresponding to the distance and then calculates the height of the obstacle in accordance with the scale corresponding to the height and the distance of the obstacle in the image frame. For example, if the scale corresponding to the distance is 1: 5, and the height of the obstacle in the image frame is 1 cm, the calculated height of the obstacle is 5 cm.
세번째 가능한 실시 방식에서, 화상 수집 구성요소는 두개이며, 컨트롤 칩은 두개의 화상 수집 구성요소에서 수집된 두폭의 화상 프레임 속의 철기(즉 장애물) 및 두 눈의 영상 형성 원리에 의하여 상기 장애물의 실제 높이를 계산한다.In a third possible embodiment, the image acquisition component is two, and the control chip is a mirror image of the obstacle (i.e., the actual height of the obstacle) .
설명해야 할 것은, 본 실시예는 컨트롤 칩이 상기 장애물의 높이를 계산하는 방식에 대해 한정하지 않는다.It should be noted that the present embodiment does not limit the manner in which the control chip calculates the height of the obstacle.
단계 504에서, 상기 장애물의 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출한다.In
컨트롤 칩은 계산해낸 장애물의 높이가 미리 설정된 역치보다 큰지를 검출한다.The control chip detects whether the height of the calculated obstacle is greater than a predetermined threshold value.
선택적으로, 상기 미리 설정된 역치는 이륜 밸런스 카가 넘을 수 있는 장애물의 최고 높이다.Optionally, the predetermined threshold value is the maximum height of the obstacle that the two-wheel balance car can cross.
상기 장애물의 높이가 미리 설정된 역치보다 큰 경우, 단계 (505)로 진입한다.If the height of the obstacle is greater than a preset threshold value, the process proceeds to step 505.
상기 장애물의 높이가 미리 설정된 역치보다 작은 경우, 단계 (506)으로 진입한다.If the height of the obstacle is smaller than a preset threshold value, the flow advances to step 506.
단계 505에서, 상기 장애물의 높이가 미리 설정된 역치보다 큰 경우, 상기 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별한다.In
장애물이 넘을 수 없는 타입인 경우, 단계 (507)로 진입한다.If the obstacle is of a type that can not be exceeded, the flow advances to step 507.
단계 506에서, 상기 장애물의 높이가 미리 설정된 역치보다 작은 경우, 상기 장애물을 넘을 수 있는 타입으로 식별한다.In
장애물이 넘을 수 있는 타입인 경우, 단계 (511)로 진입한다.If the obstacle is of a type that can be crossed, the flow advances to step 511.
단계 507에서, 장애물이 넘을 수 없는 타입인 경우, 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정한다.In
선택적으로, 컨트롤 칩은 화상 수집 구성요소를 통해 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정한다. 가능한 실시 방식으로서, 화상 수집 구성요소는 두개이며, 컨트롤 칩은 두개의 화상 수집 구성요소에서 각각 수집된 화상 프레임 및 두 눈의 영상 형성 원리에 의하여 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 계산한다.Optionally, the control chip measures the distance between the obstacle and the two-wheel balance car through the image acquisition component. As a possible implementation, there are two image acquisition components, and the control chip calculates the distance between the obstacle and the two-way balance car by the image frame collected in each of the two image acquisition components and the image formation principle of the two eyes.
선택적으로, 컨트롤 칩은 거리 측정 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정한다. 예를 들어, 컨트롤 칩은 탐지 신호의 발사 시각부터 반사 신호의 수신 시각에 따라, 또한 이륜 밸런스 카의 행진 속도를 결합하여 상기 거리를 계산해내며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.Optionally, the control chip measures the distance between the obstacle ahead of any wheel and the two-wheel balance car through the distance measurement component. For example, the control chip calculates the distance by combining the marching speed of the two-wheel balance car according to the reception time of the reflection signal from the emission time of the detection signal, and the present embodiment is not limited thereto.
단계 508에서, 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출한다.In
컨트롤 칩은 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출한다.The control chip detects whether the distance between the obstacle and the two-wheel balance car is smaller than a predetermined distance.
선택적으로, 상기 미리 설정된 거리는 이륜 밸런스 카가 회전 시 필요한 최대 거리다. 미리 설정된 거리는 바퀴 직경의 x배거나, 또는 기타 값일 수 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.[0251] Optionally, the preset distance is the maximum distance required for rotation of the two-wheel balance car. The preset distance may be x times the wheel diameter or other value, and the present embodiment is not limited thereto.
상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 단계 509로 진입하한다. 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 큰 경우, 단계 510으로 진입한다.If the distance is smaller than the predetermined distance, the process proceeds to step 509. If the distance is greater than the predetermined distance, the process proceeds to step 510.
단계 509에서, 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 이륜 밸런스 카에 감속 제어를 실행하고, 회전 제어 구성요소를 차단하며, 미리 설정된 방식으로 장애물 리마이딩을 실행한다.In
상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 컨트롤 칩은 이륜 밸런스 카가 정지할 때까지 감속 제어를 실행한다. 그러나, 이륜 밸런스 카는 가끔 감속하는 과정에서 장애물에 부딪치는 경우도 존재한다.If the distance is smaller than the predetermined distance, the control chip executes the deceleration control until the two-wheel balance car stops. However, a two-wheeled balance car sometimes strikes obstacles in the course of deceleration.
이와 동시에, 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 컨트롤 칩은 회전 제어 구성요소를 차단하기도 한다. 이때, 사용자는 이륜 밸런스 카의 회전 제어를 실행할 수 없다. 이륜 밸런스 카가 감속하는 과정에서 장애물에 부딪치더라도, 부딪치는 과정에서 사용자가 신체를 공제 못하여 회전 제어 구성요소에 대해 오류 조작을 실행한 경우, 컨트롤 칩은 상기 오조작에 대해 대응하면 않되는 것이다. At the same time, if the distance is less than a predetermined distance, the control chip also blocks the rotation control component. At this time, the user can not execute the rotation control of the two-wheel balance car. Even if the two-wheel balance car encounters an obstacle in the course of decelerating, if the user does not deduct the body during the collision and executes the error operation on the rotation control component, the control chip should not respond to the erroneous operation.
선택적으로, 컨트롤 칩은 미리 설정된 방식으로 장애물 프롬프트를 실행한다. 여기서, 미리 설정된 방식은, 신호음 재생, 이륜 밸런스 카 내의 미리 설정된 구성요소를 진동, 신호등 깜박 중 적어도 하나의 방식을 포함한다.Optionally, the control chip executes an obstacle prompt in a predetermined manner. Here, the preset method includes at least one of a ringing tone reproduction, a vibration of a preset component in the two-wheel balance car, and a flashing of a traffic light.
예를 들어, 이륜 밸런스 카의 임의 한 바퀴 전방에 넘을 수 없는 장애물의 존재하는 것이 식별되고, 넘을 수 없는 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리가 미리 설정된 거리에 도달한 경우, 이륜 밸런스 카는 “전방에 장애물이 존재합니다”라는 신호음을 내보낸다.For example, when it is identified that an obstacle that can not be passed is present in front of an arbitrary wheel of the two-wheel balance car, and the distance between the obstacle that can not be overcome and the two- There is an obstacle in the signal ".
단계 510에서, 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 큰 경우, 이륜 밸런스 카를 계속 움직이도록 제어한다.In
단계 511에서, 장애물 타입이 넘을 수 있는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가하여 계속 움직이도록 한다.In
이륜 밸런스 카의 임의 한 바퀴 전방의 장애물이 넘을 수 있는 장애물로 식별된 경우, 컨트롤 칩은 구동 모터를 제어하여 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가하여 계속 움직이도록 제어한다.When an obstacle in front of an arbitrary wheel of the two-wheel balance car is identified as an obstacle that can overtake, the control chip controls the driving motor so as to increase the driving force of the two-wheel balance car so as to continuously move.
전술한 바와 같이, 본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 임의의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 것을 통해, 상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다. 이는 이륜 밸런스 카의 한 바퀴 전방에 넘을 수 없는 장애물이 있는 경우, 상기 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있지만 다른 한 쪽 바퀴는 계속 전진할 수 있어서 ‘원심 운동’이 발생되어 운전자를 넘어지게 할 수 있는 문제를 해결하며; 이륜 밸런스 카를 사용하는 과정에서, 하나의 바퀴가 걸린 이유로 사용자가 넘어지는 것을 최대 한 방지하는 효과를 얻는다.As described above, the two-wheel balance car control method provided in this embodiment controls the two-wheel balance car to decelerate when the obstacle type is an obstacle that can not exceed the obstacle type by identifying the type of the obstacle in front of an arbitrary wheel , Blocking the rotation control component. This means that if there is an obstacle ahead of one wheel of a two-wheeled balance car, the wheel can be blocked or jammed, but the other wheel can continue to advance, causing a 'centrifugal motion' Solve the problem; In the course of using the two-wheel balance car, the effect of preventing the user from falling over as much as one wheel is obtained is obtained.
본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 화상 수집 구성요소를 통해 장애물의 높이와 거리를 측정하여 이륜 밸런스 카가 장애물의 타입을 식별하도록 하며, 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리에 의해 감속 및 회전 제어 구성요소 차단 동작을 실행한다.The two-wheel balance car control method provided in this embodiment measures the height and distance of the obstacle through the image collection component so that the two-wheel balance car can identify the type of the obstacle, and decelerates by the distance between the obstacle and the two- And the rotation control component blocking operation.
본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 회전 제어 구성요소를 차단하는 것을 통해 이륜 밸런스 카가 감속하는 과정에서 장애물에 부딪치더라도, 부딪치는 과정에서 사용자가 신체를 공제 못하여 회전 제어 구성요소에 대해 오류 조작을 실행한 경우, 컨트롤 칩은 상기 오조작에 대해 대응하지 않으므로, 사용가가 넘어질 수 있는 가능성을 효과적으로 감소한다.The two-wheel balance vehicle control method provided in this embodiment is a method for controlling the two-wheel balance vehicle in which, when the distance between the obstacle and the two-waybalance car is smaller than a predetermined distance, , The control chip does not respond to the erroneous operation when the user fails to deduct the body in the process of colliding and executes the erroneous operation with respect to the rotation control component, thereby effectively reducing the possibility that the user may fall over.
아래에 서술한 본 출원의 장치 실시예는, 본 출원의 방법 실시예를 실행하도록 구성될 수 있다. 본 출원의 장치 실시예에서 공개하지 않은 세부적 부분은, 분 출원의 방밥 실시예를 참고하면 될 것이다.The device embodiments of the presently described application described below can be configured to implement the method embodiments of the present application. For details not disclosed in the apparatus embodiment of the present application, reference will be made to the break-down embodiment of the distributor.
도 7에서 도시된 바와 같이, 도 7은 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 장치 블록도이다. 상기 이륜 밸런스 카 제어 장치는 도 1에서 도시된 실시 환경중의 이륜 밸런스 카 제어 방법에 적용되며, 상기 이륜 밸런스 카의 제어 장치는, 식별 모듈(710), 제어 모듈(720)을 포함하거나, 이에 한정되지 않는다.As shown in FIG. 7, FIG. 7 is a block diagram of a two-wheeled balance car control apparatus according to an exemplary embodiment. The control device of the two-wheel balance car control device includes an
상기 식별 모듈(710)은, 임의 바퀴 전방의 장애물 타입을 식별하도록 구성되고, 상기 타입은, 넘을 수 없는 장애물을 포함한다.The
상기 제어 모듈(720)은, 식별 모듈(710)이 식별한 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카에 감속 제어를 실행하고, 회전 제어 구성요소를 차단한다.When the obstacle type identified by the
전술한 바와 같이, 본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 임의의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 것을 통해, 상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다. 이는 이륜 밸런스 카의 한 바퀴 전방에 장애물이 있는 경우, 상기 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있지만 다른 한 쪽 바퀴는 계속 전진할 수 있어서 ‘원심 운동’이 발생되어 운전자를 넘어지게 할 수 있는 문제를 해결하며; 이륜 밸런스 카를 사용하는 과정에서, 하나의 바퀴가 걸린 이유로 사용자가 넘어지는 것을 최대한 방지하는 효과를 얻는다.As described above, the two-wheel balance car control method provided in this embodiment controls the two-wheel balance car to decelerate when the obstacle type is an obstacle that can not exceed the obstacle type by identifying the type of the obstacle in front of an arbitrary wheel , Blocking the rotation control component. This means that if there is an obstacle in front of one wheel of the two-wheeled balance car, the wheel can be blocked or jammed, but the other wheel can continue to advance, causing a "centrifugal motion" Resolve; In the process of using the two-wheel balance car, the effect of preventing the user from falling over as much as one wheel is obtained is obtained.
도 8에서 도시된 바와 같이, 도 8은 또다른 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카 제어 장치 블록도이다. 상기 이륜 밸런스 카 제어 장치는 도 1에서 도시된 실시 환경중의 이륜 밸런스 카 제어 방법에 적용되며, 상기 이륜 밸런스 카의 제어 장치는, 식별 모듈(810), 제어 모듈(820)을 포함하거나, 이에 한정되지 않는다.As shown in Fig. 8, Fig. 8 is a block diagram of a two-wheeled balance-car control apparatus according to another exemplary embodiment. The control device of the two-wheel balance car control device includes the identification module 810 and the
상기 식별 모듈(810)은, 임의 바퀴 전방의 장애물 타입을 식별하도록 구성되고, 상기 타입은, 넘을 수 없는 장애물을 포함한다.The identification module 810 is configured to identify an obstacle type ahead of any wheel, and the type includes obstacles that can not be exceeded.
상기 제어 모듈(820)은, 식별 모듈(810)이 식별한 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카에 감속 제어를 실행하고, 회전 제어 구성요소를 차단한다.If the obstacle type identified by the identification module 810 is an obstacle that can not exceed the obstacle type, the
선택적으로, 상기 타입은, 넘을 수 있는 장애물을 더 포함하고; 상기 장치는, 가속 모듈(830)을 더 포함한다.Optionally, the type further comprises an obstacle that can overcome; The apparatus further includes an acceleration module (830).
상기 가속 모듈(830)은, 식별 모듈(810)이 식별한 장애물 타입이 넘을 수 있는 타입인 경우, 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가하여 계속 움직이도록 한다.The
선택적으로, 상기 식별 모듈(810)은, 높이 측정 서브 모듈(811), 제1 검출 서브 모듈(812), 제1 식별 서브 모듈(813)을 포함한다.Optionally, the identification module 810 includes a
상기 높이 측정 서브 모듈(811)은, 거리 측정 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물의 높이를 측정한다.The
상기 제1 검출 서브 모듈(812)은, 높이 측정 서브 모듈(811)이 측정한 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출한다.The
상기 제1 식별 서브 모듈(813)은, 제1 검출 서브 모듈(812)에서 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은 것이 검출된 경우, 상기 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별한다.The first identifying
선택적으로, 상기 식별 모듈(810)은, 화상 수집 서브 모듈(814), 화상 식별 서브 모듈(815), 높이 계산 서브 모듈(816), 제2 검출 서브 모듈(817), 제2 식별 서브 모듈(818)을 더 포함한다.Optionally, the identification module 810 may include an
상기 화상 수집 서브 모듈(814)은, 화상 수집 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 화상 프레임을 수집한다.The
상기 화상 식별 서브 모듈(815)은, 화상 수집 서브 모듈(814)이 수집한 화상 프레임 속의 장애물을 식별한다.The
상기 높이 계산 서브 모듈(816)은, 화상 식별 서브 모듈(815)이 식별한 상기 장애물의 높이를 계산한다.The
상기 제2 검출 서브 모듈(817)은, 높이 계산 서브 모듈(816)에서 계산된 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출한다. The
상기 제2 식별 서브 모듈(818)은, 제2 검출 서브 모듈(817)에서 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은것이 검출된 경우, 상기 장애물을 넘을 수 없는 타입으로 식별한다.If the
선택적으로, 상기 이륜 밸런스 카의 제어 장치는, 거리 측정 모듈(840), 거리 검출 모듈(850), 제어 모듈(820)을 더 포함한다.Alternatively, the control device for the two-wheeled balance car further includes a
상기 거리 측정 모듈(840)은, 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정한다.The
상기 거리 검출 모듈(850)은, 거리 측정 모듈(840)에서 측정한 거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출한다. The
상기 제어 모듈(820)은, 거리 검출 모듈(850)에서 거리가 미리 설정된 거리보다 작은것이 검출된 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다.The
선택적으로, 상기 이륜 밸런스 카의 제어 장치는, 프롬프트 모듈(860)을 더 포함한다.Alternatively, the control device of the two-wheel balance car further includes a
상기 프롬프트 모듈(860)은, 식별 모듈(810)이 식별한 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 미리 설정된 방식을 통해 장애물 프롬프트를 실행한다.The
상기 미리 설정된 방식은, 신호음 재생, 이륜 밸런스 카 내의 미리 설정된 구성요소를 진동, 신호등 깜박 중의 적어도 하나의 방식을 포함한다.The preset method includes at least one of a beep sound reproduction, a vibration of a predetermined component in the two-wheel balance car, and a flashing of a traffic light.
전술한 바와 같이, 본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 임의의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 것을 통해, 상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다. 이는 이륜 밸런스 카의 한 바퀴 전방에 장애물이 있는 경우, 상기 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있지만 다른 한 쪽 바퀴는 계속 전진할 수 있어서 ‘원심 운동’이 발생되어 운전자를 넘어지게 할 수 있는 문제를 해결하며; 이륜 밸런스 카를 사용하는 과정에서, 하나의 바퀴가 걸린 이유로 사용자가 넘어지는 것을 최대한 방지하는 효과를 얻는다.As described above, the two-wheel balance car control method provided in this embodiment controls the two-wheel balance car to decelerate when the obstacle type is an obstacle that can not exceed the obstacle type by identifying the type of the obstacle in front of an arbitrary wheel , Blocking the rotation control component. This means that if there is an obstacle in front of one wheel of the two-wheeled balance car, the wheel can be blocked or jammed, but the other wheel can continue to advance, causing a "centrifugal motion" Resolve; In the process of using the two-wheel balance car, the effect of preventing the user from falling over as much as one wheel is obtained is obtained.
본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 화상 수집 구성요소를 통해 장애물의 높이와 거리를 측정하여 이륜 밸런스 카가 장애물의 타입을 식별하도록 하며, 상기 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리에 의해 감속 및 회전 제어 구성요소 차단 동작을 실행한다.The two-wheel balance car control method provided in this embodiment measures the height and distance of the obstacle through the image collection component so that the two-wheel balance car can identify the type of the obstacle, and decelerates by the distance between the obstacle and the two- And the rotation control component blocking operation.
본 실시예에서 제공한 이륜 밸런스 카 제어 방법은, 장애물과 이륜 밸런스 카 사이의 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 회전 제어 구성요소를 차단하는 것을 통해 이륜 밸런스 카가 감속하는 과정에서 장애물에 부딪치더라도, 부딪치는 과정에서 사용자가 신체를 공제 못하여 회전 제어 구성요소에 대해 오류 조작을 실행한 경우, 컨트롤 칩은 상기 오조작에 대해 대응하지 않으므로, 사용가가 넘어질 수 있는 가능성을 효과적으로 감소한다. 상기 실시예의 장치에 관해서, 각 모듈이 조작을 실행하는 구체적 방식은 이미 상기 방법에 관련된 실시예에서 상세히 설명하였으며, 여기서 더 이상의 상세한 설명은 생략한다.The two-wheel balance vehicle control method provided in this embodiment is a method for controlling the two-wheel balance vehicle in which, when the distance between the obstacle and the two-waybalance car is smaller than a predetermined distance, , The control chip does not respond to the erroneous operation when the user fails to deduct the body in the process of colliding and executes the erroneous operation with respect to the rotation control component, thereby effectively reducing the possibility that the user may fall over. With regard to the apparatus of this embodiment, the specific manner in which each module performs the operation has already been described in detail in the embodiment related to the method, and the detailed description thereof is omitted here.
본 출원의 예시적인 일 실시예에서 이륜 밸런스 카를 제공하였으며, 상기 이륜 밸런스 카는 병렬된 두개의 바퀴를 포함하며, 본 출원에서 제공한 이륜 밸런스 카의 제어 방법을 실현할 수 있으며, 상기 이륜 밸런스 카는, 컨트롤 칩; 상기 컨트롤 칩의 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리, 및 컨트롤 칩와 연결된 회전 제어 구성요소를 포함한다.In one exemplary embodiment of the present application, a two-wheel balance car is provided. The two-wheel balance car includes two wheels in parallel, and can realize the method of controlling the two-wheel balance car provided in the present application. , Control chip; A memory for storing executable instructions of the control chip, and a rotation control component coupled to the control chip.
여기서, 컨트롤 칩은, 임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하고, 상기 타입은, 넘을 수 없는 장애물을 포함한다.Here, the control chip identifies the type of obstacle in front of any wheel, and the type includes obstacles that can not be exceeded.
상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 컨트롤 칩은 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다.If the obstacle type is an obstacle that can not be exceeded, the control chip controls the two-wheel balance car to decelerate and blocks the rotation control component.
도 9는 예시적인 일 실시예에 따라 나타낸 이륜 밸런스 카의 블록도이다.9 is a block diagram of a two-wheeled balance car according to an exemplary embodiment.
도 9를 참고하면, 이륜 밸런스 카(900)는 컨트롤 칩(902), 메모리(904), 전원 구성요소(906), 화상 수집 구성요소(908), 거리 측정 구성요소(910), 입/출력(I/O) 인터페이스(912), 센서 구성요소(914) 및 회전 제어 구성요소(916) 중 하나 또는 다수의 구성요소를 포함할 수 있다.9, the two-
컨트롤 칩(902)은 일반적으로, 예를 들어 전진, 후퇴, 가속, 감속 등 조작과 관련되는 이륜 밸런스 카(900)의 전체 조작을 제어한다. 또한, 컨트롤 칩(902)는 하나 또는 다수의 모듈을 포함하여 컨트롤 칩(902)와 기타 구성요소 사이의 인터랙티브에 편리하도록 할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤 칩(902)는 화상 수집 모듈을 포함하여, 화상 수집 구성요소(908)와 컨트롤 칩(902) 사이의 인터랙티브를 편리하게 할 수 있다.The
메모리(904)는 각종 유형의 데이터를 저장하여 이륜 밸런스 카(900)에서의 조작을 지지하도록 구성된다. 이들 데이터의 예시로는, 이륜 밸런스 카(900)에서 조작되는 모든 명령, 화상 데이터, 거리 데이터 등을 포함한다. 메모리(904)는 모든 유형의 휘발성 또는 비휘발성 저장장치 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 정적램(SRAM), 이이프롬(EEPROM), 이프롬(EPROM), 프롬(PROM), 롬(ROM), 자기메모리, 플래시메모리, 디스크 또는 CD 또는 이들의 조합일 수 있다.The
전원 구성요소(906)는 이륜 밸런스 카(900)의 각종 구성요소에 전력을 제공한다. 전원 구성요소(906)는 전원관리시스템, 하나 또는 다수의 전원, 및 이륜 밸런스 카(900)의 전력 생성, 관리 및 할당과 관련된 그밖의 다른 구성요소를 포함할 수 있다.The
화상 수집 구성요소(908)는, 이륜 밸런스 카(900)에 포함된다. 일부 실시예에서, 화상 수집 구성요소(908)는 하나의 전방 카메라 및/또는 후방 카메라를 포함한다. 이륜 밸런스 카(900)는 조작 모드, 예를 들어 촬영 모드 또는 동영상 모드인 경우, 전방 카메라 및/또는 후방 카메라는 외부의 멀티미디어 데이터를 수신할 수 있다. 각각의 전방 카메라와 후방 카메라는 하나의 고정된 광학렌즈시스템이거나 또는 초점거리와 광학적 초점 변경 능력을 구비할 수 있다.The
거리 측정 구성요소(910)는 탐지 신호를 발사 및/또는 수신하도록 구성된다. 예를 들어, 거리 측정 구성요소(910)는 하나의 레이저 발사기를 포함하며, 이륜 밸런스 카(900)가 조작 모드, 예를 들어 반사 레이저가 수신된 경우, 레이저 발사기는 탐지 신호의 반사 신호를 수신하도록 구성된다. 수신된 반사 신호는 나아가 메모리(904)에 저장될 수 있다. The
I/O 인터페이스(912)는 컨트롤 칩(902)와 주변 인터페이스 모듈 사이에 인터페이스를 제공하며, 상기 주변 인터페이스 모듈은 USB, 오디오 플레이어 등일 수 있다. The I /
센서 구성요소(914)는 하나 또는 다수의 센서를 포함하며, 이륜 밸런스 카(900)에 각 측면의 상태 평가를 제공한다. 예를 들어, 센서 구성요소(914)는 이륜 밸런스 카(900)의 열기/닫기 상태를 검출할 수 있고, 센서 구성요소(914)는 또한 이륜 밸런스 카(900)의 방위 또는 가속/감속을 검출할 수도 있다. 센서 구성요소(914)는, 그 어떤 물리적 접촉이 없는 경우 근처 물체의 존재를 검출하도록 구성된 접근 센서를 포함할 수 있다. 센서 구성요소(914)는 또한 예를 들어 CMOS 또는 CCD 화상센서와 같이 화상 형성 어플리케이션에서 이용되는 광학 센서를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 상기 센서 구성요소(914)는 또한 가속 센서, 자이로스코프 센서, 자기 센서, 압력 센서 또는 온도 센서를 포함할 수도 있다.The
회전 제어 구성요소(916)는 이륜 밸런스 카(900)의 회전 제어에 편리하도록 구성된다. 상기 회전 제어 구성요소(916)는 수동으로 제어하는 회전 제어 구성요소일 수도 있고, 다리로 제어하는 회전 제어 구성요소일 수도 있다.The
예시적인 실시예에서, 이륜 밸런스 카(900)는 하나 또는 다수의 응용주문형 집적회로(ASIC), 디지털신호프로세서(DSP), 디지털신호처리장치(DSPD), 프로그래머블논리소자(PLD), 필드프로그래머블게이트어레이(FPGA), 컨트롤러, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서 또는 기타 전자소자에 의해 구현되어, 상기 이륜 밸런스 카의 제어 방법을 수행할 수 있다.In an exemplary embodiment, the two-
본 분야의 기술자는 명세서 및 여기서 공개한 발명을 고려한 후 본 출원에 따른 기타 실시형태를 쉽게 생각할 수 있다. 본 출원의 취지는 본 출원의 모든 변형, 용도 또는 적응성 변화를 포괄하며, 이러한 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 출원의 일반적 원리를 따르고 본 출원에 공개되지 않은 본 분야의 공지상식 또는 관용적 기술수단을 포함한다. 명세서 및 실시예는 예시적인 것으로 볼 뿐이며, 본 출원의 진정한 범위 및 정신은 후술되는 특허청구범위에 나타낸다.Those skilled in the art will readily conceive of other embodiments in accordance with the present application after considering the specification and the invention disclosed herein. The spirit of the present application encompasses all variations, uses, or adaptability changes of the present application, and such variations, uses, or adaptability changes may be made without departing from the spirit and scope of the present application, . The specification and examples are to be regarded in an illustrative manner, and the true scope and spirit of the present application are set forth in the following claims.
이해해야 할 것은, 본 출원는 위에서 설명되고 도면에 나타낸 정확한 구성에 한정되지 않으며, 그 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변경할 수 있다. 본 출원의 범위는 후술되는 특허청구범위에 의해서만 한정된다.It is to be understood that the present application is not limited to the precise configuration described above and shown in the drawings, but may be variously modified and changed without departing from the scope thereof. The scope of the present application is limited only by the claims that follow.
Claims (13)
상기 방법은,
임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 단계 - 상기 타입은 넘을 수 없는 장애물과 넘을 수 있는 장애물을 포함함 - ;
상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단하는 단계; 및
상기 장애물 타입이 넘을 수 있는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가시켜 가속하여 계속 움직이도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.A control method for a two-wheel balance car, the two-wheel balance car comprising two parallel wheels and a rotation control component,
The method comprises:
Identifying a type of obstacle ahead of any wheel, the type comprising an obstacles that can not be exceeded and an obstacle that can overtake;
Controlling the two-wheel balance car to decelerate if the obstacle type is an obstacle that can not be exceeded, blocking the rotation control component; And
Further comprising the step of increasing the driving force of the two-wheel balance car to accelerate and continue to move when the obstacle type is an obstacle that may exceed the obstacle type.
상기 임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 단계는,
거리 측정 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물의 높이를 측정하는 단계;
상기 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출하는 단계; 및
상기 장애물 높이가 상기 미리 설정된 역치보다 높은 경우, 상기 장애물을 상기 넘을 수 없는 타입으로 식별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. The method according to claim 1,
Wherein identifying the type of obstacle in front of the random wheel comprises:
Measuring the height of the obstacle in front of the arbitrary wheel through the distance measuring component;
Detecting whether the obstacle height is higher than a preset threshold value; And
And if the obstacle height is higher than the predetermined threshold, identifying the obstacle as the non-exceedable type.
상기 임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하는 단계는,
화상 수집 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 화상 프레임(frame)을 수집하는 단계;
상기 화상 프레임 속의 장애물을 식별하는 단계;
상기 식별된 장애물의 높이를 계산하는 단계;
상기 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출하는 단계; 및
상기 장애물 높이가 상기 미리 설정된 역치보다 높은 경우, 상기 장애물을 상기 넘을 수 없는 타입으로 식별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein identifying the type of obstacle in front of the random wheel comprises:
Collecting an image frame ahead of any wheels through the image collection component;
Identifying an obstacle in the image frame;
Calculating a height of the identified obstacle;
Detecting whether the obstacle height is higher than a preset threshold value; And
And if the obstacle height is higher than the predetermined threshold, identifying the obstacle as the non-exceedable type.
상기 방법은,
상기 장애물과 상기 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정하는 단계;
상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출하는 단계;
상기 거리가 상기 미리 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 상기 회전 제어 구성요소를 차단하는 상기 단계를 실행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.The method of claim 1, 3, or 4,
The method comprises:
Measuring a distance between the obstacle and the two-wheel balance car;
Detecting whether the distance is less than a predetermined distance;
Further comprising the step of controlling the two-wheel balance car to decelerate when the distance is smaller than the predetermined distance, and executing the step of shutting off the rotation control component.
상기 방법은,
상기 장애물 타입이 상기 넘을 수 없는 장애물인 경우, 미리 설정된 방식을 통해 장애물 프롬프트(prompt)를 제공하는 단계를 더 포함하되,
상기 미리 설정된 방식은, 프롬프트 음 재생, 이륜 밸런스 카 내의 미리 설정된 부분의 진동, 및 신호등 깜박임 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.The method of claim 1, 3, or 4,
The method comprises:
Further comprising the step of providing an obstacle prompt through a predetermined manner if the obstacle type is the non-imposing obstacle,
Wherein the preset method includes at least one of prompt sound reproduction, vibration of a predetermined part in a two-wheel balance car, and signal light flicker.
상기 제어 장치는,
임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하도록 구성된 식별 모듈 -상기 타입은 넘을 수 없는 장애물과 넘을 수 있는 장애물을 포함함 -;
상기 식별 모듈이 식별한 상기 장애물 타입이 상기 넘을 수 없는 장애물인 경우, 상기 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 상기 회전 제어 구성요소를 차단하도록 구성된 제어 모듈; 및
상기 식별 모듈이 식별한 상기 장애물 타입이 상기 넘을 수 있는 장애물인 경우, 상기 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가시켜 가속하여 계속 움직이도록 구성된 가속 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.A control device for use in a two-wheel balance car, the two-wheel balance car comprising two parallel wheels and a rotation control component,
The control device includes:
An identification module configured to identify a type of obstacle in front of any wheel, the type comprising an obstacle that can not be exceeded and a obstacle that can overtake;
A control module configured to control the two-wheel balance car to decelerate when the obstacle type identified by the identification module is the non-imposing obstacle, and to block the rotation control component; And
And an acceleration module configured to increase the driving force of the two-wheel balance car to accelerate and continue to move when the obstacle type identified by the identification module is the obstacle that can be exceeded.
상기 식별 모듈은,
거리 측정 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 장애물의 높이를 측정하도록 구성된 높이 측정 서브 모듈;
상기 높이 측정 서브 모듈이 측정한 상기 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 큰지를 검출하도록 구성된 제1 검출 서브 모듈; 및
상기 제1 검출 서브 모듈에서 상기 장애물 높이가 상기 미리 설정된 역치보다 높은 것이 검출된 경우, 상기 장애물을 상기 넘을 수 없는 타입으로 식별하도록 구성된 제1 식별 서브 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.The method of claim 7,
The identification module comprising:
A height measuring sub-module configured to measure the height of the obstacle in front of any wheels through the distance measuring component;
A first detection sub-module configured to detect whether the height of the obstacle measured by the height measurement sub-module is greater than a preset threshold value; And
And a first identification sub-module configured to identify the obstacle as the non-surpassable type when the obstacle height in the first detection sub-module is detected to be higher than the preset threshold value.
상기 식별 모듈은,
화상 수집 구성요소를 통해 임의 바퀴 전방의 화상 프레임을 수집하도록 구성된 화상 수집 서브 모듈;
상기 화상 수집 서브 모듈이 수집한 상기 화상 프레임 속의 장애물을 식별하도록 구성된 화상 식별 서브 모듈;
상기 화상 식별 서브 모듈이 식별한 상기 장애물의 높이를 계산하도록 구성된 높이 계산 서브 모듈;
상기 높이 계산 서브 모듈에서 계산된 상기 장애물 높이가 미리 설정된 역치보다 높은지를 검출하도록 구성된 제2 검출 서브 모듈; 및
상기 제2 검출 서브 모듈에서 상기 장애물 높이가 상기 미리 설정된 역치보다 높은 것이 검출된 경우, 상기 장애물을 상기 넘을 수 없는 타입으로 식별하도록 구성된 제2 식별 서브 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.The method of claim 7,
The identification module comprising:
An image collection sub-module configured to collect image frames ahead of any wheels through the image collection component;
An image identification sub-module configured to identify an obstacle in the image frame collected by the image collection sub-module;
A height calculation sub-module configured to calculate a height of the obstacle identified by the image identification sub-module;
A second detection sub-module configured to detect whether the obstacle height calculated in the height calculation sub-module is higher than a predetermined threshold; And
Further comprising a second identifying sub module configured to identify the obstacle as the non-exceedable type when the obstacle height in the second detecting sub-module is detected to be higher than the preset threshold value.
상기 장치는,
상기 장애물과 상기 이륜 밸런스 카 사이의 거리를 측정하도록 구성된 거리 측정 모듈;
상기 거리 측정 모듈에서 측정한 상기 거리가 미리 설정된 거리보다 작은지를 검출하도록 구성된 거리 검출 모듈; 및
상기 거리 검출 모듈에서 상기 거리가 상기 미리 설정된 거리보다 작은 것이 검출된 경우, 상기 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 상기 회전 제어 구성요소를 차단하도록 또한 구성된 제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.The method according to any one of claims 7, 9, and 10,
The apparatus comprises:
A distance measurement module configured to measure a distance between the obstacle and the two-wheel balance car;
A distance detection module configured to detect whether the distance measured by the distance measurement module is less than a predetermined distance; And
Further comprising a control module configured to control the two-wheel balance car to decelerate and to block the rotation control component when it is detected in the distance detection module that the distance is less than the preset distance .
상기 제어 장치는,
상기 식별 모듈이 식별한 상기 장애물 타입이 상기 넘을 수 없는 장애물인 경우, 미리 설정된 방식을 통해 장애물 프롬프트를 제공하도록 구성된 프롬프트 모듈을 더 포함하되,
상기 미리 설정된 방식은: 프롬프트 음 재생, 이륜 밸런스 카 내의 미리 설정된 부분의 진동, 및 신호등 깜박임 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.The method according to any one of claims 7, 9, and 10,
The control device includes:
Further comprising a prompt module configured to provide an obstacle prompt through a predetermined manner if the obstacle type identified by the identification module is the non-imposing obstacle,
Wherein the preset method comprises at least one of: prompt sound reproduction, vibration of a predetermined part in a two-wheel balance car, and signal flashing.
컨트롤 칩;
상기 컨트롤 칩의 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 저장부; 및
컨트롤 칩과 연결된 회전 제어 구성요소를 포함하며,
상기 컨트롤 칩은,
임의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하며 - 상기 타입은 넘을 수 없는 장애물과 넘을 수 있는 장애물을 포함함 - ,
상기 장애물 타입이 상기 넘을 수 없는 장애물인 경우, 상기 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 상기 회전 제어 구성요소를 차단하도록 구성되고,
상기 장애물 타입이 넘을 수 있는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카의 구동력을 증가시켜 가속하여 계속 움직이도록 구성된 것을 특징으로 하는 이륜 밸런스 카.A two-wheel balance car comprising two wheels in parallel,
Control chip;
A storage for storing executable instructions of the control chip; And
And a rotation control component coupled to the control chip,
The control chip includes:
Identifies the type of obstacle in front of any wheel - the type includes obstacles that can not be exceeded and obstacles that can overtake -
And to control the two-wheel balance car to decelerate when the obstacle type is the non-imposing obstacle, and to block the rotation control component,
Wherein when the obstacle type is an obstacle that can exceed the obstacle type, the driving force of the two-wheel balance car is increased to accelerate and continue to move.
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