KR101874507B1 - Control system, work machine, and control method - Google Patents

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다다시 가와구치
테루오 아키야마
겐지 오시마
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가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
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Abstract

제어 시스템은, 제1 유압 펌프 및 제2 유압 펌프와, 제1 유압 펌프와 제2 유압 펌프를 접속하는 유로와, 유로에 설치되어 유로를 개폐하는 개폐 장치와, 개폐 장치를 제어하여, 제1 유압 펌프와 제2 유압 펌프와의 접속 상태와 비접속 상태를 전환하는 제어 장치와, 비접속 상태에 있어서 제1 유압 펌프로부터 토출된 작동유가 공급되는 제1 유압 실린더와, 비접속 상태에 있어서 제2 유압 펌프로부터 토출된 작동유가 공급되는 제2 유압 실린더를 구비한다. 제어 장치는, 복수의 상기 유압 실린더의 배분 유량이 소정 공급 유량 이하이며, 유압 실린더의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하일 때, 접속 상태로 되도록 개폐 장치를 제어한다. The control system includes a first hydraulic pump and a second hydraulic pump, a flow path connecting the first hydraulic pump and the second hydraulic pump, an opening / closing device provided in the flow path for opening and closing the flow path, A control device for switching between a connection state and a non-connection state between the hydraulic pump and the second hydraulic pump; a first hydraulic cylinder to which the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump is supplied in the non- And a second hydraulic cylinder to which the hydraulic oil discharged from the second hydraulic pump is supplied. The control device controls the opening and closing so as to be in the connected state when the distribution flow rate of the plurality of hydraulic cylinders is equal to or less than the predetermined supply flow rate and the drive pressure indicating the difference between the pressure in the rod- Control the device.

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Figure 112017016032521-pct00004

Description

제어 시스템, 작업 기계, 및 제어 방법{CONTROL SYSTEM, WORK MACHINE, AND CONTROL METHOD}CONTROL SYSTEM, WORK MACHINE, AND CONTROL METHOD Technical Field [1] The present invention relates to a control system,

본 발명은, 제어 시스템, 작업 기계(work machine), 및 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a control system, a work machine, and a control method.

복수의 작업기 요소(要素)를 포함하는 작업기를 구비하는 작업 기계가 알려져 있다. 예를 들면, 작업 기계가 유압 셔블(hydraulic shovel)인 경우, 유압 셔블의 작업기는, 작업기 요소로서, 버킷(bucket), 암(arm), 및 붐(boom)을 가진다. 작업기 요소를 구동시키는 액추에이터로서, 유압(油壓) 실린더가 사용된다. 유압의 구동원으로서, 작동유(hydraulic fluid)를 토출(吐出)하는 유압 펌프가 사용된다. 유압 실린더를 구동시키기 위한 유압 펌프를 복수 구비하는 작업 기계가 알려져 있다. 특허 문헌 1에는, 제1 유압 펌프로부터 토출된 작동유와 제2 유압 펌프로부터 토출된 작동유와의 합류 및 분류를 전환하는 합분류(合分流) 밸브를 구비하는 유압 회로가 기재되어 있다. BACKGROUND ART [0002] Work machines having a work machine including a plurality of work machine elements (elements) are known. For example, when the work machine is a hydraulic shovel, the work machine of the hydraulic excavator has, as a work machine element, a bucket, an arm, and a boom. As an actuator for driving the working element, a hydraulic cylinder is used. As a driving source of the hydraulic pressure, a hydraulic pump for discharging hydraulic fluid is used. BACKGROUND ART [0002] A work machine having a plurality of hydraulic pumps for driving hydraulic cylinders is known. Patent Document 1 discloses a hydraulic circuit including a combined flow valve for switching the joining and sorting of the hydraulic fluid discharged from the first hydraulic pump and the hydraulic fluid discharged from the second hydraulic pump.

국제 공개 제2006/123704호International Publication No. 2006/123704

제1 유압 펌프와 제2 유압 펌프가 접속되는 접속 상태와, 제1 유압 펌프와 제2 유압 펌프가 접속되지 않는 비접속 상태를 전환할 때, 유압 실린더에 공급되는 작동유의 압력이 약간 변동된다. 그 결과, 오퍼레이터는 쇼크를 느낄 가능성이 있다. 예를 들면, 작업기가 굴삭 대상물과 접촉하지 않고 공중에 존재하는 상황에 있어서는, 유압 실린더의 구동압이 낮아져, 구동압에 대한 압량 변동량은 상대적으로 커지므로, 오퍼레이터는 쇼크를 쉽게 느끼게 된다. The pressure of the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder slightly changes when the connection state in which the first hydraulic pump and the second hydraulic pump are connected and the non-connection state in which the first hydraulic pump and the second hydraulic pump are not connected. As a result, the operator is likely to feel a shock. For example, in a situation where the working machine is not in contact with the object to be excavated but is in the air, the driving pressure of the hydraulic cylinder is lowered, and the amount of pressure variation with respect to the driving pressure becomes relatively large, so that the operator easily feels shock.

본 발명의 태양(態樣)은, 제1 유압 펌프와 제2 유압 펌프와의 접속 상태와 비접속 상태와의 전환에 기인하는 쇼크의 발생을 억제할 수 있는 제어 시스템, 작업 기계, 및 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. A mode (aspect) of the present invention is a control system, a work machine, and a control method capable of suppressing the occurrence of a shock caused by switching between a connection state and a non-connection state of the first hydraulic pump and the second hydraulic pump And to provide the above objects.

본 발명의 제1 태양에 따르면, 복수의 작업기 요소를 포함하는 작업기와, 복수의 상기 작업기 요소의 각각을 구동시키는 복수의 유압 실린더를 구비하는 작업 기계를 제어하는 제어 시스템으로서, 제1 유압 펌프 및 제2 유압 펌프와, 상기 제1 유압 펌프와 상기 제2 유압 펌프를 접속하는 유로(流路; flowpath)와, 상기 유로에 설치되어 상기 유로를 개폐하는 개폐 장치와, 상기 개폐 장치를 제어하여, 상기 제1 유압 펌프와 상기 제2 유압 펌프가 접속되는 접속 상태와 접속되지 않는 비접속 상태를 전환하는 제어 장치와, 상기 비접속 상태에 있어서 상기 제1 유압 펌프로부터 토출된 작동유가 공급되는 제1 유압 실린더와, 상기 비접속 상태에 있어서 상기 제2 유압 펌프로부터 토출된 작동유가 공급되는 제2 유압 실린더를 구비하고, 상기 제어 장치는, 복수의 상기 유압 실린더의 배분 유량이 소정 공급 유량 이하이며, 상기 유압 실린더의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하일 때, 상기 접속 상태로 되도록 상기 개폐 장치를 제어하는, 제어 시스템이 제공된다. According to a first aspect of the present invention, there is provided a control system for controlling a work machine including a plurality of work machine elements and a plurality of hydraulic cylinders for driving each of the plurality of work machine elements, A flow path connecting the first hydraulic pump and the second hydraulic pump; an opening / closing device installed in the flow path for opening and closing the flow path; and a controller for controlling the opening / A control device for switching between a connection state in which the first hydraulic pump and the second hydraulic pump are connected and a non-connection state in which the first hydraulic pump and the second hydraulic pump are not connected; And a second hydraulic cylinder to which hydraulic fluid discharged from the second hydraulic pump in the non-connected state is supplied, wherein the control device includes: Wherein when the distribution flow rate of the fluid pressure cylinder is equal to or less than a predetermined supply flow rate and the drive pressure indicating the difference between the pressure in the rod side space of the hydraulic cylinder and the pressure in the cap side space is equal to or lower than a specified value, A control system is provided.

본 발명의 제2 태양에 따르면, 제1 태양의 제어 시스템을 구비하는 작업 기계가 제공된다. According to a second aspect of the present invention, there is provided a work machine having the control system of the first aspect.

본 발명의 제3 태양에 따르면, 복수의 작업기 요소를 포함하는 작업기와, 복수의 상기 작업기 요소의 각각을 구동시키는 복수의 유압 실린더를 구비하는 작업 기계를 제어하는 제어 방법으로서, 제1 유압 펌프와 제2 유압 펌프가 접속되는 접속 상태와 접속되어 있지 않은 비접속 상태를 개폐 장치를 사용하여 전환하는 것과, 상기 비접속 상태에 있어서 상기 제1 유압 펌프로부터 토출된 작동유를 제1 유압 실린더에 공급하고, 상기 제2 유압 펌프로부터 토출된 작동유를 제2 유압 실린더에 공급하는 것과, 복수의 상기 유압 실린더의 배분 유량이 소정 공급 유량 이하이며, 상기 유압 실린더의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하일 때, 상기 접속 상태로 되도록 상기 개폐 장치를 제어하는 것을 포함하는 제어 방법이 제공된다. According to a third aspect of the present invention, there is provided a control method for controlling a work machine including a plurality of work machine elements and a plurality of hydraulic cylinders for driving each of the plurality of work machine elements, A switching state in which the second hydraulic pump is connected and the non-connected state in which the second hydraulic pump is not connected, is switched by using an opening / closing device, and the operating fluid discharged from the first hydraulic pump is supplied to the first hydraulic cylinder And a control unit for controlling the pressure of the rod side space of the hydraulic cylinder and the pressure of the cap side space to be equal to or less than a predetermined supply flow rate, And controlling the opening / closing device to be in the connected state when the driving pressure indicating the difference This method is provided.

본 발명의 태양에 의하면, 제1 유압 펌프와 제2 유압 펌프와의 접속 상태와 비접속 상태와의 전환에 기인하는 쇼크의 발생을 억제할 수 있는 제어 시스템, 작업 기계, 및 제어 방법이 제공된다. According to the aspect of the present invention, there is provided a control system, a work machine, and a control method capable of suppressing the occurrence of a shock caused by switching between a connection state and a non-connection state of the first hydraulic pump and the second hydraulic pump .

도 1은, 본 실시형태에 관한 작업 기계의 일례를 나타낸 사시도이다.
도 2는, 본 실시형태에 관한 유압 셔블의 구동 장치를 포함하는 제어 시스템을 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 3은, 본 실시형태에 관한 구동 장치의 유압 회로를 나타낸 도면이다.
도 4는, 본 실시형태에 관한 펌프 컨트롤러의 기능 블록도이다.
도 5는, 펌프 및 유압 실린더의 유량, 펌프의 토출 압력 및 레버 스트로크가 시간에 따라서 변화하는 일례를 나타낸 도면이다.
도 6은, 합류 상태와 분류 상태와의 전환에 기인하는 쇼크를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 본 실시형태에 관한 제어 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
도 8은, 본 실시형태에 관한 암 실린더의 로드측 공간의 압력 및 캡측 공간의 압력과 합류 상태 및 분류 상태와의 관계를 나타낸 도면이다. 1 is a perspective view showing an example of a working machine according to the present embodiment.
2 is a diagram schematically showing a control system including a hydraulic excavator drive system according to the present embodiment.
3 is a diagram showing a hydraulic circuit of the drive system according to the embodiment.
4 is a functional block diagram of the pump controller according to the present embodiment.
5 is a diagram showing an example in which the flow rate of the pump and the hydraulic cylinder, the discharge pressure of the pump, and the lever stroke vary with time.
Fig. 6 is a diagram for explaining a shock caused by switching between the merging state and the sorting state.
7 is a flowchart showing an example of a control method according to the present embodiment.
8 is a diagram showing the relationship between the pressure in the rod-side space and the pressure in the cap side space of the arm cylinder according to the present embodiment and the merging state and the classification state.

이하, 본 발명에 관한 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 이하에서 설명하는 각각의 실시형태의 구성 요소는 적절히 조합시키는 것이 가능하다. 또한, 일부의 구성 요소를 이용하지 않을 경우도 있다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, but the present invention is not limited thereto. The constituent elements of the respective embodiments described below can be appropriately combined. In addition, some components may not be used.

[작업 기계][Work machine]

도 1은, 본 실시형태에 관한 작업 기계(100)의 일례를 나타낸 사시도이다. 본 실시형태에 있어서는, 작업 기계(100)가 하이브리드 방식의 유압 셔블인 예에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 작업 기계(100)를 적절히, 유압 셔블(100)이라고 한다. 1 is a perspective view showing an example of a working machine 100 according to the present embodiment. In the present embodiment, an example in which the working machine 100 is a hybrid type hydraulic excavator will be described. In the following description, the working machine 100 is referred to as a hydraulic excavator 100 as appropriate.

도 1에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)은, 유압에 의해 작동하는 작업기(1)와, 작업기(1)를 지지하는 선회체(旋回體)인 상부 선회체(2)와, 상부 선회체(2)를 지지하는 하부 주행체(3)와, 유압 셔블(100)을 구동시키는 구동 장치(4)와, 작업기(1)를 조작하기 위한 조작 장치(5)를 구비한다. 1, the hydraulic excavator 100 includes a working machine 1 operated by hydraulic pressure, an upper revolving structure 2 as a revolving body for supporting the working machine 1, A driving device 4 for driving the hydraulic excavator 100 and an operating device 5 for operating the working machine 1. The operating device 5 includes a lower traveling body 3 for supporting the hydraulic excavator 2,

상부 선회체(2)는, 선회축 RX를 중심으로 선회할 수 있다. 상부 선회체(2)는, 오퍼레이터가 탑승하는 운전실(6)과, 기계실(7)을 가진다. 오퍼레이터가 착석하는 운전석(6S)이 운전실(6)에 설치된다. 기계실(7)은, 운전실(6)의 후방에 배치된다. 엔진 및 유압 펌프 등을 포함하는 구동 장치(4) 중 적어도 일부는, 기계실(7)에 배치된다. 하부 주행체(3)는, 한 쌍의 크롤러(crawlers)(8)를 가진다. 크롤러(8)의 회전에 의해, 유압 셔블(100)이 주행한다. 그리고, 하부 주행체(3)가 차륜(타이어)이라도 된다. The upper revolving structure 2 can pivot about the pivot axis RX. The upper revolving structure 2 has a cab 6 on which an operator rides and a machine room 7. A driver's seat 6S on which the operator is seated is installed in the cab 6. The machine room (7) is disposed behind the cabin (6). At least a part of the drive unit 4 including the engine and the hydraulic pump is arranged in the machine room 7. [ The lower traveling body 3 has a pair of crawlers 8. By the rotation of the crawler 8, the hydraulic excavator 100 travels. The lower traveling body 3 may be a wheel (tire).

작업기(1)는, 상부 선회체(2)에 지지된다. 작업기(1)는, 상대(相對) 이동 가능한 복수의 작업기 요소를 포함한다. 작업기(1)의 작업기 요소는, 버킷(11), 버킷(11)에 연결되는 암(12), 및 암(12)에 연결되는 붐(13)을 포함한다. 버킷(11)과 암(12)과는 버킷 핀(bucket pin)을 통하여 연결된다. 버킷(11)은, 회전축 AX1을 중심으로 회전 가능하게 암(12)에 지지된다. 암(12)과 붐(13)과는 암 핀(arm pin)을 통하여 연결된다. 암(12)은, 회전축 AX2를 중심으로 회전 가능하게 붐(13)에 지지된다. 붐(13)과 상부 선회체(2)와는 붐 핀(boom pin)을 통하여 연결된다. 붐(13)은, 회전축 AX3를 중심으로 회전 가능하게 하부 주행체(3)에 지지된다. The working machine 1 is supported on the upper revolving structure 2. The working machine 1 includes a plurality of machine elements movable in a relative manner. The working machine element of the working machine 1 includes a bucket 11, an arm 12 connected to the bucket 11 and a boom 13 connected to the arm 12. [ The bucket 11 and the arm 12 are connected through a bucket pin. The bucket 11 is supported on the arm 12 so as to be rotatable about the rotation axis AX1. The arm 12 and the boom 13 are connected through an arm pin. The arm 12 is supported on the boom 13 so as to be rotatable about the rotation axis AX2. The boom (13) and the upper swing body (2) are connected via a boom pin. The boom 13 is supported on the lower traveling body 3 so as to be rotatable about the rotation axis AX3.

회전축 AX3과, 선회축 RX와 평행한 축과는 직교한다. 이하의 설명에 있어서는, 회전축 AX3의 축 방향을 적절히, 상부 선회체(2)의 차폭 방향이라고 하고, 회전축 AX3 및 선회축 RX의 양쪽과 직교하는 방향을 적절히, 상부 선회체(2)의 전후 방향이라고 한다. 선회축 RX를 기준으로 하여 작업기(1)가 존재하는 방향이 전방향(前方向)이다. 선회축 RX를 기준으로 하여 기계실(7)이 존재하는 방향이 후방향이다. The rotation axis AX3 and the axis parallel to the pivot axis RX are perpendicular to each other. In the following description, the axial direction of the rotating shaft AX3 is appropriately referred to as the vehicle width direction of the upper swivel body 2, and the direction orthogonal to both the rotational axis AX3 and the pivot axis RX is appropriately set in the forward and backward directions of the upper swing body 2 . The direction in which the working machine 1 exists is the forward direction (forward direction) with the pivot axis RX as a reference. The direction in which the machine room 7 exists is the backward direction with respect to the pivot axis RX.

구동 장치(4)는, 작업기(1)를 작동시키는 유압 실린더(20)와, 상부 선회체(2)를 선회(旋回)시키는 동력을 발생하는 전동 선회 모터(25)를 가진다. 유압 실린더(20)는, 작동유에 의해 구동된다. 유압 실린더(20)는, 버킷(11)을 작동하는 버킷 실린더(21)와, 암(12)을 작동하는 암 실린더(22)와, 붐(13)을 작동하는 붐 실린더(23)를 포함한다. 상부 선회체(2)는, 하부 주행체(3)에 지지된 상태에서, 전동 선회 모터(25)가 발생하는 동력에 의해 선회축 RX를 중심으로 선회할 수 있다. The drive device 4 has a hydraulic cylinder 20 for operating the working machine 1 and an electric motor 25 for generating a power for turning the upper revolving structure 2. [ The hydraulic cylinder 20 is driven by operating oil. The hydraulic cylinder 20 includes a bucket cylinder 21 for operating the bucket 11, an arm cylinder 22 for operating the arm 12 and a boom cylinder 23 for operating the boom 13 . The upper revolving structure 2 can be pivoted about the revolving axis RX by the power generated by the electric motor 25 in a state of being supported by the lower traveling body 3. [

조작 장치(5)는, 운전실(6)에 배치된다. 조작 장치(5)는, 유압 셔블(100)의 오퍼레이터에 의해 조작되는 조작 부재를 포함한다. 조작 부재는, 조작 레버 또는 죠이스틱을 포함한다. 조작 장치(5)가 조작됨으로써, 작업기(1)가 조작된다. The operating device (5) is disposed in the cabin (6). The operating device 5 includes an operating member that is operated by an operator of the hydraulic excavator 100. The operating member includes an operating lever or a joystick. By operating the operating device 5, the working machine 1 is operated.

[제어 시스템][Control system]

도 2는, 본 실시형태에 관한 유압 셔블(100)의 구동 장치(4)를 포함하는 제어 시스템(9)을 모식적으로 나타낸 도면이다. 제어 시스템(9)은, 복수의 작업기 요소를 포함하는 작업기(1)와, 작업기(1)의 복수의 작업기 요소를 구동시키는 복수의 액추에이터를 구비하는 유압 셔블(100)을 제어하기 위한 제어 시스템이다. 본 실시형태에 있어서, 작업기 요소를 구동시키는 액추에이터는, 유압 실린더(20)이다. 본 실시형태에 있어서, 유압 실린더(20)는, 버킷(11)을 동작시키는 버킷 실린더(21), 암(12)을 동작시키는 암 실린더(22), 및 붐(13)을 동작시키는 붐 실린더(23)를 포함한다. 작업기 요소가 다르면, 복수의 액추에이터도 상이하다. 본 실시형태에 있어서, 작업기(1)를 구동시키는 복수의 액추에이터는, 작동유에 의해 구동되는 유압식의 액추에이터이다. 작업기(1)를 구동시키는 복수의 액추에이터는, 유압식의 액추에이터이면 되고, 유압 실린더(20)에 한정되지는 않는다. 복수의 액추에이터는, 예를 들면, 유압 모터라도 된다. 2 is a diagram schematically showing a control system 9 including a drive device 4 of the hydraulic excavator 100 according to the present embodiment. The control system 9 is a control system for controlling a hydraulic excavator 100 having a working machine 1 including a plurality of working machine elements and a plurality of actuators for driving a plurality of working machine elements of the working machine 1 . In the present embodiment, the actuator for driving the working element is the hydraulic cylinder 20. The hydraulic cylinder 20 includes a bucket cylinder 21 for operating the bucket 11, an arm cylinder 22 for operating the arm 12 and a boom cylinder (not shown) for operating the boom 13 23). If the work machine elements are different, a plurality of actuators are also different. In the present embodiment, the plurality of actuators for driving the working machine 1 are hydraulic actuators driven by operating oil. A plurality of actuators for driving the working machine 1 may be a hydraulic actuator, and the actuator is not limited to the hydraulic cylinder 20. The plurality of actuators may be, for example, hydraulic motors.

구동 장치(4)는, 구동원인 엔진(26)과, 발전 전동기(27)와, 작동유를 토출하는 유압 펌프(30)를 가진다. 엔진(26)은, 예를 들면, 디젤 엔진이다. 발전 전동기(27)는, 예를 들면, 스위치드 릴럭턴스(switched reluctance) 모터이다. 그리고, 발전 전동기(27)는, PM(Permanent Magnet) 모터라도 된다. 유압 펌프(30)는, 가변(可變) 용량형 유압 펌프이다. 실시형태에 있어서, 유압 펌프(30)는, 경사판식 유압 펌프이다. 유압 펌프(30)는, 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)를 포함한다. 엔진(26)의 출력축은, 발전 전동기(27) 및 유압 펌프(30)와 기계적으로 결합된다. 엔진(26)이 구동함으로써, 발전 전동기(27) 및 유압 펌프(30)가 작동한다. 그리고, 발전 전동기(27)는, 엔진(26)의 출력축에 기계적으로 직결되어도 되고, PTO(power take off)와 같은 동력 전달 기구(機構)를 통하여 엔진(26)의 출력축에 접속되어도 된다. The drive device 4 has an engine 26 as a driving source, a generator electric motor 27, and a hydraulic pump 30 for discharging working oil. The engine 26 is, for example, a diesel engine. The generator motor 27 is, for example, a switched reluctance motor. The generator motor 27 may be a PM (permanent magnet) motor. The hydraulic pump 30 is a variable displacement hydraulic pump. In the embodiment, the hydraulic pump 30 is an inclined plate type hydraulic pump. The hydraulic pump (30) includes a first hydraulic pump (31) and a second hydraulic pump (32). The output shaft of the engine 26 is mechanically coupled to the generator motor 27 and the hydraulic pump 30. [ By the engine 26 being driven, the generator electric motor 27 and the hydraulic pump 30 operate. The generator electric motor 27 may be mechanically connected directly to the output shaft of the engine 26 or may be connected to the output shaft of the engine 26 through a power transmitting mechanism such as a power take off (PTO).

구동 장치(4)는, 유압 구동 시스템과 전동 구동 시스템을 포함한다. 유압 구동 시스템은, 유압 펌프(30)와, 유압 펌프(30)로부터 토출된 작동유가 흐르는 유압 회로(40)와, 유압 회로(40)를 통하여 공급된 작동유에 의해 작동하는 유압 실린더(20)와, 주행 모터(24)를 가진다. 주행 모터(24)는, 예를 들면, 유압 펌프(30)로부터 토출되는 작동유에 의해 구동되는 유압 모터이다. The drive device (4) includes a hydraulic drive system and an electric drive system. The hydraulic drive system includes a hydraulic pump 30, a hydraulic circuit 40 through which the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 30 flows, a hydraulic cylinder 20 operated by hydraulic oil supplied through the hydraulic circuit 40, , And a traveling motor (24). The traveling motor 24 is, for example, a hydraulic motor driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 30. [

전동 구동 시스템은, 발전 전동기(27)와, 축전기(14)와, 변압기(14C)와, 제1 인버터(15G)와, 제2 인버터(15R)와, 전동 선회 모터(25)를 가진다. 엔진(26)이 구동되면, 발전 전동기(27)의 로터축(rotor shaft)이 회전한다. 이로써, 발전 전동기(27)는 발전 가능해진다. 축전기(14)는, 예를 들면, 전기 이중층 축전기이다. The electric drive system has a generator electric motor 27, a capacitor 14, a transformer 14C, a first inverter 15G, a second inverter 15R and an electric motor 25. When the engine 26 is driven, the rotor shaft of the generator electric motor 27 rotates. As a result, the generator electric motor 27 can generate electric power. The capacitor 14 is, for example, an electric double layer capacitor.

하이브리드 컨트롤러(17)는, 변압기(14C)와 제1 인버터(15G) 및 제2 인버터(15R)와의 사이에서 직류 전력을 수수(授受)시키고, 또한 변압기(14C)와 축전기(14)와의 사이에서 직류 전력을 수수시킨다. 전동 선회 모터(25)는, 발전 전동기(27) 또는 축전기(14)로부터 공급된 전력에 기초하여 동작하고, 상부 선회체(2)를 선회시키는 동력을 발생한다. 전동 선회 모터(25)는, 예를 들면, 매립 자석 동기(同期) 전동 선회 모터이다. 전동 선회 모터(25)에 회전 센서(16)가 설치된다. 회전 센서(16)는, 예를 들면, 리졸버(resolver) 또는 로터리 인코더이다. 회전 센서(16)는, 전동 선회 모터(25)의 회전 각도 또는 회전 속도를 검출한다. The hybrid controller 17 is a circuit for supplying and receiving direct current power between the transformer 14C and the first inverter 15G and the second inverter 15R and also for supplying the DC power between the transformer 14C and the capacitor 14 DC power is received. The electric motor 25 is operated based on the electric power supplied from the generator electric motor 27 or the capacitor 14 and generates power for turning the upper revolving structure 2. [ The electric motor 25 is, for example, an embedded magnetic synchronous motor. The electric motor 25 is provided with a rotation sensor 16. The rotation sensor 16 is, for example, a resolver or a rotary encoder. The rotation sensor 16 detects the rotation angle or the rotation speed of the electric motor 25.

본 실시형태에 있어서, 전동 선회 모터(25)는, 감속 시에 있어서 회생 에너지를 발생한다. 축전기(14)는, 전동 선회 모터(25)가 발생한 회생 에너지(전기 에너지)에 의해 충전된다. 그리고, 축전기(14)는, 상기 설명한 전기 이중층 축전기가 아니고, 니켈 수소 전지 또는 리튬 이온 전지와 같은 2차 전지라도 된다. 또한, 본 실시형태에 있어서의 상부 선회체(2)의 구동은, 유압 펌프로부터 공급되는 작동유로 구동하는 유압 모터를 사용하는 방식이라도 된다. In the present embodiment, the electric motor 25 generates regenerative energy at the time of deceleration. The capacitor 14 is charged by the regenerative energy (electric energy) generated by the electric motor 25. The capacitor 14 may be a secondary battery such as a nickel hydride battery or a lithium ion battery instead of the electric double layer capacitor described above. The upper swing body 2 may be driven by a hydraulic motor driven by hydraulic oil supplied from a hydraulic pump in the present embodiment.

구동 장치(4)는, 운전실(6)에 설치된 조작 장치(5)의 조작에 기초하여 동작한다. 조작 장치(5)의 조작량은, 조작량 검출부(28)에 의해 검출된다. 조작량 검출부(28)는, 압력 센서를 포함한다. 조작 장치(5)의 조작량에 따라 발생하는 파일럿 유압이 조작량 검출부(28)에 검출된다. 조작량 검출부(28)는, 압력 센서의 검출 신호를 조작 장치(5)의 조작량으로 환산한다. 그리고, 조작량 검출부(28)는 포텐셔미터(potentiometer)와 같은 전기적 센서를 포함해도 된다. 조작 장치(5)가 전기식 레버를 포함하는 경우, 조작 장치(5)의 조작량에 따라 발생하는 전기 신호가 조작량 검출부(28)에 의해 검출된다. The drive device (4) operates based on the operation of the operating device (5) provided in the cabin (6). The manipulated variable of the manipulating device 5 is detected by the manipulated variable detector 28. [ The manipulated variable detecting section 28 includes a pressure sensor. The pilot hydraulic pressure generated in accordance with the operation amount of the operating device 5 is detected by the manipulated variable detecting portion 28. [ The manipulated variable detector 28 converts the detection signal of the pressure sensor into the manipulated variable of the manipulating device 5. The manipulated variable detecting unit 28 may include an electric sensor such as a potentiometer. When the operating device 5 includes an electric lever, an electric signal generated in accordance with the operating amount of the operating device 5 is detected by the operating amount detecting portion 28. [

운전실(6)에는, 스로틀 다이얼(33)이 설치된다. 스로틀 다이얼(33)은, 엔진(26)에 대한 연료 공급량을 설정하기 위한 조작부이다. In the cab 6, a throttle dial 33 is provided. The throttle dial 33 is an operating portion for setting the fuel supply amount to the engine 26. [

제어 시스템(9)은, 하이브리드 컨트롤러(17)와, 엔진(26)을 제어하는 엔진 컨트롤러(18)와, 유압 펌프(30)를 제어하는 펌프 컨트롤러(19)를 포함한다. 하이브리드 컨트롤러(17), 엔진 컨트롤러(18), 및 펌프 컨트롤러(19)는, 컴퓨터 시스템을 포함한다. 하이브리드 컨트롤러(17), 엔진 컨트롤러(18), 및 펌프 컨트롤러(19)는 각각, CPU(central processing unit)와 같은 프로세서와, ROM(read only memory) 또는 RAM(random access memory)과 같은 기억 장치와, 입출력 인터페이스 장치를 가진다. 그리고, 하이브리드 컨트롤러(17), 엔진 컨트롤러(18), 및 펌프 컨트롤러(19)는 1개의 컨트롤러에 통합되어 있어도 된다. The control system 9 includes a hybrid controller 17, an engine controller 18 for controlling the engine 26 and a pump controller 19 for controlling the hydraulic pump 30. [ The hybrid controller 17, the engine controller 18, and the pump controller 19 include a computer system. The hybrid controller 17, the engine controller 18 and the pump controller 19 each include a processor such as a central processing unit (CPU), a storage device such as a read only memory (ROM) or a random access memory (RAM) , And an input / output interface device. The hybrid controller 17, the engine controller 18, and the pump controller 19 may be integrated into one controller.

하이브리드 컨트롤러(17)는, 발전 전동기(27), 전동 선회 모터(25), 축전기(14), 제1 인버터(15G) 및 제2 인버터(15R)의 각각에 설치된 온도 센서의 검출 신호에 기초하여, 발전 전동기(27), 전동 선회 모터(25), 축전기(14), 제1 인버터(15G) 및 제2 인버터(15R)의 온도를 조정한다. 하이브리드 컨트롤러(17)는, 축전기(14)의 충방전 제어, 발전 전동기(27)의 발전 제어, 및 발전 전동기(27)에 의한 엔진(26)의 어시스트 제어를 행한다. 하이브리드 컨트롤러(17)는, 회전 센서(16)의 검출 신호에 기초하여, 전동 선회 모터(25)를 제어한다. The hybrid controller 17 controls the hybrid controller 17 based on the detection signals of the temperature sensors provided respectively in the generator electric motor 27, the electric motor 25, the capacitor 14, the first inverter 15G and the second inverter 15R The generator motor 27, the electric motor 25, the capacitor 14, the first inverter 15G, and the second inverter 15R. The hybrid controller 17 performs charging and discharging control of the capacitor 14, power generation control of the generator electric motor 27 and assist control of the engine 26 by the generator electric motor 27. The hybrid controller 17 controls the electric motor 25 based on the detection signal from the rotation sensor 16.

엔진 컨트롤러(18)는, 스로틀 다이얼(33)의 설정값에 기초하여 지령 신호를 생성하고, 엔진(26)에 설치된 코먼 레일 제어부(29)에 출력한다. 코먼 레일 제어부(29)는, 엔진 컨트롤러(18)로부터 송신된 지령 신호에 기초하여, 엔진(26)에 대한 연료 분사량을 조정한다. The engine controller 18 generates a command signal based on the set value of the throttle dial 33 and outputs it to the common rail controller 29 provided in the engine 26. The common rail control unit 29 adjusts the fuel injection amount to the engine 26 based on the command signal transmitted from the engine controller 18. [

펌프 컨트롤러(19)는, 엔진 컨트롤러(18), 하이브리드 컨트롤러(17) 및 조작량 검출부(28) 중 1개 이상으로부터 송신된 지령 신호에 기초하여, 유압 펌프(30)로부터 토출되는 작동유의 유량을 조정하기 위한 지령 신호를 생성한다. 본 실시형태에 있어서, 구동 장치(4)는, 2대의 유압 펌프(30), 즉 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)를 가진다. 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)는, 엔진(26)에 의해 구동된다. The pump controller 19 adjusts the flow rate of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 30 based on the command signal transmitted from at least one of the engine controller 18, the hybrid controller 17 and the manipulated variable detector 28 And generates an instruction signal for performing the above operation. In the present embodiment, the drive device 4 has two hydraulic pumps 30, that is, a first hydraulic pump 31 and a second hydraulic pump 32. [ The first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 are driven by the engine 26.

펌프 컨트롤러(19)는, 유압 펌프(30)의 경사판(30A)의 경전(傾轉) 각도인 경전 각도를 제어하여, 유압 펌프(30)로부터의 작동유의 공급량을 조정한다. 유압 펌프(30)에는, 유압 펌프(30)의 경사판각을 검출하는 경사판각 센서(30S)가 설치되어 있다. 경사판각 센서(30S)는, 제1 유압 펌프(31)의 경사판(31A)의 경전 각도를 검출하는 경사판각 센서(31S)와, 제2 유압 펌프(32)의 경사판(32A)의 경전 각도를 검출하는 경사판각 센서(32S)를 포함한다. 경사판각 센서(30S)의 검출 신호는, 펌프 컨트롤러(19)에 출력된다. The pump controller 19 controls the swing angle which is the inclination angle of the swash plate 30A of the hydraulic pump 30 to adjust the supply amount of the hydraulic oil from the hydraulic pump 30. [ The hydraulic pump 30 is provided with an inclined plate angle sensor 30S for detecting the inclined plate angle of the hydraulic pump 30. [ The inclined plate angle sensor 30S has an inclined plate angle sensor 31S for detecting the inclination angle of the inclined plate 31A of the first hydraulic pump 31 and a inclined plate angle sensor 31S for detecting the inclination angle of the inclined plate 32A of the second hydraulic pump 32 And an inclination plate angle sensor 32S for detecting the inclination angle. The detection signal of the inclined plate angle sensor 30S is outputted to the pump controller 19. [

펌프 컨트롤러(19)는, 경사판각 센서(30S)의 검출 신호에 기초하여, 유압 펌프(30)의 펌프 용량(cc/rev)을 산출한다. 유압 펌프(30)에는, 경사판(30A)을 구동시키는 서보 기구가 설치되어 있다. 펌프 컨트롤러(19)는, 서보 기구를 제어하여, 경사판각을 조정한다. 유압 회로(40)에는, 유압 펌프(30)의 펌프 토출 압력을 검출하기 위한 펌프압 센서가 설치되어 있다. 펌프압 센서의 검출 신호는, 펌프 컨트롤러(19)에 출력된다. 실시형태에 있어서, 엔진 컨트롤러(18)와 펌프 컨트롤러(19)는, CAN(controller area network)과 같은 차내 LAN(local area network)에 의해 접속된다. 차내 LAN에 의해, 엔진 컨트롤러(18)와 펌프 컨트롤러(19)는, 서로 데이터를 주고받을 수 있다. 펌프 컨트롤러(19)는, 유압 회로(40)에 설치되는 각 센서의 검출값을 취득하고, 제어 지령을 출력하는, 자세한 것은 후술한다. The pump controller 19 calculates the pump capacity cc / rev of the hydraulic pump 30 based on the detection signal of the inclined plate angle sensor 30S. The hydraulic pump 30 is provided with a servo mechanism for driving the swash plate 30A. The pump controller 19 controls the servo mechanism to adjust the inclined plate angle. In the hydraulic circuit 40, a pump pressure sensor for detecting the pump discharge pressure of the hydraulic pump 30 is provided. The detection signal of the pump pressure sensor is outputted to the pump controller 19. [ In the embodiment, the engine controller 18 and the pump controller 19 are connected by a local area network (LAN) such as a controller area network (CAN). The in-vehicle LAN allows the engine controller 18 and the pump controller 19 to exchange data with each other. The pump controller 19 acquires the detection values of the respective sensors provided in the hydraulic circuit 40, and outputs control commands. Details will be described later.

[유압 회로(40)][Hydraulic Circuit 40]

도 3은, 본 실시형태에 관한 구동 장치(4)의 유압 회로(40)를 나타낸 도면이다. 구동 장치(4)는, 버킷 실린더(21)와, 암 실린더(22)와, 붐 실린더(23)과, 버킷 실린더(21) 및 암 실린더(22)에 공급되는 작동유를 토출하는 제1 유압 펌프(31)과, 붐 실린더(23)에 공급되는 작동유를 토출하는 제2 유압 펌프(32)를 구비한다. 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)로부터 토출된 작동유는, 유압 회로(40)를 흐른다. 3 is a diagram showing the hydraulic circuit 40 of the drive system 4 according to the present embodiment. The drive device 4 includes a bucket cylinder 21, an arm cylinder 22, a boom cylinder 23, a first hydraulic pump 24 for discharging hydraulic oil supplied to the bucket cylinder 21 and the arm cylinder 22, And a second hydraulic pump 32 for discharging hydraulic oil supplied to the boom cylinder 23. The hydraulic fluid discharged from the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 flows through the hydraulic circuit 40.

유압 회로(40)는, 제1 유압 펌프(31)와 접속되는 제1 펌프 유로(41)와, 제2 유압 펌프(32)와 접속되는 제2 펌프 유로(42)를 가진다. 유압 회로(40)는, 제1 펌프 유로(41)와 접속되는 제1 공급 유로(43) 및 제2 공급 유로(44)와, 제2 펌프 유로(42)와 접속되는 제3 공급 유로(45) 및 제4 공급 유로(46)를 가진다. The hydraulic circuit 40 has a first pump flow path 41 connected to the first hydraulic pump 31 and a second pump flow path 42 connected to the second hydraulic pump 32. The hydraulic circuit 40 includes a first supply passage 43 and a second supply passage 44 connected to the first pump passage 41 and a third supply passage 45 connected to the second pump passage 42 And a fourth supply flow path 46. As shown in Fig.

제1 펌프 유로(41)는, 제1 분기부(P1)에 있어서, 제1 공급 유로(43)와 제2 공급 유로(44)로 분기(分岐)된다. 제2 펌프 유로(42)는, 제4 분기부(P4)에 있어서, 제3 공급 유로(45)와 제4 공급 유로(46)로 분기된다. The first pump flow path 41 branches (branches) to the first supply flow path 43 and the second supply flow path 44 in the first branch P1. The second pump flow path 42 branches to the third supply flow path 45 and the fourth supply flow path 46 in the fourth branch P4.

유압 회로(40)는, 제1 공급 유로(43)와 접속되는 제1 분기 유로(47) 및 제2 분기 유로(48)와, 제2 공급 유로(44)와 접속되는 제3 분기 유로(49) 및 제4 분기 유로(50)를 가진다. 제1 공급 유로(43)는, 제2 분기부(P2)에 있어서, 제1 분기 유로(47)와 제2 분기 유로(48)로 분기된다. 제2 공급 유로(44)는, 제3 분기부(P3)에 있어서, 제3 분기 유로(49)와 제4 분기 유로(50)로 분기된다. 유압 회로(40)는, 제3 공급 유로(45)와 접속되는 제5 분기 유로(51)는, 제4 공급 유로(46)와 접속되는 제6 분기 유로(52)를 가진다. The hydraulic circuit 40 includes a first branch passage 47 and a second branch passage 48 connected to the first supply passage 43 and a third branch passage 49 connected to the second supply passage 44 And a fourth branch passage 50. As shown in Fig. The first supply passage 43 branches to the first branch passage 47 and the second branch passage 48 in the second branch P2. The second supply passage 44 branches to the third branch passage 49 and the fourth branch passage 50 in the third branch P3. The hydraulic circuit 40 has a fifth branch passage 51 connected to the third supply passage 45 and a sixth branch passage 52 connected to the fourth supply passage 46.

유압 회로(40)는, 제1 분기 유로(47) 및 제3 분기 유로(49)와 접속되는 제1 주조작(主操作) 밸브(61)와, 제2 분기 유로(48) 및 제4 분기 유로(50)와 접속되는 제2 주조작 밸브(62)와, 제5 분기 유로(51) 및 제6 분기 유로(52)와 접속되는 제3 주조작 밸브(63)를 가진다. The hydraulic circuit 40 includes a first main operation valve 61 connected to the first branch passage 47 and the third branch passage 49 and a second main operation valve 61 connected to the second branch passage 48 and the fourth branch A second main operation valve 62 connected to the flow path 50 and a third main operation valve 63 connected to the fifth branch flow path 51 and the sixth branch flow path 52.

유압 회로(40)는, 제1 주조작 밸브(61)와 버킷 실린더(21)의 캡측 공간(21C)을 접속하는 제1 버킷 유로(21a와, 제1 주조작 밸브(61)와 버킷 실린더(21)의 로드측 공간(21L)을 접속하는 제2 버킷 유로(21B)를 가진다. 유압 회로(40)는, 제2 주조작 밸브(62)와 암 실린더(22)의 로드측 공간(22L)을 접속하는 제1 암 유로(22a와, 제2 주조작 밸브(62)와 암 실린더(22)의 캡측 공간(22C)을 접속하는 제2 암 유로(22B)를 가진다. 유압 회로(40)는, 제3 주조작 밸브(63)와 붐 실린더(23)의 캡측 공간(23C)을 접속하는 제1 붐 유로(23a와, 제3 주조작 밸브(63)와 붐 실린더(23)의 로드측 공간(23L)을 접속하는 제2 붐 유로(23B)를 가진다. The hydraulic circuit 40 includes a first bucket passage 21a for connecting the first main operating valve 61 and the cap side space 21C of the bucket cylinder 21 and a second bucket passage 21b for connecting the first main operating valve 61 and the bucket cylinder 21 And a second bucket passage 21B connecting the rod side space 21L of the arm cylinder 22. The hydraulic circuit 40 is connected to the rod side space 22L of the second main operating valve 62 and the arm cylinder 22, And a second arm flow passage 22B connecting the second main operation valve 62 and the cap side space 22C of the arm cylinder 22. The hydraulic circuit 40 A first boom flow passage 23a for connecting the third main operation valve 63 to the cap side space 23C of the boom cylinder 23 and a second boom flow passage 23b for connecting the third main operation valve 63 and the boom cylinder 23, And a second boom flow passage 23B connecting the first boom flow passage 23L.

유압 실린더(20)의 캡측 공간이란, 실린더 헤드 커버와 피스톤과의 사이의 공간이다. 유압 실린더(20)의 로드측 공간이란, 피스톤 로드가 배치되는 공간이다. 버킷 실린더(21)의 캡측 공간(21C)에 작동유가 공급되고, 버킷 실린더(21)가 신장되는 것에 의해, 버킷(11)은 굴삭 동작한다. 버킷 실린더(21)의 로드측 공간(21L)에 작동유가 공급되고, 버킷 실린더(21)가 축퇴(縮退)함으로써, 버킷(11)은 덤프 동작한다. The cap side space of the hydraulic cylinder 20 is a space between the cylinder head cover and the piston. The rod-side space of the hydraulic cylinder 20 is a space in which the piston rod is disposed. The operating oil is supplied to the cap side space 21C of the bucket cylinder 21 and the bucket cylinder 21 is extended so that the bucket 11 is excavated. The operating oil is supplied to the rod side space 21L of the bucket cylinder 21 and the bucket cylinder 21 is contracted to cause the bucket 11 to perform a dump operation.

암 실린더(22)의 캡측 공간(22C)에 작동유가 공급되고, 암 실린더(22)가 신장되는 것에 의해, 암(12)은 굴삭 동작한다. 암 실린더(22)의 로드측 공간(22L)에 작동유가 공급되고, 암 실린더(22)가 축퇴함으로써, 암(12)은 덤프 동작한다. The operating oil is supplied to the cap side space 22C of the arm cylinder 22 and the arm cylinder 22 is extended, so that the arm 12 performs excavation. The operating oil is supplied to the rod-side space 22L of the arm cylinder 22 and the arm cylinder 22 is degenerated, so that the arm 12 performs a dump operation.

붐 실린더(23)의 캡측 공간(23C)에 작동유가 공급되고, 붐 실린더(23)가 신장되는 것에 의해, 붐(13)은 상승 동작한다. 붐 실린더(23)의 로드측 공간(23L)에 작동유가 공급되고, 붐 실린더(23)가 축퇴함으로써, 붐(13)은 하강 동작한다. The operating oil is supplied to the cap side space 23C of the boom cylinder 23 and the boom cylinder 23 is stretched so that the boom 13 moves up. The operating oil is supplied to the rod-side space 23L of the boom cylinder 23 and the boom cylinder 23 is degenerated to cause the boom 13 to move down.

조작 장치(5)의 조작에 의해, 작업기(1)가 동작한다. 실시형태에 있어서, 조작 장치(5)는, 운전석(6S)에 착석한 오퍼레이터의 우측에 배치되는 우측 조작 레버(5R)와, 좌측에 배치되는 좌측 조작 레버(5L)를 포함한다. 우측 조작 레버(5R)가 전후 방향으로 동작되면, 붐(13)은 하강 동작 또는 상승 동작한다. 우측 조작 레버(5R)가 좌우 방향(차폭 방향)으로 동작되면, 버킷(11)은 굴삭 동작 또는 덤프 동작한다. 좌측 조작 레버(5L)가 전후 방향으로 동작되면, 암(12)은 덤프 동작 또는 굴삭 동작한다. 좌측 조작 레버(5L)가 좌우 방향으로 동작되면, 상부 선회체(2)는 좌측 선회 또는 우측 선회한다. 좌측 조작 레버(5L)가 전후 방향으로 동작되었을 경우에 상부 선회체(2)가 우측 선회 또는 좌측 선회하고, 좌측 조작 레버(5L)가 좌우 방향으로 동작되었을 경우에 암(12)이 덤프 동작 또는 굴삭 동작해도 된다. The operation of the operation device 5 causes the working machine 1 to operate. In the embodiment, the operating device 5 includes a right operating lever 5R disposed on the right side of the operator seated on the driver's seat 6S and a left operating lever 5L disposed on the left side. When the right operating lever 5R is operated in the forward and backward directions, the boom 13 performs the downward movement or the upward movement. When the right operating lever 5R is operated in the left-right direction (vehicle-width direction), the bucket 11 performs an excavating operation or a dumping operation. When the left operating lever 5L is operated in the anteroposterior direction, the arm 12 performs a dump operation or a digging operation. When the left operating lever 5L is operated in the left-right direction, the upper rotating body 2 turns left or right. When the left operating lever 5L is operated in the front-rear direction, the upper swivel body 2 is pivoted to the right or to the left, and when the left operating lever 5L is operated in the left-right direction, Excavation may be performed.

제1 유압 펌프(31)의 경사판(31A)은, 서보 기구(31B)에 의해 구동된다. 서보 기구(31B)는, 펌프 컨트롤러(19)로부터의 지령 신호에 기초하여 작동하여, 제1 유압 펌프(31)의 경사판(31A)의 경전 각도를 조정한다. 제1 유압 펌프(31)의 경사판(31A)의 경전 각도가 조정되는 것에 의해, 제1 유압 펌프(31)의 펌프 용량(cc/rev)이 조정된다. 마찬가지로, 제2 유압 펌프(32)의 경사판(32A)은, 서보 기구(32B)에 의해 구동된다. 제2 유압 펌프(32)의 경사판(32A)의 경전 각도가 조정되는 것에 의해, 제2 유압 펌프(32)의 펌프 용량(cc/rev)이 조정된다. The swash plate 31A of the first hydraulic pump 31 is driven by the servo mechanism 31B. The servo mechanism 31B operates based on a command signal from the pump controller 19 to adjust the swing angle of the swash plate 31A of the first hydraulic pump 31. [ The pump capacity cc / rev of the first hydraulic pump 31 is adjusted by adjusting the swing angle of the swash plate 31A of the first hydraulic pump 31. [ Similarly, the swash plate 32A of the second hydraulic pump 32 is driven by the servo mechanism 32B. The pump capacity cc / rev of the second hydraulic pump 32 is adjusted by adjusting the swing angle of the swash plate 32A of the second hydraulic pump 32. [

제1 주조작 밸브(61)는, 제1 유압 펌프(31)로부터 버킷 실린더(21)에 공급되는 작동유의 방향 및 유량을 조정하는 방향 제어 밸브이다. 제2 주조작 밸브(62)는, 제1 유압 펌프(31)로부터 암 실린더(22)에 공급되는 작동유의 방향 및 유량을 조정하는 방향 제어 밸브이다. 제3 주조작 밸브(63)는, 제2 유압 펌프(32)로부터 붐 실린더(23)에 공급되는 작동유의 방향 및 유량을 조정하는 방향 제어 밸브이다. The first main operating valve 61 is a directional control valve for adjusting the direction and the flow rate of the hydraulic oil supplied from the first hydraulic pump 31 to the bucket cylinder 21. [ The second main operating valve 62 is a directional control valve for adjusting the direction and the flow rate of the operating oil supplied from the first hydraulic pump 31 to the arm cylinder 22. [ The third main operating valve 63 is a directional control valve for adjusting the direction and the flow rate of the operating oil supplied from the second hydraulic pump 32 to the boom cylinder 23. [

제1 주조작 밸브(61)는, 슬라이딩 스풀(sliding spool) 방식의 방향 제어 밸브이다. 제1 주조작 밸브(61)의 스풀은, 버킷 실린더(21)에 대한 작동유의 공급을 정지하여 버킷 실린더(21)를 정지시키는 정지(停止) 위치 PT0와, 캡측 공간(21C)에 작동유가 공급되도록 제1 분기 유로(47)와 제1 버킷 유로(21A)를 접속하여 버킷 실린더(21)를 신장시키는 제1 위치 PT1과, 로드측 공간(21L)에 작동유가 공급되도록 제3 분기 유로(49)와 제2 버킷 유로(21B)를 접속하여 버킷 실린더(21)를 축퇴시키는 제2 위치 PT2를 이동할 수 있다. 버킷 실린더(21)가 정지 상태, 신장(伸長) 상태, 및 축퇴 상태 중 적어도 하나로 되도록, 제1 주조작 밸브(61)가 조작된다. The first main operating valve 61 is a sliding spool type directional control valve. The spool of the first main operating valve 61 is provided with a stop position PT0 for stopping the supply of the operating oil to the bucket cylinder 21 and stopping the bucket cylinder 21, A first position PT1 for connecting the first branch passage 47 and the first bucket passage 21A so as to extend the bucket cylinder 21 and a third branch passage 49 for supplying operating oil to the rod- And the second bucket passage 21B are connected to each other to move the bucket cylinder 21 in the second position PT2. The first main operating valve 61 is operated such that the bucket cylinder 21 is at least one of a stopped state, an extended state, and a degenerated state.

제2 주조작 밸브(62)는, 제1 주조작 밸브(61)와 동등한 구조이다. 제2 주조작 밸브(62)의 스풀은, 암 실린더(22)에 대한 작동유의 공급을 정지하여 암 실린더(22)를 정지시키는 정지 위치와, 캡측 공간(22C)에 작동유가 공급되도록 제4 분기 유로(50)와 제2 암 유로(22B)를 접속하여 암 실린더(22)를 신장시키는 제2 위치와, 로드측 공간(22L)에 작동유가 공급되도록 제2 분기 유로(48)와 제1 암 유로(22A)를 접속하여 암 실린더(22)를 축퇴시키는 제1 위치를 이동할 수 있다. 암 실린더(22)가 정지 상태, 신장 상태, 및 축퇴 상태 중 적어도 하나로 되도록, 제2 주조작 밸브(62)가 조작된다. The second main operating valve 62 has a structure equivalent to that of the first main operating valve 61. The spool of the second main operating valve 62 is moved to the stop position for stopping the supply of the operating oil to the arm cylinder 22 to stop the arm cylinder 22 and to stop the supply of the working oil to the fourth branch A second position for connecting the oil passage 50 and the second arm passage 22B to extend the arm cylinder 22 and a second position for connecting the second branch passage 48 and the first arm 22B to supply operating oil to the rod- It is possible to move the first position where the arm cylinder 22 is degenerated by connecting the flow path 22A. The second main operating valve 62 is operated so that the arm cylinder 22 is at least one of a stopped state, a stretched state, and a degenerated state.

제3 주조작 밸브(63)는, 제1 주조작 밸브(61)와 동일한 구조이다. 제3 주조작 밸브(63)의 스풀은, 붐 실린더(23)에 대한 작동유의 공급을 정지하여 붐 실린더(23)를 정지시키는 정지 위치와, 캡측 공간(23C)에 작동유가 공급되도록 제5 분기 유로(51)와 제1 붐 유로(23A)를 접속하여 붐 실린더(23)를 신장시키는 제1 위치와, 로드측 공간(23L)에 작동유가 공급되도록 제6 분기 유로(52)와 제2 붐 유로(23B)를 접속하여 붐 실린더(23)를 축퇴시키는 제2 위치를 이동할 수 있다. 붐 실린더(23)가 정지 상태, 신장 상태, 및 축퇴 상태 중 적어도 하나로 되도록, 제3 주조작 밸브(63)가 조작된다. The third main operating valve 63 has the same structure as that of the first main operating valve 61. The spool of the third main operating valve 63 is a stop position for stopping the supply of the operating oil to the boom cylinder 23 to stop the boom cylinder 23 and a stop position for stopping the boom cylinder 23, A first position for connecting the flow path 51 and the first boom flow path 23A to extend the boom cylinder 23 and a second position for connecting the sixth branch flow path 52 and the second boom 23B to supply operating fluid to the rod- It is possible to move the boom cylinder 23 to the second position where the flow path 23B is connected and the boom cylinder 23 is degenerated. The third main operating valve 63 is operated so that the boom cylinder 23 is at least one of the stopped state, the extended state, and the deeper state.

제1 주조작 밸브(61)는, 조작 장치(5)에 의해 조작된다. 조작 장치(5)가 조작되는 것에 의해 파일럿압이 제1 주조작 밸브(61)에 작용하고, 제1 주조작 밸브(61)로부터 버킷 실린더(21)에 공급되는 작동유의 방향 및 유량이 결정된다. 버킷 실린더(21)에 공급되는 작동유의 방향에 대응하는 이동 방향으로 버킷 실린더(21)가 동작하고, 버킷 실린더(21)에 공급되는 작동유의 유량에 대응하는 실린더 속도로 버킷 실린더(21)가 동작한다. The first main operating valve 61 is operated by the operating device 5. The pilot pressure acts on the first main operating valve 61 and the direction and the flow rate of the operating oil supplied from the first main operating valve 61 to the bucket cylinder 21 are determined by operating the operating device 5 . The bucket cylinder 21 is operated in the moving direction corresponding to the direction of the operating oil supplied to the bucket cylinder 21 and the bucket cylinder 21 is operated at the cylinder speed corresponding to the flow rate of the hydraulic oil supplied to the bucket cylinder 21 do.

마찬가지로, 제2 주조작 밸브(62)는, 조작 장치(5)에 의해 조작된다. 조작 장치(5)가 조작되는 것에 의해, 제2 주조작 밸브(62)로부터 암 실린더(22)에 공급되는 작동유의 방향 및 유량이 결정된다. 암 실린더(22)에 공급되는 작동유의 방향에 대응하는 이동 방향으로 암 실린더(22)가 동작하고, 암 실린더(22)에 공급되는 작동유의 유량에 대응하는 실린더 속도로 암 실린더(22)가 동작한다. Likewise, the second main operating valve 62 is operated by the operating device 5. By operating the operating device 5, the direction and the flow rate of the operating oil supplied from the second main operating valve 62 to the arm cylinder 22 are determined. The arm cylinder 22 is operated in the moving direction corresponding to the direction of the operating oil supplied to the arm cylinder 22 and the arm cylinder 22 is operated at the cylinder speed corresponding to the flow rate of the operating oil supplied to the arm cylinder 22 do.

마찬가지로, 제3 주조작 밸브(63)는, 조작 장치(5)에 의해 조작된다. 조작 장치(5)가 조작되는 것에 의해, 제3 주조작 밸브(63)로부터 붐 실린더(23)에 공급되는 작동유의 방향 및 유량이 결정된다. 붐 실린더(23)에 공급되는 작동유의 방향에 대응하는 이동 방향으로 붐 실린더(23)가 작동하고, 붐 실린더(23)에 공급되는 작동유의 유량에 대응하는 실린더 속도로 붐 실린더(23)가 동작한다. Likewise, the third main operating valve 63 is operated by the operating device 5. By operating the operating device 5, the direction and the flow rate of the operating oil supplied from the third main operating valve 63 to the boom cylinder 23 are determined. The boom cylinder 23 is operated in the moving direction corresponding to the direction of the operating oil supplied to the boom cylinder 23 and the boom cylinder 23 is operated at the cylinder speed corresponding to the flow rate of the operating oil supplied to the boom cylinder 23 do.

버킷 실린더(21)가 동작함으로써, 버킷 실린더(21)의 이동 방향 및 실린더 속도에 기초하여 버킷(11)이 구동된다. 암 실린더(22)가 작동함으로써, 암 실린더(22)의 이동 방향 및 실린더 속도에 기초하여 암(12)이 구동된다. 붐 실린더(23)가 동작함으로써, 붐 실린더(23)의 이동 방향 및 실린더 속도에 기초하여 붐(13)이 구동된다. By operating the bucket cylinder 21, the bucket 11 is driven based on the moving direction of the bucket cylinder 21 and the cylinder speed. By operating the arm cylinder 22, the arm 12 is driven based on the moving direction of the arm cylinder 22 and the cylinder speed. By operating the boom cylinder 23, the boom 13 is driven based on the moving direction of the boom cylinder 23 and the cylinder speed.

버킷 실린더(21), 암 실린더(22), 및 붐 실린더(23)로부터 배출된 작동유는, 배출 유로(53)를 통하여, 탱크(54)로 배출된다. The operating fluid discharged from the bucket cylinder 21, the arm cylinder 22 and the boom cylinder 23 is discharged to the tank 54 through the discharge flow path 53.

제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)는, 합류 유로(55)에 의해 접속된다. 합류 유로(55)는, 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)를 접속하는 유로이다. 상세하게는, 합류 유로(55)는, 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)를 통하여 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)를 접속한다. The first pump flow path 41 and the second pump flow path 42 are connected by a confluent flow path 55. The confluent flow path 55 is a flow path for connecting the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32. Specifically, the confluent flow path 55 connects the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 via the first pump flow path 41 and the second pump flow path 42.

합류 유로(55)에는, 제1 합분류 밸브(67)가 설치된다. 제1 합분류 밸브(67)는, 합류 유로(55)에 설치되어 합류 유로(55)를 개폐하는 개폐 장치이다. 제1 합분류 밸브(67)는, 합류 유로(55)를 개폐함으로써, 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)가 접속되는 접속 상태와, 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)가 접속되지 않는 비접속 상태를 전환한다. 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)와의 접속 상태는, 합류 유로(55)가 개방되어 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)가 접속되고, 제1 유압 펌프(31)로부터 토출된 작동유와 제2 유압 펌프(32)로부터 토출된 작동유가 합류하는 합류 상태를 포함한다. 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)와의 비접속 상태는, 합류 유로(55)가 닫혀 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)가 분류되어 제1 유압 펌프(31)로부터 토출된 작동유와 제2 유압 펌프(32)로부터 토출된 작동유가 합류하지 않는 분류 상태(분리 상태)를 포함한다. 본 실시형태에 있어서, 제1 합분류 밸브(67)는, 전환 밸브가 사용되지만, 전환 밸브가 아니라도 된다. A first sum sorting valve 67 is provided in the merging flow path 55. The first sum sorting valve 67 is an opening and closing device provided in the merging flow path 55 to open and close the merging flow path 55. The first sum sorting valve 67 opens and closes the confluence flow path 55 so that the connection state in which the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 are connected and the connection state in which the first hydraulic pump 31, 2 hydraulic pump 32 is not connected. The first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 are connected to each other in such a manner that the merging flow path 55 is opened and the first pump flow path 41 and the second pump flow path 42 are connected, And a joining state in which the hydraulic oil discharged from the pump 31 and the hydraulic oil discharged from the second hydraulic pump 32 join together. The unconnected state between the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 is such that the confluent flow path 55 is closed and the first pump flow path 41 and the second pump flow path 42 are classified, (Disconnected state) in which the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump 31 and the hydraulic oil discharged from the second hydraulic pump 32 do not join together. In the present embodiment, the first sum sorting valve 67 is a switch valve, but it may not be a switch valve.

합류 상태란, 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)가 합류 유로(55)를 통하여 접속되고, 제1 펌프 유로(41)로부터 토출된 작동유와 제2 펌프 유로(42)로부터 토출된 작동유가 제1 합분류 밸브(67)에 있어서 합류하는 상태를 말한다. 합류 상태는, 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)의 양쪽으로부터 공급되는 작동유를 복수의 액추에이터, 즉 버킷 실린더(21), 암 실린더(22), 및 붐 실린더(23)에 공급하는 제1 상태이다. The confluence state means that the first pump flow path 41 and the second pump flow path 42 are connected to each other through the confluence flow path 55 and the hydraulic fluid discharged from the first pump flow path 41 and the second pump flow path 42 And the discharged operating fluid joins in the first sum-collecting valve 67. [0053] The joining state is a state in which the hydraulic fluid supplied from both the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 is supplied to a plurality of actuators such as the bucket cylinder 21, the arm cylinder 22, and the boom cylinder 23 In the first state.

분류 상태란, 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)를 접속하는 합류 유로(55)가 제1 합분류 밸브(67)에 의해 분리되고, 제1 펌프 유로(41)로부터 토출된 작동유와 제2 펌프 유로(42)로부터 토출된 작동유가 분리된 상태를 말한다. 분류 상태는, 제1 유압 펌프(31)로부터 작동유가 공급되는 액추에이터와 제2 유압 펌프(32)로부터 작동유가 공급되는 액추에이터가 상이한 제2 상태이다. 분류 상태에 있어서, 제1 유압 펌프(31)로부터 토출된 작동유가 버킷 실린더(21) 및 암 실린더(22)에 공급된다. 또한, 분류 상태에 있어서, 제2 유압 펌프(32)로부터 작동유가 붐 실린더(23)에 공급된다. The sorting state is a state in which the confluent flow path 55 connecting the first pump flow path 41 and the second pump flow path 42 is separated by the first sum flow dividing valve 67 and discharged from the first pump flow path 41 And the operating fluid discharged from the second pump flow path 42 is separated. The classification state is a second state in which the actuator to which the operating oil is supplied from the first hydraulic pump 31 and the actuator to which the operating oil is supplied from the second hydraulic pump 32 are different. The operating oil discharged from the first hydraulic pump 31 is supplied to the bucket cylinder 21 and the arm cylinder 22. In this state, Further, in the branching state, the operating oil is supplied from the second hydraulic pump 32 to the boom cylinder 23. [

제1 합분류 밸브(67)의 스풀은, 합류 유로(55)를 개로(開路)하여 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)를 접속하는 합류 위치와, 합류 유로(55)를 폐로(閉路)하여 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)를 분리하는 분류 위치를 이동할 수 있다. 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)가 합류 상태 및 분류 상태 중 어느 한쪽으로 되도록, 제1 합분류 밸브(67)가 제어된다. The spool of the first sum sorting valve 67 has a merging position where the merging flow path 55 is opened to connect the first pump flow path 41 and the second pump flow path 42, The first pump flow path 41 and the second pump flow path 42 are separated from each other. The first sum flow dividing valve 67 is controlled so that the first pump flow passage 41 and the second pump flow passage 42 are in a combined state or a divided state.

제1 합분류 밸브(67)가 밸브 폐쇄 상태로 되면, 합류 유로(55)가 폐쇄된다. 합류 유로(55)가 폐쇄된 분류 상태에 있어서, 제1 유압 펌프(31)로부터 토출된 작동유는, 1개 이상의 액추에이터가 속하는 제1 액추에이터군에 공급된다. 또한, 합류 유로(55)가 폐쇄된 분류 상태에 있어서, 제2 유압 펌프(32)로부터 토출된 작동유는, 제1 액추에이터군에 속하는 액추에이터와는 상이한, 1개 이상의 액추에이터가 속하는 제2 액추에이터군에 공급된다. 본 실시형태에 있어서, 제1 액추에이터군에는, 버킷 실린더(21), 암 실린더(22), 및 붐 실린더(23) 중, 버킷 실린더(21) 및 암 실린더(22)가 속한다. 제2 액추에이터군에는, 버킷 실린더(21), 암 실린더(22), 및 붐 실린더(23) 중, 붐 실린더(23)가 속한다. When the first sum sorting valve 67 is in the valve-closed state, the merging flow path 55 is closed. In the split state in which the confluent flow path 55 is closed, the hydraulic fluid discharged from the first hydraulic pump 31 is supplied to the first actuator group to which one or more actuators belong. Further, in the state in which the confluent flow path 55 is closed, the hydraulic fluid discharged from the second hydraulic pump 32 is supplied to the second actuator group to which one or more actuators belong, which is different from the actuator belonging to the first actuator group . In the present embodiment, the bucket cylinder 21, the arm cylinder 22, and the boom cylinder 23 among the bucket cylinder 21 and the arm cylinder 22 belong to the first actuator group. In the second actuator group, among the bucket cylinder 21, the arm cylinder 22, and the boom cylinder 23, the boom cylinder 23 belongs.

제1 합분류 밸브(67)가 밸브 폐쇄 상태로 됨으로써 합류 유로(55)가 폐쇄되면, 제1 유압 펌프(31)가 토출한 작동유는, 제1 펌프 유로(41), 제1 주조작 밸브(61), 및 제2 주조작 밸브(62)를 통하여 버킷 실린더(21) 및 암 실린더(22)에 공급된다. 또한, 제2 유압 펌프(32)가 토출한 작동유는, 제2 펌프 유로(42), 및 제3 주조작 밸브(63)를 통하여 붐 실린더(23)에 공급된다. The hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump 31 is supplied to the first pump oil passage 41 and the first main oil passage valve 41 via the first pump oil passage 41, 61, and the second main operating valve 62 to the bucket cylinder 21 and the arm cylinder 22, respectively. The operating fluid discharged from the second hydraulic pump 32 is supplied to the boom cylinder 23 through the second pump flow passage 42 and the third main operation valve 63. [

제1 합분류 밸브(67)가 밸브 개방 상태로 되는 것에 의해 합류 유로(55)가 개방되면, 제1 펌프 유로(41)와 제2 펌프 유로(42)가 접속된다. 그 결과, 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)로부터 토출된 작동유는, 제1 펌프 유로(41), 제2 펌프 유로(42), 제1 주조작 밸브(61), 제2 주조작 밸브(62), 및 제3 주조작 밸브(63)를 통하여, 버킷 실린더(21), 암 실린더(22), 및 붐 실린더(23)에 공급된다. The first pump flow path 41 and the second pump flow path 42 are connected when the confluence flow path 55 is opened due to the valve opening state of the first summing valve 67. [ As a result, the operating oil discharged from the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 flows through the first pump passage 41, the second pump passage 42, the first main operation valve 61, The arm cylinder 22 and the boom cylinder 23 through the two main operating valves 62 and 63 and the second main operating valve 63. The bucket cylinder 21 is connected to the bucket cylinder 21 via the second main operating valve 63 and the second main operating valve 63. [

제1 합분류 밸브(67)는, 전술한 펌프 컨트롤러(19)에 의해 제어된다. 펌프 컨트롤러(10)는, 제1 합분류 밸브(67)를 제어하여, 합류 유로(55)가 폐쇄되는 분류 상태와 합류 유로(55)가 개방되어 접속 상태를 전환한다. 본 실시형태에 있어서, 펌프 컨트롤러(19)는, 작업기(1)의 조작 상태와, 유압 실린더(20)의 부하에 기초하여, 각각의 유압 실린더(20)에 배분되는 작동유의 배분 유량을 구하고, 얻어진 배분 유량에 기초하여 제1 합분류 밸브(67)를 동작시키는 제어 장치이다. 펌프 컨트롤러(19)의 상세한 것에 대해서는 후술한다. The first sum sorting valve 67 is controlled by the pump controller 19 described above. The pump controller 10 controls the first sum sorting valve 67 to switch the branching state in which the merging flow path 55 is closed and the merging flow path 55 in the connection state. The pump controller 19 calculates the distribution flow rate of the operating oil distributed to each hydraulic cylinder 20 based on the operating state of the working machine 1 and the load of the hydraulic cylinder 20, And operates the first sum sorting valve 67 based on the obtained distribution flow rate. Details of the pump controller 19 will be described later.

유압 회로(40)는, 제2 합분류 밸브(68)를 가진다. 제2 합분류 밸브(68)는, 제1 주조작 밸브(61)와 제2 주조작 밸브(62)와의 사이에 설치된 셔틀 밸브(80)와 접속된다. 제1 주조작 밸브(61)와 제2 주조작 밸브(62)와의 최대 압력이 셔틀 밸브(80)에 의해 선택되고 제2 합분류 밸브(68)에 출력된다. 또한, 제2 합분류 밸브(68)와 제3 주조작 밸브(63)와의 사이에 셔틀 밸브(80)가 접속된다. The hydraulic circuit (40) has a second summing valve (68). The second summing valve 68 is connected to a shuttle valve 80 provided between the first main operating valve 61 and the second main operating valve 62. The maximum pressure between the first main operating valve 61 and the second main operating valve 62 is selected by the shuttle valve 80 and output to the second summing valve 68. [ Further, a shuttle valve 80 is connected between the second summing valve 68 and the third main operating valve 63.

제2 합분류 밸브(68)는, 셔틀 밸브(80)에 의해, 버킷 실린더(21)를 나타내는 제1 축, 암 실린더(22)를 나타낸 제2 축, 및 붐 실린더(23)를 나타내는 제3 축의 각 축에 공급되는 작동유를 감압한 로드 센싱압(LS압)의 최대 압력을 선택한다. 로드 센싱압이란, 압력 보상에 사용되는 파일럿 유압이다. 제2 합분류 밸브(68)가 합류 상태일 때는, 제1 축으로부터 제3 축의 최대 LS압이 선택되고, 제1 축으로부터 제3 축 각각의 압력 보상 밸브(70)와 제1 유압 펌프(31)의 서보 기구(31B) 및 제2 유압 펌프(32)의 서보 기구(32B)에 공급된다. 한편, 제2 합분류 밸브(68)가 분류 상태일 때는, 제1 축과 제2 축과의 최대 LS압이 제1 축과 제2 축의 압력 보상 밸브(70)와 제1 유압 펌프(31)의 서보 기구(31B)에 공급되고, 제3 축의 LS압이 제3 축의 압력 보상 밸브(70)와 제2 유압 펌프(32)의 서보 기구(32B)에 공급된다. The second sum sorting valve 68 is connected to the shuttle valve 80 by a shuttle valve 80 so that the first shaft representing the bucket cylinder 21 and the second shaft representing the arm cylinder 22 and the third shaft representing the boom cylinder 23, The maximum pressure of the load sensing pressure (LS pressure) obtained by reducing the operating fluid supplied to each axis of the shaft is selected. The load sensing pressure is a pilot hydraulic pressure used for pressure compensation. When the second sum sorting valve 68 is in the combined state, the maximum LS pressure of the third axis is selected from the first axis, and the pressure compensation valve 70 and the first hydraulic pump 31 To the servo mechanism 31B of the first hydraulic pump 32 and to the servo mechanism 32B of the second hydraulic pump 32. [ On the other hand, when the second sum sorting valve 68 is in the disengaged state, the maximum LS pressure between the first shaft and the second shaft is applied to the first and second axes of the pressure compensating valve 70 and the first hydraulic pump 31, And the LS pressure of the third axis is supplied to the servo mechanism 32B of the second hydraulic pump 32 and the pressure compensation valve 70 of the third axis.

셔틀 밸브(80)는, 제1 주조작 밸브(61), 제2 주조작 밸브(62), 및 제3 주조작 밸브(63)로부터 출력된 파일럿 유압 중, 최대값을 나타내는 파일럿 유압을 선택한다. 선택된 파일럿 유압은, 압력 보상 밸브(70)와, 유압 펌프(30)[31, 32]의 서보 기구(31B, 32B)에 공급된다. The shuttle valve 80 selects the pilot hydraulic pressure representing the maximum value among the pilot hydraulic pressures outputted from the first main operating valve 61, the second main operating valve 62 and the third main operating valve 63 . The selected pilot hydraulic pressures are supplied to the pressure compensating valve 70 and the servo mechanisms 31B and 32B of the hydraulic pumps 30 and 31, respectively.

[압력 센서][Pressure sensor]

제1 버킷 유로(21A)에는, 압력 센서(81C)가 장착된다. 제2 버킷 유로(21B)에는, 압력 센서(81L)가 장착된다. 압력 센서(81C)는, 버킷 실린더(21)의 캡측 공간(21C) 내의 압력을 검출한다. 압력 센서(81L)는, 버킷 실린더(21)의 로드측 공간(21L) 내의 압력을 검출한다. A pressure sensor 81C is mounted on the first bucket passage 21A. A pressure sensor 81L is mounted on the second bucket passage 21B. The pressure sensor 81C detects the pressure in the cap side space 21C of the bucket cylinder 21. The pressure sensor 81L detects the pressure in the rod-side space 21L of the bucket cylinder 21.

제1 암 유로(22A)에는, 압력 센서(82C)가 장착된다. 제2 암 유로(22B)에는, 압력 센서(82L)가 장착된다. 압력 센서(82C)는, 암 실린더(22)의 캡측 공간(22C) 내의 압력을 검출한다. 압력 센서(82L)는, 암 실린더(22)의 로드측 공간(22L) 내의 압력을 검출한다. A pressure sensor 82C is mounted on the first arm passage 22A. A pressure sensor 82L is mounted on the second arm passage 22B. The pressure sensor 82C detects the pressure in the cap side space 22C of the arm cylinder 22. The pressure sensor 82L detects the pressure in the rod-side space 22L of the arm cylinder 22.

제1 붐 유로(23A)에는, 압력 센서(83C)가 장착된다. 제2 붐 유로(23B)에는, 압력 센서(83L)가 장착된다. 압력 센서(83C)는, 붐 실린더(23)의 캡측 공간(23C) 내의 압력을 검출한다. 압력 센서(83L)는, 붐 실린더(23)의 로드측 공간(21L) 내의 압력을 검출한다. A pressure sensor 83C is mounted on the first boom flow path 23A. A pressure sensor 83L is mounted on the second boom flow channel 23B. The pressure sensor 83C detects the pressure in the cap side space 23C of the boom cylinder 23. The pressure sensor 83L detects the pressure in the rod-side space 21L of the boom cylinder 23.

제1 유압 펌프(31)의 토출구(吐出口) 측, 상세하게는 제1 유압 펌프(31)와 제1 펌프 유로(41)와의 사이에는, 압력 센서(84)가 장착된다. 압력 센서(84)는, 제1 유압 펌프(31)가 토출하는 작동유의 압력을 검출한다. 제2 유압 펌프(32)의 토출구 측, 상세하게는 제2 유압 펌프(32)와 제2 펌프 유로(42)와의 사이에는, 압력 센서(85)가 장착된다. 압력 센서(85)는, 제2 유압 펌프(32)가 토출하는 작동유의 압력을 검출한다. 각각의 압력 센서에 의해 검출된 검출값은, 펌프 컨트롤러(19)에 출력된다. A pressure sensor 84 is mounted between the first hydraulic pump 31 and the first pump passage 41 on the side of the discharge port of the first hydraulic pump 31. More specifically, The pressure sensor 84 detects the pressure of the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump 31. A pressure sensor 85 is mounted on the discharge port side of the second hydraulic pump 32, specifically between the second hydraulic pump 32 and the second pump channel 42. The pressure sensor 85 detects the pressure of the operating oil discharged by the second hydraulic pump 32. [ The detected values detected by the respective pressure sensors are output to the pump controller 19. [

[압력 보상 밸브][Pressure compensation valve]

유압 회로(40)는, 압력 보상 밸브(70)를 가진다. 압력 보상 밸브(70)는, 연통과 흐름 조절과 차단을 선택하기 위한 선택 포트를 구비한다. 압력 보상 밸브(70)는, 자기압(自己壓)과 차단과, 흐름 조절과, 연통과의 전환을 가능하게 하는, 흐름 조절 밸브를 포함한다. 압력 보상 밸브(70)는, 각 축의 부하압이 상이해도, 각 축의 미터링 개구 면적의 비율에 따라 유량 분배를 보상하는 것을 목적으로 하고 있다. 압력 보상 밸브(70)가 없는 경우, 저부하측의 축에 대부분의 작동유가 흘러버린다. 압력 보상 밸브(70)는, 저부하압의 축의 주조작 밸브(60)의 출구 압력이, 최대 부하압의 축의 주조작 밸브(60)의 출구 압력과 동등하게 되도록, 저부하압의 축에 압력 손실을 작용시킴으로써, 각각의 주조작 밸브(60)의 출구 압력이 동일해지므로, 유량 분배의 기능을 실현한다. The hydraulic circuit (40) has a pressure compensation valve (70). The pressure compensation valve (70) has a selection port for selecting communication, flow regulation and shutoff. The pressure compensating valve 70 includes a flow control valve that enables switching between self-pressure and shut-off, flow regulation, and communication. The pressure compensating valve 70 is intended to compensate the flow rate distribution according to the ratio of the metering opening areas of the respective shafts even when the load pressures of the respective shafts are different. In the absence of the pressure compensating valve 70, most of the operating fluid flows to the shaft on the low load side. The pressure compensating valve 70 is configured to apply pressure to the shaft of the low load pressure so that the outlet pressure of the main operating valve 60 of the shaft of the low load pressure becomes equal to the outlet pressure of the main operating valve 60 of the shaft of the maximum load pressure. By operating the loss, the outlet pressures of the respective main control valves 60 become the same, thereby realizing the function of the flow rate distribution.

압력 보상 밸브(70)는, 제1 주조작 밸브(61)에 접속되는 압력 보상 밸브(71) 및 압력 보상 밸브(72)와, 제2 주조작 밸브(62)에 접속되는 압력 보상 밸브(73) 및 압력 보상 밸브(74)와, 제3 주조작 밸브(63)에 접속되는 압력 보상 밸브(75) 및 압력 보상 밸브(76)를 포함한다. The pressure compensating valve 70 includes a pressure compensating valve 71 and a pressure compensating valve 72 connected to the first main operating valve 61 and a pressure compensating valve 73 connected to the second main operating valve 62 And a pressure compensating valve 74 and a pressure compensating valve 75 and a pressure compensating valve 76 connected to the third main operating valve 63.

압력 보상 밸브(71)는, 캡측 공간(21C)에 작동유가 공급되도록 제1 분기 유로(47)와 제1 버킷 유로(21A)가 접속된 상태에 있어서 제1 주조작 밸브(61)의 전후 차압(差壓)(미터링 차압)을 보상한다. 압력 보상 밸브(72)는, 로드측 공간(21L)에 작동유가 공급되도록 제3 분기 유로(49)와 제2 버킷 유로(21B)가 접속된 상태에 있어서 제1 주조작 밸브(61)의 전후 차압(미터링 차압)을 보상한다. The pressure compensating valve 71 is provided so that the first branch passage 47 and the first bucket passage 21A are connected so that the operating oil is supplied to the cap side space 21C, (Differential pressure) (metering differential pressure). The pressure compensating valve 72 is provided in the front and rear of the first main operating valve 61 in a state where the third branch passage 49 and the second bucket passage 21B are connected to supply the operating oil to the rod- Compensate for differential pressure (metering differential pressure).

압력 보상 밸브(73)는, 로드측 공간(22L)에 작동유가 공급되도록 제2 분기 유로(48)와 제1 암 유로(22A)가 접속된 상태에 있어서 제2 주조작 밸브(62)의 전후 차압(미터링 차압)을 보상한다. 압력 보상 밸브(74)는, 캡측 공간(22C)에 작동유가 공급되도록 제4 분기 유로(50)와 제2 암 유로(22B)가 접속된 상태에 있어서 제2 주조작 밸브(62)의 전후 차압(미터링 차압)을 보상한다. The pressure compensating valve 73 is provided in the front and rear of the second main operating valve 62 in a state in which the second branch passage 48 and the first arm passage 22A are connected to supply the operating oil to the rod- Compensate for differential pressure (metering differential pressure). The pressure compensating valve 74 is provided so that the pressure difference between the front and rear differential pressure of the second main operating valve 62 in the state in which the fourth branch passage 50 and the second arm passage 22B are connected to supply the operating oil to the cap side space 22C, (Metering differential pressure).

그리고, 주조작 밸브의 전후 차압(미터링 차압)이란, 주조작 밸브의 유압 펌프 측에 대응하는 입구 포트의 압력과, 유압 실린더 측에 대응하는 출구 포트의 압력과의 차이를 말하며, 유량을 계측(metering)하기 위한 차압이다. The differential pressure (metering differential pressure) of the main operating valve means the difference between the pressure of the inlet port corresponding to the hydraulic pump side of the main operating valve and the pressure of the outlet port corresponding to the hydraulic cylinder side, metering.

압력 보상 밸브(70)에 의해, 버킷 실린더(21) 및 암 실린더(22)의 한쪽의 유압 실린더(20)에 경부하가 작용하고, 다른 쪽의 유압 실린더(20)에 고부하가 작용한 경우에도, 버킷 실린더(21) 및 암 실린더(22)의 각각에, 조작 장치(5)의 조작량에 따른 유량으로 작동유를 분배할 수 있다. Even when a light load is applied to one hydraulic cylinder 20 of the bucket cylinder 21 and the hydraulic cylinder 20 of the arm cylinder 22 by the pressure compensation valve 70 and a high load acts on the other hydraulic cylinder 20 The bucket cylinder 21 and the arm cylinder 22 at a flow rate corresponding to the operation amount of the operating device 5. [

압력 보상 밸브(70)는, 복수의 유압 실린더(20)의 부하에 의하지 않고, 조작에 기초한 유량을 공급 가능하게 한다. 예를 들면, 버킷 실린더(21)에 고부하가 작용하고, 암 실린더(22)에 경부하가 작용하는 경우, 경부하 측에 배치된 압력 보상 밸브(70)[73, 74]는, 제1 주조작 밸브(61)로부터 버킷 실린더(21)에 작동유가 공급되어 발생하는 미터링 차압 ΔP1에 관계없이, 제2 주조작 밸브(62)로부터 암 실린더(22)에 작동유가 공급될 때, 제2 주조작 밸브(62)의 조작량에 기초한 유량이 공급되도록, 경부하 측인 암 실린더(22) 측의 미터링 차압 ΔP2가 버킷 실린더(21) 측의 미터링 차압 ΔP1과 대략 동일한 압력으로 되도록 보상한다. The pressure compensating valve (70) makes it possible to supply a flow rate based on the operation without depending on the loads of the plurality of hydraulic cylinders (20). For example, when a high load is applied to the bucket cylinder 21 and a light load acts on the arm cylinder 22, the pressure compensation valves 70, When hydraulic oil is supplied from the second main operating valve 62 to the arm cylinder 22 regardless of the metering differential pressure? P1 generated by supplying operating oil from the operating valve 61 to the bucket cylinder 21, The metering differential pressure ΔP2 on the side of the arm cylinder 22 under the light load is compensated to be substantially equal to the metering differential pressure ΔP1 on the bucket cylinder 21 side so that the flow rate based on the operation amount of the valve 62 is supplied.

암 실린더(22)에 고부하가 작용하고, 버킷 실린더(21)에 경부하가 작용하는 경우, 경부하 측에 배치된 압력 보상 밸브(70)[71, 72]는, 제2 주조작 밸브(62)로부터 암 실린더(22)에 작동유가 공급되어 발생하는 미터링 차압 ΔP2에 관계없이, 제1 주조작 밸브(61)로부터 버킷 실린더(21)에 작동유가 공급될 때, 제1 주조작 밸브(61)의 조작량에 기초한 유량이 공급되도록, 경부하 측의 미터링 차압 ΔP1을 보상한다. When the arm cylinder 22 is subjected to a high load and a light load acts on the bucket cylinder 21, the pressure compensating valve 70 (71, 72) arranged on the lower side of the light load is connected to the second main operating valve 62 When the hydraulic oil is supplied from the first main operating valve 61 to the bucket cylinder 21 regardless of the metering differential pressure? P2 generated by supplying operating oil to the arm cylinder 22 from the first main operating valve 61, The metering differential pressure? P1 at the lower load side is compensated for so that the flow rate based on the operation amount of the metering differential pressure?

[언로드 밸브][Unloading valve]

유압 회로(40)는, 언로드 밸브(90)를 가진다. 유압 회로(40)에 있어서는, 유압 실린더(20)를 구동하지 않을 때에 있어서도, 유압 펌프(30)로부터는 최소 용량에 상당하는 유량의 작동유가 토출된다. 유압 실린더(20)를 구동하지 않을 때 있어서 유압 펌프(30)로부터 토출된 작동유는, 언로드 밸브(90)를 통하여 배출(언로드)된다. The hydraulic circuit (40) has an unloading valve (90). In the hydraulic circuit 40, even when the hydraulic cylinder 20 is not driven, the hydraulic pump 30 discharges operating oil at a flow rate corresponding to the minimum capacity. The hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 30 is discharged (unloaded) through the unloading valve 90 when the hydraulic cylinder 20 is not driven.

[펌프 컨트롤러][Pump Controller]

도 4는, 본 실시형태에 관한 펌프 컨트롤러(19)의 기능 블록도이다. 펌프 컨트롤러(19)는, 처리부(19C)와, 기억부(19M)와, 입출력부(19IO)를 가진다. 처리부(19C)는 프로세서이며, 기억부(19M)는 기억 장치이며, 입출력부(19IO)는 입출력 인터페이스 장치이다. 처리부(19C)는, 배분 유량 연산부(19Ca)와, 결정부(19Cb)와, 제어부(19Cc)와, 조작 상태 판정부(19Cd)를 포함한다. 기억부(19M)는, 처리부(19C)가 처리를 실행할 때의 일시 기억부로서도 사용된다. 4 is a functional block diagram of the pump controller 19 according to the present embodiment. The pump controller 19 has a processing section 19C, a storage section 19M and an input / output section 19IO. The processing section 19C is a processor, the storage section 19M is a storage device, and the input / output section 19IO is an input / output interface device. The processing section 19C includes an allocation flow rate calculation section 19Ca, a determination section 19Cb, a control section 19Cc and an operation state determination section 19Cd. The storage unit 19M is also used as a temporary storage unit when the processing unit 19C executes processing.

배분 유량 연산부(19Ca)는, 버킷 실린더(21), 암 실린더(22), 및 붐 실린더(23)에 배분되는 작동유의 유량인 배분 유량 Q(Qbk, Qa, Qb)를 구한다. 결정부(19Cb)는, 배분 유량 연산부(19Ca)에 의해 구해진 배분 유량 Q에 기초하여, 제1 합분류 밸브(67)를 개방할 것인지의 여부를 결정한다. 제어부(19Cc)는, 제1 합분류 밸브(67)를 개폐하는 지령 신호를 출력한다. 조작 상태 판정부(19Cd)는, 조작 장치(5)에 주어진 입력을 사용하여, 작업기(1)의 조작 상태를 판정한다. The distribution flow rate calculator 19Ca obtains the flow rate Q (Qbk, Qa, Qb) of the hydraulic fluid distributed to the bucket cylinder 21, the arm cylinder 22, and the boom cylinder 23. The determining unit 19Cb determines whether or not to open the first sum-collecting valve 67 based on the distribution flow rate Q obtained by the distribution-flow-rate calculating unit 19Ca. The control unit 19Cc outputs a command signal for opening and closing the first sum sorting valve 67. [ The operation state judging unit 19Cd judges the operation state of the working machine 1 by using the input given to the operating device 5. [

프로세서인 처리부(19C)는, 배분 유량 연산부(19Ca), 결정부(19Cb), 제어부(19Cc), 및 조작 상태 판정부(19Cd)의 기능을 실현하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기억부(19M)로부터 판독하여 실행한다. 이 처리에 의해, 배분 유량 연산부(19Ca), 결정부(19Cb), 제어부(19Cc), 및 조작 상태 판정부(19Cd)의 기능이 실현된다. 이들 기능은, 단일 회로, 복합 회로, 프로그램화된 프로세서, 병렬 프로그램화된 프로세서, ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Progra㎜able Gate Array), 또는 이들을 조합한 처리 회로에 의해 실현되어도 된다. The processor 19C which is a processor reads out a computer program for realizing the functions of the distribution flow rate computation section 19Ca, the determination section 19Cb, the control section 19Cc and the operation state determination section 19Cd from the storage section 19M . This processing realizes the functions of the distribution flow rate computation unit 19Ca, the determination unit 19Cb, the control unit 19Cc, and the operation state determination unit 19Cd. These functions may be realized by a single circuit, a compound circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these processing circuits .

입출력부(19IO)에는, 압력 센서(81C, 81L, 82C, 82L, 83C, 83L, 84, 85, 86, 87, 88)와, 제1 합분류 밸브(67)가 접속된다. 압력 센서(86, 87, 88)는, 조작량 검출부(28)가 가지는 압력 센서이다. 압력 센서(86)는, 버킷(11)을 조작하기 위한 입력이 조작 장치(5)에 주어진 경우의 파일럿 유압을 검출한다. 압력 센서(87)는, 암(12)을 조작하기 위한 조작 장치(5)에 주어진 경우의 파일럿 유압을 검출한다. 압력 센서(88)는, 붐(13)을 조작하기 위한 입력이 조작 장치(5)에 주어진 경우의 파일럿 유압을 검출한다. The pressure sensors 81C, 81L, 82C, 82L, 83C, 83L, 84, 85, 86, 87, 88 and the first sum sorting valve 67 are connected to the input / output section 19IO. The pressure sensors 86, 87, and 88 are pressure sensors of the manipulated variable detecting unit 28. [ The pressure sensor 86 detects the pilot hydraulic pressure when an input for operating the bucket 11 is given to the operating device 5. [ The pressure sensor 87 detects the pilot hydraulic pressure when given to the operating device 5 for operating the arm 12. [ The pressure sensor 88 detects the pilot hydraulic pressure when an input for operating the boom 13 is given to the operating device 5. [

펌프 컨트롤러(19), 상세하게는 처리부(19C)는, 입출력부(19IO)로부터 압력 센서(81C, 81L, 82C, 82L, 83C, 83L, 84, 85, 86, 87, 88)의 검출값을 취득하여, 제1 합분류 밸브(67)를 개폐하는 제어, 즉 분류 상태와 합류 상태를 전환하는 제어에 사용한다. 다음에, 제1 합분류 밸브(67)를 개폐하는 제어에 대하여 설명한다. The pump controller 19 and more specifically the processing section 19C detects the detection values of the pressure sensors 81C, 81L, 82C, 82L, 83C, 83L, 84, 85, 86, 87, 88 from the input / output section 19IO And is used for controlling the opening and closing of the first sum-collecting valve 67, that is, the control for switching the classification state and the merging state. Next, the control for opening and closing the first sum-collecting valve 67 will be described.

[제1 합분류 밸브(67)를 개폐하는 제어][Control for opening and closing the first sum-of-charge valve 67]

펌프 컨트롤러(19)는, 조작 장치(5)의 압력 센서(86, 87, 88)의 검출값에 기초하여, 작업기(1)의 조작 상태를 구한다. 또한, 펌프 컨트롤러(19)는, 압력 센서(81C, 81L, 82C, 82L, 83C, 83L)의 검출값으로부터, 버킷 실린더(21), 암 실린더(22), 및 붐 실린더(23)에 배분되는 작동유의 배분 유량 Q를 구한다. The pump controller 19 obtains the operating state of the working machine 1 based on the detection values of the pressure sensors 86, 87 and 88 of the operating device 5. [ The pump controller 19 also receives the detection values of the pressure sensors 81C, 81L, 82C, 82L, 83C and 83L from the detection values of the pressure sensors 81C, 81L, 82C, 82L, 83C, 83L to the bucket cylinder 21, the arm cylinder 22 and the boom cylinder 23 Calculate the distribution flow Q of the working oil.

펌프 컨트롤러(19)는, 구한 배분 유량 Q와, 제1 합분류 밸브(67)를 동작시킬 것인지의 여부를 결정할 때 사용되는 작동유의 유량의 임계값 Qs를 비교하여, 배분 유량 Q가 임계값 Qs 이하일 경우, 제1 합분류 밸브(67)를 폐쇄하여, 분류 상태로 한다. 펌프 컨트롤러(19)는, 구한 배분 유량 Q가 임계값 Qs보다 클 경우, 제1 합분류 밸브(67)를 개방하여 합류 상태로 한다. 임계값 Qs는, 제1 유압 펌프(31)가 1대로 공급할 수 있는 작동유의 유량 또는 제2 유압 펌프(32)가 1대로 공급할 수 있는 작동유의 유량에 기초하여 정해진다. The pump controller 19 compares the obtained distribution flow rate Q with a threshold value Qs of the flow rate of the hydraulic fluid used for determining whether to operate the first sum flow separation valve 67 and determines whether the distribution flow rate Q is equal to or less than the threshold value Qs , The first sum sorting valve 67 is closed to bring it into a disengaged state. When the calculated distribution flow rate Q is larger than the threshold value Qs, the pump controller 19 opens the first sum sorting valve 67 to bring it into a merging state. The threshold value Qs is determined on the basis of the flow rate of the operating oil that can be supplied by the first hydraulic pump 31 or the flow rate of the operating oil that can be supplied by the second hydraulic pump 32 as one.

배분 유량을 Q로 하면, 배분 유량은 식(1)에 의해 구할 수 있다. 식(1) 중의 Qd는 요구 유량, PP는 유압 펌프(30)가 토출하는 작동유의 압력, LA는 유압 실린더(20)의 부하, ΔPL은 설정 차압이다. 실시형태에 있어서, 제1 주조작 밸브(61), 제2 주조작 밸브(62) 및 제3 주조작 밸브(63)는, 입구측과 출구측과의 차압이 일정하게 되도록 한다. 이 차압이 설정 차압 ΔPL이며, 제1 주조작 밸브(61), 제2 주조작 밸브(62) 및 제3 주조작 밸브(63)마다 미리 설정되어, 펌프 컨트롤러(19)의 기억부(19M)에 기억되어 있다. When the distribution flow rate is Q, the distribution flow rate can be obtained from the equation (1). In the equation (1), Qd is the required flow rate, PP is the pressure of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 30, LA is the load of the hydraulic cylinder 20, and PL is the set differential pressure. In the embodiment, the first main operating valve 61, the second main operating valve 62, and the third main operating valve 63 have a constant differential pressure between the inlet side and the outlet side. This differential pressure is the set differential pressure PL and is set in advance for each of the first main control valve 61, the second main control valve 62 and the third main control valve 63 and is stored in the storage portion 19M of the pump controller 19, .

Q= Qd×√{(PP-LA)/ΔPL} …(1)Q = Qd x {(PP-LA) /? PL} ... (One)

배분 유량 Q는, 각각의 유압 실린더(20), 즉 버킷 실린더(21), 암 실린더(22), 및 붐 실린더(23)마다 구해진다. 버킷 실린더(21)의 배분 유량을 Qbk, 암 실린더(22)의 배분 유량을 Qa, 붐 실린더(23)의 배분 유량을 Qb로 하면, 배분 유량 Qbk, Qa 및 Qb는, 식(2)로부터 식(4)에 의해 구해진다. The distribution flow rate Q is obtained for each of the hydraulic cylinders 20, that is, for each of the bucket cylinder 21, the arm cylinder 22, and the boom cylinder 23. The distribution flow rates Qbk, Qa, and Qb of the bucket cylinder 21 are represented by Qbk, the distribution flow rate of the arm cylinder 22 by Qa, and the distribution flow rate of the boom cylinder 23 by Qb, (4).

Qbk= Qdbk×√{(PP-LAbk)/ΔPL} …(2)Qbk = Qdbk x {(PP-LAbk) /? PL} ... (2)

Qa= Qda×√{(PP-LAa)/ΔPL} …(3)Qa = Qda x {(PP-LAa) /? PL} ... (3)

Qb= Qdb×√{(PP-LAb)/ΔPL} …(4)Qb = Qdb x {(PP-LAb) /? PL} ... (4)

식(2)의 Qdbk는 버킷 실린더(21)의 요구 유량, LAbk는 버킷 실린더(21)의 부하이다. 식(3)의 Qda는 암 실린더(22)의 요구 유량, LAa는 암 실린더(22)의 부하이다. 식(4)의 Qdb는 붐 실린더(23)의 요구 유량, LAb는 붐 실린더(23)의 부하이다. 설정 차압 PL은, 버킷 실린더(21)에 작동유를 급배유(給排油)하는 제1 주조작 밸브(61)와, 암 실린더(22)에 작동유를 급배유하는 제2 주조작 밸브(62)와, 붐 실린더(23)에 작동유를 급배유하는 제3 주조작 밸브(63)에서, 모두 같은 값이 사용된다. 설정 차압 PL은, 버킷 실린더(21)에 작동유를 급배유하는 제1 주조작 밸브(61)의 설정 차압, 암 실린더(22)에 작동유를 급배유하는 제2 주조작 밸브(62)의 설정 차압, 붐 실린더(23)에 작동유를 급배유하는 제3 주조작 밸브(63)의 설정 차압으로서, 모두 같은 값이 사용된다. Qdbk in the equation (2) is the required flow rate of the bucket cylinder 21, and LAbk is the load of the bucket cylinder 21. In the equation (3), Qda is the required flow rate of the arm cylinder 22, and LAa is the load of the arm cylinder 22. In the equation (4), Qdb is the required flow rate of the boom cylinder 23, and LAb is the load of the boom cylinder 23. The set differential pressure PL includes a first main operating valve 61 for supplying and discharging working oil to and from the bucket cylinder 21 and a second main operating valve 62 for supplying and discharging operating oil to the arm cylinder 22. [ And the third main operating valve 63 for supplying and discharging operating oil to the boom cylinder 23, all the same values are used. The set differential pressure PL is a set differential pressure of the set differential pressure of the first main operating valve 61 that feeds operating oil to the bucket cylinder 21 and a set differential pressure of the second main operating valve 62 that feeds the working oil to the arm cylinder 22 , And the set differential pressure of the third main operating valve 63 for supplying and discharging working oil to the boom cylinder 23, all the same values are used.

요구 유량 Qdbk, Qda, Qdb는, 조작 장치(5)의 조작량 검출부(28)가 가지는 압력 센서(86, 87, 88)에 의해 검출된 파일럿 유압에 기초하여 구해진다. 압력 센서(86, 87, 88)에 의해 검출된 파일럿 유압은, 작업기(1)의 조작 상태에 대응하고 있다. 배분 유량 연산부(19Ca)는, 파일럿 유압을 주조작 밸브(60)의 스풀 스트로크로 변환하여, 얻어진 스풀 스트로크로부터, 요구 유량 Qdbk, Qda, Qdb를 구한다. 파일럿 유압과 주조작 밸브(60)의 스풀 스트로크와의 관계, 및 주조작 밸브(60)의 스풀 스트로크와 요구 유량 Qdbk, Qda, Qdb와의 관계는, 각각 변환 테이블에 기술(記述)된다. 변환 테이블은, 기억부(19M)에 기억된다. 이와 같이, 요구 유량 Qdbk, Qda, Qdb는, 작업기(1)의 조작 상태에 기초하여 구해진다. The required flow rates Qdbk, Qda and Qdb are obtained on the basis of the pilot hydraulic pressures detected by the pressure sensors 86, 87 and 88 of the operation amount detecting section 28 of the operating device 5. [ The pilot hydraulic pressures detected by the pressure sensors 86, 87, and 88 correspond to the operating states of the working machine 1. The distribution flow rate calculator 19Ca converts the pilot hydraulic pressure into the spool stroke of the main control valve 60 and obtains the required flow rates Qdbk, Qda, and Qdb from the obtained spool stroke. The relationship between the pilot hydraulic pressure and the spool stroke of the main operating valve 60 and the relationship between the spool stroke of the main operating valve 60 and the required flow rates Qdbk, Qda, Qdb are described in the conversion table, respectively. The conversion table is stored in the storage unit 19M. Thus, the required flow rates Qdbk, Qda, and Qdb are obtained based on the operating state of the working machine 1.

배분 유량 연산부(19Ca)는, 버킷(11)의 조작에 대응한 파일럿 유압을 검출하는 압력 센서(86)의 검출값을 취득하고, 제1 주조작 밸브(61)의 스풀 스트로크로 변환한다. 그리고, 배분 유량 연산부(19Ca)는, 얻어진 스풀 스트로크로부터 버킷 실린더(21)의 요구 유량 Qdbk를 구한다. The distribution flow rate computation section 19Ca acquires the detection value of the pressure sensor 86 for detecting the pilot oil pressure corresponding to the operation of the bucket 11 and converts it into the spool stroke of the first main operation valve 61. [ Then, the distribution flow rate computation section 19Ca obtains the required flow rate Qdbk of the bucket cylinder 21 from the obtained spool stroke.

배분 유량 연산부(19Ca)는, 암(12)의 조작에 대응한 파일럿 유압을 검출하는 압력 센서(87)의 검출값을 취득하고, 제2 주조작 밸브(62)의 스풀 스트로크로 변환한다. 그리고, 배분 유량 연산부(19Ca)는, 얻어진 스풀 스트로크로부터 암 실린더(22)의 요구 유량 Qda를 구한다. The distribution flow rate computation section 19Ca acquires the detection value of the pressure sensor 87 for detecting the pilot oil pressure corresponding to the operation of the arm 12 and converts it into the spool stroke of the second main operation valve 62. [ Then, the distribution flow rate computation section 19Ca obtains the required flow rate Qda of the arm cylinder 22 from the obtained spool stroke.

배분 유량 연산부(19Ca)는, 붐(13)의 조작에 대응한 파일럿 유압을 검출하는 압력 센서(88)의 검출값을 취득하고, 제3 주조작 밸브(63)의 스풀 스트로크로 변환한다. 그리고, 배분 유량 연산부(19Ca)는, 얻어진 스풀 스트로크로부터 붐 실린더(23)의 요구 유량 Qdb를 구한다. The distribution flow rate computation section 19Ca acquires the detection value of the pressure sensor 88 that detects the pilot oil pressure corresponding to the operation of the boom 13 and converts it into the spool stroke of the third main operation valve 63. [ Then, the distribution flow rate computation section 19Ca obtains the required flow rate Qdb of the boom cylinder 23 from the obtained spool stroke.

제1 주조작 밸브(61), 제2 주조작 밸브(62), 및 제3 주조작 밸브(63)의 스풀이 스트로크하는 방향을 따라서, 버킷(11), 암(12), 및 붐(13)이 동작하는 방향이 상이하다. 배분 유량 연산부(19Ca)는, 버킷(11), 암(12), 및 붐(13)이 동작하는 방향을 따라서, 부하 LA를 구할 때, 캡측 공간(21C, 22c, 23C)의 압력, 또는 로드측 공간(21L, 22L, 23L)의 압력 중 어느 것을 사용할 것인지를 선택한다. 예를 들면, 스풀 스트로크가 제1 방향인 경우, 배분 유량 연산부(19Ca)는, 캡측 공간(21C, 22c, 23C)의 압력을 검출하는 압력 센서(81C, 82c, 83C)의 검출값을 사용하여 부하 LAbk, LAa, LAb를 구한다. 스풀 스트로크가 제1 방향과는 반대 방향인 제2 방향인 경우, 배분 유량 연산부(19Ca)는, 로드측 공간(21L, 22L, 23L)의 압력을 검출하는 압력 센서(81L, 82L, 83L)의 검출값을 사용하여 부하 LA, LAa, LAb를 구한다. 실시형태에 있어서, 부하 LA, LAa, LAb는, 버킷 실린더(21)의 압력, 암 실린더(22)의 압력, 및 붐 실린더(23)의 압력이다. The bucket 11, the arm 12, and the boom 13 (not shown) along the direction in which the spools of the first main operating valve 61, the second main operating valve 62, ) Are different in direction. The distribution flow rate computation section 19Ca calculates the pressure of the cap side spaces 21C, 22c and 23C or the pressure of the rod side pressure distribution when the load LA is calculated along the direction in which the bucket 11, the arm 12, And the pressure of the side spaces 21L, 22L, and 23L is selected. For example, when the spool stroke is the first direction, the distribution flow rate computation section 19Ca computes the distribution flow rate computation section 19Ca using the detected values of the pressure sensors 81C, 82C, and 83C that detect the pressure of the cap side spaces 21C, And obtains the loads LAbk, LAa, and LAb. When the spool stroke is the second direction opposite to the first direction, the distribution flow rate computation section 19Ca computes the flow rate of the pressure of the pressure sensors 81L, 82L, and 83L The loads LA, LAa, and LAb are obtained using the detected values. In the embodiment, the loads LA, LAa, LAb are the pressure of the bucket cylinder 21, the pressure of the arm cylinder 22, and the pressure of the boom cylinder 23.

식(1)로부터 식(4)에 있어서, 유압 펌프(30)가 토출하는 작동유의 압력 PP는 미지(未知)이다. 배분 유량 연산부(19Ca)는, 다음의 식(5)이 수속하도록 반복수 값 계산을 실행하고, 식(5)를 수속했을 때의 배분 유량 Qbk, Qa, Qb에 기초하여, 제1 합분류 밸브(67)를 동작시킨다. In the equations (1) to (4), the pressure PP of the hydraulic fluid discharged by the hydraulic pump 30 is unknown. The distribution flow rate computation section 19Ca computes the number of iterations so that the following equation (5) converges and computes the flow rate Qbk, Qa, Qb based on the distribution flows Qbk, Qa, Qb when the equation (67).

Qlp= Qbk＋Qa＋Qb …(5)Qlp = Qbk + Qa + Qb ... (5)

Qlp는, 펌프 제한 유량이며, 펌프 최대 유량 Qmax와, 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)의 목표로 하는 출력으로부터 정해지는 펌프 목표 유량 Qt와의 최소값이다. 펌프 최대 유량 Qmax는, 스로틀 다이얼(33)의 지시값으로부터 구해지는 유량으로부터, 전동 선회 모터(25)가 유압 선회 모터로 치환된 경우에 유압 선회 모터에 공급되는 작동유의 유량을 감산한 값이다. 유압 셔블(100)이 전동 선회 모터(25)를 가지지 않을 경우, 펌프 최대 유량 Qmax는, 스로틀 다이얼(33)의 지시값으로부터 구해지는 유량이 된다. Qlp is the pump limit flow rate and is the minimum value of the pump maximum flow rate Qmax and the pump target flow rate Qt determined from the target output of the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32. [ The pump maximum flow rate Qmax is a value obtained by subtracting the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic swing motor from the flow rate obtained from the indicated value of the throttle dial 33 when the electric swing motor 25 is replaced with the hydraulic swing motor. When the hydraulic excavator 100 does not have the electric motor 25, the pump maximum flow rate Qmax is the flow rate obtained from the indicated value of the throttle dial 33. [

제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)의 목표로 하는 출력은, 엔진(26)의 목표로 하는 출력으로부터 유압 셔블(100)의 보조 기기의 출력을 감산한 값이다. 펌프 목표 유량 Qt는, 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)의 목표로 하는 출력 및 펌프 압력으로부터 얻어지는 유량이다. 상세하게는, 펌프 압력은, 제1 유압 펌프(31)가 토출하는 작동유의 압력과, 제2 유압 펌프(32)가 토출하는 작동유의 압력 중, 큰 쪽이다. The target output of the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 is a value obtained by subtracting the output of the auxiliary device of the hydraulic excavator 100 from the target output of the engine 26. [ The pump target flow rate Qt is a flow rate obtained from the target output of the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 and the pump pressure. Specifically, the pump pressure is a larger one of the pressure of the operating oil discharged from the first hydraulic pump 31 and the pressure of the operating oil discharged from the second hydraulic pump 32. [

배분 유량 Qbk, Qa, Qb를 얻어진 후, 펌프 컨트롤러(19)의 결정부(19Cb)는, 결정부(19Cb)는, 배분 유량 Qbk, Qa, Qb와 임계값 Qs라는 비교 결과에 기초하여, 합류 상태로 할 것인지 분류 상태로 할 것인지를 결정한다. 제어부(19Cc)는, 결정부(19Cb)가 결정된 합류 상태 또는 분류 상태에 기초하여, 제1 합분류 밸브(67)를 동작시킨다. 임계값 Qs는, 제1 유압 펌프(31)가 1대로 공급할 수 있는 작동유의 유량을 나타내는 제1 공급 유량 Qsf, 및 제2 유압 펌프(32)가 1대로 공급할 수 있는 작동유의 유량을 나타내는 제2 공급 유량 Qss에 기초하여 정해진다. After the distribution flow rates Qbk, Qa and Qb are obtained, the determination section 19Cb of the pump controller 19 determines, based on the comparison results of the distribution flow rates Qbk, Qa, Qb and the threshold value Qs, State or classification state. The control unit 19Cc operates the first sum sorting valve 67 based on the determined merging state or the sorting state by the determination unit 19Cb. The threshold value Qs is a value obtained by multiplying the first supply flow rate Qsf indicative of the flow rate of the operating oil that can be supplied by the first hydraulic pump 31 by one and the second supply flow rate Qsf representing the flow rate of the operating oil that can be supplied by the second hydraulic pump 32 by one Is determined based on the supply flow rate Qss.

제1 유압 펌프(31)가 1대로 공급할 수 있는 작동유의 유량을 나타내는 제1 공급 유량 Qsf는, 제1 유압 펌프(31)의 최대 용량에, 스로틀 다이얼(33)의 지령값으로부터 정해지는 엔진(26)의 최대 회전수를 승산함으로써 구해진다. 제2 유압 펌프(32)가 1대로 공급할 수 있는 작동유의 유량을 나타내는 제2 공급 유량 Qss는, 제2 유압 펌프(32)의 최대 용량에, 스로틀 다이얼(33)의 지령값으로부터 정해지는 엔진(26)의 최대 회전수를 승산함으로써 구해진다. 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)는 엔진(26)의 출력 샤프트에 직결되어 있으므로, 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)의 회전 속도는, 엔진(26)의 회전 속도와 같아진다. 본 실시형태에 있어서, 제1 합분류 밸브(67)를 동작시킬 것인지의 여부를 결정할 때 사용되는 작동유의 임계값 Qs는, 제1 공급 유량 Qsf 및 제2 공급 유량 Qss이다. The first supply flow rate Qsf indicative of the flow rate of the operating oil that can be supplied by the first hydraulic pump 31 can be obtained by multiplying the maximum capacity of the first hydraulic pump 31 by the engine 26 by the maximum number of revolutions. The second supply flow rate Qss indicative of the flow rate of the hydraulic oil that can be supplied by the second hydraulic pump 32 is calculated by multiplying the maximum capacity of the second hydraulic pump 32 by the engine 26 by the maximum number of revolutions. Since the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 are directly connected to the output shaft of the engine 26, the rotational speeds of the first and second hydraulic pumps 31, 26). In the present embodiment, the threshold value Qs of the operating oil used when determining whether to operate the first sum-collecting valve 67 is the first supply flow rate Qsf and the second supply flow rate Qss.

제1 유압 펌프(31)는, 버킷 실린더(21) 및 암 실린더(22)에 작동유를 공급한다. 따라서, 버킷 실린더(21)의 배분 유량 Qbk와 암 실린더(22)의 배분 유량 Qa와의 합이 제1 공급 유량 Qsf 이하이면, 제1 유압 펌프(31)는, 단독으로, 버킷 실린더(21) 및 암 실린더(22)에 작동유를 공급할 수 있다. 제2 유압 펌프(32)는, 붐 실린더(23)에 작동유를 공급한다. 따라서, 붐 실린더(23)의 배분 유량 Qb가 제2 공급 유량 Qss 이하이면, 제2 유압 펌프(32)는, 단독으로, 붐 실린더(23)에 작동유를 공급할 수 있다. The first hydraulic pump 31 supplies hydraulic oil to the bucket cylinder 21 and the arm cylinder 22. Therefore, when the sum of the distribution flow rate Qbk of the bucket cylinder 21 and the distribution flow rate Qa of the arm cylinder 22 is equal to or smaller than the first supply flow rate Qsf, the first hydraulic pump 31 alone controls the bucket cylinder 21 and The operating oil can be supplied to the arm cylinder 22. The second hydraulic pump 32 supplies operating oil to the boom cylinder 23. Therefore, when the distribution flow rate Qb of the boom cylinder 23 is equal to or less than the second supply flow rate Qss, the second hydraulic pump 32 can supply operating oil to the boom cylinder 23 alone.

결정부(19Cb)는, 버킷 실린더(21)의 배분 유량 Qbk와 암 실린더(22)의 배분 유량 Qa와의 합이 제1 공급 유량 Qsf 이하, 또한 붐 실린더(23)의 배분 유량 Qb가 제2 공급 유량 Qss 이하일 경우에, 분류 상태로 한다. 이 경우, 결정부(19Cb)는, 제1 합분류 밸브(67)를 밸브를 폐쇄한다. 결정부(19Cb)는, 버킷 실린더(21)의 배분 유량 Qbk와 암 실린더(22)의 배분 유량 Qa와의 합이 제1 공급 유량 Qsf 이하가 아닌 경우, 또는 붐 실린더(23)의 배분 유량 Qb)가 제2 공급 유량 Qss 이하가 아닌 경우 중 어느 하나의 경우에, 합류 상태로 한다. 이 경우, 결정부(19Cb)는, 제1 합분류 밸브(67)를 밸브를 개방한다. 결정부(19Cb)에서의 분류와 합류의 전환의 판정은, 배분 유량 이외에 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)의 압력[압력 센서(84, 85)]의 차이에 기초하여 행해져도 된다. The determination section 19Cb determines that the sum of the distribution flow rate Qbk of the bucket cylinder 21 and the distribution flow rate Qa of the arm cylinder 22 is equal to or less than the first supply flow rate Qsf and the distribution flow rate Qb of the boom cylinder 23 is equal to or less than the second supply When the flow rate is equal to or less than Qss, it is classified. In this case, the determination unit 19Cb closes the valve of the first sum-collecting valve 67. [ The determination section 19Cb determines whether or not the sum of the distribution flow rate Qbk of the bucket cylinder 21 and the distribution flow rate Qa of the arm cylinder 22 is equal to or smaller than the first supply flow rate Qsf or the distribution flow rate Qb of the boom cylinder 23, Is not equal to or less than the second supply flow rate Qss. In this case, the determination section 19Cb opens the valve for the first sum-of-merge valve 67. [ The decision of the classification and the switching of the confluence in the determination section 19Cb is made based on the difference of the pressures (pressure sensors 84 and 85) of the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 .

도 5는, 펌프 및 유압 실린더의 유량, 펌프의 토출 압력, 및 레버 스트로크가 시간 t에 의해 변화하는 일례를 나타낸 도면이다. 도 5의 가로축은 시간 t이다. 암 실린더(22)에 공급되는 작동유의 유량의 추정값을 Qag, 붐 실린더(23)에 공급되는 작동유의 유량의 추정값을 Qbg, 암 실린더(22)에 공급되는 작동유의 유량의 참값(true value)을 Qar, 붐 실린더(23)에 공급되는 작동유의 유량의 참값을 Qbr이라고 한다. 추정값 Qag는, 펌프 컨트롤러(19)에 의해 구해진, 암 실린더(22)의 배분 유량 Qa이며, 추정값 Qbg는, 펌프 컨트롤러(19)에 의해 구해진, 붐 실린더(23)의 배분 유량 Qb이다. 5 is a diagram showing an example in which the flow rate of the pump and the hydraulic cylinder, the discharge pressure of the pump, and the lever stroke vary with time t. The horizontal axis of FIG. 5 is time t. The estimated value of the flow rate of the operating oil supplied to the arm cylinder 22 is Qag, the estimated value of the flow rate of the operating oil supplied to the boom cylinder 23 is Qbg, and the true value of the flow rate of the operating oil supplied to the arm cylinder 22 Qar, and a true value of the flow rate of hydraulic oil supplied to the boom cylinder 23 is Qbr. The estimated value Qag is the distribution flow rate Qa of the arm cylinder 22 obtained by the pump controller 19 and the estimated value Qbg is the distribution flow rate Qb of the boom cylinder 23 obtained by the pump controller 19. [

유량 Qpf는 제1 유압 펌프(31)가 토출하는 작동유의 유량이며, 유량 Qps는 제2 유압 펌프(32)가 토출하는 작동유의 유량이다. 압력 Ppf는 제1 유압 펌프(31)가 토출하는 작동유의 압력이며, 압력 Pps는 제2 유압 펌프(32)가 토출하는 작동유의 압력이다. 압력 Pa는 암 실린더(22)에 공급되는 작동유의 압력이며, 압력 Pb는 붐 실린더(23)에 공급되는 작동유의 압력이다. 레버 스트로크 Lvsa는, 암(12)을 조작하기 위해 조작 장치(5)를 조작했을 때의, 조작 레버의 스트로크이다. 레버 스트로크 Lvsb는, 붐(13)을 조작하기 위해 조작 장치(5)를 조작했을 때의, 조작 레버의 스트로크이다. The flow rate Qpf is a flow rate of the operating oil discharged from the first hydraulic pump 31. The flow rate Qps is a flow rate of the operating oil discharged from the second hydraulic pump 32. [ The pressure Ppf is the pressure of the working oil discharged from the first hydraulic pump 31 and the pressure Pps is the pressure of the working oil discharged from the second hydraulic pump 32. [ The pressure Pa is the pressure of the working oil supplied to the arm cylinder 22 and the pressure Pb is the pressure of the working oil supplied to the boom cylinder 23. [ The lever stroke Lvsa is a stroke of the operation lever when the operation device 5 is operated to operate the arm 12. [ The lever stroke Lvsb is a stroke of the operating lever when the operating device 5 is operated to operate the boom 13. [

본 실시형태에 있어서, 펌프 컨트롤러(19)는, 작업기(1)의 조작 상태와, 작업기(1)를 구동시키는 액추에이터인 유압 실린더(20)의 부하에 기초하여, 각각의 유압 실린더(20)에 배분되는 작동유의 배분 유량 Q를 구한다. 그리고, 펌프 컨트롤러(19)는, 얻어진 배분 유량 Q와, 임계값 Qs에 기초하여, 합류 상태와 분류 상태를 전환한다. 본 실시형태에 있어서, 분류 상태로 할 수 있는 것은, 기간 PDP이다. The pump controller 19 controls the operation of the working machine 1 based on the operating state of the working machine 1 and the load of the hydraulic cylinder 20 which is an actuator for driving the working machine 1 The distribution flow rate Q of the distributed operating fluid is obtained. Then, the pump controller 19 switches the merging state and the sorting state based on the obtained distribution flow rate Q and the threshold value Qs. In this embodiment, it is the period PDP that can be classified.

이에 대하여, 제1 유압 펌프(31)가 토출하는 작동유의 압력 Ppf 및 제2 유압 펌프(32)가 토출하는 작동유의 압력 Pps에 기초하여, 합류 상태와 분류 상태를 전환하는 방법이 있다. 이 방법은, 예를 들면, 압력 Ppf 및 Pps가 임계값 Ps 이상의 경우는 유압 실린더(20)에 필요한 작동유의 유량이 적어지므로, 분류 상태로 하고, 압력 Ppf 및 Pps가 임계값 Ps보다 작을 경우에는 유압 실린더(20)에 필요한 작동유의 유량이 커지므로, 합류 상태로 한다. 압력 Ppf 및 Pps로부터 유압 실린더(20)에 공급되는 작동유의 유량을 정확하게 추정하는 것은 곤란하므로, 임계값 Ps를 높게 할 필요가 있다. 이 경우, 분류 상태로 할 수 있는 것은, 기간 PDU이다. On the other hand, there is a method of switching the merging state and the sorting state on the basis of the pressure Ppf of the working oil discharged by the first hydraulic pump 31 and the pressure Pps of the working oil discharged by the second hydraulic pump 32. In this method, for example, when the pressures Ppf and Pps are equal to or greater than the threshold value Ps, the flow rate of the hydraulic fluid required for the hydraulic cylinder 20 becomes small. Therefore, when the pressures Ppf and Pps are smaller than the threshold value Ps Since the flow rate of the hydraulic fluid required for the hydraulic cylinder 20 becomes large, it is brought into a joined state. It is difficult to accurately estimate the flow rate of the hydraulic oil supplied from the pressures Ppf and Pps to the hydraulic cylinder 20. Therefore, it is necessary to raise the threshold value Ps. In this case, what can be classified is the period PDU.

분류 상태로 할 수 있는 기간 PDI는, 유압 실린더(20)에 공급되는 작동유의 유량의 참값 Qar 및 Qbr과, 임계값 Qs에 기초하여 얻어진 기간이다. 유압 실린더(20)에 공급되는 작동유의 유량의 참값 Qar 및 Qbr은 실제로 구할 수는 없지만 참값 Qar 및 Qbr에 기초한 기간 PDI는, 이론상 실현할 수 있는 가장 긴 기간이다. The period PDI that can be classified is a period obtained based on the true values Qar and Qbr of the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic cylinder 20 and the threshold Qs. Although the true values Qar and Qbr of the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic cylinder 20 can not be actually obtained, the period PDI based on the true values Qar and Qbr is the longest period theoretically can be realized.

도 5로부터 알 수 있는 바와 같이, 분류 상태로 할 수 있는 기간은, 압력 Ppf 및 Pps에 기초한 기간 PDU, 펌프 컨트롤러(19)를 포함하는 제어 시스템(9)에 의한 기간 PDP, 참값 Qar 및 Qbr에 기초한 기간 PDI의 순으로 길어진다. 이와 같이, 제어 시스템(9)은, 분류 상태로 할 수 있는 기간 PDP를, 이론상 실현할 수 있는 기간, 즉 유압 실린더(20)에 공급되는 작동유의 유량의 참값 Qar 및 Qbr에 기초한 기간 PDI에 근접시킬 수 있다. 그 결과, 제어 시스템(9)은, 분류 상태에서 구동 장치(4)를 동작시키는 기간을 길게 할 수 있으므로, 합류 상태에 있어서 고압의 작동유를 감압하여 붐 실린더(23)에 공급할 때의 압력 손실을 저감할 수 있는 기간이 길어진다. As can be seen from Fig. 5, the period that can be classified can be divided into a period PDU based on the pressures Ppf and Pps, a period PDP by the control system 9 including the pump controller 19, true values Qar and Qbr Gt; PDI, < / RTI > In this manner, the control system 9 causes the period PDP, which can be in the sorted state, to approach the period PDI based on the theoretical values Qar and Qbr of the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic cylinder 20 . As a result, the control system 9 can lengthen the period for operating the drive device 4 in the split state, so that the pressure loss when the high-pressure hydraulic fluid is supplied to the boom cylinder 23 in the combined state The period during which reduction can be prolonged.

[제어부(19Cc)의 처리][Process of control unit 19Cc]

제어부(19Cc)는, 제1 합분류 밸브(67)를 제어하여, 합류 유로(55)가 폐쇄되는 분류 상태와 합류 유로(55)가 개방되어 합류 상태를 전환한다. 분류 상태에 있어서는, 제1 유압 펌프(31)로부터 토출된 작동유는, 제1 액추에이터군의 암 실린더(22) 및 버킷 실린더(23)에 공급된다. 또한, 분류 상태에 있어서는, 제2 유압 펌프(32)로부터 토출된 작동유는, 제2 액추에이터군의 붐 실린더(23)에 공급된다. The control unit 19Cc controls the first sum sorting valve 67 to switch the merged state in which the merged flow path 55 is closed and the merged flow path 55 in the open state. In the split state, the hydraulic fluid discharged from the first hydraulic pump 31 is supplied to the arm cylinder 22 and the bucket cylinder 23 of the first actuator group. In the split state, the hydraulic fluid discharged from the second hydraulic pump 32 is supplied to the boom cylinder 23 of the second actuator group.

제어부(19Cc)는, 복수의 유압 실린더(20)의 배분 유량 Q가 소정 공급 유량인 임계값 Qs 이하이며, 유압 실린더(20)의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하일 때, 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)가 접속 상태(합류 상태)로 되도록, 제1 합분류 밸브(67)를 제어한다. The control unit 19Cc controls the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic cylinder 20 from the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder 20, The first sum sorting valve 67 is controlled so that the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 become connected (merged state) when the pressure is equal to or lower than the specified value.

[합류 상태와 분류 상태와의 전환에 기인하는 쇼크][Shock due to switching between merging state and sorting state]

합류 상태와 분류 상태를 전환할 때, 유압 실린더(20)에 공급되는 작동유의 압력인 실린더압이 약간 변동된다. 실린더압이 변동하면, 오퍼레이터는 쇼크를 느낄 가능성이 있다. 예를 들면, 작업기(1)가 굴삭 대상물과 접촉하지 않고 공중에 존재하는 상황에 있어서는, 유압 실린더(20)의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 낮아진다. 구동압이 낮아지면, 구동압에 대한 실린더압의 압력 변동량은 상대적으로 커진다. 그 결과, 오퍼레이터는 쇼크를 쉽게 느끼게 된다. The cylinder pressure, which is the pressure of the working oil supplied to the hydraulic cylinder 20, slightly changes when the merging state and the sorting state are switched. If the cylinder pressure fluctuates, the operator may feel a shock. For example, in a situation where the working machine 1 is not in contact with the object to be excavated but is in the air, the driving pressure indicating the difference between the pressure in the rod side space of the hydraulic cylinder 20 and the pressure in the cap side space is lowered. When the drive pressure is lowered, the amount of pressure fluctuation of the cylinder pressure relative to the drive pressure becomes relatively large. As a result, the operator easily feels shock.

도 6은, 합류 상태와 분류 상태와의 전환에 기인하는 쇼크를 설명하기 위한 도면으로서, 유압 실린더(20)의 로드측 공간의 압력 및 캡측 공간의 압력과 합류 상태 및 분류 상태와의 관계를 나타낸 도면이다. 이하의 설명에 있어서는, 유압 실린더(20) 중 암 실린더(22)의 로드측 공간(22L)의 압력 및 캡측 공간(22C)의 압력을 예로 들어 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 로드측 공간(22L)의 압력을 적절히, 헤드압이라고 하고, 캡측 공간(22C)의 압력을 적절히, 보텀압이라고 한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 보텀압과 헤드압과의 차이를 적절히, 구동압이라고 한다. 6 is a diagram for explaining a shock caused by switching between the merging state and the dividing state, showing the relationship between the pressure in the rod-side space of the hydraulic cylinder 20 and the pressure in the cap-side space, FIG. In the following description, the pressure in the rod-side space 22L and the pressure in the cap-side space 22C of the arm cylinder 22 in the hydraulic cylinder 20 will be described as an example. In the following description, the pressure in the rod-side space 22L is appropriately referred to as a head pressure, and the pressure in the cap-side space 22C is appropriately referred to as a bottom pressure. In the following description, the difference between the bottom pressure and the head pressure is appropriately referred to as a driving pressure.

보텀압이 헤드압보다 높은 경우, 암 실린더(22)는 신장하고, 보텀압이 헤드압보다 낮은 경우, 암 실린더(22)는 축퇴한다. When the bottom pressure is higher than the head pressure, the arm cylinder 22 is elongated, and when the bottom pressure is lower than the head pressure, the arm cylinder 22 is degenerated.

도 6에 나타낸 기간 Ta에 있어서는, 보텀압은 헤드압보다 높고, 보텀압과 헤드압과의 차이는 크다. 기간 Tb에 있어서는, 보텀압과 헤드압과의 차이는 작다. 그리고, 기간 Ta와 같은 보텀압과 헤드압과의 차이가 큰 상황은, 작업기(1)가 굴삭 작업하고 있는 상황이 예시된다. 기간 Tb와 같은 보텀압과 헤드압과의 차이가 작은 상황은, 작업기(1)가 굴삭 대상물과 접촉하지 않고 공중에 존재하는 상황이 예시된다. In the period Ta shown in Fig. 6, the bottom pressure is higher than the head pressure, and the difference between the bottom pressure and the head pressure is large. In the period Tb, the difference between the bottom pressure and the head pressure is small. A situation in which the difference between the bottom pressure and the head pressure is large, such as the period Ta, is a situation in which the working machine 1 is digging. A situation in which the difference between the bottom pressure and the head pressure is small, such as the period Tb, is exemplified by the situation where the working machine 1 is in the air without contacting the excavated object.

도 6에 나타낸 바와 같이, 합류 상태 및 분류 상태의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 전환될 때, 보텀압이 약간 변동되는 현상이 발생한다. 보텀압의 압력 변동에 의해, 오퍼레이터가 쇼크를 느낄 가능성이 있다. As shown in Fig. 6, when switching from one of the merged state and the split state to the other, there occurs a phenomenon that the bottom pressure slightly fluctuates. There is a possibility that the operator feels a shock due to the pressure fluctuation of the bottom pressure.

기간 Ta에 있어서는, 보텀압과 헤드압과의 차이를 나타내는 구동압이 크다. 그러므로, 보텀압의 압력 변동이 생겨도, 구동압에 대한 보텀압의 압력 변동량은 상대적으로 작다. 따라서, 오퍼레이터는 쇼크를 쉽게 느끼지 않는다. 한편, 기간 Tb에 있어서는, 보텀압과 헤드압과의 차이를 나타내는 구동압이 작다. 그러므로, 보텀압의 압력 변동이 생긴 경우, 구동압에 대한 보텀압의 압력 변동량은 상대적으로 크다. 따라서, 오퍼레이터는 쇼크를 느끼기 쉽다. In the period Ta, the driving pressure indicating the difference between the bottom pressure and the head pressure is large. Therefore, even when the pressure fluctuation of the bottom pressure occurs, the pressure fluctuation amount of the bottom pressure with respect to the driving pressure is relatively small. Therefore, the operator does not feel shock easily. On the other hand, in the period Tb, the driving pressure indicating the difference between the bottom pressure and the head pressure is small. Therefore, when the bottom pressure fluctuates, the pressure fluctuation amount of the bottom pressure with respect to the driving pressure is relatively large. Therefore, the operator tends to feel a shock.

그래서, 본 실시형태에 있어서는, 제어부(19Cc)는, 분리가 가능한 유압 실린더(20)의 배분 유량 Q(배분 유량 Qbk, Qa, Qb)가 소정 공급 유량인 임계값 Qs(Qsf, Qss) 이하일 경우라도, 유압 실린더(20)의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하일 때는, 합류 상태(접속 상태)로 되도록, 제1 합분류 밸브(67)를 제어한다. 본 실시형태에 있어서, 제어부(19Cc)는, 합류 상태에 있어서, 보텀압과 헤드압과의 차이가 큰 상태로부터 작은 상태로 변화될 때, 제어부(19Cc)는, 합류 상태를 유지한다. 보텀압과 헤드압과의 차이가 큰 상태는, 암 실린더(22)가 굴삭 상태인 경우가 많다. 보텀압과 헤드압과의 차이가 작은 상태는, 암 실린더(22)가 비굴삭 상태인 경우가 많다. 결정부(19Cb)는, 암용 레버의 조작의 유무에 기초하여, 암(12)의 동작 상태를 판정 가능하다. 결정부(19Cb)는, 암(12)의 동작 상태에 기초하여, 합류 상태(접속 상태) 및 분류 상태(비접속 상태) 중 어느 한쪽을 결정한다. 본 실시형태에 있어서, 분리 가능한 것으로 판정되는 상황에 있어서 암 실린더(22)가 굴삭 상태로부터 비굴삭 상태로 변화되는 경우에는, 결정부(19Cb)는 합류 상태를 유지하는 판정을 행하고, 이 판정에 기초하여 제어부(19Cc)는 제1 합분류 밸브(67)를 제어한다. Therefore, in the present embodiment, when the distribution flow rate Q (distribution flow rate Qbk, Qa, Qb) of the separable hydraulic cylinder 20 is equal to or smaller than the predetermined supply flow rate threshold value Qs (Qsf, Qss) (Connected state) when the driving pressure indicating the difference between the pressure in the rod-side space of the hydraulic cylinder 20 and the pressure in the cap-side space is equal to or smaller than a specified value, the first sum- do. In the present embodiment, when the difference between the bottom pressure and the head pressure is changed from a large state to a small state in the merging state, the control section 19Cc maintains the merged state. When the difference between the bottom pressure and the head pressure is large, the arm cylinder 22 is often in an excavated state. In a state in which the difference between the bottom pressure and the head pressure is small, the arm cylinder 22 is often in a non-excavated state. The determination unit 19Cb can determine the operation state of the arm 12 based on the presence or absence of the operation of the arm lever. The determination section 19Cb determines either the merged state (connected state) or the sorted state (disconnected state) on the basis of the operating state of the arm 12. In the present embodiment, when the arm cylinder 22 is changed from the excavated state to the un-excavated state in a situation where it is determined that the arm cylinder 22 can be separated, the determination section 19Cb makes a determination to maintain the merged state, On the basis of this, the control section 19Cc controls the first sum sorting valve 67. [

[제어 방법][Control method]

다음에, 본 실시형태에 관한 유압 셔블(100)의 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 7은, 본 실시형태에 관한 유압 셔블(100)의 제어 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다. 본 실시형태에 관한 제어 방법은, 작업기(1)의 조작 상태와, 작업기(1)를 구동시키는 액추에이터인 유압 실린더(20)의 부하에 기초하여, 각각의 유압 실린더(20)에 배분되는 작동유의 배분 유량 Q를 구하고, 얻어진 배분 유량 Q와 소정 공급 유량을 나타내는 임계값 Qs에 기초하여, 합류 상태와 분류 상태를 전환한다. 본 실시형태에 관한 제어 방법은, 제어 시스템(9), 상세하게는 펌프 컨트롤러(19)에 의해 실현된다. Next, a control method of the hydraulic excavator 100 according to the present embodiment will be described. Fig. 7 is a flowchart showing an example of a control method of the hydraulic excavator 100 according to the present embodiment. The control method according to the present embodiment is based on the operation state of the working machine 1 and the load of the hydraulic cylinder 20 that is distributed to each hydraulic cylinder 20 based on the operating state of the working machine 1 and the load of the hydraulic cylinder 20, The distribution flow rate Q is obtained, and the merging state and the classification state are switched based on the obtained distribution flow rate Q and the threshold value Qs representing the predetermined supply flow rate. The control method according to the present embodiment is realized by the control system 9, specifically, the pump controller 19.

펌프 컨트롤러(19)의 배분 유량 연산부(19Ca)는, 배분 유량 Qbk, Qa, Qb를 구한다(스텝 S101). The distribution flow rate computation section 19Ca of the pump controller 19 obtains the distribution flow rates Qbk, Qa and Qb (step S101).

펌프 컨트롤러(19)의 결정부(19Cb)는, 분류 상태로 하는 조건이 성립했는지의 여부를 판정한다. 결정부(19Cb)는, 배분 유량 Q가 임계값 Qs 이하일 경우 분류 가능한 상태에 있는지를 판정한다(스텝 S102). The determination unit 19Cb of the pump controller 19 determines whether or not a condition for setting the classification state is established. The determination unit 19Cb determines whether or not the distribution flow rate Q is equal to or less than the threshold value Qs (step S102).

스텝 S102에서, 배분 유량 Q가 임계값 Qs 이하이며 분류 상태로 하는 조건이 성립된 것으로 판정된 경우(스텝 S102, Yes), 결정부(19Cb)는, 또한 유압 실린더(20)의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하인지의 여부를 판정한다(스텝 S103). If it is determined in step S102 that the distribution flow rate Q is equal to or less than the threshold value Qs and that a condition for establishing the classification state is established (Yes in step S102), the determination section 19Cb also determines It is determined whether or not the drive pressure indicating the difference between the pressure and the pressure in the cap side space is equal to or smaller than a specified value (step S103).

스텝 S103에서, 구동압이 규정값 이하가 아닌 것으로 판정된 경우(스텝 S103: No), 결정부(19Cb)는, 합분류 상태를 분류 상태로 결정한다. 결정부(19Cb)에 있어서 분류 상태로 하는 것이 결정된 경우, 제어부(19Cc)는, 제1 합분류 밸브(67)를 폐쇄하여, 분류 상태로 설정한다(스텝 S104). 이 처리에 의해, 구동 장치(4)는, 분류 상태로 동작한다. If it is determined in step S103 that the drive pressure is not equal to or lower than the specified value (step S103: No), the determination unit 19Cb determines the summed state as the classified state. If it is determined in the determination unit 19Cb that the liquid fuel is to be in the liquid state, the control unit 19Cc closes the first sum liquid fractionation valve 67 and sets the liquid state to the liquid state (step S104). By this processing, the driving device 4 operates in the sorted state.

스텝 S102에서, 분류 상태로 하는 조건이 성립하지 않는 것으로 판정된 경우(스텝 S102: No), 결정부(19Cb)는, 합분류 상태를 합류 상태로 결정한다. 결정부(19Cb)에 있어서 합류 상태로 하는 것이 결정된 경우, 제어부(19Cc)는, 제1 합분류 밸브(67)를 개방하여, 합류 상태로 설정한다(스텝 S105). 이 처리에 의해, 구동 장치(4)는, 합류 상태로 동작한다. If it is determined in step S102 that the condition for setting the classification state does not hold (step S102: No), the determination unit 19Cb determines the summed state as the merged state. When it is determined in the determination unit 19Cb that the merging state is to be set, the control unit 19Cc opens the first sum-collecting valve 67 and sets it to the merging state (step S105). By this processing, the driving device 4 operates in the merged state.

또한, 스텝 S103에서, 구동압이 규정값 이하인 것으로 판정된 경우(스텝 S103: Yes), 결정부(19Cb)는, 합분류 상태를 합류 상태로 결정한다. 즉, 본 실시형태에 있어서는, 결정부(19Cb)는, 배분 유량 Q와 임계값 Qs에 기초하여 분류 상태로 하는 것으로 판정된 경우에도, 구동압이 규정값 이하이면, 합류 상태로 하는 것을 결정한다. 결정부(19Cb)에 있어서 합류 상태로 하는 것이 결정된 경우, 제어부(19Cc)는, 제1 합분류 밸브(67)를 개방하여, 합류 상태로 설정한다(스텝 S105). 이 처리에 의해, 구동 장치(4)는, 합류 상태로 동작한다. If it is determined in step S103 that the drive pressure is equal to or lower than the specified value (step S103: Yes), the determination unit 19Cb determines the summed state as a merged state. That is, in the present embodiment, even when it is determined that the classification unit 19C is to be in the classification state based on the distribution flow rate Q and the threshold value Qs, the determination unit 19Cb determines to make the merging state when the driving pressure is equal to or lower than the specified value . When it is determined in the determination unit 19Cb that the merging state is to be set, the control unit 19Cc opens the first sum-collecting valve 67 and sets it to the merging state (step S105). By this processing, the driving device 4 operates in the merged state.

도 8은, 본 실시형태에 관한 암 실린더(22)의 로드측 공간(22L)의 압력 및 캡측 공간(22C)의 압력과 합류 상태 및 분류 상태와의 관계를 나타낸 도면이다. Fig. 8 is a diagram showing the relationship between the pressure in the rod-side space 22L and the pressure in the cap-side space 22C of the arm cylinder 22 according to the present embodiment and the merging state and the classification state.

도 8에 나타낸 바와 같이, 기간 Ta에 있어서는, 보텀압은 헤드압보다도 높고, 보텀압과 헤드압과의 차이는 크다. 기간 Ta에 있어서는, 암 실린더(22)는 굴삭 상태이다. As shown in Fig. 8, in the period Ta, the bottom pressure is higher than the head pressure, and the difference between the bottom pressure and the head pressure is large. In the period Ta, the arm cylinder 22 is in an excavated state.

굴삭 상태로부터 비굴삭 상태로 변화하는 기간 Tb에 있어서, 보텀압과 헤드압과의 차이는 서서히 작아진다. 합류 상태에 있어서, 보텀압과 헤드압과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이상으로부터 규정값 이하로 저하될 때, 제어부(19Cc)는, 합류 상태가 유지되도록 제1 합분류 밸브(67)를 제어한다. 따라서, 기간 Tb에 있어서도 합류 상태가 유지된다. The difference between the bottom pressure and the head pressure gradually decreases in the period Tb during which the valve is changed from the excavated state to the un-excavated state. When the driving pressure indicative of the difference between the bottom pressure and the head pressure falls from the specified value or more to the specified value or less in the merging state, the control section 19Cc sets the first sum sorting valve 67 . Therefore, the merging state is maintained in the period Tb.

보텀압과 헤드압과의 차이는, 압력 센서(81C)의 검출값 및 압력 센서(81L)의 검출값으로부터 도출된다. 그리고, 본 실시형태에 있어서는, 구동압은, [보텀압-(헤드압×실린더 헤드 면적×실린더 보텀 면적)]에 기초한 연산이 실시되는 것에 의해 도출된다. 합류 상태를 유지하기 위한 규정값은, 임의로 정해진다. The difference between the bottom pressure and the head pressure is derived from the detection value of the pressure sensor 81C and the detection value of the pressure sensor 81L. In the present embodiment, the drive pressure is derived by performing an operation based on [bottom pressure- (head pressure x cylinder head area x cylinder bottom area)]. The specified value for maintaining the joined state is arbitrarily set.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 제1 유압 펌프(31)와 제2 유압 펌프(32)를 접속하는 합류 유로(55)가 제1 합분류 밸브(67)에 의해 분류 상태와 합류 상태로 전환된다. 제어부(19Cc)는, 합류 상태에 있어서, 유압 실린더(20)의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하로 저하될 때, 합류 상태가 유지되도록 제1 합분류 밸브(67)를 제어한다. 이로써, 합류 상태와 분류 상태와의 전환에 기인하여 오퍼레이터가 쇼크를 느끼는 것이 억제된다. As described above, according to the present embodiment, the confluent flow path 55 connecting the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 is divided and divided by the first sum-collecting valve 67 . When the driving pressure indicating the difference between the pressure in the rod-side space of the hydraulic cylinder 20 and the pressure in the cap-side space falls below a specified value in the merging state, the control section 19Cc controls the first And controls the summing valve 67. This suppresses the operator from feeling shock due to switching between the merging state and the sorting state.

예를 들면, 기간 Ta와 같이 구동압이 클 경우, 전술한 바와 같이, 보텀압의 압력 변동이 생겨도, 구동압에 대한 보텀압의 압력 변동량은 상대적으로 작으므로, 오퍼레이터는 쇼크를 쉽게 느끼지 않는다. 기간 Tb와 같이 구동압이 작을 경우, 보텀압의 압력 변동이 생기면, 구동압에 대한 보텀압의 압력 변동량은 상대적으로 크기 때문에, 오퍼레이터는 쇼크를 느끼기 쉽다. 본 실시형태에 있어서는, 구동압이 작을 경우에 있어서, 합류 상태로부터 분류 상태로의 전환을 제한하고, 합류 상태를 유지한다. 따라서, 오퍼레이터가 쇼크를 느끼는 것을 억제할 수 있다. For example, when the drive pressure is large as in the period Ta, the pressure fluctuation amount of the bottom pressure with respect to the drive pressure is relatively small even when the bottom pressure fluctuation occurs, as described above, so that the operator does not feel shock easily. When the drive pressure is small as in the period Tb and the pressure fluctuation of the bottom pressure occurs, the pressure fluctuation amount of the bottom pressure relative to the drive pressure is relatively large, so that the operator tends to feel a shock. In the present embodiment, when the driving pressure is low, the switching from the merging state to the sorting state is restricted and the merging state is maintained. Therefore, it is possible to suppress the operator from feeling shock.

또한, 본 실시형태에 있어서는, 유압 실린더(20)의 배분 유량 Q가 임계값 Qs 이하라도, 구동압이 임계값이면, 결정부(19Cb)는, 합류 상태로 하는 것을 결정한다. 따라서, 배분 유량 Q가 임계값 Qs 이하라도, 오퍼레이터가 쇼크를 느끼는 것을 억제할 수 있다. In this embodiment, even if the flow rate Q of the hydraulic cylinders 20 is equal to or less than the threshold value Qs, when the drive pressure is a threshold value, the determination unit 19Cb determines to make a merging state. Therefore, even if the distribution flow rate Q is equal to or less than the threshold value Qs, it is possible to suppress the operator from feeling a shock.

전술한 제어는, 특히 암 실린더(22)에 대하여 실시되는 것이 효과적이다. 암 실린더(22)가 굴삭 상태로부터 비굴삭 상태로 변화될 때, 암 실린더(22)의 구동압의 변화는 크다. 그러므로, 암 실린더(22)에 대하여 전술한 제어가 실시되는 것에 의해, 오퍼레이터가 쇼크를 느끼는 것을 효과적으로 억제할 수 있다. It is effective that the above-described control is performed particularly for the arm cylinder 22. When the arm cylinder 22 is changed from the excavated state to the un-excavated state, the change in the drive pressure of the arm cylinder 22 is large. Therefore, by performing the above-described control on the arm cylinder 22, it is possible to effectively suppress the operator from feeling a shock.

그리고, 본 실시형태에 있어서는, 구동 장치(4)[유압 회로(40)]가 유압 셔블(100)에 적용되는 것으로 하였다. 구동 장치(4)가 적용되는 대상은, 유압 셔블에 한정되지 않고, 유압 셔블 이외의 유압 구동의 작업 기계에 널리 적용 가능하다. In the present embodiment, the drive device 4 (hydraulic circuit 40) is applied to the hydraulic excavator 100. [ The object to which the drive device 4 is applied is not limited to a hydraulic excavator but can be widely applied to a hydraulically driven work machine other than a hydraulic excavator.

그리고, 본 실시형태에 있어서, 작업 기계인 유압 셔블(100)은 하이브리드 방식이지만, 작업 기계는 하이브리드 방식이 아니라도 된다. 그리고, 본 실시형태에 있어서, 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)는 경사판식의 펌프이지만, 이에 한정되지는 않는다. 그리고, 본 실시형태에 있어서, 부하 LA, LAa, LAb는, 버킷 실린더(21)의 압력, 암 실린더(22)의 압력, 및 붐 실린더(23)의 압력인 것으로 했으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 압력 보상 밸브(71) 내지 (76)가 가지는 흐름 조절 밸브의 면적비 등에 의해 보정된, 버킷 실린더(21)의 압력, 암 실린더(22)의 압력 및 붐 실린더(23)의 압력을 부하 LA, LAa, LAb로 해도 된다. In the present embodiment, the hydraulic excavator 100, which is a working machine, is of the hybrid type, but the working machine may not be of the hybrid type. In the present embodiment, the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 are inclined plate type pumps, but the present invention is not limited thereto. In the present embodiment, the loads LA, LAa, LAb are the pressure of the bucket cylinder 21, the pressure of the arm cylinder 22, and the pressure of the boom cylinder 23, but are not limited thereto. For example, the pressure of the bucket cylinder 21, the pressure of the arm cylinder 22, and the pressure of the boom cylinder 23, which are corrected by the area ratio of the flow control valve of the pressure compensating valves 71 to 76, The loads LA, LAa, and LAb may be used.

그리고, 본 실시형태에 있어서, 제1 합분류 밸브(67)를 동작시킬 것인지의 여부를 결정할 때 사용되는 임계값 Qs는, 제1 공급 유량 Qsf 및 제2 공급 유량 Qss인 것으로 하였으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제1 공급 유량 Qsf 및 제2 공급 유량 Qss보다 작은 유량이 임계값 Qs이라도 된다. In the present embodiment, the threshold value Qs used when determining whether to operate the first sum sorting valve 67 is the first supply flow rate Qsf and the second supply flow rate Qss, but is not limited thereto Do not. For example, the flow rate smaller than the first supply flow rate Qsf and the second supply flow rate Qss may be the threshold value Qs.

이상, 본 실시형태를 설명하였으나, 본 실시형태에 있어서 설명한 사항에 의해 본 실시형태가 한정되는 것은 아니다. 본 실시형태에 있어서 설명한 구성 요소에는, 당업자가 용이하게 상정(想定)할 수 있는 것, 실질적으로 동일한 것, 및 이른바 균등한 범위의 것이 포함된다. 본 실시형태에 있어서 설명한 구성 요소는 적절히 조합시키는 것이 가능하다. 또한, 본 실시형태의 요지를 벗어나지 않는 범위에 의해 구성 요소의 각종 생략, 치환 및 변경 중 하나 이상을 행할 수 있다. Although the present embodiment has been described above, the present embodiment is not limited by the matters described in the present embodiment. The constituent elements described in the present embodiment include those which can be easily assumed by those skilled in the art, substantially the same things, and so-called equivalents. The constituent elements described in this embodiment can be appropriately combined. In addition, one or more of various omissions, substitutions and modifications of the constituent elements can be performed without departing from the gist of the present embodiment.

1: 작업기, 2: 상부 선회체, 3: 하부 주행체, 4: 구동 장치, 5: 조작 장치, 9: 제어 시스템, 11: 버킷, 12: 암, 13: 붐, 14: 축전기, 17: 하이브리드 컨트롤러, 18: 엔진 컨트롤러, 19: 펌프 컨트롤러, 19C: 처리부, 19M: 기억부, 19Ca: 배분 유량 연산부, 19Cb: 결정부, 19Cc: 제어부, 19Cd: 조작 상태 판정부, 19: IO 입출력부, 20: 유압 실린더, 21: 버킷 실린더, 22: 암 실린더, 23: 붐 실린더, 24: 주행 모터, 25: 전동 선회 모터, 26: 엔진, 28: 조작량 검출부, 29: 코먼 레일 제어부, 30: 유압 펌프, 31: 제1 유압 펌프, 32: 제2 유압 펌프, 33: 스로틀 다이얼, 40: 유압 회로, 55: 합류 유로, 60: 주조작 밸브, 61: 제1 주조작 밸브, 62: 제2 주조작 밸브, 63: 제3 주조작 밸브, 67: 제1 합분류 밸브, 68: 제2 합분류 밸브, 81C, 81L, 82C, 82L, 83C, 83L, 84, 85, 86, 87, 88: 압력 센서, 100: 유압 셔블(작업 기계), LA, LAa, LAb, LAbK: 부하, Q, Qa, Qb, QbK: 배분 유량, QS: 임계값. The present invention relates to a control system for a hybrid vehicle having a hybrid vehicle and a hybrid vehicle having a hybrid vehicle and a hybrid vehicle having the same. 19Ca: distribution flow rate computing unit, 19Cb: determining unit, 19Cc: control unit, 19Cd: operation state judging unit, 19: IO input / output unit, 20: controller, 18: engine controller, 19: pump controller, 19C: processing unit, 19M: The hydraulic control system according to the present invention is characterized in that the hydraulic control unit includes a hydraulic cylinder and a hydraulic cylinder connected to the bucket cylinder, Wherein the first main operation valve is a first main operation valve and the second main operation valve is a second main operation valve. A second sum sorting valve for supplying a first pressure to the first main valve and a second main valve for opening and closing the second main valve; 100: hydraulic excavator (work machine), LA, LAa, LAb, LAbK: load, Q, Qa, Qb, QbK: Distribution flow rate, QS: Threshold value.

Claims (7)

복수의 작업기 요소(要素)를 포함하는 작업기; 및 복수의 상기 작업기 요소의 각각을 구동시키는 복수의 유압(油壓) 실린더;를 포함하는 작업 기계(work machine)를 제어하는 제어 시스템으로서,
제1 유압 펌프 및 제2 유압 펌프;,
상기 제1 유압 펌프와 상기 제2 유압 펌프를 접속하는 유로(流路);
상기 유로에 설치되어 상기 유로를 개폐하는 개폐 장치;
상기 개폐 장치를 제어하여, 상기 제1 유압 펌프와 상기 제2 유압 펌프가 접속되는 접속 상태와 접속되지 않는 비접속 상태를 전환하는 제어 장치;
상기 비접속 상태에 있어서 상기 제1 유압 펌프로부터 토출된 작동유(hydraulic fluid)가 공급되는 제1 유압 실린더; 및
상기 비접속 상태에 있어서 상기 제2 유압 펌프로부터 토출된 작동유가 공급되는 제2 유압 실린더
를 포함하고,
상기 제어 장치는, 복수의 상기 유압 실린더의 배분 유량(流量)이 소정 공급 유량 이하이며, 상기 유압 실린더의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하일 때, 상기 접속 상태로 되도록 상기 개폐 장치를 제어하는,
제어 시스템. A work machine including a plurality of work machine elements; And a plurality of hydraulic cylinders for driving each of the plurality of work machine elements, the control system comprising:
A first hydraulic pump and a second hydraulic pump;
A flow path connecting the first hydraulic pump and the second hydraulic pump;
An opening / closing device installed in the flow path to open / close the flow path;
A control device for controlling the opening / closing device to switch between a connection state in which the first hydraulic pump and the second hydraulic pump are connected and a non-connection state in which the first and second hydraulic pumps are not connected;
A first hydraulic cylinder to which hydraulic fluid discharged from the first hydraulic pump is supplied in the non-connected state; And
A second hydraulic cylinder in which the hydraulic oil discharged from the second hydraulic pump is supplied in the non-
Lt; / RTI >
Wherein when the flow rate of the plurality of hydraulic cylinders is equal to or smaller than a predetermined supply flow rate and the driving pressure indicating the difference between the pressure in the rod side space of the hydraulic cylinder and the pressure in the cap side space is equal to or lower than a specified value, And controls the opening / closing device to be in the connected state,
Control system. 제1항에 있어서,
상기 작업기 요소는, 버킷(bucket), 상기 버킷에 연결되는 암(arm), 및 상기 암에 연결되는 붐(boom)을 포함하고,
상기 유압 실린더는, 상기 버킷을 동작시키는 버킷 실린더, 상기 암을 동작시키는 암 실린더, 및 상기 붐을 동작시키는 붐 실린더를 포함하고,
상기 제1 유압 실린더는, 상기 암 실린더를 포함하고,
상기 제2 유압 실린더는, 상기 붐 실린더를 포함하는, 제어 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the work machine element includes a bucket, an arm coupled to the bucket, and a boom connected to the arm,
Wherein the hydraulic cylinder includes a bucket cylinder for operating the bucket, an arm cylinder for operating the arm, and a boom cylinder for operating the boom,
Wherein the first hydraulic cylinder includes the arm cylinder,
And the second hydraulic cylinder includes the boom cylinder. 제2항에 있어서,
상기 비접속 상태에 있어서, 상기 제1 유압 펌프는, 상기 제1 유압 실린더가 속하는 제1 액추에이터군에 상기 작동유를 공급하고,
상기 비접속 상태에 있어서, 상기 제2 유압 펌프는, 상기 제2 유압 실린더가 속하는 제2 액추에이터군에 상기 작동유를 공급하고,
상기 제1 액추에이터군에는 상기 버킷 실린더 및 상기 암 실린더가 속하고,
상기 제2 액추에이터군에는 상기 붐 실린더가 속하는, 제어 시스템. 3. The method of claim 2,
In the disconnected state, the first hydraulic pump supplies the hydraulic oil to the first actuator group to which the first hydraulic cylinder belongs,
In the non-connected state, the second hydraulic pump supplies the hydraulic oil to the second actuator group to which the second hydraulic cylinder belongs,
Wherein the bucket cylinder and the arm cylinder belong to the first actuator group,
And the boom cylinder belongs to the second actuator group. 제2항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 암의 동작 상태에 기초하여, 상기 접속 상태 및 상기 비접속 상태 중 어느 한쪽을 결정하는, 제어 시스템. 3. The method of claim 2,
Wherein the control device determines either the connection state or the non-connection state based on an operation state of the arm. 제3항에 있어서,
상기 작업 기계는, 상기 작업기를 지지하는 선회체(旋回體)를 구비하고,
상기 선회체는, 상기 제1 액추에이터군 및 상기 제2 액추에이터군과는 상이한 액추에이터에 의해 구동되는, 제어 시스템. The method of claim 3,
Wherein the working machine includes a swivel body for supporting the working machine,
Wherein the revolving body is driven by an actuator different from the first actuator group and the second actuator group. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 제어 시스템을 포함하는 작업 기계. A work machine including the control system according to any one of claims 1 to 4. 복수의 작업기 요소를 포함하는 작업기; 및 복수의 상기 작업기 요소의 각각을 구동시키는 복수의 유압 실린더;를 포함하는 작업 기계를 제어하는 제어 방법으로서,
제1 유압 펌프와 제2 유압 펌프가 접속되는 접속 상태와 접속되어 있지 않은 비접속 상태를 개폐 장치를 사용하여 전환하는 단계;
상기 비접속 상태에 있어서 상기 제1 유압 펌프로부터 토출된 작동유를 제1 유압 실린더에 공급하고, 상기 제2 유압 펌프로부터 토출된 작동유를 제2 유압 실린더에 공급하는 단계; 및
복수의 상기 유압 실린더의 배분 유량이 소정 공급 유량 이하이며, 상기 유압 실린더의 로드측 공간의 압력과 캡측 공간의 압력과의 차이를 나타내는 구동압이 규정값 이하일 때, 상기 접속 상태로 되도록 상기 개폐 장치를 제어하는 단계;
를 포함하는 제어 방법. A work machine including a plurality of work machine elements; And a plurality of hydraulic cylinders for driving each of the plurality of work machine elements, the control method comprising:
Switching between a connected state in which the first hydraulic pump and the second hydraulic pump are connected and a non-connected state in which the first and second hydraulic pumps are not connected;
Supplying the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump to the first hydraulic cylinder in the disconnected state and supplying the hydraulic oil discharged from the second hydraulic pump to the second hydraulic cylinder; And
Wherein when the distribution flow rate of the plurality of hydraulic cylinders is equal to or less than a predetermined supply flow rate and the drive pressure indicating the difference between the pressure in the rod side space of the hydraulic cylinder and the pressure in the cap side space is lower than a specified value, ;
≪ / RTI >
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