KR101874212B1 - Moving Device capable of moving along a trace-back path and Radio control device for radio controlling thereof - Google Patents

Abstract

The present invention relates to a moving body capable of moving along a trace-back path and a radio control device for wirelessly controlling the same that are capable of solving problems caused by automatic driving upon occurrence of various problems like a situation where communication is impossible between the moving body and the radio control device. According to the present invention, the moving body capable of moving along a trace-back path includes: a first communication part for receiving a command signal from a radio control device; a first processor for producing a control signal for movement in response to the command signal; a driving part for producing power for the movement according to the control signal; and a path memorizing part for memorizing the moving path, wherein the first processor produces the control signal, with which the moving body traces back the moving path and moves from the path memorizing part in a state where it is impossible to receive the command signal, and provides the control signal to the driving part.

Description

역 추적 경로로 이동 가능한 이동체와 이를 무선 조종하는 무선 조종 장치{Moving Device capable of moving along a trace-back path and Radio control device for radio controlling thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a moving object capable of moving in a backward path and a radio control device for radio-

본 발명은 이동체와 이를 무선 조종하는 무선 조종 장치에 관한 것으로 이동체의 경로를 역 추적하여 이동체를 무선 조종 할 수 있는 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a mobile body and a radio control device for radio-controlling the mobile body, and relates to an apparatus capable of radio-controlling a mobile body by tracing a path of a mobile body.

무선 전파 유도에 의해 비행 및 조종이 가능한 무인 이동체의 많은 활용 가능성으로 인하여 다양한 분야에서 다양한 용도로 개발되고 있다. 이러한 무인 이동체는 무선 조종기를 이용하여 원격에서 제어할 수 있다. 최근 각종 원인에 따라 무선 조종기와 무인 이동체의 통신 문제가 발생한 경우 무인 이동체의 자동 제어하는 방법에 대한 기술이 개발되고 있다.Due to the possibility of many unmanned vehicles capable of flying and manipulating by radio wave induction, it is being developed in various fields in various fields. Such an unmanned mobile object can be remotely controlled using a radio remote controller. BACKGROUND ART [0002] Techniques for automatic control of an unmanned mobile object have been developed in the event of a communication problem between a radio control device and an unmanned moving object in accordance with various causes.

종래의 스마트단말기를 이용한 드론 제어 방법(대한민국 등록특허공보 10-1637217)과 원위치 자동복귀, 컬러트래킹 자동추적을 갖는 스마트 드론 장치(대한민국 등록특허공보 10-1650136)는 무선 조종기와 드론간의 통신 장애가 발생하는 경우 드론을 정해진 위치로 복귀하는 기술을 개시하고 있다. 그러나 이러한 종래 기술에 따르면 드론이 정해진 위치로 복귀하면서, 정상적으로 주행하던 경로와 다른 경로로 이동하게 되어 주변의 장애물과의 충돌하는 문제가 발생하고, 허용되지 않거나 위험한 영역으로 경유할 수 있는 문제점이 있다.A smartron device (Korean Patent Registration No. 10-1650136) having a dron control method using a conventional smart terminal (Korean Patent Registration No. 10-1637217) and an in-situ automatic return and color tracking automatic tracking (Korean Patent Registration No. 10-1650136) And returning the drones to a predetermined position when the drones are moved. However, according to the related art, there is a problem that the drones move to a predetermined path and move to a path different from the path that the vehicle travels, causing collision with surrounding obstacles, and passing through the unacceptable or dangerous area .

대한민국 등록특허공보 10-1637217Korean Patent Publication No. 10-1637217 대한민국 등록특허공보 10-1650136Korean Patent Publication No. 10-1650136

본 발명의 실시예는 이동체와 무선 조종 장치 간의 통신 불능 상황 등의 각종 문제가 발생한 경우 이동체의 자동 주행에 따른 문제를 해결할 수 있는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체와 이를 무선 조종하는 무선 조종 장치를 제공함에 있다.An embodiment of the present invention provides a mobile object which can be moved to a backward path that can solve a problem caused by automatic traveling of a mobile object when a variety of problems such as a communication disabled state between a mobile object and a radio control device occur, and a radio control device that wirelessly controls the mobile object .

또한 본 발명의 실시예는 이동체의 자동 주행 시 잡음원에 따른 전자기파 교란으로 인한 비정상적인 동작이 나타나는 문제를 해결할 수 있다.In addition, the embodiment of the present invention can solve the problem that an abnormal operation due to disturbance of electromagnetic waves due to a noise source during automatic traveling of a moving object occurs.

본 발명의 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체는 무선 조종 장치로부터의 명령 신호를 수신하는 제1 통신부; 상기 명령 신호에 대응하여 이동을 위한 제어 신호를 생성하는 제1 프로세서; 상기 제어 신호에 따라 자신의 이동을 위한 동력을 생성하는 구동부; 및 자신의 이동 경로를 기억하는 경로기억부;를 포함하고, 상기 제1 프로세서는, 상기 명령 신호의 수신 불능 상태에서 상기 경로기억부로부터 이동 경로를 역 추적하며 이동할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 상기 구동부로 제공하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수 있다.A moving object capable of moving in a reverse tracking path according to an embodiment of the present invention includes a first communication unit for receiving a command signal from a radio control device; A first processor for generating a control signal for movement in response to the command signal; A driving unit for generating power for movement according to the control signal; And a path storage unit for storing the path of the path, wherein the first processor generates a control signal so that the first path can be traced back from the path storage unit when the command signal can not be received, It is possible to provide a moving body which can be moved to a backward path provided to a driving unit.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체는 상기 이동 경로 생성을 위하여 GPS 정보에 기초하여 위치 정보를 검출하는 GPS부; 및 자신의 고도 정보를 검출하는 센서부;를 더 포함하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a mobile station capable of moving in a backward path, the GPS unit comprising: a GPS unit for detecting position information based on GPS information for generating the movement path; And a sensor unit for detecting the altitude information of the moving object.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체는 상기 GPS부의 검출 정보와 함께 이동체의 병진운동상태를 검출하는 센서부;를 더 포함하고, 상기 센서부는 기압센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.According to still another aspect of the present invention, there is provided a mobile unit capable of moving in a backward path, the mobile unit including a sensor unit for detecting a translational motion state of the mobile unit together with detection information of the GPS unit, And a moving object capable of being moved to a tracing path that is characteristic of the moving object.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체는 상기 명령 신호의 수신에 대응하여 상기 GPS 정보 및 상기 고도 정보를 검출하여 이동체의 이동 경로를 기억하는 것을 특징으로 하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.The moving object capable of moving in the backward tracking path according to another embodiment of the present invention detects the GPS information and the altitude information in correspondence with the receipt of the command signal and stores the moving path of the moving object. The moving object can be moved to the moving object.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체상기 명령 신호의 수신에 대응하여 상기 병진운동상태 정보에 따른 이동체의 이동 경로를 기억하는 것을 특징으로 하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.The mobile station according to another embodiment of the present invention is further configured to store the movement path of the moving object according to the translational motion status information in response to receipt of the command signal. . ≪ / RTI >

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체의 상기 제1 프로세서는, 기 설정된 시간 동안 상기 명령 신호가 수신되지 않는 경우 상기 경로기억부로부터 이동 경로를 역 추적하며 이동할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 상기 구동부로 제공하는 것을 특징으로 하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.In addition, the first processor of the moving object capable of moving in the backward tracking path according to another embodiment of the present invention may further include a backward tracking path for moving backward from the path storage unit when the command signal is not received for a preset time And generates a control signal and provides the control signal to the driving unit.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체의 상기 제1 프로세서는 상기 명령 신호의 수신 불능 상태에서 상기 경로기억부로부터 이동 경로를 역 추적하며 상기 수신 불능 상태 이전의 명령 신호 수신 가능 시점의 위치까지 이동할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 상기 구동부로 제공하는 것을 특징으로 하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.In addition, the first processor of the moving object capable of moving in the backward path according to another embodiment of the present invention traces back the movement path from the path storage unit in a state in which the command signal can not be received, The control unit generates a control signal so that the mobile station can move to a position at which reception is possible, and provides the control signal to the driving unit.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체는 상기 명령 신호의 일시적인 수신 불능 시점에서의 위치 정보에 기초하여 상기 자신의 이동 경로에 회피 경로를 적용하여 회피 경로가 적용된 이동 경로를 설정하는 회피경로설정부;를 더 포함하고, 상기 명령 신호의 지속적인 수신 불능 상태에서 상기 회피 경로가 적용된 이동 경로를 역 추적하며 이동할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 상기 구동부로 제공하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.In addition, according to another embodiment of the present invention, a moving object which can move to a backward tracking path applies a avoidance route to its own moving route based on positional information at a time point when the command signal is temporarily unreceivable, A reverse path for generating a control signal so as to be able to move backward while tracking the movement path to which the avoidance path is applied in a state in which the command signal can not be received continuously and providing the control signal to the driving unit; It is also possible to provide a movable movable body.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체는 무선 조종 장치로부터 응답요청신호를 수신하는 제1 통신부; 상기 응답요청신호에 대응하여 응답신호를 생성하여 상기 제1 통신부를 통해 상기 무선 조종 장치로 전송하는 제1 프로세서; 자신의 위치 정보를 검출하는 GPS부; 자신의 고도 정보를 검출하는 센서부; 및 상기 GPS부의 검출 정보 및 상기 센서부의 고도 검출 정보에 기초하여 자신의 이동 경로를 기억하는 경로기억부;를 포함하고, 상기 응답요청신호의 수신 불능 상태에서 상기 경로기억부로부터 이동 경로를 역 추적하며 이동하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a mobile communication system including a first communication unit for receiving a response request signal from a radio navigation device; A first processor for generating a response signal corresponding to the response request signal and transmitting the response signal to the radio navigation apparatus through the first communication unit; A GPS unit for detecting its own position information; A sensor unit for detecting its own altitude information; And a path storage unit for storing a path of the own path based on the detection information of the GPS unit and the altitude detection information of the sensor unit, wherein when the response request signal is not receivable, And may provide a movable body that can be moved to a backward tracing path that moves.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체는 상기 응답요청신호가 중간에 수신되지 않은 경우, 상기 응답요청신호가 수신되지 않은 시점의 이동체의 위치를 회피하는 회피 경로를 생성하는 회피경로설정부;를 더 포함하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.In addition, when the response request signal is not received in the middle, the moving object that can be moved to the backward path according to another embodiment of the present invention generates an avoidance path that avoids the position of the moving object at the point in time when the response request signal is not received The traversing path setting unit may further include an avoidance path setting unit that sets the avoidance path.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체의 상기 제1 프로세서는 상기 회피경로설정부는 상기 경로기억부의 이동 경로에 상기 회피 경로를 적용하여 회피 경로 적용 이동 경로를 생성하고, 상기 회피 경로 적용 이동 경로를 역 추적하며 이동하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.Further, the avoidance path setting unit may generate the avoidance path applying path by applying the avoidance path to the path of the path memory unit, And may provide a moving object capable of moving in a backward tracing path that traces back the avoidance route applied travel route.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체는 상기 무선 조종 장치로부터 상기 응답요청신호는 주기적으로 전송되는 것을 특징으로 하는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 제공할 수도 있다.In addition, the moving object which can be moved to the reverse tracking path according to another embodiment of the present invention may be provided with the movement requesting path, in which the response request signal is periodically transmitted from the radio navigation apparatus.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 무선 조종하는 무선 조종 장치는 이동체의 이동을 위해 입력된 정보에 기초하여 명령 신호 및 응답요청신호를 생성하는 제2 프로세서; 및 상기 명령 신호 및 상기 응답요청신호를 상기 이동체로 전송하는 제2 통신부;를 포함하고, 상기 이동체는 상기 응답요청신호의 수신 불능 상태에서 기 저장된 이동 경로를 역 추적하며 이동하는 무선 조종 장치를 제공할 수도 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a radio-controlled device for radio-controlling a movable body movable in a backward path, the apparatus comprising: a second processor for generating a command signal and a response request signal based on information input for movement of the mobile body; And a second communication unit for transmitting the command signal and the response request signal to the mobile unit, wherein the mobile unit is provided with a radio control device for moving backward while tracking the pre-stored movement path in a state of being unable to receive the response request signal You may.

실시예는 이동체와 무선 조종 장치 간의 통신 불능 상태에서 통신 불능 상태 직전 시간 동안 기억된 이동 경로를 역 추적하며 자동 이동 시 장애물 등에 의한 충돌이나 주행 방해 문제를 피할 수 있는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체와 이를 무선 조종하는 무선 조종 장치를 제공할 수 있다.The embodiments of the present invention provide a moving object capable of moving backward in a backward path that can avoid a collision or obstruction caused by obstacles due to an obstacle or the like during backward movement of the movement path memorized during a time immediately before the communication disabled state in a state in which communication between the mobile object and the radio control apparatus is impossible, It is possible to provide a radio control device that controls the radio control.

또한 실시예는 이동체의 이동 경로 상에 존재하는 잡음원 등의 일시적인 통신 불능 지점을 검출하여 이에 기초해 회피 경로를 설정하고, 자동으로 역 추적 경로로 이동 시 회피 경로로 이동함으로써 잡음원에 따른 전자기파 교란으로 인한 비정상적인 동작이 나타나는 문제를 방지할 수 있는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체와 이를 무선 조종하는 무선 조종 장치를 제공할 수 있다.In addition, in the embodiment, a temporary communication incapable point such as a noise source existing on a moving path of a moving object is detected and an avoidance path is set based on the point, and when moving to a backward path, It is possible to provide a mobile body capable of moving to a backward path and a radio control device for wirelessly controlling the mobile body.

또한 실시예는 이동 경로 상에 존재하지 않았던 장애물이 역 추적 자동 이동 시 존재하는 경우 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체와 이를 무선 조종하는 무선 조종 장치를 제공할 수 있다.In addition, the embodiment can provide a mobile body that can move to a backward path that can prevent collision with an obstacle when an obstacle that was not present on the movement route exists at the time of backward automatic movement, and a radio control device that wirelessly controls the mobile body .

도 1 a 및 도 1b는 본 발명의 실시예에 따른 이동체 및 이동체와 무선 통신하는 무선 조종 장치를 구성하는 구성도들에 대한 블록도이다.
도 2는 무선 조종 장치의 제어 하에 이동체가 이동할 때 이동 경로 및 높이에 대응하여 생성되는 이동 경로 맵에 대한 개념도이다. 그리고 도 3은 제1 상태에 대한 무선 조종 장치와 이동체 간의 신호의 흐름도이고, 도 4는 제1 상태에서 후속하여 제2 상태인 경우의 무선 조종 장치와 이동체 간의 신호의 흐름도이며, 도 5는 회피 경로를 반영한 이동 경로 맵에 대한 개념도이다.
도 6은 경로기억부가 생성한 역 추적 경로의 예시도이고, 도 7은 회피경로설정부가 생성한 회피 경로가 적용된 역 추적 경로의 예시도이다.FIG. 1A and FIG. 1B are block diagrams illustrating a configuration of a radio navigation device for wireless communication with a moving object and a moving object according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram of a movement route map generated corresponding to a movement route and a height when the moving object moves under the control of the radio navigation apparatus. 4 is a flow chart of signals between the radio control apparatus and the moving body in the second state following the first state, and Fig. 5 is a flowchart of signals between the radio control apparatus and the moving body, FIG. 7 is a conceptual diagram of a route map reflecting the route. FIG.
FIG. 6 is an exemplary view of a backward path generated by the path storage unit, and FIG. 7 is an exemplary view of a backward path to which the avoidance path generated by the avoidance path setting unit is applied.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 또한, 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. The effects and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be implemented in various forms. In the following embodiments, the terms first, second, and the like are used for the purpose of distinguishing one element from another element, not the limitative meaning. Also, the singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. Also, the terms include, including, etc. mean that there is a feature, or element, recited in the specification and does not preclude the possibility that one or more other features or components may be added. Also, in the drawings, for convenience of explanation, the components may be exaggerated or reduced in size. For example, the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of explanation, and thus the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or corresponding components throughout the drawings, and a duplicate description thereof will be omitted .

도 1 a 및 도 1b는 본 발명의 실시예에 따른 이동체 및 이동체와 무선 통신하는 무선 조종 장치를 구성하는 구성도들에 대한 블록도이다.FIG. 1A and FIG. 1B are block diagrams illustrating a configuration of a radio navigation device for wireless communication with a moving object and a moving object according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1 a 및 도 1b를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이동체(100)는 제1 통신부(110), 경로기억부(120), 회피경로설정부(130), 구동부(150), 이동제어부(160), 센서부(170), GPS(Global Positioning System)부(180) 및 전술한 구성이 가진 전반적인 기능을 제어하는 제1 프로세서(190)를 포함할 수 있다.1A and 1B, a mobile station 100 according to an embodiment of the present invention includes a first communication unit 110, a path storage unit 120, an avoidance path setting unit 130, a driving unit 150, A control unit 160, a sensor unit 170, a GPS (Global Positioning System) unit 180, and a first processor 190 for controlling overall functions of the above-described configuration.

그 밖에 이동체(100)는 영상이나 동영상을 촬영할 수 있는 촬영 장치를 추가로 구비할 수 있고, 이동체(100)의 구동에 전력 공급을 위한 배터리를 구비할 수 있다.In addition, the moving body 100 may further include a photographing device capable of photographing a moving image or a moving image, and may include a battery for supplying power for driving the moving body 100.

또한 본 발명의 실시예에 따른 이동체(100)를 무선 조종하는 무선 조종 장치(10)는 제2 통신부(210), 조작부(220)와 전술한 구성이 가진 전반적인 기능을 제어하는 제2 프로세서(290)를 포함할 수 있다.The radio navigation apparatus 10 for wirelessly controlling the mobile station 100 according to the embodiment of the present invention includes a second communication unit 210, a control unit 220 and a second processor 290 for controlling the overall functions of the above- ).

또한 무선 조종 장치(10)는 디스플레이부(230)를 더 포함할 수 있다. 그리고 조작부(220)는 터치 조작부로 구비되어 디스플레이부(230)에 설치된 터치 패널로 이루어질 수도 있다.In addition, the radio navigation device 10 may further include a display unit 230. The operation unit 220 may be a touch panel provided on the display unit 230 as a touch operation unit.

이동체(100)는 지상 또는 공중에서 이동할 수 있다.The moving body 100 can move on the ground or in the air.

이동체(100)가 지상에서 이동하기 위하여 이동 수단을 구비할 수 있고, 이동 수단은 이동체(100)를 지면에서 이동 시키기 위하여 지면과의 미끄럼 마찰을 굴림 마찰로 전환할 수 있는 바퀴 등과 같은 매개체와 매개체에 동력원을 제공하는 구동부(150)를 구비할 수 있다. 또한 이동체(100)가 공중에서 이동하기 위하여 구동부(150)와 구동부(150)로부터의 회전력을 추진력으로 변환하는 프로펠러를 구비할 수 있다.The moving means 100 may be provided with a moving means for moving on the ground and the moving means may include a medium such as a wheel or the like capable of switching the sliding friction with the ground to rolling friction in order to move the moving body 100 on the ground, And a driving unit 150 for providing a power source to the driving unit 150. In addition, the moving body 100 may include a propeller for converting the rotational force from the driving unit 150 and the driving unit 150 into driving force to move in the air.

또한 바퀴나 프로펠러의 구동을 위한 구동부(150)의 제어는 이동제어부(160) 및 제1 프로세서(190)의 제어 신호에 따라서 수행될 수 있고, 이러한 제어 신호는 제1 프로세서(190)가 무선 조종 장치(10)로부터 전송되는 사용자 명령 신호에 기초하여 생성하고, 이동제어부(160)에 전달되며 이동제어부(160)는 구동부(150)를 구동을 제어할 수 있다.The control of the driving unit 150 for driving the wheels or the propeller may be performed in accordance with the control signals of the movement controller 160 and the first processor 190, Based on a user command signal transmitted from the apparatus 10, and is transmitted to the movement control unit 160, and the movement control unit 160 can control driving of the drive unit 150. [

무선 조종 장치(10)는 이동체(100)를 무선 조종할 수 있고, 사용자가 파지할 수 있는 형상을 가질 수 있다.The radio navigation apparatus 10 can wirelessly control the mobile unit 100 and can have a shape that can be grasped by the user.

무선 조종 장치(200)의 제2 통신부(210)는 조작부(220)로부터 입력되는 사용자의 명령 신호를 제1 통신부(110)로 전송할 수 있고, 제2 프로세서(290)가 기 설정된 조건 하에서 명령 신호를 자동으로 생성하면, 생성된 명령 신호는 제1 통신부(110)로 전송할 수 있다. 아울러 제2 프로세서(290)가 생성한 응답요청신호를 제1 통신부(110)로 전송할 수도 있다. 또한 응답요청신호는 주기적으로 자동 생성될 수 있으나 이에 한정하는 것은 아니다.The second communication unit 210 of the radio navigation apparatus 200 can transmit the command signal of the user inputted from the operation unit 220 to the first communication unit 110 and the second processor 290 can transmit the command signal The generated command signal can be transmitted to the first communication unit 110. And may transmit the response request signal generated by the second processor 290 to the first communication unit 110. Also, the response request signal can be automatically generated periodically, but is not limited thereto.

또한 이동체(100)의 제1 통신부(110)는 제1 프로세서(190)가 기 설정된 조건 하에서 정보 신호를 생성하면, 생성된 정보 신호를 제2 통신부(290)로 전송할 수 있다. 아울러 제1 프로세서(190)는 제2 통신부(210)로부터 수신한 응답요청신호에 응답하여 응답신호를 제1 통신부(110)를 통해 제2 통신부(290)로 전송할 수도 있다.The first communication unit 110 of the mobile unit 100 may transmit the generated information signal to the second communication unit 290 when the first processor 190 generates the information signal under the predetermined condition. In addition, the first processor 190 may transmit a response signal to the second communication unit 290 through the first communication unit 110 in response to the response request signal received from the second communication unit 210.

이동체(100)의 제1 프로세서(190)는 제2 통신부(210)로부터의 사용자 명령 신호에 대응하여 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호에 기초하여 미리 정해진 동작을 수행할 수 있다. 여기서의 미리 정해진 동작이란 구동부(150)를 구동하여 이동체(100)의 위치를 이동시키는 동작, GPS 정보와 센싱 결과값에 기초하여 이동체(100)의 현재 위치 정보를 검출하는 동작, 검출된 위치 정보를 무선 조종 장치(200)로 전송하는 동작, GPS 정보와 센싱 결과값에 기초한 이동체(100)의 현재 위치 정보를 기록하는 동작을 포함할 수 있다.The first processor 190 of the mobile unit 100 may generate a control signal corresponding to the user command signal from the second communication unit 210 and may perform a predetermined operation based on the generated control signal. The predetermined operation here is an operation of driving the driving unit 150 to move the position of the mobile unit 100, an operation of detecting the current position information of the mobile unit 100 based on the GPS information and the sensing result value, To the radio navigation device 200, and recording the current position information of the mobile device 100 based on the GPS information and the sensed resultant value.

또한 이동체(100)의 제1 프로세서(190)는 기 설정된 조건 하에서 자동 생성된 명령 신호에 기초하여 미리 정해진 동작을 수행할 수 있고, 여기서의 미리 정해진 동작은 센싱 검출 결과에 기초하여 이동체(100)의 움직임을 제어하는 동작을 포함할 수 있으며, 여기서의 움직임을 제어하는 동작은 이동체(100)의 균형을 유지하기 위해 이동체(100)의 기울기 정보 등에 기초한 이동체(100)의 균형 유지 동작, 이동체(100)의 이동 경로 상에 장애물이 검출되는 경우의 기 설정된 시간 동안 움직임 중지 동작을 포함할 수 있다.Also, the first processor 190 of the mobile unit 100 can perform a predetermined operation based on the automatically generated command signal under predetermined conditions, and the predetermined operation here is performed by the mobile unit 100 based on the sensing detection result, The operation for controlling the movement of the moving object 100 may include an operation for balancing the moving object 100 based on the inclination information of the moving object 100 to maintain the balance of the moving object 100, 100 for a predetermined period of time when an obstacle is detected on the movement path of the vehicle.

제1 프로세서(190)는 GPS 정보 검출 및 센서부(170)의 검출 값에 따른 이동체(100)의 위치 정보를 경로기억부(120)에 저장할 수 있다. 이 경우, 제1 프로세서(190)는 이동체(100)의 위치 정보를 주기적으로 저장할 수 있고, 주기적으로 저장 중 특정 이벤트가 발생하는 시점의 이동체(100)의 위치 정보와 센서부(170)로부터의 센싱 검출 결과도 함께 경로기억부(120)에 저장할 수 있다.The first processor 190 may store the position information of the mobile object 100 according to the detection values of the GPS information detection and sensor unit 170 in the path storage unit 120. [ In this case, the first processor 190 may periodically store the location information of the mobile station 100, periodically store location information of the mobile station 100 at the time when a specific event occurs during storage, The sensing detection result can also be stored in the path storage unit 120. [

또한 제1 프로세서(190)는 이동체(100)의 위치 정보를 경로기억부(120)에 저장하는 시점의 직전 시점에 센서부(170)의 구동과 GPS부(180)의 구동 그리고 이동체(100)가 촬영장치를 구비하는 경우의 촬영장치의 구동을 수행하여 각 장치의 결과값을 검출할 수 있고, 이동체(100)의 위치 정보를 경로기억부(120)에 저장하는 동작이 주기적인 경우, 센서부(170)의 구동과 GPS부(180)의 구동 그리고 이동체(100)가 촬영장치를 구비하는 경우의 촬영장치의 구동 또한 이에 동기하여 주기적일 수 있다.The first processor 190 controls the driving of the sensor unit 170, the driving of the GPS unit 180, and the driving of the mobile unit 100 just before the time when the position information of the mobile unit 100 is stored in the path storage unit 120. [ When the operation of storing the positional information of the moving object 100 in the path storage unit 120 is periodic, The driving of the unit 170, the driving of the GPS unit 180, and the driving of the photographing apparatus when the moving body 100 includes the photographing apparatus, may be periodic in synchronism therewith.

센서부(170)는 자이로센서, 가속도센서, 지자기센서를 포함할 수 있고, 아울러 적어도 하나의 적외선센서를 포함할 수 있다. 또한 센서부(170)는 기압센서를 포함할 수 있다. 또한 센서부(170)는 고도계를 포함할 수 있다.The sensor unit 170 may include a gyro sensor, an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, and may include at least one infrared sensor. The sensor unit 170 may include an air pressure sensor. In addition, the sensor unit 170 may include an altimeter.

또한 이동체(100)가 공중에서 이동할 수 있는 비행체인 경우, 제1 통신부(110)는 텔레메트리 송신기, 비디오 송신기, RC(Remote Controller) 수신기를 포함할 수 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니다. 그리고 제1 통신부(110)는 LTE 송수신기나 WiFi 송수신기를 더 포함할 수 있으나 이에 한정하는 것은 아니다. 또한 제1 통신부(110)의 RC 수신기는 무선 조종 장치(200)로부터 비행 명령어를 수신할 수 있고, 비디오 송신기는 이동체(100)가 촬영한 사진이나 비디오를 지상으로 송신할 수 있고, 텔레메트리 송신기는 위치, 속도, 배터리 잔량 등의 비행 정보를 무선 조종 장치(200)로 전송할 수 있다. 또한 텔레메트리 정보는 비디오 데이터와 함께 비디오 송신기를 통해 무선 조종 장치(200)로 송신될 수도 있다. 또한 이동체(100)가 LTE 송수신기나 WiFi 송수신기를 탑재하여 LTE나 WiFi를 이용하여 원격 조종 비행 명령어 및 비디오 데이터를 송수신할 수도 있다.The first communication unit 110 may include a telemetry transmitter, a video transmitter, and a RC (Remote Controller) receiver when the mobile unit 100 is a mobile body capable of moving in the air. The first communication unit 110 may further include an LTE transceiver and a WiFi transceiver, but is not limited thereto. Also, the RC receiver of the first communication unit 110 can receive the flight command from the radio navigation device 200, and the video transmitter can transmit the photograph or video photographed by the mobile 100 to the ground, The transmitter can transmit flight information such as position, speed, battery remaining amount, etc. to the radio navigation device 200. The telemetry information may also be transmitted to the radio navigation device 200 via the video transmitter together with the video data. Also, the mobile unit 100 may be equipped with an LTE transceiver or a WiFi transceiver to transmit and receive remote control flight commands and video data using LTE or WiFi.

또한 제1 프로세서(190)는 이동체(100)의 안정적인 비행을 위하여 센서부(170)를 이용하여 자신의 비행상태를 측정할 수 있고, 이동체(100)의 비행상태는 회전운동상태와 병진운동상태로 정의되고, 회전운동상태는 요(Yaw), 피치(Pitch), 롤(Roll)을 의미하고, 병진운동상태는 경도, 위도, 고도, 속도를 의미한다. 그리고 회전운동상태를 측정하기 위하여 센서부(170)에 마련된 3축 자이로센서, 3축 가속도센서, 3축 지자기센서를 이용할 수 있고, 병진운동상태를 측정하기 위하여 GPS부(180)의 위치 정보 검출 결과와 센서부(170)에 마련된 기압센서 및/또는 고도계를 이용할 수 있다. 다만, 이에 한정하는 것은 아니다.The first processor 190 may measure the flight state of the mobile body 100 using the sensor unit 170 for stable flight of the mobile body 100. The flight state of the mobile body 100 may include a rotational state and a translational state And the rotational motion state means yaw, pitch, and roll, and the translational motion state means longitude, latitude, altitude, and speed. A three-axis gyro sensor, a three-axis acceleration sensor, and a three-axis geomagnetic sensor provided in the sensor unit 170 may be used to measure the rotational motion state. In order to measure the translational motion state, And an air pressure sensor and / or an altimeter provided in the sensor unit 170 can be used. However, the present invention is not limited thereto.

또한 자이로센서와 가속도센서는 이동체(100)의 기체 좌표(Boby Frame Coordinate)가 지구 관성 좌표(Earth Centered Inertial Coordinate)에 대해 회전한 상태와 가속된 상태를 측정할 수 있고, MEMS(Micro Electro Mechanical System) 반도체 공정 기술을 이용해 관성 측정기라 부르는 단일 칩으로 제작될 수도 있다. 또한 관성측정기 내부에는 자이로센서와 가속도센서가 측정한 지구 관성좌표 기준의 측정치들을 지역 좌표(Local Coordinate), 예를 들어 GPS부(180)가 사용하는 NED(North East Down) 좌표로 변환해주는 마이크로컨트롤러가 포함될 수 있다.In addition, the gyro sensor and the acceleration sensor can measure a state in which the robot coordinate system (Boby Frame Coordinate) of the moving body 100 is rotated with respect to the earth inertial coordinate system (Earth Centered Inertial Coordinate) ) It can also be fabricated on a single chip called an inertia meter using semiconductor process technology. A microcontroller (not shown) converts the measured values of the geomagnetic coordinate reference measured by the gyro sensor and the acceleration sensor into coordinates (Local Coordinate), for example, NED (North East Down) coordinates used by the GPS unit 180, May be included.

또한 제1 프로세서(190)는 센서부(170)를 통해 측정한 회전운동상태와 병진운동상태를 상태측정치로 지칭할 수 있고, 이러한 상태측정치에는 여러 종류의 오차가 포함될 수 있으므로 센서부(170)가 검출한 상태측정치들을 융합해 오차를 최소화한 상태추정치를 계산하고, 상태추정치에 기초하여 이동체(100)의 움직임을 제어할 수도 있다.Also, the first processor 190 may refer to the rotational motion state and the translational motion state measured through the sensor unit 170 as a state measurement value, and since various types of errors may be included in the state measurement value, A state estimation value obtained by minimizing the error by integrating the state measurement values detected by the state estimating unit 120, and to control the movement of the mobile unit 100 based on the state estimation value.

또한 제1 프로세서(190)는 무선 조종 장치(200))로부터의 사용자 명령 신호에 기초하여 이동체(100)의 움직임을 제어하거나 사전에 입력된 GPS 비행경로를 자신의 현재 비행 위치와 비교하면서 스스로 비행할 수도 있다.Also, the first processor 190 controls the movement of the mobile unit 100 based on a user command signal from the radio navigation device 200, or compares the pre-inputted GPS flight path with its current flying position, You may.

또한 구동부(150)는 이동체(100)를 구동시키는 부품들로 BLDC(Brush-less Direct Current motor) 모터들, 모터변속기 및 리퓸폴리머 배터리 등을 포함할 수 있으나 이에 한정하는 것은 아니다. 그리고 모터변속기는 이동제어부(160)로부터의 PWM(Pulse-width modulation) 신호들을 받아 모터들을 구동시킬 수 있고, 배터리의 직류 전원을 교루로 바꾸어 모터로 공급할 수 있다. 그리고 각각의 모터들은 별도의 모터 변속기로 구동될 수 있다.The driving unit 150 may include, but is not limited to, brush-less direct current motor (BLDC) motors, a motor transmission, and a rechargeable polymer battery. The motor transmission may receive PWM (Pulse-Width Modulation) signals from the movement control unit 160 to drive the motors, and may convert the DC power of the battery to a motor and supply the motor. And each of the motors can be driven by a separate motor transmission.

도 2는 무선 조종 장치의 제어 하에 이동체가 이동할 때 이동 경로 및 높이에 대응하여 생성되는 이동 경로 맵에 대한 개념도이다. 그리고 도 3은 제1 상태에 대한 무선 조종 장치와 이동체 간의 신호의 흐름도이고, 도 4는 제1 상태에서 후속하여 제2 상태인 경우의 무선 조종 장치와 이동체 간의 신호의 흐름도이며, 도 5는 회피 경로를 반영한 이동 경로 맵에 대한 개념도이다.2 is a conceptual diagram of a movement route map generated corresponding to a movement route and a height when the moving object moves under the control of the radio navigation apparatus. 4 is a flow chart of signals between the radio control apparatus and the moving body in the second state following the first state, and Fig. 5 is a flowchart of signals between the radio control apparatus and the moving body, FIG. 7 is a conceptual diagram of a route map reflecting the route. FIG.

도 2를 참조하면, 이동체(100)는 무선 조종 장치(200)의 제어 하에 비행할 수 있고, 제1 프로세서(190)는 무선 조종 장치(200)로부터의 사용자 명령 신호에 기초하여 제어 신호를 생성하여 이동제어부(160)로 전달하고, 이동제어부(160)는 구동부(150)를 구동하여 이동체(100)를 이동시킬 수 있다. 또한 제1 프로세서(190)는 이동체(100)의 비행이 시작되면 GPS부(180) 및 센싱부(170)로부터의 이동체(100)의 위치 정보를 검출하고 이동체(100)의 위치 정보(이동 경로, 높이 정보)를 경로기억부(120)에 저장할 수 있다. 그리고 경로기억부(120)는 이동체(100)의 위치 정보와 센서부(170)의 센싱 결과에 기초하여 이동체(100)의 3차원적 이동 경로 맵(Path Map)을 생성하여 저장할 수 있다. 또한 경로기억부(120)는 센서부(170) 및 GPS부(180)의 검출 결과에 기초하여 이동 경로 상의 이동체(100)의 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 저장할 수도 있다.2, the mobile device 100 can fly under the control of the radio navigation device 200, and the first processor 190 generates a control signal based on the user command signal from the radio navigation device 200 To the movement control unit 160, and the movement control unit 160 drives the drive unit 150 to move the mobile unit 100. The first processor 190 detects the position information of the mobile unit 100 from the GPS unit 180 and the sensing unit 170 when the mobile unit 100 starts to fly, , Height information) can be stored in the path storage unit 120. [ The path storage unit 120 may generate and store a three-dimensional movement path map of the mobile unit 100 based on the position information of the mobile unit 100 and the sensing result of the sensor unit 170. [ The path storage unit 120 may store rotational and translational motion information of the mobile unit 100 on the movement path based on the detection results of the sensor unit 170 and the GPS unit 180. [

또한 제1 프로세서(190)는 무선 조종 장치(200)로부터의 응답요청신호(Ack signal)에 대응하여 응답신호를 제1 통신부(110)를 통해 무선 조종 장치(200)로 전송할 수 있다. 이러한 응답요청신호는 주기적으로 이동체(100)로 수신되고, 주기적으로 수신되는 응답요청신호에 응답하여 응답 신호(Response signal)를 무선 조종 장치(200)로 전송될 수 있다. 또한 응답요청신호는 사용자의 명령 신호의 정보에 함께 포함되어 전송되거나, 사용자의 명령 신호와는 독립적으로 전송될 수 있다.Also, the first processor 190 may transmit a response signal to the radio navigation device 200 through the first communication unit 110 in response to a response request signal (Ack signal) from the radio navigation device 200. The response request signal is periodically received by the mobile unit 100, and a response signal may be transmitted to the radio navigation device 200 in response to a periodically received response request signal. Also, the response request signal may be included together with the information of the user's command signal, or may be transmitted independently of the user's command signal.

또한 제1 프로세서(190)는 응답요청신호의 수신 주기를 미리 기억할 수 있다. Also, the first processor 190 can previously store the reception period of the response request signal.

또한 제1 프로세서(190)는 타이머를 구비할 수 있다. 다만, 타이머는 제1 프로세서(190)는 독립적인 구성으로 이동체(100)에 설치될 수도 있다.Also, the first processor 190 may include a timer. However, the timer may be installed in the mobile unit 100 in an independent configuration of the first processor 190.

타이머는 응답요청신호가 수신되는 경우 리셋되고, 다시 시간을 측정할 수 있다. 그리고 제1 프로세서(190)는 타이머가 계산하는 시간 정보에 기초하여 적어도 한 주기에 해당하는 시간 동안 응답요청신호가 수신되는지를 검출할 수도 있다.The timer is reset when a response request signal is received, and the timer can again measure the time. The first processor 190 may detect whether a response request signal is received for a time corresponding to at least one period based on the time information calculated by the timer.

또한 제1 프로세서(190)는 임의의 시점의 응답요청신호는 수신되었으나 다음 번의 응답요청신호가 수신되지 않은 경우, 다음 두 가지의 상태을 구분하여 미리 정해진 동작을 수행할 수 있다.Also, the first processor 190 may perform a predetermined operation by separating the following two states when a response request signal at a certain time is received but a next response request signal is not received.

도 3을 참조하면, 제1 상태: N번째 응답요청신호는 수신되었고, N+1번째 응답요청신호가 수신되지 않았을 때, N+1번째 응답요청신호에 후속하여 응답요청신호가 수신된 경우(여기서의 수신된 응답요청신호는 N+K(K는 2 이상의 자연수) 번째 응답요청신호이고, K가 3 이상인 경우 N+2 내지 N+K-1번째 응답요청신호는 모두 수신되지 않은 신호이다).Referring to FIG. 3, when a response request signal is received following the (N + 1) -th response request signal when the first state: N-th response request signal has been received and the (N + 1) Here, the received response request signal is N + K (K is a natural number of 2 or more) response request signals, and when K is 3 or more, N + 2 to N + K- .

도 4를 참조하면, 제2 상태: M번째 응답요청신호는 수신되었고, M+1번째 응답요청신호가 수신되지 않았을 때, M+1번째 응답요청신호에 후속하여 M+J(J는 2 이상의 자연수)번째 응답요청신호가 수신되지 않은 경우(J가 3 이상인 경우 M+2 내지 M+J번째 응답요청신호가 모두 수신되지 않은 경우).Referring to FIG. 4, when the M + 1 th response request signal is received and the M + 1 th response request signal is not received, M + 1 (J is 2 or more Natural number) th response request signal is not received (when J is 3 or more, all M + 2 to M + J response request signals are not received).

예를 들어 제1 상태 및 제2 상태를 보다 상세하게 설명한다.For example, the first state and the second state will be described in more detail.

제1 상태는 이동체(100)가 무선 조종 장치(200)로부터 응답요청신호를 수신하다가 중간에 응답요청신호를 수신하지 못하고, 다시 응답요청신호를 수신한 경우가 된다. 이 경우 회피경로설정부(130)는 경로기억부(120)에서 생성된 도 2와 같은 이동 경로 맵을 수신하여 응답요청신호를 수신하지 못한 시점에서의 이동체(100)의 경로를 회피하는 회피 적용 이동 경로 맵을 생성할 수 있다. 즉, 도 2의 이동 경로 맵의 일부 경로를 수정하는 도 5와 같은 회피 경로가 적용된 이동 경로 맵을 생성할 수 있다.The first state is a case where the mobile device 100 receives a response request signal from the radio navigation device 200 and does not receive a response request signal in the middle, and receives a response request signal again. In this case, the avoidance path setting unit 130 may be configured to avoid the path of the mobile unit 100 at the point in time when the mobile unit 100 receives the movement path map as shown in FIG. 2 generated in the path storage unit 120 and does not receive the response request signal A route map can be generated. That is, it is possible to generate the movement route map to which the avoidance route as shown in FIG. 5 is applied, which modifies a part of the route map of FIG.

또한 이동체(100)가 자동으로 역 추적 이동 동작을 수행할 때, GPS부(180)의 검출 결과를 회피 경로가 적용된 이동 경로와 매칭하면서 회피 경로가 적용된 이동 경로 맵를 그대로 역 추적하며 이동하거나, 경로기억부(120)에 저장된 이동 경로 상의 이동체(100)의 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 그대로 역으로 수행하면서 회피 경로가 적용된 이동 경로를 역으로 추적하며 자동 이동할 수도 있다. 또한 이동체(100)가 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 그대로 역으로 수행하면서 역 추적 자동 이동을 위해 이동체(100)가 회피 경로를 따라 이동할 수 있도록, 회피경로설정부(130)는 회피 경로의 시점에 매칭되는 이동 경로 상의 지점 및 회피 경로의 종점에 매칭되는 이동 경로 상의 지점에서의 이동체(100)의 회전운동상태 및 병진운동상태 정보를 수정할 수 있다. 그리고 회피 경로의 이동체(100)의 자동 이동을 위한 이동체(100)의 회전운동상태 및 병진운동상태 정보 생성할 수 있다. 그리고 제1 프로세서(190)는 회피경로설정부(130)로부터의 이동체(100)의 회피경로가 적용된 회전운동상태 및 병진운동상태 정보에 기초하여 이동체(100)를 이동시킬 수 있다.In addition, when the mobile body 100 automatically performs a backward tracking movement operation, the movement path map in which the avoidance path is applied is traced back as it is, while the detection result of the GPS unit 180 is matched with the movement path to which the avoidance path is applied, It is possible to automatically move while tracking the movement path applied with the avoidance path in reverse while performing the reverse rotation state and the translational motion state information of the moving body 100 on the movement path stored in the storage unit 120 as they are. The avoidance path setting unit 130 sets the avoidance path so that the moving object 100 can move along the avoidance path in order to perform the inverse tracking automatic movement while reversely performing the rotational motion state and the translational motion state information. The rotational motion state and the translational motion state information of the moving object 100 at the point on the movement path matched to the start point and the point on the movement path matching the end point of the avoidance path can be corrected. The rotational motion state and translational motion state information of the mobile body 100 for automatic movement of the mobile body 100 in the avoidance path can be generated. The first processor 190 may move the moving object 100 based on the rotational motion state and the translational motion state information to which the avoidance path of the moving object 100 is applied from the avoidance path setting unit 130.

제2 상태는 이동체(100)가 무선 조종 장치(200)로부터 응답요청신호를 수신하다가 어느 시점부터 응답요청신호를 수신하지 못하는 경우이다.The second state is a case where the mobile device 100 receives a response request signal from the radio navigation device 200 and does not receive a response request signal from a certain point in time.

또한 제1 프로세서(190)는 제2 상태로 판단하는 경우 경로기억부(120)에서 생성된 이동 경로 맵을 이용하여 이동체(100)의 이동을 위한 제어신호를 자동으로 생성하고 이를 이동제어부(160)로 전송하며, 이동제어부(160)는 제어신호에 기초하여 구동부(150)를 제어함으로써 이동체(100)가 이동 경로 맵 상의 이동 경로를 역으로 추적하여 되돌아갈 수 있도록 한다. 그리고 이러한 동작은 N번째 응답요청신호가 수신된 시점 또는 그 전의 응답요청신호가 수신된 시점의 위치까지 이동체(100)가 되돌아갈 수 있도록 역 추적 이동이 수행될 수 있다.When determining that the first state is the second state, the first processor 190 automatically generates a control signal for moving the mobile terminal 100 using the mobile route map generated by the route memory 120, and transmits the control signal to the mobile controller 160 And the movement control unit 160 controls the driving unit 150 based on the control signal so that the moving object 100 tracks the movement path on the movement path map in reverse. This operation may be performed in such a manner that the mobile station 100 returns to the position at which the N-th response request signal is received or the response request signal before the N-th response request signal is received.

또한 이동체(100)가 자동으로 역 추적 이동 동작을 수행할 때, GPS부(180)의 검출 결과를 이동 경로와 매칭하면서 이동 경로를 그대로 역 추적하며 이동하거나, 경로기억부(120)에 저장된 이동 경로 상의 이동체(100)의 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 그대로 역으로 수행하면서 이동 경로를 역으로 추적하며 자동 이동할 수도 있다. 또한 이 때 회피경로가 적용된 회전운동상태 및 병진운동상태 정보에 기초하여 이동체(100)가 이동할 수 있다.Also, when the mobile body 100 automatically performs the backward tracing movement operation, the detection result of the GPS unit 180 is matched with the movement route, It is possible to perform the reverse movement of the moving path while reversing the rotational motion state and the translational motion state information of the moving object 100 on the path. At this time, the mobile unit 100 can move based on the rotational motion state and the translational motion state information to which the avoidance path is applied.

또한 제1 프로세서(190)는 제1 상태 이후에 제2 상태가 된 것을 판단하는 경우(이 경우 N+K=M 또는 M>N+K일 때 N+K번째의 응답요청신호 내지 M번째 응답요청신호는 모두 수신된 경우) 경로기억부(120)에서 생성된 이동 경로 맵을 이용하여 이동체(100)의 이동을 위한 제어신호를 자동으로 생성하고 이를 이동제어부(160)로 전송하며, 이동제어부(160)는 제어신호에 기초하여 구동부(150)를 제어함으로써 이동체(100)가 이동 경로 맵 상의 이동 경로를 역으로 추적하여 되돌아갈 수 있도록 한다. 그리고 이러한 동작은 M번째 응답요청신호가 수신된 시점 또는 그 전의 응답요청신호가 수신된 시점의 위치까지 이동체(100)가 되돌아갈 수 있도록 역 추적 이동이 수행될 수 있다.When the first processor 190 determines that the first state is the second state after the first state (in this case, when N + K = M or M> N + K, The mobile station 100 automatically generates a control signal for the movement of the mobile station 100 using the movement route map generated by the route storage unit 120 and transmits the control signal to the movement control unit 160, The control unit 160 controls the driving unit 150 on the basis of the control signal so that the moving object 100 tracks the moving route on the moving route map and reverses it. Such an operation can be performed such that the mobile station 100 can be moved back to the position at which the M-th response request signal is received or the response request signal before the M-th response request signal is received.

또한 번째 응답요청신호가 수신된 시점 이전의 응답요청신호가 수신된 시점의 위치까지 이동체(100)가 되돌아갈 수 있도록 하는 경우 회피경로설정부(130)에서 설정된 회피 적용 이동 경로 맵을 이용하여 이동체(100)를 역 추적 이동될 수 있도록 한다.When the moving object 100 can be moved back to the position at which the response request signal before the reception of the response request signal is received, the avoidance route setting unit 130 sets the avoidance application route map, (100) to be traversed backward.

또한 회피경로설정부(130)는 회피 경로를 설정 시 센서부(170)의 센싱 결과를 이용할 수 있다. 상세하게는 센서부(170)는 초음파 센서를 포함하고, 제1 프로세서(190)는 제1 상태에서 응답요청신호를 수신하지 못한 시점에서 센서부(170)의 초음파 센서를 기 획득되어 기 저장된 주변의 장애물 정보를 읽어 드려, 읽어드린 정보를 회피경로설정부(130)로 제공할 수 있다. 또한 이동체(100)가 촬영장치를 구비한 경우 제1 프로세서(190)는 응답요청신호를 수신하지 못한 시점에서 촬영장치가 기 획득하여 기 저장한 주변의 촬영 정보를 읽어 드려, 읽어드린 촬영 정보를 회피경로설정부(130)로 제공할 수 있다.The avoidance path setting unit 130 may use the sensing result of the sensor unit 170 when setting the avoidance path. In detail, the sensor unit 170 includes an ultrasonic sensor. When the first processor 190 fails to receive the response request signal in the first state, the sensor unit 170 acquires the ultrasonic sensor of the sensor unit 170, And provides the avoided route setting unit 130 with the information read. When the mobile device 100 is equipped with a photographing device, the first processor 190 reads the surrounding photographing information acquired by the photographing device at the time when the photographing device fails to receive the response request signal, To the avoidance path setting unit 130.

그리고 회피경로설정부(130)는 초음파 센서의 검출 정보와 촬영 정보 중 적어도 하나에 기초하여 회피 가능 최대 범위를 설정하고, 미리 정해진 회피 가능 최소 범위와 설정된 회피 가능 최대 범위 사이의 범위 내에서 회피 경로를 설정할 수 있다. 그리고 회피 경로의 시점은 수신하지 못한 응답요청신호 다음에 수신한 응답요청신호의 수신 시점에서의 이동체(100)의 위치점이 되고, 회피 경로의 종점은 수신하지 못한 응답요청신호 이전에 수신한 응답요청신호의 수신 시점에서의 이동체(100)의 위치점이 될 수 있다.The avoidance path setting unit 130 sets the avoidable maximum range based on at least one of the detected information and the photographing information of the ultrasonic sensor, and sets the avoidable path range within a range between the predetermined avoidable minimum range and the set avoidable maximum range. Can be set. The point of the avoidance path is the point of the moving object 100 at the time of receiving the response request signal received after the response request signal that has not been received and the end point of the avoidance path is the point of time when the response request signal And may be a position point of the moving object 100 at a point of time when the signal is received.

또한 여기서의 미리 정해진 회피 가능 최소 범위는 각종 잡음원에 따라 무선 조종 장치(200)로부터 이동체(100)로 전달되는 신호에 잡음이 섞이는 경우, 각종 잡음원으로부터의 영향이 줄어들 수 있을 정도의 잡음원으로부터의 통계적인 거리나, 각종 장애물에 따라 무선 조종 장치(200)로부터 이동체(100)로 신호가 잘 전달되지 않는 경우 해당 장애물을 피할 수 있을 정도의 장애물로부터의 거리에 대한 통계적인 정보에 따라 미리 설정될 수 있다.The predetermined avoidable minimum range here is a range from a noise source to such a degree that influence from various noise sources may be reduced when noise is mixed in a signal transmitted from the radio navigation apparatus 200 to the mobile unit 100 according to various noise sources. The distance from the obstacle can be set in advance in accordance with statistical information on the distance from the obstacle such that the obstacle can be avoided when the signal is not transmitted from the radio navigation apparatus 200 to the moving object 100 according to the distance, have.

한편 이동체(100)가 응답요청신호를 수신하지 못한다는 의미는 통신부(110)가 응답요청신호를 전달받지 못하는 경우뿐만 아니라, 각종 원인에 따라 통신부(110)가 수신한 신호를 응답요청신호를 인식하지 못하는 경우도 포함할 수 있다. 또한 통신부(110)가 응답요청신호를 수신하였으나 응답요청신호에 대한 수신신호강도 검출 결과가 기 설정치 미만으로 검출되는 경우를 포함하는 개념이다.The mobile unit 100 can not receive the response request signal because the communication unit 110 does not receive the response request signal but also recognizes the response signal to the signal received by the communication unit 110 according to various causes But can also include cases where it can not be done. And a case where the communication unit 110 receives the response request signal but the received signal strength detection result for the response request signal is less than the preset value.

이하 다른 실시예에 따른 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체(100)와 이동체(100)를 제어하는 무선 조종 장치(200)를 설명한다.Hereinafter, a mobile station 100 capable of moving in a backward path according to another embodiment and a radio control apparatus 200 controlling a mobile station 100 will be described.

이동체(100)의 제1 통신부는 무선 조종 장치(200)로부터 명령 신호를 수신하고, 제1 프로세서(190)는 수신된 명령 신호에 대응하여 이동을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 또한 이동체(100)는 무선 조종 장치(200)로부터 명령 신호를 수신하면 이에 대응한 응답신호를 무선 조종 장치(200)로 전송할 수도 있다.The first communication unit of the mobile unit 100 receives a command signal from the radio navigation device 200 and the first processor 190 can generate a control signal for movement in response to the received command signal. When the mobile device 100 receives a command signal from the radio navigation device 200, the mobile device 100 may transmit a response signal corresponding to the command signal to the radio navigation device 200. [

또한 구동부(150)는 제1 프로세서(190)가 생성한 제어 신호에 따라 자신의 이동을 위한 동력을 생성하고 바퀴나 프로펠러를 구동하여 이동체(100)가 이동할 수 있도록 한다.In addition, the driving unit 150 generates a driving force for moving the driving unit 150 according to a control signal generated by the first processor 190, and drives the wheel or the propeller so that the moving unit 100 can move.

또한 경로기억부(120)는 이동체(100)의 이동 경로를 기억할 수 있다. 이 경우 경로기억부(120)는 GPS부(180)로부터 검출된 위치 정보 또는 GPS부(180)와 센서부(170) 상의 고도계의 검출 결과에 기초하여 이동체(100)의 이동 경로를 저장할 수 있다.In addition, the path storage unit 120 can store the movement path of the mobile object 100. FIG. In this case, the path storage unit 120 may store the movement path of the mobile unit 100 based on the position information detected by the GPS unit 180 or the detection result of the GPS unit 180 and the altimeter on the sensor unit 170 .

또한 제1 프로세서(190)는 명령 신호의 수신 불능 상태에서 경로기억부(120)에 저장된 이동 경로를 역 추적하며 이동할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 구동부(150)로 제공함으로써, 이동체(100)가 이동 경로를 역으로 그대로 따라 자동으로 이동할 수 있도록 할 수 있다. 또한 이 경우, 이동체(100)는 명령 신호의 수신 가능 시점까지 자동으로 이동할 수 있다.The first processor 190 generates a control signal to move backward while tracking the movement path stored in the path storage unit 120 in a state where the command signal can not be received and provides the control signal to the driving unit 150, It is possible to automatically move the movement route in the reverse direction. Also, in this case, the mobile unit 100 can automatically move to the point at which the command signal can be received.

또한 센서부(170)는 자신이 구비한 기압센서 및/또는 고도계의 검출 결과와 GPS부(180)의 검출 정보를 이용하여 이동체(100)의 병진운동상태로부터 이동경로를 검출하고, 경로기억부(120)는 병진운동상태 정보에 따라 이동체(100)의 이동 경로를 저장할 수 있다.The sensor unit 170 also detects the movement path from the translational motion state of the mobile unit 100 using the detection result of the atmospheric pressure sensor and / or the altimeter and the detection information of the GPS unit 180, The controller 120 may store the movement path of the mobile unit 100 according to the translational motion status information.

또한 제1 프로세서(190)는 무선 조종 장치(200)로부터 명령 신호가 수신되면 이에 대응하여 GPS부(180)를 구동하여 이동체(100)의 위치 정보를 검출하거나, GPS부(180)와 센서부(170)를 구동하여 이동체(100)의 정밀한 위치 정보를 검출할 수 있고, 검출된 위치 정보에 기초해 경로기억부(120)는 이동체(100)의 이동 경로를 저장할 수 있다. 또한 경로기억부(120)는 센서부(170) 및 GPS부(180)의 검출 결과에 기초하여 이동 경로 상의 이동체(100)의 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 저장할 수도 있다.The first processor 190 detects the position information of the mobile unit 100 by driving the GPS unit 180 in response to the command signal from the radio navigation apparatus 200, It is possible to detect the precise position information of the moving body 100 by driving the moving body 170 and the path storing section 120 can store the moving path of the moving body 100 based on the detected position information. The path storage unit 120 may store rotational and translational motion information of the mobile unit 100 on the movement path based on the detection results of the sensor unit 170 and the GPS unit 180. [

또한 제1 프로세서(190)는 기 설정된 시간 동안 무선 조종 장치(200)로부터 명령 신호가 수신되지 않는 것으로 판단한 경우, 경로기억부(120)에 저장된 이동 경로를 역 추적하며 이동체(100)가 이동할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 구동부(150)로 제공할 수 있다. 또한 이 경우, 제1 프로세서(190)는 무선 조종 장치(200)로부터 명령 신호를 수신한 시점의 이동체(100)의 위치까지 이동체(100)가 이동할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 구동부(150)로 제공할 수도 있다. 또한 여기서의 기 설정된 시간은 미리 정해진 시간으로 일반적으로 사용자가 무선 조종 장치(200)를 통해 이동체(100)를 지속적으로 조종하나 통신 불능 등의 원인에 따라 자동으로 되돌아올 필요가 있다고 판단되는 시간을 고려하여 설정될 수 있고, 이러한 기 설정된 시간은 제조 단계에서 미리 설정되거나, 사용자가 가변 가능한 시간이 될 수 있다.When the first processor 190 determines that the command signal is not received from the radio navigation device 200 for a preset time, the first processor 190 tracks the movement route stored in the route storage unit 120 and moves the mobile body 100 And provides the generated control signal to the driving unit 150. In this case, the first processor 190 generates a control signal to move the mobile body 100 to the position of the mobile body 100 at a point of time when the command signal is received from the radio-controlled device 200, . Also, the preset time is a predetermined time. Generally, when the user continuously controls the mobile unit 100 through the radio-controlled device 200, it is determined that the mobile unit 100 needs to be automatically returned And the predetermined time may be set in advance in the manufacturing step, or the user may be a variable time.

또한 이동체(100)가 자동으로 역 추적하며 되돌아올 때, GPS부(180)의 위치 정보 고도계의 검출 결과를 이동 경로 정보에 포함된 위치 정보와 고도 정보를 서로 매칭하면서 되돌아올 수 있고, 이와 달리 경로기억부(120)에 저장된 이동 경로 상의 이동체(100)의 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 그대로 역 수행하면서 자동으로 되돌아올 수도 있다.Also, when the mobile body 100 automatically tracks backward, the detection result of the position information altimeter of the GPS unit 180 can be returned while matching the position information and the altitude information included in the travel route information with each other The rotational motion state and the translational motion state information of the moving object 100 on the movement path stored in the path storage unit 120 may be automatically reversed while being reversed.

한편 무선 조종 장치(200)가 명령신호나 응답요청신호를 전송한 후, 이동체(100)로부터 응답신호를 수신하지 못한 경우나 복수회의 명령신호나 응답요청신호를 전송하였으나 이에 대응한 응답신호를 모두 수신하지 못한 경우 무선 조종 장치(200)에 마련된 알람부를 통해 통신 불능 상태임이 표시될 수 있다. 또한 알람부는 시각적 및/또는 청각적으로 표시될 수 있는 광원 및/또는 음향출력장치가 될 수 있다. 또는 이와 달리 통신 불능 상태임을 나타내는 표시가 디스플레이부(230)를 통해 나타날 수도 있다.On the other hand, when the radio navigation device 200 fails to receive a response signal from the mobile unit 100 after transmitting a command signal or a response request signal, or when a plurality of command signals or response request signals are transmitted, If it is not received, it can be indicated that the communication is disabled through the alarm unit provided in the radio navigation device 200. The alarm unit may also be a light source and / or an audio output device that can be displayed visually and / or audibly. Alternatively, an indication may be displayed on the display unit 230 indicating that communication is disabled.

또한 이동체(100)가 자동으로 이동 경로를 역 추적하며 이동 시 제1 프로세서(190)는 센서부(170)의 초음파 센싱 결과 및/또는 촬영장치의 촬영 정보에 기초하여 이동 경로 상에 장애물이 존재하는 경우 이동체(100)의 위치 이동을 일시적으로 멈출 수 있다. 즉, 이동 경로 상에 존재하지 않았던 장애물이 역 추적시 존재하는 것으로 감지된 경우 이는 건물 등과 같은 고정된 형태의 장애물이 아닌 이동 경로를 경유하는 또 다른 이동체 등이 될 수 있으므로, 이러한 장애물이 존재하는 경우 이동체(100)의 위치 이동을 일시적으로 정지시켜 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.In addition, when the moving object 100 automatically tracks the movement path, the first processor 190 detects an obstacle on the movement path based on the ultrasonic sensing result of the sensor unit 170 and / The positional movement of the mobile unit 100 can be temporarily stopped. That is, when an obstacle that is not present on the movement route is detected to exist at the time of backtracking, this may be another moving object passing through the movement route instead of a fixed type obstacle such as a building or the like. The positional movement of the moving body 100 can be temporarily stopped to prevent collision with the obstacle.

도 6은 경로기억부가 생성한 역 추적 경로의 예시도이고, 도 7은 회피경로설정부가 생성한 회피 경로가 적용된 역 추적 경로의 예시도이다.FIG. 6 is an exemplary view of a backward path generated by the path storage unit, and FIG. 7 is an exemplary view of a backward path to which the avoidance path generated by the avoidance path setting unit is applied.

도 6을 참조하면, 사용자는 무선 조종 장치(200)를 이용하여 무선으로 이동체(100)의 이동을 제어할 수 있다. 그리고 도면에 도시된 바와 같이 주변에 장애물이 존재하는 경우 장애물(Obstacle)을 피해 이동체(100)를 이동(Forward direction)시킬 수 있다. 그리고 이동체(100)의 이동 경로는 경로기억부(120)에 저장될 수 있다. Referring to FIG. 6, a user can control the movement of the mobile unit 100 wirelessly using the radio control apparatus 200. As shown in the figure, when an obstacle exists in the periphery, the obstacle may be moved to move the moving body 100 in a forward direction. The movement path of the moving object 100 may be stored in the path storage unit 120. [

그 후 무선 조종 장치(200)로부터의 신호의 전달이 불능 상태가 되는 경우 이동체(100)는 경로기억부(120) 상에 저장된 이동 경로를 역으로 그대로 추적하며 자동으로 되돌아올 수 있다.When the signal from the radio-controlled device 200 is then disabled, the mobile unit 100 tracks the route stored on the route storage unit 120 as it is, and can automatically return the route.

따라서 장애물이 존재하는 경우라고 하여도 이동한 경로를 그대로 역 추적하며 되돌아오므로, 장애물에 따른 충돌이나 진행 방해 문제를 피할 수 있다.Therefore, even if the obstacle exists, the path that has been moved can be traced back as it is, so that the collision or obstruction of the obstacle can be avoided.

또한 이동체(100)가 이동하는 중에 각종 원인에 따른 잡음원(Noise source)에 의해 일시적으로 무선 조종 장치(200)로부터의 신호의 수신이 블능 상태가 된 경우, 해당 시점에서의 이동체(100)의 위치 정보에 기초하여 회피경로설정부(130)는 도 7과 같이 회피 경로를 설정하여 경로기억부(120) 상의 이동 경로의 일부 경로인 잡음원이 존재하는 것으로 판단한 경로를 회피 경로로 변경할 수 있다. When the reception of a signal from the radio navigation apparatus 200 is temporarily enabled by a noise source according to various causes while the mobile unit 100 is moving, the position of the mobile unit 100 at that point of time Based on the information, the avoidance path setting unit 130 may set the avoidance path as shown in FIG. 7, and change the path determined as the existence of the noise source which is a part of the path on the path storing unit 120 to the avoidance path.

그 후 무선 조종 장치(200)로부터의 신호의 전달이 불능 상태가 되는 경우 이동체(100)는 회피경로설정부(130) 상에 저장된 회피 경로가 적용된 이동 경로를 역으로 그대로 추적하며 자동으로 되돌아올 수 있다.When the signal from the radio-controlled device 200 is then disabled, the mobile 100 tracks the movement path applied with the avoidance path on the avoidance path setting unit 130 as it is, .

이처럼 잡음원이 존재하는 경우, 역 추적하는 이동체(100)가 잡음원에 의해 전자기파 교란되어 비 정상적인 동작을 할 수 있으므로 잡음원을 피해 회피 경로로 이동할 수 있도록 한다.When the noise source is present, the mobile body 100 traversing backward may be disturbed by electromagnetic waves due to electromagnetic noise, so that it can perform an abnormal operation, so that it can move to the avoidance route while avoiding the noise source.

또한 이동체(100)가 잡음원이 존재하는 영역을 다시 되돌아올 때 역 추적 이동을 위해 검출한 GPS 정보가 부정확하여 이동 경로 이탈 등의 문제가 발생할 수 있으므로 잡음원이 존재하지 않는 회피 경로로 이동시킬 수 있다.Also, when the moving object 100 returns to the region where the noise source exists, the GPS information detected for the backward movement may be inaccurate, causing a problem such as departure of the moving route, so that the moving object 100 may move to the avoidance route where there is no noise source .

또한 이동체(100)가 자동으로 역 추적하며 되돌아올 때, GPS부(180)의 위치 정보와 고도계의 검출 결과를 이동 경로 정보에 포함된 위치 정보와 고도 정보와 서로 매칭하면서 되돌아올 수 있고, 이와 달리 경로기억부(120)에 저장된 이동 경로 상의 이동체(100)의 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 그대로 역 수행하면서 자동으로 되돌아올 수도 있다. Also, when the mobile body 100 automatically tracks backward, the position information of the GPS unit 180 and the detection result of the altimeter can be returned while matching the position information and the altitude information included in the movement route information, The rotational motion state and the translational motion state information of the mobile body 100 on the movement path stored in the path storage unit 120 may be automatically reversed while being reversed.

또한 이와 달리 기억된 이동 경로를 역 추적하는 경우 GPS부(180)의 검출 결과와 이동 경로를 매칭하며 되돌아오고, 회피 경로 상을 역 추적 시 회피경로설정부(130) 상에 저장된 회피경로가 적용된 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 그대로 역 수행하면서 자동으로 되돌아올 수도 있다. 따라서 잡음원으로부터 회피된 경로를 지나는 경우 잡음원의 잡음 강도가 강하여 회피 경로에도 잡음원의 영향이 존재할 수 있으므로 이때 GPS부(180)나 센서부(170)의 검출 결과가 아닌 회피경로가 적용된 회전운동상태와 병진운동상태 정보를 그대로 역 수행하면서 자동으로 되돌아 올 수 있도록 하여 잡음원에 따른 GPS부(180) 및/또는 센서부(170)의 검출 결과의 오류로 인한 추적 실패 문제를 방지할 수 있다.Alternatively, if the stored route is traced back, the detection result of the GPS unit 180 is matched with the travel route, and the route is returned. On the avoided route, the avoidance route stored on the avoidance route setting unit 130 The rotational motion state and the translational motion state information can be automatically returned while being reversed. Therefore, when the path is avoided from the noise source, the influence of the noise source may exist in the avoidance path because of the strong noise intensity of the noise source. Therefore, the rotational motion state in which the avoidance path is applied, which is not the detection result of the GPS unit 180 or the sensor unit 170, It is possible to automatically return the translational motion state information while performing the reverse rotation as it is, thereby preventing the tracking failure problem due to the error in the detection result of the GPS unit 180 and / or the sensor unit 170 according to the noise source.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The embodiments of the present invention described above can be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer components and recorded in a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium may include program commands, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the computer-readable recording medium may be those specifically designed and configured for the present invention or may be those known and used by those skilled in the computer software arts. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD-ROM and DVD, magneto-optical media such as floptical disks, medium, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code, such as those generated by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be modified into one or more software modules for performing the processing according to the present invention, and vice versa.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific acts described in the present invention are, by way of example, not intended to limit the scope of the invention in any way. For brevity of description, descriptions of conventional electronic configurations, control systems, software, and other functional aspects of such systems may be omitted. Also, the connections or connecting members of the lines between the components shown in the figures are illustrative of functional connections and / or physical or circuit connections, which may be replaced or additionally provided by a variety of functional connections, physical Connection, or circuit connections. Also, unless explicitly mentioned, such as " essential ", " importantly ", etc., it may not be a necessary component for application of the present invention.

또한 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술할 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the detailed description of the specification, but should be defined by the claims.

이동체(100)
제1 통신부(110)
경로기억부(120)
회피경로설정부(130)
구동부(150)
이동제어부(160)
센서부(170)
GPS부(180)
제1 프로세서(190)
컨트롤러(200)
제2 통신부(210)
조작부(220)
디스플레이부(230)
제2 프로세서(290)In the moving body 100,
The first communication unit 110,
The path storage unit 120 stores,
The avoidance path setting unit 130
The driving unit 150,
The movement controller 160,
The sensor unit 170,
The GPS unit 180,
The first processor 190,
In the controller 200,
The second communication unit 210,
The operation unit 220,
The display unit 230 displays,
The second processor 290,

Claims (13)

주기적으로 응답요청신호를 전송하는 무선 조종 장치로부터의 명령 신호 및 상기 응답요청신호를 수신하는 제1 통신부;
상기 명령 신호에 대응하여 이동을 위한 제어 신호를 생성하는 제1 프로세서;
시간을 측정하고 상기 응답요청신호를 수신하면 시간을 리셋 후 다시 시간을 측정하는 타이머;
상기 제어 신호에 따라 자신의 이동을 위한 동력을 생성하는 구동부;
위치 정보를 검출하기 위한 GPS(Global Positioning System)부;
초음파 센서, 자이로센서, 가속도센서 및 지자기센서를 포함하는 센서부; 및
상기 GPS부 및 상기 센서부로부터 자신의 위치 정보 및 회전운동상태와 병진운동상태 정보에 기초한 자신의 3차원적 이동 경로를 생성하여 기억하는 경로기억부;를 포함하고,
상기 제1 프로세서는, 상기 응답요청신호에 응답하여 응답 신호를 상기 무선 조종 장치로 전송하고, 시간이 리셋된 후 상기 타이머의 시간 측정 결과로부터 기 설정된 측정 시간 동안 응답요청신호가 수신되는지를 검출하고, N번째 응답요청신호는 수신되었고 N+1번째 응답요청신호가 수신되지 않았을 때, N+1번째 응답요청신호에 후속하여 N+2번째 응답요청신호가 수신된 경우 상기 3차원적 이동 경로 중에서 상기 N+1번째 응답요청신호가 수신되지 않은 것으로 판단한 시점과 대응하는 위치의 경로를 회피하도록 경로를 수정하는 회피 경로가 적용된 3차원적 이동 경로 맵을 생성하고,
상기 응답요청신호의 연속된 수신 불능 상태에서 상기 경로기억부로부터 상기 회피 경로가 적용된 3차원적 이동 경로 맵의 이동 경로를 역 추적하며 이동할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 상기 구동부로 제공하고,
상기 제1 프로세서는, 상기 N+1번째 응답요청신호가 수신되지 않은 것으로 판단한 시점에 상기 초음파 센서 및 촬영장치의 검출 결과에 기초하여 회피 가능 최대 범위 설정하여 상기 회피 가능 최대 범위 이내의 범위 내에서 상기 회피 경로를 설정하여 상기 회피 경로가 적용된 3차원적 이동 경로 맵을 생성하는
역 추적 경로로 이동 가능한 이동체.A first communication unit for receiving a command signal from the radio control unit and periodically transmitting the response request signal and the response request signal;
A first processor for generating a control signal for movement in response to the command signal;
A timer for measuring the time and for measuring the time after resetting the time when the response request signal is received;
A driving unit for generating power for movement according to the control signal;
A GPS (Global Positioning System) unit for detecting position information;
A sensor unit including an ultrasonic sensor, a gyro sensor, an acceleration sensor, and a geomagnetic sensor; And
And a path storage unit for generating and storing a three-dimensional movement path of the vehicle based on its own positional information, rotational motion state, and translational motion state information from the GPS unit and the sensor unit,
The first processor transmits a response signal to the radio control apparatus in response to the response request signal and detects whether a response request signal is received during a predetermined measurement time from the time measurement result of the timer after the time is reset When the (N + 1) -th response request signal is received and the (N + 1) -th response request signal is not received, and if the (N + Generating a three-dimensional movement route map to which an avoidance route is applied so as to avoid a route at a position corresponding to a time point when it is determined that the (N + 1)
Generating a control signal so as to move backward the movement path of the three-dimensional movement path map to which the avoidance path is applied, from the path storage section in a continuous unreceivable state of the response request signal,
The first processor sets a avoidable maximum range based on the detection result of the ultrasonic sensor and the photographing apparatus at a time when it is determined that the (N + 1) -th response request signal has not been received and within a range within the avoidable maximum range And sets the avoidance path to generate a three-dimensional movement path map to which the avoidance path is applied
A mobile object that can be traversed by a backward path. 제1 항에 있어서,
상기 센서부는 자신의 고도 정보를 검출하는 고도계를 더 포함하는
역 추적 경로로 이동 가능한 이동체.The method according to claim 1,
Wherein the sensor unit further comprises an altimeter for detecting its own altitude information
A mobile object that can be traversed by a backward path. 제2 항에 있어서,
상기 센서부는 기압센서를 포함하는 것을 특징으로 하는
역 추적 경로로 이동 가능한 이동체.3. The method of claim 2,
Characterized in that the sensor unit comprises an air pressure sensor
A mobile object that can be traversed by a backward path. 제2 항에 있어서,
상기 명령 신호의 수신에 대응하여 상기 GPS 정보 및 상기 고도 정보를 검출하여 이동체의 이동 경로를 기억하는 것을 특징으로 하는
역 추적 경로로 이동 가능한 이동체.3. The method of claim 2,
And detects the GPS information and the altitude information in response to reception of the command signal to store the moving path of the moving object
A mobile object that can be traversed by a backward path. 제3 항에 있어서,
상기 명령 신호의 수신에 대응하여 상기 병진운동상태 정보에 따른 이동체의 3차원적 이동 경로를 기억하는 것을 특징으로 하는
역 추적 경로로 이동 가능한 이동체.The method of claim 3,
Dimensional movement path of the moving object according to the translational motion state information in response to reception of the command signal.
A mobile object that can be traversed by a backward path. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 제1 항의 역 추적 경로로 이동 가능한 이동체의 이동을 위해 입력된 정보에 기초하여 명령 신호 및 응답요청신호를 생성하는 제2 프로세서; 및
상기 명령 신호 및 상기 응답요청신호를 상기 이동체로 전송하는 제2 통신부;를 포함하고,
상기 이동체는 상기 응답요청신호의 수신 불능 상태에서 기 저장된 이동 경로를 역 추적하며 이동하는
역 추적 경로로 이동 가능한 이동체를 무선 조종하는 무선 조종 장치.A second processor for generating a command signal and a response request signal based on the information input for movement of the movable body movable in the tracing path of claim 1; And
And a second communication unit for transmitting the command signal and the response request signal to the moving object,
The moving object traverses the pre-stored movement path in a state where it can not receive the response request signal
A radio control device for radio-controlling a moving object capable of moving in a backward path.

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