KR101855690B1

KR101855690B1 - 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법

Info

Publication number: KR101855690B1
Application number: KR1020170051664A
Authority: KR
Inventors: 윤한솔; 하종식; 이창조
Original assignee: 한국정밀기계(주)
Priority date: 2017-04-21
Filing date: 2017-04-21
Publication date: 2018-05-09

Abstract

본 발명은 서보모터가 내장된 구동부와, 구동부와 연결되는 볼스크류 등이 내장되어 구동에 의하여 승하강하는 몸체부와, 몸체부의 상단부에 장착되어 가공물의 표면형상에 관계없이 가공물의 표면에 밀착되어 가공물을 진공 흡착으로 고정시키는 고정부를 포함하는 공작기계용 모듈형 유연 지그를 이용하여, 가공물이 얇은 판재 형태, 곡면 형상을 가지는 형태, 벤딩 처리부를 갖는 형태인 경우라 하더라도 가공물을 안정적으로 고정시킬 수 있고, 특히 유연 지그의 고정부를 가공물의 표면에 맞게 위치 조절시킬 수 있는 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법{METHOD FOR POSITIONING FIXING PART FOR FLEXIBLE JIG SYSTEM}

본 발명은 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 공작기계 또는 기계장비에서 가공물을 고정하기 위하여 사용하는 유연지그의 고정부 위치를 가공물의 표면형상에 맞게 위치 조절할 수 있도록 한 공작기계용 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 공작기계를 비롯한 가공용 기계장비는 원하는 가공물을 가공하기 위하여, 가공물을 고정시키기 위한 받침 구조물 내지 지그 장치를 포함하고 있다.

상기 공작기계를 이용하여 가공물을 가공하기 위해서는 작업자가 가공물을 테이블 상에 설치되는 지그 장치에 고정시킨 후, 고정된 피가공물의 위치를 정확히 원점 세팅한 다음, 고속 회전하는 절삭공구 등을 이용하여 가공물을 원하는 형상으로 가공하게 된다.

이때, 상기 가공물은 원기둥, 육면체 등 여러가지 형상을 하고 있으며, 이러한 가공물을 고정할 수 있는 다양한 방법이 알려져 있지만, 얇은 판재 형태, 곡면 형상을 가지는 형태, 벤딩 처리부를 갖는 형태의 가공물을 견고하면서도 정확한 위치로 고정할 수 있는 방법은 많지 않다.

따라서, 상기 가공물이 얇은 판재 형태, 곡면 형상을 가지는 형태, 벤딩 처리부를 갖는 형태인 경우, 이를 공작기계의 지그 장치에 견고하면서도 정확한 위치로 고정시키지 않으면, 최종 가공 후에 가공 오차로 인한 가공불량이 초래될 수 있고, 결국 가공품질 저하가 따르게 되는 문제점이 있다.

이에, 상기 가공물이 얇은 판재 형태, 곡면 형상을 가지는 형태, 벤딩 처리부를 갖는 형태인 경우, 좀 더 효율적이고 안정적으로 가공물을 고정할 수 있다면 가공물의 가공품질이 향상되고 가공불량을 줄일 수 있다.

대한민국 등록특허 등록번호 제10-1234272호(2013.02.12)

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 서보모터가 내장된 구동부와, 구동부와 연결되는 볼스크류 등이 내장되어 구동에 의하여 승하강하는 몸체부와, 몸체부의 상단부에 장착되어 가공물의 표면형상에 관계없이 가공물의 표면에 밀착되어 가공물을 진공 흡착으로 고정시키는 고정부를 포함하는 공작기계용 모듈형 유연 지그를 이용하여, 가공물이 얇은 판재 형태, 곡면 형상을 가지는 형태, 벤딩 처리부를 갖는 형태인 경우라 하더라도 가공물을 안정적으로 고정시킬 수 있고, 특히 유연 지그의 고정부를 가공물의 표면에 맞게 위치 조절시킬 수 있는 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은: ⅰ) 서보모터가 내장된 구동부; 상기 구동부와 연결되는 볼스크류가 내장되어 구동부의 구동에 의하여 승하강하는 몸체부; 및 상기 몸체부의 상단부에 장착되는 볼조인트와, 볼조인트로부터 연장된 로드부에 장착되어 가공물의 표면에 밀착되어 진공 흡착하는 진공흡착판과, 볼조인트와 진공흡착판 사이에 배치되는 초기 위치 결정용 스프링으로 이루어진 고정부; 를 포함하는 유연지그를 가공물 고정 위치에 배치하는 단계; ⅱ) 상기 유연지그에 의하여 고정되는 가공물의 형상 데이터를 추출하는 단계; ⅲ) 상기 유연지그의 구동부를 구동시켜 고정부를 가공물을 고정시키기 위한 위치까지 승강시킨 다음, 가공물의 표면에 맞는 기울기로 틸팅시키는 단계; 및 ⅵ) 상기 유연지그의 고정부 상에 가공물을 안착시켜 고정시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법을 제공한다.

특히, 상기 ⅲ) 단계는: 공작기계에 포함된 장비 헤드의 위치 결정툴이 상기 고정부의 진공흡착판 위로 밀착 이동한 후, 진공흡착판을 볼조인트를 중심으로 원하는 방향 및 각도로 틸팅 구동시키는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 장비 헤드의 위치 결정툴이 고정부의 진공흡착판에 밀착될 때, 위치 결정툴의 둘레에 끼워진 완충용 스프링이 충격 감쇠 작용을 하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 장비 헤드의 위치 결정툴이 고정부의 진공흡착판에 밀착된 후, 진공흡착판을 틸팅시킬 때, 볼조인트와 진공흡착판 사이에 배치되는 초기 위치 결정용 스프링이 틸팅 방향으로 압축 지지되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 ⅵ) 단계에서, 상기 고정부의 진공흡착판에 진공공급수단에 의한 진공이 제공되어, 가공물이 진공 흡착으로 고정되는 것을 특징으로 한다.

상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.

본 발명에 따르면, 가공물이 얇은 판재 형태, 곡면 형상을 가지는 형태, 벤딩 처리부를 갖는 형태인 경우라 하더라도, 유연 지그의 고정부를 가공물의 표면에 맞게 위치 조절시킬 수 있으므로, 가공물을 안정적으로 고정시킬 수 있고, 그에 따라 공작기계에 의하여 가공되는 가공물의 가공품질을 향상시키는 동시에 가공불량을 줄일 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 방법을 위한 유연지그 시스템을 도시한 측단면도,
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 방법에 의거, 유연지그의 고정부가 위치 조절되는 것을 도시한 측단면도,
도 3은 본 발명에 따른 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법에 의하여, 가공물이 고정되는 예를 도시한 측면도,
도 4는 본 발명에 따른 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법을 도시한 공정도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.

첨부한 도 1은 본 발명에 따른 방법을 위한 유연지그 시스템을 도시한 측단면도이고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 방법에 의거, 유연지그의 고정부가 위치 조절되는 것을 도시한 측단면도이며, 도 4는 본 발명에 따른 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법을 도시한 공정도이다.

도 1 및 도 2a에서, 도면부호 100은 유연지그를 지시한다.

상기 유연지그(100)는 공작기계에서 가공물을 가공할 때, 가공물을 고정시키기 위한 수단으로서, 가공물이 얇은 판재 형태, 곡면 형상을 가지는 형태, 벤딩 처리부를 갖는 형태인 경우라 하더라도 가공물을 안정적으로 고정시킬 수 있는 구조로 구비된 점에 특징이 있다.

이를 위해, 상기 유연지그(100)는 서보모터(12)가 내장된 구동부(10)와, 상기 구동부(10)와 연결되는 볼스크류(22)가 내장되어 구동부(10)의 구동에 의하여 승하강하는 몸체부(20)와, 상기 몸체부(20)의 상단부에 각도 조절 가능한 볼조인트되어 다양한 형상의 가공물(300)의 표면에 밀착되는 동시에 가공물(300)을 진공 흡착으로 고정시키는 고정부(30)를 포함하여 구성된다.

특히, 상기 고정부(30)는 몸체부(20)의 상단부에 장착되는 볼조인트(32)와, 볼조인트(32)로부터 연장된 로드부에 장착되는 진공흡착판(34)으로 구성되고, 상기 진공흡착판(34)에는 진공공급수단(미도시)과 연결되는 진공흡착홀(36)이 형성된 구조로 구비되고, 상기 볼조인트(32)와 진공흡착판(43) 사이에 고정부의 틸팅시 초기 위치 결정을 위한 초기 위치 결정용 스프링(38)이 삽입된다.

이러한 구성을 포함하는 유연지그(100)는 공작기계의 가공물 고정 공간에 가공물을 고정시키기 위하여 배치된다.

따라서, 상기 유연지그(100)의 구동부(10)의 서보모터(12)가 구동하면, 몸체부(20)가 서보모터(12)와 연결된 볼스크류(22)의 회전 운동에 의하여 승강하고, 몸체부(20)의 상단에 볼조인트(32)로 장착된 고정부(30)도 가공물이 배치되는 높이에 맞게 승강한다.

이어서, 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34)을 볼조인트(32)를 중심으로 각도 조절하되, 가공물의 표면 형상(예를 들면, 벤딩된 표면 또는 기울기 각도를 갖는 표면 등)에 맞게 각도 조절하여, 진공흡착판(34)이 가공물(300)의 표면에 밀착되도록 함으로써, 고정부(30)가 가공물(300)을 받쳐주는 상태가 된다.

연이어, 상기 진공공급수단에 의한 진공이 진공흡착판(34)의 진공흡착홀(36)에 인가되어, 가공물(300)이 진공흡착판(34)의 진공 흡착으로 용이하게 고정되는 상태가 된다.

그러나, 곡면부 등을 갖는 특정 가공물(예를 들면, 차량용 후드 등)를 유연지그로 고정시키는 경우, 작업자가 직접 가공물의 각 고정 위치에서 유연지그의 고정부에 대한 틸팅 각도를 가공물의 표면 기울기 등에 꼭 맞게 위치 조절하는데 어려움이 있다.

다시 말해서, 작업자에 의한 수작업에 의하여 유연지그의 고정부 구성 중 진공흡착판의 각도를 볼조인트를 중심으로 틸팅 조절하되, 가공물의 표면 기울기 등에 꼭 맞게 조절하는데 어려움이 있고, 또한 작업자에 의한 고정부의 진공흡착판 위치 조절 작업시간이 오래 걸릴 뿐만 아니라 위치 조절 정확도가 떨어지는 문제점이 있다.

이에, 본 발명은 가공물의 형상 데이터를 산출하여 장비 제어기에 입력하게 되면, 유연지그(100)의 구동부(10)가 입력된 값만큼 고정부(30)를 가공물의 고정 위치까지 이송되도록 한 후, 가공물 형상에 따라 고정부(30)의 틸팅 각도 위치를 결정하도록 함으로써, 가공물에 대한 유연지그의 고정부 위치 조절이 자동으로 이루어질 수 있고, 그에 따라 고정부(30)의 진공흡착판(34) 위치 조절이 가공물의 형상에 꼭 맞는 위치로 정확하게 조절될 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.

이를 위해, 상기와 같이 유연지그(100)를 공작기계의 가공물 고정 공간에 가공물을 고정시키기 위하여 배치한 후, 가공물의 형상 데이터를 추출하여 장비 제어기에 입력한다.

이어서, 상기 장비 제어기에서 유연지그(100)의 구동부(10)에 구동신호를 전송하여 서보모터(12)가 구동하면, 몸체부(20)가 서보모터(12)와 연결된 볼스크류(22)의 회전 운동에 의하여 승강하고, 몸체부(20)의 상단에 볼조인트(32)로 장착된 고정부(30)도 가공물이 배치되는 높이에 맞게 승강한다.

다음으로, 상기 공작기계(또는 로봇)에 포함된 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)이 상기 장비 제어기의 신호에 의하여 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34) 위로 이동하여 밀착된다.

이때, 상기 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)이 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34)에 밀착될 때, 도 2b에서 보듯이 위치 결정툴(62)의 둘레에 끼워진 완충용 스프링(64)이 충격 감쇠 작용을 하여 고정부의 진공흡착판(34) 등이 손상되는 것을 방지할 수 있다.

연이어, 상기 장비 제어기에서 장비 헤드(60)에 정해진 틸팅 좌표에 맞는 구동신호를 내리면 즉, 가공물의 형상 데이터에 맞는 틸팅 구동신호를 내리면, 장비 헤드(60)가 틸팅 구동되면서 위치 결정툴(62)이 진공흡착판(34)을 틸팅시키게 되고, 이에 진공흡착판(34)이 볼조인트(32)를 중심으로 가공물의 형상 데이터에 맞게 틸팅되며 위치 조절 완료된다.

이때, 상기 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)이 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34)에 밀착된 후, 진공흡착판(34)을 틸팅시킬 때, 볼조인트(32)와 진공흡착판(34) 사이에 배치되는 초기 위치 결정용 스프링(38)이 틸팅 방향으로 압축 지지된다.

다음으로, 상기 유연지그(100)의 고정부(30) 상에 가공물(300)을 안착시켜 고정시키는 단계가 진행된다.

즉, 상기 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)을 제거한 후, 상기와 같이 위치 조절 완료된 고정부(30)의 진공흡착판(34) 위에 가공물(300)을 안착시킨 다음, 진공흡착판(34)에 형성된 진공흡착홀(36)에 진공공급수단에 의한 진공이 제공됨으로써, 첨부한 도 3에서 보듯이 가공물(300)이 진공흡착판(34) 위에 진공 흡착으로 용이하게 고정되는 상태가 된다.

이때, 상기 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)을 제거한 후, 일정 시간 동안 즉, 진공흡착판(34) 위에 가공물(300)을 안착시키는 동안에는 볼조인트(32)의 조인트력이 틸팅방향으로 압축된 초기 위치 결정용 스프링(38)의 탄성복원력에 비하여 더 크기 때문에 진공흡착판(34)이 위치 조절된 위치에서 유지될 수 있고, 가공물(300)이 올려진 후에도 가공물의 하중에 의하여 초기 위치 결정용 스프링(38)의 탄성복원력이 진공흡착판에 작용하지 않는다.

이렇게 공작기계에 의하여 가공되는 가공물(300)의 형상 및 모양에 관계없이, 가공물에 대한 안정적인 고정이 가능하여, 가공물의 가공품질을 향상시키는 동시에 가공불량을 줄일 수 있다.

한편, 상기 가공물(300)의 가공이 완료된 후에는 가공물을 진공흡착판(34)에서 제거하면, 일정 시간 후에는 초기 위치 결정용 스프링(38)의 탄성복원력에 의하여 진공흡착판(34)이 본래 위치로 복귀된다.

한편, 진공흡착판(34)은 고무재로 이루어질 수 있고, 이러한 진공흡착판(34)의 원료 함량비는 상기 고무 60중량부, 카아본블랙 33~36중량부, 산화방지제 2~5중량부, 촉진제인 유황 1~3중량부를 혼합한다.

카아본블랙은 내마모성을 증대시키는 것이므로 이를 첨가하되, 함유량이 33중량부 미만이면, 탄성과 내마모성이 줄어들며, 36중량부가 초과 되면 주 성분인 고무의 함량이 상대적으로 적게 되어 탄성력이 떨어질 우려가 있으므로, 33~36중량부를 혼합한다.

산화방지제는 3C (N-PHENYL-N'-ISOPROPYL- P-PHENYLENEDIAMINE) 또는 RD(POLYMERIZED 2,2,4-TRIMETHYL-1,2- DIHYDROQUINOLINE)을 선택하여 2~5중량부를 첨가하는 것으로, 2중량부 미만이면, 제품이 산화가 되기 쉽고, 너무 많이 첨가하여 5중량부를 초과하면, 주 성분인 고무의 함량이 상대적으로 적게 되어 탄성력이 떨어질 우려가 있으므로, 또한 산화방지제의 가격이 비싸기 때문에 2~5중량부가 적정하다.

촉진제인 유황은 1~3중량부를 혼합한다. 1 중량부 미만은 성형시 가열공정에서 가황작용 효과가 미미하므로, 1 중량부 이상을 첨가한다. 3중량부를 초과하면, 주 성분인 고무의 함량이 상대적으로 적게 되어 탄성력이 떨어질 우려가 있으므로, 1 ~ 3중량부가 적정하다.

따라서 본 발명은 여러 방향에 탄성을 갖는 합성고무로 보강되므로 진공흡착판(34)의 탄성, 인성 및 강성이 증대되므로 내구성이 향상되며, 이에 따라 진공흡착판(34)의 수명이 증대된다.

또한 진공흡착판(34)의 둘레에는 오염물질의 부착방지 및 제거를 효과적으로 달성할 수 있도록 오염 방지 도포용 조성물이 도포된 오염방지도포층이 형성될 수 있다. 상기 오염 방지 도포용 조성물은 과산화수소 및 메타규산나트륨이 1:0.01 ~ 1:2 몰비로 포함되어 있고, 과산화수소 및 메타규산나트륨의 총함량은 전체 수용액에 대해 1 ~ 10 중량%이다. 이에 더하여, 상기 오염방지도포층의 도포성을 향상시키는 물질로 메타규산나트륨 또는 탄산칼슘이 이용될 수 있으나 바람직하게는 메타규산나트륨이 이용될 수 있다. 상기 과산화수소 및 메타규산나트륨은 몰비로서 1:0.01 ~ 1:2가 바람직한 바, 몰비가 상기 범위를 벗어나는 경우에는 기재의 도포성이 저하되거나 도포후 표면의 수분흡착이 증가하여 도포막이 제거되는 문제점이 있다.

상기 과산화수소 및 메타규산나트륨은 전제 조성물 수용액중 1 ~ 10 중량%가 바람직한 바, 1 중량% 미만이면 기재의 도포성이 저하되는 문제점이 있고, 10 중량%를 초과하면 도포막 두께의 증가로 인한 결정석출이 발생하기 쉽다.

상기 오염 방지 도포용 조성물을 기재 상에 도포하는 방법으로는 스프레이법에 의해 도포하는 것이 바람직하다. 또한, 진공흡착판(34)의 최종 도포막 두께는 500~2000Å이 바람직하며, 보다 바람직하게는 1000 ~ 2000 Å이다. 상기 도포막의 두께가 500 Å미만이면 고온 열처리의 경우에 열화되는 문제점이 있고, 2000 Å을 초과하면 도포 표면의 결정석출이 발생하기 쉬운 단점이 있다.

또한, 오염 방지 도포용 조성물은 과산화수소 0.1 몰 및 메타규산나트륨 0.05 몰을 증류수 1000 ㎖에 첨가한 다음 교반하여 제조될 수 있다.

그리고, 완충용 스프링(64)은 금속재로 이루어질 수 있고, 이 완충용 스프링(64)에는 부식방지 및 내오염성 향상용 피복 조성물로 이루어진 부식방지도포층이 도포될 수 있다.

이러한 피복 조성물은 레조르시놀 디글리시딜에테르(Resorcinol diglycidyl ether) 100중량부 및 프로판올아민 (Propanol amine) 25중량부를 혼합하여 제조한 수용해성 수지 조성물에, 1.25~12.5중량부의 헥사메틸레이티드-헥사메틸롤 멜라민(Hexamethylated-hexamethylol melamine)을 부가하여서 구성된다.

본 발명에서는 레조르시놀 디글리시딜에테르의 우수한 내화학성, 치수 안정성 등의 특성과 프로판올아민의 내부식성 등의 특성 및 멜라민 유도체의 우수한 윤활특성 등을 활용하여 보다 친환경적인 완충용 스프링(64)의 부식방지를 위한 피복을 형성할 수 있다.

이러한 부식 방지용 피복 조성물을 도포하는 방법은 완충용 스프링(64)의 표면에 건조 도막 두께가 10~30㎛가 되도록 도포되는 것이 바람직하다.

건조 도막 두께가 10㎛ 미만이면 수명이 짧아질 수 있고, 30㎛를 초과하는 경우에는 기능상 문제점은 없으나, 경제적 이점이 감소한다.

또한 부직 방지용 피복 조성물이 도포된 완충용 스프링(64)은 10~30분 동안 공기 건조시킨 후 100~200℃, 바람직하게는 150~180℃에서 10~50분 동안 경화하여 비점착성이고 광택이 우수한 도막을 얻는 것이 가능하다.

10 : 구동부
12 : 서보모터
20 : 몸체부
22 : 볼스크류
30 : 고정부
32 : 볼조인트
34 : 진공흡착판
36 : 진공흡착홀
38 : 초기 위치 결정용 스프링
60 : 장비 헤드
62 : 위치 결정툴
64 : 완충용 스프링
100 : 유연지그

Claims

ⅰ) 서보모터(12)가 내장된 구동부(10); 상기 구동부(10)와 연결되는 볼스크류(22)가 내장되어 구동부(10)의 구동에 의하여 승하강하는 몸체부(20); 및 상기 몸체부(20)의 상단부에 장착되는 볼조인트(32)와, 볼조인트(32)로부터 연장된 로드부에 장착되어 가공물(300)의 표면에 밀착되어 진공 흡착하는 진공흡착판(34)과, 볼조인트(32)와 진공흡착판(43) 사이에 배치되는 초기 위치 결정용 스프링(38)으로 이루어진 고정부(30); 를 포함하는 유연지그(100)를 가공물 고정 위치에 배치하는 단계;
ⅱ) 상기 유연지그(100)에 의하여 고정되는 가공물(300)의 형상 데이터를 추출하는 단계;
ⅲ) 상기 유연지그(100)의 구동부(10)를 구동시켜 고정부(30)를 가공물(300)을 고정시키기 위한 위치까지 승강시킨 다음, 가공물(300)의 표면에 맞는 기울기로 틸팅시키는 단계; 및
ⅵ) 상기 유연지그(100)의 고정부(30) 상에 가공물(300)을 안착시켜 고정시키는 단계를 포함하고;
상기 ⅵ) 단계에서, 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34)에 형성된 진공흡착홀(36)에 진공공급수단에 의한 진공이 제공되어, 가공물(300)이 진공 흡착으로 고정되며;
상기 ⅲ) 단계는:
공작기계에 포함된 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)이 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34) 위로 밀착 이동한 후, 진공흡착판(34)을 볼조인트(32)를 중심으로 원하는 방향 및 각도로 틸팅 구동시키는 과정으로 이루어지고;
상기 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)이 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34)에 밀착될 때, 위치 결정툴(62)의 둘레에 끼워진 완충용 스프링(64)이 충격 감쇠 작용을 하는 것을 특징으로 하는 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법.
삭제
ⅰ) 서보모터(12)가 내장된 구동부(10); 상기 구동부(10)와 연결되는 볼스크류(22)가 내장되어 구동부(10)의 구동에 의하여 승하강하는 몸체부(20); 및 상기 몸체부(20)의 상단부에 장착되는 볼조인트(32)와, 볼조인트(32)로부터 연장된 로드부에 장착되어 가공물(300)의 표면에 밀착되어 진공 흡착하는 진공흡착판(34)과, 볼조인트(32)와 진공흡착판(43) 사이에 배치되는 초기 위치 결정용 스프링(38)으로 이루어진 고정부(30); 를 포함하는 유연지그(100)를 가공물 고정 위치에 배치하는 단계;
ⅱ) 상기 유연지그(100)에 의하여 고정되는 가공물(300)의 형상 데이터를 추출하는 단계;
ⅲ) 상기 유연지그(100)의 구동부(10)를 구동시켜 고정부(30)를 가공물(300)을 고정시키기 위한 위치까지 승강시킨 다음, 가공물(300)의 표면에 맞는 기울기로 틸팅시키는 단계; 및
ⅵ) 상기 유연지그(100)의 고정부(30) 상에 가공물(300)을 안착시켜 고정시키는 단계를 포함하고;
상기 ⅵ) 단계에서, 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34)에 형성된 진공흡착홀(36)에 진공공급수단에 의한 진공이 제공되어, 가공물(300)이 진공 흡착으로 고정되며;
상기 ⅲ) 단계는:
공작기계에 포함된 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)이 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34) 위로 밀착 이동한 후, 진공흡착판(34)을 볼조인트(32)를 중심으로 원하는 방향 및 각도로 틸팅 구동시키는 과정으로 이루어지고;
상기 장비 헤드(60)의 위치 결정툴(62)이 상기 고정부(30)의 진공흡착판(34)에 밀착된 후, 진공흡착판(34)을 틸팅시킬 때, 볼조인트(32)와 진공흡착판(34) 사이에 배치되는 초기 위치 결정용 스프링(38)이 틸팅 방향으로 압축 지지되는 것을 특징으로 하는 가공물 형상에 따른 유연 지그의 고정부 위치 선정 방법.