KR101850647B1 - Apparatus being possible to apply flight load and control attitude for testing wing of flight vehicle - Google Patents

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KR101850647B1
KR101850647B1 KR1020170052862A KR20170052862A KR101850647B1 KR 101850647 B1 KR101850647 B1 KR 101850647B1 KR 1020170052862 A KR1020170052862 A KR 1020170052862A KR 20170052862 A KR20170052862 A KR 20170052862A KR 101850647 B1 KR101850647 B1 KR 101850647B1
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김종헌
김경범
김희중
박형배
서보휘
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국방과학연구소
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    • G01—MEASURING; TESTING
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Abstract

The present invention relates to a test on a wing, and more specifically, to a driving device able to add flight load to a wing and control the position of the wing in order to implement flight environment conditions which may occur in an actual combat environment and to test shot damage to the wing provided in a flight vehicle. The driving device able to add flight load to a wing and control the position of the wing comprises: a main grip section and a subgrip section gripping both sides of the wing, respectively; a pitch driving section bilaterally rotating the wing around a pitch axis perpendicular to a flight direction of the flight vehicle having the wing, based on the flight direction; a roll driving section bilaterally rotating the wing around a roll axis parallel to the flight direction; and a moment providing unit providing bending moment by applying load to the wing in the direction parallel to a rockshaft perpendicular to the pitch axis and the roll axis, wherein the moment providing unit further provides torsional moment to the wing such that the wing is twisted around the pitch axis.

Description

날개의 피격손상시험을 위한 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치{APPARATUS BEING POSSIBLE TO APPLY FLIGHT LOAD AND CONTROL ATTITUDE FOR TESTING WING OF FLIGHT VEHICLE} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a driving device capable of controlling a flying load and an attitude of a wing,

본 발명은 날개의 시험에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실제 전투 환경에서 발생할 수 있는 비행환경조건을 구현하여 비행체에 구비되는 날개의 피격손상을 시험하기 위해 날개에 비행하중을 부가하고, 날개의 자세를 제어하는 것이 가능한 구동장치에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a test of a wing, and more particularly, to a method of testing a wing by providing a flight load to a wing for implementing a flying environment condition that may occur in an actual battle environment, To a driving apparatus capable of controlling the driving force.

비행체의 날개는 실제 전투 환경에서 실 사격에 의해 피격되어 관통되거나 손상될 수 있다. 따라서 실제 전투 환경과 유사한 실 사격의 피격상황을 모사한 비행환경조건을 구현하여 날개의 생존성을 사전에 시험하고, 평가해야 한다.The wing of the airplane can be penetrated or damaged by being shot by shooting in an actual battle environment. Therefore, it is necessary to test and evaluate the survival of the wing by implementing flight environment conditions simulating actual shooting situations similar to actual combat environment.

이를 위한 종래의 시험장치는 항공기의 기종에 따라 형상, 규격, 사이즈 및 airfoil의 형상이 다른 날개들에 대해 시험이 불가능한 단점이 있었다. 또한, 보잉 777의 "Wing-Up Bending Test"의 사례를 보면, 해당 날개 시편에 일정간격으로 적절한 편차를 두어 비행 하중을 부가하는 조건에서 실 사격의 피격손상을 입혀 생존성을 평가하기 때문에 상당한 규모의 치구, 액츄에이터(actuator), 지지구조물 등이 필요하고, 이로 인해 설치공간이 상당히 요구되는 단점이 있다. The conventional test apparatus for this purpose has a disadvantage in that it is impossible to test the wings having different shapes, sizes, and shapes of airfoil according to the type of the aircraft. In addition, in the case of the "Wing-Up Bending Test" of the Boeing 777, the survivability is assessed by imposing a flying load on the wing specimen at appropriate intervals at regular intervals, An actuator, a support structure, and the like, which is a disadvantage that a space for installation is considerably required.

대한민국등록특허공보 제10-1163489호Korean Patent Registration No. 10-1163489

이에 상기와 같은 문제를 해결하고자, 본 발명은 날개에 비행하중을 부가하고, 날개의 자세를 제어하는 것이 가능함으로써 실제 전투 환경에서 발생할 수 있는 비행환경조건을 구현하여 비행체에 구비되는 날개의 피격손상을 시험할 수 있고, 다양한 종류의 날개를 시험하는 것이 가능하며, 공간효율성이 우수한 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치를 제공하는 데 목적이 있다.In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an air- And it is an object of the present invention to provide a drive device capable of testing various kinds of blades and capable of flight load portions and attitude control with excellent space efficiency.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명인 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치는 날개의 양측을 각각 그립핑(gripping)하는 메인 그립부;와 보조 그립부; 날개가 구비되는 비행체의 비행방향을 기준으로, 비행방향과 수직한 피치축을 중심으로 날개를 양방향 회전시키는 피치구동부; 비행방향과 평행한 롤축을 중심으로 날개를 양방향 회전시키는 롤구동부; 및 피치축 및 롤축과 수직한 축과 평행한 방향으로 날개에 하중을 가하여 굽힘 모멘트를 제공하는 모멘트 제공부;를 포함하고, 모멘트 제공부는 날개가 피치축을 중심으로 비틀어지도록 날개에 비틀림 모멘트를 더 제공하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a driving device including a main grip portion gripping both sides of a wing, A pitch driver for rotating the wing in both directions about a pitch axis perpendicular to the flying direction with respect to a flying direction of a flying body provided with wings; A roll driving unit for rotating the wing in both directions about a roll axis parallel to the flying direction; And a moment providing unit for applying a load to the wing in a direction parallel to the pitch axis and the axis perpendicular to the roll axis to provide a bending moment, wherein the moment providing unit further provides a torsional moment to the wing such that the wing is twisted about the pitch axis .

또한, 피치구동부는, 메인 그립부에 결합된 메인 피치구동축을 피치축을 중심으로 회전시키는 메인 피치구동부; 및 보조 그립부의 적어도 일부분과 결합된 보조 피치구동축을 피치축을 중심으로 회전시키는 보조 피치구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The pitch driving unit may include: a main pitch driving unit that rotates the main pitch driving shaft coupled to the main grip unit about the pitch axis; And an auxiliary pitch drive unit for rotating the auxiliary pitch drive shaft coupled with at least a part of the auxiliary grip unit about the pitch axis.

또한, 메인 피치구동부와 보조 피치구동부는 서로 동기화되어 작동하는 것을 특징으로 한다.The main pitch driving unit and the auxiliary pitch driving unit operate in synchronization with each other.

또한, 메인 그립부는, 서로 일정거리 이격되어 위치하고, 날개의 일측을 그립핑하는 복수 개의 그립퍼; 그립퍼들이 장착된 메인 장착부;를 포함하고, 메인 장착부가 메인 피치구동부에 결합된 것을 특징으로 한다.The main grip portion may include a plurality of grippers positioned at a predetermined distance from each other and gripping one side of the wing; And a main mounting portion on which the grippers are mounted, wherein the main mounting portion is coupled to the main pitch driving portion.

또한, 보조 그립부는, 날개의 타측을 그립핑하는 제1 그립퍼; 및 제1 그립퍼가 연결된 보조 장착부;를 포함하고, 보조 장착부가 보조 피치구동축에 결합된 것을 특징으로 한다.The auxiliary grip portion may include: a first gripper for gripping the other side of the wing; And an auxiliary mounting portion to which the first gripper is connected, and the auxiliary mounting portion is coupled to the auxiliary pitch drive shaft.

또한, 모멘트 제공부는, 일측은 제1 그립퍼에 결합되고, 타측은 제1 와이어의 일끝에 결합된 제1 턴버클; 및 보조 장착부에 장착되며, 제1 와이어의 타끝이 연결되어 제1 와이어를 수직한 축과 평행한 방향으로 인장시키는 구동력을 제공하는 제1 모멘트 제공 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The moment providing portion may include: a first turn buckle having one side coupled to the first gripper and the other side coupled to one end of the first wire; And a first moment providing actuator mounted on the auxiliary mounting portion and connected to the other end of the first wire to provide driving force for pulling the first wire in a direction parallel to the vertical axis.

또한, 보조 그립부는, 날개의 타측을 그립핑하고, 보조 장착부에 연결된 제2 그립퍼;를 더 포함하고, 제2 그립퍼는 제1 그립퍼와 피치축을 중심으로 서로 대칭을 이루며 위치하는 것을 특징으로 한다.The auxiliary grip portion further includes a second gripper gripping the other side of the wing and connected to the auxiliary mounting portion, and the second gripper is located symmetrically with respect to the first gripper and the pitch axis.

또한, 모멘트 제공부는, 일측은 제2 그립퍼에 연결되고, 타측은 제2 와이어의 일끝에 연결된 제2 턴버클; 및 보조 장착부에 장착되며, 제2 와이어의 타끝이 연결되어 제2 와이어를 수직한 축과 평행한 방향으로 인장시키는 구동력을 제공하는 제2 모멘트 제공 액츄에이터;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The moment providing portion includes a second turn buckle having one side connected to the second gripper and the other side connected to one end of the second wire; And a second moment providing actuator mounted on the auxiliary mounting portion and connected to the other end of the second wire to provide driving force for pulling the second wire in a direction parallel to the vertical axis.

또한, 모멘트 제공부는, 제1 와이어가 외측면에 접촉하는 롤러가 구비된 제1 롤러부; 및 제2 와이어가 외측면에 접촉하는 롤러가 구비된 제2 롤러부;를 포함하고, 롤러들은 롤축과 평행한 임의의 축을 중심으로 회전 가능하도록 보조 장착부에 장착된 것을 특징으로 한다.Further, the moment providing portion may include: a first roller portion having a roller on which the first wire contacts the outer surface; And a second roller portion having a roller on which the second wire contacts the outer surface, wherein the rollers are mounted on the auxiliary mounting portion so as to be rotatable about any axis parallel to the roll axis.

또한, 제1 모멘트 제공 액츄에이터와 제2 모멘트 제공 액츄에이터는 서로 독립적으로 작동하는 것을 특징으로 한다.Further, the first moment providing actuator and the second moment providing actuator operate independently of each other.

또한, 롤구동부는, 메인 그립부 및 보조 그립부가 상단에 설치되고, 롤축 상에 위치한 중심이 지면에 고정된 고정부의 상부에 결합되되 롤축을 중심으로 회전 가능하도록 결합되며, 하단에 회전부재가 결합된 베이스부; 및 베이스부가 롤축을 중심으로 회전되도록 구동력을 제공하는 롤 구동 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The roll driving unit includes a main grip unit and an auxiliary grip unit. The main grip unit and the auxiliary grip unit are coupled to an upper portion of the fixing unit fixed to the ground on the roll axis so as to be rotatable about the roll axis. A base portion; And a roll driving actuator for providing a driving force such that the base portion is rotated about the roll axis.

본 발명인 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치는 그립핑(gripping)한 날개를 피치축 및 롤축을 중심으로 회전시켜 자세를 제어하고, 굽힘 모멘트 및 비틀림 모멘트를 제공함으로써, 실제 전투 환경에서 발생할 수 있는 다양한 비행환경조건을 구현하여 피격손상 시 날개의 생존성을 평가할 수 있다.The fly-load unit and the drive system capable of attitude control according to the present invention can control the posture by rotating the gripping wing around the pitch axis and the roll axis and provide the bending moment and torsion moment, By implementing various flight environmental conditions, it is possible to evaluate the survival of the wing in case of damage.

또한, 날개의 형상, 규격, 사이즈 및 airfoil 형상과 상관없이 시험하는 것이 가능하며, 자세를 제어하고, 모멘트를 제공하는 구성요소 간의 구조가 효율적으로 설계되어 설치에 필요한 공간이 축소되어 공간 효율성이 높다.Also, it is possible to test regardless of the shape, size, and airfoil shape of the wing, and the structure between the components that control the attitude and provide the moment is efficiently designed, so that the space required for installation is reduced and the space efficiency is high .

도 1은 본 발명의 일 실시 예인 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예인 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예인 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치의 모멘트 제공부를 확대한 모습을 보여주는 사시도이다.
도 4-(a),(b)는 본 발명의 일 실시 예인 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치의 롤구동부의 작동에 의해 롤축을 중심으로 각각 반대 방향으로 일정각도 날개가 회전된 모습을 보여주는 평면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a driving unit capable of controlling a flying load and an attitude, which is an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view of a driving unit capable of controlling a flying load and an attitude, which is an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a perspective view showing an enlarged view of a moment providing portion of a flying load portion and a drive device capable of attitude control, which is one embodiment of the present invention.
FIGS. 4- (a) and 4 (b) show a state in which a certain angle wing is rotated in opposite directions about the roll axis by the operation of a roll driving part of a flying load part and a posture control driving device, Fig.

이하, 본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings in order to fully understand the present invention. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the elements in the drawings can be exaggeratedly expressed to emphasize a clearer description. It should be noted that the same components are denoted by the same reference numerals in the drawings. Detailed descriptions of well-known functions and constructions which may be unnecessarily obscured by the gist of the present invention are omitted.

본 발명은 실제 전투 환경에서 발생할 수 있는 비행환경조건을 구현하여 비행체에 구비되는 날개의 피격손상을 시험하기 위한 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치에 관한 것으로, 날개를 피치축 및 롤축을 중심으로 회전시켜 자세를 제어하고, 굽힘 모멘트 및 비틀림 모멘트를 제공함으로써, 다양한 비행환경조건을 구현하여 피격손상 시 날개의 생존성을 평가할 수 있는 장치이다.[0001] The present invention relates to a flying load unit and a driving apparatus capable of controlling posture for testing flying damage of a wing provided in a flying body by implementing flight environment conditions that can occur in an actual battle environment, And the bending moment and the torsional moment are provided to evaluate the survivability of the wing in the case of damage by implementing various flight environmental conditions.

본 발명과 관련하여, 도 1은 본 발명의 일 실시 예인 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치에 날개(30)가 장착된 모습을 보여주는 사시도이고, 도 2는 도 1의 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치의 정면을 보여주는 정면도이며, 도 3은 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치의 모멘트 제공부를 확대한 모습을 보여주는 사시도이다. 이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명을 설명한다.FIG. 1 is a perspective view showing a wing 30 mounted on a drive unit capable of controlling a fly load unit and an attitude control according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of the fly- FIG. 3 is a perspective view showing an enlarged view of a moment providing portion of a driving device capable of controlling a flying load portion and an attitude, according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, the present invention will be described with reference to Figs.

도 1,2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치는 날개(30)의 마주보는 양측(31,32)을 각각 그립핑(gripping)하는 메인 그립부(10)와 보조 그립부(20), 상기 날개(30)가 구비되는 비행체의 비행방향(FD)을 기준으로 비행방향(FD)과 수직한 피치축(P)을 중심으로 날개(30)를 양방향 회전시키는 피치구동부(100), 비행방향(FD)과 평행한 롤축(R)을 중심으로 날개(30)를 양방향 회전시키는 롤구동부(200) 및 상기 피치축(P) 및 상기 롤축(R)과 수직한 축과 평행한 방향으로 하중을 가하여 굽힘 모멘트를 제공하는 모멘트 제공부(300)를 포함하여 구성된다. 그리고 상기 모멘트 제공부(300)는 날개(30)에 비틀림 모멘트를 더 제공할 수 있다.1 and 2, the driving device capable of controlling the flying load portion and the posture of the present invention includes a main grip portion 10 gripping opposite sides 31 and 32 of the blade 30, respectively, A pitch for pivotally rotating the blade 30 about the pitch axis P perpendicular to the flight direction FD with respect to the flying direction FD of the flying object provided with the blade 30, A roll driving unit 200 for rotating the blade 30 in both directions about a roll axis R parallel to the flight direction FD and a driving unit 200 for rotating the blade axis 30 in the axial direction perpendicular to the pitch axis P and the roll axis R. [ And a moment imparting unit (300) for applying a load in a direction parallel to the moment. The moment providing part 300 may further provide a torsional moment to the wing 30.

본 발명에서 비행방향(FD)은 날개(30)가 구비되는 비행체의 비행방향인 것과 동시에 날개(30)의 비행방향이기도 하다. 또한, 도 1,2와 같이 피치축(P)은 비행방향(FD)과 수직한 축 중에서 날개(30)의 중심을 지나는 축을 의미하며, 롤축(R)은 비행방향(FD)과 평행한 축 중에서 날개(30)의 중심을 지나는 축을 의미한다. In the present invention, the flight direction (FD) is the flying direction of the wing (30) at the same time as the flight direction of the flying object provided with the wing (30). 1 and 2, the pitch axis P refers to an axis passing through the center of the blade 30 among the axes perpendicular to the flying direction FD, and the roll axis R is an axis parallel to the flight direction FD. Which means the axis passing through the center of the wing 30.

다시 말해, 본 발명의 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치는 날개(30)를 피치축(P) 및 롤축(R)을 중심으로 각각 일정각도 회전시킴으로써 날개(30)의 자세를 제어하고, 상기 피치축(P) 및 상기 롤축(R)과 수직한 축과 평행한 방향으로 하중을 가하여 굽힘 모멘트를 제공하거나 상기 피치축(P)을 중심으로 비틀어지도록 비틀림 모멘트를 제공함으로써 다양한 비행환경조건을 구현하여 날개(30)의 생존성을 평가할 수 있다. 이하, 본 발명의 구성을 보다 구체적으로 설명한다.In other words, the driving device capable of controlling the flying load portion and the posture of the present invention controls the posture of the blade 30 by rotating the blade 30 at a predetermined angle around the pitch axis P and the roll axis R, respectively, By providing a bending moment by applying a load in a direction parallel to the axis perpendicular to the pitch axis (P) and the roll axis (R), or by providing a torsional moment to twist about the pitch axis (P) The viability of the blade 30 can be evaluated. Hereinafter, the structure of the present invention will be described in more detail.

피치구동부(100)는 도 1,2와 같이 날개(30)의 일측(31)을 그립핑하고 있는 메인 그립부(10)와 결합된 메인 피치구동축(111)과 상기 메인 피치구동축(111)에 결합되어 메인 피치구동축(111)이 피치축(P)을 중심으로 양방향 회전되도록 구동력을 제공하는 메인 피치 구동 액츄에이터(112)가 구비된 메인 피치구동부(110)를 포함한다.The pitch drive unit 100 includes a main pitch drive shaft 111 coupled to the main grip unit 10 gripping one side 31 of the vane 30 as shown in FIGS. 1 and 2, And a main pitch drive actuator 112 for providing a driving force to rotate the main pitch drive shaft 111 in two directions about the pitch axis P.

그리고 날개(30)의 일측(31)의 맞은편인 타측(32)을 그립핑하는 보조 그립부(20)의 적어도 일부분과 결합된 보조 피치구동축(121)과 상기 보조 피치구동축(121)과 결합되어 상기 보조 피치구동축(121)이 피치축(P)을 중심으로 양방향 회전되도록 구동력을 제공하는 보조 피치 구동 액츄에이터(122)가 구비된 보조 피치구동부(120)를 포함하여 구성된다.And an auxiliary pitch drive shaft 121 coupled with at least a portion of the auxiliary grip portion 20 gripping the other side 32 opposite to the one side 31 of the wing 30 and the auxiliary pitch drive shaft 121 And an auxiliary pitch driving unit 120 having an auxiliary pitch driving actuator 122 for providing a driving force such that the auxiliary pitch driving shaft 121 is rotated in both directions about the pitch axis P. [

여기서 메인 피치 구동 액츄에이터(112)와 보조 피치 구동 액츄에이터(122)는, 서로 다르게 작동되어 날개(30)의 일측(31)과 타측(32)이 서로 다르게 회전됨으로써 날개(30)가 비틀어지지 않도록, 서로 동기화되어 동일하게 작동되는 것이 바람직하다.The main pitch drive actuator 112 and the auxiliary pitch drive actuator 122 are operated differently so that one side 31 and the other side 32 of the vane 30 are rotated differently from each other so that the vane 30 is not twisted, It is preferable that they are synchronized with each other and operated in the same manner.

따라서 결과적으로 메인 피치 구동 액츄에이터(112)와 보조 피치 구동 액츄에이터(122)의 동일한 작동에 의해 메인 피치구동축(111)과 보조 피치구동축(121)이 회전하게 되고, 메인 피치구동축(111)과 보조 피치구동축(121)의 회전에 의해 메인 그립부(10)와 보조 그립부(20)가 회전하게 되며, 메인 그립부(10)와 보조 그립부(20)에 의해 양측(31,32)이 그립핑된 날개(30)가 피치축(P)을 중심으로 회전하게 되며, 이때의 회전각도는 메인 피치 구동 액츄에이터(112)와 보조 피치 구동 액츄에이터(122)의 스트로크(stroke)를 고려하여 제어가 가능하다.As a result, the main pitch drive shaft 111 and the auxiliary pitch drive shaft 121 rotate by the same operation of the main pitch drive actuator 112 and the auxiliary pitch drive actuator 122, The main grip portion 10 and the auxiliary grip portion 20 are rotated by the rotation of the drive shaft 121 and the wings 30 And the rotation angle at this time is controllable in consideration of the strokes of the main pitch drive actuator 112 and the auxiliary pitch drive actuator 122. In this case,

메인 그립부(10)는 도 1,2와 같이 서로 일정거리 이격되어 위치하고, 날개(30)의 일측(31)을 그립핑하는 복수 개의 그립퍼(11)와 상기 그립퍼(11)들이 직접적으로 장착된 메인 장착부(12)를 포함하여 구성되고, 상기 메인 장착부(12)는 상기 메인 피치구동축(111)에 결합되어 있다.The main grip portion 10 is spaced apart from the main grip portion 10 by a predetermined distance and includes a plurality of grippers 11 for gripping one side 31 of the vane 30, And a mounting portion 12. The main mounting portion 12 is coupled to the main pitch driving shaft 111. [

반면에, 보조 그립부(20)는 도 1,2와 같이 날개(30)의 타측(32)을 그립핑하는 제1 그립퍼(21a)와 상기 제1 그립퍼(21a)가 모멘트 제공부(300)에 의해 연결된 보조 장착부(22)를 포함하여 구성되고, 상기 보조 장착부(12)가 상기 보조 피치구동축(121)에 결합되어 있다.1 and 2, the auxiliary grip portion 20 includes a first gripper 21a for gripping the other side 32 of the blade 30 and a second gripper 21b for holding the first gripper 21a in the moment supplying portion 300 And the auxiliary mounting portion 12 is coupled to the auxiliary pitch drive shaft 121. The auxiliary mounting portion 22 is connected to the auxiliary pitch driving shaft 121. [

그러므로 이와 같은 결합구조에 의해 피치구동부(100) 중에서 메인 피치구동부(110)가 날개(30)를 피치축(P)을 중심으로 회전시키는 구동력의 대부분을 제공하는 메인 구동부의 역할을 하고, 보조 피치구동부(120)는 앞서 설명한 바와 같이 날개(30)의 일측(31)과 타측(32)이 서로 다르게 회전되어 날개(30)가 비틀어지지 않도록 함과 동시에 메인 피치구동부(110)의 구동을 보조하는 보조 구동부의 역할을 한다.The main pitch drive unit 110 functions as a main drive unit for providing most of the driving force for rotating the blade 30 around the pitch axis P by the coupling structure, The driving unit 120 prevents the blade 30 from being twisted by rotating one side 31 and the other side 32 of the blade 30 differently as described above and at the same time assisting the driving of the main pitch driving unit 110 And serves as an auxiliary driving unit.

모멘트 제공부(300)는 도 2,3과 같이 일측(310a)은 제1 그립퍼(21a)에 고리결합되고, 타측(310b)은 제1 와이어(41)의 일끝에 고리결합된 제1 턴버클(310)과 보조 장착부(22)에 고정 장착되며, 제1 와이어(41)의 타끝이 고리결합되어 상기 제1 와이어(41)를 피치축(P) 및 롤축(R)에 수직한 축과 평행한 방향으로 인장시키는 구동력을 제공하는 제1 모멘트 제공 액츄에이터(320)가 구비된 제1 모멘트 제공부(300a)를 포함하여 구성된다.The moment providing part 300 is connected to the first gripper 21a at one side 310a and the other end 310b is connected to the first turnbuckle (not shown) coupled at one end of the first wire 41, The other end of the first wire 41 is coupled to the first wire 41 so that the first wire 41 is parallel to an axis perpendicular to the pitch axis P and the roll axis R And a first moment providing part 300a provided with a first moment providing actuator 320 for providing a driving force for pulling the first moment providing actuator 320 in the direction of the first moment providing actuator 320. [

그러므로 제1 모멘트 제공 액츄에이터(320)의 작동에 의해 제1 와이어(41)가 상기 수직한 축과 평행한 방향으로 당겨짐으로써 인장되고, 이에 의해 제1 그립퍼(21a)에 의해 그립핑된 날개(30)의 타측(32)에 상기 수직한 축과 평행한 방향으로 하중이 가해지게 되어 결과적으로 날개(30)에 굽힘 모멘트가 제공될 수 있다. 이때, 하중의 크기는 제어가 가능하다.The first wire 41 is pulled in the direction parallel to the vertical axis by the operation of the first moment providing actuator 320 so that the wings 30 gripped by the first gripper 21a A load is applied to the other side 32 of the wing 30 in a direction parallel to the vertical axis, so that a bending moment can be provided to the wing 30 as a result. At this time, the magnitude of the load can be controlled.

한편, 보조 그립부(20)는 도 1,2,3과 같이 날개(30)의 타측(32)을 그립핑하고, 보조 장착부(20)에 연결된 제2 그립퍼(21b)를 더 포함할 수 있다.The auxiliary grip portion 20 may further include a second gripper 21b connected to the auxiliary mounting portion 20 and gripping the other side 32 of the blade 30 as shown in FIGS.

그러면 모멘트 제공부(300)는 도 2,3과 같이 상기 제1 모멘트 제공부(300a)와 동일하게 일측은 제2 그립퍼(21b)에 고리결합되고, 타측은 제2 와이어의 일끝에 고리결합된 제2 턴버클(340)과 보조 장착부(22)에 고정 장착되며, 제2 와이어의 타끝이 고리결합되어 상기 제2 와이어를 피치축(P) 및 롤축(R)에 수직한 축과 평행한 방향으로 인장시키는 구동력을 제공하는 제2 모멘트 제공 액츄에이터(360)가 구비된 제2 모멘트 제공부(300b)를 더 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 2 and 3, the moment providing part 300 is coupled to the second gripper 21b at one side in the same manner as the first moment delivering part 300a, and the other end is hooked to one end of the second wire The other end of the second wire is coupled to the second turnbuckle 340 and the auxiliary mounting portion 22 so that the second wire is connected to the pitch axis P and the roll axis R in a direction parallel to the axis And a second moment providing part 300b provided with a second moment providing actuator 360 for providing a driving force for pulling the second moment.

그리고 이를 통해 제2 모멘트 제공 액츄에이터(360)의 작동에 의해 제2 와이어가 상기 수직한 축과 평행한 방향으로 당겨짐으로써 인장되고, 이에 의해 제2 그립퍼(21b)에 의해 그립핑된 날개(30)의 타측(32)에 상기 수직한 축과 평행한 방향으로 하중이 가해지게 되어 결과적으로 날개(30)에 굽힘 모멘트가 제공될 수 있다. 이때, 하중의 크기는 제어가 가능하다.Whereby the second wire is pulled in the direction parallel to the vertical axis by the operation of the second moment providing actuator 360 so that the wings 30 gripped by the second gripper 21b are pulled, A load is applied to the other side 32 of the wing 30 in a direction parallel to the vertical axis, and consequently a bending moment can be provided to the wing 30. At this time, the magnitude of the load can be controlled.

한편, 제1 모멘트 제공부(300a)의 제1 모멘트 제공 액츄에이터(320)와 제2 모멘트 제공부(300b)의 제2 모멘트 제공 액츄에이터(360)는 서로 동기화되지 않아 독립적으로 작동되는 것이 바람직하며, 이를 통해 서로 동일하게 작동하거나 서로 다르게 작동함으로써, 날개(30)에 굽힘 모멘트를 제공하거나 비틀림 모멘트를 제공할 수 있게 된다.The first moment providing actuator 320 of the first moment supplying part 300a and the second moment providing actuator 360 of the second moment supplying part 300b are preferably operated independently without being synchronized with each other, This allows the wings 30 to be provided with a bending moment or to provide a torsional moment by virtue of the same or different operation.

여기서 서로 동일하게 작동한다는 것은 제1 와이어(41)와 제2 와이어가 동일한 크기의 하중으로 인장되는 것을 의미하며, 서로 다르게 작동한다는 것은 제1 와이어(41)와 제2 와이어가 서로 다른 크기의 하중으로 인장되거나 둘 중 하나만 작동하는 것을 의미한다. Here, the same operation means that the first wire 41 and the second wire are pulled to a load of the same magnitude, and the different operation means that the first wire 41 and the second wire have different loads Or only one of them works.

보다 구체적으로 제1 모멘트 제공부(300a)와 제2 모멘트 제공부(300b)가 서로 동일하게 작동하는 경우, 앞서 설명한 바와 같이 날개(30)에 굽힘 모멘트가 제공될 수 있다. More specifically, when the first moment imparting unit 300a and the second moment imparting unit 300b operate in the same manner, a bending moment may be provided to the blade 30 as described above.

반면에, 제1 모멘트 제공부(300a)와 제2 모멘트 제공부(300b)가 서로 다르게 작동하는 경우, 제1 그립퍼(21a)에 의해 그립핑된 날개(30)의 타측(32) 중 일부분과 제2 그립퍼(21b)에 의해 그립핑된 날개(30)의 타측(32) 중 일부분에 각각 다른 크기의 하중이 제공되거나 둘 중 하나에만 하중이 제공되게 된다. 그러면 이에 의해 날개(30)가 비틀어짐으로써 날개(30)에 비틀림 모멘트가 제공될 수 있다.On the other hand, when the first moment supplying portion 300a and the second moment supplying portion 300b operate differently, a part of the other side 32 of the wing 30 gripped by the first gripper 21a Portions of the other side 32 of the wing 30 gripped by the second gripper 21b may be provided with loads of different magnitudes or loads of only one of them. Thereby, the wing 30 can be twisted thereby giving the wing 30 a torsional moment.

이때, 모멘트 제공부(300)는 날개(30)가 피치축(P)을 중심으로 비틀어지도록 비틀림 모멘트를 제공하는 것이 바람직하며, 이를 위해, 도 1,2,3과 같이 제1 그립퍼(21a)와 제2 그립퍼(21b)는 피치축(P)을 중심으로 서로 대칭을 이루며 위치하는 것이 바람직하다.In this case, it is preferable that the moment providing part 300 provides a twisting moment so that the wing 30 is twisted about the pitch axis P. For this purpose, the first gripper 21a, And the second gripper 21b are positioned symmetrically with respect to each other about the pitch axis P. [

한편, 모멘트 제공부(300)는 도 2,3와 같이 제1 와이어(41)가 외측면에 접촉하는 하나 이상의 롤러가 구비된 제1 롤러부(330)와 제2 와이어가 외측면에 접촉하는 하나 이상의 롤러가 구비된 제2 롤러부(360)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, as shown in FIGS. 2 and 3, the moment supplying part 300 includes a first roller part 330 having one or more rollers contacting the outer surface of the first wire 41, And a second roller unit 360 having one or more rollers.

그리고 이때, 상기 제1 롤러부(330)와 상기 제2 롤러부(360)에 구비된 롤러들은 도 1,3과 같이 롤축(R)과 평행한 임의의 축을 중심으로 회전 가능하도록 보조 장착부(22)에 장착되어 있는 것이 바람직하다.The first roller unit 330 and the second roller unit 360 are rotatable about an axis parallel to the roll axis R as shown in FIGS. As shown in Fig.

그러면 이와 같은 롤러부(330,360)를 통해 도 1,3과 같이 와이어를 일직선으로 설치하지 않고 와이어의 방향을 변경할 수 있고, 이로 인해 그립퍼(21a,21b)와 모멘트 제공 액츄에이터(320,340)가 가깝게 위치하더라도 일정길이 이상을 갖는 와이어를 사용할 수 있다. The direction of the wire can be changed without installing the wires straight as shown in FIGS. 1 and 3 through the roller units 330 and 360. Even if the grippers 21a and 21b and the moment-providing actuators 320 and 340 are located close to each other A wire having a predetermined length or more can be used.

또한, 상기 롤러부(330, 360)는 굽힘 모멘트 또는 비틀림 모멘트 제공 시 인장되는 와이어가 지지되는 지지대의 역할도 하게 된다.In addition, the roller portions 330 and 360 serve as supports for supporting a wire to be tensioned when a bending moment or a twisting moment is provided.

롤구동부(200)는 도 1,2에 도시된 바와 같이 날개(30)의 양측(31,32)을 그립핑하고 있는 메인 그립퍼(10), 보조 그립퍼(20)가 상단에 설치되고, 롤축(R) 상에 위치한 중심이 지면에 고정된 고정부(50)의 상부에 결합되되 상기 롤축(R)을 중심으로 회전 가능하도록 결합되며, 하단에 회전부재(60)가 결합된 베이스부(210)와 상기 베이스부(210)가 롤축(R)을 중심으로 양방향 회전되도록 구동력을 제공하는 롤 구동 액츄에이터(220)를 포함하여 구성된다.The roll driving unit 200 includes a main gripper 10 and an auxiliary gripper 20 gripping both sides 31 and 32 of the vane 30 as shown in FIGS. A base portion 210 coupled to an upper portion of the fixing portion 50 fixed on the ground and rotatably coupled to the roll axis R and having a lower end coupled to the rotary member 60, And a roll driving actuator 220 for providing a driving force so that the base 210 rotates in both directions about the roll axis R. [

따라서 롤 구동 액츄에이터(220)의 작동에 의해 베이스부(210)가 롤축(R)을 중심으로 일정각도 회전하고, 이에 의해 베이스부(210)의 상단에 설치된 메인 그립퍼(10)와 보조 그립퍼(20)가 회전하며, 결과적으로 메인 그립퍼(10)와 보조 그립퍼(20)에 의해 양측(31,32)이 그립핑된 날개(30)가 롤축(R)을 중심으로 회전하게 된다. 이때, 회전각도는 롤 구동 액츄에이터(220)의 스트로크(stroke)를 고려하여 제어가 가능하다.The main gripper 10 and the auxiliary gripper 20 installed at the upper end of the base portion 210 rotate by a predetermined angle about the roll axis R by the operation of the roll driving actuator 220, The wings 30 on which the both sides 31 and 32 are gripped by the main gripper 10 and the auxiliary gripper 20 are rotated about the roll axis R. As a result, At this time, the rotation angle can be controlled in consideration of the stroke of the roll driving actuator 220.

이와 관련하여, 도 4-(a),(b)는 롤구동부(200)의 작동에 의해 롤축(R)을 중심으로 각각 반대 방향으로 일정각도(약 30도) 날개(30)가 회전된 모습의 일 실시 예를 보여주고 있다.4- (a) and 4 (b) show a state in which the wings 30 are rotated at a predetermined angle (about 30 degrees) in opposite directions about the roll axis R by the operation of the roll driving part 200 As shown in Fig.

한편, 도 1,2,4와 같이 베이스부(210)의 상단에는 메인 그립퍼(10), 보조 그립퍼(20)를 포함하여 피치구동부(100) 및 모멘트 제공부(300)도 베이스부(210)의 상단에 수직하게 설치된 지지부(70)들에 장착됨으로써, 설치에 필요한 공간을 줄일 수 있다.1, 2, and 4, the main gripper 10 and the auxiliary gripper 20 are disposed at the upper end of the base 210 to support the pitch drive unit 100 and the moment supplying unit 300, The space required for the installation can be reduced.

지금까지 설명한 본 발명의 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치는 양측이 그립핑이 가능한 날개는 형상, 규격, 사이즈 및 airfoil의 형상과 상관없이 시험하는 것이 가능하며, 그립핑(gripping)한 날개를 피치축 및 롤축을 중심으로 회전시켜 자세를 제어하고, 굽힘 모멘트 및 비틀림 모멘트를 제공함으로써, 실제 전투 환경에서 발생할 수 있는 다양한 비행환경조건을 구현하여 피격손상 시 날개의 생존성을 평가할 수 있다.In the driving device capable of controlling the fly-load portion and the posture of the present invention as described above, the wings capable of gripping on both sides can be tested regardless of the shape, size, and shape of the airfoil, and a gripping wing Can be rotated around the pitch and roll axes to control the posture and provide bending moments and torsional moments to evaluate the survivability of the wing during impingement damage by implementing various flight environmental conditions that can occur in an actual combat environment.

본 발명인 날개의 피격손상시험을 위한 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.The embodiment of the driving device capable of controlling the flying load and attitude for the damage test of the wing according to the present invention is a preferred embodiment for allowing a person skilled in the art to easily carry out the present invention However, the present invention is not limited to the embodiments and the accompanying drawings, and thus the scope of the present invention is not limited thereto. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims. It will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and variations are possible within the scope of the present invention, and it is obvious that the parts easily changeable by those skilled in the art are included in the scope of the present invention .

10 : 메인 그립부
11: 그립퍼
12 : 메인 장착부
20 : 보조 그립부
21a : 제1 그립퍼
21b : 제2 그립퍼
22 : 보조 장착부
30 : 날개
31 : 날개의 일측
32 : 날개의 타측
41 : 제1 와이어
50 : 고정부
60 : 회전부재
70 : 지지부
100 : 피치구동부
110 : 메인 피치구동부
111 : 메인 피치구동축
112 : 메인 피치 구동 액츄에이터
120 : 보조 피치구동부
121 : 보조 피치구동축
122 : 보조 피치 구동 액츄에이터
200 : 롤구동부
210 : 베이스부
220 : 롤 구동 액츄에이터
300 : 모멘트 제공부
300a : 제1 모멘트 제공부
300b : 제2 모멘트 제공부
310 : 제1 턴버클
310a : 제1 턴버클의 일측
310b : 제1 턴버클의 타측
320 : 제1 모멘트 제공 액츄에이터
330 : 제1 롤러부
340 : 제2 턴버클
350 : 제2 모멘트 제공 액츄에이터
360 : 제2 롤러부10: main grip portion
11: Gripper
12: main mounting portion
20: auxiliary grip portion
21a: first gripper
21b: second gripper
22:
30: Wings
31: One side of the wing
32: the other side of the wing
41: first wire
50:
60: rotating member
70: Support
100:
110: main pitch driving part
111: Main pitch drive shaft
112: Main pitch drive actuator
120: Auxiliary pitch driver
121: Auxiliary pitch drive shaft
122: Auxiliary pitch drive actuator
200:
210: Base portion
220: Roll drive actuator
300: Moment supply
300a: First moment assistant
300b: second moment supply
310: first turnbuckle
310a: one side of the first turnbuckle
310b: the other side of the first turnbuckle
320: first moment providing actuator
330: first roller portion
340: 2nd turnbuckle
350: Second moment providing actuator
360: second roller portion

Claims (11)

날개의 양측을 각각 그립핑(gripping)하는 메인 그립부;와 보조 그립부;
상기 날개가 구비되는 비행체의 비행방향을 기준으로,
상기 비행방향과 수직한 피치축을 중심으로 상기 날개를 양방향 회전시키는 피치구동부;
상기 비행방향과 평행한 롤축을 중심으로 상기 날개를 양방향 회전시키는 롤구동부; 및
상기 피치축 및 상기 롤축과 수직한 축과 평행한 방향으로 상기 날개에 하중을 가하여 굽힘 모멘트를 제공하는 모멘트 제공부;를 포함하고,
상기 모멘트 제공부는 상기 날개가 상기 피치축을 중심으로 비틀어지도록 상기 날개에 비틀림 모멘트를 더 제공하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.A main grip portion gripping both sides of the wing, respectively, and an auxiliary grip portion;
The method of claim 1, further comprising:
A pitch driver that biases the blade about a pitch axis perpendicular to the flying direction;
A roll driving unit for rotating the wing in both directions about a roll axis parallel to the flying direction; And
And a moment imparting unit for applying a load to the wing in a direction parallel to the pitch axis and an axis perpendicular to the roll axis to provide a bending moment,
Wherein the moment providing unit further provides a torsional moment to the wing such that the wing is twisted about the pitch axis. 제1항에 있어서,
상기 피치구동부는,
상기 메인 그립부에 결합된 메인 피치구동축을 상기 피치축을 중심으로 회전시키는 메인 피치구동부; 및
상기 보조 그립부의 적어도 일부분과 결합된 보조 피치구동축을 상기 피치축을 중심으로 회전시키는 보조 피치구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.The method according to claim 1,
The pitch driver may include:
A main pitch drive unit for rotating the main pitch drive shaft coupled to the main grip unit about the pitch axis; And
And an auxiliary pitch driver for rotating an auxiliary pitch drive shaft coupled to at least a portion of the auxiliary grip unit about the pitch axis. 제2항에 있어서,
상기 메인 피치구동부와 상기 보조 피치구동부는 서로 동기화되어 작동하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.3. The method of claim 2,
Wherein the main pitch driver and the auxiliary pitch driver operate in synchronism with each other. 제2항에 있어서,
상기 메인 그립부는,
서로 일정거리 이격되어 위치하고, 상기 날개의 일측을 그립핑하는 복수 개의 그립퍼;
상기 그립퍼들이 장착된 메인 장착부;를 포함하고,
상기 메인 장착부가 상기 메인 피치구동부에 결합된 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.3. The method of claim 2,
The main grip portion includes:
A plurality of grippers positioned at a predetermined distance from each other and gripping one side of the vanes;
And a main mounting portion on which the grippers are mounted,
Wherein the main mounting portion is coupled to the main pitch driving portion. 제2항에 있어서,
상기 보조 그립부는,
상기 날개의 타측을 그립핑하는 제1 그립퍼; 및
상기 제1 그립퍼가 연결된 보조 장착부;를 포함하고,
상기 보조 장착부가 상기 보조 피치구동축에 결합된 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.3. The method of claim 2,
The auxiliary grip portion
A first gripper for gripping the other side of the vane; And
And an auxiliary attachment portion to which the first gripper is connected,
And the auxiliary mounting portion is coupled to the auxiliary pitch drive shaft. 제5항에 있어서,
상기 모멘트 제공부는,
일측은 상기 제1 그립퍼에 결합되고, 타측은 제1 와이어의 일끝에 결합된 제1 턴버클; 및
상기 보조 장착부에 장착되며, 상기 제1 와이어의 타끝이 연결되어 상기 제1 와이어를 상기 수직한 축과 평행한 방향으로 인장시키는 구동력을 제공하는 제1 모멘트 제공 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.6. The method of claim 5,
The moment-
A first turnbuckle having one side coupled to the first gripper and the other side coupled to one end of the first wire; And
And a first moment providing actuator mounted on the auxiliary mounting portion and connected to the other end of the first wire to provide driving force for pulling the first wire in a direction parallel to the vertical axis. A driving device capable of controlling the load portion and the attitude. 제6항에 있어서,
상기 보조 그립부는,
상기 날개의 타측을 그립핑하고, 상기 보조 장착부에 연결된 제2 그립퍼;를 더 포함하고,
상기 제2 그립퍼는 상기 제1 그립퍼와 상기 피치축을 중심으로 서로 대칭을 이루며 위치하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.The method according to claim 6,
The auxiliary grip portion
And a second gripper gripping the other side of the vane and connected to the auxiliary mounting portion,
Wherein the second gripper is positioned symmetrically with respect to the first gripper and the pitch axis. 제7항에 있어서,
상기 모멘트 제공부는,
일측은 상기 제2 그립퍼에 연결되고, 타측은 제2 와이어의 일끝에 연결된 제2 턴버클; 및
상기 보조 장착부에 장착되며, 상기 제2 와이어의 타끝이 연결되어 상기 제2 와이어를 상기 수직한 축과 평행한 방향으로 인장시키는 구동력을 제공하는 제2 모멘트 제공 액츄에이터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.8. The method of claim 7,
The moment-
A second turnbuckle having one side connected to the second gripper and the other side connected to one end of the second wire; And
And a second moment providing actuator mounted on the auxiliary mounting portion and connected to the other end of the second wire to provide driving force for pulling the second wire in a direction parallel to the vertical axis A driving device capable of flight load section and attitude control. 제8항에 있어서,
상기 모멘트 제공부는,
상기 제1 와이어가 외측면에 접촉하는 롤러가 구비된 제1 롤러부; 및
상기 제2 와이어가 외측면에 접촉하는 롤러가 구비된 제2 롤러부;를 포함하고,
상기 롤러들은 상기 롤축과 평행한 임의의 축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 보조 장착부에 장착된 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.9. The method of claim 8,
The moment-
A first roller portion having a roller contacting the outer surface of the first wire; And
And a second roller portion having a roller contacting the outer surface of the second wire,
Wherein the rollers are mounted on the auxiliary mounting portion so as to be rotatable about an arbitrary axis parallel to the roll axis. 제8항에 있어서,
상기 제1 모멘트 제공 액츄에이터와 상기 제2 모멘트 제공 액츄에이터는 서로 독립적으로 작동하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.9. The method of claim 8,
Wherein the first moment providing actuator and the second moment providing actuator operate independently of each other. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 롤구동부는,
상기 메인 그립부 및 상기 보조 그립부가 상단에 설치되고, 상기 롤축 상에 위치한 중심이 지면에 고정된 고정부의 상부에 결합되되 상기 롤축을 중심으로 회전 가능하도록 결합되며, 하단에 회전부재가 결합된 베이스부; 및
상기 베이스부가 상기 롤축을 중심으로 회전되도록 구동력을 제공하는 롤 구동 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치.11. The method according to any one of claims 1 to 10,
The roll-
Wherein the main grip portion and the auxiliary grip portion are provided at the upper end, the center of gravity of the main grip portion and the auxiliary grip portion is coupled to an upper portion of the fixing portion fixed to the paper surface and rotatably connected to the roll shaft, part; And
And a roll driving actuator for providing a driving force such that the base is rotated about the roll axis.
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