KR101846198B1 - 차속 추정 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차속 추정 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치는 제1 레이더 신호를 송신하는 송신부; 상기 송신부에서 송신한 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신부; 상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출부; 상기 속도 정보 산출부에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장부; 및 상기 저장부에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하고, 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하고, 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정부를 포함한다.

Description

차속 추정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING VELOCITY OF VIHICLE}
본 발명의 차속 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 차량에 구비된 레이더에서 자체적으로 자차의 속도를 추정하는 기술에 관한 것이다.
차량용 레이더 장치는 레이더 신호를 방사하여 목표물에 의해 반사된 신호를 수신하여, 목표물과 차량 사이의 상대거리와 차량의 차속에 대한 목표물의 상대 속도를 측정할 수 있다.
차량용 레이더 장치로는 목표물로부터 반사빔 검출을 위한 레이저빔을 방사하는 레이더 유닛을 이용하는 것과 목표물로부터 반사빔 검출을 위한 전자기파를 방사하는 레이더 유닛을 이용하는 것이 있다.
한편, 차량용 레이더 장치에서 측정된 목표물의 속도는 목표물과 자차간의 상대 속도이기 때문에 목표물의 정확한 속도를 검출하기 위해서는 자차의 속도가 필요하다. 또한, 차량용 레이더 장치에서는 이동 표적의 속도 정보 등을 얻기 위해 수신한 레이더 신호 중 가드레일, 벽 등의 정지 표적에서 반사된 신호를 제거할 필요가 있는바, 이 경우에도 자차의 속도가 필요하다. 그러나, 현재 차량용 레이더에서는 차량에 별도로 구비된 속도 센서 등을 통해 자차의 속도를 획득할 수 있을 뿐, 레이더 자체적으로 자차의 속도를 추정할 수 없는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-1997-0039558호
본 발명은 차량에 구비된 레이더에서 측정한 고정 표적 속도를 이용하여 레이더 자체적으로 자차의 속도를 추정하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치는 제1 레이더 신호를 송신하는 송신부; 상기 송신부에서 송신한 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신부; 상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출부; 상기 속도 정보 산출부에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장부; 및 상기 저장부에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하고, 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하고, 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정부를 포함한다.
또한, 상기 속도 정보는 상기 차량과 상기 물체 간의 상대 속도일 수 있다.
또한, 상기 속도 정보 산출부는 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호간의 지연시간 및 주파수 편차를 이용하여 상기 물체의 속도 정보를 산출할 수 있다.
또한, 상기 차속 추정부는 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하고, 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.
또한, 상기 차속 추정부는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.
또한, 상기 차속 추정부는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수가 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치는 상기 차속 추정부에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 상기 소정 범위 및 상기 소정 횟수를 보정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 방법은 제1 레이더 신호를 송신하는 송신 단계; 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신 단계; 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출 단계; 상기 속도 정보 산출 단계에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장 단계; 상기 저장 단계에서 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하는 구분 단계; 상기 구분 단계에서 구분된 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하는 선정 단계; 및 상기 선정 단계에서 선정된 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정 단계를 포함한다.
또한, 상기 선정 단계에서 선정된 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하는 평균값 산출 단계를 더 포함하고, 상기 차속 추정 단계는 상기 평균값 산출 단계에서 산출된 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.
또한, 상기 차속 추정 단계는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.
또한, 상기 차속 추정 단계는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수가 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 방법은 상기 차속 추정 단계에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 상기 소정 범위 및 상기 소정 횟수를 보정하는 보정 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 차량에 구비된 레이더에서 측정한 고정 표적 속도를 이용하여 레이더 자체적으로 자차의 속도를 추정하는 효과가 있다.
이에 따라, 본 발명은 차량에 구비된 레이더를 Stand-Alone 형태로 구동이 가능하도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 차량에 구비된 레이더에서 추정한 자차의 속도와 차량에 구비된 속도 센서에 측정한 자차의 속도를 비교하여 자차의 속도 추정 파라미터를 업데이트 함으로써 자차 속도 추정의 신뢰도를 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치에서 산출한 물체의 속도 정보를 표시한 설명도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치의 차속 추정 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치에 대해 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치(100)는 송신부(110), 수신부(120), 속도 정보 산출부(130), 저장부(140), 차속 추정부(150) 및 보정부(160)를 포함한다.
송신부(110)는 제1 레이더 신호를 송신한다. 수신부(120)는 제2 레이더 신호를 수신한다. 속도 정보 산출부(130)는 상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출한다. 저장부(140)는 속도 정보 산출부(130)에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장된다. 차속 추정부(150)는 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정한다. 보정부(160)는 차속 추정부(150)에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 차속 추정 파라미터를 보정한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치(100)의 각 구성에 대해 구체적으로 설명한다.
송신부(110)는 제1 레이더 신호를 송신한다. 상기 제1 레이더 신호는 차속 추정 장치(100)에서 주변의 물체로 방사하는 송신 신호를 의미한다. 이때, 상기 물체는 주변 차량과 같은 이동 물체, 가드레일, 벽 등과 같은 고정 물체를 모두 포함하며, 이하의 설명에서 특별한 한정이 없는 한 물체는 이동 물체 및 고정 물체를 모두 포함하는 개념임을 전제한다. 한편, 송신부(110)는 특정 주기마다 상기 제1 레이더를 송신한다.
수신부(120)는 송신부(110)에서 송신한 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신한다. 상기 제2 레이더 신호는 상기 제1 레이더 신호의 반사파로, 상기 제1 레이더 신호 대비 지연시간이 존재하고 도플러 효과에 의해 주파수 편차가 존재한다.
속도 정보 산출부(130)는 상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출한다. 이때, 상기 속도 정보는 상기 차량과 상기 물체와의 상대 속도를 의미한다. 속도 정보 산출부(130)는 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호간의 지연시간 및 주파수 편차를 이용하여 상기 물체의 속도 정보를 산출한다. 즉, 상기 제2 레이더 신호는 반사파이므로 상기 제1 레이더 신호의 송신 시점을 0 초라고 할때 지연시간이 존재하고, 또한, 상기 제2 레이더 신호는 도플러 효과로 인해 상기 제1 레이더 신호와 주파수 편차가 존재하기 때문에, 속도 정보 산출부(130)는 이를 이용하여 상기 물체의 속도 정보를 산출한다.
저장부(140)는 속도 정보 산출부(130)에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장된다. 이때, 저장부(140)에는 속도 정보 산출부(130)에서 산출된 상기 차량과 이동 물체간의 상대 속도 및 상기 차량과 고정 물체간의 상대 속도가 모두 저장된다.
차속 추정부(150)는 저장부(140)에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분한다. 예를 들어, 상기 소정 범위는 3 km/h를 의미할 수 있다. 즉, 차속 추정부(150)는 저장부(140)에 저장된 상기 속도 정보를 0 km/h를 기준으로 3 km/h 마다 복수의 구간으로 구분할 수 있다. 따라서, 저장부(140)에 저장된 상기 속도 정보는 0 ~ 3 km/h 구간, 0 ~ -3 km/h 구간, 3 ~ 6 km/h 구간, -3 ~ -6 km/h 구간 등으로 구분될 수 있다. 또한, 상기 소정 범위는 차속 추정 파라미터 변경에 따라 다른 값을 가질 수 있다.
차속 추정부(150)는 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정한다. 도 2를 참조하면, 다른 속도 구간과 달리 상대 속도가 10 km/h인 부분 근처에 값이 고르게 분포되어 있는 것을 확인할 수 있다. 차속 추정부(150)는 도 2와 같이 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 구간을 고정 속도 구간으로 선정한다. 예를 들어, 상기 소정 횟수는 10초 동안 9 ~ 12 km/h 구간에 속도 정보가 100 개 포함된 것을 의미할 수 있다. 또한, 상기 소정 횟수는 차속 추정 파라미터 변경에 따라 다른 값을 가질 수 있다.
차속 추정부(150)는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다. 이때, 차속 추정부(150)는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수까지 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.
한편, 차속 추정부(150)는 상기 고정 속도 구간이 복수이고 복수의 고정 속도 구간이 서로 인접한 경우, 상기 속도 정보를 복수의 구간으로 구분하는 범위를 변경할 수 있다. 예를 들어, 상기 속도 정보를 0 km/h를 기준으로 3 km/h 마다 복수의 구간으로 구분하였으나, 3 ~ 6 km/h 구간과 6 ~ 9 km/h 구간이 모두 고정 속도 구간이고 상기 속도 정보가 4 ~ 8 km/h 구간에 집중되어 있는 경우, 상기 속도 정보를 0 km/h를 기준으로 4 km/h 마다 복수의 구간으로 구분하여 상기 복수의 구간을 재편성한다. 이에 따라, 상기 차량의 속도 추정시 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
차속 추정부(150)는 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정한다. 차속 추정부(150)는 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하고, 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다. 즉, 상기 평균값은 상기 차량과 고정 물체와의 상대 속도로 추정되는 값이고, 고정 물체는 속도가 0 km/h 이므로, 상기 평균값을 상기 차량의 속도로 추정할 수 있게 된다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치(100)는 자체적으로 자차의 속도를 추정할 수 있게 된다.
보정부(160)는 차속 추정부(150)에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 차속 추정 파라미터를 보정한다. 이는, 차속 추정부(150)에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도가 차이가 있을 수 있음을 고려한 것이다. 이때, 상기 차량의 실제 속도는 상기 차량에 구비된 속도 센서 등을 통해 획득될 수 있다. 보정부(160)가 보정하는 차속 추정 파라미터는 예를 들어, 상기 속도 정보를 복수의 구간으로 구분하는 상기 소정 범위와 상기 복수의 구간 중 고정 속도 구간을 선정하는 소정 횟수를 의미할 수 있다.
또한, 보정부(160)는 레이더 구동 파라미터를 보정할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동시 사용되는 Band Width, Timing 값 등을 예로 들 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 방법에 대해 설명한다. 이때, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분은 설명을 생략한다.
도 3을 참조하면, 먼저 송신부(110)는 제1 레이더 신호를 송신한다(S101).
이후, 수신부(120)는 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신한다(S103).
이후, 속도 정보 산출부(130)는 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출한다(S105).
이후, 저장부(140)는 S105 단계에서 산출한 상기 물체의 속도 정보를 저정한다(S107).
이후, 차속 추정부(150)는 저장부(140)에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분한다(S109).
이후, 차속 추정부(150)는 S109 단계에서 구분한 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정한다(S111).
이후, 차속 추정부(150)는 S111 단계에서 선정한 상기 고정 속도 구간의 평균값을 산출한다(S113).
이후, 차속 추정부(150)는 S113 단계에서 산출한 상기 평균값을 이용하여 차량의 속도를 추정한다(S115).
이후, 보정부(160)는 S115 단계에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 차속 추정 파라미터를 보정한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 차속 추정 장치 110 : 송신부
120 : 수신부 130 : 속도 정보 산출부
140 : 저장부 150 : 차속 추정부
160 : 보정부

Claims (12)

  1. 제1 레이더 신호를 송신하는 송신부;
    상기 송신부에서 송신한 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신부;
    상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출부;
    상기 속도 정보 산출부에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장부; 및
    상기 저장부에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하고, 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하고, 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정부를 포함하고,
    고정 물체에 대한 상대 속도 구간으로써 상기 고정 속도 구간은 복수이고,
    상기 복수의 고정 속도 구간이 서로 인접한 경우 상기 소정 범위를 변경하여 상기 복수의 구간이 재편성되는 차속 추정 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 속도 정보는 상기 차량과 상기 물체 간의 상대 속도인 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 속도 정보 산출부는 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호간의 지연시간 및 주파수 편차를 이용하여 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 차속 추정부는 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하고, 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차속 추정부는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 차속 추정부는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수가 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.
  7. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차속 추정부에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 상기 소정 범위 및 상기 소정 횟수를 보정하는 보정부를 더 포함하는 차속 추정 장치.
  8. 제1 레이더 신호를 송신하는 송신 단계;
    상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신 단계;
    상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출 단계;
    상기 속도 정보 산출 단계에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장 단계;
    상기 저장 단계에서 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하는 구분 단계;
    상기 구분 단계에서 구분된 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하는 선정 단계; 및
    상기 선정 단계에서 선정된 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정 단계를 포함하고,
    고정 물체에 대한 상대 속도 구간으로써 상기 고정 속도 구간은 복수이고,
    상기 복수의 고정 속도 구간이 서로 인접한 경우 상기 소정 범위를 변경하여 상기 복수의 구간이 재편성되는 차속 추정 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 선정 단계에서 선정된 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하는 평균값 산출 단계를 더 포함하고,
    상기 차속 추정 단계는 상기 평균값 산출 단계에서 산출된 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 차속 추정 단계는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 차속 추정 단계는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수가 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 방법.
  12. 제 8항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차속 추정 단계에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 상기 소정 범위 및 상기 소정 횟수를 보정하는 보정 단계를 더 포함하는 차속 추정 방법.
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