KR101839354B1 - Self-adjustment system of vehicle steering for wheel alignment and method therefor - Google Patents

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KR101839354B1
KR101839354B1 KR1020160160449A KR20160160449A KR101839354B1 KR 101839354 B1 KR101839354 B1 KR 101839354B1 KR 1020160160449 A KR1020160160449 A KR 1020160160449A KR 20160160449 A KR20160160449 A KR 20160160449A KR 101839354 B1 KR101839354 B1 KR 101839354B1
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박영만
김기택
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박영만
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Abstract

The present invention relates to an automatic regulation system of a vehicle steering for wheel alignment and a method thereof, and particularly relates to an automatic regulation system of a vehicle steering for wheel alignment, which performs the wheel alignment after regulating a steering angle to zero using a robot vision, and a method thereof. The wheel alignment of the present invention is proceeded by an automated robot vision, so there is no problem on safety. In addition, the wheel alignment of the present invention can be accurately performed with the calculated amount of steering rotation based on a vehicle angle and a steering angle after measuring the same. An operator does not get on a vehicle during the measurement of the vehicle angle and the steering angle and the calculation of the amount of steering rotation. Therefore, the generation in an error can be prevented, because the vehicle is not inclined.

Description

휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템 및 그 방법{SELF-ADJUSTMENT SYSTEM OF VEHICLE STEERING FOR WHEEL ALIGNMENT AND METHOD THEREFOR}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic steering system for steering wheel alignment,

본 발명은 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템 및 그 방법에 대한 것으로서, 특히, 로봇 비전을 이용하여 스티어링 각도를 0으로 조정한 후 휠얼라이먼트를 수행하는 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle steering automatic adjustment system and method thereof for wheel alignment, and more particularly to a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment in which a steering angle is adjusted to zero using a robot vision, ≪ / RTI >

휠얼라이먼트는 자동차의 휠을 정렬하는 작업을 의미한다. 이러한 휠얼라이먼트는 자동차 운행 중 쏠림이 발생하는 등의 문제가 발생될 경우 수행된다. 또한, 휠얼라이먼트는 전술된 바와 같이 출고 후 뿐만 아니라 출고 전의 자동차 제조공정 중 최종 단계의 하나로도 수행된다.Wheel alignment refers to aligning the wheels of a vehicle. Such wheel alignment is performed when a problem such as leaning occurs in the running of the vehicle. In addition, the wheel alignment is performed not only after shipment, but also as one of the final stages of the automobile manufacturing process before shipment, as described above.

종래에는 휠얼라이먼트 작업을 하기 위해서는, 작업자가 스티어링에 일종의 수평계인 휠 레벨러를 설치한 후 나타나는 각도를 보고 0도에 근접하게 조정하고, 조정이 완료되면 휠 레벨러를 자동차 앞면 글라스에 고정한 후 휠얼라이먼트 작업 시작하였다. 하지만, 이와 같은 종래의 휠얼라이먼트 작업은 공정이 차량 하부에서 이루어지고 스티어링 고정작업은 차량과 같은 위치에서 이루어진다. 즉, 휠얼라이먼트 작업이 하부에서 이루어지므로 피트(pit)가 파여져 있어 안전상의 문제가 있다. 또한, 종래의 휠얼라이먼트 작업은 사람이 하는 작업이므로 작업자의 숙련도 및 컨디션에 따라 스티어링 조절 작업이 정확하지 않아 휠얼라이먼트 조정 후 쏠림 현상이 발생할 수 있다. 더욱이, 종래에는 수평계인 휠 레벨러를 이용하는 방법이므로 타이어 공기압의 차이나 작업자의 승차 등에 의해 차량의 기울어짐에 의한 오차 발생할 수 있다.Conventionally, in order to perform the wheel alignment work, the operator adjusts the angle to be close to 0 degrees after the wheel leveler, which is a kind of level system, is installed in the steering. When the adjustment is completed, the wheel leveler is fixed to the front glass of the vehicle, . However, such a conventional wheel alignment operation is performed at the lower portion of the vehicle, and the steering lock operation is performed at the same position as the vehicle. That is, since the wheel alignment operation is performed in the lower portion, there is a safety problem because the pit is broken. In addition, since the conventional wheel alignment operation is a human operation, the steering adjustment operation is not accurate depending on the skill and condition of the operator, so that the steering alignment may occur after the wheel alignment is adjusted. Furthermore, since the wheel leveler, which is a horizontal system, is conventionally used, an error due to a tilting of the vehicle may occur due to a difference in tire air pressure or the riding of an operator.

대한민국등록특허 제10-1428405호(2014.08.01. 등록)Korean Registered Patent No. 10-1428405 (Registered on August 1, 2014)

본 발명의 목적은 작업자의 안전에 문제가 없고 휠얼라이먼트 작업을 정확하게 수행할 수 있는 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle steering automatic adjustment system and a method thereof for wheel alignment in which a safety of a worker is not problematic and a wheel alignment operation can be performed accurately.

상술한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 차량 이미지로부터 차량 라인을 추출하여 수평을 기준으로 차량 각도를 측정하는 차량 각도 측정부와, 스티어링 이미지로부터 스티어링 라인을 추출하여 0도를 기준으로 스티어링 각도를 측정하는 스티어링 각도 측정부, 및 상기 차량 각도와 상기 스티어링 각도를 기반으로 스티어링이 0도가 되도록 스티어링을 회전시키는 스티어링 각도 조정부를 포함하는 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle steering apparatus comprising a vehicle angle measuring section for extracting a vehicle line from a vehicle image and measuring a vehicle angle with respect to a horizontal direction, a steering angle calculating section for extracting a steering line from the steering image, And a steering angle adjuster for steering the steering wheel so that the steering angle is zero degrees based on the vehicle angle and the steering angle. The present invention also provides a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment.

상기 차량 각도 측정부는, 차량의 소정 영역 이미지를 획득하는 차량 이미지 획득 모듈과, 상기 차량 이미지 획득 모듈에서 획득된 차량 이미지를 이진화하는 차량 이미지 필터링 모듈, 및 상기 이진화된 차량 이미지에서, 차량이 수평지면에 놓여졌을 때 수평한 차량 라인을 추출하고, 수평에 대해서 추출된 차량 라인의 각도를 측정하여 차량 각도로 하는 차량 라인 추출 모듈을 포함한다.Wherein the vehicle angle measurement section comprises: a vehicle image acquisition module for acquiring an image of a predetermined area of the vehicle; a vehicle image filtering module for binarizing the vehicle image acquired in the vehicle image acquisition module; And a vehicle line extracting module for extracting a horizontal vehicle line and measuring the angle of the extracted vehicle line with respect to the horizontal to obtain the vehicle angle.

상기 스티어링 각도 측정부는, 차량의 스티어링 이미지를 획득하는 스티어링 이미지 획득 모듈과, 상기 스티어링 이미지 획득 모듈에서 획득된 스티어링 이미지를 이진화하는 스티어링 이미지 필터링 모듈, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 패턴 매칭을 통해 스티어링 기준 위치를 탐색하는 스티어링 기준 위치 탐색 모듈, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 스티어링 제1 라인을 탐색하는 스티어링 제1 라인 탐색 모듈, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 상기 스티어링 제1 라인과 대칭되는 스티어링 제2 라인을 탐색하는 스티어링 제2 라인 탐색 모듈, 상기 차량 각도와 상기 스티어링 제1 라인 각도 및 상기 스티어링 제2 라인 각도를 기반으로 현재 스티어링 각도를 연산하는 스티어링 각도 연산 모듈, 및 상기 현재 스티어링 각도를 마스터 스티어링 각도에서 제하여 스티어링 각도가 0이되는 스티어링 회전량을 연산하는 스티어링 회전량 연산 모듈을 포함한다.The steering angle measuring unit may include a steering image acquiring module for acquiring a steering image of the vehicle, a steering image filtering module for binarizing the steering image acquired by the steering image acquiring module, A steering first line search module for searching for a first steering line in the binarized steering image, and a second steering line for searching for a steering first line symmetrical with the first steering line in the binarized steering image A steering angle second calculation module for calculating a current steering angle based on the vehicle angle, the first steering angle and the second steering angle, And a steering rotation amount calculation module that calculates the steering rotation amount at which the steering angle is zero by subtracting the steering angle from the ring angle.

또한, 본 발명은 로봇 비전을 차량 내부로 진입시키는 단계와, 상기 로봇 비전의 차량 각도 측정부가 차량 이미지를 획득하고 획득한 차량 이미지로부터 차량 라인을 추출하여 수평을 기준으로 차량 각도를 측정하는 단계, 상기 로봇 비전의 스티어링 각도 측정부가 스티어링 이미지를 획득하고 획득한 스티어링 이미지로부터 스티어링 라인을 추출하여 0도를 기준으로 스티어링 각도를 측정하는 단계, 및 상기 차량 각도와 상기 스티어링 각도를 기반으로 스티어링 각도 조정부가 스티어링이 0도가 되도록 스티어링을 회전시켜 스티어링 각도를 조정하는 단계를 포함하는 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a robot, comprising: entering a robot vision into a vehicle; measuring a vehicle angle based on a horizontal direction by extracting a vehicle image from a vehicle image obtained by obtaining a vehicle image, The steering angle measuring unit of the robot vision acquires a steering image, extracts a steering line from the obtained steering image, and measures a steering angle based on 0 degree. The steering angle adjusting unit calculates a steering angle based on the vehicle angle and the steering angle. And adjusting the steering angle by rotating the steering so that the steering is at 0 degree. The present invention also provides a method of automatically adjusting the steering of a vehicle for wheel alignment.

상기 로봇 비전의 차량 각도 측정부가 차량 이미지를 획득하고 획득한 차량 이미지로부터 차량 라인을 추출하여 수평을 기준으로 차량 각도를 측정하는 단계는, 상기 로봇 비전의 차량 이미지 획득 모듈이 차량의 소정 영역 이미지를 획득하는 단계와, 상기 차량 이미지 획득 모듈에서 획득된 차량 이미지를 차량 이미지 필터링 모듈이 이진화하는 단계, 및 상기 이진화된 차량 이미지에서, 차량 라인 추출 모듈이 차량이 수평지면에 놓여졌을 때 수평한 차량 라인을 추출하고, 수평에 대해서 추출된 차량 라인의 각도를 측정하여 차량 각도로 하는 단계를 포함한다.Wherein the step of acquiring the vehicle angle measurement unit of the robot vision and extracting the vehicle line from the acquired vehicle image and measuring the vehicle angle based on the horizontal direction comprises the steps of: Wherein the vehicle image filtering module binarizes the vehicle image obtained in the vehicle image obtaining module, and in the binarized vehicle image, the vehicle line extracting module detects a horizontal line of the vehicle when the vehicle is placed on a horizontal ground, And measuring the angle of the extracted vehicle line with respect to the horizontal to obtain the vehicle angle.

상기 로봇 비전의 스티어링 각도 측정부가 스티어링 이미지를 획득하고 획득한 스티어링 이미지로부터 스티어링 라인을 추출하여 0도를 기준으로 스티어링 각도를 측정하는 단계는, 상기 로봇 비전의 스티어링 이미지 획득 모듈이 차량의 스티어링 이미지를 획득하는 단계와, 상기 스티어링 이미지 획득 모듈에서 획득된 스티어링 이미지를 이미지 필터링 모듈이 이진화하는 단계, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 패턴 매칭을 통해 스티어링 기준 위치 탐색 모듈이 스티어링 기준 위치를 탐색하는 단계, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 스티어링 제1 라인 탐색 모듈이 스티어링 제1 라인을 탐색하는 단계, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 스티어링 제2 라인 탐색 모듈이 상기 스티어링 제1 라인과 대칭되는 스티어링 제2 라인을 탐색하는 단계, 상기 차량 각도와 상기 스티어링 제1 라인 각도 및 상기 스티어링 제2 라인 각도를 기반으로 스티어링 각도 연산 모듈이 현재 스티어링 각도를 연산하는 단계, 및 상기 현재 스티어링 각도를 마스터 스티어링 각도에서 제하여 스티어링 각도가 0이되는 스티어링 회전량을 스티어링 회전량 연산 모듈이 연산하는 단계를 포함한다.Wherein the steering angle measuring unit of the robot vision acquires a steering image, extracts a steering line from the obtained steering image, and measures a steering angle based on 0 degree, wherein the steering image acquiring module of the robot vision acquires a steering image of the vehicle A step of binarizing a steering image obtained by the steering image acquiring module by an image filtering module, a step of searching a steering reference position by a steering reference position search module through pattern matching in the binarized steering image, Searching for a first steering line by the steering first line search module in the steering image obtained by the steering line searching module, searching for a second steering line in which the steering second line search module in the binarized steering image is symmetric with the first steering line Calculating a current steering angle based on the vehicle angle, the first steering angle and the second steering angle, and subtracting the current steering angle from a master steering angle to obtain a steering angle of 0 And the steering rotation amount calculation module calculates the steering rotation amount which becomes the steering rotation amount.

상기 현재 스티어링 각도는,The current steering angle is set to

Figure 112016117012610-pat00001
이다.
Figure 112016117012610-pat00001
to be.

본 발명은 휠얼라이먼트를 자동화된 로봇 비전에 의해 진행하므로 안전상의 문제가 없다.The present invention advances the wheel alignment by an automated robot vision, so there is no safety problem.

또한, 본 발명은 차량 각도와 스티어링 각도를 측정한 후 이를 기반으로 연산된 스티어링 회전량으로 휠얼라이먼트를 정확하게 수행할 수 있다.In addition, the present invention can precisely perform the wheel alignment with the steering rotation amount calculated based on the vehicle angle and the steering angle.

본 발명은 차량 각도와 스티어링 각도 측정 및 스티어링 회전량 연산 시 작업자가 차량에 탑승하지 않기 때문에 차량의 기울어짐이 없어 오차 발생을 방지할 수 있다.The present invention prevents the occurrence of an error because the vehicle does not tilt because the operator does not ride on the vehicle at the time of calculating the vehicle angle, the steering angle, and the steering rotation amount.

도 1은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 차량 이미지 획득 모듈에서 획득된 차량 이미지.
도 3은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 차량 이미지 필터링 모듈에서 필터링된 차량 이미지.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 차량 라인 추출 모듈에서 차량 라인이 추출되는 과정이 도시된 이미지.
도 6은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 이미지 획득 모듈에서 획득된 스티어링 이미지.
도 7은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 이미지 필터링 모듈에서 필터링된 스티어링 이미지.
도 8은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 기준 위치 탐색 모듈에서 스티어링 기준 위치가 탐색되는 과정이 도시된 이미지.
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 제1 라인 탐색 모듈이 스티어링 제1 라인을 탐색하는 과정이 도시된 이미지.
도 11 및 도 12은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 제2 라인 탐색 모듈이 스티어링 제2 라인을 탐색하는 과정이 도시된 이미지.
도 13은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 방법의 순서도.1 is a block diagram of a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention;
2 is a vehicle image obtained in a vehicle image acquisition module of a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.
3 is a vehicle image filtered in a vehicle image filtering module of a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.
FIGS. 4 and 5 are views showing a process of extracting a vehicle line in a vehicle line extraction module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention. FIG.
6 is a steering image obtained in a steering image acquisition module of a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.
7 is a filtered steering image in a steering image filtering module of a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.
8 is a view showing a process of searching for a steering reference position in the steering reference position search module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.
Figs. 9 and 10 show an image of a steering first line search module of a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention searching for a first steering line; Fig.
Fig. 11 and Fig. 12 are views showing the process of searching the second steering line by the steering second line search module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention. Fig.
13 is a flowchart of a method for automatically adjusting vehicle steering for wheel alignment according to the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상의 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to let you know. Like reference numerals refer to like elements throughout.

도 1은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 각도를 측정하기 위한 차량 각도 측정부(100)와, 차량 각도를 기준으로 스티어링 각도를 측정하는 스티어링 각도 측정부(200), 및 스티어링의 각도를 0으로 조정하는 스티어링 각도 조정부(300)를 포함한다.As shown in Fig. 1, the automatic steering system for steering wheel alignment according to the present invention includes a vehicle angle measuring unit 100 for measuring an angle of a vehicle, a steering angle measuring unit 120 for measuring a steering angle A measurement unit 200, and a steering angle adjustment unit 300 for adjusting the angle of steering to zero.

차량 각도 측정부(100)는 차량의 특정 영역의 라인을 추출하여 실체 차량의 각도를 측정한다. 이를 위해서, 차량 각도 측정부(100)는 차량 이미지 획득 모듈(110)과, 차량 이미지 필터링 모듈(120), 및 차량 라인 추출 모듈(130)을 포함한다.The vehicle angle measurement unit 100 measures the angle of the real vehicle by extracting a line of a specific area of the vehicle. To this end, the vehicle angle measuring unit 100 includes a vehicle image obtaining module 110, a vehicle image filtering module 120, and a vehicle line extracting module 130. [

도 2는 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 차량 이미지 획득 모듈에서 획득된 차량 이미지이다.2 is a vehicle image obtained in the vehicle image acquisition module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

차량 이미지 획득 모듈(110)은 차량 라인을 추출하기 위한 차량 이미지를 획득한다. 본 실시예는 차량 내부의 특정 영역 이미지를 획득하며, 특히 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 센터페시아(center fascia)의 이미지를 획득하는 것을 예시한다. 본 실시예에서 센터페시아의 이미지를 획득하는 것은 일반적으로 센터페시아에 내비게이션이 장착되어 있고, 내비게이션은 직사각형태이므로 차량 각도를 측정하기 위한 기준이 될 수 있는 수평한 차량 라인, 즉, 수평 라인이 존재하기 때문이다. 하지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 센터페시아 외에 수평 라인이 존재한다면 어떠한 영역의 이미지라도 획득할 수 있다. 물론, 수평 라인이 존재하지 않더라도 차량 수평 시 특정 영역의 기울어진 라인 각도를 미리 측정하여 저장한다면, 기울어진 라인을 전술된 차량 라인으로 사용할 수도 있다. 이 경우, 기울어진 라인의 미리 측정된 각도를 보정하여 수평되게 한 후 차량 라인으로 사용하는 것이 바람직하다.The vehicle image acquisition module 110 acquires a vehicle image for extracting a vehicle line. This embodiment obtains an image of a specific area inside the vehicle, and particularly illustrates the acquisition of an image of a center fascia, as shown in FIG. In the present embodiment, the center fascia is usually equipped with a navigation device for acquiring the image of the center pacea. Since the navigation device has a rectangular shape, a horizontal vehicle line, that is, a horizontal line . However, the present invention is not limited thereto, and if there is a horizontal line in addition to the center fascia, an image of any area can be obtained. Of course, even if there is no horizontal line, if the inclined line angle of the specific area of the vehicle is measured and stored in advance, the inclined line may be used as the above-mentioned vehicle line. In this case, it is preferable to correct the pre-measured angle of the inclined line to make it horizontal and use it as a vehicle line.

도 3은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 차량 이미지 필터링 모듈에서 필터링된 차량 이미지이다.3 is a vehicle image filtered in a vehicle image filtering module of a vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

차량 이미지 필터링 모듈(120)은 차량 이미지 획득 모듈(110)에서 획득된 차량 이미지를 필터링한다. 이를 위해서, 차량 이미지 필터링 모듈(120)은 차량 이미지를 이진화한다. 또한, 차량 이미지 필터링 모듈(120)의 이진화에 따라 차량 이미지는 이진수 0과 1로 단순화된다.The vehicle image filtering module 120 filters the vehicle image obtained in the vehicle image acquisition module 110. [ To this end, the vehicle image filtering module 120 binarizes the vehicle image. In addition, according to the binarization of the vehicle image filtering module 120, the vehicle image is simplified to binary numbers 0 and 1.

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 차량 라인 추출 모듈에서 차량 라인이 추출되는 과정이 도시된 이미지이다.4 and 5 are images showing a process of extracting a vehicle line in the vehicle line extraction module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

차량 라인 추출 모듈(130)은 차량 이미지 필터링 모듈(120)에서 필터링된 차량 이미지 내의 특정 위치에서 차량 라인을 추출한다. 여기서 특정 위치는 차량이 기울어지지 않은 수평 상태에서 수평인 상태의 차량 라인이 존재하는 위치를 의미한다. 또한, 본 실시예는 센터페시아에 장착된 내비게이션 라인을 차량 라인으로 추출하는 것을 예시한다. 이러한 차량 라인 추출 모듈(130)은 특정 위치의 차량 라인을 추출하기 위해서, 차량 이미지 필터링 모듈(120)에서 필터링된 이미지에서 도 4에 도시된 바와 같이, 검사 영역의 수직 방향 선분을 구하고, 흰색에서 검은색으로 변하는 좌표를 찾아서 X좌표와 Y좌표를 리스트에 저장한다. 또한, 도 5에 도시된 바와 같이, X좌표와 Y좌표들로 구성된 라인, 즉, 차량 라인의 각도를 구한 후 저장한다. 이때, X좌표와 Y좌표들로 라인을 구성할 때 튀는 부분(도 5의 적색 부분)은 노이즈 처리한다.The vehicle line extraction module 130 extracts the vehicle line at a specific location in the filtered vehicle image at the vehicle image filtering module 120. [ Here, the specific position means a position where the vehicle line is in a horizontal state in which the vehicle is not tilted. In addition, the present embodiment illustrates extracting a navigation line mounted on a center pace by a vehicle line. In order to extract a vehicle line at a specific position, the vehicle line extraction module 130 obtains a vertical direction segment of the inspection area from the filtered image of the vehicle image filtering module 120 as shown in FIG. 4, Find the coordinates that change to black and store the X and Y coordinates in the list. In addition, as shown in FIG. 5, the angle formed by the X-coordinate and the Y-coordinate, that is, the vehicle line, is obtained and stored. At this time, the bouncing portion (the red portion in FIG. 5) is noise-treated when the line is composed of the X coordinate and the Y coordinate.

스티어링 각도 측정부(200)는 자동차의 스티어링 각도를 측정한다. 또한, 스티어링의 각도를 측정하기 위해서, 스티어링 각도 측정부(200)는 스티어링 이미지 획득 모듈(210)과, 스티어링 이미지 필터링 모듈(220), 스티어링 기준 위치 탐색 모듈(230), 스티어링 제1 라인 탐색 모듈(240), 스티어링 제2 라인 탐색 모듈(250), 스티어링 각도 연산 모듈(260), 및 스티어링 회전량 연산 모듈(270)을 포함한다.The steering angle measuring unit 200 measures the steering angle of the automobile. In order to measure the angle of the steering, the steering angle measuring unit 200 includes a steering image acquiring module 210, a steering image filtering module 220, a steering reference position search module 230, A second steering line search module 250, a steering angle calculation module 260, and a steering rotation amount calculation module 270. The steering angle calculation module 240 calculates the steering angle?

도 6은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 이미지 획득 모듈에서 획득된 스티어링 이미지이다.6 is a steering image obtained in the steering image acquisition module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

스티어링 이미지 획득 모듈(210)은 차량의 스티어링 이미지를 획득한다. 여기서, 스티어링 이미지 획득 모듈(210)은 도 6에 도시된 바와 같이, 후술될 스티어링 기준 위치와 스티어링 제1 라인 및 스티어링 제2 라인이 포함되도록 스티어링 이미지를 획득한다.The steering image acquisition module 210 acquires the steering image of the vehicle. Here, as shown in FIG. 6, the steering image acquisition module 210 acquires the steering image so that the steering reference position and the first steering line and the second steering line, which will be described later, are included.

도 7은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 이미지 필터링 모듈에서 필터링된 스티어링 이미지이다.7 is a filtered steering image in the steering image filtering module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

스티어링 이미지 필터링 모듈(220)은 스티어링 이미지 획득 모듈(210)에서 획득된 스티어링 이미지를 필터링한다. 이는 전술된 차량 이미지 필터링 모듈(120)과 동일하게 도 7에 도시된 바와 같이, 획득된 스티어링 이미지를 이진화한다. 물론, 차량 이미지 필터링 모듈(120)과 스티어링 이미지 필터링 모듈(220)은 기능이 동일하므로 하나의 필터링 모듈만을 구비하여 차량 이미지와 스티어링 이미지를 필터링할 수도 있다.The steering image filtering module 220 filters the steering image obtained in the steering image acquisition module 210. [ This binarizes the obtained steering image, as shown in FIG. 7, in the same manner as the vehicle image filtering module 120 described above. Of course, since the vehicle image filtering module 120 and the steering image filtering module 220 have the same functions, only one filtering module may be provided to filter the vehicle image and the steering image.

도 8은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 기준 위치 탐색 모듈에서 스티어링 기준 위치가 탐색되는 과정이 도시된 이미지이다.8 is an image showing a process of searching for a steering reference position in the steering reference position search module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

스티어링 기준 위치 탐색 모듈(230)은 스티어링 이미지 필터링 모듈(220)에서 필터링된 이미지에서 스티어링 기준 위치를 탐색한다. 일반적으로 스티어링의 가운데에는 제조사 마크가 부착되거나 각인된다. 본 실시예는 도 8에 도시된 바와 같이, 패턴 매칭을 통해 필터링된 스티어링 이미지에서 제조사 마크를 탐색하여 기준 위치로 설정한다. 또한, 스티어링 기준 위치 탐색을 통해 획득된 스티어링 이미지에 스티어링이 존재하는지를 확인할 수 있다.The steering reference position search module 230 searches for a steering reference position in the filtered image in the steering image filtering module 220. In general, the manufacturer's mark is affixed or stamped in the middle of the steering. In this embodiment, as shown in FIG. 8, the maker mark is searched in the steering image filtered through the pattern matching and is set as the reference position. In addition, it is possible to confirm whether there is steering in the steering image obtained through the steering reference position search.

도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 제1 라인 탐색 모듈이 스티어링 제1 라인을 탐색하는 과정이 도시된 이미지이다.FIGS. 9 and 10 are images illustrating the process of searching for the first steering line by the steering first line search module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

스티어링 제1 라인 탐색 모듈(240)은 필터링된 스티어링 이미지에서 스티어링 제1 라인을 탐색한다. 이는 도 9에 도시된 바와 같이, 스티어링 스포크(steering spoke) 좌측의 경계선을 스티어링 제1 라인으로 탐색할 수 있다. 물론, 스티어링 스포크 좌측의 경계선 대신 스티어링 스포크 좌측에 위치된 부품의 경계선을 제1 라인으로 탐색할 수도 있다. 또한, 스티어링 제1 라인 탐색 모듈(240)은 도 9에 도시된 바와 같이, 검사 영역의 수직 방향 선분을 구하고 흰색에서 검은색으로 변하는 좌표를 찾은 후 X좌표와 Y좌표를 리스트에 저장한다. 또한, 도 10에 도시된 바와 같이, 노이즈(도 10의 적색 부분)를 제거하고 리스트에 저장된 X좌표와 Y좌표들로 구성된 라인을 구한다. 여기서, X좌표와 Y좌표들로 구성된 라인, 즉, 스티어링 제1 라인의 각도를 구한 후 스티어링 제1 라인 각도로 저장한다.The steering first line search module 240 searches for the first steering line in the filtered steering image. This can search the boundary line on the left side of the steering spoke as the first steering line, as shown in Fig. Of course, instead of the boundary line on the left side of the steering spoke, the boundary line of the part positioned on the left side of the steering spoke can be searched for on the first line. 9, the steering first line search module 240 obtains vertical line segments of the inspection region, finds coordinates changing from white to black, and stores the X coordinate and the Y coordinate in a list. Further, as shown in Fig. 10, the noise (the red part in Fig. 10) is removed and a line composed of the X and Y coordinates stored in the list is obtained. Here, the angle formed by the X coordinate and the Y coordinate, that is, the angle of the first steering line is obtained, and then the angle is stored as the steering first angle.

도 11 및 도 12은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 스티어링 제2 라인 탐색 모듈이 스티어링 제2 라인을 탐색하는 과정이 도시된 이미지이다.11 and 12 are images showing the process of searching for the second steering line by the steering second line search module of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention.

스티어링 제2 라인 탐색 모듈(250)은 필터링된 스티어링 이미지에서 스티어링 제2 라인을 탐색한다. 여기서, 스티어링 제2 라인은 스티어링 스포크의 좌측과 대칭되는 스티어링 스포크 우측에서 탐색한다. 이때, 스티어링 제2 라인은 스티어링 제1 라인과 대칭되는 라인이어야 한다. 이러한 스티어링 제2 라인 탐색 모듈(250)은 도 11에 도시된 바와 같이, 검사 영역의 수직 방향 선분을 구하고 흰색에서 검은색으로 변하는 좌표를 찾은 후 X좌표와 Y좌표를 리스트에 저장한다. 또한, 도 12에 도시된 바와 같이, 노이즈(도 12의 적색 부분)를 제거하고 리스트에 저장된 X좌표와 Y좌표들로 구성된 라인을 구한다. 여기서, X좌표와 Y좌표들로 구성된 라인, 즉, 스티어링 제2 라인의 각도를 구한 후 스티어링 제2 라인 각도로 저장한다.The steering second line search module 250 searches for the second steering line in the filtered steering image. Here, the second steering line searches at the right side of the steering spoke which is symmetrical with the left side of the steering spoke. At this time, the second steering line should be a line symmetrical with the first steering line. As shown in FIG. 11, the steering second line search module 250 obtains vertical line segments of the inspection region, finds coordinates changing from white to black, and stores the X coordinate and the Y coordinate in a list. Further, as shown in Fig. 12, the noise (the red part in Fig. 12) is removed and a line composed of the X and Y coordinates stored in the list is obtained. Here, the angle formed by the X-coordinate and the Y-coordinate, that is, the angle of the second steering line is obtained, and then the steering angle is stored as the second steering angle.

스티어링 각도 연산 모듈(260)은 차량 각도와 제1 라인 각도 및 제2 라인 각도를 기반으로 차량의 현재 스티어링 각도를 연산하며, 이는 아래의 수학식 1과 같다.The steering angle calculation module 260 calculates the current steering angle of the vehicle based on the vehicle angle, the first line angle, and the second line angle, as shown in Equation 1 below.

Figure 112016117012610-pat00002
Figure 112016117012610-pat00002

스티어링 회전량 연산 모듈(270)은 스티어링 각도 연산 모듈(260)에서 연산된 현재 스티어링 각도를 기반으로 스티어링 각도가 0, 즉, 차량의 바퀴가 11자로 정렬되는 각도가 되도록 하는 스티어링 회전량을 연산한다. 스티어링 회전량은 아래의 수학식 2와 같이 구할 수 있다.The steering rotation amount calculation module 270 calculates the steering rotation amount so that the steering angle is 0, that is, the angle of the wheels of the vehicle is 11, based on the current steering angle calculated by the steering angle calculation module 260 . The amount of steering rotation can be obtained by the following equation (2).

Figure 112016117012610-pat00003
Figure 112016117012610-pat00003

수학식 2에서, 마스터 스티어링 각도는 최초 장비 세팅 시 기준으로 잡은 스티어링 각도를 의미한다.In Equation (2), the master steering angle means a steering angle obtained as a reference when setting the initial equipment.

스티어링 각도 조정부(300)는 스티어링 회전량 연산 모듈(270)에서 연산된 스티어링 회전량만큼 스티어링을 회전시켜 차량의 스티어링이 마스터 스티어링 각도가 되도록 한다.The steering angle adjuster 300 rotates the steering wheel by the amount of the steering rotation calculated by the steering rotation amount calculation module 270 so that the steering of the vehicle becomes the master steering angle.

상술한 바와 같이, 본 발명은 휠얼라이먼트를 자동화된 로봇 비전에 의해 진행하므로 안전상의 문제가 없다. 또한, 본 발명은 차량 각도와 스티어링 각도를 측정한 후 이를 기반으로 연산된 스티어링 회전량으로 휠얼라이먼트를 정확하게 수행할 수 있다. 본 발명은 차량 각도와 스티어링 각도 측정 및 스티어링 회전량 연산 시 작업자가 차량에 탑승하지 않기 때문에 차량의 기울어짐이 없어 오차 발생을 방지할 수 있다.
As described above, according to the present invention, since wheel alignment is performed by an automated robot vision, there is no safety problem. In addition, the present invention can precisely perform the wheel alignment with the steering rotation amount calculated based on the vehicle angle and the steering angle. The present invention prevents the occurrence of an error because the vehicle does not tilt because the operator does not ride on the vehicle at the time of calculating the vehicle angle, the steering angle, and the steering rotation amount.

다음은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 방법에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 후술될 내용 중 전술된 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템의 설명과 중복되는 내용은 생략하거나 간략히 설명한다.Next, a method of automatically adjusting vehicle steering for wheel alignment according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, duplicated description of the vehicle steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention described above will be omitted or briefly explained.

도 13은 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 방법의 순서도이다.13 is a flowchart of a method for automatically adjusting a vehicle steering for wheel alignment according to the present invention.

본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 방법은 도 13에 도시된 바와 같이, 로봇이 진입하는 단계(S1)와, 차량 각도를 측정하는 단계(S2), 스티어링 각도를 측정하는 단계(S3), 스티어링 각도를 조정하는 단계(S4), 및 휠 정렬 보정을 완료하는 단계(S5)를 포함한다.As shown in FIG. 13, the automatic steering method for wheel alignment according to the present invention includes a step S1 of entering a robot, a step S2 of measuring a vehicle angle, a step S3 of measuring a steering angle S3 Step S4 of adjusting the steering angle, and step S5 of completing the wheel alignment correction.

로봇이 진입하는 단계(S1)는 차량이 본 발명에 따른 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템에 도착하면 차량의 창문을 통해 로봇 비전을 진입시킨다. 이때, 로봇 비전은 공중에 부양되어 있으며, 이에 따라 차량의 하중에는 영향을 주지 않는다.Step S1 of entering the robot enters the robot vision through the window of the vehicle when the vehicle arrives at the vehicle-steering automatic adjustment system for wheel alignment according to the present invention. At this time, the robot vision is levitated in the air, and thus does not affect the load of the vehicle.

차량 각도를 측정하는 단계(S2)는 차량의 창문을 통해 진입한 로봇 비전의 차량 각도 측정부가 차량 각도를 측정한다. 이를 위해서, 차량 각도를 측정하는 단계(S2)는 차량의 특정 위치에서 차량 이미지를 획득하는 단계와, 차량 이미지를 이진화하여 필터링하는 단계, 및 필터링된 차량 이미지에서 수평한 차량 라인을 추출하는 단계를 포함한다.The step S2 of measuring the angle of the vehicle measures the angle of the vehicle angle measuring unit of the robot vision which has entered through the window of the vehicle. To this end, step S2 of measuring the vehicle angle comprises obtaining a vehicle image at a specific position of the vehicle, binarizing and filtering the vehicle image, and extracting a horizontal vehicle line from the filtered vehicle image .

스티어링 각도를 측정하는 단계(S3)는 스티어링 이미지를 획득하여 스티어링 각도를 측정한다. 이를 위해서, 스티어링 각도를 측정하는 단계(S3)는 스티어링 이미지를 획득하는 단계와, 획득된 스티어링 이미지를 이진화하여 필터링하는 단계, 필터링된 스티어링 이미지에서 스티어링 기준 위치를 탐색하는 단계, 필터링된 스티어링 이미지에서 스티어링 제1 라인을 탐색하는 단계, 필터링된 스티어링 이미지에서 스티어링 제2 라인을 탐색하는 단계, 차량 각도와 스티어링 제1 라인 각도 및 스티어링 제2 라인 각도로 현재 스티어링 각도를 연산하는 단계, 및 현재 스티어링 각도에 따라 스티어링이 0도가 되는 스티어링 회전량을 연산하는 단계를 포함한다.The step S3 of measuring the steering angle obtains the steering image and measures the steering angle. To this end, the step (S3) of measuring the steering angle comprises the steps of obtaining a steering image, binarizing and filtering the obtained steering image, searching for a steering reference position in the filtered steering image, Calculating a current steering angle with a vehicle angle and a steering first line angle and a steering second line angle, and calculating a current steering angle with a current steering angle < RTI ID = 0.0 > And calculating a steering rotation amount at which steering is 0 degrees according to the steering angle.

스티어링 각도를 조정하는 단계(S4)는 스티어링 각도를 측정하는 단계(S3)에서 연산된 스티어링 회전량에 따라 스티어링을 회전시켜 스티어링 각도를 0으로 조정한다. 이때, 스티어링 각도 조정은 캔 통신을 통해 스티어링 회전량만큼 스티어링을 회전시킨다.The step S4 of adjusting the steering angle adjusts the steering angle to zero by rotating the steering according to the amount of steering rotation calculated in the step S3 of measuring the steering angle. At this time, the steering angle adjustment rotates the steering by the steering rotation amount through the can communication.

휠 정렬 보정을 완료하는 단계(S5)는 스티어링 각도를 조정하는 단계(S4)에서 스티어링 각도가 0으로 조정된 후, 휠 정렬 보정, 즉, 휠얼라이먼트 작업을 수행한다. Step S5 of completing the wheel alignment correction performs wheel alignment correction, i.e., wheel alignment, after adjusting the steering angle to zero in step S4 of adjusting the steering angle.

이상에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the appended claims. You will understand.

100: 차량 각도 측정부 110: 차량 이미지 획득 모듈
120: 차량 이미지 필터링 모듈 130: 차량 라인 추출 모듈
200: 스티어링 각도 측정부 210: 스티어링 이미지 획득 모듈
220: 스티어링 이미지 필터링 모듈
230: 스티어링 기준 위치 탐색 모듈
240: 스티어링 제1 라인 탐색 모듈
250: 스티어링 제2 라인 탐색 모듈
260: 스티어링 각도 연산 모듈 270: 스티어링 회전량 연산 모듈
300: 스티어링 각도 조정부100: vehicle angle measurement unit 110: vehicle image acquisition module
120: vehicle image filtering module 130: vehicle line extraction module
200: Steering angle measurement unit 210: Steering image acquisition module
220: Steering image filtering module
230: steering reference position search module
240: Steering first line search module
250: steering second line search module
260: Steering angle calculation module 270: Steering rotation calculation module
300: Steering angle adjustment section

Claims (8)

차량 이미지로부터 차량 라인을 추출하여 수평을 기준으로 차량 각도를 측정하는 차량 각도 측정부와, 스티어링 이미지로부터 스티어링 라인을 추출하여 0도를 기준으로 스티어링 각도를 측정하는 스티어링 각도 측정부, 및 상기 차량 각도와 상기 스티어링 각도를 기반으로 스티어링이 0도가 되도록 스티어링을 회전시키는 스티어링 각도 조정부를 포함하며,
상기 차량 각도 측정부는, 차량의 소정 영역 이미지를 획득하는 차량 이미지 획득 모듈과, 상기 차량 이미지 획득 모듈에서 획득된 차량 이미지를 이진화하는 차량 이미지 필터링 모듈, 및 상기 이진화된 차량 이미지에서, 차량이 수평지면에 놓여졌을 때 수평한 차량 라인을 추출하고, 수평에 대해서 추출된 차량 라인의 각도를 측정하여 차량 각도로 하는 차량 라인 추출 모듈을 포함하고,
상기 스티어링 각도 측정부는, 차량의 스티어링 이미지를 획득하는 스티어링 이미지 획득 모듈과, 상기 스티어링 이미지 획득 모듈에서 획득된 스티어링 이미지를 이진화하는 스티어링 이미지 필터링 모듈, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 패턴 매칭을 통해 스티어링 기준 위치를 탐색하는 스티어링 기준 위치 탐색 모듈, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 스티어링 제1 라인을 탐색하는 스티어링 제1 라인 탐색 모듈, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 상기 스티어링 제1 라인과 대칭되는 스티어링 제2 라인을 탐색하는 스티어링 제2 라인 탐색 모듈, 상기 차량 각도와 상기 스티어링 제1 라인 각도 및 상기 스티어링 제2 라인 각도를 기반으로 현재 스티어링 각도를 연산하는 스티어링 각도 연산 모듈, 및 상기 현재 스티어링 각도를 마스터 스티어링 각도에서 제하여 스티어링 각도가 0이 되는 스티어링 회전량을 연산하는 스티어링 회전량 연산 모듈을 포함하는 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템.A vehicle angle measuring section for extracting a vehicle line from a vehicle image and measuring a vehicle angle with respect to a horizontal direction, a steering angle measuring section for extracting a steering line from the steering image and measuring a steering angle on the basis of 0 degree, And a steering angle adjuster for steering the steering wheel so that the steering angle is 0 degrees based on the steering angle,
Wherein the vehicle angle measurement section comprises: a vehicle image acquisition module for acquiring an image of a predetermined area of the vehicle; a vehicle image filtering module for binarizing the vehicle image acquired in the vehicle image acquisition module; And a vehicle line extracting module for extracting a horizontal vehicle line and measuring the angle of the extracted vehicle line with respect to the horizontal to obtain a vehicle angle,
The steering angle measuring unit may include a steering image acquiring module for acquiring a steering image of the vehicle, a steering image filtering module for binarizing the steering image acquired by the steering image acquiring module, A steering first line search module for searching for a first steering line in the binarized steering image, and a second steering line for searching for a steering first line symmetrical with the first steering line in the binarized steering image A steering angle second calculation module for calculating a current steering angle based on the vehicle angle, the first steering angle and the second steering angle, And a steering rotation amount calculation module for calculating a steering rotation amount at which the steering angle is zero by subtracting the steering angle from the ring angle. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 현재 스티어링 각도는,
Figure 112017121904155-pat00004

인 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 시스템.The method according to claim 1,
The current steering angle is set to
Figure 112017121904155-pat00004

Automotive Steering Auto Adjustment System for In-Wheel Alignment. 로봇 비전을 차량 내부로 진입시키는 단계와, 상기 로봇 비전의 차량 각도 측정부가 차량 이미지를 획득하고 획득한 차량 이미지로부터 차량 라인을 추출하여 수평을 기준으로 차량 각도를 측정하는 단계, 상기 로봇 비전의 스티어링 각도 측정부가 스티어링 이미지를 획득하고 획득한 스티어링 이미지로부터 스티어링 라인을 추출하여 0도를 기준으로 스티어링 각도를 측정하는 단계, 및 상기 차량 각도와 상기 스티어링 각도를 기반으로 스티어링 각도 조정부가 스티어링이 0도가 되도록 스티어링을 회전시켜 스티어링 각도를 조정하는 단계를 포함하며,
상기 로봇 비전의 차량 각도 측정부가 차량 이미지를 획득하고 획득한 차량 이미지로부터 차량 라인을 추출하여 수평을 기준으로 차량 각도를 측정하는 단계는, 상기 로봇 비전의 차량 이미지 획득 모듈이 차량의 소정 영역 이미지를 획득하는 단계와, 상기 차량 이미지 획득 모듈에서 획득된 차량 이미지를 차량 이미지 필터링 모듈이 이진화하는 단계, 및 상기 이진화된 차량 이미지에서, 차량 라인 추출 모듈이 차량이 수평지면에 놓여졌을 때 수평한 차량 라인을 추출하고, 수평에 대해서 추출된 차량 라인의 각도를 측정하여 차량 각도로 하는 단계를 포함하고,
상기 로봇 비전의 스티어링 각도 측정부가 스티어링 이미지를 획득하고 획득한 스티어링 이미지로부터 스티어링 라인을 추출하여 0도를 기준으로 스티어링 각도를 측정하는 단계는, 상기 로봇 비전의 스티어링 이미지 획득 모듈이 차량의 스티어링 이미지를 획득하는 단계와, 상기 스티어링 이미지 획득 모듈에서 획득된 스티어링 이미지를 이미지 필터링 모듈이 이진화하는 단계, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 패턴 매칭을 통해 스티어링 기준 위치 탐색 모듈이 스티어링 기준 위치를 탐색하는 단계, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 스티어링 제1 라인 탐색 모듈이 스티어링 제1 라인을 탐색하는 단계, 상기 이진화된 스티어링 이미지에서 스티어링 제2 라인 탐색 모듈이 상기 스티어링 제1 라인과 대칭되는 스티어링 제2 라인을 탐색하는 단계, 상기 차량 각도와 상기 스티어링 제1 라인 각도 및 상기 스티어링 제2 라인 각도를 기반으로 스티어링 각도 연산 모듈이 현재 스티어링 각도를 연산하는 단계, 및 상기 현재 스티어링 각도를 마스터 스티어링 각도에서 제하여 스티어링 각도가 0이되는 스티어링 회전량을 스티어링 회전량 연산 모듈이 연산하는 단계를 포함하는 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 방법.The method comprising the steps of: entering a robot vision into a vehicle; acquiring a vehicle image of the robot vision; extracting a vehicle line from the acquired image of the vehicle; measuring a vehicle angle based on the horizontal; The angle measurement unit acquiring a steering image and extracting a steering line from the acquired steering image to measure a steering angle on the basis of the vehicle angle and the steering angle based on the vehicle angle and the steering angle, And adjusting the steering angle by rotating the steering,
Wherein the step of acquiring the vehicle angle measurement unit of the robot vision and extracting the vehicle line from the acquired vehicle image and measuring the vehicle angle based on the horizontal direction comprises the steps of: Wherein the vehicle image filtering module binarizes the vehicle image obtained in the vehicle image obtaining module, and in the binarized vehicle image, the vehicle line extracting module detects a horizontal line of the vehicle when the vehicle is placed on a horizontal ground, And measuring the angle of the extracted vehicle line with respect to the horizontal to obtain the vehicle angle,
Wherein the steering angle measuring unit of the robot vision acquires a steering image, extracts a steering line from the obtained steering image, and measures a steering angle based on 0 degree, wherein the steering image acquiring module of the robot vision acquires a steering image of the vehicle A step of binarizing a steering image obtained by the steering image acquiring module by an image filtering module, a step of searching a steering reference position by a steering reference position search module through pattern matching in the binarized steering image, Searching for a first steering line by the steering first line search module in the steering image obtained by the steering line searching module, searching for a second steering line in which the steering second line search module in the binarized steering image is symmetric with the first steering line Calculating a current steering angle based on the vehicle angle, the first steering angle and the second steering angle, and subtracting the current steering angle from a master steering angle to obtain a steering angle of 0 And calculating a steering rotation amount by the steering rotation amount calculation module. 삭제delete 삭제delete 제5항에 있어서,
상기 현재 스티어링 각도는,
Figure 112017121904155-pat00005

인 휠얼라이먼트를 위한 차량 스티어링 자동 조정 방법.6. The method of claim 5,
The current steering angle is set to
Figure 112017121904155-pat00005

A method of automatically adjusting vehicle steering for in-wheel alignment.
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