KR101837979B1 - Method for controlling drone, apparatus and system for executing the method, and server for controlling drone - Google Patents

Abstract

드론 관제 방법 및 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템과 드론 관제 서버가 개시된다. 예시적인 실시예에 따른 드론 관제 서버는, 무선 통신망을 통해 드론 및 드론 운용 단말기와 통신하는 통신부 및 드론 운용 단말기로부터 수신한 비행 조작 신호를 드론의 위치 정보 및 드론의 자세 정보, 및 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하고, 생성된 비행 보정 제어 신호를 통신부를 통해 드론으로 전송하여 드론의 비행을 관제하는 비행 제어부를 포함한다.A drones control method and apparatus and system for performing the dron control method and a dron control server are disclosed. The dron control server according to the exemplary embodiment includes a communication unit for communicating with a drones and a drone operation terminal through a wireless communication network and a flight control signal received from the drones operation terminal by the position information of the dron and the attitude information of the dron, And a flight control unit for generating a flight correction control signal and transmitting the generated flight correction control signal to the drone through a communication unit to control the flight of the drone.

Description

드론 관제 방법 및 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템과 드론 관제 서버{METHOD FOR CONTROLLING DRONE, APPARATUS AND SYSTEM FOR EXECUTING THE METHOD, AND SERVER FOR CONTROLLING DRONE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a drone control method, an apparatus and a system for performing the method, a drone control server, and a drone control server,

본 발명의 실시예들은 드론 관제 기술과 관련된다.Embodiments of the invention relate to drone control techniques.

드론은 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 주로 군사적 용도로 활용되어 왔으나, 최근에는 운송 분야, 보안 분야 등 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 개인적인 용도로도 활용되고 있는 실정이다. Drones have been used mainly for military purposes because they are flying by remote control or autonomous flight along a designated route. However, recently, they have been used in various fields such as transportation and security. Is also being utilized.

이와 같이, 드론의 활용 범위는 점차 확대되어 가는 반면, 드론에 대한 통제는 주로 개인이나 드론 운영자에 의해 개별적으로 이루어지고 있으므로, 공공 통제 구역이나, 사적 통제 구역으로 침입하거나 건물과의 충돌 또는 추락 등 다양한 문제가 발생하고 있다. In this way, the range of application of the drones is gradually enlarged, while the control of the drones is mainly carried out individually by the individual or the operator of the drone, so that they may enter the public controlled zone or the private control zone, Various problems are occurring.

한국공개특허공보 제10-2010-0129543호(2010.12.09)Korean Patent Publication No. 10-2010-0129543 (December, 2010)

본 발명의 실시예들은 드론 관제 방법 및 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템과 드론 관제 서버를 제공하기 위한 것이다.Embodiments of the present invention are to provide a drones control method and apparatus and system for performing the dron control method and a dron control server.

예시적인 실시예에 따른 드론 관제 서버는, 무선 통신망을 통해 드론 및 드론 운용 단말기와 통신하는 통신부; 및 상기 드론 운용 단말기로부터 수신한 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하고, 생성된 상기 비행 보정 제어 신호를 상기 통신부를 통해 상기 드론으로 전송하여 상기 드론의 비행을 관제하는 비행 제어부를 포함한다.A drones control server according to an exemplary embodiment includes a communication unit for communicating with a drones and a drone operation terminal through a wireless communication network; And generating a flight correction control signal by correcting the flight operation signal received from the drones operating terminal according to at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and travel restriction information of the drones, And a flight control unit for transmitting a correction control signal to the drones via the communication unit to control the drones.

상기 운행 제한 정보는, 상기 드론의 비행이 제한 또는 금지되는 지역에 대한 운행 제한 지역 정보 및 상기 드론에 탑재된 기능이 제한될 필요가 있는 지역에 대한 기능 제한 지역 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The operation restriction information may include at least one of operation restriction area information for an area where the drones are restricted or prohibited and function restriction area information for an area where the function installed in the drones needs to be restricted .

상기 비행 제어부는, 상기 드론이 상기 운행 제한 지역을 회피하도록 상기 비행 조작 신호를 보정하여 상기 비행 보정 제어 신호를 생성할 수 있다. The flight control unit may generate the flight correction control signal by correcting the flight operation signal so that the drones avoid the travel restriction area.

상기 기능 제한 지역 정보는, 촬영이 금지되는 지역에 대한 정보를 포함하고, 상기 드론 관제 서버는, 상기 드론 운용 단말기로부터 촬영 신호를 수신하는 경우, 상기 드론의 위치가 상기 촬영이 금지되는 지역인지에 따라 상기 드론의 촬영 동작을 제한하도록 하는 촬영 제어부를 더 포함할 수 있다.Wherein the function restriction area information includes information on an area in which shooting is prohibited, and when the drones control server receives an imaging signal from the drones operating terminal, the drones control server determines whether the position of the drones is prohibited And a shooting control unit for limiting the shooting operation of the drones.

상기 비행 제어부는, 상기 드론의 자세가 기 설정된 자세 범위를 벗어나지 않도록 상기 비행 조작 신호를 보정하여 상기 비행 보정 제어 신호를 생성할 수 있다.The flight control unit may generate the flight correction control signal by correcting the flight operation signal so that the attitude of the dron does not deviate from the predetermined attitude range.

상기 드론 관제 서버는, 상기 드론의 출발지 및 목적지와 상기 운행 제한 정보에 기초하여 상기 드론의 비행 경로 정보 및 비행 고도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 비행 운행 정보를 생성하는 비행 운행 정보 생성부를 더 포함할 수 있다.The drone control server may further include a flight driving information generating unit for generating flight driving information including at least one of flight path information and flight altitude information of the drones based on a start point and a destination of the dron and the operation restriction information .

상기 드론 관제 서버는, 상기 무선 통신망의 통신 범위 이탈 지역으로 이동식 중계기를 이동시켜 상기 드론과 통신하게 하는 이동식 중계기 제어부를 더 포함할 수 있다.The drone control server may further include a mobile repeater control unit for moving the mobile repeater to the out of communication range of the wireless communication network to communicate with the drone.

상기 이동식 중계기 제어부는, 상기 드론의 비행 경로를 확인하고, 상기 드론의 비행 경로 상에 통신 범위 이탈 지역이 있는 경우, 상기 통신 범위 이탈 지역과 최근접에 위치한 이동식 중계기를 상기 통신 범위 이탈 지역으로 이동시킬 수 있다.Wherein the mobile repeater control unit confirms the flight path of the drones and moves the mobile repeater located closest to the communication range deviation area to the communication range deviation zone when there is a communication range deviation zone on the flight path of the drones .

상기 이동식 중계기는, 통신 중계 기능을 구비한 무인 항공기일 수 있다.The mobile repeater may be an unmanned aerial vehicle having a communication relay function.

예시적인 실시예에 따른 드론 관제 방법은, 무선 통신망을 이용하여 드론을 관제하는 방법으로서, 드론 관제 서버에서, 드론 운용 단말기로부터 비행 조작 신호를 수신하는 단계; 상기 드론 관제 서버에서, 상기 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하는 단계; 및 상기 드론 관제 서버에서, 상기 비행 보정 제어 신호를 상기 드론으로 전송하는 단계를 포함한다.A dron controlling method according to an exemplary embodiment is a method of controlling a dron using a wireless communication network, the method comprising: receiving a flying operation signal from a drones operating terminal at a dron control server; Generating a flight correction control signal by correcting the flight operation signal in accordance with at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and travel restriction information of the drones; And transmitting, at the drone control server, the flight correction control signal to the drones.

상기 운행 제한 정보는, 상기 드론의 비행이 제한 또는 금지되는 지역에 대한 운행 제한 지역 정보 및 상기 드론에 탑재된 기능이 제한될 필요가 있는 지역에 대한 기능 제한 지역 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The operation restriction information may include at least one of operation restriction area information for an area where the drones are restricted or prohibited and function restriction area information for an area where the function installed in the drones needs to be restricted .

상기 비행 보정 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론이 상기 운행 제한 지역을 회피하도록 상기 비행 조작 신호를 보정할 수 있다.The generating of the flight correction control signal may correct, at the drone control server, the flight operation signal so that the drone avoids the travel restriction area.

상기 기능 제한 지역 정보는, 촬영이 금지되는 지역에 대한 정보를 포함하고, 상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론 운용 단말기로부터 촬영 신호를 수신하는 단계; 및 상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론의 위치가 상기 촬영이 금지되는 지역인지에 따라 상기 드론의 촬영 동작을 제한하는 단계를 더 포함할 수 있다.Wherein the function restriction area information includes information on an area where photographing is prohibited, the method comprising the steps of: receiving, at the drone control server, a photographed signal from the drone operation terminal; And limiting the shooting operation of the drones in accordance with whether the position of the drones is prohibited in the drones control server.

상기 비행 보정 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론의 자세가 기 설정된 자세 범위를 벗어나지 않도록 상기 비행 조작 신호를 보정할 수 있다.The generating of the flight correction control signal may correct the flight operation signal in the drone control server so that the posture of the drone does not deviate from the predetermined posture range.

상기 비행 조작 신호를 수신하는 단계 이전에, 상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론의 출발지 및 목적지와 상기 운행 제한 정보에 기초하여 상기 드론의 비행 경로 정보 및 비행 고도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 비행 운행 정보를 생성하는 단계; 및 상기 드론 관제 서버에서, 상기 비행 운행 정보를 상기 드론 운용 단말기 및 상기 드론 중 적어도 하나로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.Wherein, before the step of receiving the flight operation signal, at the drone control server, the flight management information including at least one of the flight path information and the flight altitude information of the dron, based on the start point and the destination of the dron, ≪ / RTI > And transmitting, at the drone control server, the flight management information to at least one of the drone operation terminal and the drone.

상기 드론 관제 서버에서, 상기 무선 통신망의 통신 범위 이탈 지역으로 이동식 중계기를 이동시켜 상기 드론과 통신하게 하는 단계를 더 포함할 수 있다.And moving the mobile repeater to the out-of-coverage area of the wireless communication network to allow the drones server to communicate with the drones.

상기 이동식 중계기를 이동시키는 단계는, 상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론의 비행 경로 상에 상기 통신 범위 이탈 지역이 있는지 여부를 확인하는 단계; 상기 통신 범위 이탈 지역이 있는 경우, 상기 드론 관제 서버에서, 상기 통신 범위 이탈 지역과 최근접에 위치한 이동식 중계기를 확인하는 단계; 및 상기 드론 관제 서버에서, 상기 최근접에 위치한 이동식 중계기를 상기 통신 범위 이탈 지역으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. The step of moving the mobile repeater may include the steps of: checking, at the drone control server, whether or not the communication range out of the drones is present on the flight path of the drones; Confirming, at the drone control server, a mobile repeater located closest to the communication range out-of-area, if the communication range out-of-range exists; And moving, at the drone control server, the nearest mobile repeater to the out of communication range.

예시적인 실시예에 따른 시스템은, 드론; 상기 드론을 운용하는 드론 운용 단말기, 및 무선 통신망을 이용하여 상기 드론을 관제하는 드론 관제 서버를 포함하는 시스템으로서, 상기 드론 관제 서버는, 상기 드론 운용 단말기로부터 비행 조작 신호를 수신하는 동작; 상기 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하는 동작; 및 상기 비행 보정 제어 신호를 상기 드론으로 전송하는 동작을 수행하도록 구성된다.A system according to an exemplary embodiment includes a drones; A drone operation terminal for operating the drone, and a drone control server for controlling the drone using a wireless communication network, wherein the drone control server comprises: an operation for receiving a flight operation signal from the drone operation terminal; Generating the flight correction control signal by correcting the flight operation signal according to at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and travel restriction information of the drones; And transmitting the flight correction control signal to the drones.

상기 드론은, 낙하 시 낙하 속도를 저하시켜주는 비상 낙하 수단을 포함할 수 있다.The drones may include an emergency falling means for lowering the falling speed upon falling.

상기 시스템은, 상기 드론이 촬영하는 촬영 영상을 수신하고, 수신한 촬영 영상을 상기 드론 운용 단말기로 전송하는 서비스 서버를 더 포함할 수 있다.The system may further include a service server for receiving the photographed image photographed by the drone and transmitting the photographed image to the drone operation terminal.

상기 무선 통신망은, 복수의 기지국을 포함하고, 상기 드론은 상기 드론과 인접한 기지국들과의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리 및 상기 기지국의 위치 정보를 이용하여 상기 드론의 위치를 산출할 수 있다.The wireless communication network may include a plurality of base stations and the drones may measure a distance between the drones and adjacent base stations and may calculate the location of the drones using the measured distance and the location information of the base station .

상기 시스템은, 상기 드론 관제 서버의 관제에 의해 상기 무선 통신망의 통신 범위 이탈 지역으로 이동하는 이동식 중계기를 더 포함할 수 있다.The system may further include a mobile repeater moving to a region out of communication range of the wireless communication network by the control of the drone control server.

상기 이동식 중계기는, 통신 중계 기능을 구비한 무인 항공기로서, 상기 통신 범위 이탈 지역에서 상기 드론과 통신을 수행할 수 있다.The mobile repeater may be an unmanned aerial vehicle having a communication relay function, and may perform communication with the drones in the out of communication range.

예시적인 실시예에 따른 장치는, 하나 이상의 프로세서; 메모리; 및 하나 이상의 프로그램을 포함하는 장치로서, 상기 하나 이상의 프로그램은 상기 메모리에 저장되고 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며, 상기 프로그램은, 드론을 조작하기 위한 비행 조작 신호를 수신하는 동작; 상기 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하는 동작; 및 상기 비행 보정 제어 신호를 상기 드론으로 전송하는 동작을 실행하기 위한 명령어들을 포함한다.An apparatus according to an exemplary embodiment includes one or more processors; Memory; And one or more programs, wherein the one or more programs are stored in the memory and configured to be executed by the one or more processors, the program comprising: an operation of receiving a flight control signal for operating a drones; Generating the flight correction control signal by correcting the flight operation signal according to at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and travel restriction information of the drones; And transmitting the flight correction control signal to the drones.

예시적인 실시예에 의하면, 이미 구축되어 있는 무선 통신망을 이용하여 드론의 관제가 가능토록 함으로써, 드론의 관제 범위를 확장시킴과 동시에 드론 관제를 위한 통신망 구축 비용을 절감할 수 있다. According to the exemplary embodiment, it is possible to control the drones by using the already established wireless communication network, thereby expanding the control range of the drones and reducing the construction cost of the communication network for controlling the drones.

또한, 드론 운용 단말기로부터 수신한 비행 조작 신호를 드론의 위치 정보, 자세 정보, 운행 제한 정보 등에 따라 보정하여 드론을 관제함으로써, 드론의 제한 구역 침입 내지는 충돌 등을 방지할 수 있게 된다.Further, by controlling the drones by correcting the flight operation signal received from the drones operating terminal according to the position information, the attitude information, the travel restriction information, etc. of the drones, it is possible to prevent intruding or collision of the drones.

또한, 드론이 무선 통신망의 통신 범위를 이탈한 경우, 이동식 중계기를 통해 드론과 통신하도록 함으로써, 무선 통신망의 통신 범위 이외의 지역에서도 드론을 관제할 수 있게 되며, 그로 인해 드론의 관제 범위를 더욱 확장시킬 수 있게 된다.Further, when the drones deviate from the communication range of the wireless communication network, the drones can be controlled outside the communication range of the wireless communication network by communicating with the drones through the mobile repeater, thereby further extending the control range of the drones .

도 1은 예시적인 실시예에 따른 드론 관제 서비스 시스템의 구성을 나타낸 도면
도 2는 예시적인 실시예에 따른 드론 관제 서버의 구성을 나타낸 도면
도 3은 예시적인 실시예에 따른 이동식 중계기를 이용하여 드론과 통신을 수행하는 상태를 나타낸 도면
도 4는 예시적인 실시예에 따른 드론 관제 방법을 나타낸 흐름도
도 5는 예시적인 다른 실시예에 따른 드론 관제 방법을 나타낸 흐름도
도 6은 예시적인 실시예들에서 사용되기에 적합한 예시적인 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경을 나타낸 도면1 is a diagram illustrating a configuration of a drone control service system according to an exemplary embodiment;
2 is a diagram showing a configuration of a drone control server according to an exemplary embodiment;
3 is a diagram illustrating a state in which communication with a drone is performed using a mobile repeater according to an exemplary embodiment;
4 is a flow chart illustrating a drones control method according to an exemplary embodiment.
5 is a flow chart illustrating a drones control method according to another exemplary embodiment
Figure 6 illustrates a computing environment including an exemplary computing device suitable for use in the exemplary embodiments

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The following detailed description is provided to provide a comprehensive understanding of the methods, apparatus, and / or systems described herein. However, this is merely an example and the present invention is not limited thereto.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. The following terms are defined in consideration of the functions of the present invention, and may be changed according to the intention or custom of the user, the operator, and the like. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification. The terms used in the detailed description are intended only to describe embodiments of the invention and should in no way be limiting. Unless specifically stated otherwise, the singular forms of the expressions include plural forms of meanings. In this description, the expressions "comprising" or "comprising" are intended to indicate certain features, numbers, steps, operations, elements, parts or combinations thereof, Should not be construed to preclude the presence or possibility of other features, numbers, steps, operations, elements, portions or combinations thereof.

이하의 설명에 있어서, 신호 또는 정보의 "전송", "통신", "송신", "수신" 기타 이와 유사한 의미의 용어는 일 구성요소에서 다른 구성요소로 신호 또는 정보가 직접 전달되는 것뿐만이 아니라 다른 구성요소를 거쳐 전달되는 것도 포함한다. 특히 신호 또는 정보를 일 구성요소로 "전송" 또는 "송신"한다는 것은 그 신호 또는 정보의 최종 목적지를 지시하는 것이고 직접적인 목적지를 의미하는 것이 아니다. 이는 신호 또는 정보의 "수신"에 있어서도 동일하다. 또한 본 명세서에 있어서, 2 이상의 데이터 또는 정보가 "관련"된다는 것은 하나의 데이터(또는 정보)를 획득하면, 그에 기초하여 다른 데이터(또는 정보)의 적어도 일부를 획득할 수 있음을 의미한다.In the following description, terms such as " transmission ", "transmission "," transmission ", "reception ", and the like, of a signal or information refer not only to the direct transmission of signals or information from one component to another But also through other components. In particular, "transmitting" or "transmitting" a signal or information to an element is indicative of the final destination of the signal or information and not a direct destination. This is the same for "reception" of a signal or information. Also, in this specification, the fact that two or more pieces of data or information are "related" means that when one piece of data (or information) is acquired, at least a part of the other data (or information) can be obtained based thereon.

도 1은 예시적인 실시예에 따른 드론 관제 서비스 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a configuration of a drone control service system according to an exemplary embodiment.

도 1을 참조하면, 드론 관제 서비스 시스템(100)은 드론 운용 단말기(102), 드론 관제 서버(104), 드론(106), 서비스 서버(108), 및 무선 통신망(110)을 포함할 수 있다. 드론 운용 단말기(102), 드론 관제 서버(104), 드론(106), 및 서비스 서버(108)는 무선 통신망(110)을 통해 상호 통신 가능하게 연결될 수 있다. Referring to Figure 1, a drones control service system 100 may include a drones terminal 102, a drones control server 104, a drones 106, a service server 108, and a wireless communications network 110 . The drones terminal 102, the drones server 104, the drones 106, and the service server 108 may be interconnected via the wireless communication network 110. [

드론 운용 단말기(102)는 드론(106)을 운용하는 주체의 단말기이다. 즉, 드론 운용 단말기(102)는 드론(106)을 조작하는 사용자의 단말기이다. 드론 운용 단말기(102)는 드론(106)을 소정 목적지까지 이동시킨 후 목적지 주변을 촬영하도록 할 수 있다. 드론 운용 단말기(102)는 드론(106)을 조작할 수 있는 인터페이스(예를 들어, 조이스틱, 버튼, 터치 스크린 등)를 구비한다. 드론 운용 단말기(102)는 프로세서 및 그 프로세서에 의해 액세스 가능한 메모리와 같은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 프로세서의 내부 또는 외부에 배치될 수 있고, 잘 알려진 다양한 수단으로 프로세서와 연결될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 실행 가능 명령어가 저장되어 있을 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 명령어는 프로세서에 의해 실행되는 경우 프로세서로 하여금 예시적인 실시예에 따른 동작을 수행하게 할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 상에는 애플리케이션이 상주할 수 있다. 애플리케이션은 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어의 소정의 집합을 포함한다. 애플리케이션은 드론(106)을 조작하기 위한 명령어들의 집합을 포함할 수 있다. 애플리케이션은 애플리케이션이 업로드되어 있는 서버 컴퓨팅 장치로부터 드론 운용 단말기(102)의 사용자에 의해 다운로드되어 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 또한, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 사용자 단말기(102) 상에서 애플리케이션과 같은 명령어 집합을 실행하기 위한 운영체제의 컴포넌트들(미도시)을 포함한다. 예를 들어, 이러한 운영체제는 애플(Apple) 사의 iOS 또는 구글(Google) 사의 Android일 수 있다.The drone operation terminal 102 is a main body terminal for operating the drone 106. That is, the drones operating terminal 102 is a terminal of the user operating the drones 106. The drone operation terminal 102 may move the drone 106 to a predetermined destination and photograph the periphery of the destination. The drones terminal 102 has an interface (e.g., a joystick, a button, a touch screen, etc.) capable of operating the drones 106. Drones terminal 102 may comprise a computer readable storage medium, such as a processor and a memory accessible by the processor. The computer-readable storage medium may be internal or external to the processor, and may be coupled to the processor by any of a variety of well-known means. Computer-readable storage media may store computer-executable instructions. The instructions stored on the computer readable storage medium may cause the processor to perform operations in accordance with the illustrative embodiments, when executed by the processor. For example, an application may reside on a computer-readable storage medium. The application includes a predetermined set of instructions executable by the processor. The application may include a set of instructions for operating the drones 106. The application may be downloaded by a user of the drones terminal 102 from a server computing device to which the application has been uploaded and stored in a computer readable storage medium. The computer-readable storage medium also includes components (not shown) of the operating system for executing a set of instructions, such as an application, on the user terminal 102. For example, such an operating system could be Apple's iOS or Google's Android.

드론 운용 단말기(102)는 드론(106)이 이동할 목적지까지의 경로 설정을 위한 기초 정보(경로 설정 기초 정보)를 드론 관제 서버(104)로 전송할 수 있다. 경로 설정 기초 정보는 드론(106)의 출발지 및 목적지 정보를 포함할 수 있다. 드론 운용 단말기(102)는 드론 관제 서버(104)로부터 비행 운행 정보를 수신할 수 있다. 비행 운행 정보는 드론(106)의 비행 경로에 대한 정보(비행 경로 정보) 및 비행 고도에 대한 정보(비행 고도 정보) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 드론 운용 단말기(102)의 사용자는 비행 운행 정보를 참고하여 드론(106)의 조작을 수행할 수 있다. 드론 운용 단말기(102)는 사용자의 조작에 따른 비행 조작 신호를 드론 관제 서버(104)로 전송할 수 있다. 비행 조작 신호는 드론(106)의 이동 조작 정보(예를 들어, 전진 이동, 후진 이동, 좌측 이동, 우측 이동, 상측 이동, 하측 이동, 좌회전, 우회전, 멈춤 등), 드론(106)의 자세 조작 정보, 및 드론(106)의 고도(高度) 조작 정보 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. The drone operation terminal 102 can transmit basic information (path setting basic information) to the drone control server 104 for setting the path to the destination to which the drone 106 moves. The path setting basic information may include the source and destination information of the drone 106. The drone operation terminal 102 can receive flight operation information from the drone control server 104. [ The flight operation information may include at least one of information about the flight path of the drone 106 (flight path information) and information about the flight altitude (flight altitude information). The user of the drone operation terminal 102 can perform the operation of the drone 106 by referring to the flight operation information. The drone operation terminal 102 can transmit a flight operation signal according to the user's operation to the drone control server 104. [ The flight operation signal includes movement operation information (for example, forward movement, backward movement, leftward movement, rightward movement, upward movement, downward movement, leftward rotation, rightward rotation and stop) of the drone 106, Information, and altitude manipulation information of the drone 106 may be included.

드론 운용 단말기(102)는 사용자의 명령에 따라 사진 촬영 또는 동영상 촬영을 위한 촬영 신호를 드론 관제 서버(104)로 전송할 수 있다. 드론 운용 단말기(102)는 서비스 서버(108)로부터 드론(106)이 촬영한 영상을 수신할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 드론 운용 단말기(102)는 드론(106) 또는 드론 관제 서버(104)로부터 촬영 영상을 수신할 수도 있다. The drone operation terminal 102 may transmit a photographing signal for photographing or moving picture photographing to the drone control server 104 according to a user's command. The drone operation terminal 102 can receive the image taken by the drone 106 from the service server 108. [ However, the present invention is not limited to this, and the drones terminal 102 may receive the photographed image from the drones 106 or the drones server 104.

드론 관제 서버(104)는 드론(106)의 비행을 관제하는 역할을 한다. 드론 관제 서버(104)는 관리자 또는 드론 운용 단말기(102)의 요청에 따라 드론(106)의 등록 및 인증을 수행할 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 드론 운용 단말기(102)로부터 경로 설정 기초 정보를 수신하는 경우, 경로 설정 기초 정보와 운행 제한 정보를 이용하여 비행 운행 정보를 생성할 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 비행 운행 정보를 드론 운용 단말기(102)로 전송할 수 있다. 또한, 드론 관제 서버(104)는 비행 운행 정보를 드론(106)으로 전송할 수 있다. The drones control server 104 serves to control the flight of the drones 106. The drones control server 104 may perform registration and authentication of the drones 106 at the request of the manager or the drones terminal 102. When the drone control server 104 receives route setting basic information from the drone operation terminal 102, the drone control server 104 can generate the flight management information using the route setting basic information and the operation restriction information. The drone control server 104 can transmit the flight operation information to the drone operation terminal 102. In addition, the drone control server 104 may transmit flight information to the drone 106. [

여기서, 운행 제한 정보는 드론(106)의 비행 또는 기능이 통제될 필요가 있는 지역에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 운행 제한 정보는 드론(106)의 비행이 제한 또는 금지되는 지역에 대한 정보인 운행 제한 지역 정보 및 드론(106)에 탑재된 기능이 제한될 필요가 있는 지역에 대한 정보인 기능 제한 지역 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 운행 제한 정보는 관리자에 의해 다양하게 설정 및 변경될 수 있다. 운행 제한 정보는 지오펜스(Geo-fence)로 구현될 수 있다. Here, the travel restriction information may include information about an area where the flight or function of the drones 106 needs to be controlled. For example, the travel restriction information may include travel restriction area information, which is information on an area where the flight of the drone 106 is restricted or prohibited, and function restriction information, which is information on an area where a function mounted on the drone 106 needs to be restricted And local information. However, the present invention is not limited to this, and the operation restriction information may be variously set and changed by the administrator. The traffic restriction information can be implemented as a geo-fence.

예시적인 실시예에서, 운행 제한 지역 정보는 군사 지역과 같이 법적으로 비행이 금지되는 지역, 일정 고도 이상 또는 이하로 비행 고도가 제한되어 있는 지역, 고층 빌딩과 같이 충돌 우려가 있는 장애물이 존재하는 지역, 및 비행을 위해 사전 허가가 요구되는 지역 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 기능 제한 지역은 촬영이 금지되는 지역 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. In an exemplary embodiment, the restricted area information may include areas that are prohibited from legally flying, such as military areas, areas where flight altitudes are above or below a certain altitude, areas where there are obstacles that may cause conflict, such as high-rise buildings , And the area where prior permission is required for the flight. The restricted area may include information on the area where the shooting is prohibited, and the like.

드론 관제 서버(104)는 무선 통신망(110) 또는 드론(106)으로부터 드론(106)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 드론(106)으로부터 드론(106)의 자세 정보를 수신할 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 드론 운용 단말기(102)로부터 비행 조작 신호를 수신하는 경우, 드론(106)의 위치 정보 및 자세 정보에 따라 비행 조작 신호를 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성할 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 드론(106)이 운행 제한 지역을 우회하도록 비행 조작 신호를 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성할 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 드론(106)이 안정적인 자세를 유지하면서 비행하도록 비행 조작 신호를 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성할 수 있다. The drones control server 104 may receive location information of the drones 106 from the wireless communication network 110 or the drones 106. The drone control server 104 may receive the attitude information of the drone 106 from the drone 106. [ When the drone control server 104 receives the flight operation signal from the drone operation terminal 102, the drone control server 104 may generate the flight correction control signal by correcting the flight operation signal according to the position information and attitude information of the drone 106. [ The drone control server 104 may generate a flight correction control signal by correcting the flight control signal so that the drone 106 bypasses the restricted travel area. The drone control server 104 can generate the flight correction control signal by correcting the flight operation signal so that the drones 106 fly while maintaining a stable attitude.

드론 관제 서버(104)는 비행 보정 제어 신호를 드론(106)으로 전송하여 드론(106)의 비행을 제어할 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 드론 운용 단말기(102)로부터 촬영 신호를 수신하는 경우, 드론(106)의 위치 정보 및 운행 제한 정보에 따라 촬영 신호를 드론(106)으로 전송하거나 촬영 제한 신호를 드론 운용 단말기(102)로 전송할 수 있다. 촬영 제한 신호는 드론(106)으로도 전송될 수 있다. The drone control server 104 may send a flight correction control signal to the drone 106 to control the flight of the drone 106. [ The drones control server 104 transmits a photographing signal to the drones 106 in accordance with the location information and the operation restriction information of the drones 106 when the photographing signal is received from the drones terminal 102, To the terminal (102). The capture limit signal may also be transmitted to the drones 106.

드론(106)은 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)로도 지칭될 수 있으나, 탑승자 없이 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행할 수 있는 모든 형태의 비행체를 포함할 수 있으며, 특정한 명칭 및 형태에 제한되는 것은 아니다. 드론(106)은 군사, 운송, 방범, 관찰, 촬영 등 다양한 용도로 운용될 수 있으며, 그 용도에 따라 카메라, 적외선 센서, 열 감지 센서, 자세 센서, 위치 측정 센서(예를 들어, GPS 수신기) 등과 같은 다양한 센서들이 탑재될 수 있다.The drones 106 may be referred to as unmanned aerial vehicles (UAVs), such as those flying by remote control without personnel, or autonomously flying along designated routes, But may include any type of aircraft capable of autonomous flight along a specified path, and is not limited to a specific name and form. The drones 106 may be used for various purposes such as military, transportation, crime prevention, observation, and shooting. Depending on the applications, the drones 106 may be cameras, infrared sensors, thermal sensors, posture sensors, And the like can be mounted.

드론(106)은 드론 관제 서버(104)로부터 수신되는 비행 보정 제어 신호에 따라 비행할 수 있다. 드론(106)은 비행 보정 제어 신호에 따라 비행 경로, 비행 고도, 및 자세 중 적어도 하나를 변경할 수 있다. 드론(106)은 드론 관제 서버(104)로부터 수신되는 촬영 신호 또는 촬영 제한 신호에 따라 카메라의 동작을 제어할 수 있다. 드론(106)은 촬영 신호에 따라 주변 지역을 촬영하고, 촬영한 영상을 서비스 서버(108)로 전송할 수 있다. 또한, 드론(106)은 촬영 영상을 드론 관제 서버(104) 또는 드론 운용 단말기(102)로 전송할 수도 있다. 드론(106)이 위치 측정 센서를 구비한 경우, 드론(106)은 자신의 위치에 대한 정보를 드론 관제 서버(104)로 전송할 수 있다. 드론(106)은 자신의 자세에 대한 정보를 드론 관제 서버(104)로 전송할 수 있다. 또한, 드론(106)은 드론 관제 서버(104)로부터 비행 운행 정보를 수신하고, 비행 운행 정보에 따라 자율 비행을 할 수도 있다. The drone 106 may fly according to the flight correction control signal received from the drone control server 104. The drone 106 may change at least one of the flight path, flight altitude, and attitude according to the flight correction control signal. The drone 106 can control the operation of the camera in accordance with a shooting signal or a shooting restriction signal received from the drone control server 104. The drone 106 can photograph the surrounding area according to the photographing signal and transmit the photographed image to the service server 108. [ Also, the drone 106 may transmit the photographed image to the drone control server 104 or the drone operation terminal 102. If the drone 106 is equipped with a position measurement sensor, the drone 106 may transmit information about its position to the drone control server 104. The drones 106 may transmit information about their postures to the drone control server 104. [ Also, the drone 106 may receive the flight operation information from the drone control server 104 and may perform the autonomous flight according to the flight operation information.

드론(106)은 비상 낙하 수단(예를 들어, 낙하산 등)을 구비하여 낙하 속도를 저하시킬 수 있다. 예시적인 실시예에서, 드론(106)은 통신 두절 또는 기기 고장 또는 충돌 등에 따라 낙하하는 경우, 비상 낙하 수단이 드론(106)의 본체로부터 펼쳐지도록 마련될 수 있다. 또한, 드론(106)은 낙하 시 경보음을 발생시켜 주변 사람이 드론(106)의 낙하를 인지하도록 할 수 있다. The drones 106 may be provided with an emergency dropping means (for example, a parachute or the like) to lower the dropping speed. In the exemplary embodiment, the drones 106 may be provided so that the emergency falling means unfolds from the body of the drones 106 when they fall due to a communication disconnection or a device failure or collision. In addition, the drones 106 may generate an audible tone upon dropping to allow nearby persons to perceive the drop of the drones 106.

서비스 서버(108)는 드론(106)으로부터 촬영 영상을 수신할 수 있다. 서비스 서버(108)는 드론(106)을 운용하는 사용자별로 촬영 영상을 저장할 수 있다. 서비스 서버(108)는 드론(106)의 촬영 영상을 드론 운용 단말기(102)로 전송할 수 있다. 이때, 서비스 서버(108)는 드론(106)의 촬영 영상을 실시간으로 전송(스트리밍 방식으로 전송)할 수 있다. 즉, 서비스 서버(108)는 드론(106)과 드론 운용 단말기(102) 간에 촬영 영상을 중계할 수 있다. The service server 108 may receive the photographed image from the drones 106. The service server 108 may store photographed images for each user operating the drone 106. [ The service server 108 may transmit the photographed image of the drones 106 to the drones operating terminal 102. At this time, the service server 108 can transmit the photographed image of the drone 106 in real time (in a streaming manner). That is, the service server 108 can relay the photographed image between the drone 106 and the drone operation terminal 102.

무선 통신망(110)은 드론 운용 단말기(102), 드론 관제 서버(104), 드론(106), 및 서비스 서버(108) 간에 통신을 중계할 수 있다. 구체적으로, 드론(106)은 무선 통신망(110)의 기지국(110-1, 110-2, 110-N) 중 적어도 하나에 접속하여 드론 관제 서버(104) 및 서비스 서버(108)와 통신할 수 있다. 이를 위해, 드론 운용 단말기(102)의 사용자는 무선 통신망(110)을 운영하는 무선 통신사의 무선 통신 서비스에 가입하여 운용하고자 하는 드론(106)을 등록할 수 있다. The wireless communication network 110 may relay communications between the drones terminal 102, the drones control server 104, the drones 106, and the service server 108. Specifically, the drones 106 may be connected to at least one of the base stations 110-1, 110-2, and 110-N of the wireless communication network 110 to communicate with the drones server 104 and the service server 108 have. For this purpose, the user of the drones operating terminal 102 can register the drones 106 to subscribe to and operate the wireless communication service of the wireless communication company operating the wireless communication network 110.

예시적인 실시예에서, 무선 통신망(110)은 무선 통신 사업자에 의해 운영되는 통신망으로서, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access) 방식 또는 LTE(Long Term Evolution) 방식의 이동 통신망일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 복수의 기지국을 이용하여 무선 통신 단말로 무선 통신 서비스를 제공하는 다양한 방식의 통신망을 포함할 수 있다. In an exemplary embodiment, the wireless communication network 110 is a communication network operated by a wireless communication service provider, and may be a WCDMA (Wideband Code Division Multiple Access) or LTE (Long Term Evolution) mobile communication network, And may include various communication networks for providing wireless communication services to wireless communication terminals using a plurality of base stations.

무선 통신망(110)의 기지국(110-1, 110-2, 110-N)을 통해 드론(106)과 통신을 수행함으로써, 원거리의 드론(106)도 관제할 수 있게 되며, 그로 인해 드론(106)의 비행 범위를 넓힐 수 있게 된다. 한편, 도 1에서는 드론 관제 서버(104)에 의해 관제되는 드론(106)이 하나인 것으로 도시하였으나, 이는 설명의 편의를 위한 예시적인 것이며, 드론 관제 서버(104)는 하나 이상의 드론(106)을 관제할 수 있다. 또한, 드론 운용 단말기(102)도 하나 이상의 드론(106)을 운용할 수 있다. The remote drones 106 can also be controlled by communicating with the drones 106 via the base stations 110-1, 110-2 and 110-N of the wireless communication network 110, ) Can be widened. 1, there is shown one dron 106 controlled by the dron control server 104. However, this is only an example for convenience of explanation, and the dron control server 104 may include one or more drones 106 You can control. In addition, the drones terminal 102 may also operate one or more drones 106.

무선 통신망(110)은 드론(106)의 위치를 확인하고, 드론(106)의 위치 관련 정보를 드론 관제 서버(104)로 전송할 수 있다. 즉, 무선 통신망(110)은 복수의 기지국(110-1, 110-2, 110-N)을 구비하고 있으므로, 멀티 셀 기반의 IPS(Indoor Positioning Service) 기술을 응용하여 드론(106)의 위치를 추적할 수 있다. 구체적으로, 드론(106) 인근의 기지국들이 드론(106)과 통신을 수행하여 드론(106)과의 거리를 측정한 후, 드론(106)과의 측정된 거리 및 해당 기지국 식별 정보(또는 기지국 위치 정보)를 드론 관제 서버(104)로 전송할 수 있다. 그러면, 드론 관제 서버(104)는 드론(106)과의 측정된 거리 및 기지국 식별 정보(또는 기지국 위치 정보)를 기반으로 드론(106)의 현재 위치를 산출할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 기지국들 중 어느 하나가 드론(106)의 현재 위치를 산출한 후, 드론 관제 서버(104)로 전송할 수도 있다. 또한, 드론(106)이 인근의 기지국들과의 거리를 측정하고, 각 기지국으로부터 해당 기지국의 위치 정보를 수신하여 드론(106)의 현재 위치를 산출할 수도 있다. 이와 같이, 무선 통신망(110)을 통해 드론(106)의 위치를 추적할 수 있으므로, 드론(106)에 위치 측정 센서를 구비하지 않아도 된다.The wireless communication network 110 may identify the location of the drones 106 and may transmit location related information of the drones 106 to the drones server 104. In other words, since the wireless communication network 110 includes a plurality of base stations 110-1, 110-2, and 110-N, the position of the drones 106 is determined by applying a multi-cell based Indoor Positioning Service (IPS) You can trace. Specifically, after the base stations near the drones 106 communicate with the drones 106 to measure the distance to the drones 106, the measured distance to the drones 106 and corresponding base station identification information (or base station location Information to the drone control server 104. The drone control server 104 may then calculate the current location of the drone 106 based on the measured distance to the drone 106 and the base station identification information (or base station location information). However, the present invention is not limited to this, and any one of the base stations may calculate the current position of the drones 106 and then transmit them to the drones server 104. Further, the distance between the drone 106 and neighboring base stations may be measured, and position information of the base station may be received from each base station to calculate the current position of the drone 106. Since the position of the drone 106 can be tracked through the wireless communication network 110, the position sensor can be omitted from the drone 106.

도 2는 예시적인 실시예에 따른 드론 관제 서버의 구성을 나타낸 도면이다. 2 is a diagram illustrating a configuration of a drone control server according to an exemplary embodiment.

도 2를 참조하면, 드론 관제 서버(104)는 통신부(201), 비행 운행 정보 생성부(203), 비행 제어부(205), 촬영 제어부(207), 및 저장부(209)를 포함할 수 있다. 2, the drone control server 104 may include a communication unit 201, a flight operation information generating unit 203, a flight control unit 205, a photographing control unit 207, and a storage unit 209 .

통신부(201)는 무선 통신망(110)을 통해 드론 운용 단말기(102) 및 드론(106)과 각각 데이터 통신을 수행한다. The communication unit 201 performs data communication with the drone operation terminal 102 and the drone 106 via the wireless communication network 110, respectively.

비행 운행 정보 생성부(203)는 드론 운용 단말기(102)로부터 수신한 경로 설정 기초 정보와 기 저정된 운행 제한 정보에 기초하여 비행 운행 정보를 생성할 수 있다. 비행 운행 정보는 비행 경로 정보 및 비행 고도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 경로 설정 기초 정보의 일부(예를 들어, 드론(106)의 출발지 정보)는 드론(106) 또는 무선 통신망(110)으로부터 획득할 수도 있다. The flight operation information generating unit 203 can generate flight operation information based on the route setting basic information received from the drones operating terminal 102 and the predetermined operation restriction information. The flight management information may include at least one of flight path information and flight altitude information. Here, some of the routing basic information (e.g., the source information of the drones 106) may be obtained from the drones 106 or the wireless communication network 110.

구체적으로, 비행 운행 정보 생성부(203)는 드론(106)의 출발지에서 목적지까지의 최단 비행 경로를 설정할 수 있다. 그리고, 비행 운행 정보 생성부(203)는 최단 비행 경로 상의 운행 제한 지역(예를 들어, 군사 지역, 장애물이 존재하는 지역, 비행을 위해 사전 허가가 요구되는 지역 등)을 확인하고, 드론(106)이 운행 제한 지역을 회피하도록 최단 비행 경로를 수정하여 비행 경로 정보를 생성할 수 있다. 또한, 비행 운행 정보 생성부(203)는 최단 비행 경로 상의 비행 고도 제한 지역을 확인하여 드론(106)이 해당 고도 제한을 벗어나지 않도록 비행 고도 정보를 생성할 수 있다.Specifically, the flight operation information generating unit 203 can set the shortest flight path from the source of the drones 106 to the destination. Then, the flight operation information generating unit 203 confirms the operation restricting area (for example, a military area, an area where an obstacle exists, an area requiring prior permission for flight, etc.) on the shortest flight path, ) May modify the shortest flight path to avoid flight restricted area to generate flight path information. In addition, the flight operation information generating unit 203 may check the flight altitude restricted area on the shortest flight path, and generate the flight altitude information so that the drone 106 does not exceed the altitude limit.

비행 운행 정보 생성부(203)는 다른 드론의 비행 경로를 고려하여 비행 운행 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 복수의 드론 사이의 비행 경로 및 비행 고도가 중복되거나 교차되는 경우, 비행 운행 정보 생성부(203)는 이미 비행 경로 및 비행 고도가 결정된 다른 드론의 비행 경로 및 비행 고도를 고려하여 드론(106)의 비행 경로 및 비행 고도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 비행 운행 정보 생성부(203)는 다른 드론과의 비행 경로와 중복 또는 교차되는 구간에서, 다른 드론과 상이한 비행 고도로 운행되도록 드론(106)의 비행 고도를 결정할 수 있다. The flight operation information generating unit 203 may generate flight operation information in consideration of the flight path of the other drone. Specifically, when a plurality of drone flight paths and flight altitudes overlap or intersect with each other, the flight operation information generating unit 203 generates the flight path information of the drone (s) in consideration of the flight path and the flight altitude of the other drone 106) and the flight altitude of the aircraft. For example, the flight operation information generating unit 203 may determine the flight altitude of the drone 106 so as to be operated at a flight altitude different from that of the other drone, in a section overlapping or intersecting with the flight path of the other drone.

비행 제어부(205)는 드론 운용 단말기(102)로부터 수신한 비행 조작 신호를 드론(106)의 위치 정보 및 자세 정보에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성할 수 있다. 구체적으로, 비행 제어부(205)는 비행 조작 신호에 포함된 이동 조작 정보에 따라 드론(106)이 비행하게 되면, 드론(106)이 운행 제한 지역으로 접근하거나 운행 제한 지역 안으로 들어가는 경우, 드론(106)이 운행 제한 지역을 우회하거나 벗어나도록 이동 조작 정보를 보정할 수 있다. 또한, 비행 제어부(205)는 비행 조작 신호에 포함된 고도 조작 정보에 따라 드론(106)의 고도를 조정하면, 드론(106)이 비행 고도 제한을 위반하게 되는 경우, 드론(106)이 비행 고도 제한을 위반하지 않도록 고도 조작 정보를 보정할 수 있다. 또한, 비행 제어부(205)는 비행 조작 신호에 포함된 자세 조작 정보, 이동 조작 정보, 및 고도 조작 정보 등에 따라 드론(106)이 비행하게 되면, 드론(106)의 자세가 불안정해지거나 드론(106)이 추락할 위험이 있는 경우, 드론(106)이 안정적인 자세로 비행할 수 있도록 비행 조작 신호를 보정할 수 있다. 즉, 비행 제어부(205)는 드론(106)의 자세가 기 설정된 자세 범위를 벗어나지 않도록 비행 조작 신호를 보정할 수 있다. The flight control unit 205 can generate the flight correction control signal by correcting the flight operation signal received from the drones operating terminal 102 according to the position information and attitude information of the drone 106. [ Specifically, when the drones 106 fly according to the movement operation information included in the flight operation signal, when the drones 106 approach the restricted area or enter the restricted area, ) Can correct movement manipulation information to bypass or depart from the restricted travel area. The flight control unit 205 adjusts the altitude of the drones 106 according to the altitude operation information included in the flight operation signal so that when the drones 106 violate the altitude limitations, The altitude operation information can be corrected so as not to violate the restriction. In addition, when the dragon 106 is caused to fly by the posture manipulation information, the movement manipulation information, and the altitude manipulation information included in the flight manipulation signal, the flight control unit 205 causes the posture of the dragon 106 to become unstable, ) Is in danger of falling, the flight operation signal can be corrected so that the drone 106 can fly in a stable posture. That is, the flight control unit 205 can correct the flight operation signal so that the attitude of the drones 106 does not deviate from the predetermined attitude range.

또한, 비행 제어부(205)는 드론(106)이 자율 비행하는 경우, 드론(106)의 위치를 실시간으로 추적하여 드론(106)이 운행 제한 지역을 회피하여 비행하도록 드론(106)의 비행 경로를 제어할 수 있다. The flight control unit 205 tracks the position of the drones 106 in real time when the drones 106 are flying autonomously so that the flight path of the drones 106 is controlled so that the drones 106 avoid the restricted travel zones and fly Can be controlled.

촬영 제어부(207)는 드론 운용 단말기(102)로부터 촬영 신호를 수신하는 경우, 드론(106)의 위치 정보 및 운행 제한 정보를 이용하여 드론(106)의 위치가 촬영이 금지된 지역인지 여부를 확인할 수 있다. 드론(106)의 위치가 촬영이 금지된 지역이 아닌 경우, 촬영 제어부(207)는 촬영 신호를 드론(106)으로 전송하여 주변을 촬영하도록 할 수 있다. 드론(106)의 위치가 촬영이 금지된 지역인 경우, 촬영 제어부(207)는 촬영 제한 신호를 드론(106) 또는 드론 운용 단말기(102)로 전송하여 촬영을 제한할 수 있다. When the photographing signal is received from the drones operating terminal 102, the photographing control unit 207 confirms whether or not the location of the drones 106 is the area where photographing is prohibited by using the location information and the operation restriction information of the drones 106 . When the location of the drone 106 is not the area where the photographing is prohibited, the photographing control unit 207 may transmit the photographing signal to the drone 106 to photograph the surroundings. When the location of the drone 106 is an area where photographing is prohibited, the photographing control unit 207 may transmit a photographing restriction signal to the drone 106 or the drone operation terminal 102 to restrict the photographing.

저장부(209)는 드론 운용 단말기(102)로부터 수신한 경로 설정 기초 정보를 저장할 수 있다. 저장부(209)는 운행 제한 정보(운행 제한 지역 정보 및 기능 제한 지역 정보 중 적어도 하나를 포함)를 저장할 수 있다. 여기서, 운행 제한 정보는 지오펜스(Geo-fence)로 구현될 수 있다. 저장부(209)는 드론 운용 단말기(102) 및 드론(106)의 등록 정보 및 인증 정보를 저장할 수 있다. The storage unit 209 may store path setting basic information received from the drones operating terminal 102. [ The storage unit 209 may store the operation restriction information (including at least one of the operation restriction area information and the function restriction area information). Here, the traffic restriction information may be implemented as a geo-fence. The storage unit 209 may store registration information and authentication information of the drones terminal 102 and the drones 106.

한편, 예시적인 실시예에서, 드론 관제 서비스 시스템(100)은 이동식 중계기를 이용하여 드론(106)과 통신을 수행할 수도 있다. Meanwhile, in an exemplary embodiment, the drone control service system 100 may communicate with the drone 106 using a mobile repeater.

도 3은 예시적인 실시예에 따른 이동식 중계기를 이용하여 드론과 통신을 수행하는 상태를 나타낸 도면이다. 3 is a diagram illustrating a state in which communication with a drone is performed using a mobile repeater according to an exemplary embodiment.

도 3을 참조하면, 드론(106)의 비행 중 드론(106)이 무선 통신망(110)의 통신 범위를 벗어나는 경우, 이동식 중계기(150)가 드론(106)과 통신 가능한 지점까지 이동하여 드론(106)과 통신을 수행함으로써, 드론(106)의 관제 범위를 확장시킬 수 있게 된다. 3, when the drones 106 of the drones 106 are out of the communication range of the wireless communication network 110, the mobile repeater 150 moves to a point at which the mobile repeater 150 can communicate with the drones 106, ), So that the control range of the drone 106 can be expanded.

구체적으로, 드론 관제 서버(104)는 드론(106)의 비행 경로를 통해 드론(106)이 무선 통신망(110)의 통신 범위를 벗어나게 되는지 여부를 확인한다. 드론(106)이 무선 통신망(110)의 통신 범위를 벗어나게 되는 경우, 드론 관제 서버(104)는 이동식 중계기(150)를 관제하여 이동식 중계기(150)를 드론(106)과 통신 가능한 지점까지 이동시킨다. 여기서, 이동식 중계기(150)는 통신 중계 기능을 구비한 드론일 수 있다. 이동식 중계기(150)는 무선 통신망(110)의 통신 범위를 벗어난 지역에서 드론(106)과 통신 가능한 지점에 착륙한 후, 드론(106)과 통신을 수행할 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 이동식 중계기(150)를 관제하기 위한 이동식 중계기 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다.Specifically, the drone control server 104 confirms whether or not the drone 106 is out of the communication range of the wireless communication network 110 through the flight path of the drone 106. When the drones 106 are out of the communication range of the wireless communication network 110, the drones control server 104 controls the mobile repeater 150 to move the mobile repeater 150 to a point at which it can communicate with the drones 106 . Here, the mobile repeater 150 may be a drone having a communication relay function. The mobile repeater 150 may communicate with the drones 106 after landing at a point where it can communicate with the drones 106 in areas outside the communication range of the wireless communication network 110. [ The drone control server 104 may further include a mobile repeater controller (not shown) for controlling the mobile repeater 150.

도 4는 예시적인 실시예에 따른 드론 관제 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 4에 도시된 방법은 예를 들어, 드론 관제 서버(104)에 의해 수행될 수 있다. 도시된 흐름도에서는 상기 방법을 복수 개의 단계로 나누어 기재하였으나, 적어도 일부의 단계들은 순서를 바꾸어 수행되거나, 다른 단계와 결합되어 함께 수행되거나, 생략되거나, 세부 단계들로 나뉘어 수행되거나, 또는 도시되지 않은 하나 이상의 단계가 부가되어 수행될 수 있다.4 is a flow chart illustrating a drones control method according to an exemplary embodiment. The method shown in FIG. 4 may be performed, for example, by the drones control server 104. In the illustrated flow chart, the method is described as being divided into a plurality of steps, but at least some of the steps may be performed in reverse order, combined with other steps, performed together, omitted, divided into detailed steps, One or more steps may be added and performed.

도 4를 참조하면, 드론 관제 서버(104)는 경로 설정 기초 정보를 획득한다(S 101). 드론 관제 서버(104)는 경로 설정 기초 정보를 드론 운용 단말기(102) 및/또는 드론(106)으로부터 획득할 수 있다. 경로 설정 기초 정보는 드론(106)의 출발지 및 목적지 정보를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4, the drone control server 104 obtains route setting basic information (S101). The drone control server 104 may obtain the routing basic information from the drone operation terminal 102 and / or the drone 106. [ The path setting basic information may include the source and destination information of the drone 106.

다음으로, 드론 관제 서버(104)는 획득한 경로 설정 기초 정보 및 기 저장된 운행 제한 정보를 이용하여 비행 운행 정보를 생성하고, 생성한 비행 운행 정보를 드론 운용 단말기(102)로 전송한다(S 103). 드론 관제 서버(104)는 비행 운행 정보를 드론(106)으로 전송할 수도 있다. Next, the drone control server 104 generates the flight operation information using the obtained route setting basic information and the stored operation restriction information, and transmits the generated flight operation information to the drone operation terminal 102 (S 103 ). The drone control server 104 may transmit flight information to the drone 106. [

다음으로, 드론 관제 서버(104)는 드론 운용 단말기(102)로부터 비행 조작 신호를 수신하는 경우(S 105), 드론(106)의 위치 정보 및 자세 정보에 따라 비행 조작 신호를 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성한다(S 107). Next, when the drone control server 104 receives the flight operation signal from the drone operation terminal 102 (S105), the drone control server 104 corrects the flight operation signal according to the position information and attitude information of the drone 106, And generates a signal (S 107).

다음으로, 드론 관제 서버(104)는 비행 보정 제어 신호를 드론(106)으로 전송하여 드론(106)의 비행을 관제한다(S 109). Next, the drone control server 104 transmits the flight correction control signal to the drone 106 to control the flight of the drone 106 (S 109).

다음으로, 드론 관제 서버(104)는 드론 운용 단말기(102)로부터 촬영 신호를 수신하는 경우(S 111), 드론(106)의 위치에 해당하는 지역이 촬영 금지 구역인지 여부를 확인한다(S 113). 드론 관제 서버(104)는 드론(106)의 위치 정보 및 기 저장된 운행 제한 정보를 이용하여 드론(106)의 위치에 해당하는 지역이 촬영 금지 구역인지 여부를 확인할 수 있다. Next, the drone control server 104 confirms whether or not the region corresponding to the position of the drone 106 is a shooting-prohibited zone when receiving a shooting signal from the drones operating terminal 102 (S 111) (S 113 ). The drone control server 104 can confirm whether or not the area corresponding to the location of the drone 106 is a shooting prohibited area by using the location information of the drone 106 and the stored travel restriction information.

단계 S 113의 확인 결과, 드론(106)의 위치에 해당하는 지역이 촬영 금지 구역인 경우, 드론 관제 서버(104)는 촬영 제한 신호를 드론 운용 단말기(102)로 저송한다(S 115). 단계 S 113의 확인 결과, 드론(106)의 위치에 해당하는 지역이 촬영 금지 구역이 아닌 경우, 드론 관제 서버(104)는 촬영 신호를 드론(106)으로 전송한다(S 117). If it is determined in step S113 that the area corresponding to the location of the drones 106 is a shooting prohibited area, the drones control server 104 stores the shooting limit signal to the drones operating terminal 102 (S115). If it is determined in step S113 that the area corresponding to the position of the drones 106 is not a shooting prohibited area, the drones control server 104 transmits a shooting signal to the drones 106 (S117).

도 5는 예시적인 다른 실시예에 따른 드론 관제 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 5에 도시된 방법은 예를 들어, 드론 관제 서버(104)에 의해 수행될 수 있다. 도시된 흐름도에서는 상기 방법을 복수 개의 단계로 나누어 기재하였으나, 적어도 일부의 단계들은 순서를 바꾸어 수행되거나, 다른 단계와 결합되어 함께 수행되거나, 생략되거나, 세부 단계들로 나뉘어 수행되거나, 또는 도시되지 않은 하나 이상의 단계가 부가되어 수행될 수 있다.5 is a flowchart illustrating a drones control method according to another exemplary embodiment. The method shown in Fig. 5 may be performed, for example, by the drones control server 104. In the illustrated flow chart, the method is described as being divided into a plurality of steps, but at least some of the steps may be performed in reverse order, combined with other steps, performed together, omitted, divided into detailed steps, One or more steps may be added and performed.

도 5를 참조하면, 드론 관제 서버(104)는 경로 설정 기초 정보를 획득한다(S 201). 드론 관제 서버(104)는 경로 설정 기초 정보를 드론 운용 단말기(102) 및/또는 드론(106)으로부터 획득할 수 있다. 경로 설정 기초 정보는 드론(106)의 출발지 및 목적지 정보를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5, the drone control server 104 obtains route setting basic information (S 201). The drone control server 104 may obtain the routing basic information from the drone operation terminal 102 and / or the drone 106. [ The path setting basic information may include the source and destination information of the drone 106.

다음으로, 드론 관제 서버(104)는 획득한 경로 설정 기초 정보 및 기 저장된 운행 제한 정보를 이용하여 비행 경로 정보 및 비행 고도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 비행 운행 정보를 생성한다(S 203).Next, the drone control server 104 generates flight driving information including at least one of the flight path information and the flight altitude information using the acquired route setting basic information and the stored travel limiting information (S 203).

다음으로, 드론 관제 서버(104)는 비행 운행 정보에 따른 비행 경로 상에 통신 범위 이탈 지역이 있는지 여부를 확인한다(S 205). 즉, 드론 관제 서버(104)는 상기 비행 경로 상에 무선 통신망(110)의 기지국들과의 통신 범위를 이탈한 지역이 있는지 여부를 확인할 수 있다.Next, the drone control server 104 confirms whether there is a communication range out-of-range on the flight path according to the flight operation information (S 205). That is, the drone control server 104 can confirm whether or not there is an area deviated from the communication range with the base stations of the wireless communication network 110 on the flight path.

단계 S 205의 확인 결과, 통신 범위 이탈 지역이 있는 경우, 드론 관제 서버(104)는 등록된 이동식 중계기(150) 중 해당 통신 범위 이탈 지역과 최근접 거리에 있는 이동식 중계기(150)를 확인한다(S 207). 즉, 복수의 이동식 중계기(150)가 드론 관제 서버(104)에 등록되어 운용될 수 있다. 드론 관제 서버(104)는 복수의 이동식 중계기(150)들의 위치를 모니터링할 수 있다. 이를 통해, 드론 관제 서버(104)는 복수의 이동식 중계기(150)들 중 해당 통신 범위 이탈 지역과 최근접 거리에 있는 이동식 중계기(150)를 확인할 수 있다.If it is determined in step S 205 that there is an out-of-communication-area, the drone control server 104 confirms the mobile repeater 150 that is in the closest distance to the communication range out of the registered mobile repeater 150 S 207). That is, a plurality of mobile relays 150 may be registered and operated in the drone control server 104. The drone control server 104 may monitor the location of a plurality of mobile relays 150. In this way, the drone control server 104 can confirm the mobile repeater 150 which is nearest to the communication range out of the plurality of mobile relays 150.

다음으로, 드론 관제 서버(104)는 상기 이동식 중계기(150)를 관제하여 해당 통신 범위 이탈 지역으로 이동시킨다(S 209). 드론 관제 서버(104)는 상기 이동식 중계기(150)를 해당 통신 범위 이탈 지역에서도 드론(106)의 비행 경로 상 드론(106)과 통신 가능한 장소 및 무선 통신망(110)의 기지국과 통신 가능한 장소로 이동시킬 수 있다. Next, the drone control server 104 controls the mobile relay 150 to move to the communication range out-of-coverage area (S 209). The drone control server 104 moves the mobile relay 150 to a place capable of communicating with the drone 106 on the flight path of the drone 106 and a place where the mobile communication terminal 110 can communicate with the base station .

다음으로, 드론 관제 서버(104)는 상기 이동식 중계기(150)를 통해 드론(106)과 통신을 수행한다(S 211).Next, the drone control server 104 communicates with the drone 106 through the mobile relay 150 (S 211).

도 6은 예시적인 실시예들에서 사용되기에 적합한 예시적인 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경을 도시한다.FIG. 6 illustrates a computing environment including an exemplary computing device suitable for use in the exemplary embodiments.

도 6에 도시된 예시적인 컴퓨팅 환경(300)은 컴퓨팅 장치(310)를 포함한다. 통상적으로, 각 구성은 상이한 기능 및 능력을 가질 수 있고, 이하에 기술되지 않았더라도 그 구성에 적합한 컴포넌트를 추가적으로 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(310)는 드론의 관제를 위한 서버 컴퓨팅 장치(예를 들어, 드론 관제 서버(104))일 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(310)는 드론의 운용을 위한 컴퓨팅 장치(예를 들어, 드론 운용 단말기(102))일 수 있다. The exemplary computing environment 300 shown in FIG. 6 includes a computing device 310. Typically, each configuration may have different functions and capabilities, and may additionally include components that are appropriate for the configuration, even if not described below. The computing device 310 may be a server computing device (e.g., a drones server 104) for the control of the drones. In addition, the computing device 310 may be a computing device (e.g., a drones terminal 102) for operating the drones.

컴퓨팅 장치(310)는 적어도 하나의 프로세서(312), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(314) 및 버스(360)를 포함한다. 프로세서(312)는 버스(360)와 연결되고, 버스(360)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(314)를 포함하여 컴퓨팅 장치(310)의 다른 다양한 컴포넌트들을 프로세서(312)에 연결한다.The computing device 310 includes at least one processor 312, a computer readable storage medium 314, and a bus 360. The processor 312 is coupled to a bus 360 and the bus 360 includes a computer readable storage medium 314 to connect various other components of the computing device 310 to the processor 312.

프로세서(312)는 컴퓨팅 장치(310)로 하여금 앞서 언급된 예시적인 실시예에 따라 동작하도록 할 수 있다. 예컨대, 프로세서(312)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(314)에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어를 실행할 수 있고, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(314)에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어는 프로세서(312)에 의해 실행되는 경우 컴퓨팅 장치(310)로 하여금 소정의 예시적인 실시예에 따른 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.The processor 312 may cause the computing device 310 to operate in accordance with the exemplary embodiment discussed above. For example, the processor 312 may execute computer-executable instructions stored in the computer-readable storage medium 314, and computer-executable instructions stored in the computer-readable storage medium 314 may be executable by the processor 312 The computing device 310 may be configured to perform operations in accordance with certain exemplary embodiments.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체(314)는 컴퓨터 실행 가능 명령어 내지 프로그램 코드(예컨대, 애플리케이션(330)에 포함되는 명령어), 프로그램 데이터(예컨대, 애플리케이션(330)에 의해 사용되는 데이터) 및/또는 다른 적합한 형태의 정보를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(314)에 저장된 애플리케이션(330)은 프로세서(312)에 의해 실행 가능한 명령어의 소정의 집합을 포함한다.The computer readable storage medium 314 may store computer executable instructions or program code (e.g., instructions contained in application 330), program data (e.g., data used by application 330), and / As shown in FIG. The application 330 stored in the computer readable storage medium 314 includes a predetermined set of instructions executable by the processor 312. [

도 6에 도시된 메모리(316) 및 저장 장치(318)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(314)의 예이다. 메모리(316)에는 프로세서(312)에 의해 실행될 수 있는 컴퓨터 실행 가능 명령어가 로딩될 수 있다. 또한, 메모리(316)에는 프로그램 데이터가 저장될 수 있다. 예컨대, 이러한 메모리(316)는 랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다. 다른 예로서, 저장 장치(318)는 정보의 저장을 위한 하나 이상의 착탈 가능하거나 착탈 불가능한 컴포넌트를 포함할 수 있다. 예컨대, 저장 장치(318)는 하드 디스크, 플래시 메모리, 자기 디스크, 광 디스크, 컴퓨팅 장치(310)에 의해 액세스되고 원하는 정보를 저장할 수 있는 다른 형태의 저장 매체, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다.The memory 316 and the storage device 318 shown in FIG. 6 are examples of a computer-readable storage medium 314. The memory 316 may be loaded with computer executable instructions that may be executed by the processor 312. Also, the program data may be stored in the memory 316. [ For example, such memory 316 may be volatile memory, such as random access memory, non-volatile memory, or any suitable combination thereof. As another example, the storage device 318 may include one or more removable or non-removable components for storage of information. For example, the storage device 318 may be a hard disk, flash memory, magnetic disk, optical disk, other type of storage medium that can be accessed by the computing device 310 and store the desired information, or any suitable combination thereof.

컴퓨팅 장치(310)는 또한 하나 이상의 입출력 장치(370)를 위한 인터페이스를 제공하는 하나 이상의 입출력 인터페이스(320)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(320)는 버스(360)에 연결된다. 입출력 장치(370)는 입출력 인터페이스(320)를 통해 컴퓨팅 장치(310)(의 다른 컴포넌트들)에 연결될 수 있다. 입출력 장치(370)는 포인팅 장치, 키보드, 터치 입력 장치, 음성 입력 장치, 센서 장치 및/또는 촬영 장치와 같은 입력 장치 및/또는 디스플레이 장치, 프린터, 스피커 및/또는 네트워크 카드와 같은 출력 장치를 포함할 수 있다.The computing device 310 may also include one or more input / output interfaces 320 that provide an interface for one or more input / output devices 370. The input / output interface 320 is connected to the bus 360. The input / output device 370 may be connected to (other components of) the computing device 310 via the input / output interface 320. The input / output device 370 includes an input device such as a pointing device, a keyboard, a touch input device, a voice input device, a sensor device and / or a photographing device and / or an output device such as a display device, printer, speaker and / can do.

한편, 소정의 실시예는 본 명세서에서 기술한 과정을 컴퓨터상에서 수행하기 위한 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 이러한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 프로그램 명령, 로컬 데이터 파일, 로컬 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 그 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체, 플롭티컬 디스크와 같은 자기-광 매체, 및 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.On the other hand, certain embodiments may include a computer readable storage medium comprising a program for performing the procedures described herein on a computer. Such computer-readable storage media may include program instructions, local data files, local data structures, etc., alone or in combination. The computer-readable storage medium may be those specially designed and constructed for the present invention. Examples of computer-readable storage media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floppy disks, and ROMs, And hardware devices specifically configured to store and execute the same program instructions. Examples of program instructions may include machine language code such as those generated by a compiler, as well as high-level language code that may be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, . Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by equivalents to the appended claims, as well as the appended claims.

100 : 드론 관제 서비스 시스템
102 : 드론 운용 단말기
104 : 드론 관제 서버
106 : 드론
108 : 서비스 서버
110 : 무선 통신망
201 : 통신부
203 : 비행 운행 정보 생성부
205 : 비행 제어부
207 : 촬영 제어부
209 : 저장부100: Drone control service system
102: Drones terminal
104: Drone control server
106: Drones
108: service server
110: Wireless communication network
201:
203: Flight driving information generating unit
205:
207:
209:

Claims (25)

무선 통신망을 통해 드론 및 드론 운용 단말기와 통신하는 통신부;
상기 드론 운용 단말기로부터 수신한 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하고, 생성된 상기 비행 보정 제어 신호를 상기 통신부를 통해 상기 드론으로 전송하여 상기 드론의 비행을 관제하는 비행 제어부; 및
상기 드론의 비행 경로를 확인하고, 상기 드론의 비행 경로 상에 통신 범위 이탈 지역이 있는 경우, 상기 통신 범위 이탈 지역과 최근접에 위치한 이동식 중계기를 상기 통신 범위 이탈 지역으로 이동시켜 상기 드론과 통신하게 하는 이동식 중계기 제어부를 포함하는, 드론 관제 서버.
A communication unit for communicating with a drone and a drone operation terminal through a wireless communication network;
A flight operation signal received from the drones operating terminal is corrected according to at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and operation restriction information of the drones to generate a flight correction control signal, A flight control unit for transmitting a control signal to the drones through the communication unit to control the drones; And
And if the communication range out of the drones is on the flight path of the drones, moves the mobile repeater located closest to the out of communication range to the out of communication range and communicates with the drones And a mobile relay repeater control unit for controlling the relay station.
청구항 1에 있어서,
상기 운행 제한 정보는,
상기 드론의 비행이 제한 또는 금지되는 지역에 대한 운행 제한 지역 정보 및 상기 드론에 탑재된 기능이 제한될 필요가 있는 지역에 대한 기능 제한 지역 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 드론 관제 서버.
The method according to claim 1,
The operation restriction information includes,
Wherein at least one of the restricted area information for the area where the drones are restricted or prohibited and the restricted area information for the area for which the drones are installed needs to be limited.
청구항 2에 있어서,
상기 비행 제어부는,
상기 드론이 상기 운행 제한 지역을 회피하도록 상기 비행 조작 신호를 보정하여 상기 비행 보정 제어 신호를 생성하는, 드론 관제 서버.
The method of claim 2,
The flight control unit includes:
Wherein the drones generate the flight correction control signal by correcting the flight operation signal so as to avoid the travel restriction area.
청구항 2에 있어서,
상기 기능 제한 지역 정보는, 촬영이 금지되는 지역에 대한 정보를 포함하고,
상기 드론 관제 서버는,
상기 드론 운용 단말기로부터 촬영 신호를 수신하는 경우, 상기 드론의 위치가 상기 촬영이 금지되는 지역인지에 따라 상기 드론의 촬영 동작을 제한하도록 하는 촬영 제어부를 더 포함하는, 드론 관제 서버.
The method of claim 2,
Wherein the function restriction area information includes information on an area where shooting is prohibited,
The drone control server,
Further comprising a photographing control unit for limiting the photographing operation of the drones according to whether the position of the drones is the area where the photographing is prohibited when the photographing signal is received from the drones operating terminal.
청구항 1에 있어서,
상기 비행 제어부는,
상기 드론의 자세가 기 설정된 자세 범위를 벗어나지 않도록 상기 비행 조작 신호를 보정하여 상기 비행 보정 제어 신호를 생성하는, 드론 관제 서버.
The method according to claim 1,
The flight control unit includes:
And the flight control signal is generated by correcting the flight operation signal so that the attitude of the dron does not deviate from a predetermined attitude range.
청구항 1에 있어서,
상기 드론 관제 서버는,
상기 드론의 출발지 및 목적지와 상기 운행 제한 정보에 기초하여 상기 드론의 비행 경로 정보 및 비행 고도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 비행 운행 정보를 생성하는 비행 운행 정보 생성부를 더 포함하는, 드론 관제 서버.
The method according to claim 1,
The drone control server,
And a flight operation information generating unit for generating flight operation information including at least one of flight path information and flight altitude information of the drones based on the start point and the destination of the drones and the operation restriction information.
삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 이동식 중계기는,
통신 중계 기능을 구비한 무인 항공기인, 드론 관제 서버.
The method according to claim 1,
The mobile repeater comprising:
A drone control server, which is a unmanned aircraft having a communication relay function.
무선 통신망을 이용하여 드론을 관제하는 방법으로서,
드론 관제 서버에서, 드론 운용 단말기로부터 비행 조작 신호를 수신하는 단계;
상기 드론 관제 서버에서, 상기 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하는 단계;
상기 드론 관제 서버에서, 상기 비행 보정 제어 신호를 상기 드론으로 전송하는 단계;
상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론의 비행 경로 상에 상기 무선 통신망의 통신 범위 이탈 지역이 있는지 여부를 확인하는 단계;
상기 통신 범위 이탈 지역이 있는 경우, 상기 드론 관제 서버에서, 상기 통신 범위 이탈 지역과 최근접에 위치한 이동식 중계기를 확인하는 단계; 및
상기 드론 관제 서버에서, 상기 최근접에 위치한 이동식 중계기를 상기 통신 범위 이탈 지역으로 이동시켜 상기 드론과 통신하게 하는 단계를 포함하는, 드론 관제 방법.
As a method for controlling a drones using a wireless communication network,
Receiving, at the drone control server, a flight operation signal from the drone operation terminal;
Generating a flight correction control signal by correcting the flight operation signal in accordance with at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and travel restriction information of the drones;
Transmitting, at the drone control server, the flight correction control signal to the drones;
Confirming whether or not there is a communication range out of the wireless communication network on the flight path of the drones;
Confirming, at the drone control server, a mobile repeater located closest to the communication range out-of-area, if the communication range out-of-range exists; And
And in the dron control server, moving the nearest mobile repeater to the out of communication range to communicate with the drones.
청구항 10에 있어서,
상기 운행 제한 정보는,
상기 드론의 비행이 제한 또는 금지되는 지역에 대한 운행 제한 지역 정보 및 상기 드론에 탑재된 기능이 제한될 필요가 있는 지역에 대한 기능 제한 지역 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 드론 관제 방법.
The method of claim 10,
The operation restriction information includes,
Wherein at least one of the restricted area information for the area where the drones are restricted or prohibited and the restricted area information for the area for which the drones are installed needs to be limited.
청구항 11에 있어서,
상기 비행 보정 제어 신호를 생성하는 단계는,
상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론이 상기 운행 제한 지역을 회피하도록 상기 비행 조작 신호를 보정하는, 드론 관제 방법.
The method of claim 11,
Wherein the step of generating the flight correction control signal comprises:
And at the drone control server, corrects the flight operation signal so that the drones avoid the travel restriction area.
청구항 11에 있어서,
상기 기능 제한 지역 정보는, 촬영이 금지되는 지역에 대한 정보를 포함하고,
상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론 운용 단말기로부터 촬영 신호를 수신하는 단계; 및
상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론의 위치가 상기 촬영이 금지되는 지역인지에 따라 상기 드론의 촬영 동작을 제한하는 단계를 더 포함하는, 드론 관제 방법.
The method of claim 11,
Wherein the function restriction area information includes information on an area where shooting is prohibited,
Receiving, at the drone control server, a photographed signal from the drone operation terminal; And
Further comprising the step of limiting the shooting operation of the drones in accordance with whether the position of the drones is prohibited in the drones control server.
청구항 10에 있어서,
상기 비행 보정 제어 신호를 생성하는 단계는,
상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론의 자세가 기 설정된 자세 범위를 벗어나지 않도록 상기 비행 조작 신호를 보정하는, 드론 관제 방법.
The method of claim 10,
Wherein the step of generating the flight correction control signal comprises:
And the drone control server corrects the flight operation signal so that the posture of the drones does not deviate from a predetermined posture range.
청구항 10에 있어서,
상기 비행 조작 신호를 수신하는 단계 이전에,
상기 드론 관제 서버에서, 상기 드론의 출발지 및 목적지와 상기 운행 제한 정보에 기초하여 상기 드론의 비행 경로 정보 및 비행 고도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 비행 운행 정보를 생성하는 단계; 및
상기 드론 관제 서버에서, 상기 비행 운행 정보를 상기 드론 운용 단말기 및 상기 드론 중 적어도 하나로 전송하는 단계를 더 포함하는, 드론 관제 방법.
The method of claim 10,
Before the step of receiving the flight operation signal,
Generating flight operation information including at least one of flight path information and flight altitude information of the drones based on a start point and a destination of the dron and the operation restriction information; And
And at the dron control server, transmitting the flight information to at least one of the drones terminal and the drones.
삭제delete 삭제delete 드론; 상기 드론을 운용하는 드론 운용 단말기, 무선 통신망을 이용하여 상기 드론을 관제하는 드론 관제 서버, 및 이동식 중계기를 포함하는 시스템으로서,
상기 드론 관제 서버는,
상기 드론 운용 단말기로부터 비행 조작 신호를 수신하는 동작;
상기 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하는 동작;
상기 비행 보정 제어 신호를 상기 드론으로 전송하는 동작;
상기 드론의 비행 경로 상에 상기 무선 통신망의 통신 범위 이탈 지역이 있는지 여부를 확인하는 동작;
상기 통신 범위 이탈 지역이 있는 경우, 상기 통신 범위 이탈 지역과 최근접에 위치한 이동식 중계기를 확인하는 동작; 및
상기 최근접에 위치한 이동식 중계기를 상기 통신 범위 이탈 지역으로 이동시켜 상기 드론과 통신하게 하는 동작을 수행하도록 구성되는, 시스템.
drone; A drones terminal for operating the drones, a drones server for controlling the drones using a wireless communication network, and a mobile repeater,
The drone control server,
Receiving a flight operation signal from the drone operating terminal;
Generating the flight correction control signal by correcting the flight operation signal according to at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and travel restriction information of the drones;
Transmitting the flight correction control signal to the drones;
Confirming whether or not there is a communication range out of the wireless communication network on the flight path of the drones;
Confirming a mobile repeater located closest to the communication range out-of-area when the communication range out-of-range exists; And
And to move the nearest mobile repeater to the out of communication range to communicate with the drones.
청구항 18에 있어서,
상기 드론은,
낙하 시 낙하 속도를 저하시켜주는 비상 낙하 수단을 포함하는, 시스템.
19. The method of claim 18,
The drones,
And an emergency dropping means for lowering the dropping speed upon dropping.
청구항 18에 있어서,
상기 시스템은,
상기 드론이 촬영하는 촬영 영상을 수신하고, 수신한 촬영 영상을 상기 드론 운용 단말기로 전송하는 서비스 서버를 더 포함하는, 시스템.
19. The method of claim 18,
The system comprises:
Further comprising: a service server for receiving the photographed image photographed by the drone and transmitting the photographed photographed image to the drone operation terminal.
청구항 18에 있어서,
상기 무선 통신망은, 복수의 기지국을 포함하고,
상기 드론은 상기 드론과 인접한 기지국들과의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리 및 상기 기지국의 위치 정보를 이용하여 상기 드론의 위치를 산출하는, 시스템.
19. The method of claim 18,
The wireless communication network includes a plurality of base stations,
Wherein the drones measure the distance between the drones and adjacent base stations and calculate the location of the drones using the measured distance and the location information of the base station.
삭제delete 청구항 18에 있어서,
상기 이동식 중계기는, 통신 중계 기능을 구비한 무인 항공기인, 시스템.
19. The method of claim 18,
Wherein the mobile repeater is an unmanned aerial vehicle having a communication relay function.
하나 이상의 프로세서;
메모리; 및
하나 이상의 프로그램을 포함하는 장치로서,
상기 하나 이상의 프로그램은 상기 메모리에 저장되고 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며,
상기 프로그램은,
드론을 조작하기 위한 비행 조작 신호를 수신하는 동작;
상기 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하는 동작;
상기 비행 보정 제어 신호를 상기 드론으로 전송하는 동작;
상기 드론의 비행 경로 상에 무선 통신망의 통신 범위 이탈 지역이 있는지 여부를 확인하는 동작;
상기 통신 범위 이탈 지역이 있는 경우, 상기 통신 범위 이탈 지역과 최근접에 위치한 이동식 중계기를 확인하는 동작; 및
상기 최근접에 위치한 이동식 중계기를 상기 통신 범위 이탈 지역으로 이동시켜 상기 드론과 통신하게 하는 동작을 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
One or more processors;
Memory; And
An apparatus comprising one or more programs,
Wherein the one or more programs are stored in the memory and are configured to be executed by the one or more processors,
The program includes:
An operation of receiving a flight operation signal for operating the drones;
Generating the flight correction control signal by correcting the flight operation signal according to at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and travel restriction information of the drones;
Transmitting the flight correction control signal to the drones;
Confirming whether or not there is a communication range out of the wireless communication network on the flight path of the drones;
Confirming a mobile repeater located closest to the communication range out-of-area when the communication range out-of-range exists; And
And moving the nearest mobile repeater to the out of communication range to communicate with the drones.
하드웨어와 결합되어,
드론을 조작하기 위한 비행 조작 신호를 수신하는 단계;
상기 비행 조작 신호를 상기 드론의 위치 정보 및 상기 드론의 자세 정보, 및 상기 드론의 운행 제한 정보 중 적어도 하나에 따라 보정하여 비행 보정 제어 신호를 생성하는 단계;
상기 비행 보정 제어 신호를 상기 드론으로 전송하는 단계;
상기 드론의 비행 경로 상에 무선 통신망의 통신 범위 이탈 지역이 있는지 여부를 확인하는 단계;
상기 통신 범위 이탈 지역이 있는 경우, 상기 통신 범위 이탈 지역과 최근접에 위치한 이동식 중계기를 확인하는 단계; 및
상기 최근접에 위치한 이동식 중계기를 상기 통신 범위 이탈 지역으로 이동시켜 상기 드론과 통신하게 하는 단계를 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.Combined with hardware,
Receiving a flight operation signal for operating the drones;
Generating the flight correction control signal by correcting the flight operation signal according to at least one of position information of the drones, attitude information of the drones, and travel restriction information of the drones;
Transmitting the flight correction control signal to the drones;
Confirming whether or not there is a communication range out of the wireless communication network on the flight path of the drones;
Confirming a mobile repeater located closest to the communication range out-of-area when the communication range out-of-range exists; And
And moving the mobile relay located nearest to the out of communication range to communicate with the drones.

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