KR101837513B1 - Automatic garlic clove base cutting machine - Google Patents

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KR101837513B1
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Abstract

본 발명은 마늘 꼭지 자동 제거 장치에 관한 것이다.
본 발명은 마늘이 일시적으로 저장되는 호퍼, 호퍼로부터 마늘이 투입되며, 세로홈이 복수 개 형성된 제1 컨베이어 벨트, 제1 컨베이어 벨트로부터 마늘이 투입되는 제2 컨베이어 벨트, 제2 컨베이어 벨트의 상측에 설치되어 마늘의 영상을 획득하는 카메라, 제2 컨베이어 벨트의 측면에 설치되며, 제2 컨베이어 벨트의 이동 경로에서 카메라보다 후방에 위치하며, 마늘이 삽입되는 홈을 외주에 복수 개 구비하며, 마늘의 꼭지만 돌출하는 두께를 가지는 원판형 인덱스 테이블, 제2 컨베이어 벨트의 측면에 설치되며, 인덱스 테이블의 홈과 일부가 겹쳐 돌출된 마늘 꼭지를 절단할 수 있는 원형 회전 칼날, 제2 컨베이어 벨트 상의 마늘을 인덱스 테이블의 홈으로 이송하는 로봇 팔 및 카메라가 획득한 마늘의 영상을 처리한 결과에 따라 로봇 팔을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다.The present invention relates to an apparatus for automatically removing a garlic tap.
The present invention relates to a garment having a hopper in which garlic is temporarily stored, a first conveyor belt into which garlic is introduced from a hopper and has a plurality of longitudinal grooves, a second conveyor belt into which garlic is introduced from the first conveyor belt, A camera installed on the side of the second conveyor belt and located behind the camera in the movement path of the second conveyor belt and provided with a plurality of grooves on the outer periphery for insertion of garlic, A circular rotating blade provided on a side surface of the second conveyor belt and capable of cutting a garlic tap protruding partly with a groove of the index table and a garlic on a second conveyor belt; A robot arm controlling the robot arm according to a result of processing the images of the robot arm carrying the index table and the garlic obtained by the camera A garlic tap self-extracting apparatus characterized by comprising a fisher unit.

Description

마늘 꼭지 자동 제거 장치{AUTOMATIC GARLIC CLOVE BASE CUTTING MACHINE}{AUTOMATIC GARLIC CLOVE BASE CUTTING MACHINE}

본 발명은 마늘 꼭지 자동 제거 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus for automatically removing a garlic tap.

마늘쪽은 껍질이 제거되면 깐 마늘이 되는데, 이러한 깐마늘 상태에서도 식용으로 이용되기 위해서는 그 꼭지부가 제거되어야 한다.The side of garlic becomes garlic when the skin is removed. In order to be used for edible garlic, it must be removed.

종래에는 작업자가 일일이 수작업으로 마늘 꼭지를 제거하여야 해서, 마늘 꼭지를 제거하는 데에 많은 시간이 소요되고, 작업자가 정해진 시간에 처리할 수 있는 물량이 한정적임은 물론 과다한 인건비가 발생되어 생산성이 떨어지는 문제가 있고, 수작업으로 인해 꼭지가 제거된 마늘의 품질이 균일하지 못한 문제가 있었다.Conventionally, it takes a lot of time to remove the garlic faucet by manually removing the garlic faucet manually, and the amount of water that can be processed by the operator in a predetermined time is limited, and an excessive labor cost is generated, And there was a problem that the quality of the garlic removed from the faeces due to manual operation was not uniform.

이러한 점을 개선하기 위해 자동으로 마늘 꼭지를 제거할 수 있는 장치가 개발되어 왔다. To improve this, devices have been developed that can automatically remove garlic faeces.

대한민국 등록특허 10-1465897에 개시된 마늘꼭지 절단기는, 마늘의 위치를 인식하여 마늘의 꼭지를 기준 방향으로 정렬하여 꼭지를 절단하는 구성이 개시되어 있으나, 마늘이 낱개로 콘베어수단(50)으로 공급되어 절단됨으로써 시간 당 처리 속도가 떨어진다는 단점이 있었다. The garlic tap cutter disclosed in Korean Patent No. 10-1465897 discloses a configuration in which the position of the garlic is recognized and the nipple of the garlic is aligned in the reference direction to cut the nipple but the garlic is supplied individually to the conveyor means 50 There is a disadvantage in that the processing speed per hour is lowered due to disconnection.

또한 대한민국 등록특허 10-1595761에 개시된 마늘 꼭지 제거 장치 역시, 마늘 이송 부재에 의해 이송된 마늘의 꼭지를 절단하는 꼭지 절단 부재를 포함하고, 마늘을 이송시키는 컨베이어 벨트와 마늘을 받치는 마늘 받침체, 마늘을 눌러주는 마늘 누름체 등이 컨베이어 벨트 상에 연속적으로 형성되어 연속적으로 이송되는 마늘의 꼭지를 제거하는 구성이 개시되어 있다. 그러나, 다소 복잡한 형상의 마늘 받침체, 마늘 누름체 등을 컨베이어 벨트에 직접 형성해야 하며, 마늘 받침체와 마늘 누름체 및 컨베이어 벨트 사이의 간격에 이물질의 유입 및 끼임이 쉬우나 이물질의 배출이 어렵다는 단점이 있었다. 또한 마늘 받침체와 마늘 누름체에 이물질이 끼어있는 경우 마늘을 제대로 고정하기 어려워 마늘 꼭지의 절단이 제대로 이루어지지 않는다는 단점이 있었다. The garlic tapping device disclosed in Korean Patent No. 10-1595761 also includes a tapping member for cutting a tap of garlic transferred by the garlic transferring member, and includes a conveyor belt for transferring the garlic, a garlic support for supporting the garlic, A garlic presser or the like for pressing the garlic presser is continuously formed on the conveyor belt to remove the tap of the garlic being continuously fed. However, it is necessary to directly form a complicated shaped garlic support body, a garlic pusher body, and the like on the conveyor belt, and it is easy to inflow and fit foreign matter into the gap between the garlic support body and the garlic pushing body and the conveyor belt, . In addition, when foreign substances are stuck to the garlic support body and the garlic pushing body, it is difficult to fix the garlic properly, so that the garlic faucet is not cut properly.

대한민국 등록특허 10-1465897Korea Patent No. 10-1465897 대한민국 등록특허 10-1595761Korean Patent No. 10-1595761

본 발명은 단위 시간당 마늘 꼭지의 제거 효율이 좋은 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide an apparatus for automatically removing garlic faucets having a good removal efficiency of garlic peas per unit time.

또한 본 발명은 마늘 꼭지의 제거 후 컨베이어 벨트에 잔류하는 이물질의 배출이 용이하여 고장 또는 오작동의 발생을 줄일 수 있는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. Another object of the present invention is to provide a device for automatically removing garlic faucets, which can easily remove foreign matter remaining on a conveyor belt after the removal of garlic faucets, thereby reducing the occurrence of faults or malfunctions.

본 발명은 마늘이 일시적으로 저장되는 호퍼, 호퍼로부터 마늘이 투입되며, 세로홈이 복수 개 형성된 제1 컨베이어 벨트, 제1 컨베이어 벨트로부터 마늘이 투입되는 제2 컨베이어 벨트, 제2 컨베이어 벨트의 상측에 설치되어 마늘의 영상을 획득하는 카메라, 제2 컨베이어 벨트의 측면에 설치되며, 제2 컨베이어 벨트의 이동 경로에서 카메라보다 후방에 위치하며, 마늘이 삽입되는 홈을 외주에 복수 개 구비하며, 마늘의 꼭지만 돌출하는 두께를 가지는 원판형 인덱스 테이블, 제2 컨베이어 벨트의 측면에 설치되며, 인덱스 테이블의 홈과 일부가 겹쳐 돌출된 마늘 꼭지를 절단할 수 있는 원형 회전 칼날, 제2 컨베이어 벨트 상의 마늘을 인덱스 테이블의 홈으로 이송하는 로봇 팔 및 카메라가 획득한 마늘의 영상을 처리한 결과에 따라 로봇 팔을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다.The present invention relates to a garment having a hopper in which garlic is temporarily stored, a first conveyor belt into which garlic is introduced from a hopper and has a plurality of longitudinal grooves, a second conveyor belt into which garlic is introduced from the first conveyor belt, A camera installed on the side of the second conveyor belt and located behind the camera in the movement path of the second conveyor belt and provided with a plurality of grooves on the outer periphery for insertion of garlic, A circular rotating blade provided on a side surface of the second conveyor belt and capable of cutting a garlic tap protruding partly with a groove of the index table and a garlic on a second conveyor belt; A robot arm controlling the robot arm according to a result of processing the images of the robot arm carrying the index table and the garlic obtained by the camera A garlic tap self-extracting apparatus characterized by comprising a fisher unit.

또한 본 발명의 다른 일 예로, 카메라의 촬영 영역에 UVA를 조사하는 조명을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a device for automatically removing a garlic tap, which further comprises illumination for irradiating UVA to a photographing area of the camera.

또한 본 발명의 다른 일 예로, 제1 컨베이어 벨트와 제2 컨베이어 벨트 사이에 설치되며, 이물질을 걸러내기 위한 복수 개의 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다. According to another embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for automatically removing a garlic tap, which is installed between a first conveyor belt and a second conveyor belt, and further includes a plurality of rollers for filtering out foreign matter.

또한 본 발명은 마늘이 일시적으로 저장되는 호퍼, 호퍼로부터 마늘이 투입되며, 세로홈이 복수 개 형성된 제1 컨베이어 벨트, 제1 컨베이어 벨트로부터 마늘이 투입되는 제2 컨베이어 벨트, 제2 컨베이어 벨트의 상측에 설치되어 마늘의 영상을 획득하는 카메라, 제2 컨베이어 벨트 상의 마늘의 꼭지를 제거하는 커팅 핸드, 커팅 핸드를 3차원 적으로 이동시키는 로봇 팔 및 카메라가 획득한 마늘의 영상을 처리한 결과에 따라 커팅 핸드 및 로봇 팔을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다.In addition, the present invention provides a garment comprising a hopper in which garlic is temporarily stored, a first conveyor belt into which garlic is introduced from a hopper and has a plurality of longitudinal grooves, a second conveyor belt into which garlic is introduced from the first conveyor belt, , A camera for acquiring images of garlic, a cutting hand for removing the tap of garlic on the second conveyor belt, a robot arm for three-dimensionally moving the cutting hand, and a garlic image obtained by the camera And a controller for controlling the cutting hand and the robot arm.

또한 본 발명의 다른 일 예로, 카메라의 촬영 영역에 UVA를 조사하는 조명을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a device for automatically removing a garlic tap, which further comprises illumination for irradiating UVA to a photographing area of the camera.

또한 본 발명의 다른 일 예로, 제1 컨베이어 벨트와 제2 컨베이어 벨트 사이에 설치되며, 이물질을 걸러내기 위한 복수 개의 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다. According to another embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for automatically removing a garlic tap, which is installed between a first conveyor belt and a second conveyor belt, and further includes a plurality of rollers for filtering out foreign matter.

또한 본 발명의 다른 일 예로, 제2 컨베이어 벨트의 하측에 접하도록 설치되며, 제2 컨베이어 벨트의 이물질을 긁어내는 스크래퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a device for automatically removing a garlic tap, which is installed in contact with a lower side of a second conveyor belt, and scrapes off foreign matter from the second conveyor belt.

또한 본 발명의 다른 일 예로, 제2 컨베이어 벨트의 단부에 설치되며, 이물질 및 절단된 꼭지를 걸러내고 마늘만을 배출하기 위한 복수 개의 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치를 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for automatically removing a garlic tap, which is provided at an end of a second conveyor belt, and further includes a plurality of rollers for removing foreign substances and cut faucets and discharging only garlic .

본 발명이 제공하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치는 종래 장치에 비해 단위 시간당 마늘 꼭지의 제거 효율이 높다.The apparatus for automatically removing garlic tapes provided by the present invention has a higher removal efficiency of garlic tapes per unit time than the conventional apparatuses.

또한 본 발명이 제공하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치는 마늘 꼭지의 제거 후 컨베이어 벨트에 잔류하는 이물질의 배출이 용이하여 고장 또는 오작동의 발생을 줄일 수 있다는 장점이 있다. In addition, the apparatus for automatically removing garlic tapes provided by the present invention has an advantage that it is easy to discharge foreign matter remaining on the conveyor belt after the removal of garlic faucets, thereby reducing the occurrence of malfunctions or malfunctions.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치의 사시도,
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치의 측면도,
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치가 구비하는 인덱스 테이블과 회전 칼날을 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치의 사시도,
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치의 측면도,
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라가 획득한 마늘의 영상을 처리한 모습을 나타낸 사진이다. 1 is a perspective view of an apparatus for automatically removing a garlic tap according to a first embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a side view of an apparatus for automatically removing a garlic tap according to a first embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a view showing an index table and a rotating blade included in the automatic garlic-removing apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 4 is a perspective view of an apparatus for automatically removing a garlic tap according to a second embodiment of the present invention;
FIG. 5 is a side view of an apparatus for automatically removing a garlic tap according to a second embodiment of the present invention;
6 to 8 are photographs showing images of garlic obtained by a camera according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치의 사시도, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치의 측면도이다. 본 발명의 제1 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치는, 마늘이 일시적으로 저장되는 호퍼(100), 호퍼(100)로부터 마늘이 투입되며, 세로 홈이 복수 개 형성된 제1 컨베이어 벨트(210), 제1 컨베이어 벨트(210)로부터 마늘이 투입되는 제2 컨베이어 벨트(220), 제2 컨베이어 벨트(220)의 상측에 설치되어 마늘의 영상을 획득하는 카메라(300), 제2 컨베이어 벨트(220)의 측면에 설치되며, 제2 컨베이어 벨트(220)의 이동 경로에서 카메라(300)보다 후방에 위치하며, 마늘이 삽입되는 홈을 외주에 복수 개 구비하며, 마늘의 꼭지만 돌출하는 두께를 가지는 원판형 인덱스 테이블(510), 제2 컨베이어 벨트(510)의 측면에 설치되며, 인덱스 테이블(510)의 홈과 일부가 겹쳐 돌출된 마늘 꼭지를 절단할 수 있는 원형 회전 칼날(520), 제2 컨베이어 벨트(220) 상의 마늘을 인덱스 테이블(510)의 홈으로 이송하는 로봇 팔(400), 및, 카메라가 획득한 마늘의 영상을 처리한 결과에 따라 로봇 팔(400)을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다. FIG. 1 is a perspective view of an apparatus for automatically removing garlic tapes according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of an apparatus for automatically removing garlic tapes according to a first embodiment of the present invention. The apparatus for automatically removing garlic faucets according to the first embodiment of the present invention includes a hopper 100 in which garlic is temporarily stored, a first conveyor belt 210 in which garlic is charged from a hopper 100 and a plurality of longitudinal grooves are formed, A second conveyor belt 220 into which garlic is injected from the first conveyor belt 210, a camera 300 installed above the second conveyor belt 220 to acquire images of garlic, a second conveyor belt 220 A plurality of grooves for inserting garlic are provided on the outer side of the camera 300 in the movement path of the second conveyor belt 220, A circular rotating blade 520 installed on a side surface of the second conveyor belt 510 and capable of cutting a garlic tap protruded by a part of the groove of the index table 510, The garlic on the conveyor belt 220 is transferred to the index table 5 10), and a control unit (not shown) for controlling the robot arm 400 according to a result of processing images of garlic obtained by the camera.

제1 컨베이어 벨트(210)는 마늘을 균일하게 분포시킬 수 있도록 제1 컨베이어 벨트(210)를 진동시켜줄 수 있는 진동부(미도시)가 설치될 수도 있다. The first conveyor belt 210 may be provided with a vibrating unit (not shown) that can vibrate the first conveyor belt 210 to uniformly distribute the garlic.

또한, 제1 컨베이어 벨트(210)와 제2 컨베이어 벨트(220) 사이에는 복수 개의 롤러(미도시)가 설치되며, 롤러 사이의 간격을 마늘 크기보다 조금 작게 조정함으로써, 마늘보다 작은 크기의 이물질은 롤러 하부로 배출할 수 있도록 할 수 있다. A plurality of rollers (not shown) are provided between the first conveyor belt 210 and the second conveyor belt 220. By adjusting the interval between the rollers to be slightly smaller than the size of the garlic, So that it can be discharged to the lower portion of the roller.

제2 컨베이어 벨트(220) 상의 마늘 촬영 영역에서는 카메라에 의한 마늘의 판독을 돕기 위한 UVA 조명(미도시)이 추가로 설치될 수 있다. UVA는 대략 300nm~400nm 파장대의 빛을 조사한다. UVA 조명은 투과효과가 있어, 일반적인 촬영 시에는 판독이 쉽지 않은 꼭지 부분도 비교적 선명하게 드러난다. 또한 부가적인 효과로 UVA에 의한 살균 효과도 얻을 수 있다. In the garlic photographing area on the second conveyor belt 220, UVA illumination (not shown) may be additionally provided to assist the camera in reading garlic. UVA irradiates light in a wavelength range of approximately 300 nm to 400 nm. UVA illumination has a transmission effect, and the nipple portion which is not easy to read at the time of general photographing is relatively clear. In addition, it is possible to obtain a sterilizing effect by UVA as an additional effect.

제어부는, 촬영 영역에 위치한 마늘의 영상을 카메라(300)가 획득하도록 카메라(300) 및 UVA 조명(미도시)에 신호를 보낸다. 신호를 받은 UVA 조명(미도시)은 ON 되며, 카메라(300)는 영상을 촬영하여 제어부로 보낸다. 제어부에 탑재된 영상 처리 프로그램이 해당 영상을 처리하여 마늘 꼭지의 위치 및 마늘의 합불 판정을 한 후 최종 결과를 도출한다. The control unit sends a signal to the camera 300 and the UVA illumination (not shown) so that the camera 300 acquires an image of garlic located in the shooting area. The UVA illumination (not shown), which receives the signal, is turned on, and the camera 300 captures an image and sends it to the control unit. The image processing program installed on the control unit processes the image to determine the position of the garlic tap and the charge of garlic, and then the final result is derived.

그 다음, 최종 결과에 따라 제어부는 로봇 팔(400)을 제어한다. 마늘 꼭지의 위치가 인덱스 테이블(510)의 홈 바깥으로 돌출되도록 로봇 팔(400)이 마늘 꼭지를 집은 다음 인덱스 테이블(510)의 홈으로 삽입한다. 이때, 마늘의 상태가 불량하거나, 마늘의 크기가 지나치게 작은 불량품의 경우 인덱스 테이블(510)로 옮기지 않는다. 즉 불합격 판정을 받은 마늘들은 제2 컨베이어 벨트(220) 상에 방치함으로써, 제2 컨베이어 벨트(220)의 끝에서 하방으로 낙하하며, 제2 컨베이어 벨트(220)의 끝단 하부에 위치한 수거함(620)에 모이게 된다. Then, the control unit controls the robot arm 400 according to the final result. The robot arm 400 picks up the garlic nip so that the position of the garlic nip is protruded out of the groove of the index table 510, and then inserts the garlic nip into the groove of the index table 510. At this time, if the garlic is in poor condition or the garlic is too small in size, it is not transferred to the index table 510. The garlic which has been judged to be rejected falls down from the end of the second conveyor belt 220 by being left on the second conveyor belt 220 and the garlic 620 located below the end of the second conveyor belt 220, ≪ / RTI >

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치가 구비하는 인덱스 테이블과 회전 칼날을 도시한 도면이다. 인덱스 테이블(510)은 도 3에서 보는 바와 같이 마늘의 꼭지만을 노출시키며, 마늘 몸체의 대부분을 수용하는 홈(512)을 형성할 수 있을 정도의 두께를 가진 원판으로 이루어지며, 홈(512)은 4~8개 정도의 갯수를 가지도록 형성될 수 있다. 로봇 팔(400;도 1 및 도 2 참조)이 마늘을 집어 제일 상부에 위치한 홈(512)에 삽입하며, 인덱스 테이블(510)이 시계 방향으로 약 60~120° 회전할 때, 회전 칼날(520)과 인덱스 테이블(510)의 외주가 겹쳐지며, 회전 칼날(520)에 의해 마늘 꼭지가 절단된다. 이때 인덱스 테이블(510)과 회전 칼날(520)은 축 방향으로 약간의 거리를 두고 배치되어, 인덱스 테이블(510)과 회전 칼날(520) 사이의 접촉 또는 간섭은 발생하지 않는다. 한편, 인덱스 테이블(510)의 회전 시에 마늘이 인덱스 테이블(510) 밖으로 의도치 않게 탈출하는 것을 방지하기 위해 누름판(530)이 추가적으로 구비될 수 있다. 누름판(530)은 인덱스 테이블(510)의 외주에 약간 간격을 두고 형성되며, 인덱스 테이블(510)과 동심을 이루며 인덱스 테이블(510)보다 지름이 약간 큰 원통의 일부인 것이 바람직하다. 이때, 누름판(530) 역시 회전 칼날(520)과 접촉하거나 간섭되지 않도록 간격을 회전 칼날(520)과 소정의 간격을 두고 배치된다. 누름판(530)은 인덱스 테이블(510)의 최상단과 최하단은 덮지 않도록 원주의 반보다 짧은 길이로 형성되며, 최상단으로부터 인덱스 테이블(510)의 회전 방향으로 조금 떨어진 위치에 설치된다. 인덱스 테이블(510)의 홈(512)에 삽입된 마늘은 최상단으로부터 90° 회전한 이후 시점부터는 자중에 의해 떨어질 수 있으나, 누름판(530)에 의해 인덱스 테이블(510)로부터 이탈이 방지되며, 누름판(530)을 통과한 이후 자중에 의해 인덱스 테이블(510)로부터 이탈하게 된다. 이때, 이탈 위치에 수거함(610; 도 1 및 도 2 참조)을 설치하여 꼭지가 제거된 마늘을 수거한다. 또한 누름판(530)에 의해 마늘의 이탈이 방지되면서, 회전 칼날(520)과 접촉하여 마늘 꼭지가 제거되는 위치의 하방에는 마늘 꼭지가 모이게 된다. 이때, 마늘과 마늘 꼭지를 구분하여 수거하기 위해 수거함(610)에는 칸막이가 설치될 수 있으며, 칸막이는 누름판(530)의 하방 단부 위치에 대해 정렬하는 것이 바람직하다. FIG. 3 is a view showing an index table and a rotating blade included in the automatic garlic-removing apparatus according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the index table 510 is made of a disc having a thickness enough to expose only the nipple of garlic and to form a groove 512 for receiving most of the garlic body, And may have a number of about 4 to about 8. 1 and 2) inserts the garlic into the groove 512 located at the uppermost position and when the index table 510 rotates clockwise by about 60 to 120 degrees, the rotating blade 520 And the outer periphery of the index table 510 are overlapped, and the garlic tip is cut by the rotary blade 520. At this time, the index table 510 and the rotary blade 520 are disposed at a small distance in the axial direction, so that no contact or interference between the index table 510 and the rotary blade 520 occurs. A push plate 530 may be additionally provided to prevent the garlic from accidentally escaping from the index table 510 when the index table 510 rotates. It is preferable that the pressing plate 530 is formed on the outer periphery of the index table 510 at a slight interval and is a part of a cylinder concentric with the index table 510 and slightly larger in diameter than the index table 510. At this time, the pressure plate 530 is also spaced apart from the rotary blade 520 by a predetermined distance so as not to contact or interfere with the rotary blade 520. The push plate 530 is formed to have a length shorter than half the circumference so as not to cover the uppermost and lowermost ends of the index table 510 and is disposed at a position slightly away from the uppermost end in the rotational direction of the index table 510. The garlic inserted into the groove 512 of the index table 510 may be dropped due to its own weight from a point of time after being rotated by 90 degrees from the uppermost position. However, the garlic is prevented from being separated from the index table 510 by the pressing plate 530, 530 and then leaves the index table 510 due to its own weight. At this time, a collection box 610 (see FIG. 1 and FIG. 2) is installed at the leaving position to collect garlic removed from the faucets. In addition, the garlic is prevented from being separated by the presser plate 530, and the garlic tap is collected below the position where the garlic tip is removed by contacting the rotating blade 520. At this time, a partition may be provided in the collection box 610 for collecting the garlic and the garlic tap separately, and the partition is preferably aligned with the lower end position of the press plate 530.

도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치의 사시도, 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치의 측면도이다. FIG. 4 is a perspective view of an apparatus for automatically removing a garlic tap according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a side view of an apparatus for automatically removing a garlic tap according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2 실시예에 따른 마늘 꼭지 자동 제거 장치는 마늘이 일시적으로 저장되는 호퍼(100), 호퍼(100)로부터 마늘이 투입되며, 세로 홈이 복수 개 형성된 제1 컨베이어 벨트(210), 제1 컨베이어 벨트(210)로부터 마늘이 투입되는 제2 컨베이어 벨트(220), 제2 컨베이어 벨트(220)의 상측에 설치되어 마늘의 영상을 획득하는 카메라(300), 제2 컨베이어 벨트(220) 상의 마늘의 꼭지를 제거하는 커팅 핸드(420), 커팅 핸드(420)를 3차원 적으로 이동시키는 로봇 팔(400) 및 카메라(300)가 획득한 마늘의 영상을 처리한 결과에 따라 커팅 핸드(420) 및 로봇 팔(400)을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다. 또한 제1 실시예와 마찬가지로 카메라(300)가 획득한 영상에서 꼭지를 판독하는데 도움을 줄 수 있는 UVA 조명(미도시)을 더 구비할 수도 있다. The apparatus for automatically removing garlic faucets according to the second embodiment of the present invention includes a hopper 100 in which garlic is temporarily stored, a first conveyor belt 210 into which garlic is introduced from the hopper 100 and a plurality of longitudinal grooves are formed, A second conveyor belt 220 into which garlic is injected from the first conveyor belt 210, a camera 300 which is installed above the second conveyor belt 220 to acquire images of garlic, a second conveyor belt 220, A robot arm 400 for three-dimensionally moving the cutting hand 420, and a cutting hand (not shown) for processing images of the garlic obtained by the camera 300 420 and a control unit (not shown) for controlling the robot arm 400. In addition, as in the first embodiment, the camera 300 may further include UVA illumination (not shown) that can help read the nipple from the acquired image.

호퍼(100), 제1 컨베이어 벨트(210), 제2 컨베이어 벨트(220), 카메라(300)의 구성 및 작동은 제1 실시예와 동일하며, 마늘 꼭지를 제거하는 기구부만이 상이하다.The construction and operation of the hopper 100, the first conveyor belt 210, the second conveyor belt 220 and the camera 300 are the same as those of the first embodiment, except that only the mechanism for removing the garlic tapes is different.

제2 실시예에서 마늘 꼭지의 제거는 로봇 팔(400)의 단부에 설치된 커팅 핸드(420)에 의해 이루어진다. 제어부는, 촬영 영역에 위치한 마늘의 영상을 카메라(300)가 획득하도록 카메라(300) 및 UVA 조명(미도시)에 신호를 보낸다. 신호를 받은 UVA 조명(미도시)은 ON 되며, 카메라(300)는 영상을 촬영하여 제어부로 보낸다. 제어부에 탑재된 영상 처리 프로그램이 해당 영상을 처리하여 마늘 꼭지의 위치 및 마늘의 합불 판정을 한 후 최종 결과를 도출한다. In the second embodiment, the removal of the garlic nip is performed by the cutting hand 420 installed at the end of the robot arm 400. The control unit sends a signal to the camera 300 and the UVA illumination (not shown) so that the camera 300 acquires an image of garlic located in the shooting area. The UVA illumination (not shown), which receives the signal, is turned on, and the camera 300 captures an image and sends it to the control unit. The image processing program installed on the control unit processes the image to determine the position of the garlic tap and the charge of garlic, and then the final result is derived.

제어부는 최종 결과에 따라 로봇 팔(400)을 이동시켜 커팅 핸드(420)가 마늘의 꼭지를 절단하도록 한다. 커팅 핸드(420)는 공압, 전동장치 또는 모터 등으로 조절될 수 있다. The control unit moves the robot arm 400 according to the final result so that the cutting hand 420 cuts the garlic tip. The cutting hand 420 may be controlled by air pressure, a transmission, a motor, or the like.

절단된 마늘과 마늘 꼭지는 제2 컨베이어 벨트(220) 상에서 계속 이동하며, 제2 컨베이어 벨트(220)의 단부에 설치된 복수 개의 롤러(700)를 지나면서 롤러(700) 사이의 간격보다 작은 절단된 마늘 꼭지와 이물질은 롤러(700) 사이로 배출되며, 마늘만이 이동하여 하방에 설치된 수집함(620)에 수집된다. 롤러(700)는 모터에 의해 회전할 수도 있고, 복수 개의 롤러(700)를 설치 위치가 점점 낮아지도록 비스듬하게 설치하여 마늘이 자중에 의해 롤러(700) 위를 굴러 수집함(620) 쪽으로 이동할 수도 있다. The cut garlic and garlic noodles continue to move on the second conveyor belt 220 and pass through a plurality of rollers 700 provided at the end of the second conveyor belt 220, The garlic nipples and foreign matter are discharged through the rollers 700, and only the garlic moves and is collected in the collection box 620 installed below. The roller 700 may be rotated by a motor and a plurality of rollers 700 may be installed at an oblique angle so that the installation position is gradually lowered so that the garlic may move toward the collecting roller 620 have.

한편, 절단된 마늘과 마늘 꼭지가 제2 컨베이어 벨트(220) 상에 놓인 상태로 이동하기 때문에 절단면에서 발생하는 마늘즙에 의해 이물질이나 마늘 꼭지가 제2 컨베이어 벨트(220)에 달라붙기 쉽다. 그에 따라, 제2 컨베이어 벨트(220)의 하측에 접하도록 설치되며, 제2 컨베이어 벨트(220)에 달라붙은 이물질을 긁어내는 스크래퍼(800)가 추가로 설치될 수 있다. On the other hand, since the cut garlic and the garlic tap move on the second conveyor belt 220, the foreign matter or the garlic tapes are easily attached to the second conveyor belt 220 due to the garlic juice generated from the cut surface. Accordingly, a scraper 800 installed to abut the lower side of the second conveyor belt 220 and scraping off foreign materials adhering to the second conveyor belt 220 may be additionally provided.

도 6 내지 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라가 획득한 마늘의 영상을 처리한 모습을 나타낸 사진이다. 도 6은 컨베이어 벨트 상의 마늘을 일반적인 컬러 카메라로 촬영하여 영상처리한 것으로, 절대해야할 꼭지 부분을 빨간색으로 표시하여 보여주며, 로봇 핸드가 집어야 할 마늘의 무게 중심을 녹색으로 표시하여 보여준 것이다. 6 to 8 are photographs showing images of processed garlic images obtained by a camera according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 shows the image of the garlic on the conveyor belt taken with a typical color camera, showing the portion of the faucet to be absolutely to be displayed in red, and showing the center of gravity of the garlic to be picked up by the robot hand in green.

도 7은 UVA 조명을 조사하여 마늘을 촬영한 것으로, 개별 마늘을 더욱 자세히 볼 수 있으며, 마늘의 꼭지 부분도 판별하기 용이하다. 사람의 육안으로는 컬러 영상과 비슷해 보이나, UVA 조명을 조사할 경우 컴퓨터 영상처리에는 훨씬 효과적이다. 도 8은 UVA 조명을 조사하여 컴퓨터로 영상 처리한 결과를 컬러 영상으로 표시한 것이다. Fig. 7 is a photograph of garlic photographed by UVA illumination. Individual garlic can be seen in more detail, and it is easy to discriminate the nipple portion of garlic. It looks similar to color images in human eyes, but UVA illumination is much more effective for computer image processing. 8 is a graphical representation of the result of image processing by a computer after irradiating UVA illumination.

UVA 조명은 본 발명에서 마늘의 꼭지를 판별하기 위한 영상 처리에서 매우 중요한 요소로서, 파란색 가시광선 파장대와 UVA 파장대 사이의 조명, 즉, 300nm~400nm 파장대의 조명이 마늘 꼭지와 마늘의 형상을 판별하는데 가장 우수한 효과를 나타내었다. UVA illumination is a very important factor in the image processing for discriminating garlic faucets in the present invention. Illumination between the blue visible light wavelength band and the UVA wavelength band, that is, the light of the wavelength band of 300 nm to 400 nm, discriminates the shape of the garlic tap and the garlic The best effect was obtained.

Claims (8)

마늘이 일시적으로 저장되는 호퍼;
호퍼로부터 마늘이 투입되며, 세로홈이 복수 개 형성된 제1 컨베이어 벨트;
제1 컨베이어 벨트로부터 마늘이 투입되는 제2 컨베이어 벨트;
제2 컨베이어 벨트의 상측에 설치되어 마늘의 영상을 획득하는 카메라;
제2 컨베이어 벨트의 측면에 설치되며, 제2 컨베이어 벨트의 이동 경로에서 카메라보다 후방에 위치하며, 마늘이 삽입되는 홈을 외주에 복수 개 구비하며, 마늘의 꼭지만 돌출하는 두께를 가지는 원판형 인덱스 테이블;
제2 컨베이어 벨트의 측면에 설치되며, 인덱스 테이블의 홈과 일부가 겹쳐 돌출된 마늘 꼭지를 절단할 수 있는 원형 회전 칼날;
제2 컨베이어 벨트 상의 마늘을 인덱스 테이블의 홈으로 이송하는 로봇 팔; 및
카메라가 획득한 마늘의 영상을 처리한 결과에 따라 로봇 팔을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치.A hopper in which garlic is temporarily stored;
A first conveyor belt into which garlic is introduced from a hopper and in which a plurality of longitudinal grooves are formed;
A second conveyor belt into which garlic is introduced from the first conveyor belt;
A camera installed above the second conveyor belt for acquiring images of garlic;
A plurality of grooves for inserting garlic are provided on the outer side of the second conveyor belt and located behind the camera in the movement path of the second conveyor belt, table;
A circular rotating blade installed on a side of the second conveyor belt and capable of cutting a garlic tap protruded by overlapping a groove of the index table and a part thereof;
A robot arm for transferring the garlic on the second conveyor belt to the grooves of the index table; And
And a controller for controlling the robot arm according to a result of processing the image of the garlic obtained by the camera. 제1항에 있어서,
카메라의 촬영 영역에 UVA를 조사하는 조명;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치.The method according to claim 1,
Further comprising: illumination for irradiating UVA to a photographing area of the camera. 제1항에 있어서,
제1 컨베이어 벨트와 제2 컨베이어 벨트 사이에 설치되며, 이물질을 걸러내기 위한 복수 개의 롤러;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마늘 꼭지 자동 제거 장치. The method according to claim 1,
Further comprising: a plurality of rollers installed between the first conveyor belt and the second conveyor belt for filtering off foreign matter. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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