KR101832952B1

KR101832952B1 - Robot cleaner and controlling method of the same

Info

Publication number: KR101832952B1
Application number: KR1020110032344A
Authority: KR
Inventors: 장준호; 백승민; 이규호; 윤정석; 최수욱
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2011-04-07
Filing date: 2011-04-07
Publication date: 2018-02-28
Also published as: KR20120114670A

Abstract

본 발명에 따른 로봇 청소기는 마이크와 같은 음성 인식 유닛을 구비하여 음성 신호를 추출하고, 박수 등과 같은 음향 신호를 인식할 수 있는 수단을 구비하여 소리 정보를 활용하여 구동된다. 본 발명은 입력되는 소리의 소음을 제거하여 음성 인식이나 음향 인식의 정밀도를 높이고, 소음 수준을 표시하여 사용자가 음성 명령이 가능한지 여부를 판단할 수 있도록 한다.The robot cleaner according to the present invention is equipped with a voice recognition unit such as a microphone to extract voice signals, and is equipped with means for recognizing acoustic signals such as apples, and is driven using sound information. The present invention removes the noise of the input sound to improve the accuracy of speech recognition or sound recognition, and displays the noise level so that the user can determine whether or not a voice command is available.

Description

로봇 청소기 및 이의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner,

본 발명은 사용자의 음성 신호, 음향 패턴 등의 소리 정보를 이용하여 구동되는 로봇 청소기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot cleaner driven using sound information such as a user's voice signal, acoustic pattern, and the like.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary homes are being developed.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.A representative example of the domestic robot is a robot cleaner, which is a type of household appliance that sucks and cleanes dust or foreign matter around the robot while traveling in a certain area by itself. Such a robot cleaner is generally equipped with a rechargeable battery and has an obstacle sensor capable of avoiding obstacles during traveling, so that it can run and clean by itself.

로봇 청소기를 제어하기 위한 방식으로는 사용자 인터페이스인 리모콘을 이용하는 방식, 로봇 청소기 본체에 구비된 버튼을 이용하는 방식 등이 있다.As a method for controlling the robot cleaner, there are a method using a remote controller which is a user interface, a method using buttons provided in the robot cleaner main body, and the like.

본 발명의 실시 예들은 입력 소리로부터 음성 신호 또는 음향 신호를 추출하고 음성 신호 또는 음향 신호에 따른 제어 명령을 수행하는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 일 목적이 있다.Embodiments of the present invention provide a robot cleaner for extracting a voice signal or an acoustic signal from an input sound and performing a control command according to a voice signal or an acoustic signal, and a control method thereof.

본 발명의 실시 예들은 입력 소리로부터 소음을 제거하여 음성 신호 또는 음향 신호를 추출하고 이들에 따른 제어 명령을 수행하는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a robot cleaner and a control method thereof for extracting a voice signal or an acoustic signal by removing noise from an input sound and performing a control command according to the extracted voice or sound signal.

본 발명의 실시 예들은 입력 소리의 소음 수준을 표시하여 사용자 등에게 소리 인식의 가능 여부를 알리는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 또 다른 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a robot cleaner and a control method thereof, which display the noise level of an input sound to inform a user of the possibility of sound recognition.

상기 목적들을 달성하기 위한 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 외부로부터 소리를 입력받아 음성 신호를 추출하고 인식하는 음성 인식 유닛과, 상기 소리에 포함된 소음 수준을 산출하고, 상기 음성 신호에 따른 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어 유닛과, 상기 소음 수준을 출력하는 출력 유닛을 포함하여 구성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including: a voice recognition unit that receives a sound from outside and extracts and recognizes a voice signal; and a control unit that calculates a noise level included in the sound, A control unit for controlling the operation of the robot cleaner based on the command, and an output unit for outputting the noise level.

다른 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 외부로부터 소리를 입력받고 상기 소리로부터 미리 설정된 음향 패턴을 추출하여 인식하는 음향 인식 유닛과, 상기 음향 패턴에 따른 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어 유0닛을 포함하여 구성된다.A robot cleaner according to another embodiment includes an acoustic recognition unit that receives sound from outside and extracts and recognizes a predetermined acoustic pattern from the sound and a control unit that controls operation of the robot cleaner based on the control command according to the acoustic pattern It is made up of a unit.

상기 목적들을 달성하기 위한 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 외부로부터 소리를 입력받는 소리 입력 단계와, 상기 소리로부터 미리 설정된 음향 패턴을 추출하여 인식하는 음향 인식 단계와, 상기 음향 패턴에 따른 제어 명령을 추출하여 상기 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 명령 실행 단계를 포함하여 구성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner including a sound input step of inputting sound from outside, an acoustic recognition step of extracting and recognizing a predetermined sound pattern from the sound, And controlling the operation of the robot cleaner based on the control command.

다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 외부로부터 소리를 입력받는 단계와, 상기 소리에 포함된 소음 수준을 산출하는 단계와, 상기 소음 수준을 표시하는 단계와, 상기 소리로부터 음성 신호를 추출하여 인식하는 단계와, 상기 음성 신호에 따른 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 단계를 포함하여 구성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner, including: receiving sound from outside; calculating a noise level included in the sound; displaying the noise level; And controlling the operation of the robot cleaner based on the control command according to the voice signal.

본 발명의 실시 예들은 입력되는 소리에 대한 소음 수준을 산출하고 표시하여 사용자가 음성 명령이 가능한지 여부를 판단할 수 있도록 함으로써 로봇 청소기의 운전 효율을 높이고 사용자 편의성을 제고한다.Embodiments of the present invention calculate and display a noise level of a sound to be input, thereby enabling a user to determine whether or not a voice command is possible, thereby improving the operation efficiency of the robot cleaner and improving user convenience.

본 발명의 실시 예들은 로봇 청소기에 마이크와 같은 소리 입력 장치를 구비하여 음성 신호를 추출하고 인식하거나, 박수 등과 같은 음향 신호를 인식할 수 있는 수단을 구비하여 소리 정보를 활용하여 로봇 청소기를 제어함으로써 사용자 등이 별도의 장치를 사용하지 아니하고 로봇 청소기를 제어할 수 있다.Embodiments of the present invention include a sound input device such as a microphone in a robot cleaner to extract and recognize a voice signal or to recognize an acoustic signal such as an applause to control the robot cleaner using sound information The user or the like can control the robot cleaner without using a separate device.

본 발명의 실시 예들은 음성 명령의 개수에 비교적 제한이 없어 명령을 수행하기 위한 단계를 간소화할 수 있다.Embodiments of the present invention are relatively unlimited in the number of voice commands and can simplify the steps for executing commands.

본 발명의 실시 예들은 입력되는 소리의 소음을 제거하여 음성 신호나 음향 패턴 인식의 정밀도를 높임으로써 로봇 청소기의 운전 효율, 시스템의 안정성 및 사용자의 편의성을 제고한다.Embodiments of the present invention improve the operation efficiency of the robot cleaner, the stability of the system, and the convenience of the user by eliminating the noise of the input sound to improve the accuracy of speech signal or acoustic pattern recognition.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일 예의 외관을 도시한 사시도;
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성으로서, 음성 신호에 따라 구동되는 형태를 개략적으로 도시한 블록도;
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성으로서, 음성 신호 및 음향 패턴에 따라 구동되는 형태를 개략적으로 도시한 블록도;
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 도시한 블록도;
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시 예들에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a perspective view showing an appearance of an example of a robot cleaner according to the present invention;
FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, which is driven according to a voice signal; FIG.
FIG. 3 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention, which is driven according to a voice signal and an acoustic pattern; FIG.
4 is a block diagram showing the configuration of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention;
5 to 7 are flowcharts showing a control method of the robot cleaner according to the embodiments of the present invention.

도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 외부로부터 소리를 입력받아 음성 신호를 추출하고 인식하는 음성 인식 유닛(100)과, 상기 소리에 포함된 소음 수준을 산출하고, 상기 음성 신호에 따른 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어 유닛(200)과, 상기 소음 수준을 출력하는 출력 유닛(300)을 포함하여 구성된다. 상기 소음은 사용자 등의 음성 명령의 인식을 방해하는 로봇 청소기 주변의 소음을 의미한다. 상기 소음 수준은 데시벨(dB) 등의 형태로 산출되거나, 단순하게 기준 소음 수준과 비교 결과의 형태로 산출된다.Referring to FIGS. 1 and 2 together, the robot cleaner according to one embodiment includes a voice recognition unit 100 that receives sound from outside and extracts and recognizes a voice signal, a noise level included in the sound is calculated A control unit 200 for controlling the operation of the robot cleaner based on a control command according to the voice signal, and an output unit 300 for outputting the noise level. The noise refers to the noise around the robot cleaner which hinders recognition of a voice command by a user or the like. The noise level may be calculated in the form of decibels (dB), or simply calculated in the form of a reference noise level and a comparison result.

음성 인식 유닛(100)은, 입력된 소리로부터 노이즈를 제거하여 소리에 포함된 음성을 추출한다. 도 2를 참조하면, 음성 인식 유닛은 상기 소리를 입력받는 소리 입력부(110)와, 상기 소리로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 필터(120)와, 상기 노이즈가 제거된 소리로부터 상기 음성 신호를 추출하는 음성 신호 추출부(130)를 포함하여 구성된다. 상기 음성 신호 추출부(130)는, 일 예로, 노이즈 필터(120)에 의해 노이즈가 제거된 음성 신호를 소정 주기로 샘플링하여 음성 신호를 추출할 수 있다. 여기서, 노이즈는 소음과 구별되는 것으로서 음성 신호와 다른 주파수 대역의 소리를 의미한다.The speech recognition unit 100 removes noise from the input sound and extracts the sound included in the sound. Referring to FIG. 2, the speech recognition unit includes a sound input unit 110 for inputting the sound, a noise filter 120 for removing noise from the sound, a sound extracting unit 120 for extracting the sound signal from the noise- And a signal extracting unit 130. For example, the voice signal extracting unit 130 may extract a voice signal by sampling the voice signal whose noise has been removed by the noise filter 120 at predetermined intervals. Here, the noise is distinguished from the noise, which means a sound of a frequency band different from that of the voice signal.

상기 음성 인식 유닛(100)은, 상기 소음 수준이 일정 기준 소음 수준보다 작으면, 상기 음성 신호를 인식한다. 상기 제어 유닛(200)은 먼저 상기 소음 수준과 미리 저장된 기준 소음 수준을 비교한다. 상기 제어 유닛(200)은 비교 결과 소음 수준이 기준 소음 수준보다 작은 경우에만 상기 음성 인식 유닛(100)이 음성을 인식하도록 한다. 이에 따라 상기 로봇 청소기는 음성 인식의 신뢰성을 높인다.The voice recognition unit 100 recognizes the voice signal when the noise level is lower than a predetermined reference noise level. The control unit 200 first compares the noise level with a predetermined reference noise level. The control unit 200 allows the voice recognition unit 100 to recognize the voice only when the comparison result indicates that the noise level is lower than the reference noise level. Accordingly, the robot cleaner increases the reliability of speech recognition.

상기 출력 유닛(300)은 제어 유닛(200)이 산출한 소음 수준을 출력, 표시한다. 예를 들어, 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 출력 유닛(300)은 색이 가변하는 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED)(310)를 포함할 수 있다. 발광 다이오드(310)는 소음 수준이 기준 소음 수준 이상이면 음성 인식이 불가능한 것으로 판단하여 적색으로 표시한다. 또, 발광 다이오드는 소음 수준이 기준 소음 수준 미만이면 녹색으로, 현재 음성 인식 중이면 주황색으로 표시한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 출력 유닛(300)은 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD)와 같은 디스플레이 소자(320)를 포함할 수 있다. 이 경우에 상기 로봇 청소기는 소음 수준을 텍스트나 도형의 형태로 표시할 수 있다.The output unit 300 outputs and displays the noise level calculated by the control unit 200. For example, as shown in FIG. 1, the output unit 300 may include a light-emitting diode (LED) 310 that varies in color. The light emitting diode 310 determines that speech recognition is impossible if the noise level is equal to or higher than the reference noise level, and displays the red color. In addition, the light emitting diodes are colored green when the noise level is below the reference noise level, and orange when the sound is being recognized. As shown in FIG. 1, the output unit 300 may include a display device 320 such as a liquid crystal display (LCD). In this case, the robot cleaner can display the noise level in the form of text or graphics.

또, 상기 로봇 청소기는, 음성 신호와 이에 따른 제어 명령을 저장하는 저장 유닛(400)을 더 포함하여 구성된다. 즉, 저장 유닛(400)은 음성 신호를 미리 저장하고, 음성 신호에 대한 제어 명령을 패턴화, 데이터베이스화하여 미리 저장한다. 여기서, 제어 명령은, 예를 들어 청소 시작, 청소 중지, 청소 종료, 공간 확장, 청소 방식, 집중 청소, 충전, 예약 등을 의미한다.The robot cleaner further includes a storage unit 400 for storing a voice signal and a control command. That is, the storage unit 400 stores the voice signal in advance, and stores the control command for the voice signal in a patterned and database form in advance. Here, the control command means, for example, start of cleaning, stop of cleaning, termination of cleaning, expansion of space, cleaning method, concentrated cleaning, charging, reservation and the like.

제어 유닛(200)은 소음 수준을 먼저 판단하여 기준 소음 수준보다 작으면 음성 신호를 추출하도록 하고, 상기 음성 인식 유닛이 인식한 음성 신호에 대한 제어 명령을 읽어와서 이를 실행한다. 음성 명령을 인식하였으나 불명확한 경우에, 상기 제어 유닛(200)은 출력 유닛(300)을 통해 경고음, 경고 신호나 경고 화면으로 사용자 등에게 알릴 수 있다.The control unit 200 first determines the noise level, extracts the voice signal if the noise level is lower than the reference noise level, and reads and executes a control command for the voice signal recognized by the voice recognition unit. When the voice command is recognized but is unclear, the control unit 200 can notify the user through the output unit 300 of a warning sound, a warning signal or a warning screen.

도 1 및 도 3을 함께 참조하면, 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 외부로부터 소리를 입력받고 상기 소리로부터 미리 설정된 음향 패턴을 추출하여 인식하는 음향 인식 유닛(500)과, 상기 음향 패턴에 따른 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어 유닛(200)을 포함하여 구성된다. 상기 로봇 청소기는, 상기 음향 패턴과 이에 따른 상기 제어 명령을 저장하는 저장 유닛(400)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 음성 신호는 사용자 등의 말소리로서, 단어, 문장 등을 의미하는 반면, 음향 패턴은 일정 주기나 회수, 주파수 등을 갖는 박수 소리, 사람의 목소리, 사물을 두드리거나 이용하는 소리 등을 의미한다.Referring to FIGS. 1 and 3 together, the robot cleaner according to another embodiment includes an acoustic recognition unit 500 for receiving a sound from outside and extracting and recognizing a predetermined acoustic pattern from the sound, And a control unit (200) for controlling the operation of the robot cleaner based on the control command. The robot cleaner may further include a storage unit 400 for storing the acoustic pattern and the control command. Here, the voice signal means a word, a sentence or the like as a speech of a user or the like, while a sound pattern means a clapping sound having a certain period, a number of times, a frequency, a voice of a person, a tapping or using a thing.

상기 로봇 청소기는, 상기 소리를 입력받아 음성 신호를 추출하여 인식하는 음성 인식 유닛(100)을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛(200)은 상기 음성 신호 또는 상기 음향 패턴에 따른 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어한다. 또, 상기 저장 유닛(400)은 상기 음성 신호와 이에 따른 제어 명령을 더 저장할 수 있다.The robot cleaner further includes a voice recognition unit 100 that receives the sound and extracts and recognizes a voice signal. Here, the control unit 200 controls the operation of the robot cleaner based on the voice signal or the control command according to the acoustic pattern. In addition, the storage unit 400 may further store the voice signal and the corresponding control command.

상기 제어 유닛(200)은 음성 신호만을 인식하거나, 음향 패턴만을 인식하거나, 음성 신호 및 음향 패턴의 조합을 이용하여 제어 명령을 실행할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어 유닛은 음성 신호에 따른 제어 명령을 먼저 실행한 다음, 박수 소리를 인식하면 실행한 제어 명령의 시작, 정지, 종료 등을 수행할 수 있다. 상기 제어 유닛(200)은, 또한, 상기 소리에 포함된 소음 수준을 산출한다. 여기서, 상기 소음 수준은 데시벨(dB) 등의 형태로 산출되거나, 단순하게 기준 소음 수준과 비교 결과의 형태로 산출된다.The control unit 200 can recognize only a voice signal, recognize only a sound pattern, or execute a control command using a combination of a voice signal and an acoustic pattern. For example, the control unit may execute a control command based on a voice signal, and then start, stop, and terminate the control command executed when the clapping sound is recognized. The control unit 200 also calculates the noise level included in the sound. Here, the noise level may be calculated in the form of decibels (dB) or may be simply calculated in terms of the reference noise level and the comparison result.

상기 로봇 청소기는 상기 제어 유닛이 산출한 소음 수준을 출력, 표시하는 출력 유닛(300)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 출력 유닛(300)은, 색이 가변하는 발광 다이오드(310)인 경우, 소음 수준에 따라 적색, 녹색, 주황색 등으로 표시한다. 발광 다이오드는, 예를 들어 소음 수준이 기준 소음 수준 이상이면 음성 인식이나 음향 패턴 인식이 불가능한 것으로 판단하여 적색을 출력한다. 발광 다이오드는 소음 수준이 기준 소음 수준 미만이면 녹색을 출력한다. 발광 다이오드는 현재 음성 인식이나 음향 패턴 인식 중이면 주황색으로 표시한다. 또, 상기 출력 유닛(300)은, 액정 표시 장치를 이용하여 소음 수준을 텍스트나 도형의 형태로 표시할 수 있다.The robot cleaner may further include an output unit (300) for outputting and displaying the noise level calculated by the control unit. For example, as shown in FIG. 1, the output unit 300 displays red, green, or orange light according to a noise level when the color-variable light emitting diode 310 is a variable color. For example, when the noise level is equal to or higher than the reference noise level, the light emitting diode determines that speech recognition or acoustic pattern recognition is impossible and outputs red color. Light emitting diodes output green when the noise level is below the reference noise level. The light emitting diode is displayed in orange when it is currently recognizing speech or recognizing acoustic patterns. In addition, the output unit 300 can display the noise level in the form of text or graphic using a liquid crystal display.

상기 음성 인식 유닛(100) 및 상기 음향 인식 유닛(500)은, 상기 소음 수준이 일정 기준 소음 수준보다 작으면, 각각 상기 음성 신호와 상기 음향 패턴을 인식한다. 즉, 상기 제어 유닛(200)은 먼저 상기 소음 수준과 미리 저장된 기준 소음 수준을 비교한다. 제어 유닛은 비교 결과 소음 수준이 기준 소음 수준보다 작은 경우에만 상기 음성 인식 유닛(100)이 음성을 인식하도록 한다. 또, 제어 유닛은 소음 수준이 기준 소음 수준보다 작은 경우에만 상기 음향 인식 유닛(500)이 음향 패턴을 인식하도록 한다. 물론 상기 로봇 청소기는 음성 신호 및 음향 패턴 인식 후에 소음 수준을 비교하여 제어 명령을 실행할 수 있다.The speech recognition unit 100 and the acoustic recognition unit 500 recognize the speech signal and the acoustic pattern, respectively, when the noise level is lower than a predetermined reference noise level. That is, the control unit 200 first compares the noise level with a predetermined reference noise level. The control unit causes the speech recognition unit 100 to recognize speech only when the comparison result indicates that the noise level is lower than the reference noise level. In addition, the control unit allows the acoustic recognition unit 500 to recognize the acoustic pattern only when the noise level is lower than the reference noise level. Of course, the robot cleaner can execute a control command by comparing noise levels after recognizing a voice signal and an acoustic pattern.

상기 로봇 청소기는, 음성 신호와 이에 따른 제어 명령을 저장하는 저장 유닛(400)을 더 포함하여 구성된다. 또, 상기 저장 유닛(400)은 음향 패턴을 저장하고, 이에 따른 제어 명령을 저장한다. 즉, 저장 유닛(400)은 음성 신호과 음향 패턴을 미리 저장하고, 음성 신호 또는 음향 패턴에 대한 제어 명령을 패턴화, 데이터베이스화하여 미리 저장한다. 여기서, 제어 명령은, 예를 들어 청소 시작, 청소 중지, 청소 종료, 공간 확장, 청소 방식, 집중 청소, 충전, 예약 등을 의미한다.The robot cleaner further includes a storage unit 400 for storing a voice signal and a control command. Also, the storage unit 400 stores a sound pattern and stores a control command corresponding thereto. That is, the storage unit 400 stores the voice signal and the acoustic pattern in advance, and stores the control command for the voice signal or the acoustic pattern in a patterned and database form in advance. Here, the control command means, for example, start of cleaning, stop of cleaning, termination of cleaning, expansion of space, cleaning method, concentrated cleaning, charging, reservation and the like.

도 3을 참조하면, 상기 음성 인식 유닛(100)은, 상기 소리를 입력받는 소리 입력부(110)와, 상기 소리로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 필터(120)와, 상기 노이즈가 제거된 소리로부터 상기 음성 신호를 추출하는 음성 신호 추출부(130)를 포함하여 구성된다. 상기 소리 입력부(110)는 마이크 등과 같이 외부 소리를 입력받는 장치이다. 상기 음성 신호 추출부(130)는, 일 예로, 노이즈 필터(120)에 의해 노이즈가 제거된 음성 신호를 소정 주기로 샘플링하여 음성 신호를 추출할 수 있다.Referring to FIG. 3, the speech recognition unit 100 includes a sound input unit 110 for inputting the sound, a noise filter 120 for removing noise from the sound, And a speech signal extraction unit 130 for extracting a signal. The sound input unit 110 is a device for receiving an external sound such as a microphone. For example, the voice signal extracting unit 130 may extract a voice signal by sampling the voice signal whose noise has been removed by the noise filter 120 at predetermined intervals.

도 4를 참조하면, 실시 예들에 따른 로봇 청소기는, 전원 유닛(600), 구동 유닛(700), 입력 유닛(800), 장애물 검출 유닛(920), 카메라(910)를 더 포함할 수 있다. 또, 상기 제어 유닛(200)은 기준 소음 수준을 설정하는 설정부(210), 입력 소리로부터 소음 수준을 산출하는 산출부(220), 산출한 소음 수준과 기준 소음 수준을 비교하는 비교부(230)를 포함할 수 있다.4, the robot cleaner according to the embodiments may further include a power source unit 600, a drive unit 700, an input unit 800, an obstacle detection unit 920, and a camera 910. The control unit 200 includes a setting unit 210 for setting a reference noise level, a calculating unit 220 for calculating a noise level from the input sound, a comparing unit 230 for comparing the calculated noise level with a reference noise level ).

장애물 검출 유닛(920)은, 청소 영역 내에서 이동 중이거나, 청소 중에 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하고, 상기 장애물의 유무, 또는 위치, 크기 등의 장애물 정보를 제어 유닛(200)에 출력한다. 장애물 검출 유닛(920)으로는 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서(Radio Frequency Sensor)나 범퍼(Bumper) 등을 사용할 수 있다. 제어 유닛(200)은, 장애물 검출 유닛(920)으로부터 출력된 장애물 정보를 근거로 청소 지도를 생성할 수 있다.The obstacle detection unit 920 detects an obstacle around the robot cleaner while moving in the cleaning area or during cleaning and outputs obstacle information such as the presence or absence of the obstacle or the position and size to the control unit 200. [ The obstacle detecting unit 920 may be an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a RF sensor, a bumper, or the like. The control unit 200 can generate a cleaning map based on the obstacle information output from the obstacle detection unit 920. [

상기 로봇 청소기는, 청소 영역 내에서 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식 유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다. 위치 인식 유닛으로는 가속도 센서, 인코더, 자이로 센서 등을 이용할 수 있다. 가속도 센서는 로봇 청소기의 이동에 따른 속도 및 위치를 인식한다. 인코더는 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출한다. 자이로 센서는 로봇 청소기의 회전 속도를 검출한다. 여기서, 제어 유닛(200)은 장애물 정보와 함께 로봇 청소기의 위치를 이용하여 청소 지도를 작성할 수 있다.The robot cleaner may further include a position recognition unit (not shown) for recognizing the position of the robot cleaner in the cleaning area. As the position recognition unit, an acceleration sensor, an encoder, a gyro sensor, or the like can be used. The acceleration sensor recognizes the speed and position of the robot cleaner according to the movement of the robot cleaner. The encoder is connected to a wheel motor that drives the wheels of the robot cleaner to detect the speed. The gyro sensor detects the rotation speed of the robot cleaner. Here, the control unit 200 can create a cleaning map by using the position of the robot cleaner together with the obstacle information.

도 1 또는 도 4에서의 카메라(910)는 하나의 위치 인식 유닛으로 사용될 수 있다. 상기 카메라(910)는 상방이나 전방을 향하도록 설치되어 로봇 청소기 주변을 촬영한다. 상기 로봇 청소기가 복수의 카메라를 구비하는 경우, 카메라들은 일정 거리 또는 일정 각도로 로봇 청소기의 상부나 옆면에 형성될 수 있다. 상기 로봇 청소기는, 카메라에 연결되어 피사체의 초점을 맞추는 렌즈와, 상기 카메라를 조절하는 조절부(미도시)와, 상기 렌즈를 조절하는 렌즈조절부를 더 포함할 수 있다. 상기 렌즈는 소정의 위치에서도 주변의 모든 영역, 예를 들어 상기 카메라가 상방일 때 천장의 모든 영역이 촬영될 수 있도록 화각이 넓은 렌즈를 사용한다. 예를 들어 화각이 160도 이상인 렌즈를 포함한다.The camera 910 in Fig. 1 or Fig. 4 can be used as one position recognition unit. The camera 910 is installed upward or forward so as to photograph the vicinity of the robot cleaner. When the robot cleaner includes a plurality of cameras, the cameras may be formed on the upper side or the side surface of the robot cleaner at a certain distance or at an angle. The robot cleaner may further include a lens connected to the camera to focus the subject, an adjusting unit (not shown) for adjusting the camera, and a lens adjusting unit for adjusting the lens. The lens uses a lens having a wide angle of view so that even when the lens is at a predetermined position, all surrounding areas, for example, all areas of the ceiling are photographed when the camera is upward. For example, a lens having an angle of view of 160 degrees or more.

상기 저장 유닛(400)은 음성 신호, 음향 패턴, 이들에 따른 제어 명령을 저장한다. 또, 저장 유닛은 영상 정보, 장애물 검출 유닛(920)이 검출한 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 더 저장할 수 있다. 상기 저장 유닛(400)은 비휘발성 메모리를 주로 사용한다. 여기서, 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치이다. 비휘발성 메모리는, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.The storage unit 400 stores voice signals, acoustic patterns, and control commands corresponding thereto. Further, the storage unit can further store image information, obstacle information detected by the obstacle detection unit 920, position information, a cleaning area, a cleaning map, and the like. The storage unit 400 mainly uses a nonvolatile memory. Here, a non-volatile memory (NVM, NVRAM) is a storage device that keeps stored information even when power is not supplied. The non-volatile memory includes a ROM, a flash memory, a magnetic computer storage device (e.g., a hard disk, a diskette drive, a magnetic tape), an optical disk drive, a magnetic RAM, a PRAM and the like.

전원 유닛(600)은, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급한다. 상기 전원 유닛(600)은 로봇 청소기가 이동하고, 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급한다. 전원 유닛은 전원 잔량이 부족하면 충전대로 이동하여 충전 전류를 공급받아 충전된다.The power supply unit 600 includes power supply means that can be recharged to supply power to the robot cleaner. The power supply unit 600 moves the robot cleaner and supplies operating power for cleaning. When the remaining power of the power source unit is insufficient, the battery is charged and supplied with the charging current.

구동 유닛(700)은 복수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함한 다수의 바퀴와 연결된다. 구동 유닛은 상기 바퀴들을 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구비하여, 상기 휠모터를 구동함으로써 로봇 청소기를 이동시킨다.The drive unit 700 is connected to a plurality of wheels including a plurality of main wheels and one or more auxiliary wheels. The driving unit includes a predetermined wheel motor for rotating the wheels, and moves the robot cleaner by driving the wheel motor.

사용자 등은 입력 유닛(800)을 통해 로봇 청소기에 직접 제어 명령을 입력하거나, 또는 저장 유닛(400)에 저장된 정보들 중 하나 이상의 정보를 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 입력 유닛(800)은 확인버튼, 설정버튼 등의 입력 버튼을 구비한다. 확인버튼은 감지 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역이나 청소 지도를 확인하는 명령을 입력한다. 설정버튼은 상기 정보들을 설정하는 명령을 입력한다. 입력 유닛은 상기 정보들을 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 삭제버튼, 청소시작버튼, 정지버튼 등을 구비할 수 있다. 본 발명에 있어서, 버튼 형식의 입력 유닛(800)은 생략되거나, 또는 음성 인식 유닛(100), 음향 인식 유닛(500)과 함께 구비될 수 있다.The user or the like may input a control command directly to the robot cleaner through the input unit 800 or input a command to output one or more pieces of information stored in the storage unit 400. [ The input unit 800 includes input buttons such as an OK button and a setting button. The OK button is used to input detection information, obstacle information, location information, and a command to confirm a cleaning area or cleaning map. The setting button inputs a command for setting the above information. The input unit may include a reset button, a delete button, a cleaning start button, a stop button, and the like for inputting a command for resetting the information. In the present invention, the button-type input unit 800 may be omitted, or may be provided together with the voice recognition unit 100 and the acoustic recognition unit 500.

상기 출력 유닛(300)은 소음 수준을 표시하거나 사용자 등에 경고음 등의 출력 외에 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 화면에 디스플레이할 수 있다. 또 상기 출력 유닛(300)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 출력 유닛(300)은 도 1에 도시한 바와 같은 발광다이오드(310), 액정표시장치(320) 외에 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 상기 입력 유닛(800)과 출력 유닛(300)은 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.The output unit 300 may display a noise level, an obstacle information, a location information, a cleaning area, a cleaning map, and the like on the screen in addition to an output of a warning sound or the like to a user. The output unit 300 may further display status information such as a current status of each unit constituting the robot cleaner and a current cleaning status. The output unit 300 may include any one of a plasma display panel and an organic light emitting diode (OLED) in addition to the light emitting diode 310 and the liquid crystal display 320 as shown in FIG. As shown in FIG. The input unit 800 and the output unit 300 may have the form of a touch screen capable of both inputting and outputting.

상기 로봇 청소기는, 청소 유닛(미도시)을 더 포함할 수 있는데, 상기 청소 유닛은 공기를 흡입하는 소정의 흡입 모터와, 먼지를 응집하는 수단을 구비하고, 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입한다.The robot cleaner may further include a cleaning unit (not shown), wherein the cleaning unit includes a predetermined suction motor for sucking air and a means for agglomerating the dust, and sucks dust or foreign matter in the vicinity thereof.

도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 외부로부터 소리를 입력받는 소리 입력 단계(S110)와, 상기 소리로부터 미리 설정된 음향 패턴을 추출하여 인식하는 음향 인식 단계(S130)와, 상기 음향 패턴에 따른 제어 명령을 추출하여 상기 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 명령 실행 단계(S140)를 포함하여 구성된다. 상기 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 소리로부터 음성 신호를 추출하여 인식하는 음성 인식 단계(S120)를 더 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 3 및 도 4를 참조한다.Referring to FIG. 5, a method of controlling a robot cleaner according to an exemplary embodiment includes a sound input step S110 for inputting sound from outside, an acoustic recognition step S130 for extracting and recognizing a predetermined sound pattern from the sound, And an instruction execution step (S140) of extracting a control command according to the acoustic pattern and controlling the operation of the robot cleaner based on the control command. The control method of the robot cleaner may further include a voice recognition step (S120) of extracting and recognizing a voice signal from the sound. The configuration of the apparatus will be described with reference to Figs. 3 and 4. Fig.

상기 로봇 청소기는 마이크 등을 이용하여 외부 소리를 입력받고(S110), 입력된 소리로부터 노이즈를 제거한 다음 노이즈가 제거된 음성 신호를 소정 주기로 샘플링하여 음성 신호를 추출하여 음성 신호를 인식한다(S120). 또, 유사한 방식으로, 상기 로봇 청소기는 음향 패턴을 인식한다(S130).The robot cleaner receives an external sound using a microphone or the like (S110), removes noise from the input sound, and then samples the voice signal whose noise has been removed at a predetermined cycle to extract a voice signal to recognize the voice signal (S120) . Further, in a similar manner, the robot cleaner recognizes the acoustic pattern (S130).

도 6을 참조하면, 상기 제어 방법은, 상기 음성 신호 또는 상기 음향 패턴, 및 이들에 따른 상기 제어 명령을 저장하는 정보 저장 단계(S10)를 더 포함하여 구성된다. 상기 로봇 청소기는 음성 신호과 음향 패턴을 미리 저장하고, 음성 신호 또는 음향 패턴에 대한 제어 명령을 패턴화, 데이터베이스화하여 미리 저장한다(S10). 여기서, 제어 명령은, 예를 들어 청소 시작, 청소 중지, 청소 종료, 공간 확장, 청소 방식, 집중 청소, 충전, 예약 등을 의미한다.Referring to FIG. 6, the control method further includes an information storing step (S10) of storing the voice signal or the acoustic pattern and the control command corresponding thereto. The robot cleaner stores a voice signal and an acoustic pattern in advance and patternizes and stores a control command for a voice signal or an acoustic pattern in advance and stores the same in advance (S10). Here, the control command means, for example, start of cleaning, stop of cleaning, termination of cleaning, expansion of space, cleaning method, concentrated cleaning, charging, reservation and the like.

도 6을 참조하면, 상기 제어 방법은, 상기 소리에 포함된 소음 수준을 산출하는 소음 수준 산출 단계(S150)와, 상기 산출된 소음 수준을 표시하는 소음 수준 표시 단계(S160)를 더 포함하여 구성된다. 상기 로봇 청소기는, 데시벨의 형태나 기준 소음 수준과의 비교 형태로 소음 수준을 산출한다(S150). 또, 상기 로봇 청소기는, 예를 들어, 색이 가변하는 발광다이오드를 이용하여 적색, 녹색, 주황색으로 각각 불가능, 가능, 인식중을 출력, 표시하거나, 액정표시장치를 이용하여 소음 수준을 텍스트나 도형의 형태로 표시한다(S160).6, the control method further includes a noise level calculation step S150 for calculating a noise level included in the sound, and a noise level display step S160 for displaying the calculated noise level, do. The robot cleaner calculates a noise level in a form of a comparison with a type of decibel or a reference noise level (S150). In addition, the robot cleaner can output, display, and output noise levels in the red, green, and orange colors, for example, using light emitting diodes that are variable in color, In the form of a figure (S160).

도 6을 참조하면, 상기 제어 방법은, 상기 산출된 소음 수준과 미리 설정된 기준 소음 수준을 비교하는 소음 비교 단계(S170)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 로봇 청소기는, 상기 소음 비교 단계(S170)의 비교 결과, 상기 산출된 소음 수준이 상기 기준 소음 수준보다 작으면 상기 제어 명령을 실행한다(도 6의 S141, S142). 다른 예로, 상기 로봇 청소기는, 상기 소음 수준이 일정 기준 소음 수준보다 작은 경우에만 상기 음성 신호와 상기 음향 패턴을 인식하고 제어 명령을 실행한다. 이에 따라 상기 로봇 청소기는 인식의 정확도를 높이고, 잘못된 제어 명령이 실행되는 것을 방지한다.Referring to FIG. 6, the control method may further include a noise comparing step (S170) for comparing the calculated noise level with a predetermined reference noise level. Here, if the calculated noise level is smaller than the reference noise level as a result of the noise comparison step (S170), the robot cleaner executes the control command (S141 and S142 in FIG. 6). In another example, the robot cleaner recognizes the voice signal and the acoustic pattern only when the noise level is lower than a predetermined reference noise level, and executes the control command. Accordingly, the robot cleaner increases the accuracy of recognition and prevents a wrong control command from being executed.

도 7을 참조하면, 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 외부로부터 소리를 입력받는 단계(S210)와, 상기 소리에 포함된 소음 수준을 산출하는 단계(S220)와, 상기 소음 수준을 표시하는 단계(S270)와, 상기 소리로부터 음성 신호를 추출하여 인식하는 단계(S230)와, 상기 음성 신호에 따른 제어 명령을 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 단계(S240)를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 로봇 청소기는, 음성 신호와 이에 따른 제어 명령을 미리 저장할 수 있다(S10). 또, 상기 인식하는 단계(S230)는, 상기 산출된 소음 수준이 미리 설정된 기준 소음 수준보다 작으면 수행한다(S260).Referring to FIG. 7, a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment includes a step S210 of receiving sound from outside, a step S220 of calculating a noise level included in the sound, (S230) of extracting and recognizing a voice signal from the sound, and controlling the operation of the robot cleaner based on the control command in accordance with the voice signal (S240) . Here, the robot cleaner may store a voice signal and a corresponding control command in operation S10. In addition, the recognizing step S230 is performed if the calculated noise level is smaller than a preset reference noise level (S260).

상기 로봇 청소기는, 사용자 등의 음성 신호와 이에 따른 제어 명령을 패턴화, 데이터베이스화하여 미리 저장한다(S10). 상기 로봇 청소기는 외부로부터 소리를 입력받아(S210) 소리에 포함된 소음 수준을 산출한다. 상기 로봇 청소기는 데시벨(dB) 등의 형태로 산출하거나, 단순하게 기준 소음 수준과 비교 결과의 형태로 산출한다(S220). 상기 로봇 청소기는, 상기 소음 수준과 미리 저장된 기준 소음 수준을 비교한다(S260). 상기 로봇 청소기는 비교 결과 소음 수준이 기준 소음 수준보다 작은 경우에만 입력된 소리로부터 노이즈를 제거하고, 노이즈가 음성 신호를 소정 주기로 샘플링하여 음성 신호를 추출하여 인식한다(S230). 그런 다음 상기 로봇 청소기는 해당 음성 신호에 대한 제어 명령을 읽어와서 이를 실행한다(S240). 상기 로봇 청소기는 음성 명령을 인식하였으나 불명확한 경우에, 경고음, 경고 신호나 경고 화면으로 사용자 등에게 알릴 수 있다. 또, 상기 로봇 청소기는, 예를 들어 색이 가변하는 발광다이오드를 이용하여 적색, 녹색, 주황색으로 각각 불가능, 가능, 인식중을 표시하거나, 액정표시장치를 이용하여 소음 수준을 텍스트나 도형의 형태로 표시한다(S270).The robot cleaner patternizes and stores a voice signal of a user or the like and a control command corresponding to the voice signal, and stores the pattern in advance (S10). The robot cleaner receives sound from outside (S210) and calculates the noise level included in the sound. The robot cleaner may be calculated in the form of decibels (dB), or may simply be calculated in the form of a reference noise level and a comparison result (S220). The robot cleaner compares the noise level with a predetermined reference noise level (S260). The robot cleaner removes noise from the input sound only when the noise level of the comparison result is smaller than the reference noise level, and extracts and recognizes the voice signal by sampling the noise with the predetermined period (S230). Then, the robot cleaner reads a control command for the voice signal and executes it (S240). If the robot cleaner recognizes the voice command but it is unclear, the robot cleaner can notify the user of the warning sound, warning signal or warning screen. In addition, the robot cleaner can display, for example, impossible, feasible, and recognizable in red, green, and orange colors using light emitting diodes each having a variable color, or displaying the noise level in the form of text or graphics using a liquid crystal display (S270).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예들에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은 마이크와 같은 소리 입력 장치를 구비하여 음성 신호를 추출하거나, 박수 등과 같은 음향 신호를 인식할 수 있는 수단을 구비하여 소리 정보를 활용하여 제어된다. 본 발명은 입력되는 소리의 소음을 제거하여 음성 인식이나 음향 인식의 정밀도를 높이고, 소음 수준을 표시하여 사용자가 음성 명령이 가능한지 여부를 판단할 수 있도록 한다.As described above, the robot cleaner and the control method thereof according to the embodiments of the present invention include a sound input device such as a microphone to extract sound signals or to recognize sound signals such as apples, . The present invention removes the noise of the input sound to improve the accuracy of speech recognition or sound recognition, and displays the noise level so that the user can determine whether or not a voice command is available.

100: 음성 인식 유닛 200: 제어 유닛
300, 310, 320: 출력 유닛 400: 저장 유닛
500: 음향 인식 유닛100: voice recognition unit 200: control unit
300, 310, 320: output unit 400: storage unit
500: Acoustic recognition unit

Claims

외부로부터 소리를 입력받아, 상기 소리로부터 음성 신호를 추출하고 인식하는 음성 인식 유닛;
상기 소리로부터 미리 설정된 음향 패턴을 추출하여 인식하는 음향 인식 유닛; 및
상기 소리에 포함된 소음 수준을 산출하고, 상기 음향 패턴에 따른 제어 명령 및 상기 음성 신호에 따른 제어 명령 중 적어도 하나를 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어 유닛; 및
상기 소음 수준을 출력하는 출력 유닛;을 포함하고,
상기 음성 인식 유닛은,
산출된 소음 수준이 기준 소음 수준보다 작은 경우에, 상기 음성 신호를 인식하고,
상기 음성 인식 유닛은,
상기 소리를 입력받는 소리 입력부와,
상기 소리로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 필터와,
상기 노이즈가 제거된 소리로부터 상기 음성 신호를 추출하는 음성 신호 추출부를 포함하고,
상기 음향 인식 유닛은,
상기 소음 수준이 일정 기준 소음 수준보다 작은 경우에, 상기 음향 패턴을 인식하고,
상기 음성 신호는 단어나 문장을 포함하는 말소리에 대응되고,
상기 음향 패턴은 소정 주기로 발생되는 타음에 대응되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.A voice recognition unit for receiving a sound from outside and extracting and recognizing a voice signal from the sound;
An acoustic recognition unit for extracting and recognizing a predetermined acoustic pattern from the sound; And
A control unit for calculating a noise level included in the sound and controlling an operation of the robot cleaner based on at least one of a control command according to the acoustic pattern and a control command according to the voice signal; And
And an output unit for outputting the noise level,
Wherein the speech recognition unit comprises:
Recognizing the speech signal when the calculated noise level is smaller than the reference noise level,
Wherein the speech recognition unit comprises:
A sound input unit for receiving the sound,
A noise filter for removing noise from the sound,
And a voice signal extracting unit for extracting the voice signal from the noise-removed voice,
The acoustic recognition unit comprises:
Recognizing the acoustic pattern when the noise level is lower than a predetermined reference noise level,
Wherein the speech signal corresponds to a speech including a word or a sentence,
Wherein the acoustic pattern corresponds to a tilt occurring at a predetermined cycle.

제1 항에 있어서,
상기 음성 신호와 이에 따른 상기 제어 명령을 저장하는 저장 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
And a storage unit for storing the voice signal and the control command according to the voice signal.

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제1 항에 있어서,
상기 음향 패턴과 이에 따른 상기 제어 명령을 저장하는 저장 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
And a storage unit for storing the acoustic pattern and the control command according to the acoustic pattern.

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외부로부터 소리를 입력받는 소리 입력 단계;
상기 소리로부터 노이즈를 제거하는 단계;
노이즈가 제거된 소리에 포함된 소음 수준을 산출하는 단계;
상기 소음 수준을 표시하는 단계;
표시된 소음 수준이 미리 설정된 기준 소음 수준보다 작은 경우에, 상기 노이즈가 제거된 소리로부터 음성 신호를 추출하여 인식하는 단계; 및
상기 소리로부터 미리 설정된 음향 패턴을 추출하여 인식하는 음향 인식 단계; 및
상기 음성 신호에 따른 제어 명령 및 상기 음향 패턴에 따른 제어 명령 중 적어도 하나를 근거로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 명령 실행 단계;를 포함하고,
상기 음성 신호는 단어나 문장을 포함하는 말소리에 대응되고,
상기 음향 패턴은 소정 주기로 발생되는 타음에 대응되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.A sound input step of inputting sound from outside;
Removing noise from the sound;
Calculating a noise level included in the noise-removed sound;
Displaying the noise level;
Extracting and recognizing a speech signal from the noise-removed sound when the displayed noise level is smaller than a preset reference noise level; And
An acoustic recognition step of extracting and recognizing a predetermined acoustic pattern from the sound; And
And controlling an operation of the robot cleaner based on at least one of a control command according to the voice signal and a control command according to the acoustic pattern,
Wherein the speech signal corresponds to a speech including a word or a sentence,
Wherein the acoustic pattern corresponds to a tilt occurring at a predetermined cycle.

제10 항에 있어서,
상기 음향 패턴과 이에 따른 상기 제어 명령을 저장하는 정보 저장 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.11. The method of claim 10,
And an information storing step of storing the acoustic pattern and the control command according to the acoustic pattern.

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