KR101832918B1 - 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템 - Google Patents
자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 자율주행차량에 장착되는 카메라가 기상조건에 상관없이 정상적으로 대상물을 인지하고 기(旣) 설정된 상태로의 동작 여부를 안전하게 시험할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 자율주행을 위해 차량에 설치되는 카메라의 기상조건에 따른 영상 인식률을 테스트하기 위해 외부 기후상태의 영향을 받지 않도록 외부와 차단된 설치공간에 실제 도로와 동일한 테스트도로를 설치하고, 실제 차량에 장착될 테스트카메라를 설치하여 차량의 주행속도에 맞춰 대상물에 대한 인식률을 테스트하며, 기후조절수단을 통해 비, 눈, 안개, 황사, 역광, 무광 상태 등의 기후조건을 설정하고 테스트할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.
Description
본 발명은 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것으로서, 특히, 자율주행차량에 장착되는 카메라가 기상조건에 상관없이 정상적으로 대상물을 인지하고 기(旣) 설정된 상태로의 동작 여부를 시험할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.
최근 자율주행에 대한 관심이 높아지면서 자율주행차량을 위한 다양한 연구가 진행되고 있는 실정이며, 현재 시판되고 있는 차량의 차선변경감지기능, 자동주차기능, 차량근접 알람 센서기능 등은 모두 자율주행을 향한 초기 단계의 기술이라 할 수 있다.
자율주행을 위해서는 사람, 동물, 다른 차량 및 교통신호등과 같은 대상물을 기상조건에 상관없이 정확히 식별하고, 식별 후 설정된 상태로 차량이 동작해야만 한다.
또한, 자율주행차량인 만큼 차량이 자동으로 모든 상황을 인식하고 주행해야하므로, 이에 대한 테스트를 위해서는 자동주행차량에 사람이 탑승한 상태로 정상동작 여부를 체크해가며 주행해야 하나, 아직까지 안전성능인증을 받지 못한 자율주행차량에 사람이 탑승하여 테스트하기에는 탑승자의 안전문제는 물론, 장시간을 요하는 테스트 시간에 사람이 일일이 대처할 수도 없으며, 정확하고 객관적인 테스트결과를 얻을 수 없다는 문제점이 제기되었다.
한편, 현재 다수의 카메라를 이용한 자율주행차량에 대한 관심이 높아지고 있으며, 카메라를 통한 자율주행차량은 기후(기상) 조건에 상관없이 정상적인 동작이 가능해야만 한다.
그러나, 현재까지도 상기와 같이 식별 및 동작 등의 정확한 수행 여부를 확인하기 위해서는 실제 차량에 장착한 상태로 탑승자가 탑승하여 체크해야만 하며, 이를 개선하기 위한 방법은 현재 전무한 상황이다.
또한, 실제 다른 차량들이 주행하고 있는 도로에서 이와 같은 테스트 차량을 시운전 하기에는 자칫 대형사고로 이어질 가능성이 있으므로, 이에 대한 문제점도 해결되어야 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 자율주행차량을 위해 차량에 설치되는 카메라장치의 성능 및 카메라 인식에 따라 차량이 설정된 상태로 정확히 동작하는지 여부를 테스트할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 자율주행차량을 위해 차량에 설치되는 카메라장치가 주간이나 야간, 비, 눈, 안개, 황사, 역광 등과 같은 기후(기상) 조건 하에서도 정확히 작동하는지 여부를 테스트할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 상기와 같은 카메라장치의 성능을 안전하고 정확하게 테스트할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명인 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템은, 외부 기후상태의 영향을 받지 않도록 외부와 차단된 설치공간에 설치되는 것으로, 제1테스트도로, 벨트 컨베이어, 테스트카메라, 대상물, 기후조절수단, 영상처리수단 및 중앙처리장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1테스트도로의 양측에는 각각 일정 각도로 경사져 연결되며, 상기 대상물이 설치되는 적어도 하나의 제2테스트도로가 더 구비된 것을 특징으로 하는 한다.
또한, 상기 기후조절수단은, 물 분무수단, 제설기, 스모그 발생수단 및 점등램프를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 테스트카메라는, 가시광선카메라와 열영상카메라와 전방광각카메라로 구성된 전방감시카메라; 제1후방카메라와 제2후방카메라와 후방광각카메라로 구성된 후방감시카메라; 및 좌우측에 각각 하나씩 구성된 측방감시카메라;로 형성된 총 8개의 카메라로 구성되며, 상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라를 통해 차량 주변 360도 전방위를 촬영하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 테스트카메라는, 가시광선카메라와 열영상카메라와 전방광각카메라로 구성된 전방감시카메라; 제1후방카메라와 제2후방카메라와 후방광각카메라로 구성된 후방감시카메라; 및 좌우측에 각각 하나씩 구성된 측방감시카메라;로 형성된 총 8개의 카메라로 구성되며, 상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라를 통해 차량 주변 360도 전방위를 촬영하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 중앙처리장치와 연결되어 상기 테스트카메라에 대한 시험 결과를 디스플레이하는 모니터링수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 상술한 본 발명에 따르면, 외부 기후상태의 영향을 받지 않는 별도의 설치공간에서 자율주행을 위해 사용되는 테스트카메라를 시험할 수 있으므로, 테스트 안정성을 높이고, 필요로하는 다양한 검증절차를 수행할 수 있다.
또한, 실제 기상조건에 따른 영상 인식률을 테스트하기 위해 기후조절수단을 설치하여 검증하므로 테스트카메라의 정확한 검증이 가능하다.
또한, 실제 도로폭을 갖는 제1테스트도로 상의 중심 길이방향으로 폭을 좁게하여 설치한 벨트 컨베이어에 테스트카메라를 장착하여 사용하므로, 실제 도로상에서 테스트하는 결과와 동일한 결과치를 얻을 수 있으며, 벨트 컨베이어의 좌우측 제1테스트도로 상에 사람(마네킹도 가능), 동물, 모형자동차와 같은 대상물을 설치하여 검증이 가능하므로, 주행도로에 뛰어들거나 갑자기 나타나는 대상물에 대한 인식 및 후속조치에 대한 검증도 수행할 수 있다.
또한, 벨트 컨베이어의 속도를 차량의 주행속도에 맞춰 회전시키면서 검증하므로, 실제 도로상에서 검증하는 것과 동일한 결과치를 얻을 수 있다.
또한, 테스트카메라와 연계되어 동작하는 영상처리수단을 벨트 컨베이어를 제어하도록 구성하므로, 테스트카메라를 통한 영상인식률 검증은 물론, 인식에 따른 차량 제어동작까지도 검증할 수 있다.
또한, 제2테스트도로의 구성으로 합류하는 차량에 대한 검증까지 수행할 수 있다.
또한, 모니터링수단을 통해 현재 테스트카메라의 시험 결과를 실시간으로 확인할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 개념적인 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 상태를 개략적으로 나타낸 도면,
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 기후조절수단을 통해 테스트할 수 있는 목록을 개념적으로 나타낸 도면,
도 4는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 진행상태를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 상태를 개략적으로 나타낸 도면,
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 기후조절수단을 통해 테스트할 수 있는 목록을 개념적으로 나타낸 도면,
도 4는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 진행상태를 나타낸 도면.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다.
본 명세서에 사용되는 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 개념적인 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 상태를 개략적으로 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 기후조절수단을 통해 테스트할 수 있는 목록을 개념적으로 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 진행상태를 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명인 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템을 설명하면 다음과 같다.
본 발명인 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템은 제1테스트도로(100), 다수의 제2테스트도로(200), 다수의 테스트카메라(400)가 설치되는 벨트 컨베이어(300), 대상물(500), 기후조절수단(600), 영상처리수단(700), 중앙처리장치(800) 및 모니터링수단(900) 등으로 구성되며, 자율주행을 위해 차량에 카메라의 기상조건에 따른 영상 인식률을 테스트하기 위해 외부 기후상태의 영향을 받지 않도록 외부와 차단된 설치공간(미도시)에 설치된다.
설치공간은 터널이나 별도로 설치한 시설물일 수 있으며, 가장 큰 면적을 차지하는 제1테스트도로(100), 제2테스트도로(200) 및 기후조절수단(600) 등을 고려하여 면적을 계산하는 것이 바람직하다.
본 명세서에서는 자율주행을 위한 각각의 테스트카메라(400)를 도 1에 도시된 바와 같이, 8채널 서라운드 카메라로 설정하여 설명하도록 한다.
8채널 서라운드 카메라는 전방감시카메라(1, 2, 3), 후방감시카메라(6, 7, 8), 측방감시카메라(4, 5), 비디오제어유닛을 포함하여 구성된다.
전방감시카메라(1, 2, 3)는 차량의 전방을 감시하는 카메라로, 본 명세서에서는 가시광선카메라(2), 열영상카메라(1) 및 전방광각카메라(3)로 구성된 상태를 제안하고자 한다.
가시광선카메라(2)는 CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 카메라를 사용할 수 있으며, 이는 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.
열영상카메라(1)는 TOD(Thermal Observation Device) 센서를 이용한 카메라를 사용할 수 있으며, 이 역시 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.
전방광각카메라(3)는 차량의 전방 전체를 감시하며, 어안렌즈 카메라를 사용하는 것이 바람직하다.
후방감시카메라(6, 7, 8)는 차량의 후방을 감시하는 카메라로, 제1후방카메라(6), 제2후방카메라(7) 및 후방광각카메라(8)로 구성된 상태를 일 실시예로 나타내었다.
제1후방카메라(6) 및 제2후방카메라(7)도 CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 카메라를 사용할 수 있으며, 후방 전체를 감시하는 후방광각카메라(8)도 어안렌즈 카메라를 사용하는 것이 바람직하다.
측방감시카메라(4, 5)는 차량의 양 측방(좌측, 우측)을 감시하는 적어도 하나의 카메라로 구성되며, 차량의 좌, 우측에 각각 측방감시카메라(4, 5)를 하나씩 구성된 상태를 일 실시예로 제안한다.
측방감시카메라(4, 5)도 CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 카메라를 사용할 수 있다.
비디오제어유닛(VCU : Video Control unit)은 전방감시카메라(1, 2, 3), 후방감시카메라(6, 7, 8) 및 측방감시카메라(4, 5)로부터 취득된 영상을 처리하고, 취득된 영상으로부터 차량의 주행에 방해되는 대상물을 감지하고 분석하여 운전자에게 경고하며, 차량의 전자제어유닛(ECU)을 컨트롤한다.
각각의 카메라를 통한 영상은 인지 거리 내에 위치한 다른 주행 차량은 물론, 합류하는 주행 차량 등과 같은 대상물이 나타날 경우 GPS가 연결된 비디오제어유닛을 통해 대상물과 차량과의 거리, 대상물의 진행방향, 대상물의 진행속도, 차량의 진행방향, 차량의 주행속도 및 교통신호등의 신호를 파악하고, 기(旣) 설정된 상태로 경고, 차량제어 및 가이드한다.
상기와 같이 운전자에게 경고 후에도 차량주행속도가 저하되지 않으면, 차량에 설치된 전자제어유닛을 제어하여 기(旣) 설정된 상태로 차량주행속도를 단계적으로 감속시킨다. 전자제어유닛은 비디오제어유닛과 연결되므로 비디오제어유닛을 통해 제어할 수 있으며, 단계적 감속시 일차적으로 자동 제동을 통해 운전자에게 주의를 환기시킨 후 운전자가 주변 상황을 인식하고 스스로 조치를 취하도록 유도한다.
또한, 일차적 또는 수차례의 자동 제동 후에도 사용자의 추가 조치가 없는 경우 일정 거리마다 지속적인 자동 제동을 수행하며, 접촉사고가 발생하기 전에 대상물 앞에서는 차량이 완전히 정차하도록 제어한다.
상기와 같은 비디오제어유닛을 테스트카메라(400) 및 벨트 컨베이어(300)의 구동부와 연결된 영상처리수단(700)으로 구성하였다.
한편, 열영상카메라(1)의 화각은 20~40도, 가시광선카메라(2)는 50~70도, 전방광각카메라(3)와 후방광각카메라(8)는 110~130도, 제1후방카메라(6)와 제2후방카메라(7)는 75~85도, 측방감시카메라(4, 5)는 80~100도로 구성하는 것이 바람직하다.
각각의 카메라의 인지 거리와 범위는 도면상에 색상을 달리하여 나타내었으며, 상기와 같이 각각의 카메라의 화각을 구성하여 차량 주변 360도 전방위를 감시하면서 자율주행을 가이드한다.
이와 같이 구성된 테스트카메라(400)를 시험하기 위해서 제1테스트도로(100)는 실제 차선의 폭을 갖는 250미터의 도로로 설치하는 것이 바람직하다.
벨트 컨베이어(300)는 제1테스트도로(100)의 중심에 제1테스트도로(100)의 폭보다 좁게 길이 방향으로 설치되며, 차량의 주행속도에 맞춰 회전속도 조절이 가능하다.
테스트카메라(400)는 차량에 설치되는 높이와 동일한 높이로 벨트 컨베이어(300)에 고정되어 벨트 컨베이어(300)의 회전시 함께 회전한다. 별도의 구조물을 이용하여 고정시키거나, 모형차를 만들어 설치할 수도 있다. 테스트카메라(400)는 자율주행을 위해 설치할 수 있는 모든 카메라가 적용될 수 있으며, 본 명세서에서는 편의상 전술한 테스트카메라(400)를 적용하여 설명하도록 한다.
대상물(500)은 실제 차량 주행시 테스트카메라(400)에서 인지해야 하는 사람, 차량, 자전거, 교통신호등 및 동물 등과 같은 것으로, 벨트 컨베이어(300)의 진행 방향 양단부에 각각 테스트카메라(400)의 회전에 간섭되지 않도록 설치한다. 대상물(500)의 설치 위치 및 설치 개수는 실제 도로 여건을 반영하여 구성하는 것이 바람직하며, 테스트시마다 다르게 적용하여 실시할 수 있다. 또한, 후술할 제2테스트도로(200) 및 제1테스트도로(100)의 벨트 컨베이어(300) 양측에도 설치할 수 있다. 대상물(500)은 실제 사람이나 차량, 동물 등으로 구성할 수도 있으며, 마네킹이나 모형 차량이나 모형 동물도 구성할 수도 있다.
영상처리수단(700)은 테스트카메라(400)와 연결되어 테스트카메라(400)를 통해 취득된 영상으로부터 대상물(500)을 인지하고 식별하며, 대상물(500)의 인지에 따라 기(旣) 설정된 상태로 벨트 컨베이어(300)를 제어하게 되므로, 이에 대한 정확한 식별 및 동작 여부를 검증하게 된다.
또한, 설치공간 내부를 실제 기상조건과 동일 또는 유사하게 조성할 수 있는 기후조절수단(600)은 물 분무수단, 제설기, 스모그 발생수단 및 점등램프를 포함하여 구성된다. 물 분무수단을 통해 비가 내리는 상황을 설정하며, 제설기를 통해 눈이 오는 상황을 설정하고, 스모그 발생수단을 통해 안개나 황사 등을 설정할 수 있으며, 점등램프를 통해 무광(無光) 및 역광 상태를 설정할 수 있다. 황사의 경우 실제 황사와 같은 환경조성시에는 각종 먼지와 오염물의 유입으로 인해 기기 고장문제가 발생할 수 있으므로, 황사로 인한 가시거리 제약상황 설정시는 스모그를 통해 유사한 가시거리 제약상황으로 설정하고 테스트하는 것이 바람직하다.
중앙처리장치(800, 마이컴)에서 테스트 상황과 관련된 모든 상황을 컨트롤하고 각각의 상황을 분석 및 저장할 수 있으며, 기본적으로 영상처리수단(700)의 대상물 식별 여부와 기(旣) 설정된 상태로의 제어동작 여부를 분석저장하며, 기후조절수단(600)을 제어하고, 벨트 컨베이어(300)와 기후조절수단(600)의 상태정보를 전송받는다.
또한, 중앙처리장치(800)와 연결되어 테스트카메라(400)에 대한 시험 결과를 디스플레이하는 모니터링수단(900)이 더 구비되어 시험 결과를 실시간으로 나타낸다.
한편, 합류되는 도로를 대체하여 제1테스트도로(100)의 양측에는 각각 일정 각도로 경사져 연결되며, 대상물(500)이 설치되는 다수의 제2테스트도로(200)가 더 구성된다. 제2테스트도로(200)의 경사각도는 실제 합류 도로의 진입각도를 반영하여 결정하는 것이 바람직하며, 제2테스트도로(200)에도 진입하는 대상물(500)을 설치하여 테스트카메라(400)를 통한 감지여부를 확인한다.
이상과 같이 구성된 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템을 이용하여 실제 도로 상황과 동일한 상태를 조성함은 물론, 안전하고 정확하게 테스트할 수 있는 여건을 조성할 수 있다.
100 : 제1테스트도로 200 : 제2테스트도로
300 : 벨트 컨베이어 400 : 테스트카메라
500 : 대상물 600 : 기후조절수단
700 : 영상처리수단 800 : 중앙처리장치
900 : 모니터링수단
300 : 벨트 컨베이어 400 : 테스트카메라
500 : 대상물 600 : 기후조절수단
700 : 영상처리수단 800 : 중앙처리장치
900 : 모니터링수단
Claims (4)
- 자율주행을 위해 차량에 설치되는 카메라의 기상조건에 따른 영상 인식률을 테스트하기 위해 외부 기후상태의 영향을 받지 않도록 외부와 차단된 설치공간에 설치되는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것으로,
실제 차선의 폭을 가지며 250미터의 길이로 설치되는 제1테스트도로;
상기 제1테스트도로의 중심에 상기 제1테스트도로의 폭보다 좁게 길이 방향으로 설치되며, 차량의 주행속도에 맞춰 회전속도 조절이 가능한 벨트 컨베이어;
차량에 설치되는 높이와 동일한 높이로 상기 벨트 컨베이어에 고정 설치되며, 상기 벨트 컨베이어의 회전시 함께 회전하는 다수의 테스트카메라;
상기 벨트 컨베이어의 진행 방향 양단부에 각각 상기 테스트카메라의 회전에 간섭되지 않도록 설치되며, 실제 차량 주행시 상기 테스트카메라에서 인지해야 하는 대상물;
상기 설치공간 내부를 실제 기상조건과 동일하게 조성하도록 물 분무수단, 제설기, 스모그 발생수단 및 점등램프를 포함하여 구성되는 기후조절수단;
상기 테스트카메라와 연결되어 상기 테스트카메라를 통해 취득된 영상으로부터 상기 대상물을 인지하고 식별하며, 상기 대상물 인지에 따라 기(旣) 설정된 상태로 상기 벨트 컨베이어를 제어하는 영상처리수단;
상기 영상처리수단의 상기 대상물 식별 여부와 기(旣) 설정된 상태로의 제어동작 여부를 분석저장하며, 상기 기후조절수단을 제어하고, 상기 벨트 컨베이어와 상기 기후조절수단의 상태정보를 전송받는 중앙처리장치; 및
상기 중앙처리장치와 연결되어 상기 테스트카메라에 대한 시험 결과를 디스플레이하는 모니터링수단;을 포함하며,
각각의 상기 테스트카메라는,
CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 가시광선카메라와 TOD(Thermal Observation Device) 센서를 이용한 열영상카메라와 어안렌즈를 사용한 전방광각카메라로 구성된 전방감시카메라;
CMOS 센서를 이용한 제1후방카메라와 제2후방카메라, 어안렌즈를 사용한 후방광각카메라로 구성된 후방감시카메라; 및
좌우측에 각각 하나씩 구성되며, CMOS 센서를 이용한 측방감시카메라;로 형성된 총 8개의 카메라로 구성되며,
상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라를 통해 차량 주변 360도 전방위를 촬영하고,
상기 열영상카메라의 화각은 20~40도, 상기 가시광선카메라의 화각은 50~70도, 상기 전방광각카메라와 상기 후방광각카메라의 화각은 110~130도, 상기 제1후방카메라와 상기 제2후방카메라의 화각은 75~85도, 상기 측방감시카메라의 화각은 80~100도로 구성되며,
상기 영상처리수단은,
상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라로부터 취득된 영상을 처리하고, 취득된 영상으로부터 차량의 주행에 방해되는 대상물을 감지하고 분석하여 경고하며, 상기 벨트 컨베이어의 구동부를 기(旣) 설정된 상태로 컨트롤하는 비디오제어유닛(VCU : Video Control unit)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 제1테스트도로의 양측에는 각각 일정 각도로 경사져 연결되며, 상기 대상물이 설치되는 다수의 제2테스트도로가 더 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템.
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