KR101822914B1

KR101822914B1 - Apparatus for distinguishing position of motor and method for distinguishing thereof

Info

Publication number: KR101822914B1
Application number: KR1020130048230A
Authority: KR
Inventors: 이진환
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2013-04-30
Filing date: 2013-04-30
Publication date: 2018-01-29
Also published as: KR20140129661A

Abstract

본 발명은 조향 장치로부터 공급되는 현재 조향 각에 해당하는 현재 핸들의 기계 회전각을 감지하는 제 1 감지부와; 조향 장치를 구동시킬 때에 발생하는 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 감지하는 제 2 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 핸들의 기계 회전각과 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받고, 이미 설정된 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 포함하는 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 핸들의 기계 회전각과 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받아 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 계산하여 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터의 위치가 잘못된 위치임을 식별시키는 제 1 식별부를 포함하는 모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법을 제공한다.The present invention relates to a steering apparatus, comprising: a first sensing unit for sensing a mechanical rotation angle of a current steering wheel corresponding to a current steering angle supplied from a steering apparatus; A second sensing unit for sensing a mechanical rotation angle and an electric rotation angle of a current motor generated when the steering apparatus is driven; A mechanical rotation angle of the current motor sensed by the first sensing unit, a mechanical rotation angle and an electrical rotation angle of the present motor sensed by the second sensing unit, and a mechanical rotation angle of the reference motor, And an electric angle of rotation; The mechanical rotation angle of the current steering wheel detected by the first sensing unit, the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the present motor sensed by the second sensing unit, A determining unit for determining whether the correlation information between the mechanical and rotational angles of the reference handle is deviated from the mechanical and rotational angles of the reference motor according to the control of the control unit; And the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the present motor according to the mechanical rotation angle of the current handle in the determination section is used as the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle And a first identifying unit that identifies that the current position of the motor is a wrong position when it is determined that the motor is out of order.

Description

모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법{Apparatus for distinguishing position of motor and method for distinguishing thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor position determining apparatus,

본 발명은 모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a motor position discriminating apparatus and a discriminating method therefor.

일반적으로, 종래 모터는 대상체에 동력을 전달하도록 정방향 또는 역방향으로 회전하였다.Generally, conventional motors rotate in a forward or reverse direction to transmit power to the object.

그런데, 종래 모터는 회전시 정방향 또는 역방향을 육안으로 판별하는데에 한계가 있었다.However, the conventional motor has a limit in discriminating the forward direction or the reverse direction with the naked eye at the time of rotation.

일예로, 종래 모터는 차량의 조향을 위해 조향 장치에 동력을 전달할 때에, 핸들의 조향에 따른 회전 위치를 육안으로 판별하는데에 한계가 있었다.For example, when the conventional motor transmits power to the steering apparatus for steering of the vehicle, there is a limitation in visually discriminating the rotational position according to the steering of the steering wheel.

따라서, 최근에는 차량이 출하되기 전에 모터의 위치를 손쉽게 테스트함으로써 생산 수율을 향상시킬 수 있는 개선된 모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Therefore, in recent years, there has been a continuous study on an improved motor position discrimination apparatus and a discrimination method thereof, which can improve production yield by easily testing the position of a motor before a vehicle is shipped.

또한, 최근에는 주행 중인 차량의 모터 위치를 보상시켜 모터의 위치에 따른 조향 효율을 유지시키면서 운전자에게 주의 운전을 유도시킴으로써 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 개선된 모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
In addition, in recent years, an improved motor position discriminating device capable of preventing the occurrence of a traffic accident by inducing the driver to drive the car while compensating the motor position of the vehicle while maintaining the steering efficiency according to the position of the motor, Methods have been continuously studied.

본 발명의 목적은, 차량이 출하되기 전에 모터의 위치를 손쉽게 테스트할 수가 있으므로, 생산 수율을 향상시킬 수가 있는 모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법을 제공하는데에 있다.An object of the present invention is to provide a motor position discriminating apparatus and a discriminating method thereof that can easily test the position of a motor before a vehicle is shipped, thereby improving the production yield.

본 발명의 다른 목적은, 주행 중인 차량의 모터 위치를 보상시킬 수가 있으므로, 모터의 위치에 따른 조향 효율을 유지시킬 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법을 제공하는데에 있다.Another object of the present invention is to provide a motor position discriminating apparatus capable of maintaining the steering efficiency according to the position of the motor and preventing the occurrence of a traffic accident because the motor position of the vehicle in running can be compensated, .

본 발명의 또 다른 목적은, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있는 모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법을 제공하는데에 있다.
It is still another object of the present invention to provide a motor position discriminating apparatus and a discriminating method thereof which can induce driver's attention driving to prevent the occurrence of a traffic accident.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 조향 장치로부터 공급되는 현재 조향 각에 해당하는 현재 핸들의 기계 회전각을 감지하는 제 1 감지부와; 조향 장치를 구동시킬 때에 발생하는 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 감지하는 제 2 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 핸들의 기계 회전각과 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받고, 이미 설정된 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 포함하는 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 핸들의 기계 회전각과 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받아 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 계산하여 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터의 위치가 잘못된 위치임을 식별시키는 제 1 식별부를 포함한다.To achieve these and other advantages and in accordance with the purpose of the present invention, as embodied and broadly described herein, there is provided a steering apparatus comprising: a first sensing unit for sensing a mechanical rotation angle of a current steering wheel, A second sensing unit for sensing a mechanical rotation angle and an electric rotation angle of a current motor generated when the steering apparatus is driven; A mechanical rotation angle of the current motor sensed by the first sensing unit, a mechanical rotation angle and an electrical rotation angle of the present motor sensed by the second sensing unit, and a mechanical rotation angle of the reference motor, And an electric angle of rotation; The mechanical rotation angle of the current steering wheel detected by the first sensing unit, the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the present motor sensed by the second sensing unit, A determining unit for determining whether the correlation information between the mechanical and rotational angles of the reference handle is deviated from the mechanical and rotational angles of the reference motor according to the control of the control unit; And the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the present motor according to the mechanical rotation angle of the current handle in the determination section is used as the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle And a first identification unit for identifying that the current position of the motor is a wrong position when it is judged that the motor is out of order.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보는 하기 <수학식1> 및 <수학식2>의 관계인 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle is expressed by the following equations (1) and (2).

<수학식1>&Quot; (1) "

기준 핸들의 기계 회전각 = 기준 모터의 전기 회전각 * 1/ 감속 기어 비율(Reduction Gear Ratio)The reference rotation angle of the reference handle = the electrical rotation angle of the reference motor * 1 / Reduction Gear Ratio

<수학식2>&Quot; (2) "

기준 모터의 전기 회전각 = 기준 모터의 기계 회전각 * 1/(기준 모터의 극 수 * 1/2)Reference rotation angle of reference motor = rotation angle of reference motor * 1 / (number of poles of reference motor * 1/2)

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상시키는 위치 보상부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, in the determination unit, the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor according to the mechanical rotation angle of the current handle is calculated based on the mechanical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, The position of the current motor is shifted to a position corresponding to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor in accordance with the mechanical rotation angle of the reference handle in accordance with the control of the control unit And a position compensating unit for compensating the position of the target.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 초기 위치로 보상시키는 위치 보상부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, in the determination unit, the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor according to the mechanical rotation angle of the current handle is calculated based on the mechanical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, The position of the current motor is set to an initial position corresponding to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor in accordance with the mechanical rotation angle of the reference handle according to the control of the control unit, As shown in FIG.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치중 근접 위치로 보상시키는 위치 보상부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, in the determination unit, the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor according to the mechanical rotation angle of the current handle is calculated based on the mechanical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, The position of the current motor is adjusted to the position corresponding to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a position compensating unit for compensating the position of the target position by the proximity position.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 위치 보상부에서 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상시킬 때에, 제어부의 제어에 따라 현재 모터의 위치를 보상시킴을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, when compensating the position of the current motor in the position compensating unit to the position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a second identification unit for identifying the compensation of the position of the current motor according to the control.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 위치 보상부에서 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상을 완료할 때에, 제어부의 제어에 따라 현재 모터의 위치가 보상됨을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, when compensating the position of the current motor in the position compensating unit to a position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a third discrimination unit for discriminating that the position of the current motor is compensated according to the control of the control unit.

또한, 본 발명은 조향 장치로부터 공급되는 현재 조향 각에 해당하는 현재 핸들의 기계 회전각을 제 1 감지부에서 감지하고, 조향 장치를 구동시킬 때에 발생하는 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 제 2 감지부에서 감지하는 감지 단계와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 핸들의 기계 회전각과 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받아 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 계산하여 제어부에 설정된 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계; 및 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터의 위치가 잘못된 위치임을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계를 포함한다.In addition, the present invention is characterized in that the first sensing unit senses the mechanical rotation angle of the current steering wheel corresponding to the current steering angle supplied from the steering apparatus, and detects the mechanical rotation angle and the electric rotation angle of the current motor, A sensing step of sensing by the second sensing unit; The mechanical rotation angle of the current steering wheel detected by the first sensing unit, the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the present motor sensed by the second sensing unit, A determination step of determining whether the correlation information between the mechanical and rotational angles of the standard motor is deviated from the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle set in the control unit, And the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the present motor according to the mechanical rotation angle of the current handle in the determination section is used as the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle And a first identification step of identifying, by the first identification unit, that the position of the current motor is a wrong position when it is judged that the motor is out of order.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 판단 단계는 제어부에 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 하기 <수학식1> 및 <수학식2>의 관계로 설정하는 단계인 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, in the determining step, the controller determines correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a step of establishing a relationship.

<수학식1>&Quot; (1) "

<수학식2>&Quot; (2) "

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단 단계 이후에, 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 위치 보상부에서 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상시키는 위치 보상 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, after the determination step, the determination unit determines that the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor according to the mechanical rotation angle of the current handle is smaller than the reference rotation angle The position of the current motor in the position compensator is controlled by the control unit so that the mechanical rotation angle of the reference motor and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a position compensating step of compensating the position of the target object by a position matched with the correlation information between the target object and the target object.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단 단계 이후에, 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 위치 보상부에서 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 초기 위치로 보상시키는 위치 보상 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, after the determination step, the determination unit determines that the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor according to the mechanical rotation angle of the current handle is smaller than the reference rotation angle The position of the current motor in the position compensator is controlled by the control unit so that the mechanical rotation angle of the reference motor and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a position compensation step of compensating for an initial position according to the correlation information between the respective positions.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단 단계 이후에, 판단부에서 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 위치 보상부에서 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치중 근접 위치로 보상시키는 위치 보상 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, after the determination step, the determination unit determines that the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor according to the mechanical rotation angle of the current handle is smaller than the reference rotation angle The position of the current motor in the position compensator is controlled by the control unit so that the mechanical rotation angle of the reference motor and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a position compensating step of compensating the position information of the position information to compensate for the proximity position among the positions adjusted to the correlation information between the positions.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단 단계 이후에, 위치 보상부에서 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상시킬 때에, 제어부의 제어에 따라 제 2 식별부에서 현재 모터의 위치를 보상시킴을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, after the determining step, the position compensation unit corrects the position of the current motor to a position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle. A second identification step of identifying the compensation of the position of the current motor by the second identification unit under the control of the control unit.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 위치 보상 단계 이후에, 위치 보상부에서 현재 모터의 위치를 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상을 완료할 때에, 제어부의 제어에 따라 제 3 식별부에서 현재 모터의 위치가 보상됨을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
According to another aspect of the present invention, after the position compensation step, the position of the current motor in the position compensating section is shifted to a position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle And a third discriminating step of discriminating that the position of the current motor is compensated in the third discriminating part under the control of the control part when the compensation is completed.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 모터 위치 판별 장치 및 그 판별 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the motor position discriminating apparatus and discriminating method of the present invention as described above, the following effects can be obtained.

첫째, 차량이 출하되기 전에 모터의 위치를 손쉽게 테스트할 수가 있으므로, 생산 수율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.First, since the position of the motor can be easily tested before the vehicle is shipped, the production yield can be improved.

둘째, 주행 중인 차량의 모터 위치를 보상시킬 수가 있으므로, 모터의 위치에 따른 조향 효율을 유지시킬 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 다른 효과가 있다.Secondly, since the motor position of the vehicle in running can be compensated, the steering efficiency according to the position of the motor can be maintained, thereby preventing the occurrence of a traffic accident in advance.

셋째, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
Third, there is another effect of preventing the occurrence of a traffic accident more easily because it can induce driver's attention driving.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치에 핸들과 조향 장치 및 모터가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 모터 위치 판별 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치에 핸들과 조향 장치 및 모터가 연결된 상태를 일예로 나타낸 시스템 구성도.
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시한 모터에서 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 설명하기 위한 원리도.
도 5 내지 도 7은 도 1 내지 도 3에 도시한 모터에서 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 파형으로 설명하기 위한 그래프들.
도 8은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 16은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 17은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 18은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 나타낸 순서도.
도 19는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 20은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram showing a state where a handle, a steering device and a motor are connected to a motor position determining device according to a first embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a block diagram showing an example of the motor position determining device shown in Fig. 1. Fig.
3 is a system configuration diagram showing a state where a handle, a steering device, and a motor are connected to a motor position determining device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a principle view for explaining correlation information between a mechanical rotation angle and an electrical rotation angle of a reference motor according to a mechanical rotation angle of a reference handle in the motor shown in FIGS. 1 to 3. FIG.
FIGS. 5 to 7 are graphs illustrating waveforms of correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle in the motor shown in FIG. 1 to FIG.
FIG. 8 is a flowchart showing a motor position determining method of the motor position determining device according to the first embodiment of the present invention. FIG.
9 is a block diagram showing an example of a motor position determining device according to a second embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing a motor position determining method of a motor position determining device according to a second embodiment of the present invention.
11 is a flowchart showing an example of a motor position determining method of the motor position determining device according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a flowchart showing another example of a motor position determining method of a motor position determining device according to a second embodiment of the present invention; FIG.
13 is a block diagram showing an example of a motor position determining device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a flowchart showing a motor position determining method of a motor position determining device according to a third embodiment of the present invention. FIG.
15 is a flowchart showing an example of a motor position determining method of the motor position determining device according to the third embodiment of the present invention.
16 is a flowchart showing another example of a motor position determining method of the motor position determining device according to the third embodiment of the present invention.
17 is a block diagram showing an example of a motor position determining device according to a fourth embodiment of the present invention.
18 is a flowchart showing a motor position determining method of a motor position determining device according to a fourth embodiment of the present invention.
19 is a flowchart showing an example of a motor position determining method of the motor position determining device according to the fourth embodiment of the present invention.
20 is a flowchart showing another example of a motor position determining method of a motor position determining device according to a fourth embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

<제 1 실시예>&Lt; Embodiment 1 >

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치에 핸들과 조향 장치 및 모터가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 모터 위치 판별 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram of a motor position determining device according to a first embodiment of the present invention in which a steering wheel, a steering device and a motor are connected to each other. FIG. 2 is a block diagram of the motor position determining device shown in FIG. FIG.

도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치에 핸들과 조향 장치 및 모터가 연결된 상태를 일예로 나타낸 시스템 구성도이고, 도 4는 도 1 내지 도 3에 도시한 모터에서 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 설명하기 위한 원리도이다.FIG. 3 is a system configuration diagram illustrating a state where a steering wheel, a steering device, and a motor are connected to the motor position determining device according to the first embodiment of the present invention. FIG. Is a principle diagram for explaining correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference motor.

도 5 내지 도 7은 도 1 내지 도 3에 도시한 모터에서 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 파형으로 설명하기 위한 그래프들이다.5 to 7 are graphs for explaining the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle in waveforms of the motors shown in Figs. 1 to 3. Fig.

도 1 내지 도 7를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(100)는 제 1 감지부(102)와 제 2 감지부(104) 및 제어부(106)와 판단부(108) 및 제 1 식별부(110)를 포함한다.1 to 7, a motor position determining apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention includes a first sensing unit 102, a second sensing unit 104, a controller 106, 108 and a first identification unit 110. [

제 1 감지부(102)는 조향 장치(30)로부터 공급되는 현재 조향 각에 해당하는 현재 핸들(10)의 기계 회전각을 감지하고, 제 2 감지부(104)는 조향 장치(30)를 구동시킬 때에 발생하는 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각을 감지한다.The first sensing unit 102 senses the mechanical rotation angle of the current handle 10 corresponding to the current steering angle supplied from the steering unit 30 and the second sensing unit 104 drives the steering unit 30 And detects the mechanical rotation angle and the electric rotation angle of the current motor 50 that occur when the motor 50 rotates.

여기서, 조향 장치(30)는 감속 기어(30a) 및 토크 센서(30b)를 포함하는 감속 기어 유닛으로 제공되어 핸들(10)의 조향과 모터(50)의 구동에 따라 감속률을 결정하고 토크률을 감지할 수가 있다.The steering apparatus 30 is provided as a reduction gear unit including a reduction gear 30a and a torque sensor 30b to determine a deceleration rate in accordance with the steering of the steering wheel 10 and the driving of the motor 50, Can be detected.

여기서, 제 1 감지부(102)는 도시하지는 않았지만 조향 각 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 제 2 감지부(104)는 도시하지는 않았지만 모터 위치 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.Here, the first sensing unit 102 may include a steering angle sensor (not shown), and the second sensing unit 104 may include a motor position sensor (not shown).

이때, 모터 위치 센서(미도시)는 Hall IC 센서(미도시)와 Coil Resolver 센서(미도시) 및 MR 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, the motor position sensor (not shown) may include a Hall IC sensor (not shown), a coil resolver sensor (not shown), and an MR sensor (not shown).

Hall IC 센서(미도시)는 모터 회전자의 영구자석의 자력(N극, S극)을 검출하여 모터 전기 각을 감지한다.The Hall IC sensor (not shown) detects the magnetic force (N pole, S pole) of the permanent magnet of the motor rotor and senses the electric angle of the motor.

이때, Hall IC 센서(미도시)는 120도 모터 역기전압과 동 위상을 가지도록 기하학적으로 배치하고, 각도 분해능을 높이기 위해 별도로 1~2개가 추가 장착되어 사용될 수가 있다.In this case, the Hall IC sensor (not shown) may be geometrically arranged so as to have the same phase as the 120-degree motor back electromotive voltage, and one or two additional Hall IC sensors may be separately installed to increase the angular resolution.

Coil Resolver 센서(미도시)는 권선에 삽입하여 모터 기계 각을 감지하고, MR 센서(미도시)는 모터 축에 장착되어 모터 기계 각을 감지한다.The coil sensor (not shown) detects the angle of the motor by inserting it into the winding, and the MR sensor (not shown) is mounted on the motor shaft to detect the angle of the motor.

제 1 제어부(106)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 핸들(10)의 기계 회전각과 제 2 감지부(104)에서 감지한 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받고, 이미 설정된 기준 핸들의 기계 회전각(θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(θ2) 및 전기 회전각(θ3) 간의 상관 관계 정보(S)를 포함한다.The first control unit 106 controls the mechanical rotation angle of the current handle 10 sensed by the first sensing unit 102 and the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor 50 sensed by the second sensing unit 104 And the correlation information S between the mechanical rotation angle [theta] 2 of the reference motor and the electric rotation angle [theta] 3 according to the mechanical rotation angle [theta] 1 of the reference handle that has been set.

이때, 기준 핸들의 기계 회전각(θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(θ2) 및 전기 회전각(θ3) 간의 상관 관계 정보(S)는 하기 <수학식1> 및 <수학식2>의 관계일 수가 있다.At this time, the correlation information S between the mechanical rotation angle [theta] 2 and the electrical rotation angle [theta] 3 of the reference motor according to the mechanical rotation angle [theta] 1 of the reference handle is expressed by the following Equations 1 and 2 It may be a relationship.

<수학식1>&Quot; (1) "

기준 핸들의 기계 회전각(θ1) = 기준 모터의 전기 회전각(θ3) * 1/ 감속 기어 비율(Reduction Gear Ratio)The reference rotation angle of the reference handle (θ1) = the electrical rotation angle of the reference motor (θ3) * 1 / the reduction gear ratio

<수학식2>&Quot; (2) "

기준 모터의 전기 회전각(θ3) = 기준 모터의 기계 회전각(θ2) * 1/(기준 모터의 극 수 * 1/2)(3) = the mechanical rotation angle of the reference motor (2) * 1 / (the number of poles of the reference motor * 1/2)

일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 제어부(106)에 설정된 기준 핸들의 기계 회전각(θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(θ2) 및 전기 회전각(θ3) 간의 상관 관계 정보는 기준 모터의 극 수(Pole)가 8극이고, 감속 기어(30a)의 감속 기어 비율(Gear Ratio)이 18일 때에, 기준 핸들의 기계 회전각(θ1)은 5도(A)이고, 기준 모터의 기계 회전각(θ2)은 360도이며, 기준 모터의 전기 회전각(θ3)은 90도일 수가 있다.For example, as shown in Fig. 7, the correlation information between the mechanical rotation angle [theta] 2 and the electrical rotation angle [theta] 3 of the reference motor in accordance with the mechanical rotation angle [ 1 is 8 degrees and the gear ratio of the reduction gear 30a is 18, the reference rotation angle? 1 of the reference handle is 5 degrees (A) The rotation angle [theta] 2 is 360 degrees, and the electric rotation angle [theta] 3 of the reference motor can be 90 degrees.

판단부(108)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 핸들(10)의 기계 회전각과 제 2 감지부(104)에서 감지한 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받아 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 계산하여 기준 핸들의 기계 회전각(θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(θ2) 및 전기 회전각(θ3) 간의 상관 관계 정보를 벗어나는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.The determining unit 108 determines the mechanical rotation angle of the current handle 10 sensed by the first sensing unit 102 and the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor 50 sensed by the second sensing unit 104 Calculates the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor 50 according to the mechanical rotation angle of the current handle 10 and calculates the mechanical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle [ ? 2 and the electric rotation angle? 3 in accordance with the control of the control unit 106.

여기서, 제 1 제어부(106) 및 판단부(108)는 도시하지는 안았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단이면 가능하다.Although not shown, the first control unit 106 and the determination unit 108 may be implemented by a general ECU (Electric Control Unit) (not shown) or a single chip internal (Micro Control Unit) (not shown) for controlling and determining the overall operation by having a processor, a memory, and an input / output device, and may include, but is not limited to, all The control means and the judgment means.

이때, 제어부(106)와 판단부(108)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.At this time, the control unit 106 and the determination unit 108 can be integrally provided as an ECU (Electric Control Unit) or an MCU (Micro Control Unit) (not shown) ) Or an MCU (Micro Control Unit, not shown).

제 1 식별부(110)는 판단부(108)에서 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(θ2) 및 전기 회전각(θ3) 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터(50)의 위치(P1 내지 P4)가 잘못된 위치임을 식별시킨다.The first identification unit 110 determines that the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor 50 corresponding to the mechanical rotation angle of the current handle 10 is equal to the mechanical rotation angle the position (P1 to P4) of the current motor 50 is a wrong position when it is determined that the information about the relationship between the mechanical rotation angle 2 and the electric rotation angle 3 of the reference motor is out of the correlation information.

이때, 제 1 식별부(110)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 모터(50)의 위치(P1 내지 P4)가 잘못된 위치임을 식별시킬 수가 있다.Although not shown, the first identification unit 110 may include a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown), which are provided for the driver to identify the information or state of the vehicle, and a user, (Not shown) including at least one of an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-Up Display) module (not shown) HUD (Human-Machine Interface) message display operation of an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-UP Display) message of a HUD It is possible to identify that the position (P1 to P4) of the current motor 50 is the wrong position through at least one operation of the display operation.

이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(100)를 이용하여 모터(50)의 위치를 판별하기 위한 모터 위치 판별 방법을 살펴보면 다음 도 8과 같다.
A motor position determination method for determining the position of the motor 50 using the motor position determination apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 8은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 나타낸 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a motor position determining method of the motor position determining apparatus according to the first embodiment of the present invention.

도 8를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도1 내지 도3의 100)의 모터 위치 판별 방법(800)은 감지 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S806)를 포함한다.Referring to FIG. 8, the motor position determining method 800 of the motor position determining apparatus (100 of FIGS. 1 to 3) according to the first embodiment of the present invention includes a sensing step S802, a determination step S804, 1 identification step S806.

먼저, 감지 단계(S802)는 조향 장치(도1 내지 도3의 30)로부터 공급되는 현재 조향 각에 해당하는 현재 핸들(도1 내지 도3의 10)의 기계 회전각을 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지하고, 조향 장치(도1 내지 도3의 30)를 구동시킬 때에 발생하는 현재 모터(도1 내지 도4의 50)의 기계 회전각 및 전기 회전각을 제 2 감지부(도2의 104)에서 감지하는 단계를 수행한다.First, the sensing step S802 is performed to determine the mechanical rotation angle of the current steering wheel (10 of Figs. 1 to 3) corresponding to the current steering angle supplied from the steering apparatus (30 of Figs. 1 to 3) 2 to 102), and detects the mechanical rotation angle and the electric rotation angle of the current motor (50 of Figs. 1 to 4) generated when the steering apparatus (30 of Figs. 1 to 3) (104 in FIG. 2).

이 후, 판단 단계(S804)는 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한 현재 핸들(도1 내지 도3의 10)의 기계 회전각과 제 2 감지부(도2의 104)에서 감지한 현재 모터(도1 내지 도4의 50)의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받아 현재 핸들(도1 내지 도3의 10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(도1 내지 도4의 50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 계산하여 제어부(도2의 106)에 설정된 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어나는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 108)에서 판단한다.Thereafter, the determination step S804 determines whether or not the mechanical rotation angle of the current handle (10 in Figs. 1 to 3) sensed by the first sensing unit (102 in Fig. 2) 1 to 4) supplied with the current rotation angle and the rotation angle of the current motor (50 in Figs. 1 to 4) and corresponding to the mechanical rotation angle of the current handle (10 in Fig. 1 to 3) (Fig. 4), and calculates the relationship between the mechanical rotation angle of the reference motor (Fig. 4 (a) and Fig. (Fig. 2 and Fig. 7) according to the control of the control unit (106 in Fig. 2) to determine whether or not the correlation information (S in Figs. 6 and 7) 2 < / RTI > 108).

이때, 판단 단계(S804)는 제어부(도2의 106)에 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(S)를 하기 <수학식1> 및 <수학식2>의 관계로 설정하는 단계일 수가 있다.At this time, the determination step S804 determines whether or not the mechanical rotation angle (&thetas; 2 in Figs. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle (&thetas; And setting the correlation information S between the rotation angles (? 3 in FIG. 4 to FIG. 7) to the relationship of Equation (1) and Equation (2) below.

<수학식1>&Quot; (1) "

<수학식2>&Quot; (2) "

마지막으로, 제 1 식별 단계(S806)는 판단부(도2의 108)에서 현재 핸들(도1 내지 도3의 10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(도1 내지 도4의 50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터(도1 내지 도4의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)가 잘못된 위치임을 제 1 식별부(도2의 110)에서 식별시키는 단계를 수행한다.
Lastly, the first identification step S806 is performed in the determination unit (108 in Fig. 2) to determine whether the current motor (50 in Figs. 1 to 4) 4 to 7) and the electric rotation angle (Fig. 4 to Fig. 7) in accordance with the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) (Fig. 6) and (S in Fig. 7), the position (P1 to P4 in Fig. 4) of the present motor (50 in Figs. 1 to 4) (110 in Fig. 2).

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(100) 및 그 판별 방법(800)은 제 1 감지부(102)와 제 2 감지부(104) 및 제어부(106)와 판단부(108) 및 제 1 식별부(110)를 포함하여 감지 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S806)를 수행한다.The motor position determining apparatus 100 and the determining method 800 thereof according to the first embodiment of the present invention may include a first sensing unit 102, a second sensing unit 104, a control unit 106, (S802), a determination step (S804), and a first identification step (S806), including the first identification unit (108) and the first identification unit (110).

따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(100) 및 그 판별 방법(800)은 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(θ2) 및 전기 회전각(θ3) 간의 상관 관계 정보(S)를 벗어날 경우, 현재 모터(50)의 위치(P1 내지 P4)가 잘못된 위치임을 식별시킬 수가 있게 된다.Therefore, the motor position determining apparatus 100 and the determining method 800 thereof according to the first embodiment of the present invention are configured to determine the motor rotation angle and the electric rotation angle of the current motor 50 according to the mechanical rotation angle of the current handle 10, 2 of the reference motor and the electric rotation angle 3 in accordance with the mechanical rotation angle? 1 of the reference handle, the position of the current motor 50 (P1 to P4) is in the wrong position.

이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(100) 및 그 판별 방법(800)은 차량이 출하되기 전에 모터(50)의 위치(P1 내지 P4)를 손쉽게 테스트할 수가 있으므로, 생산 수율을 향상시킬 수가 있게 된다.
The motor position determining apparatus 100 and the determining method 800 according to the first embodiment of the present invention can easily test the positions P1 to P4 of the motor 50 before the vehicle is shipped, The production yield can be improved.

<제 2 실시예>&Lt; Embodiment 2 >

도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 9 is a block diagram showing an example of a motor position determining apparatus according to a second embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900)는 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도1 내지 도3의 100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제 2 감지부(104) 및 제어부(106)와 판단부(108) 및 제 1 식별부(110)를 포함한다.9, the motor position determining device 900 according to the second embodiment of the present invention is similar to the motor position determining device 100 of FIGS. 1 to 3 according to the first embodiment, 102, a second sensing unit 104, a control unit 106, a determination unit 108, and a first identification unit 110.

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도1 내지 도3의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the motor position determining device 900 according to the second embodiment of the present invention and the organic connection relation therebetween are the same as those of the motor position determining device according to the first embodiment To 100 of FIG. 3), and the organic connections between them, each of which will be omitted in the following description.

여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900)는 위치 보상부(912)를 더 포함한다.Here, the motor position determining apparatus 900 according to the second embodiment of the present invention further includes a position compensating unit 912.

즉, 위치 보상부(912)는 판단부(108)에서 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3)간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(106)의 제어에 따라 현재 모터(50)의 위치(P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(S)에 맞춰진 위치(P1 내지 P4)로 보상시킨다.That is, the position compensating unit 912 determines that the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor 50 according to the mechanical rotation angle of the current handle 10 at the determination unit 108 is less than the mechanical rotation angle (Theta 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (theta3 in Fig. 4 to Fig. 7) S), the control unit 106 controls the position (P1 to P4) of the current motor 50 to the position of the reference motor in accordance with the mechanical rotation angle (? 1 in FIGS. 4 to 7) (P1 to P4) adjusted to the correlation information S between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Fig.

일예로, 위치 보상부(912)는 판단부(108)에서 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(106)의 제어에 따라 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 초기 위치(도4의 P1)로 보상시킬 수가 있다.For example, the position compensating unit 912 determines that the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor 50 corresponding to the mechanical rotation angle of the current handle 10 at the determination unit 108 is greater than the mechanical rotation 6 and Fig. 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Fig. 4 to Fig. 7) 4 to 7) of the reference handle according to the control of the control unit 106 in the case where it is determined that the position 4 and Fig. 7) corresponding to the correlation information (S in Figs. 6 and 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle P1).

다른 일예로, 위치 보상부(912)는 판단부(108)에서 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(106)의 제어에 따라 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 근접 위치(도4의 P2 내지 P4중 어느 하나)로 보상시킬 수가 있다.The position compensating unit 912 may determine that the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor 50 corresponding to the mechanical rotation angle of the current handle 10 at the determination unit 108 6 and Fig. 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Figs. 4 to 7) 4 to 7), the control unit 106 controls the position (P1 to P4 in FIG. 4) of the current motor 50 to the mechanical rotation angle (? 1 in FIGS. 4 to 7) of the reference handle, 6 and 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Fig. 4 to Fig. 7) (P2 to P4 in FIG.

여기서, 위치 보상부(912)는 도시하지는 않았지만 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 보상하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 보상하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 보상할 수 있는 모든 위치 보상 수단이면 가능하다.Here, the position compensating unit 912 may be a conventional ECU (Electric Control Unit) (not shown) for compensating the position of the current motor 50 (P1 to P4 in FIG. 4) (MC) (Micro Control Unit, not shown) for compensating the position of the current motor 50 (P1 to P4 in FIG. 4) by having a processor, a memory, and an input / output device in a single chip. (P1 to P4 in FIG. 4) of the current motor 50 without performing any of the above-described operations.

이때, 제어부(106)와 판단부(108) 및 위치 보상부(912)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.At this time, the control unit 106, the determination unit 108, and the position compensation unit 912 may be integrally provided as an ECU (Electric Control Unit) or an MCU (Micro Control Unit, not shown) (Electric Control Unit, not shown) or an MCU (Micro Control Unit, not shown).

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900)를 이용하여 모터(50)의 위치를 판별하기 위한 모터 위치 판별 방법을 살펴보면 다음 도 10 내지 도 12와 같다.
A motor position determining method for determining the position of the motor 50 using the motor position determining device 900 according to the second embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 10 to 12. FIG.

도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 나타낸 순서도이고, 도 11은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 10 is a flowchart showing a motor position determining method of the motor position determining device according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 11 is an example of a motor position determining method of the motor position determining device according to the second embodiment of the present invention Fig.

도 12는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.12 is a flowchart showing another example of the motor position determining method of the motor position determining apparatus according to the second embodiment of the present invention.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)의 모터 위치 판별 방법(1000, 1100, 1200)은 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도1 내지 도3의 100)의 모터 위치 판별 방법(도8의 800)과 동일하게 감지 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S806)를 포함한다.10 to 12, the motor position determination methods 1000, 1100, and 1200 of the motor position determination apparatus 900 (FIG. 9) according to the second embodiment of the present invention are the same as the motor position determination methods (S802), a judgment step (S804), and a first identification step (S806) in the same manner as the motor position determination method (800 in FIG. 8) of the apparatus (100 in FIGS. 1 to 3).

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)의 모터 위치 판별 방법(1000, 1100, 1200)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도1 내지 도3의 100)의 모터 위치 판별 방법(도8의 800)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the respective steps corresponding to the motor position determination methods 1000, 1100, and 1200 of the motor position determination device 900 (FIG. 9) according to the second embodiment of the present invention and the organic connection relationship therebetween Is the same as the function for each step corresponding to the motor position determining method (800 in FIG. 8) of the motor position determining apparatus (100 in FIGS. 1 to 3) according to the first embodiment and the organic connection relation therebetween Therefore, each of these additional descriptions will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)의 모터 위치 판별 방법(1000, 1100, 1200)은 판단 단계(S804) 이후에, 위치 보상 단계(S1008, S1108, S1208)를 더 수행한다.Here, the motor position determination methods 1000, 1100, and 1200 of the motor position determination device 900 (FIG. 9) according to the second embodiment of the present invention are performed after the determination step S804 in the position compensation steps S1008 and S1108 , S1208).

일예로, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)의 모터 위치 판별 방법(1000, 1100, 1200)은 제 1 식별 단계(S806) 이후에, 위치 보상 단계(S1008)를 더 수행할 수가 있다.For example, the motor position determination methods 1000, 1100, and 1200 of the motor position determination apparatus 900 (FIG. 9) according to the second embodiment of the present invention may be configured such that after the first identification step S806, ) Can be performed.

즉, 위치 보상 단계(S1008)는 판단부(도9의 108)에서 현재 핸들(도9의 10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(도9의 50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도9의 106)의 제어에 따라 위치 보상부(도9의 912)에서 현재 모터(도9의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상시키는 단계를 수행한다.In other words, the position compensating step S1008 is a step of comparing the mechanical rotation angle and the electric rotation angle of the current motor (50 in Fig. 9) according to the mechanical rotation angle of the current handle (10 in Fig. 9) Relation information is a correlation between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electrical rotation angle (? 3 in Figs. 4 to 7) of the reference motor in accordance with the mechanical rotation angle 9) in accordance with the control of the control section (106 of Fig. 9) when it is judged that the relationship information (S of Fig. 6 and Fig. 7) 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) of the reference handle and the electric rotation angle (Fig. 4 to Fig. (P1 to P4 in Fig. 4) adjusted to the correlation information (S in Fig. 6 and Fig.

일예로, 도 11에 도시된 바와 같이 위치 보상 단계(S1108)는 판단부(도9의 108)에서 현재 핸들(도9의 10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(도9의 50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도9의 106)의 제어에 따라 위치 보상부(도9의 912)에서 현재 모터(도9의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 초기 위치(도4의 P1)로 보상시키는 단계를 수행할 수가 있다.For example, as shown in Fig. 11, the position compensating step (S1108) is performed in the determination unit (108 in Fig. 9) 4 to 7) and the electric rotation angle (Fig. 4 to Fig. 7) in accordance with the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) 9) from the position compensating unit (912 in Fig. 9) under the control of the control unit (106 in Fig. 9) when it is determined that the correlation information (S in Fig. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (&thetas; 1 in Figs. 4 to 7) of the reference handle and the position (P1 in Fig. 4) adjusted to the correlation information (S in Fig. 6 and Fig. 7) between the rotation angles (? 3 in Fig. 4 to Fig. 7) can be performed.

다른 일예로, 도 12에 도시된 바와 같이 위치 보상 단계(S1208)는 판단부(도9의 108)에서 현재 핸들(도9의 10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(도9의 50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도9의 106)의 제어에 따라 위치 보상부(도9의 912)에서 현재 모터(도9의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 ?)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ1) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 근접 위치(도4의 P2 내지 P4중 어느 하나)로 보상시키는 단계를 수행할 수가 있다.
12, the position compensation step (S1208) is performed to determine the position of the current motor (50 in Fig. 9) according to the mechanical rotation angle of the current handle (10 in Fig. 9) The relationship between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle is determined based on the mechanical rotation angle (&thetas; 2 in Figs. 4 to 7) and the electrical rotation angle (degrees) of the reference motor according to the mechanical rotation angle 9) from the position compensating unit (912 in Fig. 9) under the control of the control unit (106 in Fig. 9) when it is determined that the correlation information (P1 to P4 in Fig. 4) of the reference handle (50 in Fig. 9) to the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (Any one of P2 to P4 in Fig. 4) adapted to the correlation information (S in Figs. 6 and 7) between the electric angle of rotation (? 1 in Figs. 4 to 7) .

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900) 및 그 판별 방법(1000, 1100, 1200)은 제 1 감지부(102)와 제 2 감지부(104) 및 제어부(106)와 판단부(108) 및 제 1 식별부(110)와 위치 보상부(912)를 포함하여 감지 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S806)와 위치 보상 단계(S1008, S1108, S1208)를 수행한다.The motor position determining apparatus 900 according to the second embodiment of the present invention and the discriminating methods 1000, 1100 and 1200 include a first sensing unit 102, a second sensing unit 104, and a controller 106 (S802), a determination step (S804), a first identification step (S806) and a position compensation step (S1008) including the determination unit (108), the first identification unit (110), and the position compensation unit , S1108, and S1208).

따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900) 및 그 판별 방법(1000, 1100, 1200)은 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어날 경우, 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)가 잘못된 위치임을 식별시킬 수가 있게 된다.The motor position determining device 900 according to the second embodiment of the present invention and the determining methods 1000, 1100, and 1200 of the motor position determining device 900 according to the second embodiment of the present invention are configured to determine the current rotational angle 4 to 7) and the electrical rotation angle (Figs. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) 6) of the current motor 50 (P1 to P4 in Fig. 4) is out of order when the correlation information (S of Fig.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900) 및 그 판별 방법(1000, 1100, 1200)은 차량이 출하되기 전에 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 손쉽게 테스트할 수가 있으므로, 생산 수율을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the motor position determining apparatus 900 according to the second embodiment of the present invention and the determining methods 1000, 1100, and 1200 of the present invention can determine the position of the motor 50 (P1 to P4 in FIG. 4) Can be easily tested, and thus the production yield can be improved.

또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900) 및 그 판별 방법(1000, 1100, 1200)은 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어날 경우, 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상시킬 수가 있게 된다.The motor position determining device 900 according to the second embodiment of the present invention and the determining methods 1000, 1100 and 1200 of the motor position determining device 900 according to the second embodiment of the present invention are configured to determine the current rotational angle 4 to 7) and the electrical rotation angle (Figs. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) (Fig. 4, P1 to P4) of the current motor 50 is shifted from the mechanical rotation angle of the reference handle (Fig. 4 to Fig. 7) 6 and 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Fig. 4 to Fig. 7) P1 to P4 in Fig. 4).

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(900) 및 그 판별 방법(1000, 1100, 1200)은 주행 중인 차량의 모터(50) 위치를 보상시킬 수가 있으므로, 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)에 따른 조향 효율을 유지시킬 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
Accordingly, the motor position determining device 900 according to the second embodiment of the present invention and the determining methods 1000, 1100, and 1200 can compensate the position of the motor 50 of the running vehicle, The steering efficiency according to the position (P1 to P4 in FIG. 4) of the vehicle can be maintained, thereby preventing the occurrence of a traffic accident in advance.

<제 3 실시예>&Lt; Third Embodiment >

도 13은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.13 is a block diagram showing an example of a motor position determining apparatus according to a third embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300)는 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제 2 감지부(104) 및 제어부(106)와 판단부(108) 및 제 1 식별부(110)와 위치 보상부(912)를 포함한다.Referring to FIG. 13, the motor position determining apparatus 1300 according to the third embodiment of the present invention includes a first sensing unit 102 and a second sensing unit 103, similar to the motor position determining apparatus (900 of FIG. 9) A second detection unit 104 and a control unit 106, a determination unit 108, a first identification unit 110, and a position compensation unit 912.

이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the motor position determining device 1300 according to the third embodiment of the present invention and the organic connection relation therebetween are the same as those of the motor position determining device according to the second embodiment 900), and the organic connection relation between them, each of which will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300)는 제 2 식별부(1314)를 더 포함한다.The motor position determining apparatus 1300 according to the third embodiment of the present invention further includes a second identifying unit 1314. [

즉, 제 2 식별부(1314)는 위치 보상부(912)에서 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상시킬 때에, 제어부(106)의 제어에 따라 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 보상시킴을 식별시킨다.That is, the second identification unit 1314 determines the position of the current motor 50 (P1 to P4 in FIG. 4) in the position compensating unit 912 according to the mechanical rotation angle (? 1 in FIGS. 4 to 7) (P1 to P4 in Fig. 4) adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Figs. (P 1 to P 4 in FIG. 4) of the current motor 50 under the control of the controller 106.

이때, 제 2 식별부(1314)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 보상시킴을 식별시킬 수가 있다.Although not shown, the second identification unit 1314 may include a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown), which are provided for the driver to identify the information or status of the vehicle, and a user interface with the user, (Not shown) including at least one of an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-Up Display) module (not shown) HUD (Human-Machine Interface) message display operation of an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-UP Display) message of a HUD It is possible to identify the compensation of the position of the current motor 50 (P1 to P4 in Fig. 4) through at least one of the display operations.

이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300)를 이용하여 모터(50)의 위치를 판별하기 위한 모터 위치 판별 방법을 살펴보면 다음 도 14 내지 도 16과 같다.
A motor position determination method for determining the position of the motor 50 using the motor position determination device 1300 according to the third embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 14 through 16. FIG.

도 14는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 나타낸 순서도이고, 도 15는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 14 is a flowchart showing a motor position determining method of a motor position determining apparatus according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 15 is an example of a motor position determining method of the motor position determining apparatus according to the third embodiment of the present invention Fig.

도 16은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.16 is a flowchart showing another example of the motor position determining method of the motor position determining apparatus according to the third embodiment of the present invention.

도 14 내지 도 16을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도13의 1300)의 모터 위치 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)의 모터 위치 판별 방법(도10 내지 도12의 1000, 1100, 1200)과 동일하게 감지 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S806)와 위치 보상 단계(S1008, S1108, S1208)를 포함한다.14 to 16, motor position determination methods 1400, 1500, and 1600 of the motor position determination apparatus 1300 (FIG. 13) according to the third embodiment of the present invention are the same as those of the motor position determination method The detection step S802, the determination step S804, the first identification step S806, and the position compensation step S804 are performed in the same manner as the motor position determination method (1000, 1100, 1200 in FIGS. 10 to 12) Steps S1008, S1108, and S1208.

이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도13의 1300)의 모터 위치 판별 방법(1400, 1500, 1600)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)의 모터 위치 판별 방법(도10 내지 도12의 1000, 1100, 1200)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the respective steps corresponding to the motor position determination methods 1400, 1500, and 1600 of the motor position determination device 1300 (1300 of FIG. 13) according to the third embodiment of the present invention and the organic connection relationship therebetween The function for each of the steps corresponding to the motor position determining method (1000, 1100, 1200 in Figs. 10 to 12) of the motor position determining device 900 (Fig. 9) according to the second embodiment, And the respective connection descriptions thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도13의 1300)의 모터 위치 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 판단 단계(S804) 이후에, 제 2 식별 단계(S1407, S1507, S1607)를 더 수행한다.Here, the motor position determination methods 1400, 1500, and 1600 of the motor position determination apparatus (1300 of FIG. 13) according to the third embodiment of the present invention are performed after the determination step (S804) S1507, and S1607).

일예로, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도13의 1300)의 모터 위치 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 제 1 식별 단계(S806) 이후와 위치 보상 단계(S1008, S1108, S1208) 이전에, 제 2 식별 단계(S1407, S1507, S1607)를 더 수행할 수가 있다.For example, the motor position determination methods 1400, 1500, and 1600 of the motor position determination apparatus 1300 (FIG. 13) according to the third embodiment of the present invention may be performed after the first identification step S806 and the position compensation steps S1008, S1108, and S1208), the second identification step (S1407, S1507, and S1607) may be further performed.

다른 일예로, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도13의 1300)의 모터 위치 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 도시하지는 않았지만, 위치 보상 단계(미도시)와 동기화되어 제 2 식별 단계(미도시)를 더 수행할 수가 있다.As another example, the motor position determination methods 1400, 1500, and 1600 of the motor position determination apparatus 1300 (FIG. 13) according to the third embodiment of the present invention are not shown, but are synchronized with the position compensation step A second identification step (not shown) may be performed.

즉, 제 2 식별 단계(S1407, S1507, S1607)는 위치 보상부(도13의 912)에서 현재 모터(도13의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상시킬 때에, 제어부(도13의 106)의 제어에 따라 제 2 식별부(도13의 1314)에서 현재 모터(도13의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 보상시킴을 식별시킨다.
In other words, the second identification step (S1407, S1507, S1607) is performed by using the position (P1 to P4 in FIG. 4) of the current motor (50 in FIG. 13) 6 and Fig. 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Fig. 4 to Fig. 7) 13) in the second identification portion (1314 in Fig. 13) in accordance with the control of the control portion (106 in Fig. 13) P1 to P4 in FIG. 4).

이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300) 및 그 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 제 1 감지부(102)와 제 2 감지부(104) 및 제어부(106)와 판단부(108) 및 제 1 식별부(110)와 제 2 식별부(1314) 및 위치 보상부(912)를 포함하여 감지 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S806)와 제 2 식별 단계(S1407, S1507, S1607) 및 위치 보상 단계(S1008, S1108, S1208)를 수행한다.The motor position determining apparatus 1300 and the determining methods 1400, 1500, and 1600 according to the third embodiment of the present invention may include a first sensing unit 102, a second sensing unit 104, and a controller 106 (S802), a determination step (S804), and a first identification step (S803) including the determination unit 108, the first identification unit 110, the second identification unit 1314, and the position compensation unit 912 S806), a second identification step (S1407, S1507, S1607), and a position compensation step (S1008, S1108, S1208).

따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300) 및 그 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어날 경우, 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)가 잘못된 위치임을 식별시킬 수가 있게 된다.The motor position determining device 1300 and the determining methods 1400, 1500, and 1600 according to the third embodiment of the present invention are configured to determine the motor rotation angle of the current motor 50 corresponding to the current rotational angle of the handle 10, 4 to 7) and the electrical rotation angle (Figs. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) 6) of the current motor 50 (P1 to P4 in Fig. 4) is out of order when the correlation information (S of Fig.

이에 따라, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300) 및 그 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 차량이 출하되기 전에 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 손쉽게 테스트할 수가 있으므로, 생산 수율을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the motor position determining apparatus 1300 and the determining methods 1400, 1500, and 1600 according to the third embodiment of the present invention can determine the position (P1 to P4 in FIG. 4) of the motor 50 before the vehicle is shipped, Can be easily tested, and thus the production yield can be improved.

또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300) 및 그 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어날 경우, 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상시킬 수가 있게 된다.The motor position determining device 1300 and the determining methods 1400, 1500, and 1600 according to the third embodiment of the present invention are configured to determine the motor rotation angle of the current motor 50 according to the current rotational angle of the handle 10, 4 to 7) and the electrical rotation angle (Figs. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) (Fig. 4, P1 to P4) of the current motor 50 is shifted from the mechanical rotation angle of the reference handle (Fig. 4 to Fig. 7) 6 and 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Fig. 4 to Fig. 7) P1 to P4 in Fig. 4).

이에 따라, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300) 및 그 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 주행 중인 차량의 모터(50) 위치를 보상시킬 수가 있으므로, 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)에 따른 조향 효율을 유지시킬 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.Accordingly, the motor position determining device 1300 and the determining methods 1400, 1500, and 1600 according to the third embodiment of the present invention can compensate the position of the motor 50 of the vehicle while driving, The steering efficiency according to the position (P1 to P4 in FIG. 4) of the vehicle can be maintained, thereby preventing the occurrence of a traffic accident in advance.

더욱이, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1300) 및 그 판별 방법(1400, 1500, 1600)은 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상시킬 때에 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 보상시킴을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
The motor position determination device 1300 and the determination methods 1400, 1500, and 1600 according to the third embodiment of the present invention are configured to determine the position (P1 to P4 in FIG. 4) 6 and Fig. 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Figs. 4 to 7) (P 1 to P 4 in FIG. 4) of the present motor 50 can be discriminated from the compensation of the current position of the motor 50 (P 1 to P 4 in FIG. 4) So that the occurrence of a traffic accident can be prevented in advance.

<제 4 실시예><Fourth Embodiment>

도 17은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.17 is a block diagram showing an example of a motor position determining apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.

도 17를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700)는 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제 2 감지부(104) 및 제어부(106)와 판단부(108) 및 제 1 식별부(110)와 위치 보상부(912)를 포함한다.17, the motor position determining apparatus 1700 according to the fourth embodiment of the present invention includes a first sensing unit 102 and a second sensing unit 103, similar to the motor position determining apparatus (900 of FIG. 9) A second detection unit 104 and a control unit 106, a determination unit 108, a first identification unit 110, and a position compensation unit 912.

이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the motor position determining device 1700 according to the fourth embodiment of the present invention and the organic connection relation between them are the same as those of the motor position determining device according to the second embodiment 900), and the organic connection relation between them, each of which will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700)는 제 3 식별부(1716)를 더 포함한다.Here, the motor position determination device 1700 according to the fourth embodiment of the present invention further includes a third identification part 1716.

즉, 제 3 식별부(1716)는 위치 보상부(912)에서 현재 모터(도17의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상을 완료할 때에, 제어부(도17의 106)의 제어에 따라 현재 모터(도17의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)가 보상됨을 식별시킨다.17) of the present motor (P1 to P4 in Fig. 4) of the current motor (position 50 in Fig. 17) in the position compensating section 912 to the third rotation angle (&thetas; 4 and Fig. 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Figs. 17) of the current motor (P1 to P4 in Fig. 4) is compensated under the control of the control section (106 of Fig. 17) when completing the compensation by the control section (P1 to P4 of Fig.

이때, 제 3 식별부(1716)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 모터(도17의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)가 보상됨을 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the third identification unit 1716 may include a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown) provided for the driver to identify the information or state of the vehicle, (Not shown) including at least one of an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-Up Display) module (not shown) HUD (Human-Machine Interface) message display operation of an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-UP Display) message of a HUD It is possible to identify that the position of the current motor (50 in Fig. 17) (P1 to P4 in Fig. 4) is compensated through at least one of the display operations.

이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700)를 이용하여 모터(50)의 위치를 판별하기 위한 모터 위치 판별 방법을 살펴보면 다음 도 18 내지 도 20와 같다.
The motor position determination method for determining the position of the motor 50 using the motor position determination device 1700 according to the fourth embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 18 to 20. FIG.

도 18은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 나타낸 순서도이고, 도 19는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 18 is a flowchart showing a motor position determining method of the motor position determining device according to the fourth embodiment of the present invention, and FIG. 19 is an example of a motor position determining method of the motor position determining device according to the fourth embodiment of the present invention Fig.

도 20은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치의 모터 위치 판별 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.20 is a flowchart showing another example of the motor position determining method of the motor position determining device according to the fourth embodiment of the present invention.

도 18 내지 도 20을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도17의 1700)의 모터 위치 판별 방법(1800, 1900, 2000)은 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)의 모터 위치 판별 방법(도10 내지 도12의 1000, 1100, 1200)과 동일하게 감지 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S806)와 위치 보상 단계(S1008, S1108, S1208)를 포함한다.18 to 20, motor position determination methods 1800, 1900, and 2000 of the motor position determination device 1700 (FIG. 17) according to the fourth embodiment of the present invention are the same as those of the motor position determination method The detection step S802, the determination step S804, the first identification step S806, and the position compensation step S804 are performed in the same manner as the motor position determination method (1000, 1100, 1200 in FIGS. 10 to 12) Steps S1008, S1108, and S1208.

이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도17의 1700)의 모터 위치 판별 방법(1800, 1900, 2000)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 2 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도9의 900)의 모터 위치 판별 방법(도10 내지 도12의 1000, 1100, 1200)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the respective steps corresponding to the motor position determination methods 1800, 1900, and 2000 of the motor position determination device 1700 (FIG. 17) according to the fourth embodiment of the present invention and the organic connection relationship therebetween The function for each of the steps corresponding to the motor position determining method (1000, 1100, 1200 in Figs. 10 to 12) of the motor position determining device 900 (Fig. 9) according to the second embodiment, And the respective connection descriptions thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(도17의 1700)의 모터 위치 판별 방법(1800, 1900, 2000)은 위치 보상 단계(S1008, S1108, S1208) 이후에, 제 3 식별 단계(S1810, S1910, S2010)를 더 수행한다.Here, the motor position determination methods 1800, 1900, and 2000 of the motor position determination device (1700 of FIG. 17) according to the fourth embodiment of the present invention, after the position compensation steps (S1008, S1108, S1208) (S1810, S1910, S2010).

즉, 제 3 식별 단계(S1810, S1910, S2010)는 위치 보상부(도17의 912)에서 현재 모터(도17의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상을 완료할 때에, 제어부(도17의 106)의 제어에 따라 제 3 식별부(도17의 1716)에서 현재 모터(도17의 50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)가 보상됨을 식별시킨다.
In other words, the third identification step S1810, S1910, and S2010 is performed in the position compensating unit (912 in Fig. 17) by changing the position (P1 to P4 in Fig. 4) of the reference motor according to the correlation information between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Fig. 4 to Fig. 7) 17) of the current motor (P1 to P4 in Fig. 4) in the third identification portion (1716 in Fig. 17) under the control of the control portion (106 in Fig. 17) Is compensated.

이와 같은, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700) 및 그 판별 방법(1800, 1900, 2000)은 제 1 감지부(102)와 제 2 감지부(104) 및 제어부(106)와 판단부(108) 및 제 1 식별부(110)와 위치 보상부(912) 및 제 3 식별부(1716)를 포함하여 감지 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S806)와 위치 보상 단계(S1008, S1108, S1208) 및 제 3 식별 단계(S1810, S1910, S2010)를 수행한다.The motor position determining device 1700 and the discriminating methods 1800, 1900 and 2000 according to the fourth embodiment of the present invention may include a first sensing part 102, a second sensing part 104 and a controller 106 (S802), a determination step (S804), and a first identification step (S802), including the determination unit (108), the first identification unit (110), the position compensation unit (912), and the third identification unit S806, the position compensation steps S1008, S1108, and S1208, and the third identification step S1810, S1910, and S2010.

따라서, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700) 및 그 판별 방법(1800, 1900, 2000)은 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어날 경우, 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)가 잘못된 위치임을 식별시킬 수가 있게 된다.The motor position determining device 1700 according to the fourth embodiment of the present invention and the determining methods 1800, 1900, and 2000 of the present invention are configured to determine the current rotational angles of the current motor 50 corresponding to the current rotational angles of the handle 10, 4 to 7) and the electrical rotation angle (Figs. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) 6) of the current motor 50 (P1 to P4 in Fig. 4) is out of order when the correlation information (S of Fig.

이에 따라, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700) 및 그 판별 방법(1800, 1900, 2000)은 차량이 출하되기 전에 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 손쉽게 테스트할 수가 있으므로, 생산 수율을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the motor position determination device 1700 and the determination methods 1800, 1900, and 2000 according to the fourth embodiment of the present invention are arranged such that the positions (P1 to P4 in FIG. 4) Can be easily tested, and thus the production yield can be improved.

또한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700) 및 그 판별 방법(1800, 1900, 2000)은 현재 핸들(10)의 기계 회전각에 따른 현재 모터(50)의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)를 벗어날 경우, 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상시킬 수가 있게 된다.The motor position determining device 1700 and the determining methods 1800, 1900, and 2000 according to the fourth embodiment of the present invention are configured to determine the current rotational angles of the current motor 50 corresponding to the current rotational angles of the handle 10, 4 to 7) and the electrical rotation angle (Figs. 4 to 7) of the reference motor according to the mechanical rotation angle (? 1 in Figs. 4 to 7) (Fig. 4, P1 to P4) of the current motor 50 is shifted from the mechanical rotation angle of the reference handle (Fig. 4 to Fig. 7) 6 and 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Fig. 4 to Fig. 7) P1 to P4 in Fig. 4).

이에 따라, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700) 및 그 판별 방법(1800, 1900, 2000)은 주행 중인 차량의 모터(50) 위치를 보상시킬 수가 있으므로, 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)에 따른 조향 효율을 유지시킬 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.Accordingly, the motor position determining device 1700 and the determining methods 1800, 1900, and 2000 according to the fourth embodiment of the present invention can compensate the position of the motor 50 of the vehicle while driving, The steering efficiency according to the position (P1 to P4 in FIG. 4) of the vehicle can be maintained, thereby preventing the occurrence of a traffic accident in advance.

더욱이, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 모터 위치 판별 장치(1700) 및 그 판별 방법(1800, 1900, 2000)은 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)를 기준 핸들의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ1)에 따른 기준 모터의 기계 회전각(도4 내지 도7의 θ2) 및 전기 회전각(도4 내지 도7의 θ3) 간의 상관 관계 정보(도6 및 도7의 S)에 맞춰진 위치(도4의 P1 내지 P4)로 보상을 완료할 때에 현재 모터(50)의 위치(도4의 P1 내지 P4)가 보상됨을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
Further, the motor position determining device 1700 according to the fourth embodiment of the present invention and the determining methods 1800, 1900, and 2000 determine the position (P1 to P4 in FIG. 4) 6 and Fig. 7) between the mechanical rotation angle (? 2 in Figs. 4 to 7) and the electric rotation angle (? 3 in Figs. 4 to 7) It is possible to discriminate that the position of the current motor 50 (P1 to P4 in FIG. 4) is compensated when the compensation is completed at the position (P1 to P4 in FIG. 4) So that the occurrence of a traffic accident can be prevented more effectively.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

Claims

조향 장치로부터 공급되는 현재 조향 각에 해당하는 현재 핸들의 기계 회전각을 감지하는 제 1 감지부;
상기 조향 장치를 구동시킬 때에 발생하는 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 감지하는 제 2 감지부;
상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 핸들의 기계 회전각과 상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받고, 이미 설정된 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 포함하는 제어부;
상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 핸들의 기계 회전각과 상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받아 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 계산하여 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부;
상기 판단부에서 상기 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 모터의 위치가 잘못된 위치임을 식별시키는 제 1 식별부; 및
상기 판단부에서 상기 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상시키는 위치 보상부를 포함하는 모터 위치 판별 장치.
A first sensing unit for sensing a mechanical rotation angle of a current steering wheel corresponding to a current steering angle supplied from the steering apparatus;
A second sensing unit sensing a mechanical rotation angle and an electric rotation angle of a current motor generated when the steering apparatus is driven;
A mechanical rotation angle of the current handle detected by the first sensing unit, a mechanical rotation angle and an electrical rotation angle of the current motor sensed by the second sensing unit, A control unit including correlation information between a rotation angle and an electric rotation angle;
A mechanical rotation angle of the current motor sensed by the first sensing unit, a mechanical rotation angle and an electrical rotation angle of the current motor sensed by the second sensing unit, A determining unit for determining whether or not the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor deviates from the correlation information according to the mechanical rotation angle of the reference handle by controlling the control unit by calculating correlation information between the electrical rotation angles;
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor in accordance with the mechanical rotation angle of the current handle is calculated by the determination unit based on the correlation between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle A first identification unit for identifying that the current position of the motor is a wrong position when it is determined that the information is out of order; And
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor in accordance with the mechanical rotation angle of the current handle is calculated by the determination unit based on the correlation between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle A position for compensating the position of the current motor to a position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle under the control of the control unit, And a compensating unit.

제 1항에 있어서,
상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보는 하기 <수학식1> 및 <수학식2>의 관계인 모터 위치 판별 장치.
<수학식1>
기준 핸들의 기계 회전각 = 기준 모터의 전기 회전각 * 1/ 감속 기어 비율(Reduction Gear Ratio)
<수학식2>
기준 모터의 전기 회전각 = 기준 모터의 기계 회전각 * 1/(기준 모터의 극 수 * 1/2)
The method according to claim 1,
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle is expressed by the following equations (1) and (2).
&Quot; (1) "
The reference rotation angle of the reference handle = the electrical rotation angle of the reference motor * 1 / Reduction Gear Ratio
&Quot; (2) "
Reference rotation angle of reference motor = rotation angle of reference motor * 1 / (number of poles of reference motor * 1/2)

삭제delete

제 1항에 있어서,
상기 판단부에서 상기 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 초기 위치로 보상시키는 위치 보상부를 더 포함하는 모터 위치 판별 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor in accordance with the mechanical rotation angle of the current handle is calculated by the determination unit based on the correlation between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle The controller corrects the position of the current motor to an initial position corresponding to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle And further comprising a position compensating unit.

제 1항에 있어서,
상기 판단부에서 상기 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치중 근접 위치로 보상시키는 위치 보상부를 더 포함하는 모터 위치 판별 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor in accordance with the mechanical rotation angle of the current handle is calculated by the determination unit based on the correlation between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle The control unit controls the position of the current motor to a position close to the position of the position matching the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle And a position compensating unit for compensating the position of the motor.

제 1항과 제 4항 및 제 5항중 어느 한 항에 있어서,
상기 위치 보상부에서 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상시킬 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 모터의 위치를 보상시킴을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 모터 위치 판별 장치.
The method of any one of claims 1, 4, and 5,
When the position compensation unit corrects the position of the current motor to a position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, Further comprising: a second identification unit for identifying the compensation of the position of the motor.

제 1항과 제 4항 및 제 5항중 어느 한 항에 있어서,
상기 위치 보상부에서 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상을 완료할 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 모터의 위치가 보상됨을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함하는 모터 위치 판별 장치.
The method of any one of claims 1, 4, and 5,
When the position compensating unit completes the compensation of the position of the current motor to a position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, Further comprising a third identifying unit for identifying that the position of the current motor is compensated for.

조향 장치로부터 공급되는 현재 조향 각에 해당하는 현재 핸들의 기계 회전각을 제 1 감지부에서 감지하고, 상기 조향 장치를 구동시킬 때에 발생하는 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 제 2 감지부에서 감지하는 감지 단계;
상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 핸들의 기계 회전각과 상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각을 공급받아 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 계산하여 제어부에 설정된 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계;
상기 판단부에서 상기 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 모터의 위치가 잘못된 위치임을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계; 및
상기 판단부에서 상기 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 위치 보상부에서 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상시키는 위치 보상 단계를 포함하는 모터 위치 판별 방법.
A first sensing unit senses a mechanical rotation angle of a current steering wheel corresponding to a current steering angle supplied from the steering unit and a mechanical rotation angle and an electrical rotation angle of a current motor generated when the steering unit is driven, A sensing step of sensing in the memory;
A mechanical rotation angle of the current motor sensed by the first sensing unit, a mechanical rotation angle and an electrical rotation angle of the current motor sensed by the second sensing unit, A determination that the determination unit determines whether the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor deviates from the correlation information according to the mechanical rotation angle of the reference handle set in the control unit according to the control of the control unit step;
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor in accordance with the mechanical rotation angle of the current handle is calculated by the determination unit based on the correlation between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle A first identification step of identifying, by the first identification unit, that the position of the current motor is a wrong position when it is judged that the information is out of order; And
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor in accordance with the mechanical rotation angle of the current handle is calculated by the determination unit based on the correlation between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle The position compensation unit adjusts the position of the current motor to a position matching the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, To compensate for the position of the motor.

제 8항에 있어서,
상기 판단 단계는,
상기 제어부에 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 하기 <수학식1> 및 <수학식2>의 관계로 설정하는 단계인 모터 위치 판별 방법.
<수학식1>
기준 핸들의 기계 회전각 = 기준 모터의 전기 회전각 * 1/ 감속 기어 비율(Reduction Gear Ratio)
<수학식2>
기준 모터의 전기 회전각 = 기준 모터의 기계 회전각 * 1/(기준 모터의 극 수 * 1/2)
9. The method of claim 8,
Wherein,
And setting the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle to the relationship of Equation (1) and Equation (2) .
&Quot; (1) "
The reference rotation angle of the reference handle = the electrical rotation angle of the reference motor * 1 / Reduction Gear Ratio
&Quot; (2) "
Reference rotation angle of reference motor = rotation angle of reference motor * 1 / (number of poles of reference motor * 1/2)

삭제delete

제 8항에 있어서,
상기 판단 단계 이후에,
상기 판단부에서 상기 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 위치 보상부에서 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 초기 위치로 보상시키는 위치 보상 단계를 더 수행하는 모터 위치 판별 방법.
9. The method of claim 8,
After the determining step,
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor in accordance with the mechanical rotation angle of the current handle is calculated by the determination unit based on the correlation between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle The position compensating unit adjusts the position of the current motor to an initial value corresponding to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor in accordance with the mechanical rotation angle of the reference handle under the control of the control unit, Position compensating step of compensating the position of the motor.

제 8항에 있어서,
상기 판단 단계 이후에,
상기 판단부에서 상기 현재 핸들의 기계 회전각에 따른 현재 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보가 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 위치 보상부에서 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치중 근접 위치로 보상시키는 위치 보상 단계를 더 수행하는 모터 위치 판별 방법.
9. The method of claim 8,
After the determining step,
Wherein the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the current motor in accordance with the mechanical rotation angle of the current handle is calculated by the determination unit based on the correlation between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle The position compensation unit adjusts the position of the current motor to a position matching the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, The position compensating step further compensates the position of the motor in the proximity position.

제 8항과 제 11항 및 제 12항중 어느 한 항에 있어서,
상기 판단 단계 이후에,
상기 위치 보상부에서 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상시킬 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 식별부에서 상기 현재 모터의 위치를 보상시킴을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 모터 위치 판별 방법.
The method according to any one of claims 8, 11 and 12,
After the determining step,
When the position compensation unit corrects the position of the current motor to a position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a second discriminating step of discriminating the compensation of the position of the current motor by the discriminating unit.

제 8항과 제 11항 및 제 12항중 어느 한 항에 있어서,
상기 위치 보상 단계 이후에,
상기 위치 보상부에서 상기 현재 모터의 위치를 상기 기준 핸들의 기계 회전각에 따른 기준 모터의 기계 회전각 및 전기 회전각 간의 상관 관계 정보에 맞춰진 위치로 보상을 완료할 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 제 3 식별부에서 상기 현재 모터의 위치가 보상됨을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 수행하는 모터 위치 판별 방법.The method according to any one of claims 8, 11 and 12,
After the position compensation step,
When the position compensating unit completes the compensation of the position of the current motor to a position adjusted to the correlation information between the mechanical rotation angle and the electrical rotation angle of the reference motor according to the mechanical rotation angle of the reference handle, And a third discriminating step of discriminating that the position of the current motor is compensated in the third discriminating unit.