KR101816034B1 - 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법 - Google Patents

카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 명세서는 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량 주행 중에 카메라를 통해 입력된 영상에서 도로 영상 경계를 검출하고, 상기 검출된 도로 영상 경계를 도로 경계 후보로 선정하는 경계 후보 선정부; 액추에이터와 연결되어 회전 가능한 레이더를 기설정된 감지각에 따라 좌측 또는 우측으로 회전시키고, 상기 회전된 레이더를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출하는 거리 검출부; 상기 선정된 도로 경계 후보와 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리를 거리 매칭을 통해 합성하되, 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리와 매칭되는 도로 경계 후보를 도로 경계선으로 선정하는 경계선 선정부; 및 상기 선정된 도로 경계선 및 해당 도로 경계선의 거리를 상기 입력된 영상에 추가하여 차량의 이동 범위를 설정하는 범위 설정부를 포함한다.

Description

카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING ROAD BOUNDARY LINE USING CAMERA AND RADAR}
본 명세서는 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도로 경계 검출에 카메라와 레이더를 이용하여 도로 경계 검출의 정확성을 향상시킬 수 있는, 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 운전자는 차량의 운행 중에 차량이 주행중인 도로에서 벗어나지 않도록, 즉 도로 경계를 이탈을 하지 않고 해당 주행 도로를 계속 유지하도록 주의를 기울이며 운전을 하게 된다.
이와 같이 운전자가 운전 중에 차량이 도로 경계에서 벗어나지 않도록 계속 주의를 기울이는 이유는, 도로 경계 이탈 시 발생할 수 있는 교통사고를 방지하기 위함이다.
하지만, 운전자는 비정상 도로 구간을 주행할 때, 또는 악천 후 상황에서 주행하거나 졸면서 주행할 때, 도로 경계 이탈을 미처 인식하지 못해 대형 사고를 초래할 수 있다.
이러한 도로 이탈에 따른 사고의 문제점을 해결하기 위해, 주행중 도로를 인식하여 운전자가 도로를 이탈하지 않도록 도움을 주는 도로 경계 인식 시스템이 개발되어 적용되고 있다.
종래의 도로 경계를 검출하거나 인식하는 시스템은 레이더를 이용한 도로 경계를 검출하고 있다.
이러한 종래의 도로 경계 검출 시스템은 레이더만을 이용하여 도로 경계를 검출하기 때문에, 도로 경계의 정확성이 떨어지거나 한정된 경계를 검출하게 된다.
또한, 정지상태 목표물(Stationary Object)을 검출하여 도로의 경계를 추정하는 기법은 실제 도로 주행 시, 차량이 양쪽 경계선의 중앙에서 주행할 경우 불확실성이 크게 증가하게 된다.
한편, 도로의 경계를 추정하는 기법은 평지 도로 조건에서만 적용 가능하며, 경사로에서는 도로 경계를 검출하지 못하는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허 제10-1999-0050649호(1999.07.05. 공개)
본 명세서의 실시 예들은 도로 경계 검출에 카메라와 레이더를 이용하되, 액추에이터와 연결된 레이더를 회전시켜 도로 경계를 검출함으로써, 도로 경계 검출의 정확성을 향상시킬 수 있는, 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 명세서의 실시 예들은 검출된 도로 경계선을 이용하여 차량의 이동 가능 범위를 용이하게 설정할 수 있는, 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 명세서의 실시 예들은 차량이 경사로에 진출입하는지를 판단하고 차량이 경사로 진출입하는 것으로 판단되면 액추에이터와 연결된 레이더를 상하로 회전시켜 도로 경계를 검출함으로써, 도로가 평지뿐만 아니라 경사로에서도 도로 경계를 검출할 수 있는, 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 명세서의 제1 측면에 따르면, 차량 주행 중에 카메라를 통해 입력된 영상에서 도로 영상 경계를 검출하고, 상기 검출된 도로 영상 경계를 도로 경계 후보로 선정하는 경계 후보 선정부; 액추에이터와 연결되어 회전 가능한 레이더를 기설정된 감지각에 따라 좌측 또는 우측으로 회전시키고, 상기 회전된 레이더를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출하는 거리 검출부; 상기 선정된 도로 경계 후보와 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리를 거리 매칭을 통해 합성하되, 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리와 매칭되는 도로 경계 후보를 도로 경계선으로 선정하는 경계선 선정부; 및 상기 선정된 도로 경계선 및 해당 도로 경계선의 거리를 상기 입력된 영상에 추가하여 차량의 이동 범위를 설정하는 범위 설정부를 포함하는 도로 경계선 검출 장치가 제공될 수 있다.
상기 장치는, 상기 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 것으로 판단되면, 상기 레이더와 연결된 액추에이터를 이용하여 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 경사로 판단부를 더 포함하고, 상기 거리 검출부는 상기 상측 또는 하측으로 회전된 레이더를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출할 수 있다.
상기 경사로 판단부는 상기 레이더의 회전 각도를 상기 차량의 조향각 또는 횡가속도가 포함된 이동 상태에 따라 결정하고, 상기 결정된 회전 각도만큼 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시킬 수 있다.
상기 경사로 판단부는 상기 레이더의 회전 각도를 상기 입력된 영상에 대한 영상 분석을 통해 결정하고, 상기 결정된 회전 각도만큼 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시킬 수 있다.
상기 경사로 판단부는 상기 레이더 센싱 및 신호처리 타이밍과 동기화하여 기설정된 시간 내에 상기 액추에이터를 이용하여 레이더를 회전시킬 수 있다.
한편, 본 명세서의 제2 측면에 따르면, 차량 주행 중에 입력된 영상에서 도로 영상 경계를 검출하는 단계; 상기 검출된 도로 영상 경계를 도로 경계 후보로 선정하는 단계; 레이더를 기설정된 감지각에 따라 좌측 또는 우측으로 회전시켜 정지상태 목표물의 거리를 검출하는 단계; 상기 선정된 도로 경계 후보와 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리를 거리 매칭을 통해 합성하되, 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리와 매칭되는 도로 경계 후보를 도로 경계선으로 선정하는 단계; 및 상기 선정된 도로 경계선 및 해당 도로 경계선의 거리를 상기 입력된 영상에 추가하여 차량의 이동 가능 범위를 설정하는 단계를 포함하는 도로 경계선 검출 방법이 제공될 수 있다.
상기 방법은, 상기 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는지를 판단하는 단계; 상기 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 경우, 상기 레이더와 연결된 액추에이터를 이용하여 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 단계; 및 상기 상측 또는 하측으로 회전된 레이더를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 단계는 상기 레이더의 회전 각도를 상기 차량의 조향각 또는 횡가속도가 포함된 이동 상태에 따라 결정하고, 상기 결정된 회전 각도만큼 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시킬 수 있다.
상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 단계는 상기 레이더의 회전 각도를 상기 입력된 영상에 대한 영상 분석을 통해 결정하고, 상기 결정된 회전 각도만큼 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시킬 수 있다.
상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 단계는 상기 레이더 센싱 및 신호처리 타이밍과 동기화하여 기설정된 시간 내에 상기 액추에이터를 이용하여 레이더를 회전시킬 수 있다.
본 명세서의 실시 예들은 도로 경계 검출에 카메라와 레이더를 이용하되, 액추에이터와 연결된 레이더를 회전시켜 도로 경계를 검출함으로써, 도로 경계 검출의 정확성을 향상시킬 수 있다.
본 명세서의 실시 예들은 검출된 도로 경계선을 이용하여 차량의 이동 가능 범위를 용이하게 설정할 수 있다.
본 명세서의 실시 예들은 차량이 경사로에 진출입하는지를 판단하고 차량이 경사로 진출입하는 것으로 판단되면 액추에이터와 연결된 레이더를 상하로 회전시켜 도로 경계를 검출함으로써, 도로가 평지뿐만 아니라 경사로에서도 도로 경계를 검출할 수 있다.
도 1은 본 명세서의 실시 예에 따른 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치의 구성도이다.
도 2는 본 명세서의 실시 예에 따른 액추에이터와 연결된 레이더의 회전 동작에 대한 설명도이다.
도 3은 본 명세서의 실시 예에 따른 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 명세서에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다. 본 명세서의 실시 예를 설명하면서, 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려졌고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
또한, 본 명세서의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시 예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시 예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시 예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.
도 1은 본 명세서의 실시 예에 따른 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 명세서의 실시 예에 따른 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치(100)는 경계 후보 선정부(110), 거리 검출부(120), 경계선 선정부(130) 및 이동 범위 설정부(140)를 포함한다. 여기서, 도로 경계선 검출 장치(100)는 경사로 판단부(150)를 더 포함할 수 있다. 또한, 경계 후보 선정부(110)는 카메라(111)와 연결되어 있고, 거리 검출부(120)는 레이더(121) 및 액추에이터(122)와 연결되어 있다.
이하, 도 1의 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 장치(100)의 각 구성요소들의 구체적인 구성 및 동작을 설명한다.
경계 후보 선정부(110)는 차량 주행 중에 도로 영상을 촬영하는 카메라(111)와 연결되어 있다. 경계 후보 선정부(110)는 차량 주행 중에 카메라(111)를 통해 입력된 영상에서 도로 영상 경계를 검출한다. 그리고 경계 후보 선정부(110)는 그 검출된 도로 영상 경계를 도로 경계 후보로 선정한다. 여기서, 카메라(111)는 전방 차선 및 도로 경계에 대한 영상을 촬영하여 경계 후보 선정부(110)로 전달한다. 그러면, 경계 후보 선정부(110)는 전달된 영상을 통해 도로 영상 경계를 검출하고 경계 후보를 선정하게 된다.
거리 검출부(120)는 회전 가능한 레이더(121)와 연결된 액추에이터(122)를 통해 기설정된 감지각에 따라 좌측 또는 우측으로 레이더(121)를 회전시키고, 그 회전시킨 레이더(121)를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출한다. 이를 위해, 거리 검출부(120)는 레이더(121)와 연결되어 있다. 여기서, 레이더(121)는 액추에이터(122)와 연결되어 회전 가능하다. 일례로, 레이더(121)는 스테핑 모터와 같은 액추에이터(122)와 연결되어 상하 또는 좌우 회전한다.
경계선 선정부(130)는 경계 후보 선정부(110)에서 선정된 도로 경계 후보와 거리 검출부(120)에서 검출된 정지상태 목표물의 거리를 거리 매칭을 통해 합성한다. 거리 매칭을 통한 합성 과정을 살펴보면, 경계선 선정부(130)는 그 검출된 정지상태 목표물의 거리와 매칭되는 도로 경계 후보를 도로 경계선으로 선정한다. 즉, 경계선 선정부(130)는 경계 후보 선정부(110)에서 입력된 영상을 통해 선정된 도로 경계 후보(도로 경계 후보군)에 정지상태 목표물의 거리 정보를 융합하여 경계선을 추정할 수 있다.
이동 범위 설정부(140)는 경계선 선정부(130)에서 선정된 도로 경계선 및 해당 도로 경계선의 거리를 카메라(111)릍 통해 입력된 영상에 추가하여 차량의 이동 범위를 설정한다. 이를 통해, 운전자는 영상에 추가된 차량의 이동 범위를 통해 차량이 이동할 수 있는 범위를 시각적으로 확인할 수 있다.
한편, 도로 경계선 검출 장치(100)에 포함된 경사로 판단부(150)는 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 모니터링한다. 경사로 판단부(150)는 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 것으로 판단되면, 레이더(121)와 연결된 액추에이터(122)를 이용하여 레이더(121)를 상측 또는 하측으로 회전시킨다. 이는 차량이 경사로에 진입하거나, 경사로에서 빠져나올 경우, 상측 또는 하측으로 회전하지 않는 레이더(121)는 원거리의 정보를 획득할 수 없다. 그러므로 경사로 판단부(150)는 액추에이터(122)를 이용하여 레이더(121)를 상측 또는 하측으로 회전시켜 도로상의 정지상태 목표물의 거리를 검출하게 한다. 이때, 경사로 판단부(150)가 직접 액추에이터(122)를 회전시키지 않고, 경사로 판단 결과만을 거리 검출부(120)에 전달할 수 있다. 그러면, 거리 검출부(120)는 경사로 판단 결과에 따라 레이더(121)를 상측 또는 하측으로 회전시켜 도로상의 정지상태 목표물의 거리를 검출할 수 있다.
여기서, 경사로 판단부(150)는 레이더(121)의 회전 각도를 차량의 조향각 또는 횡가속도가 포함된 이동 상태에 따라 결정할 수 있다. 경사로 판단부(150)는 그 결정된 회전 각도만큼 레이더(121)를 상측 또는 하측으로 회전시킨다.
또한, 경사로 판단부(150)는 레이더(121)의 회전 각도를 카메라(111)를 통해 입력된 영상에 대한 영상 분석을 통해 결정할 수 있다. 경사로 판단부(150)는 그 결정된 회전 각도만큼 레이더(121)를 상측 또는 하측으로 회전시킨다.
경사로 판단부(150)는 레이더(121) 센싱 및 신호처리 타이밍과 동기화하여 기설정된 시간 내에 상기 액추에이터(122)를 이용하여 레이더(121)를 회전시킨다.
그러면, 거리 검출부(120)는 상측 또는 하측으로 회전시킨 레이더(121)를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출한다.
도 2는 본 명세서의 실시 예에 따른 액추에이터와 연결된 레이더의 회전 동작에 대한 설명도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량에 구비된 레이더(121)는 기설정된 감지각(FOV: Field of view)에 따라 회전하여 정지상태 목표물의 거리를 검출한다. 여기서, 기설정된 감지각(FOV)은 일반적인 레이더(121)의 감지각에 비해 좁은 감지각일 수 있고, 도로 경계 검출에 적합할 수 있다.
일례로, 이러한 감지각(FOV)을 가진 레이더(121)를 통해 검출할 수 있는 영역은 제1 내지 제3 감지 영역(TX1, TX2, TX3)으로 구분된다. 여기서, 레이더(121)를 통해 검출할 수 있는 영역은 3개의 감지 영역으로 한정되지 않으며, 감지각(FOV)도 각 도로의 주행 상황에 맞게 조정될 수 있다.
차량이 곡선 도로에 진입하여 주행하는 경우, 레이더(121)에 의해 검출되는 제1 감지 영역(TX1)은 곡선 도로의 좌측 영역에 해당하는 도로 경계를 검출하게 된다. 또한, 레이더(121)에 의해 검출되는 제2 감지 영역(TX2)은 곡선 도로의 중심 영역에 해당하는 도로 경계를 검출하게 된다. 또한, 레이더(121)에 의해 검출되는 제3 감지 영역(TX3)은 곡선 도로의 우측 영역에 해당하는 도로 경계를 검출하게 된다.
그러면, 거리 검출부(120)는 액추에이터(122)를 통해 회전된 레이더(121)를 통해 좌측 또는 우측 정지 상태 목표물의 거리를 검출한다.
도 3은 본 명세서의 실시 예에 따른 카메라 및 레이더를 이용한 도로 경계선 검출 방법에 대한 흐름도이다.
경계 후보 선정부(110)는 차량 주행 중에 카메라(111)를 통해 촬영된 영상을 입력받는다(S302).
그리고 경계 후보 선정부(110)는 차량 주행 중에 입력된 영상에서 도로 영상 경계를 검출한다(S304).
이어서, 경계 후보 선정부(110)는 검출된 도로 영상 경계를 이용하여 도로 경계 후보를 선정하는지를 확인한다(S306).
상기 확인 결과(S306), 도로 영상 경계를 이용하여 도로 경계 후보가 선정되면, 거리 검출부(120)는 레이더(121)를 기설정된 감지각에 따라 좌측 또는 우측으로 회전시킨다(S308).
반면, 상기 확인 결과(S306), 도로 영상 경계를 이용하여 도로 경계 후보가 선정되지 않으면, 경계 후보 선정부(110)는 카메라(111)를 통해 촬영된 S302 과정부터 다시 수행한다.
거리 검출부(120)는 레이더(121)를 통해 감지된 거리에 따라 정지상태 목표물의 거리를 검출한다(S310).
경계선 선정부(130)는 경계 후보 선정부(110)에서 선정된 도로 경계 후보와 경계 영상과 거리가 매칭되는지를 확인한다(S312).
상기 확인 결과(S312), 도로 경계 후보와 경계 영상과 거리가 매칭되면, 경계선 선정부(130)는 정지상태 목표물의 거리와 매칭되는 도로 경계 후보를 도로 경계선으로 선정한다(S314). 즉, 경계선 선정부(130)는 도로 경계 후보군에 정지상태 목표물의 거리 정보를 융합하여 도로 경계선을 추정할 수 있다.
이동 범위 설정부(140)는 S314 과정에서 선정된 도로 경계선 및 해당 도로 경계선의 거리를 입력된 영상에 추가하여 차량의 이동 가능 범위를 설정한다(S316).
한편, 상기 확인 결과(S312), 도로 경계 후보와 경계 영상과 거리가 매칭되지 않으면, 경사로 판단부(150)는 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는지를 판단한다(S318).
상기 확인 결과(S318), 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 것으로 판단되면, 경사로 판단부(150)는 레이더(121)와 연결된 액추에이터(122)를 이용하여 레이더(121)를 상측 또는 하측으로 회전시킨다(S320).
반면, 상기 확인 결과(S318), 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 것으로 판단되지 않으면, 도로 경계선 검출 장치(100)는 도로 영상 경계를 검출하는 S304 과정부터 다시 수행한다.
그리고 거리 검출부(120)는 상측 또는 하측으로 회전시킨 레이더(121)를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출한다(S322).
이상에서 설명한 실시 예들은 그 일 예로서, 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 도로 경계선 검출 장치
110: 경계 후보 선정부
111: 카메라
120: 거리 검출부
121: 레이더
122: 액추에이터
130: 경계선 선정부
140: 이동 범위 설정부
150: 경사로 판단부

Claims (10)

  1. 차량 주행 중에 카메라를 통해 입력된 영상에서 도로 영상 경계를 검출하고, 상기 검출된 도로 영상 경계를 도로 경계 후보로 선정하는 경계 후보 선정부;
    액추에이터와 연결되어 회전 가능한 레이더를 기설정된 감지각에 따라 좌측 또는 우측으로 회전시키고, 상기 좌측 또는 우측으로 회전된 레이더를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출하는 거리 검출부;
    상기 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 것으로 판단되면, 상기 액추에이터를 이용하여 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 경사로 판단부;
    상기 선정된 도로 경계 후보와 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리를 거리 매칭을 통해 합성하되, 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리와 매칭되는 도로 경계 후보를 도로 경계선으로 선정하는 경계선 선정부; 및
    상기 선정된 도로 경계선 및 해당 도로 경계선의 거리를 상기 입력된 영상에 추가하여 차량의 이동 범위를 설정하는 범위 설정부를 포함하고,
    상기 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 것으로 판단되면, 상기 거리 검출부는 상기 상측 또는 하측으로 회전된 레이더를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출하는 도로 경계선 검출 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 경사로 판단부는
    상기 레이더의 회전 각도를 상기 차량의 조향각 또는 횡가속도가 포함된 이동 상태에 따라 결정하고, 상기 결정된 회전 각도만큼 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 도로 경계선 검출 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 경사로 판단부는
    상기 레이더의 회전 각도를 상기 입력된 영상에 대한 영상 분석을 통해 결정하고, 상기 결정된 회전 각도만큼 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 도로 경계선 검출 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 경사로 판단부는
    상기 레이더의 센싱 및 신호처리 타이밍과 동기화하여 기설정된 시간 내에 상기 액추에이터를 이용하여 레이더를 회전시키는 도로 경계선 검출 장치.
  6. 차량 주행 중에 입력된 영상에서 도로 영상 경계를 검출하는 단계;
    상기 검출된 도로 영상 경계를 도로 경계 후보로 선정하는 단계;
    레이더를 기설정된 감지각에 따라 좌측 또는 우측으로 회전시켜 정지상태 목표물의 거리를 검출하는 단계;
    상기 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 지를 판단하는 단계;
    상기 차량이 경사로에 진입 또는 출입하는 경우, 상기 레이더와 연결된 액추에이터를 이용하여 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 단계;
    상기 상측 또는 하측으로 회전된 레이더를 통해 정지상태 목표물의 거리를 검출하는 단계;
    상기 선정된 도로 경계 후보와 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리를 거리 매칭을 통해 합성하되, 상기 검출된 정지상태 목표물의 거리와 매칭되는 도로 경계 후보를 도로 경계선으로 선정하는 단계; 및
    상기 선정된 도로 경계선 및 해당 도로 경계선의 거리를 상기 입력된 영상에 추가하여 차량의 이동 가능 범위를 설정하는 단계를 포함하는 도로 경계선 검출 방법.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서,
    상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 단계는
    상기 레이더의 회전 각도를 상기 차량의 조향각 또는 횡가속도가 포함된 이동 상태에 따라 결정하고, 상기 결정된 회전 각도만큼 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 도로 경계선 검출 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 단계는
    상기 레이더의 회전 각도를 상기 입력된 영상에 대한 영상 분석을 통해 결정하고, 상기 결정된 회전 각도만큼 상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 도로 경계선 검출 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 레이더를 상측 또는 하측으로 회전시키는 단계는
    상기 레이더의 센싱 및 신호처리 타이밍과 동기화하여 기설정된 시간 내에 상기 액추에이터를 이용하여 레이더를 회전시키는 도로 경계선 검출 방법.
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