KR101815454B1 - 산업용 로봇을 조작하기 위한 디바이스 및 방법 - Google Patents

산업용 로봇을 조작하기 위한 디바이스 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 산업용 로봇(12)을 조작하기 위한 수동 조작 디바이스의 형태의 디바이스(10)로서, 산업용 로봇(12)을 조작하기 위한 기능을 표현하고 조작자의 손가락 또는 펜에 의한 터치에 의해 조작될 수 있는 적어도 하나의 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)를 표시하기 위한 디스플레이 프레임(34)에 의해 둘러싸인 터치 디스플레이 또는 터치스크린과 같은 터치 감응식 디스플레이(20)를 갖는 그래픽 조작자 인터페이스(18), 그래픽 조작자 인터페이스(18)를 제어하기 위한 그리고 로봇 제어부(16)와 통신하기 위한 제어 유닛(30), 및 가이드로서 햅틱 방식으로 설계되고 적어도 영역들 내에서 터치 감응식 디스플레이(20)를 둘러싸는 디스플레이 프레임(34) 내에 배열되고 그리고/또는 프레임 섹션들(36, 38, 50, 52, 56) 내에 배열되는 적어도 하나의 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)와 연계된 햅틱 마크(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)로서, 마크에 의해 조작자의 손가락 또는 펜이 적어도 하나의 조작 요소의 방향으로 안내될 수 있는 마크를 포함하는 디바이스에 관한 것이다. 산업용 로봇의 조작에 있어서 안전성을 증가시키기 위해, 복수의 가상 조작 요소들(22.1 ... 22.n; 24.1 ... 24.n)이 디스플레이 프레임(34)을 따라 배열되고 디스플레이 프레임에 인접하고, 디스플레이 프레임(34) 내의 또는 상의 햅틱 마크(40.1 ... 40.n; 42.1 ... 42.n)는 각각의 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n; 24.1 ... 24.n)와 연계된다.

Description

산업용 로봇을 조작하기 위한 디바이스 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR OPERATING AN INDUSTRIAL ROBOT}
본 발명은 산업용 로봇을 조작하기 위한 수동 조작 디바이스의 형태의 디바이스로서,
- 산업용 로봇을 조작하기 위한 기능을 표현하고 조작자의 손가락 또는 펜에 의한 터치에 의해 조작될 수 있는 적어도 하나의 가상 조작 요소를 표시하기 위한 디스플레이 프레임에 의해 둘러싸인 터치 디스플레이 또는 터치스크린과 같은 터치 감응식 디스플레이를 갖는 그래픽 조작자 인터페이스,
- 그래픽 조작자 인터페이스를 제어하기 위한 그리고 로봇 제어부와 통신하기 위한 제어 유닛, 및
- 가이드로서 햅틱(haptic) 방식으로 설계되고 터치 감응식 디스플레이의 적어도 일부 영역들을 둘러싸는 디스플레이 프레임 내에 배열되고 그리고/또는 프레임의 프레임 섹션들 내에 배열되는 적어도 하나의 가상 조작 요소와 연계된 마크로서, 그 마크에 의해 조작자의 손가락 또는 펜이 적어도 하나의 조작 요소의 방향으로 안내될 수 있는, 마크를 포함하는 디바이스에 관한 것이다.
더욱이, 본 발명은 그래픽 조작자 인터페이스의 터치 감응식 디스플레이 상의 가상 조작 요소를 터치함으로써 수동 디바이스에 의해 산업용 로봇을 조작하기 위한 방법으로서, 가상 조작 요소가 터치될 때 조작 요소와 연계된 기능이 개시되고, 터치 감응식 디스플레이의 표면 상의 가상 조작 요소의 터치는 터치점의 제 1 좌표를 결정함으로써 검출되는 방법에 관한 것이다.
수동 조작 디바이스의 형태의 산업용 로봇을 제어하기 위한 디바이스가 DE 10 2010 039 540 A1호에 설명되어 있다. 수동 조작 디바이스는 산업용 로봇을 프로그램하거나 제어하기 위해 로봇 제어부에 결합될 수 있다.
수동 조작 디바이스는 로봇 제어부와 통신하는 것을 가능하게 하기 위해 마이크로프로세서를 갖는 전자 시스템을 포함한다. 더욱이, 수동 조작 디바이스는 터치스크린으로서 설계된 디스플레이, 비상 정지키 및 로크(lock)로서 구성된 스위치를 포함한다. 예를 들어 로봇식 아암을 수동으로 이동하기 위해, 수동 조작 디바이스는 서로 독립적으로 수동으로 활성화될 수 있고 예를 들어 6D 마우스로서 또는 터치 제어키로서 구성되는 입력 수단 또는 이동 수단을 포함한다. 터치스크린에 의해 그 자신의 기준 좌표 시스템과 각각의 이동 수단을 연계하는 가능성이 존재한다.
그러나, 공지의 디자인에서, 산업용 로봇의 제어는 수동 작동 가능 입력 수단을 거쳐서만 발생하여 수동 조작 디바이스가 제조가 고비용이 되고 조작시에 변덕스럽게 된다.
산업용 로봇을 조작하기 위한 다른 디바이스가 DE 10 2010 025 781 A1호에 설명되어 있다. 휴대폰 형태의 수동 디바이스는 한편으로는 로봇 제어로부터 정보를 출력하기 위해, 특히 조작면을 표현하기 위해 출력 수단으로서 기능하고 동시에 키들을 거쳐 제어 명령들을 입력하기 위한 명령 입력 수단으로서 기능하는 터치스크린을 포함한다.
수동 디바이스는 예를 들어 모터 차량들 내에 휴대폰들을 유지하기 위해 원리적으로 공지된 바와 같은 클램핑 디바이스에 의해 휴대용 안전 디바이스에 탈착식으로 체결되고, USB 인터페이스에 의해 그에 접속된다. 안전 입력 디바이스는 비상 정지 버튼, 인에이블링(enabling) 스위치 및 조작 유형을 위한 선택기 스위치를 포함한다. 본 실시예의 단점은 조작자가 가상키들을 안전하게 조작하고 오입력들을 회피하기 위해 터치스크린을 주시하도록 항상 강요된다는 것이다. 동일한 것이 예를 들어 터치스크린의 조작을 더 어렵게 할 광의 강한 입사 또는 어두움과 같은 열악한 환경 조건들의 경우에 적용된다.
US-A-2004/0090428호는 그 프레임이 터치스크린 상에 손가락의 안내를 용이하게 하기 위해 햅틱 마크들을 갖는 터치스크린을 갖는 모니터에 관한 것이다. 터치스크린 자체는 표준형 터치스크린들과 구별하여, 가상 조작 요소들의 기능을 수행하는 융기된 영역들을 갖는다.
US-A-2010/012795호에 따른 터치스크린은 손가락의 안내를 용이하게 하기 위해 디스플레이 상에 수직으로 그리고/또는 수평으로 연장하는 구조체들을 갖는다.
US-A-5 937 143호는 산업용 로봇을 조작하기 위한 디바이스를 개시한다. 이를 위해, 가상 조작 요소들을 갖는 터치 디스플레이를 포함하는 수동 조작 디바이스가 사용된다.
본 발명은 무엇보다도, 산업용 로봇의 조작 중에 안전성이 증가되는 이러한 방식으로 서두에 언급된 유형의 방법 및 디바이스를 더 개발하는 작업에 기초한다. 터치 감응식 디스플레이의 투명도는 게다가 오버레이들(overlays)에 의해 영향을 받지 않아야 한다.
작업은 복수의 가상 조작 요소들이 디스플레이 프레임을 따라 배열되고 그에 인접하고, 각각의 가상 조작 요소가 디스플레이 프레임 내의 또는 디스플레이 프레임 상의 햅틱 마크와 연계되는 실질적으로 서두에 언급된 유형의 디바이스에 의해 해결되고, 상기 햅틱 마크는 오목부로서 구성되고 조작자의 손가락 또는 펜이 상기 오목부와 연계된 상기 가상 조작 요소를 개시하기 위해 상기 터치 디스플레이 상에서 슬라이드하는 방식으로 상기 터치 디스플레이의 방향으로 개방된다.
적어도 하나의 햅틱 마크는 터치 감응식 디스플레이의 적어도 일부 영역들을 둘러싸는 디스플레이 프레임 내에 배열되고, 적어도 하나의 가상 조작 요소가 디스플레이 프레임에 인접한 터치 감응식 디스플레이 상에 배치되는 것이 제공된다. 내부 에지와 같은 프레임 섹션들은 또한 햅틱 마크로서 작용할 수 있다. 본 발명의 교시에 기초하여, 햅틱 마크들을 갖는 프레임 및 터치 감응식 디스플레이는, 손가락 안내 및 기능들의 개시가 프레임 및 디스플레이로의 손가락 접촉을 손실하지 않고 서로 병합되기 때문에 기능 유닛을 형성한다. 가상 조작 요소의 개시 및 위치의 감지가 서로 방해 없이 병합되기 때문에 오조작이 최소화된다. 이는 블라인드 조작(blind operation)을 가능하게 한다. 동시에, 터치 감응식 디스플레이의 구성이 변경되는 것이 요구되지 않고, 오히려 표준 터치 디스플레이가 터치 감응식 디스플레이로서 사용될 수 있고, 이에 의해 특히 용량성 터치 디스플레이가 사용되어야 한다. 그러나, 저항성 터치 디스플레이를 사용하는 가능성이 또한 존재할 것이다. 개념적인 터치 디스플레이가 이하에 사용된다.
다른 바람직한 실시예에서, 햅틱 마크들은 디스플레이 프레임의 대향 에지들에서 터치 디스플레이의 길이방향 중심 축 및/또는 가로방향 중심 축에 대칭으로 배열된다.
본 발명에 따르면, 가장 중요한 가상 조작 요소들은 이들이 블라인드 방식으로 조작될 수 있는 이러한 방식으로 터치 디스플레이 내에 배치되고, 그 동안에 감소된 그리고 특히 구별적인 디스플레이 프레임이 터치 디스플레이의 촉각 배향을 위해 기능한다.
전체적으로, 바람직하게는 좌측 및/또는 우측 디스플레이 프레임 상에 대칭으로 배열된 바람직하게는 4개의 상이한 햅틱 마크 유형들이 구별될 수 있다.
디스플레이 프레임의 햅틱 마크들은 손가락 홈과 같은 오목부로서, 돌출 너브(nub)와 같은 융기부(elevation)로서 그리고/또는 프레임 에지 또는 프레임 코너로서 형성될 수 있다. 특히, 햅틱 마크들은 이들이 손가락들로 신뢰적으로 느껴질 수 있는 이러한 방식으로 형성된다. 그 결과, 한편으로는 터치 디스플레이의 기본적으로 결여 햅틱이 보상되고, 다른 한편으로는 조작자는 조작 디바이스를 주시할 필요 없이 로봇 및 프로세스 상에 그 시각적 주의를 집중할 수 있는데, 이는 조작 안전성을 증가시킨다.
햅틱 마크가 프레임 에지로서 설계될 때, 손가락 또는 펜은 시프트 이동을 행하고, 이 시프트 이동을 거쳐 디스플레이 프레임의 에지 상에 배치되고 시프트 요소로서 구성되는 가상 조작 요소가 이동될 수 있다.
손가락 홈과 같은 오목부로서 햅틱 마크들의 고분해능 구성의 결과로서, 디스플레이 프레임 상의 햅틱 배향이 예를 들어 이들이 손가락 홈들 중 하나에 바로 인접하여 배열될 때 가상 조작 요소들의 위치들의 감지를 위해 성취될 수 있다. 가상 조작 요소는 손가락 홈과 같은 각각의 오목부와 명백하게 연계될 수 있다.
디스플레이 프레임의 프레임 코너와 같은 햅틱 마크의 실시예에서, 터치 디스플레이 상의 정확한 위치가 규정될 수 있다. 따라서, 디스플레이 프레임이 4개의 코너들의 각각은 햅틱 마크를 형성할 수 있다. 블라인드식으로 조작되어야 하는 중요한 가상 조작 요소들이 선택된 위치들 상에 배치될 수 있다.
디스플레이 프레임으로부터 돌출되는 너브들로서 햅틱 마크들의 실시예에서, 이들은 디스플레이 프레임 상에 개략적인 배향으로서 기능할 수 있다. 이들 햅틱 마크들은 디스플레이 프레임의 상부 및 하부 단부 상에 배치될 수 있고, 따라서 상부 및 하부 디스플레이 한계를 마크할 수 있다. 다른 너브가 터치 디스플레이의 중간부가 마킹되는 상부 및 하부 한계 사이의 중간부에 배치될 수 있다. 따라서, 상부 및 하부 디스플레이 반부가 감지될 수 잇다.
특정적인 발명적인 실시예에 따르면, 조그휠(jog wheel)로서 조기에 수행되었던 입증된 오버라이드 기능이 터치 디스플레이 상의 가상 슬라이드 요소에 의해 수행되고, 이에 의해 가상 슬라이드 요소는 디스플레이 프레임의 에지 섹션을 따라 터치 디스플레이 상에 배치된다. 그 결과, 그 위치가 에지 섹션을 따라 손가락 또는 펜을 시프트함으로써 감지되고 조정될 수 있다. 블라인드 시프트가 에지 섹션의 햅틱 마크들에 의해 부가적으로 지지될 수 있다. 오버라이드는 설정된 양, 예를 들어 20%만큼 2개의 햅틱 마크들 사이의 시프트시에 조정될 수 있다. 이 기능은 또한 예를 들어 블라인드 조작에 있어서 프로세스 파라미터들과 같은 다른 유사한 크기들을 조정하기 위해 사용될 수 있다.
결과적인 그래픽 조작자 인터페이스의 키리스 디자인(keyless design) 및 길이방향 중심 축, 디스플레이의 중간선에 대칭으로 배열된 햅틱 마크들을 갖는 하우징의 대칭 구조의 결과로서, 조작자는 오른손 조작으로부터 왼손 조작으로 간단한 셋업 기능에 의해 조작면을 스위칭할 수 있다. 가상 조작 요소들의 모든 위치들은 터치 디스플레이의 길이방향 중심 축에 경면 대칭된다. 이 가변성은 기계적으로 구성된 키들을 갖는 통상의 디바이스들에서 이용 가능하지 않다. 길이방향 중심 축은 길이방향 프레임 섕크들(shanks)에 평행하고 그 사이에 중심에서 직사각형 디스플레이 내에서 연장한다.
디바이스의 다른 특징적인 본 발명의 실시예는 터치 디스플레이를 수용하는 하우징이 대칭으로 구성되는 점에서 구별된다. 이는 터치 디스플레이의 좌측 및 우측으로 전방측 상의 햅틱 마크들을 갖는 디스플레이 프레임을 포함하고, 그에 의해 터치 디스플레이의 선택된 위치가 감지될 수 있다. 이는 터치 디스플레이의 블라인드 조작을 가능하게 한다.
본 발명에 따른 하우징은, 그에 의해 디바이스가 한손 또는 양손으로 확실하게 파지될 수 있는 길이방향 중심 축에 대칭으로 배열된 2개의 파지 스트립들이 이면 상에 형성되는 점에서 구별된다. 인에이블링 스위치가 각각의 파지 스트립에 통합되고, 그 중 하나는 산업용 로봇의 이동을 자유롭게 하기 위해 선택적으로 활성화되어야 한다. 이 대칭적인 배열은 인에이블링 스위치들이 왼손 또는 오른손으로 교대로 활성화될 수 있기 때문에 손들이 피곤해지는 것을 방지한다. 한손이 피곤해지면, 다른 손이 로봇을 이동시키기 위한 이동의 해제를 방해하지 않고 인에이블링을 취할 수 있다. 파지 스트립들은 바람직하게는 각각의 길이방향 프레임 섕크의 외부 에지에 인접하여 연장하여 그에 병합하고, 외부를 향한 원통형 섹션의 형상을 갖는 기하학적 형상을 갖는다.
더욱이, 본 발명은 수동 디바이스를 갖는 산업용 로봇을 조작하기 위한 특징적인 본 발명의 방법에 관한 것이다. 이는 터치 기능의 개시가 터치 디스플레이 상에 조작자의 수동 작용을 필요로 하는 것을 제공한다. 의도되지 않은 터치에 의해 가상 조작 요소들의 의도되지 않은 개시를 방지하기 위해, 기능은 터치 디스플레이의 터치 후에, 예를 들어 규정된 방향에서 손가락의 끌어당김과 같은 특정 "작은 이동"이 행해질 때까지 개시되지 않는다. 이는 신뢰적인 터치를 야기한다.
요구된 이동의 강도는 단계별로 조정될 수 있는데: 이는 간단한 손가락 이동, 터치 디스플레이의 일반적인 통상의 조작으로부터 규정된 제스처로 확장한다. 디스플레이 에지 내의 손가락 홈들의 특정 인상(impression)의 결과로서, 손가락은 터치 디스플레이 상의 손가락 홈들의 연속부에서 슬라이드할 수 있어, 이에 의해 기능을 개시한다. 조작자가 그가 바람직하지 않은 기능을 개시한 것을 주목하면, 조작자는 그의 손가락을 원래 위치로 재차 끌어당김으로써 기능의 개시를 억제한다.
본 발명의 디바이스는 하드웨어 부품들의 수가 절대 최소로 감소되는 점에서 특히 종래 기술에 비해 구별된다. 모든 조작 기능들은 따라서 "비상 정지" 및 "인에이블(enable)"과 같은 안전-관련 스위치들을 제외하고는 터치 소프트웨어에서 실현된다. 멤브레인 키들, 스위치들 또는 신호 라이트들과 같은 어떠한 다른 전기 부품들도 필요하지 않다. 따라서, 시스템은 낮은 유지 보수성이다. 상업적으로 입수 가능한 터치 디스플레이가 사용되고, 여기서 특히 용량성 터치 디스플레이가 사용된다.
성취된 공간 절약들은 대형의 편안한 터치 디스플레이를 제공한다. 터치 디스플레이 상에 표시된 가상 조작 요소들 및 디스플레이들은 산업적 사용을 위해 설계되고, 신뢰적인 조작이 가능하도록 콘트라스트-풍부 및 대형 방식으로 표시된다.
본 발명의 다른 상세들, 장점들 및 특징들은 청구범위, 이들로부터 얻어진 특징들 - 단독으로 그리고/또는 조합하여 - 로부터 뿐만 아니라, 도면들로부터 얻어진 예시적인 실시예들의 이하의 설명으로부터 야기된다.
도 1은 산업용 로봇을 조작하기 위한 프로그램 가능 수동 디바이스를 도시하는 도면.
도 2는 프레임이 터치 디스플레이에 인접한 프로그램 가능 수동 디바이스의 디스플레이 프레임의 섹션을 도시하는 도면.
도 3은 터치 디스플레이에 인접한 디스플레이 프레임의 제 2 섹션을 도시하는 도면.
도 4는 터치 디스플레이에 인접한 디스플레이 프레임의 제 3 섹션을 도시하는 도면.
도 5는 프로그램 가능 수동 디바이스의 후면도.
도 1은 산업용 로봇(12)을 조작하기 위한 프로그램 가능 수동 디바이스 형태의 디바이스(10)를 도시한다. 이를 위해, 수동 디바이스(10)는 무선 또는 유선 통신 접속부(14)에 의해 로봇 제어부(16)에 접속된다. 수동 디바이스(10)는 이하에 터치 디스플레이라 칭하는 터치 감응식 디스플레이(20)용 그래픽 조작자 인터페이스(18)를 포함한다. 이는 특히 용량성 유형의 상업적으로 입수 가능한 표준 터치 디스플레이에 관한 것이다. 그러나, 본 발명은 저항성 터치 디스플레이가 사용되는지로부터 이탈하지 않는다. 평활한 센서 표면인 수평면이 표준 터치 디스플레이의 사용에 의해 이용된다. 예를 들어 융기부와 같은 구조체를 형성하기 위한 센서 표면 상의 오버레이들은 제시되어 있지 않다.
터치 디스플레이(20)는 산업용 로봇(12)을 제어하고, 프로그램하거나 조작하기 위한 기능을 표현하는 적어도 하나의 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)를 표시하는 기능을 하고, 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)가 조작자의 손가락으로 또는 펜에 의해 터치될 때, 연계된 기능이 개시된다.
수동 디바이스(10)는 그래픽 조작자 인터페이스(18)를 제어하기 위한 그리고 로봇 제어부(16)와 통신하기 위한 제어 유닛(30)을 더 포함한다.
터치 디스플레이(20)를 갖는 그래픽 조작자 인터페이스(18)는 하우징(32) 내에 제어 유닛(30)과 함께 배열된다. 하우징(32)은 에지들 상에 터치 디스플레이(20)를 둘러싸는 디스플레이 프레임(34)을 형성한다. 게다가, 안전-관련 "비상 정지" 스위치(26)가 하우징(32)의 상부측에 배열된다.
가상 조작 요소들(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)은 디스플레이 프레임의 프레임 섹션(36, 38)을 따라 터치 디스플레이(20)에 인접하여 배열된다. 가상 조작 요소들(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)의 블라인드 조작을 가능하게 하기 위해, 본 발명의 제 1 특징적 개념에 따라, 햅틱 마크들(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)이 프레임 섹션들(36, 38) 내에 배열된다. 각각의 햅틱 마크(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)는 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)와 연계될 수 있다.
특히, 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)는 햅틱 마크(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)에 바로 인접하여, 햅틱 마크(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)로부터 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)로의 직접적인 전이가 발생하게 된다. 따라서, 햅틱 마크(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)를 따라 안내된 손가락은 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)로 하나의 스트로크에서 외견상 안내된다. 이는 오류가 있는 조작들을 회피하거나 최소화한다. 먼저, 가상 조작 요소의 위치는 햅틱 마크의 도움으로 감지되고, 이후에 기능은 가상 조작 요소를 터치함으로써 개시된다. 더욱이, 터치 디스플레이(20)가 특정 형상을 가져야 할 필요는 없다. 특히, 종래 기술에서 벗어나서, 그 결과 투명성의 손실들이 발생할 수 있는 특정의 오버레이된 재료들이 터치 디스플레이 상에 도포될 필요는 없다.
햅틱 마크들(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)은 가이드를 형성하고, 그에 의해 조작자의 손가락이 연계된 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)로 안내된다.
도 2는 조작 요소들(22.1 ... 22.n) 및 이들과 연계된 마크들(40.1 ... 40.n)의 확대도를 도시한다.
햅틱 마크들(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)을 포함하는 프레임 섹션들(36, 38)을 따른 가상 조작 요소들(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)의 배열은 가상 조작 요소들의 신뢰적인, 즉 확실한 조작을 보장한다. 오목해진 그리고 특정하게 규정된 프레임 섹션(36, 38)은 촉각 배향을 위한 기능을 한다.
도 2에 도시된 예시적인 실시예에서, 햅틱 마크들(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)은 이들이 손가락들로 신뢰적으로 감지될 수 있고 연계된 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)의 방향에서 프레임 섹션들(36, 38)로부터 손가락의 안내를 보장할 수 있는 방식으로 형성된 손가락 홈들로서 설계된다.
이는 한편으로는 터치 디스플레이(20)의 주 결여 햅틱을 보상하고, 다른 한편으로는 조작자가 수동 조작 디바이스(10)를 주시할 필요 없이 프로세스에 산업용 로봇 상에 조작자의 시각적 주의를 유도할 수 있고, 그 결과로서 조작 안전성이 전체적으로 증가된다. "블라인드 조작"이 가능해진다.
도 3은 터치 디스플레이(20) 상에 경계 형성하는 디스플레이 프레임(34)의 프레임 코너(46)로서 햅틱 마크(44)의 실시예를 도시한다. 터치 디스플레이(20) 상의 명백한 정확한 위치가 디스플레이 프레임(34)의 프레임 코너(46)에 의해 규정된다. 가상 슬라이드 요소와 같은 가상 조작 요소(48)가 예를 들어 디스플레이측 프레임 섹션(50)을 따라 또는 프레임 코너(44)의 다른 프레임 섹션(52)을 따라 선형 방향으로 이동되는 이들 선택된 위치들에서 터치 디스플레이(20) 상에 제공된다. 가상 슬라이드 요소(48)의 뷰 및 기능은 선택된 이동 방향의 함수로서 변화한다.
도 4는 디스플레이 프레임(34)의 디스플레이측 프레임 섹션(56)으로서 설계된 햅틱 마크(54)의 다른 실시예를 도시한다. 조작자의 손가락은 프레임 섹션(56)을 따라 시프팅 이동을 실행할 수 있고, 그에 의해 프레임 섹션(56)을 따라 연장하는 가상 슬라이드 요소(60)가 조정될 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시되고 손가락 홈들로서 구성된 햅틱 마크들(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)은, 이들이 손가락 홈들에 바로 인접하여 배열되기 때문에, 예를 들어 가상 조작 요소들(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)의 위치들의 감지를 위해 고분해능을 갖는 디스플레이 에지의 햅틱 배향을 형성한다. 각각의 손가락 홈은 가상 조작 요소와 명백하게 연계될 수 있다. 손가락 홈들(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)은 손가락이 터치 디스플레이(20) 상의 홈으로서 안내되는 바와 같이 슬라이드할 수 있고 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)의 기능을 거기서 개시할 수 있도록 터치 디스플레이(20)의 방향에서 절반 개방되고 개방되도록 구성된다.
본 발명의 독립적인 개념에 따르면, 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)와 연계된 기능의 개시는 터치 디스플레이(20) 상의 조작자의 수동 작용을 필요로 하는 것이 제공된다. 의도되지 않은 터치에 의한 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)의 의도되지 않은 개시를 방지하기 위해, 기능은 예를 들어 규정된 방향에서 손가락을 이동시키는 것과 같은 사전 규정된 제스처가 터치 디스플레이(20) 상의 가상 조작 요소의 터치 후에 수행될 때까지 개시되지 않는다. 손가락 이동에 대한 반작용의 감도는 조절기에 의해 점진적으로 조정될 수 있다. 따라서, 기능들을 개시하기 위한 요구된 제스처의 강도는 점진적으로 조정될 수 있다. 이는 터치 디스플레이(20) 상의 간단한 손가락 접촉, 일반적으로 통상적인 조작으로부터 특정의 작은 제스처로 확장한다. 디스플레이 프레임의 프레임 섹션들(36, 38) 내의 손가락 홈들(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)의 특정 규정의 결과로서, 손가락은 터치 디스플레이 상의 손가락 홈들의 연속부에서 슬라이드할 수 있다. 터치 디스플레이 상의 손가락의 추가의 후속의 짧은 슬라이딩과 함께 이 터치 디스플레이(20)와 손가락의 만남은 선형 제스처로서 인식되고, 이는 대응하는 가상 조작 요소의 기능의 개시를 유도한다. 가상 조작 요소들은 방법에 의해 신뢰적으로 조작될 수 있다. 조작자가 기능의 바람직하지 않은 개시를 도입하는 것을 주목하면, 조작자는 그 손가락을 원래 위치로 후퇴시킴으로써 기능의 개시를 방지할 수 있다.
조작자가 예를 들어 손가락 홈(40.n)으로부터 시작하여 그의 손가락으로 가상 조작 요소(22.n)를 터치하자마자, 터치 디스플레이 상의 접촉점의 대응 좌표들이 제어 유닛(30)에 의해 검출된다. 연계된 기능은 조작자의 손가락이 설정된 좌표 범위를 떠나거나 초과하거나 또는 사전 규정된 좌표 범위에 도달할 때까지 사전 설정된 제스처의 정의에 따라 해제되지 않는다.
본 발명의 다른 특징적 발명적 개념에 따르면, 예를 들어 디스플레이 프레임(34)의 프레임 코너(46) 내에 배치된 가상 조작 요소(48)는 특정 제스처 제어부에 링크된다. 이들은 예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이, 2개의 방향(62, 64)에서 프레임 섹션들(50, 52)을 따라 시프트될 수 있다. 각각의 이동 방향(62, 64)은 선택 가능한 기능과 연계된다. 따라서, 예를 들어 프레임 섹션(52)을 따라 이동할 때 기능 "A" 및 프레임 섹션(50)을 따라 이동할 때 기능 "B"를 활성화하는 것이 가능하다. 편향도가 평가되고 2개의 평가 가능성들이 제공된다.
제 1 평가 가능성에 따르면, 편향은 기능에 대한 속도의 지시와 같은 아날로그(analog) 파라미터로서 즉시 전송된다. 손가락이 확장된 위치로 해방되면, 유사값(analogous value)은 즉시 제로로 점프한다. 손가락이 초기 위치 내로, 즉 프레임 코너 내로 슬라이딩 방식으로 재차 안내되면, 파라미터는 편향에 대해 유사하게 재차 제로로 설정된다. 이 기능은 예를 들어 이 때 포지티브 또는 네거티브 방향에서 이동 프로그램을 시동하고 점진적인 방식으로 속도를 변경하기 위해 사용될 수 있다.
제 2 평가 가능성은 규정 가능한 임계치가 초과할 때 스위칭 기능이 개시되는 것을 제공한다. 기능의 활성화는 임계치가 초과되어 있을 때 확장된 위치에서 손가락이 터치 디스플레이(20)를 떠날 때까지 발생하지 않는다. 그러나, 손가락이 프레임 섹션들(50, 52)의 해방 없이 제로 위치로 재차 후퇴되면, 기능의 개시가 방지된다.
본 발명의 다른 특징적인 발명적 개념은 도 4에 도시된 가상 슬라이딩 조작 요소(60)에 의해 실현되는 소위 오버라이드 기능(속도 조절기)의 실현에 관한 것이다. 이를 위해, 슬라이딩 조작 요소(60)는 프레임 섹션(56)을 따라 배열되고 햅틱 마크(43)는 이 슬라이딩 조작 요소(60)에 대해 중심에 배치된다. 슬라이딩 조작 요소(60)의 위치는 햅틱 마크(43)의 보조에 의해 검출될 수 있고, 프레임 섹션(56)을 따라 손가락을 시프트함으로써 조정될 수 있다. 블라인드 조정은 부가적으로 프레임 섹션(38)의 햅틱 마크들(42.1 ... 42.n, 43, 54)에 의해 지지된다. 소위 오버라이드는 규정된 양, 예를 들어 20%만큼 2개의 햅틱 마크들(42.1 ... 42.n) 사이에서 시프트함으로써 조정될 수 있다. 프로세스 파라미터들과 같은 심지어 다른 유사한 크기들이 에지측 상에 배열된 슬라이드 조작 요소(60)에 의해 블라인드 조작에서 조정될 수 있다.
다른 특징적인 본 발명의 특징은 터치 디스플레이(20)의 길이방향 중심 축(68) 및/또는 가로방향 중심 축에 대한 햅틱 마크들(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)의 대칭 배열에 관련한다. 길이방향 중심 축(68)은 디스플레이 프레임(34)의 조작 프레임 섕크들에 평행하게 중심으로 연장하는 직선이다. 가로방향 중심 축은 그에 수직으로, 따라서 디스플레이 프레임(34)의 더 짧은 가로방향 섕크들 사이로 이들에 평행하게 연장한다. 그 결과, 수동 디바이스(10)가 오른손 조작 및 또한 왼손 조작을 위해 적합되는 것이 보장된다. 이는 특히 그래픽 조작자 인터페이스의 결과적인 키리스(keyless) 디자인에 의해 그리고 햅틱 마크들의 대칭적 배열에 의해 성취된다. 따라서, 그래픽 조작자 인터페이스는 오른손 조작으로부터 왼손 조작까지 간단한 셋업 기능에 의해 스위칭될 수 있다. 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)의 모든 위치들은 터치 디스플레이(20)의 길이방향 중심 축(68) 상에서 여기서 경면 대칭된다.
도 5는 하우징(32)의 이면(66)을 도시한다. 파지 스트립들(70, 72)이 이면(66) 상에 그리고 길이방향 중심 축(68)에 대칭으로 배열되고, 수동 디바이스(10)는 한손 또는 양손으로 이들 스트립들에 의해 확실히 파지될 수 있다. 파지 스트립들(70, 72)은 원통형 섹션들에 대응하는 외부 기하학적 형상을 가질 수 있고, 파지 스트립들(70, 72)은 외부 에지로부터, 즉 디스플레이 프레임(34)의 길이방향 에지들로부터 나와야 한다. 인에이블링 스위치(74, 76)가 각각의 파지 스트립(70, 72)에 통합되고, 이들 중 하나는 산업용 로봇의 이동을 자유롭게 하기 위해 선택적으로 활성화되어야 한다.
이 대칭 배열은 인에이블링 스위치들(74, 76)이 왼손 또는 오른손으로 교대로 활성화될 수 있기 때문에, 손들이 피곤해지는 것을 방지한다. 손이 피곤해지면, 다른 손이 로봇의 이동을 위해 이동의 자유도가 방해되지 않고 인에이블링을 취할 수 있다.

Claims (12)

  1. 산업용 로봇(12)을 조작하기 위한 수동 조작 디바이스 형태의 디바이스(10)로서,
    - 상기 산업용 로봇(12)을 조작하기 위한 기능을 표현하고 조작자의 손가락 또는 펜에 의한 터치에 의해 조작될 수 있는 하나 이상의 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)를 표시하기 위해 디스플레이 프레임(34)에 의해 둘러싸인 터치 디스플레이 또는 터치스크린과 같은 터치 감응식 디스플레이(20)를 갖는 그래픽 조작자 인터페이스(18),
    - 상기 그래픽 조작자 인터페이스(18)를 제어하고 로봇 제어부(16)와 통신하기 위한 제어 유닛(30), 및
    - 상기 하나 이상의 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n, 24.1 ... 24.n)와 연계되고, 가이드로서 햅틱(haptic) 방식으로 설계되며, 상기 터치 감응식 디스플레이(20)의 적어도 일부 영역들을 둘러싸는 디스플레이 프레임(34) 내에 배열되거나, 또는 프레임 섹션(36, 38, 50, 52, 56)들 내에 배열되거나, 또는 상기 터치 감응식 디스플레이(20)의 적어도 일부 영역들을 둘러싸는 디스플레이 프레임(34) 내에 배열되고 또한 프레임 섹션(36, 38, 50, 52, 56)들 내에 배열되는 복수개의 햅틱 마크(40.1 ... 40.n, 42.1 ... 42.n)를 포함하며, 상기 복수개의 햅틱 마크에 의해 조작자의 손가락 또는 펜이 상기 하나 이상의 가상 조작 요소의 방향으로 안내될 수 있는, 상기 디바이스(10)에 있어서,
    복수의 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n; 24.1 ... 24.n)들이 상기 디스플레이 프레임(34)을 따라 배열되고 상기 디스플레이 프레임에 인접하고,
    상기 복수의 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n; 24.1 ... 24.n)들 각각은 상기 디스플레이 프레임(34) 내의 또는 상기 디스플레이 프레임(34) 상의 상기 복수개의 햅틱 마크(40.1 ... 40.n; 42.1 ... 42.n) 각각과 연계되고, 상기 복수개의 햅틱 마크 각각은 오목부로서 구성되고 상기 터치 감응식 디스플레이(20)의 방향으로 개방되어 조작자의 손가락 또는 펜이 상기 오목부와 연계된 상기 가상 조작 요소(22.1 ... 22.n; 24.1 ... 24.n)를 개시하기 위하여 상기 터치 감응식 디스플레이 상에서 슬라이드하는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 햅틱 마크들은 상기 디스플레이 프레임(34)의 반대측 프레임 섹션(36, 38)들에서 상기 터치 감응식 디스플레이(20)의 길이방향 중심 축(68)에 대해, 가로방향 중심 축에 대해, 또는 상기 길이방향 중심 축(68)과 가로방향 중심 축 양자에 대해 대칭으로 배열되는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 디스플레이 프레임(34)은 상기 터치 감응식 디스플레이(20)를 수용하는 하우징(32)의 부분인 것을 특징으로 하는 디바이스.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 터치 감응식 디스플레이(20)를 수용하는 상기 하우징(32)은 대칭으로 구성되는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 하우징(32)은 이면(66)에서 서로 대칭으로 배열된 2개의 파지 스트립(70, 72)들을 포함하고, 인에이블링 스위치(enabling switch; 74, 76)가 각각의 파지 스트립(70, 72) 내에 통합되는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 가상 조작 요소들 중 하나는 가상 슬라이딩 요소(60)로서 구성되고, 상기 가상 슬라이딩 요소(60)는 상기 터치 감응식 디스플레이(20) 상에서 상기 디스플레이 프레임의 에지 섹션(56)을 따라 배열되고, 상기 가상 슬라이딩 요소(60)는 손가락이 상기 에지 섹션을 따라 이동될 때 조정되는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 복수개의 햅틱 마크들(42.1 ... 42.n) 중 2개의 햅틱 마크들 사이의 이동 경로는 상기 가상 조작 요소(60)의 기능의 유사값(analogous value)과 연계되는 것을 특징으로 하는 디바이스.
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