KR101815091B1 - 고압선 점검용 무인비행체 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 고압선 점검용 무인비행체 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체는 본체부(100); 상기 본체부(100)에 장착된 복수의 회전날개부(200); 상기 본체부(100)에 장착되어, 착륙시 상기 본체부(100)를 지지하는 지지부(300); 및 상기 본체부(100)에 장착되어, 상기 본체부(100)가 고압선(H)으로부터 일정 거리 이상 이탈되는 것을 방지하도록 상기 고압선(H)에 안착가능한 고압선 안착부(400);를 포함한다. 본 발명에 따르면, 무인비행체가 고압선에 안착된 상태로 비행하므로, 돌풍 또는 고압선과의 충돌에 따른 추락, 파손의 위험을 방지할 수 있다.

Description

고압선 점검용 무인비행체 및 그 제어방법{AN UNMANNED AERIAL VEHICLE FOR INSPECTING OF HIGH-VOLTAGE LINE AND A METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 고압선 점검용 무인비행체 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 고압선의 파손 및 결선 등 위험여부를 사전에 모니터링 하기 위해, 고압선에 안착된 상태에서 이동하며 고압선을 촬영할 수 있는 고압선 점검용 무인비행체 및 그 제어방법에 관한 것이다.
발전소에서 생산된 전력은 송전탑에 설치된 송전선(고압선)을 통하여 공장이나 가정 등으로 공급된다. 송전선에는 수만 볼트[V]의 고압 전기가 흐르므로 매우 위험하므로, 지상에서 수십 미터의 공중에 설치된다. 송전선 설치 작업 과정에서 송전선이 부분적으로 손상을 입거나 또는 송전선 사용 중에 외부 충격 등에 의해서 손상을 입는 경우 전력 전송 효율이 저하한다.
예컨대 송전선은 낙뢰, 강우, 강설 등의 자연환경에 노출되어 상시 손상의 가능성이 있어 정기적인 검사가 필수적이다. 또한, 송전탑, 애자 및 클램프 등의 다른 송전 시스템에 대해서도 마찬가지의 이유로 정기적인 검사가 필수적이다. 그러나 송전 시스템은 주로 산악 지대 등에 설치되므로 유지 보수에 많은 인원과 시간, 비용이 들어가는 단점이 있다.
종래의 송전 시스템 검사 방법은, 첫 번째로서 작업자가 직접 철탑금구에 탑승하여 전력선을 스페이셔카 등을 타고 이동하여 육안으로 점검하는 방법이 있다. 그러나 이 방법은 작업자의 안전이 보장되지 않아 위험이 따른다는 단점이 있다. 또한, 송전을 정지한 상태에서 검사 작업을 수행해야 하므로 작업 가능 시기가 제한되는 단점도 있다. 즉 송전을 정지하는 경우에는 산업 설비, 생산 설비의 운용에 차질이 발생하고, 국민 생활에 불편함을 가져오게 되므로 극히 제한적인 경우 극히 제한된 시간 내에서만 검사가 가능하다는 단점이 있다.
또한, 두 번째로서 작업자가 고배율 망원경으로 지상에서 점검하는 방법이 있다. 고배율 망원경을 사용하여 전력선 및 스페이셔, 인류 클램프 등을 점검할 때에는 반대쪽이 가려져 보이지 않아 점검이 어렵다는 단점이 있다. 또한, 세 번째로서 헬기를 타고 고배율 망원경으로 점검하는 방법이 있으나, 작업의 효율성이 떨어지고 또한, 헬기 추락의 위험이 따른다는 단점이 있다. 또한, 네 번째로 고배율 망원경이 탑재된 무인 조정 헬기를 이용하여 점검하는 방법이 있으나, 작업 반경이 무인 조정 헬기를 제어할 수 있는 근거리로 한정되고 작업의 효율성이 떨어지며 송전 시스템과의 충돌 가능성이 높은 단점이 있다.
등록특허공보 제10-0231712호 (1999.01.15)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 무인비행체가 고압선에 안착된 상태에서 이동하며 고압선을 촬영할 수 있도록, 고압선 안착부를 구비한 고압선 점검용 무인비행체 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
특히, 고압선 안착부 내부에 유도기전력 발생코일을 내장함으로써, 고압선의 자기장을 이용하여 배터리 충전이 가능한 고압선 점검용 무인비행체 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체는 본체부(100); 상기 본체부(100)에 장착된 복수의 회전날개부(200); 상기 본체부(100)에 장착되어, 착륙시 상기 본체부(100)를 지지하는 지지부(300); 및 상기 본체부(100)에 장착되어, 상기 본체부(100)가 고압선(H)으로부터 일정 거리 이상 이탈되는 것을 방지하도록 상기 고압선(H)에 안착가능한 고압선 안착부(400);를 포함한다.
상기 회전날개부(200)는, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 비행할 수 있도록 양력을 발생시키는 회전날개(210); 상기 회전날개(210)를 보호하도록, 상기 회전날개(210)의 주위를 감싸는 형태로 형성된 안전가이드(220); 및 상기 안전가이드(220)의 내부에 장착되며, 상기 회전날개(210)를 구동시키는 회전날개 구동부(230);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 본체부(100)는, 상기 회전날개부(200)의 각도를 조절하는 각도조절부(110); 상기 각도조절부(110) 및 상기 회전날개 구동부(230)에 전력을 공급하는 배터리부(120); 상기 각도조절부(110), 상기 회전날개 구동부(230) 및 상기 배터리부(120)를 제어하는 제어부(130); 및 상기 제어부(130)와 전기적으로 연결되어, 지상의 메인통제시스템과 통신을 수행하는 통신부(150);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 배터리부(120)는, 전력을 저장하는 배터리 셀 조립체(121); 및 상기 배터리 셀 조립체(121)에 전력을 공급하거나, 상기 배터리 셀 조립체(121)로부터 전력을 공급받아 상기 각도조절부(110) 및 상기 회전날개 구동부(230)에 전력을 전달하는 컨버터(122);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 본체부(100)는, 상기 고압선(H) 주위에 형성되는 고압선 자기장(B1)을 차폐하는 차폐부(140);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차폐부(140)는, 상기 고압선(H) 측 최외각에 배치된 제1패널(141); 상기 제1패널(141)의 상단에 배치되어, 반사판 역할을 하는 제1금속판(142); 상기 제1금속판(142)의 상단에 배치되며, 내부에 중공부(143-1)를 형성하는 복수 개의 전도판(143); 상기 전도판(143)의 상단에 배치되어, 반사판 역할을 하는 제2금속판(144); 및 상기 제2금속판(144)의 상단에 배치되어, 상기 본체부(100)에 접하는 제2패널(145);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1패널(141)은 상기 차폐부(140) 중 포화자화가 가장 큰 재질로 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 제2패널(145)은 상기 차폐부(140) 중 투자율이 가장 큰 재질로 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 고압선 안착부(400)는, 상기 고압선(H)을 둘러싸는 반원통 형태로써, 서로 마주보도록 배치되는 복수 개의 포위부(410); 상기 포위부(410)의 일측에 장착되며, 상기 포위부(410)의 타측을 개방 또는 폐쇄시키는 포위구동부(420); 상기 포위부(410) 또는 상기 포위구동부(420)로부터 상기 고압선 안착부(400)의 내측을 향해 돌출 형성되며, 상기 고압선(H) 상부에 안착되어 상기 고압선(H)을 따라 회전가능한 롤러부(430); 및 상기 본체부(100)와 상기 포위구동부(420)를 연결하는 연결부(440); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 고압선 안착부(400)는, 상기 포위부(410)의 전면에 장착되어, 상기 고압선(H)의 상태를 점검하는 검사장비(450); 상기 포위부(410)의 전면에 장착되어, 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 위치하는 장애물을 감지하는 충돌방지센서(460); 및 상기 포위부(410)의 타측에 장착되어, 상기 고압선(H)의 근접여부를 감지하는 고압선 감지센서(470);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 검사장비(450)는, 조명이 장착된 광학카메라, 열화상 카메라, X선 비파괴 검사장치, 감마선 비파괴 검사장치, 초음파 비파괴 검사장치 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 한다.
상기 고압선 안착부(400)는, 상기 검사장비(450), 상기 충돌방지센서(460) 및 상기 고압선 감지센서(470) 중 상기 포위부(410)의 외부로 노출된 부분을 덮도록, 내부가 진공상태이고, 외부는 절연처리된 투명커버;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 고압선 안착부(400)는, 상기 포위부(410) 내부에 배치되며, 상기 배터리부(120)와 전기적으로 연결되는 유도기전력 발생코일(480);을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 유도기전력 발생코일(480)이 형성하는 각각의 가상면(C)은, 상기 고압선 자기장(B1)의 방향과 수직을 이루도록 형성되는 것을 특징으로 한다.
상기 본체부(100), 상기 회전날개부(200), 상기 지지부(300) 및 상기 고압선 안착부(400)의 외부는 에폭시 유리섬유 적층판(EGL, Epoxy Glassfiber Laminated plate) 또는 에폭시 유리섬유 적층관(EGT, Epoxy Glassfiber laminated Tube)로 형성된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법은, 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 안착하는 단계(S100); 상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선 자기장(B1)을 이용하여 배터리부(120)를 충전하는 단계(S200); 상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 검사장비(450)에서 상기 고압선(H)의 상태를 점검하는 단계(S300); 및 상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)으로부터 이탈하는 단계(S400);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 안착하는 단계(S100)는, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 근접하였는지 여부를, 고압선 감지센서(470)에서 감지하는 단계(S110); 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 근접한 경우에는, 포위부(410)의 타측이 개방되도록 포위구동부(420)를 작동시키는 단계(S120); 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에 안착할 수 있도록, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 이동하는 단계(S130); 상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에 안착한 후, 상기 포위부(410)의 타측이 폐쇄되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시키는 단계(S140); 및 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하도록, 회전날개부(200)의 각도를 조절하는 단계(S150);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 충전하는 단계(S200)는, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동시, 상기 고압선(H)을 둘러싸도록 형성된 고압선 자기장(B1)에 의해 유도기전력 발생코일(480)에서 유도기전력이 발생하는 단계(S210); 및 상기 유도기전력 발생코일(480)에서 발생한 유도기전력이 배터리부(120)에서 충전되는 단계(S220);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 점검하는 단계(S300)는, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 검사장비(450)에서 상기 고압선(H)의 상태를 촬영하는 단계(S310); 기 저장된 정상상태의 고압선 데이터와 촬영된 상기 고압선(H)의 데이터를 비교하는 단계(S320); 및 기 저장된 정상상태의 고압선 데이터와 촬영된 상기 고압선(H)의 데이터가 불일치하는 경우에는, 해당 지점을 이상지점으로 표시하는 단계(S330);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이탈하는 단계(S400)는, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 상기 충돌방지센서(460)에서 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 장애물이 위치하는지 여부를 감지하는 단계(S410); 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 장애물이 위치하는, 상기 포위부(410)의 타측이 개방되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시키는 단계(S420); 상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에서 이탈하도록, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 이동하는 단계(S430); 및 상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에서 이탈한 후, 상기 포위부(410)의 타측이 폐쇄되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시키는 단계(S440);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 무인비행체가 고압선에 안착된 상태로 비행하므로, 돌풍 또는 고압선과의 충돌에 따른 추락, 파손의 위험을 방지할 수 있다.
또한, 고압선 안착부에 광학카메라 및 열화상 카메라를 장착하여, 고압선과 최대 근접 상태에서 고압선의 상태를 촬영할 수 있으므로, 고압선의 파손 및 결선 등 위험여부를 정밀하게 진단할 수 있다.
또한, 고압선의 자기장을 이용하여 배터리 충전이 가능하므로, 충전스테이션에서 배터리를 교체 또는 충전하지 않더라도, 무인비행체의 작동 가능 시간을 비약적으로 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 사시도.
도 2는 도 1의 AA 단면도.
도 3은 도 2의 B의 확대도.
도 4는 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체에서 유도기전력 발생코일의 개념도.
도 5는 도 4의 A`A` 단면도.
도 6은 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체에서 차폐부를 설명하는 도면.
도 7은 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법의 순서도.
도 8 내지 도 12는 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 작동상태를 설명하는 도면.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 사시도.
도 14는 도 13의 A``A`` 단면도.
본 명세서 및 청구범위에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 사시도이고, 도 2는 도 1의 AA 단면도이다. 도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 사시도이고, 도 14는 도 13의 A``A`` 단면도이다. 도 1, 도 2, 도 13 및 도 14를 참조할 때, 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체는 본체부(100), 복수의 회전날개부(200), 지지부(300) 및 고압선 안착부(400)를 포함한다. 이때, 상기 본체부(100), 상기 회전날개부(200), 상기 지지부(300) 및 상기 고압선 안착부(400)의 외부는 절연 재질로 형성되어, 고압선(H)과 접촉하더라고, 무인비행체가 통전에 의해 파손되는 것을 방지할 수 있다. 상기 절연 재질은 에폭시 유리섬유 적층판(EGL, Epoxy Glassfiber Laminated plate) 또는 에폭시 유리섬유 적층관(EGT, Epoxy Glassfiber laminated Tube)일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 설계자의 의도에 따라 다른 재질로 형성될 수도 있다.
복수의 회전날개부(200)는 상기 본체부(100)에 장착되어, 상기 본체부(100)가 비행할 수 있도록 양력을 발생시킨다. 상기 회전날개부(200)는 상기 본체부(100)의 양 측면에 장착될 수도 있고, 본체부(100)의 전후방에 장착될 수도 있다. 상기 회전날개부(200)는, 회전날개(210), 안전가이드(220) 및 회전날개 구동부(230)를 포함한다.
회전날개(210)는 상기 고압선 점검용 무인비행체가 비행할 수 있도록 양력을 발생시키는 역할을 한다. 상기 회전날개(210)는 프로펠러 형태일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 비행할 수 있도록 양력을 발생시키는 형태이면 족하다.
안전가이드(220)는 상기 회전날개(210)를 보호하도록, 상기 회전날개(210)의 주위를 감싸는 형태로 형성된다. 즉, 상기 회전날개(210)가 비행 중 이물질 또는 고압선(H)과 충돌하여 파손되는 것을 방지함으로써, 고압선 점검용 무인비행체의 추락을 방지할 수 있는 것이다.
회전날개 구동부(230)는 상기 안전가이드(220)의 내부에 장착되며, 상기 회전날개(210)를 구동시키는 역할을 한다. 상기 회전날개 구동부(230)는 공지의 모터일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 회전날개(210)를 구동시킬 수 있는 엔진 등을 포함할 수도 있다.
상기 본체부(100)는, 각도조절부(110), 배터리부(120), 제어부(130) 및 차폐부(140)를 포함한다. 각도조절부(110)는 상기 회전날개부(200)의 각도를 조절하는 역할을 한다. 상기 각도조절부(110)는 후술할 제어부(130)에 의해 제어되는 구동모터일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 회전날개부(200)의 각도를 조절할 수 있는 수단이면 족하다.
즉, 상기 각도조절부(110)에 의해 회전날개부(200)의 각도를 조절함으로써, 상기 고압선 점검용 무인비행체를 수직 방향으로 이동시키거나, 상기 고압선(H)에 안착된 상태에서 상기 고압선(H)을 따라 이동시킬 수 있다.
배터리부(120)는 상기 각도조절부(110) 및 상기 회전날개 구동부(230)에 전력을 공급하는 역할을 한다. 이때, 상기 배터리부(120)는 전력을 저장하는 배터리 셀 조립체(121) 및 상기 배터리 셀 조립체(121)에 전력을 공급하거나, 상기 배터리 셀 조립체(121)로부터 전력을 공급받아 상기 각도조절부(110) 및 상기 회전날개 구동부(230)에 전력을 전달하는 컨버터(122)를 포함한다.
즉, 통상의 경우에는 상기 배터리 셀 조립체(121)에 충전된 전력이 상기 컨버터(122)를 통해 상기 각도조절부(110), 상기 회전날개 구동부(230) 및 기타 전력이 필요한 구성요소에 공급되며, 이에 따라 상기 고압선 점검용 무인비행체가 작동하는 것이다.
또한, 상기 배터리 셀 조립체(121)에 충전된 전력이 부족한 경우에는, 후술할 유도기전력 발생코일(480)에서 발생한 전력이 상기 배터리 셀 조립체(121)에 충전될 수 있도록, 상기 전력을 변환시키는 역할을 한다. 즉, 고압선(H)의 자기장(B1)을 이용하여 배터리 충전이 가능하므로, 충전스테이션에서 배터리를 교체 또는 충전하지 않더라도, 무인비행체의 작동 가능 시간을 비약적으로 증대시킬 수 있는 것이다.
제어부(130)는 상기 각도조절부(110), 상기 회전날개 구동부(230) 및 상기 배터리부(120)를 제어하는 역할을 한다. 또한, 상기 제어부(130)는 포위구동부(420) 등 상기 고압선 점검용 무인비행체가 작동하기 위해 필요한 구성요소들을 제어하는 역할을 한다. 특히, 상기 제어부(130)는 후술할 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법에 의해, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 작동하도록 제어하는 역할을 한다.
통신부(150)는 상기 제어부(130)와 전기적으로 연결되어, 지상의 메인통제시스템과 통신을 수행하는 역할을 한다. 이에 따라, 사용자는 지상에서 상기 고압선 점검용 무인비행체를 제어할 수도 있고, 제어부(130)에 기 저장된 프로그램에 의해 상기 고압선 점검용 무인비행체가 자율비행할 수도 있다. 또한, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에서 이상지점을 발견하면 사용자는 메인통제시스템을 통해 상기 이상지점의 위치를 확인할 수 있는 것이다.
차폐부(140)는 상기 고압선(H) 주위에 형성되는 고압선 자기장(B1)을 차폐하는 역할을 한다. 상기 고압선 점검용 무인비행체의 내부에는 전자기기가 다수 구비될 수 있으며, 이러한 전자기기는 자기장의 영향에 취약할 수 있다. 또한, 상기 고압선(H)에 전류(I)가 흐르게 되면, 상기 고압선(H) 주위에 강력한 고압선 자기장(B1)이 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선 자기장(B1)의 영향에 의해 오작동하는 것을 방지하기 위해, 상기 고압선(H) 주위에 형성되는 고압선 자기장(B1)을 차폐하는 차폐부(140)를 추가적으로 구비하고 있다. 상기 차폐부(140)에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
지지부(300)는 상기 본체부(100)에 장착되어, 착륙시 상기 본체부(100)를 지지하는 역할을 한다. 상기 지지부(300)는 상기 본체부(100)의 하방에 장착된 지지다리 형태일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 활주로에 착륙할 수 있도록 바퀴를 장착하거나, 수상에 착륙할 수 있도록 부유체를 장착할 수도 있다.
고압선 안착부(400)는 상기 본체부(100)에 장착되어, 상기 본체부(100)가 상기 고압선(H)으로부터 일정 거리 이상 이탈되는 것을 방지하도록 고압선(H)에 안착하는 역할을 한다. 상기 고압선 안착부(400)는 한 개일 수도 있고(도 1 및 도 2 참조), 복수 개일 수도 있다(도 13 및 도 14 참조). 상기 고압선 안착부(400)에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.
도 3은 도 2의 B의 확대도이다. 도 2 및 도 3을 참조할 때, 상기 고압선 안착부(400)는, 복수 개의 포위부(410), 포위구동부(420), 롤러부(430) 및 연결부(440)를 포함한다.
상기 포위부(410)는 상기 고압선(H)을 둘러싸는 반원통 형태로써, 서로 마주보도록 배치된다. 상기 포위부(410)는 상기 고압선(H)을 둘러쌈으로써, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 용이하게 이동하는 가이드 역할을 한다.
포위구동부(420)는 상기 포위부(410)의 일측에 장착되며, 상기 포위부(410)의 타측을 개방 또는 폐쇄시키는 역할을 한다. 상기 포위구동부(420)는 공지의 모터일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 포위부(410)를 구동시킬 수 있는 다른 구성요소일 수도 있다.
롤러부(430)는 상기 포위부(410) 또는 상기 포위구동부(420)로부터 상기 고압선 안착부(400)의 내측을 향해 돌출 형성되며, 상기 고압선(H)에 안착되어 상기 고압선(H)을 따라 회전한다. 이에 따라, 상기 포위부(410)는 상기 고압선(H)을 둘러싼 이후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하더라도, 상기 고압선 점검용 무인비행체와 상기 고압선(H) 사이의 마찰을 최소화하여 상기 고압선 점검용 무인비행체 및 상기 고압선(H)의 손상을 방지할 수 있다.
연결부(440)는 상기 본체부(100)와 상기 포위구동부(420)를 연결하는 역할을 한다. 상기 연결부(440)의 길이 및 재질은 설계자의 의도에 따라 달리 설정될 수 있다. 즉, 상기 연결부(440)의 길이를 짧게 형성하면, 상기 본체부(100)와 상기 고압선(H) 사이의 거리가 짧게 형성되어, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 안정적으로 이동할 수 있다. 또한, 상기 연결부의 길이를 길게 형성하면, 상기 본체부(100)와 상기 고압선(H) 사이의 거리가 길게 형성되어, 상기 고압선(H)의 이물질과 본체부(100)와의 충돌을 최대한 방지할 수 있다.
또한, 상기 연결부(440)의 재질을 고체로 형성하면 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 안정적으로 이동할 수 있고, 탄성체 또는 와이어로 형성하면 상기 고압선 점검용 무인비행체의 이동 중 돌발상황(EX: 상기 고압선(H) 상에 이물질 존재)에 용이하게 대처할 수 있다.
또한, 상기 고압선 안착부(400)는 상기 포위부(410)의 전면에 장착되어, 상기 고압선(H)의 상태를 점검하는 검사장비(450)를 더 포함할 수 있다. 상기 검사장비(450)는 상기 고압선(H)의 상태를 근접 촬영함으로써, 상기 고압선(H)의 파손 및 결선 위험여부를 확인하는 역할을 한다. 이때, 상기 검사장비(450)는 조명이 장착된 광학카메라, 열화상 카메라, X선 비파괴 검사장치, 감마선 비파괴 검사장치, 초음파 비파괴 검사장치 중 어느 하나 이상일 수 있다.
충돌방지센서(460)는 상기 포위부(410)의 전면에 장착되어, 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 위치하는 장애물을 감지하는 역할을 한다. 이때, 상기 장애물은 상기 고압선(H)에 장착된 애자 등을 수 있다. 또한, 고압선 감지센서(470)는 상기 포위부(410)의 타측에 장착되어, 상기 고압선(H)의 근접여부를 감지하는 역할을 한다.
즉, 상기 검사장비(450)는 상기 제어부(130)(또는 지상의 메인제어시스템)에 촬영된 고압선(H)의 데이터를 전달하고, 상기 충돌방지센서(460)는 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 위치하는 장애물을 감지하여 상기 제어부(130)에게 신호를 전달하며, 상기 고압선 감지센서(470)는 상기 고압선(H)의 근접여부를 감지하여 상기 제어부(130)에게 신호를 전달하는 것이다.
이때, 상기 검사장비(450), 상기 충돌방지센서(460) 및 상기 고압선 감지센서(470) 중 상기 포위부(410)의 외부로 노출된 부분을 덮도록, 내부가 진공상태이고, 외부는 절연처리된 투명커버가 구비될 수도 있다. 즉, 상기 검사장비(450), 상기 충돌방지센서(460) 및 상기 고압선 감지센서(470)는 전자기기로써, 상기 고압선(H)과의 통전시 손상우려가 큰 구성요소이다. 따라서, 상기 검사장비(450), 상기 충돌방지센서(460) 및 상기 고압선 감지센서(470)를, 상기 투명커버로 보호하는 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체에서 유도기전력 발생코일의 개념도이고, 도 5는 도 4의 A`A` 단면도이다. 도 4 및 도 5를 참조할 때, 상기 고압선 안착부(400)는 상기 포위부(410) 내부에 배치되며, 상기 배터리부(120)와 전기적으로 연결되는 유도기전력 발생코일(480)을 더 포함한다.
이때, 상기 유도기전력 발생코일(480)이 형성하는 각각의 가상면(C)은, 상기 고압선 자기장(B1)의 방향과 수직을 이루도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 고압선 자기장(B1)이 상기 고압선(H)을 둘러싸는 형태로 형성되는 경우(도 4 참조), 상기 가상면(C)은 상기 고압선(H)을 중심으로 방사상으로 형성되는 것이다(도 5 참조).
이러한 상기 유도기전력 발생코일(480)의 형태는 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동할 때, 상기 가상면(C)을 통과하는 상기 고압선 자기장(B1)의 자속변화가 최대값을 갖는 형태이다. 이에 따라 상기 유도기전력 발생코일(480)에서 발생한 유도기전력이 최대값을 가질 수 있다. 단, 상기 유도기전력 발생코일(480)의 형태가 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 의도에 따라 다른 형태로 형성될 수도 있다.
도 6은 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체에서 차폐부를 설명하는 도면이다. 도 6을 참조할 때, 상기 차폐부(140)는, 제1패널(141), 제1금속판(142), 복수 개의 전도판(143), 제2금속판(144) 및 제2패널(145)이 순차적으로 적층되어 형성된다.
제1패널(141)은 상기 고압선(H) 측 최외각에 배치되며, 상기 제1패널(141)은 상기 차폐부(140) 중 포화자화가 가장 큰 재질로 형성된다. 제1금속판(142)은 상기 제1패널(141)의 상단에 배치되어, 상기 고압선 자기장(B1)을 반사하는 반사판 역할을 한다. 전도판(143)은 상기 제1금속판(142)의 상단에 배치되며, 내부에 중공부(143-1)를 형성한다. 상기 전도판(143)은 복수 개가 적층될 수 있다.
제2금속판(144)은 상기 전도판(143)의 상단에 배치되며, 상기 제1금속판(142)과 마찬가지로 상기 고압선 자기장(B1)을 반사하는 반사판 역할을 한다. 제2패널(145)은 상기 제2금속판(144)의 상단에 배치되어, 상기 본체부(100)에 접하도록 배치된다. 또한, 상기 제2패널(145)은 상기 차폐부(140) 중 투자율이 가장 큰 재질로 이루어진다.
즉, 강자기장인 고압선 자기장(B1)과 직접 접촉하는 측면(자기장 발생측)에는 고포화자화 재료로 형성된 제1패널(141)을 배치하여, 상기 고압선 자기장(B1)을 1차적으로 차폐하는 것이다. 또한, 차폐되는 공간 측에는 고투자율 재료로 형성된 제2패널(145)을 배치하여(다중차폐방식), 상기 제1패널(141)에서 충분히 차폐가 되지 않아 누설된 자장을 차폐함으로써, 강자기장인 고압선 자기장(B1)을 약자기장(B2)으로 감쇄시키는 것이다.
또한, 상기 제1금속판(142) 및 상기 제2금속판(144)은 상기 제1패널(141) 및 상기 제2패널(145) 사이에 배치되어 반사효과에 의한 자기장 손실을 높이는 역할을 한다. 또한, 상기 전도판(180)은 상기 제1패널(141) 및 상기 제2패널(145)의 프레임 역할을 함과 동시에, 상기 제1패널(141)에서 발생된 고전류(유도전류)를 분산시키고, 접지역할을 함으로써 저항열의 발생을 방지하는 것이다.
따라서, 상기 차폐부(140)는 상기 고압선(H) 주위에 형성되는 고압선 자기장(B1)을 차폐할 수 있으며, 상기 고압선 점검용 무인비행체의 내부에 구비된 다수의 전자기기가 상기 고압선 자기장(B1)의 영향에 의해 오작동하는 것을 방지할 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법의 순서도이고, 도 8 내지 도 12는 본 발명에 따른 고압선 점검용 무인비행체의 작동상태를 설명하는 도면이다. 도 7 내지 도 12를 참조할 때, 상기 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법은 안착하는 단계(S100), 충전하는 단계(S200), 점검하는 단계(S300) 및 이탈하는 단계(S400)를 포함한다.
상기 충전하는 단계(S200), 점검하는 단계(S300) 및 이탈하는 단계(S400)는 동시에 수행 가능하며, 상기 이탈하는 단계(S400)가 종료된 경우에는 상기 충전하는 단계(S200) 및 상기 점검하는 단계(S300)도 함께 종료된다.
상기 안착하는 단계(S100)에서는 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)에 안착한다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 근접하였는지 여부를, 고압선 감지센서(470)에서 감지하고(S110, 도 8 참조), 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 근접한 경우에는, 포위부(410)의 타측이 개방되도록 포위구동부(420)를 작동시킨다(S120, 도 9 참조).
상기 포위부(410)의 타측이 개방된 후에는 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에 안착할 수 있도록, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 이동한다(S130). 예를 들어, 도 10과 같이, 상기 롤러부(430)가 상기 포위구동부(420)에서 하방으로 돌출형성된 경우에는, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 하방으로 이동하여, 상기 롤러부(430)를 상기 고압선(H) 상에 안착시킨다.
이와 달리, 상기 롤러부(430)가 상기 포위부(410) 내측에 돌출형성된 경우에는, 상기 고압선 점검용 무인비행체의 비행높이를 조절하여, 상기 고압선(H)이 상기 포위부(410)의 중심에 위치시킨 후, 상기 롤러부(430)를 상기 고압선(H) 상에 안착시킬 수도 있다(도 14 참조).
상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에 안착한 후에는, 상기 포위부(410)의 타측이 폐쇄되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시킨다(S140, 도 11 참조). 이후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하도록, 회전날개부(200)의 각도를 조절하게 된다(S150, 도 12 참조). 상기 S150 단계 이후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동을 개시하며, 이와 동시에 상기 고압선(H)의 상태를 촬영하여 상기 고압선(H)의 파손 및 결선 등 위험여부를 모니터링하는 것이다.
즉, 상기 안착하는 단계(S100)에 의해, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 안착된 상태로 비행할 수 있으므로, 돌풍 또는 고압선과의 충돌에 따른 추락, 파손의 위험을 방지할 수 있는 것이다.
충전하는 단계(S200)에서는 상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선 자기장(B1)을 이용하여 배터리부(120)를 충전한다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하게 되며, 이때 상기 고압선(H)을 둘러싸도록 형성된 고압선 자기장(B1)이 유도기전력 발생코일(480) 내부를 통과하는 자속의 변화가 발생한다. 상기 자속변화에 의해, 상기 유도기전력 발생코일(480)에서 유도기전력이 발생하는 것이다(S210).
상기와 같이 발생한 유도기전력은 배터리부(120)에서 충전된다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 유도기전력은 상기 배터리부(120)에 저장될 수 있도록 상기 컨버터(122)에서 변환되고, 상기 컨버터(122)를 통과한 유도기전력은 배터리 셀 조립체(121)에 충전되는 것이다.
이에 따라, 상기 배터리 셀 조립체(121)에 충전된 전력이 부족한 경우에는, 유도기전력 발생코일(480)에서 발생한 전력이 상기 배터리 셀 조립체(121)에 충전되며, 본 발명의 적용으로 고압선(H)의 자기장(B1)을 이용하여 배터리 충전이 가능하므로, 충전스테이션에서 배터리를 교체 또는 충전하지 않더라도, 무인비행체의 작동 가능 시간을 비약적으로 증대시킬 수 있다.
점검하는 단계(S300)에서는 상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 검사장비(450)에서 상기 고압선(H)의 상태를 점검한다. 이에 따라, 상기 고압선 점검용 무인비행체는 고압선(H)과 최대 근접 상태에서 고압선의 상태를 점검할 수 있으므로, 고압선의 파손 및 결선 등 위험여부를 정밀하게 진단할 수 있는 것이다.
보다 상세하게 검토하면, 우선 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 검사장비(450)에서 상기 고압선(H)의 상태를 촬영한다(S310). 이후, 제어부(130)에서 기 저장된 정상상태의 고압선 데이터와 촬영된 상기 고압선(H)의 데이터를 비교한다(S320).
이때, 상기 검사장비(450)가 광학카메라인 경우, 상기 데이터는 영상데이터이다. 특히, 선명한 영상데이터를 확보하기 위해, 상기 광학카메라에는 조명이 장착될 수 있다. 이에 따라, 사용자가 고압선(H)의 상태를 육안으로 관찰하는 것과 같이, 정밀하게 고압선(H)의 상태를 점검할 수 있는 것이다.
또한, 상기 검사장비(450)가 열화상 카메라인 경우, 상기 데이터는 열화상 데이터이다. 이에 따라, 사용자는 고압선(H) 중 이상 고온 발생지점을 확인하여, 고압선(H)의 이상지점을 확인할 수 있다.
또한, X선 비파괴 검사장치, 감마선 비파괴 검사장치 또는 초음파 비파괴 검사장치인 경우에는 각각에 대한 고압선(H)의 데이터를 확보할 수도 있다.
이후 상기 제어부(130)에서 기 저장된 정상상태의 고압선 데이터와 촬영된 상기 고압선(H)의 데이터가 불일치하는 경우에는, 해당 지점을 이상지점으로 표시하고(S330), 통신부(150)에서 상기 이상지점을 지상의 메인통제시스템에 보고한다(S340). 이에 따라, 사용자는 상기 이상지점을 실시간으로 확인할 수 있고, 추후 이상지점에 대한 보수작업을 용이하게 진행할 수 있다.
상기 S330단계에서 표시된 이상지점은 GPS 좌표로 표시될 수도 있고, 기 설정된 고압선(H)의 기준지점으로부터 이격된 거리로 표시될 수도 있다. 또한, 상기 고압선 점검용 무인비행체에 이상지점 표시물질 분사장치(EX: 형광스프레이) 등을 추가적으로 장착하여, 상기 이상지점에 분사할 수도 있다. 이에 따라, 점검 후 보수작업시 작업자가 이상지점을 용이하게 확인할 수도 있다.
이탈하는 단계(S400)에서는 상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)으로부터 이탈하게 된다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 상기 충돌방지센서(460)에서 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 장애물(EX: 애자 등)이 위치하는지 여부를 감지하고(S410), 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 장애물이 위치하는 경우에는, 상기 포위부(410)의 타측이 개방되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시킨다(S420).
이후, 상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에서 이탈하도록, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 이동하고(S430), 상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에서 이탈한 후에는, 상기 포위부(410)의 타측이 폐쇄되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시킴으로써, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 최초 상태로 복귀하는 것이다(440).
즉, 상기 고압선 점검용 무인비행체는 상기 고압선(H)을 따라 이동하는 도중 상기 고압선(H)에 장착된 장애물(EX: 애자 등)을 감지하면, 자동으로 상기 고압선(H)으로부터 이탈하게 된다. 따라서, 상기 고압선 점검용 무인비행체는 작업자가 별도로 주의를 기울이지 않더라도, 상기 장애물과의 충돌에 의한 파손을 방지할 수 있다. 또한, 상기 고압선 점검용 무인비행체는 상기 장애물을 통과한 지점에서 다시 S100 단계를 수행할 수 있고, 이에 따라 계속적으로 고압선(H)을 따라 이동하면서 S100 내지 S400 단계를 수행할 수 있는 것이다.
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.
100 본체부
110 각도조절부
120 배터리부
121 배터리 셀 조립체
122 컨버터
130 제어부
140 차폐부
141 제1패널
142 제1금속판
143 전도판
143-1 중공부
144 제2금속판
145 제2패널
150 통신부
200 회전날개부
210 회전날개
220 안전가이드
230 회전날개 구동부
300 지지부
400 고압선 안착부
410 포위부
420 포위구동부
430 롤러부
440 연결부
450 검사장비
460 충돌방지센서
470 고압선 감지센서
480 유도기전력 발생코일

Claims (20)

  1. 본체부(100);
    상기 본체부(100)에 장착된 복수의 회전날개부(200);
    상기 본체부(100)에 장착되어, 착륙시 상기 본체부(100)를 지지하는 지지부(300); 및
    상기 본체부(100)에 장착되어, 상기 본체부(100)가 고압선(H)으로부터 일정 거리 이상 이탈되는 것을 방지하도록 상기 고압선(H)에 안착가능한 고압선 안착부(400);
    를 포함하는 고압선 점검용 무인비행체에 있어서,
    상기 본체부(100)는,
    상기 고압선(H) 주위에 형성되는 고압선 자기장(B1)을 차폐하는 차폐부(140);
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 회전날개부(200)는,
    상기 고압선 점검용 무인비행체가 비행할 수 있도록 양력을 발생시키는 회전날개(210);
    상기 회전날개(210)를 보호하도록, 상기 회전날개(210)의 주위를 감싸는 형태로 형성된 안전가이드(220); 및
    상기 안전가이드(220)의 내부에 장착되며, 상기 회전날개(210)를 구동시키는 회전날개 구동부(230);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 본체부(100)는,
    상기 회전날개부(200)의 각도를 조절하는 각도조절부(110);
    상기 각도조절부(110) 및 상기 회전날개 구동부(230)에 전력을 공급하는 배터리부(120);
    상기 각도조절부(110), 상기 회전날개 구동부(230) 및 상기 배터리부(120)를 제어하는 제어부(130); 및
    상기 제어부(130)와 전기적으로 연결되어, 지상의 메인통제시스템과 통신을 수행하는 통신부(150);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 배터리부(120)는,
    전력을 저장하는 배터리 셀 조립체(121); 및
    상기 배터리 셀 조립체(121)에 전력을 공급하거나, 상기 배터리 셀 조립체(121)로부터 전력을 공급받아 상기 각도조절부(110) 및 상기 회전날개 구동부(230)에 전력을 전달하는 컨버터(122);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 차폐부(140)는,
    상기 고압선(H) 측 최외각에 배치된 제1패널(141);
    상기 제1패널(141)의 상단에 배치되어, 반사판 역할을 하는 제1금속판(142);
    상기 제1금속판(142)의 상단에 배치되며, 내부에 중공부(143-1)를 형성하는 복수 개의 전도판(143);
    상기 전도판(143)의 상단에 배치되어, 반사판 역할을 하는 제2금속판(144); 및
    상기 제2금속판(144)의 상단에 배치되어, 상기 본체부(100)에 접하는 제2패널(145);
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제1패널(141)은 상기 차폐부(140) 중 포화자화가 가장 큰 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 제2패널(145)은 상기 차폐부(140) 중 투자율이 가장 큰 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  9. 제 3항에 있어서,
    상기 고압선 안착부(400)는,
    상기 고압선(H)을 둘러싸는 반원통 형태로써, 서로 마주보도록 배치되는 복수 개의 포위부(410);
    상기 포위부(410)의 일측에 장착되며, 상기 포위부(410)의 타측을 개방 또는 폐쇄시키는 포위구동부(420);
    상기 포위부(410) 또는 상기 포위구동부(420)로부터 상기 고압선 안착부(400)의 내측을 향해 돌출 형성되며, 상기 고압선(H) 상부에 안착되어 상기 고압선(H)을 따라 회전가능한 롤러부(430); 및
    상기 본체부(100)와 상기 포위구동부(420)를 연결하는 연결부(440);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 고압선 안착부(400)는,
    상기 포위부(410)의 전면에 장착되어, 상기 고압선(H)의 상태를 점검하는 검사장비(450);
    상기 포위부(410)의 전면에 장착되어, 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 위치하는 장애물을 감지하는 충돌방지센서(460); 및
    상기 포위부(410)의 타측에 장착되어, 상기 고압선(H)의 근접여부를 감지하는 고압선 감지센서(470);
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 검사장비(450)는,
    조명이 장착된 광학카메라, 열화상 카메라, X선 비파괴 검사장치, 감마선 비파괴 검사장치, 초음파 비파괴 검사장치 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 고압선 안착부(400)는,
    상기 검사장비(450), 상기 충돌방지센서(460) 및 상기 고압선 감지센서(470) 중 상기 포위부(410)의 외부로 노출된 부분을 덮도록, 내부가 진공상태이고, 외부는 절연처리된 투명커버(490);
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 고압선 안착부(400)는,
    상기 포위부(410) 내부에 배치되며, 상기 배터리부(120)와 전기적으로 연결되는 유도기전력 발생코일(480);
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 유도기전력 발생코일(480)이 형성하는 각각의 가상면(C)은, 고압선 자기장(B1)의 방향과 수직을 이루도록 형성되는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  15. 제 1항에 있어서,
    상기 본체부(100), 상기 회전날개부(200), 상기 지지부(300) 및 상기 고압선 안착부(400)의 외부는 에폭시 유리섬유 적층판(EGL, Epoxy Glassfiber Laminated plate) 또는 에폭시 유리섬유 적층관(EGT, Epoxy Glassfiber laminated Tube)로 형성된 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체.
  16. 제 1항 내지 제4항, 제 6항 내지 제 15항 중 어느 한 항의 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법에 있어서,
    고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 안착하는 단계(S100);
    상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선 자기장(B1)을 이용하여 배터리부(120)를 충전하는 단계(S200);
    상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 검사장비(450)에서 상기 고압선(H)의 상태를 점검하는 단계(S300); 및
    상기 안착하는 단계(S100) 후, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)으로부터 이탈하는 단계(S400);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 안착하는 단계(S100)는,
    상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 근접하였는지 여부를, 고압선 감지센서(470)에서 감지하는 단계(S110);
    상기 고압선 점검용 무인비행체가 고압선(H)에 근접한 경우에는, 포위부(410)의 타측이 개방되도록 포위구동부(420)를 작동시키는 단계(S120);
    롤러부(430)가 상기 고압선(H)에 안착할 수 있도록, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 이동하는 단계(S130);
    상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에 안착한 후, 상기 포위부(410)의 타측이 폐쇄되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시키는 단계(S140); 및
    상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하도록, 회전날개부(200)의 각도를 조절하는 단계(S150);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 충전하는 단계(S200)는,
    상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동시, 상기 고압선(H)을 둘러싸도록 형성된 고압선 자기장(B1)에 의해 유도기전력 발생코일(480)에서 유도기전력이 발생하는 단계(S210); 및
    상기 유도기전력 발생코일(480)에서 발생한 유도기전력이 배터리부(120)에서 충전되는 단계(S220);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법.
  19. 제 16항에 있어서,
    상기 점검하는 단계(S300)는,
    상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 검사장비(450)에서 상기 고압선(H)의 상태를 촬영하는 단계(S310);
    제어부(130)에서 기 저장된 정상상태의 고압선 데이터와 촬영된 상기 고압선(H)의 데이터를 비교하는 단계(S320);
    상기 제어부(130)에서 기 저장된 정상상태의 고압선 데이터와 촬영된 상기 고압선(H)의 데이터가 불일치하는 경우에는, 해당 지점을 이상지점으로 표시하는 단계(S330); 및
    통신부(150)에서 상기 이상지점을 지상의 메인통제시스템에 보고하는 단계(S340);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법.
  20. 제 16항에 있어서,
    상기 이탈하는 단계(S400)는,
    상기 고압선 점검용 무인비행체가 상기 고압선(H)을 따라 이동하면서, 상기 충돌방지센서(460)에서 상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 장애물이 위치하는지 여부를 감지하는 단계(S410);
    상기 고압선 점검용 무인비행체의 전방에 장애물이 위치하는, 상기 포위부(410)의 타측이 개방되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시키는 단계(S420);
    상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에서 이탈하도록, 상기 고압선 점검용 무인비행체가 이동하는 단계(S430); 및
    상기 롤러부(430)가 상기 고압선(H)에서 이탈한 후, 상기 포위부(410)의 타측이 폐쇄되도록 상기 포위구동부(420)를 작동시키는 단계(S440);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고압선 점검용 무인비행체의 제어방법.
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