KR101806393B1 - Movable water purification apparatus capable of performing unmanned autonomous voyage - Google Patents

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Abstract

무인자율 운항이 가능한 이동식 수질정화장치가 개시된다. 이동식 수질정화장치는 부력체, GPS 통신 모듈 및 서버 통신 모듈을 구비하는 통신 장치, 부력체의 이동 동력을 생성하는 엔진 장치, 수질 정화 동작을 수행하는 수질 정화 장치 및 통신 장치로부터 제공된 정보를 기초로 엔진 장치와 수질 정화 장치의 동작을 제어하는 제어 장치를 포함한다. 그리고 제어 장치는 GPS 통신 모듈로부터 제공된 상기 부력체의 위치, 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보 그리고 서버 통신 모듈로부터 제공된 상기 서버에 설정된 무인 자율 운항에 관한 설정 정보를 기초로, 엔진 장치와 수질 정화 장치의 동작을 제어한다. Disclosed is a mobile water purification apparatus capable of autonomous navigation. The mobile water quality purification apparatus is based on information provided from a communication device having a buoyancy body, a GPS communication module and a server communication module, an engine device for generating a moving power of the buoyant body, a water quality purification device for performing a water quality purification operation, And a control device for controlling the operation of the engine device and the water quality purification device. Based on the information about the position, the moving direction, and the traveling speed of the buoyant body provided from the GPS communication module and the setting information about the unmanned autonomous navigation provided to the server provided from the server communication module, .

Description

무인 자율 운항이 가능한 이동식 수질정화장치{MOVABLE WATER PURIFICATION APPARATUS CAPABLE OF PERFORMING UNMANNED AUTONOMOUS VOYAGE}[0001] MOVABLE WATER PURIFICATION APPARATUS CAPABLE OF PERFORMING UNMANNED AUTONOMOUS VOYAGE [0002]

본 발명은 오염된 저수지, 호수, 강 등에서 사전에 지정된 경로에 따라 무인 자율운항하면서 수질을 정화할 수 있는 이동식 수질정화장치에 관한 것이다. The present invention relates to a mobile water purification apparatus capable of purifying water quality while operating unmanned operation according to a predetermined route in a contaminated reservoir, a lake, a river, and the like.

현재에는 저수지, 호수, 강 등의 수질을 개선하기 위해 주로 고정된 위치에 수질 정화 장치를 설치하여 주변의 오염수를 인입하거나 또는 와류를 일으켜 물속에 산소를 공급하는 방식을 적용하였다. 하지만, 이러한 고정식 수질 정화 장치를 이용하여 오염수를 정화하는 경우, 대규모로 조성된 인공 호수나 강 등과 같은 넓은 면적의 호수에는 많은 수의 수질 정화 장치를 설치하거나 대용량을 설치해야 하므로, 이의 설치 및 운영에 많은 비용이 발생하고, 수질 정화 장치의 활용 및 효율 또는 낮은 문제점이 있었다.In order to improve the water quality of reservoirs, lakes, rivers, etc., a water purification system is installed at a fixed position to introduce polluted water around or vortex to supply oxygen to the water. However, in the case of purifying contaminated water by using such a fixed water purification apparatus, it is necessary to install a large number of water purification apparatuses or a large capacity in a large-area lake such as artificial lake or river formed on a large scale, There is a problem in that the operation cost is high and the utilization and efficiency or the water quality purification device is low.

이러한 고정식 수질 정화 장치의 문제점를 해결하기 위해, 이동식 수질 정화 장치가 제안되었으나, 종래 이동식 수질 정화 장치의 경우에는 작업자가 직접 이동식 수질 정화 장치를 운전 또는 조종하여 스테이션을 이동시켜야 하는 문제점이 있었다. In order to solve such a problem of the fixed water purification apparatus, a mobile water purification apparatus has been proposed. However, in the case of the conventional mobile water purification apparatus, a worker must directly operate or control the mobile water purification apparatus to move the station.

본 발명의 목적은 무인으로 자율 운항하면서 수질을 정화할 수 있는 이동식 수질정화장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a mobile water purification apparatus capable of purifying water quality while autonomously operating without manual operation.

본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치는 수상에 부력이 가능한 부력체; 상기 부력체에 장착되고, 위성 신호를 수신하는 GPS 통신 모듈 및 서버와 통신을 수행하는 서버 통신 모듈을 구비하는 통신 장치; 상기 부력체에 장착되고, 상기 부력체의 수상 이동을 위한 동력을 생성하는 엔진 장치(DC모터와 스크류); 상기 부력체에 장착되고, 수질 정화 동작(동작/정지)장치와 수질정화를 수행하는 수질 정화 장치; 및 상기 통신 장치로부터 제공된 정보를 기초로 상기 엔진 장치 및 상기 수질 정화 장치의 동작을 제어하는 제어 장치(MCU)를 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 GPS 통신 모듈로부터 제공된 상기 부력체의 위치, 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보 그리고 상기 서버 통신 모듈로부터 제공된 상기 서버에 설정된 무인 자율 운항에 관한 설정 정보(속도, 운항시간, 이동구간경유지 등)를 기초로, 상기 엔진 장치 및 상기 수질 정화 장치의 동작을 MCU(micro computer unit)가 제어한다. 일 실시예에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 부력체가 접안 장치를 출발하여 상기 서버에 설정된 복수의 경유지를 경유한 후 상기 접안 장치로 복귀하도록 상기 엔진 장치를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 제어 장치는 상기 서버에 설정된 상기 경유지들 사이의 구간별 평균 속도에 따라 상기 부력체가 이동하도록 상기 엔진 장치를 제어할 수 있다. A mobile water purification apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a buoyant body capable of buoyancy to water; A communication device mounted on the buoyancy body and including a GPS communication module for receiving satellite signals and a server communication module for communicating with a server; An engine device (DC motor and screw) mounted on the buoyant body and generating power for water movement of the buoyant body; A water quality purification device mounted on the buoyancy body and performing a water quality purification operation (operation / stop) device and water quality purification; And a control unit (MCU) for controlling the operation of the engine device and the water quality purification device based on information provided from the communication device, wherein the control device controls the position of the buoyant body provided from the GPS communication module, And operation information of the engine device and the water quality purification device based on setting information (speed, operating time, moving section passing point, and the like) regarding unmanned autonomous navigation set in the server provided from the server communication module It is controlled by MCU (micro computer unit). In one embodiment, the control device may control the engine device to return to the eyepiece device after the buoyant body departs from the eyepiece device, passes through a plurality of passing points set in the server, and returns to the eyepiece device. In this case, the control device may control the engine device to move the buoyant body according to the average speed of the interval between the intermediate points set in the server.

일 실시예에 있어서, 상기 이동식 수질정화장치는 수중에 위치하도록 상기 부력체에 결합되어 수질 정보를 측정하는 수질 측정 장치를 더 포함할 수 있고, 이 경우, 상기 제어 장치는 상기 수질 측정 장치에서 제공된 수질 정보와 상기 서버에 기 설정된 기준값을 비교하여 상기 부력체의 이동 속도가 변화하도록 상기 엔진 장치의 동작을 제어할 수 있다.In one embodiment, the mobile water purification apparatus may further include a water quality measuring device coupled to the buoyant body so as to be located in the water to measure water quality information. In this case, The operation of the engine device can be controlled such that the moving speed of the buoyant body is changed by comparing the water quality information with a preset reference value to the server.

또한 수질 데이터는 서버에 전송 후 저장하여 가공 통계자료로 사용할 수 있다.In addition, the water quality data can be transmitted to the server and stored for use as processing statistics.

일 실시예에 있어서, 상기 이동식 수질정화장치는 상기 부력체에 결합되고, 레이저 또는 전자파를 발사한 후 반사 신호를 수신하는 방식으로 장애물을 감지하는 장애물 감지 장치를 더 포함할 수 있고, 상기 제어 장치는 상기 장애물 감지 장치에서 제공된 정보를 기초로 상기 부력체가 상기 장애물을 우회하도록 상기 엔진 장치의 동작을 제어할 수 있다. In one embodiment, the mobile water purification apparatus may further include an obstacle sensing device coupled to the buoyant body, for sensing an obstacle in a manner of receiving a reflected signal after emitting a laser or an electromagnetic wave, May control the operation of the engine device such that the buoyant body bypasses the obstacle based on the information provided by the obstacle sensing device.

일 실시예에 있어서, 상기 이동식 수질정화장치는 상기 부력체에 장착되어 상기 통신 장치, 상기 엔진 장치, 상기 수질 정화 장치 및 상기 제어 장치에 전기 에너지를 공급하는 에너지 공급 장치를 더 포함할 수 있고, 이 경우, 상기 에너지 공급 장치는 태양전지를 포함할 수 있다. In one embodiment, the mobile water purification apparatus may further include an energy supply device mounted on the buoyant body and supplying electric energy to the communication device, the engine device, the water quality purification device, and the control device, In this case, the energy supply device may include a solar cell.

본 발명에 따른 이동식 수질정화장치에서는 제어 장치가 GPS 통신 모듈로부터 제공된 상기 부력체의 위치, 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보 그리고 상기 서버 통신 모듈로부터 제공된 상기 서버에 설정된 무인 자율 운항에 관한 설정 정보를 기초로, 엔진 장치 및 수질 정화 장치의 동작을 제어함으로써, 무인 자율 운항하면서 수질 정화 동작을 수행할 수 있다. 또한, 장애물 감지 장치를 구비함으로써 더욱 안정적으로 자율 운항이 가능하다.In the mobile water purification apparatus according to the present invention, the control device transmits information about the position, movement direction, and moving speed of the buoyancy body provided from the GPS communication module, and setting information about unmanned autonomous navigation set on the server provided from the server communication module By basically controlling the operation of the engine device and the water quality purification device, it is possible to carry out the water purification operation while operating unmanned operation. In addition, by providing an obstacle detection device, autonomous navigation is possible more stably.

이러한 이동식 수질정화장치를 이용할 경우, 저비용으로 수질 오염 지역을 집중적으로 정화할 수 있다. When such a mobile water purification apparatus is used, water polluted areas can be intensively purified at a low cost.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining a mobile water purification apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 연료 전지용 스택 구조물에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.Hereinafter, a stack structure for a fuel cell according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is capable of various modifications and various forms, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged to illustrate the present invention in order to clarify the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a part or a combination thereof is described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

한편, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
On the other hand, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining a mobile water purification apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치(100)는 저수지, 호수, 강 등과 같은 정화 대상의 수상을 기 설정된 경로를 따라 무인 자율 운항하면서 수질을 정화할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 상기 이동식 수질정화장치(100)는 부력체(110), 제어 장치(120), 통신 장치(130), 엔진 장치(140), 수질 측정 장치(150) 및 수질 정화 장치(160)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the mobile water purification apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can purify water such as reservoirs, lakes, rivers, and the like while purifying water along a predetermined route without manual operation. In one embodiment, the mobile water purification apparatus 100 includes a buoyant body 110, a control device 120, a communication device 130, an engine device 140, a water quality measurement device 150, and a water purification device 160 < / RTI >

상기 부력체(110)는 물에 부유할 수 있는 구조를 갖고, 상기 엔진 장치(140)의 동작에 따라 수질 정화의 대상이 되는 저수지, 호수, 강 등의 수상을 이동할 수 있다. 상기 제어 장치(120), 통신 장치(130), 엔진 장치(140), 수질 측정 장치(150), 수질 정화 장치(160) 등이 장착된 상태에서 상기 정화 대상 저수지, 호수, 강 등의 수상에서 안정적으로 이동할 수 있다면, 상기 부력체(110)의 형상이나 구조, 재질은 특별히 제한되지 않는다. 예를 들면, 상기 부력체(110)에 의한 2차적 환경오염을 방지하기 위하여, 상기 부력체(110)는 무미, 무독성의 저밀도 폴리에틸렌(Polyethylene, PE)으로 제조될 수 있다.The buoyant body 110 has a structure capable of floating in water, and can move water such as reservoirs, lakes, rivers, and the like that are subject to water quality purification according to the operation of the engine device 140. In a state where the control device 120, the communication device 130, the engine device 140, the water quality measuring device 150, the water quality purification device 160, etc. are mounted, The shape, the structure, and the material of the buoyant body 110 are not particularly limited as long as they can move stably. For example, in order to prevent secondary environmental pollution by the buoyant body 110, the buoyant body 110 may be made of dull, non-toxic low-density polyethylene (PE).

상기 제어 장치(120)는 상기 부력체(110)에 장착되고, 상기 통신 장치(130) 및 상기 수질 측정 장치(150)로부터 제공된 정보를 기초로 상기 엔진 장치(140) 및 상기 수질 정화 장치(160)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어 장치(120)는 상기 통신 장치(130) 및 상기 수질 측정 장치(150)로부터 제공된 상기 부력체(110)의 현재 위치 및 이동속도에 관한 정보, 무인 자율 운항에 관한 설정 정보, 기상 정보, 수질 정보 등을 기초로 상기 엔진 장치(140) 및 상기 수질 정화 장치(160)의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예로, 상기 제어 장치(120)는 마이크로 컨트롤 유닛(MCU)을 포함할 수 있다. 상기 제어 장치(120)의 제어 동작에 대해서는 후술한다. The control device 120 is mounted on the buoyant body 110 and is connected to the engine device 140 and the water quality purification device 160 based on information provided from the communication device 130 and the water quality measurement device 150. [ Can be controlled. For example, the control device 120 may receive information on the current position and the moving speed of the buoyant body 110 provided from the communication device 130 and the water quality measuring device 150, The operation of the engine device 140 and the water quality purification device 160 can be controlled based on weather information, water quality information, and the like. In one embodiment, the control device 120 may include a micro control unit (MCU). The control operation of the control device 120 will be described later.

상기 통신 장치(130)는 상기 부력체(110)에 장착되고, 서버(미도시) 및 위성(미도시)과 통신을 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 상기 통신 장치(130)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 통신 모듈(131), 서버와 무선 통신을 수행하는 서버 통신 모듈(132)을 포함할 수 있다. The communication device 130 may be mounted on the buoyant body 110 and may communicate with a server (not shown) and a satellite (not shown). In one embodiment, the communication device 130 may include a GPS communication module 131 that receives GPS signals from satellites, and a server communication module 132 that performs wireless communication with the server.

상기 GPS 통신 모듈(131)은 위성으로부터 상기 부력체(110)의 위치, 이동속도에 관한 정보를 수신하여 이를 상기 제어 장치(120)에 제공할 수 있다. 일 실시예로, 상기 GPS 통신 모듈(131)은 오차를 최소화하여 상기 부력체(110)를 기 설정된 항로를 따라 정확하게 이동시킬 수 있도록 DGPS 방식을 채택할 수 있다. 이를 위해, 상기 GPS 통신 모듈(131)은 상기 부력체(110)의 선수에 설치된 제1 GPS 모듈 및 상기 부력체(110)의 선미에 설치된 제2 GPS 모듈을 포함할 수 있다. The GPS communication module 131 may receive information on the position and moving speed of the buoyant body 110 from a satellite and provide the information to the controller 120. In one embodiment, the GPS communication module 131 may employ the DGPS method so that the buoyancy body 110 can be accurately moved along a predetermined route by minimizing an error. To this end, the GPS communication module 131 may include a first GPS module installed at the bow of the buoyant body 110 and a second GPS module installed at the stern of the buoyant body 110.

상기 서버 통신 모듈(132)은 상기 서버로부터 본 발명에 따른 이동식 수질정화장치(100)의 무인 자율 운항에 관한 설정 정보, 기상 정보 등을 수신하여 이를 상기 제어 장치(120)에 제공할 수 있고, 상기 제어 장치(120)의 제어에 따라 상기 수질 측정 장치(150)에 의해 측정된 수질에 대한 정보를 상기 서버에 전송할 수 있다. 상기 무인 자율 운항에 관한 설정 정보는 본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치(100)의 경유지에 대한 정보, 운항 시간에 대한 정보 등을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 상기 서버 통신 모듈(132)은 극초단파(UHF) 대역에서 통신을 수행하는 시리얼 또는 디지털 통신장치를 구비할 수 있다. The server communication module 132 can receive setting information, weather information, and the like related to unmanned autonomous navigation of the mobile water quality purification apparatus 100 according to the present invention from the server and provide the information to the control device 120, According to the control of the controller 120, information on the water quality measured by the water quality measuring device 150 can be transmitted to the server. The setting information for the unmanned autonomous navigation may include information on the waypoint of the portable water quality purification apparatus 100 according to the embodiment of the present invention, information on the operating time, and the like. In one embodiment, the server communication module 132 may include a serial or digital communication device that communicates in the ultra-high frequency (UHF) band.

상기 엔진 장치(140)는 상기 부력체(110)에 장착되고, 상기 제어 장치(120)의 제어에 따라 상기 부력체(110)를 이동시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 상기 엔진 장치(140)는 조타 제어를 위해 상기 부력체(110)의 일측에 배치된 제1 엔진 장치 및 상기 일측과 대향하는 상기 부력체(110)의 타측에 배치된 제2 엔진 장치를 포함할 수 있다. 상기 제1 및 제2 엔진 장치는 전기 에너지를 이용하여 상기 부력체(110)을 움직이기 위한 동력을 생성할 수 있다. 전기 에너지를 이용하여 동력을 생성할 수 있다면, 상기 제1 및 제2 엔진 장치의 구조는 특별히 제한되지 않는다. 예를 들면, 상기 제1 및 제2 엔진 장치는 각각 서로 독립적으로 직류 모터를 이용하여 프로펠러가 장착된 스크루를 회전시킴으로써 상기 동력을 생성할 수 있다. The engine unit 140 may be mounted on the buoyant body 110 and may move the buoyant body 110 under the control of the controller 120. In one embodiment, the engine device 140 includes a first engine device disposed on one side of the buoyant body 110 for steering control and a second engine device disposed on the other side of the buoyant body 110, 2 engine device. The first and second engine devices may generate power to move the buoyant body 110 using electrical energy. The structure of the first and second engine devices is not particularly limited as far as the power can be generated by using the electric energy. For example, the first and second engine devices can independently generate DC power by rotating a screw equipped with a propeller using a DC motor.

상기 수질 측정 장치(150)는 수중에 위치하도록 상기 부력체(110)에 장착될 수 있다. 상기 수질 측정 장치(150)는 수중 수소이온 농도(pH), 생물화학적 산소 요구량(BOD), 화학적 산소 요구량(COD), 용존산소량(DO), 부유 물질량(SS) 등 중 하나 이상을 측정할 수 있고, 측정된 수질 정보를 상기 제어 장치(120)로 제공할 수 있다. 상기 수질 정보를 측정할 수 있다면, 상기 수질 측정 장치(150)의 구조는 특별히 제한되지 않는다. 예를 들면, 상기 수질 측정 장치(150)로는 공지의 수질 측정기가 제한 없이 적용될 수 있다. The water quality measuring device 150 may be mounted on the buoyant body 110 so as to be positioned in the water. The water quality measuring device 150 can measure at least one of water pH, biochemical oxygen demand (COD), dissolved oxygen amount (DO), suspended solids amount (SS) And can provide the measured water quality information to the control device 120. [ If the water quality information can be measured, the structure of the water quality measuring device 150 is not particularly limited. For example, a known water quality measuring device may be applied to the water quality measuring device 150 without limitation.

상기 수질 정화 장치(160)는 상기 제어 장치(120)의 제어에 따라 수질 정화 동작을 수행할 수 있다. 상기 수질 정화 장치(160)로는 공지의 수질 정화기가 제한 없이 사용될 수 있다. 예를 들면, 상기 수질 정화 장치(160)는 분수 장치, 폭기 장치, 공기 발생 장치, 와류 장치 등으로부터 선택된 하나 이상을 포함할 수 있다. The water quality purification apparatus 160 may perform a water quality purification operation under the control of the controller 120. [ As the water purification apparatus 160, a known water purification apparatus can be used without limitation. For example, the water quality purification apparatus 160 may include at least one selected from a water supply apparatus, an aeration apparatus, an air generation apparatus, a vortex apparatus, and the like.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치(100)는 유지 및 관리 비용의 절감 측면에서 최초 출항 지점으로 복귀하도록 경로가 설정될 수 있다. 구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치(100)는 최초 출항 지점에 설치된 접안 장치(미도시)에서 출항하여 복수의 기 설정된 경유지들을 경유한 후 상기 접안 장치로 복귀하도록 경로가 설정될 수 있다. Meanwhile, the mobile water quality purification apparatus 100 according to the embodiment of the present invention can be set to return to the first departure point in terms of reduction of maintenance and management costs. Specifically, the mobile water purification apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is configured such that a route is set to return to the eyepiece apparatus after departing from a eyepiece apparatus (not shown) installed at a first departure point and passing through a plurality of predetermined waypoints .

상기 서버는 상기 경유지들 사이의 구간별 상기 이동식 수질정화장치(100)의 평균 속도를 산정할 수 있고, 상기 제어 장치(120)는 상기 이동식 수질정화장치(100)가 상기 구간별 평균 속도에 따라 운항하도록 상기 엔진 장치(140)를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 제어 장치(120)는 상기 GPS 통신 모듈(131)로부터 제공된 목적지 또는 경유지에 대한 정보, 상기 서버 통신 모듈(132)에서 제공된 작업 시간에 대한 정보 및 유속, 풍속 등과 같은 기상 정보를 기초로 상기 이동식 수질정화장치(100)가 상기 평균 이동속도로 이동할 수 있도록 상기 엔진 장치(140)의 동작을 제어할 수 있다. 상기 제어 장치(120)는 상기 GPS 통신 모듈(131)로부터 제공된 상기 부유체(110)의 현재 GPS 좌표와 경유지의 GPS 좌표 사이의 거리 정보를 이용하여 상기 부유체(110)가 상기 서버에서 설정된 평균 속도로 이동할 수 있도록 상기 엔진 장치(140)의 동작을 제어할 수 있다. 그리고 상기 제어 장치(120)는 주기적으로 상기 부유체의 현 위치의 GPS 좌표에서 정북 방향과 목적지 GPS 좌표를 향하는 방향 사이의 방위각을 산정하고, 산정된 방위각을 이용하여 상기 부유체(110)가 상기 목적지 GPS 좌표 방향으로 이동하도록 상기 엔진 장치(140)의 제1 및 제2 엔진 장치의 동작을 각각 제어할 수 있다. The server can calculate the average speed of the mobile water purification apparatus 100 according to the interval between the intermediate points and the controller 120 can calculate the average speed of the mobile water purification apparatus 100 according to the average speed It is possible to control the engine device 140 to operate. In this case, the control device 120 may be configured to receive the weather information, such as information about the destination or waypoint provided from the GPS communication module 131, information on the work time provided by the server communication module 132, The operation of the engine 140 can be controlled so that the mobile water purification apparatus 100 can move at the average moving speed. The control unit 120 may use the distance information between the current GPS coordinates of the float 110 provided from the GPS communication module 131 and the GPS coordinates of the passing point to calculate the average The operation of the engine device 140 can be controlled so as to be able to move at a high speed. The controller 120 periodically calculates the azimuth angle between the north direction and the direction of the destination GPS coordinate in the GPS coordinates of the current position of the float and calculates the azimuth angle of the float 110 using the calculated azimuth angle, It is possible to control the operations of the first and second engine devices of the engine device 140 so as to move in the destination GPS coordinate direction.

한편, 상기 제어 장치(120)는 상기 수질 측정 장치(150)에서 제공된 수질 정보를 기초로 상기 이동식 수질정화장치(100)의 이동 속도를 제어할 수 있다. 예를 들면, 정화 대상 저수지, 호수 또는 강에 대해 상기 수질 측정 장치(150)에 의해 측정된 수질 정보를 기 설정된 기준값과 비교하여, 수질이 상기 기준값보다 양호한 경우에는 상기 이동식 수질정화장치(100)가 상대적으로 빠르게 이동하도록 하고, 수질이 상기 기준값보다 불량한 경우에는 상기 이동식 수질정화장치(100)의 이동속도를 감소시켜 상기 수질 정화 장치(160)의 동작 시간을 증가시킬 수 있다. Meanwhile, the controller 120 may control the moving speed of the mobile water purification apparatus 100 based on the water quality information provided by the water quality measurement apparatus 150. For example, the water quality information measured by the water quality measuring device 150 is compared with a preset reference value for a reservoir, a lake or a river to be purified, and when the water quality is better than the reference value, The moving speed of the mobile water purification apparatus 100 may be reduced to increase the operation time of the water quality purification apparatus 160. In this case,

본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치(100)는 장애물을 감지하는 장애물 감지 장치(170)를 더 포함할 수 있다. 상기 장애물 감지 장치(170)는 상기 부력체(110)에 장착되고, 레이저, 전자파 등의 신호를 발사한 후 반사 신호를 수신하는 방식으로 장애물을 감지할 수 있다. 그리고 상기 제어 장치(120)는 상기 장애물 감지 장치(170)에서 제공된 정보를 기초로 상기 이동식 수질정화장치(100)가 상기 장애물을 우회하도록 상기 엔진 장치(140)의 동작을 제어할 수 있다. The mobile water purification apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may further include an obstacle sensing device 170 for sensing an obstacle. The obstacle sensing device 170 may be mounted on the buoyant body 110 and may sense an obstacle by emitting a signal such as a laser or an electromagnetic wave and receiving a reflected signal. The control unit 120 may control the operation of the engine 140 so that the mobile water purification apparatus 100 bypasses the obstacle based on the information provided by the obstacle sensing apparatus 170.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 이동식 수질정화장치(100)는 상기 제어 장치(120), 상기 통신 장치(130), 상기 엔진 장치(140), 상기 수질 측정 장치(150) 및 상기 수질 정화 장치(160)에 전기 에너지를 제공하는 에너지 공급 장치(미도시)를 더 포함할 수 있다. 그리고 상기 에너지 공급 장치는 전기 에너지를 충방전할 수 있는 이차전지 또는 태양광을 이용하여 전기 에너지를 생성하는 태양전지를 포함할 수 있다. 일 실시예로, 상기 에너지 공급 장치는 상기 이차전지와 상기 태양전지를 모두 구비하여, 상기 이차전지에 축전된 전기 에너지 및 상기 태양전지에 의해 생성된 전기 에너지를 상기 제어 장치(120), 상기 통신 장치(130), 상기 엔진 장치(140), 상기 수질 측정 장치(150) 및 상기 수질 정화 장치(160)에 공급할 수 있다. Meanwhile, the mobile water purification apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes the control device 120, the communication device 130, the engine device 140, the water quality measurement device 150, (Not shown) that provides electrical energy to the battery 160. The energy supply device may include a secondary cell capable of charging and discharging electric energy or a solar cell generating electric energy using solar light. In one embodiment, the energy supply device includes both the secondary battery and the solar cell, and supplies the electric energy stored in the secondary battery and the electric energy generated by the solar cell to the control device 120, To the device 130, the engine 140, the water quality measuring device 150, and the water quality purification device 160.

이러한 이동식 수질정화장치(100)에 따르면, 무인 자율 항해가 가능하므로, 오염 지역에 대한 집중 수질개선이 가능하고, 운영비용을 현저하게 절감할 수 있다. According to the mobile water quality purification apparatus 100, it is possible to perform unmanned autonomous navigation, thereby improving concentrated water quality in a contaminated area, and remarkably reducing operating costs.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical and exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 이동식 수질정화장치 110 : 부력체
120 : 제어 장치 130 : 통신 장치
140 : 엔진 장치 150 : 수질 측정 장치
160 : 수질 정화 장치 170 : 장애물 감지 장치100: Portable water purification device 110: Buoyant body
120: control device 130: communication device
140: engine device 150: water quality measuring device
160: Water purification device 170: Obstacle detection device

Claims (6)

기 설정된 운항 시간 동안 접안 장치에서 출항하여 복수의 기 설정된 경유지들을 순차적으로 경유한 후 상기 접안 장치로 복귀하고, 운항 중 수질을 정화하는 수질정화장치에 있어서,
수상에 부유 가능한 부력체;
상기 부력체의 선수와 선미에 각각 설치된 제1 GPS 모듈과 제2 GPS 모듈을 구비하여 DGPS(Differential GPS) 방식에 따라 위성 신호를 수신하는 GPS 통신 모듈 및 상기 부력체에 장착되어 서버와 통신을 수행하는 서버 통신 모듈을 포함하는 통신 장치;
상기 부력체에 장착되고, 상기 부력체의 수상 이동을 위한 동력을 생성하는 엔진 장치;
상기 부력체에 장착되고, 수질 정화 동작을 수행하는 수질 정화 장치;
수중에 위치하도록 상기 부력체에 결합되어 수질 정보를 측정하는 수질 측정 장치; 및
상기 통신 장치 및 상기 수질 측정 장치로부터 제공된 정보를 기초로 상기 엔진 장치 및 상기 수질 정화 장치의 동작을 제어하는 제어 장치를 포함하고,
상기 제어 장치는 상기 GPS 통신 모듈로부터 제공된 상기 부력체의 위치, 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보, 상기 서버 통신 모듈을 통해 상기 서버로부터 제공된 상기 경유지들에 대한 정보, 상기 운항 시간에 대한 정보 및 유속과 풍속을 포함하는 기상 정보, 그리고 상기 수질 측정 장치로부터 제공된 수질 정보를 기초로, 상기 엔진 장치 및 상기 수질 정화 장치의 동작을 제어하고,
상기 제어 장치는 주기적으로 상기 부력체의 현 위치의 GPS 좌표에서 정북 방향과 상기 경유지들 중 목적 경유지의 GPS 좌표를 향하는 방향 사이의 방위각을 산정하고, 산정된 방위각을 이용하여 상기 부력체가 상기 목적 경유지 방향으로 이동하도록 상기 엔진 장치의 동작을 제어하며,
상기 제어 장치는 상기 수질 정보를 상기 서버에 기 설정된 기준값과 비교하여, 측정 수질이 상기 기준값보다 양호한 경우에는 상기 부력체가 상기 서버에 설정된 상기 경유지들 사이의 구간별 평균 속도보다 큰 제1 속도로 이동하고, 상기 측정 수질이 상기 기준값보다 불량한 경우에는 상기 부력체가 상기 제1 속도 및 상기 구간별 평균 속도보다 작은 제2 속도로 이동하도록 상기 엔진 장치의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동식 수질정화장치.
A water purification apparatus for returning to the eyedropper after sequentially departing from a docking apparatus for a predetermined operating time, a plurality of predetermined docking stations, and purifying water quality during operation,
Buoyant bodies floating on water;
A GPS communication module having a first GPS module and a second GPS module installed at a bow and stern of the buoyant body, respectively, for receiving satellite signals according to a DGPS (Differential GPS) method, and communicating with a server mounted on the buoyant body A communication device including a server communication module for receiving the server communication module;
An engine device mounted on the buoyant body and generating power for water movement of the buoyant body;
A water quality purification device mounted on the buoyancy body and performing a water quality purification operation;
A water quality measuring device coupled to the buoyant body to measure water quality information so as to be located in water; And
And a control device for controlling operations of the engine device and the water quality purification device based on the information provided from the communication device and the water quality measuring device,
The control device includes information on the position, movement direction, and moving speed of the buoyant body provided from the GPS communication module, information on the waypoints provided from the server through the server communication module, information on the operating time, And controlling the operation of the engine device and the water quality purification apparatus based on the weather information including the wind speed and the wind speed and the water quality information provided from the water quality measuring apparatus,
The control device periodically calculates an azimuth angle between the north direction of the GPS coordinates of the current position of the buoyant body and the direction of the intermediate point of the intermediate body toward the GPS coordinates of the destination intermediate point, and, using the calculated azimuth angle, To control the operation of the engine device to move in the direction of the engine,
Wherein the controller compares the water quality information with a predetermined reference value to determine whether the measured water quality is better than the reference value or not if the measured water quality is higher than the reference value, And controls the operation of the engine device such that the buoyant body moves at a second speed smaller than the first speed and the average speed per section when the measured water quality is lower than the reference value.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 부력체에 결합되고, 레이저 또는 전자파를 발사한 후 반사 신호를 수신하는 방식으로 장애물을 감지하는 장애물 감지 장치를 더 포함하고,
상기 제어 장치는 상기 장애물 감지 장치에서 제공된 정보를 기초로 상기 부력체가 상기 장애물을 우회하도록 상기 엔진 장치의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동식 수질정화장치.The method according to claim 1,
Further comprising an obstacle sensing device coupled to the buoyant body for sensing an obstacle in a manner that receives a reflected signal after emitting a laser or electromagnetic wave,
Wherein the control device controls the operation of the engine device such that the buoyant body bypasses the obstacle based on the information provided by the obstacle sensing device. 제1항에 있어서,
상기 부력체에 장착되어 상기 통신 장치, 상기 엔진 장치, 상기 수질 정화 장치 및 상기 제어 장치에 전기 에너지를 공급하는 에너지 공급 장치를 더 포함하고,
상기 에너지 공급 장치는 태양전지를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 수질정화장치.The method according to claim 1,
Further comprising an energy supply device mounted on the buoyant body for supplying electric energy to the communication device, the engine device, the water quality purification device, and the control device,
Wherein the energy supply device includes a solar cell.
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