KR101800002B1 - Method for display collision risk of ships using rose diagram - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 선박의 항해중에 다른 선박과의 충돌을 방지하기 위한 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 단순히 숫자로만 표시되어 직관적인 파악이 어려운 데 더하여 대상 선박 1척과의 관계만을 포함하고 있음으로 인해 주변에 항해중인 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 조회하기 위해서는 매번 대상 선박을 변경해야 하는 번거로움이 있었던 종래기술의 CPA(Closest Point of Approach) 및 TCPA(Time to CPA) 정보를 이용한 충돌 위험도 표시방법의 문제점을 해결하기 위해, 기준 위치를 중심으로 모든 방향의 정보를 동시에 표시할 수 있는 방사형 그래프(rose diagram)를 이용하여, 일정 범위 내에 항해중인 모든 선박에 대한 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하는 것에 의해 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 예방할 수 있도록 구성되는 새로운 구성의 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for preventing collision with other vessels during a voyage of a ship, and more particularly, to a method for preventing collision with another vessel while the vessel is navigating, and more particularly, In order to inquire collision risk information for various ships sailing in the vicinity, a collision risk display method using the conventional technology CPA (Closest Point of Approach) and TCPA (Time to CPA) information, which had to change the target vessel every time The collision risk information for all ships sailing within a certain range is displayed in the form of a radial graph using a rose diagram capable of simultaneously displaying information in all directions around the reference position So that it can be quickly and accurately judged. The risk of collision with a ship radial graph of the new configuration property relates to a display method.
또한, 본 발명은, 상기한 바와 같이 단순히 숫자로만 표시되어 직관적이고 신속한 인지가 용이하지 못하고, 대상 선박 1척과의 관계만을 포함하여 다른 선박에 대한 충돌위험 정보를 조회하기 위해서는 매번 대상 선박을 변경해야 하는 번거로움이 있었던 종래기술의 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 선박 충돌회피 방법들의 문제점을 해결하기 위해, 자선을 중심으로 일정 거리 이내의 모든 타선과의 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하도록 구성됨으로써, 대상 선박을 지정할 필요 없이 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 CPA, TCPA 정보 및 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법에 관한 것이다. In addition, the present invention is not easy to recognize intuitively and promptly by merely displaying in numerical form as described above, and in order to inquire the collision risk information for other vessels including only the relationship with one target vessel, it is necessary to change the target vessel every time In order to solve the problem of the ship collision avoiding methods using the CPA and TCPA information of the related art in which there is a complication of the conventional technique, collision risk information with all the other lines within a certain distance around the charity line is displayed in a radial graph format, The present invention relates to a method for displaying a collision risk of a ship using a radial graph constructed so that CPA, TCPA information and collision risk information with all vessels located in a certain area can be intuitively grasped at a glance without having to specify a target vessel.
최근, 선박에 각종 전자 항해장비가 탑재됨에 따라 기존의 종이로 된 지도나 해도를 대신하여 전자해도(Electronic Navigational Chart; ENC)가 많이 이용되고 있으며, 이러한 전자해도(ENC)는, 국제수로기구(IHO)가 제정한 디지털 수로데이터 교환표준(S-57)에 따라 제작되고, 이와 같이 S-57에 따라 제작된 데이터를 서로 다른 이기종 간의 컴퓨터에 전송할 때에는 ISO/IEC 8211 규약에 따라 전송하도록 구성된다. Recently, Electronic Navigational Chart (ENC) has been widely used in place of existing maps and charts as ships are equipped with various electronic navigation equipment. Such electronic charts (ENC) (S-57) established by the IHO (International Organization for Standardization (IHO)), and when the data produced in accordance with the S-57 is transferred to different computers of different types, it is configured to be transmitted according to the ISO / IEC 8211 protocol .
또한, 일반적으로, 대형 선박에 탑재되는 전자해도 표시시스템(ECDIS)은 이러한 전자해도를 그대로 사용 가능하나, 중소형 선박에 탑재되는 간이 전자해도 시스템(ECS)이나 선박 자동추적장치(ATA), GPS 플로터(plotter), 모바일 항해장비 등에는 전자해도의 데이터베이스를 각각의 목적에 맞게 최적화하여 사용되며, 최근의 선박들은 이러한 전자해도를 이용하여 항로의 결정 및 다른 선박과의 충돌 방지를 위한 전자 항법시스템을 탑재하여 항해를 실시하고 있다. In general, the electronic chart display system (ECDIS) mounted on a large-sized ship can use such electronic charts as it is. However, the electronic chart display system (ECS), the ship automatic tracking system (ATA) and the navigation system is used to optimize the database of the electronic chart for each purpose. Recently, the ship has been using the electronic navigation system to determine the route and prevent collision with other ships It is loaded with a voyage.
더 상세하게는, 상기한 바와 같은 전자해도 및 이를 이용한 선박의 항해 및 충돌방지 시스템에 관한 종래기술의 예로는, 예를 들면, 한국 등록특허공보 제10-0562216호에 따르면, 전자해도의 데이터를 레코드별로 메모리에 분리 저장하는 전자해도 파일의 분리저장단계; 메모리상에 저장된 데이터 중 데이터구조와 정의를 설명하는 DDR(Data Set Descriptive Records)을 최적화하는 단계; 데이터의 일반정보 확인, 데이터구조에 관한 일반정보, 데이터 해석에 필요한 파라미터 정보를 나타내는 메타 레코드를 최적화하는 단계; 전자해도의 각 필드가 포함하고 있는 내용을 독취하는 방법 및 크기 등의 정보를 포함하고 있는 레코드 리더 및 디렉토리(record Leader Director) 최적화 단계; 레코드가 나타내는 오브젝트에 대한 전 세계적으로 유일한 식별자를 가지도록 하는 필드인 Feature Record의 FOID(Feature Object Identifier) 최적화 단계; 공간정보의 속성을 나타내는 Vector Record의 ATTV(Vector Record Attribute Field)의 최적화 단계를 각각 수행하여, 중소형 선박 등의 추적장치, 항법장치, 항적기록장치, 모바일 항해장비에 탑재되어 사용할 수 있는 최적화된 간이 전자해도를 제작할 수 있도록 구성되는 국제공인 전자해도를 이용한 선박 자동 추적시스템용 간이 전자해도 제작방법이 제시된 바 있다. More specifically, as an example of the prior art regarding the electronic chart and the navigation and collision avoidance system of a ship using the electronic chart as described above, for example, in Korean Patent Registration No. 10-0562216, A step of separating and storing the electronic chart file which is separately stored in the memory by record; Optimizing DDR (Data Set Descriptive Records) describing a data structure and definition of data stored in the memory; Optimizing a meta record indicating general information of data, general information about a data structure, and parameter information necessary for data interpretation; A step of optimizing a record leader and a directory (record leader directory) including information such as a method of reading the contents of each field of the electronic chart and a size and the like; A Feature Object Identifier (FOID) optimization step of a Feature Record that is a field that has a globally unique identifier for an object represented by a record; And optimizing the Vector Record Attribute Field (ATTV) of the Vector Record indicating the attributes of the spatial information, respectively, so as to obtain optimized optimized moving images for use in tracking devices such as small and medium sized vessels, navigation devices, A method for producing a simplified electronic chart for an automatic tracking system of a ship using an internationally recognized electronic chart configured to produce an electronic chart has been proposed.
또한, 상기한 바와 같은 전자해도 및 이를 이용한 선박의 항해 및 충돌방지 시스템에 관한 종래기술의 다른 예로는, 예를 들면, 한국 등록특허공보 제10-1275277호에 따르면, 전자해도 정보와 자선과 타선의 운항정보 및 자선계획경로를 입력받는 입력부; 입력부에 입력된 전자해도정보, 운항정보 및 자선계획경로에 따라 가항항로에 사각단위항로를 생성하고 사각단위항로 내의 피항항로를 계산하는 계산부; 및 계산부에서 계산된 피항항로를 전자해도에 표시하는 표시부를 포함하여, 연안 근처의 가항항로에서 선박이 입출항 운항시 해안선과의 충돌, 항로 침범, 타선박과의 충돌 위험이 발생하였을 때, 가항항로 내 피항경로를 탐색할 수 있도록 구성되는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로 내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템이 제시된 바 있다. Another example of the prior art relating to the electronic chart and the navigation and anti-collision system of a ship using the electronic chart as described above is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1275277, for example, in which electronic chart information, An input unit for receiving flight information and a charity planning path of the charity; A calculation unit for generating a square unit route in the navigation route according to the electronic chart information, the flight information, and the charity planning route input to the input unit and calculating the destination route in the rectangular unit route; And a display unit for displaying the destination route calculated in the calculation unit on the electronic chart, so that when the ship is in the vicinity of the coast, there is a risk of collision with the coastline, A navigational support system has been proposed for navigating inbound routes by using a square unit route generation method which is configured to search the route within the route.
아울러, 상기한 바와 같은 전자해도 및 이를 이용한 선박의 항해 및 충돌방지 시스템에 관한 종래기술의 또 다른 예로는, 예를 들면, 한국 등록특허공보 제10-1376928호에 따르면, 항로표지의 다양한 속성들을 직관적으로 표시할 수 있도록 전자해도 기반의 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 구성하여 최적의 항로표지를 배치하고 이를 검증해 볼 수 있도록 하는 한편, 등질, 등고, 광달거리 등 항로표지의 다양한 속성 데이터를 다각적으로 분석하고 배치해 볼 수 있도록 구성되는 전자해도 기반의 항로표지 배치 관리 시스템 및 방법이 제시된 바 있다. Further, another example of the prior art relating to the electronic chart and the navigation and anti-collision system of a ship using the electronic chart as described above, for example, according to Korean Patent Registration No. 10-1376928, The graphical user interface (GUI) based on the electronic charts can be arranged for intuitive display so that the optimal navigation mark can be arranged and verified. In addition to this, various attribute data of the navigation mark such as quality, And a method and system for managing the navigation mark placement based on the electronic chart are provided.
더욱이, 상기한 바와 같은 전자해도 및 이를 이용한 선박의 항해 및 충돌방지 시스템에 관한 종래기술의 또 다른 예로는, 예를 들면, 한국 공개특허공보 제10-2015-0050766호에 따르면, 항해중인 선박의 위치와 주변 지리정보를 취합하여 GPS 기반의 항로설정을 위해 취합한 정보를 디스플레이 상에 표시하는 전자해도와, 전자해도 상의 위험물에 대한 인지와 회피 경로를 표시하여 선박의 충돌회피를 지원하는 서포트부를 포함하여, 자동인식 장치로부터의 타선 정보와 함께 전자해도 상의 위험 물표에 대한 자동인식을 통하여 주어진 항로상에서의 위험물에 대한 자동 인지와 통항 폭을 고려한 회피 경로를 지원하여 작업자의 의사결정을 서포트 하도록 구성되는 전자해도정보시스템 기반의 충돌위험 인식 및 충돌회피 지원장치가 제시된 바 있다. Further, another example of the prior art relating to the electronic chart and the navigation and anti-collision system of a ship using the electronic chart as described above is disclosed in, for example, Korean Patent Publication No. 10-2015-0050766, And a support unit for supporting the collision avoidance of the ship by displaying the recognition chart and the avoidance path for the dangerous object on the electronic chart, Automatic recognition of dangerous goods on the electronic route, automatic recognition of dangerous goods on the given route, and avoidance path considering the width of the passage are supported along with other line information from the automatic recognition device, together with the other line information from the automatic recognition device, so as to support the decision of the operator Which is based on the electronic chart information system, has been proposed.
상기한 바와 같이, 종래, 전자해도와 이를 이용한 선박의 항해 안내 및 충돌방지 시스템에 대하여 여러 가지 기술내용들이 제시된 바 있으나, 상기한 바와 같은 종래기술의 전자해도 및 이를 이용한 시스템들은 다음과 같은 문제점이 있는 것이었다. As described above, various technical contents have been presented for the electronic charts and navigation guidance and collision avoidance system of ships using the electronic charts. However, the electronic charts of the related art and the systems using them have the following problems Was.
더 상세하게는, 종래기술의 전자해도 표시시스템(ECDIS) 및 이를 이용한 항해 시스템들은, 대부분 항로나 주변 지역에 대한 정보 및 타 선박과의 거리 등과 같은 각종 항해정보를 해당 시각에서의 값을 기준으로 단순히 전자해도 상에 나열하는 방식에 그치는 것으로, 화면 구성이 복잡하고 시간에 따른 변화 경향을 파악하는 것이 어려움으로 인해 항해사가 이러한 화면을 통하여 원하는 정보만을 한눈에 신속하고 정확하게 알아보기가 용이하지 못하다는 단점이 있었다. More specifically, the electronic chart display system (ECDIS) of the prior art and navigational systems using the same provide various navigation information such as information about the route or the surrounding area, distance to other ships, It is difficult to understand quickly and accurately only the information desired by the navigator through the screen because the screen configuration is complicated and it is difficult to grasp the tendency of change over time, There were disadvantages.
또한, 종래, 일반적으로, 선교의 항해사 또는 선박 교통관제센터의 관제사는 선박의 충돌 상황을 예측하기 위한 방법으로서 대상 선박과의 CPA(Closest Point of Approach) 및 TCPA(Time to CPA) 정보를 이용하고 있으나, 이러한 CPA 및 TCPA 정보는 단순히 숫자로만 표시되어 직관적인 상황파악이 용이하지 못한 단점이 있는데 더하여, 대상 선박 1척과의 관계만을 포함하고 있음으로 인해 주변에 항해중인 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 조회하기 위해서는 매번 대상 선박을 변경해야 하는 번거로움이 있었다. Conventionally, in general, a navigator of a mission or a controller of a ship traffic control center uses CPA (Closest Point of Approach) and TCPA (Time to CPA) information with a target ship as a method for predicting a collision situation of a ship However, since the CPA and TCPA information are displayed only by numbers, it is not easy to grasp the situation intuitively. In addition, since it includes only the relationship with one ship, In order to inquire, there was a need to change the target vessel every time.
아울러, 특히, 충돌사고는 상황인지를 위한 시간이 충분하지 않은 경우가 대부분이므로, 상기한 바와 같이 직관적이고 신속한 인지가 어렵고 주변의 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 신속히 조회하기에도 용이하지 못한 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 방법은 선교나 관제센터에서 제대로 활용되지 못하고 있는 실정이다. In addition, in particular, since a collision accident often does not have sufficient time for detecting a situation, it is difficult to recognize intuitively and promptly the CPA as described above, The method using TCPA information is not used properly in mission or control center.
따라서 상기한 바와 같이, 단순히 숫자로만 표시되어 직관적이고 신속한 인지가 용이하지 못하고, 대상 선박 1척과의 관계만을 포함하여 다른 선박에 대한 충돌위험 정보를 조회하기 위해서는 매번 대상 선박을 변경해야 하는 번거로움이 있었던 종래기술의 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 선박 충돌회피 방법들의 문제점을 해결하기 위하여는, 일정 범위 내에 항해중인 모든 선박에 대한 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하는 것에 의해 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 예방할 수 있도록 구성되는 새로운 구성의 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 제공하는 것이 바람직하나, 아직까지 그러한 요구를 모두 만족시키는 장치나 방법은 제시되지 못하고 있는 실정이다. Therefore, as described above, it is not easy to recognize only intuitively and promptly by simply displaying in numerals, and it is troublesome to change the target vessel every time in order to inquire the collision risk information for other vessels including only the relationship with one target vessel In order to solve the problems of the ship collision avoiding methods using the CPA and TCPA information of the prior art, it is possible to quickly and accurately determine the situation by displaying the collision risk information for all the vessels in a certain range in a radial graph format It is desirable to provide a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph of a new configuration configured to effectively prevent collision, but a device or a method satisfying all of such requirements has not been proposed yet.
[선행기술문헌] [Prior Art Literature]
1. 한국 등록특허공보 제10-0562216호 (2006.03.13.) 1. Korean Patent Registration No. 10-0562216 (Mar. 13, 2006)
2. 한국 등록특허공보 제10-1275277호 (2013.06.10.) 2. Korean Patent Registration No. 10-1275277 (June 10, 2013)
3. 한국 등록특허공보 제10-1376928호 (2014.03.14.) 3. Korean Patent Registration No. 10-1376928 (Mar. 14, 2014).
4. 한국 공개특허공보 제10-2015-0050766호 (2015.05.11.) 4. Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2015-0050766 (Feb.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 따라서 본 발명의 목적은, 단순히 숫자로만 표시되어 직관적인 파악이 어려운 데 더하여 대상 선박 1척과의 관계만을 포함하고 있음으로 인해 주변에 항해중인 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 조회하기 위해서는 매번 대상 선박을 변경해야 하는 번거로움이 있었던 종래기술의 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 충돌 위험도 표시방법들의 문제점을 해결하기 위해, 기준 위치를 중심으로 모든 방향의 정보를 동시에 표시할 수 있는 방사형 그래프(rose diagram)를 이용하여, 일정 범위 내에 항해중인 모든 선박에 대한 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하는 것에 의해 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 예방할 수 있도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 제공하고자 하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the problems of the prior art as described above, and it is therefore an object of the present invention to provide an apparatus, In order to solve the problem of the collision risk display methods using the CPA and TCPA information of the prior art, which had to change the target vessel each time in order to inquire the collision risk information for the various ships under sailing, By displaying the collision risk information for all ships in a certain range in a radial graph format, it is possible to make a quick and accurate situation judgment by using a radial graph that can simultaneously display direction information, A radial graph constructed to effectively prevent And to provide a method of indicating the collision risk of a used vessel.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 상기한 바와 같이 직관적인 파악이 어렵고 주변에 항해중인 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 신속하게 조회하기가 용이하지 못한 단점이 있었던 종래기술의 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 충돌 위험도 표시방법들의 문제점을 해결하기 위해, 자선을 중심으로 일정 거리 이내의 모든 타선과의 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하도록 구성됨으로써, 대상 선박을 지정할 필요 없이 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 CPA, TCPA 정보 및 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있으므로 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 제공하고자 하는 것이다. It is another object of the present invention to provide a method and apparatus for detecting collision risk information of a plurality of ships which are difficult to intuitively grasp and which are sailing around, In order to solve the problems of the collision risk display methods, the collision risk information with all the other lines within a predetermined distance around the charity line is displayed in the form of a radial graph. Thus, The present invention provides a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph configured to prevent collision by enabling quick and accurate determination of the situation because the CPA, TCPA information and collision risk information can be intuitively grasped at a glance.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따르면, 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법에 있어서, 대상구역이 설정되는 단계; 설정된 상기 대상구역 내의 모든 선박들에 대한 선박정보가 입력되는 단계; 상기 선박정보가 입력되는 단계에서 입력된 모든 선박에 대하여 방위(bearing)가 계산되는 단계; 상기 선박정보가 입력되는 단계에서 입력된 모든 선박에 대하여 CPA(Closest Point of Approach) 및 TCPA(Time to CPA)가 계산되는 단계; 계산된 상기 방위, 상기 CPA 및 상기 TCPA에 근거하여 각 선박에 대한 방위별 충돌 위험도가 계산되는 단계; 각각의 선박에 대하여 계산된 상기 방위별 충돌 위험도를 방사형 그래프로 표시하는 단계를 포함하는 처리가 컴퓨터나 전용의 하드웨어에 의해 수행되도록 구성됨으로써, 자선을 중심으로 미리 정해진 일정 거리 이내의 모든 타선과의 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하는 것에 의해 대상 선박을 지정할 필요 없이 상기 대상구역 내에 위치한 모든 선박과의 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법이 제공된다. In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a method for displaying a collision risk of a ship using a radial graph, Inputting vessel information for all vessels within the set subject area; Calculating a bearing for all the vessels input at the input of the vessel information; Calculating a CPA (Closest Point of Approach) and a TCPA (Time to CPA) for all the vessels input in the step of inputting the vessel information; Calculating a collision risk for each ship based on the calculated bearing, the CPA, and the TCPA; And the step of displaying a radial graph of the risk of collision for each ship calculated for each ship is configured to be performed by a computer or dedicated hardware so that the probability of collision with all the other lines within a predetermined distance, Wherein the collision risk information is displayed in a radial graph format so that collision risk information with all the vessels located in the target area can be intuitively grasped at a glance without having to specify the target vessel. A collision risk display method is provided.
여기서, 상기 방법은, 기존의 전자해도 시스템이나 항해 안내시스템과 연동 또는 내장되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. Here, the method is characterized in that it is interlocked or embedded with a conventional electronic chart system or a navigation guidance system.
또한, 상기 대상구역을 설정하는 단계는, 사용자가 직접 상기 대상구역이나 범위를 입력하거나, 미리 설정된 내용 또는 해당 선박에 설치되어 있는 전자해도 시스템이나 안내시스템에서 현재 표시되고 있는 전자해도의 범위에 따라 상기 대상구역이 자동으로 결정되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. In addition, the step of setting the object zone may include a step of inputting the object zone or range directly by the user, or a step of setting the object zone based on the preset contents or the range of the electronic chart currently displayed in the electronic chart system or the guidance system installed in the ship And the object zone is automatically determined.
아울러, 상기 선박정보가 입력되는 단계에서, 상기 선박정보는, 설정된 상기 대상구역 내의 모든 선박들에 대한 위도, 경도, 속도, 침로를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. In addition, in the step of inputting the ship information, the ship information may include latitude, longitude, speed, and sinking of all the ships within the set subject area.
더욱이, 상기 방사형 그래프로 표시하는 단계는, 상기 방위가 계산되는 단계에서 산출된 각 선박의 방위에 근거하여, 상기 방사형 그래프에서 막대그래프의 방위가 대상 선박간의 방위(bearing)를 나타내도록 하고, 상기 방위별 충돌 위험도가 계산되는 단계에서 산출된 각 선박의 방위별 충돌 위험도에 근거하여, 상기 막대그래프의 길이가 대상 선박간의 충돌 위험도를 나타내도록 하여, 각 선박에 대한 방위별 충돌 위험도를 방사형 그래프의 형태로 표시하는 처리가 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. Further, the step of displaying with the radial graph may be such that the orientation of the bar graph in the radial graph represents the bearing between the target vessels, based on the orientation of each ship calculated in the step of calculating the azimuth, The risk of collision of each ship with respect to each ship is calculated based on the collision risk of each ship's bearing calculated at the step of calculating the collision risk per bearing by the length of the bar graph, And a process of displaying the image in the form of a display is performed.
여기서, 상기 방사형 그래프로 표시하는 단계는, 이하의 수학식을 이용하여 상기 막대그래프의 길이(l)를 결정하는 처리가 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. Here, in the step of displaying with the radial graph, a process of determining the length (1) of the bar graph is performed using the following equation.
(여기서, l은 막대그래프의 길이이고, k1은 상수이며, CPA ≥ 0임) (Where l is the length of the bar graph, k 1 is a constant, CPA ≥ 0)
또한, 상기 방사형 그래프로 표시하는 단계는, 각 선박의 방위별 충돌 위험도를 상기 막대그래프의 길이로 나타내는 동시에, 각 선박의 방위별 충돌 위험도에 따라 상기 막대그래프의 색상을 단계별로 구분하여 표시하는 처리가 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. The step of displaying the radial graph may further include displaying the collision risk of each ship by the length of the bar graph and displaying the color of the bar graph in a stepwise manner according to the risk of collision for each ship's bearing Is performed.
여기서, 상기 방사형 그래프로 표시하는 단계는, 이하의 수학식을 이용하여, 각 선박에 대한 방위별 충돌 위험도에 따른 상기 막대그래프의 색상을 단계별로 맵핑(mapping) 하여 나타내는 처리가 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. Here, in the step of displaying with the radial graph, a process of mapping the color of the bar graph according to the risk of collision for each ship in stages is performed by using the following mathematical expression .
(여기서, Cr, Cg, Cb는 각각 상기 막대그래프의 R, G, B 값이고, k2 및 k3는 상수이며, TCPA ≥ 0 임) (Where Cr, Cg, and Cb are R, G, and B values of the bar graph, k 2 and k 3 are constants, and TCPA ≥ 0)
아울러, 상기 방사형 그래프로 표시하는 단계는, 전자해도나 항해 안내시스템에 표시되는 전자해도상에 선박을 표시할 때 각 선박들간의 충돌 위험도를 상기 방사형 그래프로 나타내어 표시하는 처리가 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. In addition, the step of displaying with the radial graph may be configured to perform a process of displaying the collision risk between each ship when the ship is displayed on the electronic chart displayed on the electronic chart or navigation guidance system, by displaying the radial graph .
더욱이, 상기 방법은, 자선을 기준으로 상기 대상구역 내의 타선에 대해서 충돌 위험도를 표시하는 동시에, 암초 지역이나 위험지역 및 접근제한구역을 포함하는 고정점에 대한 충돌위험도도 함께 표시하는 처리가 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 한다. Moreover, the method may further include the step of displaying a risk of collision on the other line in the subject area on the basis of the charity line, and a process of displaying the risk of collision with the fixed point including the reef area, .
또한, 본 발명에 따르면, 상기에 기재된 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 이용하여, 전자해도상에 선박을 표시할 때 각 선박들간의 충돌 위험도를 상기 방사형 그래프로 나타내어 표시하는 처리가 수행되도록 구성됨으로써, 대상 선박을 지정할 필요 없이 미리 정해진 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있고, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전자해도 시스템이 제공된다. Further, according to the present invention, when displaying a ship on an electronic chart, the process of displaying the collision risk between each ship in the form of a radial graph is performed using the above-described radial graph displaying method of collision risk of a ship It is possible to intuitively grasp the collision risk information with all the vessels located in the predetermined fixed area without having to designate the target vessel, and to be able to prevent the collision effectively because the situation can be determined quickly and accurately Wherein the electronic chart system comprises:
아울러, 본 발명에 따르면, 상기에 기재된 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 이용하여, 전자해도상에 선박을 표시할 때 각 선박들간의 충돌 위험도를 상기 방사형 그래프로 나타내어 표시하는 처리가 수행되도록 구성됨으로써, 대상 선박을 지정할 필요 없이 미리 정해진 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있고, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 항해 안내시스템이 제공된다. In addition, according to the present invention, when displaying a ship on an electronic chart, the risk of collision between ships is displayed in the form of a radial graph using the above-described radial graph displaying method It is possible to intuitively grasp the collision risk information with all the vessels located in the predetermined fixed area without having to designate the target vessel, and to be able to prevent the collision effectively because the situation can be determined quickly and accurately Wherein the navigation guidance system comprises:
더욱이, 본 발명에 따르면, 상기에 기재된 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 이용하여, 전자해도상에 선박을 표시할 때 각 선박들간의 충돌 위험도를 상기 방사형 그래프로 나타내어 표시하는 처리가 수행되도록 구성됨으로써, 대상 선박을 지정할 필요 없이 미리 정해진 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있고, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 선박 관제 시스템이 제공된다. Furthermore, according to the present invention, when displaying a ship on an electronic chart, the process of displaying the collision risk between each ship in the form of a radial graph is performed by using the radial graph of the ship using the collision risk display method It is possible to intuitively grasp the collision risk information with all the vessels located in the predetermined fixed area without having to designate the target vessel, and to be able to prevent the collision effectively because the situation can be determined quickly and accurately A ship control system is provided.
상기한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 일정 범위 내에 항해중인 모든 선박에 대한 충돌 위험도 정보를 기준 위치를 중심으로 모든 방향의 정보를 동시에 표시할 수 있도록 구성되는 방사형 그래프 형식으로 표시하는 것에 의해 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 예방할 수 있도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법이 제공됨으로써, 단순히 숫자로만 표시되어 직관적인 파악이 어려운 데 더하여 대상 선박 1척과의 관계만을 포함하고 있음으로 인해 주변에 항해중인 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 조회하기 위해서는 매번 대상 선박을 변경해야 하는 번거로움이 있었던 종래기술의 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 충돌 위험도 표시방법들의 문제점을 해결할 수 있다. As described above, according to the present invention, by displaying the collision risk information for all ships sailing in a certain range in a radial graph format that can simultaneously display information in all directions around the reference position, It is difficult to intuitively grasp the ship's collision risk by using radial graphs which are designed to prevent collision effectively because of accurate situation judgment. Therefore, only the relationship with one vessel is included. It is possible to solve the problem of the collision risk display methods using the CPA and TCPA information of the related art, which had to change the target vessel each time in order to inquire the collision risk information for a plurality of ships sailing around.
또한, 본 발명에 따르면, 상기한 바와 같이 자선을 중심으로 일정 거리 이내의 모든 타선과의 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법이 제공됨으로써, 대상 선박을 지정할 필요 없이 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 CPA, TCPA 정보 및 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있으며, 그것에 의해, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for displaying a collision risk of a ship using a radial graph configured to display collision risk information with all the other lines within a predetermined distance about a charity line in a radial graph format, It is possible to intuitively grasp the CPA, TCPA information and collision risk information with all the vessels located in a certain area without having to designate the vessel, and thereby it is possible to quickly and accurately determine the situation, thereby effectively preventing the collision.
도 1은 방사형 그래프의 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법의 실제 표시예를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법에 따라 전자해도상에 선박의 충돌 위험도를 표시하는 표시예를 개략적으로 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing an example of a radial graph.
FIG. 2 is a flow chart schematically showing the overall configuration of a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to an embodiment of the present invention.
3 is a view schematically showing an actual display example of a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to an embodiment of the present invention.
4 is a view schematically showing a display example of a risk of collision of a ship on an electronic chart according to a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법의 구체적인 실시예에 대하여 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a description will be made of a specific embodiment of a method for displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to the present invention.
여기서, 이하에 설명하는 내용은 본 발명을 실시하기 위한 하나의 실시예일 뿐이며, 본 발명은 이하에 설명하는 실시예의 내용으로만 한정되는 것은 아니라는 사실에 유념해야 한다. Hereinafter, it is to be noted that the following description is only an embodiment for carrying out the present invention, and the present invention is not limited to the contents of the embodiments described below.
또한, 이하의 본 발명의 실시예에 대한 설명에 있어서, 종래기술의 내용과 동일 또는 유사하거나 당업자의 수준에서 용이하게 이해하고 실시할 수 있다고 판단되는 부분에 대하여는, 설명을 간략히 하기 위해 그 상세한 설명을 생략하였음에 유념해야 한다. In the following description of the embodiments of the present invention, parts that are the same as or similar to those of the prior art, or which can be easily understood and practiced by a person skilled in the art, It is important to bear in mind that we omit.
즉, 본 발명은, 후술하는 바와 같이, 단순히 숫자로만 표시되어 직관적인 파악이 어려운 데 더하여 대상 선박 1척과의 관계만을 포함하고 있음으로 인해 주변에 항해중인 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 조회하기 위해서는 매번 대상 선박을 변경해야 하는 번거로움이 있었던 종래기술의 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 충돌 위험도 표시방법들의 문제점을 해결하기 위해, 기준 위치를 중심으로 모든 방향의 정보를 동시에 표시할 수 있는 방사형 그래프(rose diagram)를 이용하여, 일정 범위 내에 항해중인 모든 선박에 대한 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하는 것에 의해 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 예방할 수 있도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법에 관한 것이다. That is, as described later, the present invention is difficult to intuitively grasp because it is simply displayed in numerals, and includes only the relationship with the target ship. Therefore, in order to inquire about the risk information on collision for various ships sailing in the vicinity In order to solve the problems of the collision risk display methods using the CPA and TCPA information of the related art, which had to change the target vessel each time, a radial graph capable of simultaneously displaying information of all directions around the reference position diagram is used to display collision risk information for all ships in a certain range in a radial graph format so that it is possible to quickly and accurately determine the situation to effectively prevent collision, And a risk display method.
아울러, 본 발명은, 후술하는 바와 같이, 직관적인 파악이 어렵고 주변에 항해중인 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 신속하게 조회하기가 용이하지 못한 단점이 있었던 종래기술의 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 충돌 위험도 표시방법들의 문제점을 해결하기 위해, 자선을 중심으로 일정 거리 이내의 모든 타선과의 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하도록 구성됨으로써, 대상 선박을 지정할 필요 없이 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 CPA, TCPA 정보 및 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있으므로 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법에 관한 것이다. In addition, as described later, the present invention provides a collision risk using CPA and TCPA information of the prior art, which is difficult to intuitively grasp and has a disadvantage in that it is not easy to quickly inquire collision risk information for various ships sailing in the vicinity, In order to solve the problem of the display methods, the collision risk information with all the other lines within a certain distance around the charity line is displayed in a radial graph format, so that the CPA, The present invention relates to a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph configured to effectively prevent collision by allowing quick and accurate situation determination because the TCPA information and collision risk information can be intuitively grasped at a glance.
계속해서, 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법의 구체적인 내용에 대하여 설명한다. Next, with reference to the drawings, the details of the method of displaying the collision risk of a ship using the radial graph according to the present invention will be described.
먼저, 도 1을 참조하면, 도 1은 방사형 그래프의 예를 나타내는 도면이다. First, referring to FIG. 1, FIG. 1 is a diagram showing an example of a radial graph.
도 1에 나타낸 바와 같이, 방사형 그래프는, 특정 위치에서의 바람의 방향과 세기를 표시하는 방법의 하나로서, 일반적으로, 로즈 다이어그램(rose diagram) 과 같은 형태의 방사형 그래프가 사용된다. As shown in Fig. 1, the radial graph is a method of indicating the direction and intensity of the wind at a specific position, and generally, a radial graph such as a rose diagram is used.
즉, 도 1에 나타낸 방사형 그래프에 있어서, 막대그래프의 방향은 풍향을 나타내고, 길이는 바람이 분 시간의 비율을 의미하며, 따라서 도 1에 나타낸 바와 같이, 방사형 그래프를 이용하면 기준 위치를 중심으로 하는 모든 방향의 풍속 정보를 동시에 표시할 수 있는 장점이 있다. That is, in the radial graph shown in Fig. 1, the direction of the bar graph indicates the wind direction, and the wind indicates the ratio of the minute time to the wind. Therefore, as shown in Fig. 1, It is possible to simultaneously display wind velocity information in all directions.
여기서, 상기한 바와 같이 기준 위치를 중심으로 주변의 상황을 직관적으로 나타낼 수 있는 방사형 그래프를 선박의 항해에 응용할 수 있다면, 기존의 항해 안내시스템들의 복잡한 표시화면에 비하여 신속하고 용이한 상황판단이 가능할 것으로 기대된다. Here, as described above, if the radial graph capable of intuitively showing the surrounding situation around the reference position can be applied to the navigation of the ship, it is possible to quickly and easily determine the situation compared to the complicated display screen of the existing navigation guidance systems .
이에, 본 발명은, 후술하는 바와 같이 하여, 자선을 중심으로 일정 거리 이내의 모든 타선과의 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식을 이용하여 표시하는 것에 의해, 주변의 항해중인 선박들과의 충돌 위험도를 한눈에 직관적으로 확인하고, 그것에 의해, 신속하고 용이한 상황 파악 및 대처가 가능하도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 제시하였다. Thus, according to the present invention, as described later, collision risk information with all the other lines within a predetermined distance around the charity line is displayed using a radial graph format, thereby reducing the risk of collision with surrounding ships A method of displaying the collision risk of a ship using a radial graph configured to intuitively identify at a glance and thereby to enable quick and easy situation identification and handling.
즉, 본 발명에 따르면, 일정 구역(예, 항계) 내에 위치한 모든 선박과의 CPA를 계산하고 해당 선박에 타 선박들과의 CPA 정보를 방사형 그래프 형태로 표시함으로써, 주변의 모든 선박에 대한 정보가 한 화면에 표시되므로 대상 선박을 따로 지정할 필요가 없고, 기존의 시스템들에서 숫자로만 표시되던 CPA, TCPA 정보에 대상 선박과의 방위정보를 추가적으로 나타낼 수 있으므로 충돌위험 선박을 인지하는 시간을 크게 줄일 수 있게 된다. That is, according to the present invention, by calculating the CPA with all the vessels located in a certain area (e.g., a shipyard) and displaying the CPA information with other vessels in the ship in a radial graph form, Since it is displayed on one screen, there is no need to specify the target vessel separately, and it is possible to additionally display bearing information with the target vessel in the CPA and TCPA information, which are displayed numerically only in the existing systems, .
계속해서, 도 2를 참조하여, 상기한 바와 같이 구성되는 본 발명에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법의 구체적인 내용에 대하여 설명한다. Next, with reference to FIG. 2, a detailed description of a method of displaying a collision risk of a ship using the radial graph according to the present invention constructed as described above will be described.
더 상세하게는, 도 2를 참조하면, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 플로차트이다. More specifically, referring to FIG. 2, FIG. 2 is a flowchart schematically showing the overall configuration of a ship collision risk display method using a radial graph according to an embodiment of the present invention.
도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법은, 크게 나누어, 먼저, 대상 구역을 설정하는 단계(S21)와, 설정된 구역 내의 모든 선박들에 대한 위도, 경도, 속도, 침로 등과 같은 선박정보가 입력되는 단계(S22)와, 입력된 모든 선박에 대하여 방위(bearing)가 각각 계산되는 단계(S23)와, 입력된 모든 선박에 대하여 CPA 및 TCPA가 각각 계산되는 단계(S24)와, 계산된 각 선박의 방위와 CPA 및 TCPA에 근거하여 각 선박에 대한 방위별 충돌 위험도가 계산되는 단계(S25)와, 계산된 각 선박의 방위별 충돌 위험도를 방사형 그래프로 표시하는 단계(S26)를 포함하여 구성될 수 있다. As shown in FIG. 2, a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to an embodiment of the present invention roughly comprises: a step (S21) of setting an object zone; A step S22 of inputting vessel information such as latitude, longitude, speed, and a sinking, a step S23 of calculating a bearing for each of the vessels inputted, and a step S23 of calculating CPA and TCPA (S25) calculating the risk of collision for each ship based on the calculated bearing of each vessel and CPA and TCPA, and calculating a collision risk for each ship by the radial type And a step S26 of displaying the result in the form of a graph.
여기서, 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법은, 상기한 일련의 처리과정이 컴퓨터나 전용의 하드웨어에 의해 수행되도록 구성될 수 있으며, 또는, 기존의 항해 안내시스템들과 연동되거나 항해 안내시스템의 일부로서 내장되도록 구성될 수도 있다. Here, the method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to an embodiment of the present invention may be configured such that the series of processes are performed by a computer or dedicated hardware, Or incorporated as part of a navigation guidance system.
즉, 상기한 대상 구역을 설정하는 단계(S21)는, 예를 들면, 사용자가 직접 대상 구역이나 범위를 입력하거나, 또는, 미리 설정된 내용이나 항해 안내시스템에서 현재 표시되고 있는 전자해도의 범위에 따라 대상 구역이 자동으로 결정되도록 구성될 수도 있다. That is, the step of setting the object zone (S21) may be performed, for example, when the user directly inputs the object zone or the range, or according to the preset contents or the range of the electronic chart currently displayed in the navigation information system The subject area may be automatically determined.
또한, 상기한 선박정보가 입력되는 단계(S22)는, 사용자가 각 선박에 대한 정보를 직접 입력할 수도 있으나, 바람직하게는, 선박에 설치된 각종 항해장비나 항해 안내시스템 등과 연계하여, 외부로부터 필요한 정보가 자동으로 수신되도록 구성될 수 있다. In addition, although the step S22 of inputting the above-described ship information may directly input the information about each ship, it is preferable that the step (S22) Information can be configured to be received automatically.
아울러, 상기한 방위(bearing)가 계산되는 단계(S23), CPA 및 TCPA가 계산되는 단계(S24) 및 방위별 충돌 위험도가 계산되는 단계(S25)는, 선박정보가 입력되는 단계(S22)에서 입력된 정보에 근거하여 각 선박에 대한 방위(bearing)와 CPA 및 TCPA를 각각 계산하고, 계산된 방위와 CPA 및 TCPA 값에 근거하여 각 선박에 대한 충돌 위험도를 방위별로 산출하며, 이와 같이 각 선박에 대한 방위와 CPA 및 TCPA 값을 계산하고 그 결과를 이용하여 방위별 충돌 위험도를 계산하는 과정은 종래기술의 문헌 등을 참조하여 당업자가 용이하게 이해하고 실시할 수 있는 내용이므로, 여기서는 설명을 간략히 하기 위해 그 상세한 설명은 생략하였음에 유념해야 한다. In addition, the step (S23) in which the bearing is calculated, the step (S24) in which the CPA and the TCPA are calculated and the step (S25) in which the risk of collision according to the bearing are calculated is performed in step S22 Based on the input information, the bearing and CPA and TCPA for each ship are calculated, and the risk of collision for each ship is calculated for each bearing based on the calculated bearing, CPA and TCPA values, And calculating the CPA and TCPA values and using the results to calculate the risk of collision for each bearing can be easily understood and practiced by those skilled in the art with reference to the literature of the prior art, It should be noted that the detailed description has been omitted.
더욱이, 상기한 충돌 위험도를 방사형 그래프로 표시하는 단계(S26)는, 상기한 각 단계를 통해 산출된 각 선박에 대한 방위별 충돌 위험도를 방사형 그래프의 형태로 표시하는 처리가 수행되며, 이때, 다이어그램에서 막대의 방위는 대상 선박간의 방위(bearing)이며, 막대의 길이는 충돌 위험도를 의미한다. In addition, the step (S26) of displaying the collision risk by a radial graph is performed by displaying the collision risk for each ship calculated in each step in the form of a radial graph. At this time, , The bearing of the rod is the bearing between the target vessel and the length of the rod means the risk of collision.
더 상세하게는, 막대그래프의 길이(l)는, 예를 들면, 이하의 [수학식 1]에 나타낸 바와 같이, CPA 거리를 이용하여 나타낼 수 있다. More specifically, the length l of the bar graph can be expressed using the CPA distance, for example, as shown in the following equation (1).
[수학식 1] [Equation 1]
여기서, 상기한 [수학식 1]에 있어서, l은 막대그래프의 길이이고, k1은 상수이며, CPA ≥ 0 이다. In Equation (1), 1 is the length of the bar graph, k 1 is a constant, and CPA ≥ 0.
또한, 막대의 색상은, 바람직하게는, 충돌 위험도에 따라 단계별로 각각 색상을 다르게 표시하도록 구성될 수 있으며, 예를 들면, 빨강(충돌 위험)부터 녹색(안전)까지의 단계를 색상별로 구분하여 표현하도록 구성될 수 있다. In addition, the color of the bar may be configured to display colors differently in steps according to the risk of collision. For example, the steps from red (collision risk) to green (safety) Lt; / RTI >
더 상세하게는, 막대그래프의 색상은, 예를 들면, 이하의 [수학식 2]에 나타낸 바와 같이, CPA 시간의 최대 및 최소값을 RGB 값으로 변환하여 충돌 위험이 가장 높은 단계를 빨강색(RGB 225, 0, 0)으로 나타내고 안전한 단계를 녹색(RGB 0, 255, 0)으로 나타내는 것에 의해, 충돌 위험도를 단계별로 각각의 색상으로 맵핑(mapping) 하여 나타냄으로써, 그래프의 색상만으로도 한눈에 충돌 위험도를 직관적으로 파악할 수 있도록 구성될 수 있다. More specifically, the color of the bar graph is obtained by converting the maximum and minimum values of the CPA time into RGB values, for example, as shown in the following formula (2) 225, 0, 0), and the safe step is represented as green (
[수학식 2] &Quot; (2) "
여기서, 상기한 [수학식 2]에 있어서, Cr, Cg, Cb는 각각 막대그래프의 색상을 결정하기 위한 RGB 값을 나타내고, k2 및 k3는 상수이며, TCPA ≥ 0 이다. In the above equation (2), Cr, Cg and Cb respectively represent RGB values for determining the hue of the bar graph, k 2 and k 3 are constants, and TCPA ≥ 0.
따라서 상기한 바와 같이 구성됨으로써, 가장 충돌 위험에 임박한 선박은 빨간색 막대가 길게 표시되고, 충돌 위험이 낮은 선박은 녹색 막대가 짧게 표시되며, 이때, 방사형 그래프에서 막대의 길이는 CPA 정보를 나타내고, 막대의 색상은 TCPA 정보를 의미하게 되므로, 단일의 그래프에서 CPA와 TCPA 정보를 모두 확인 가능하게 된다. Accordingly, the ship having the most impending risk of collision is displayed with a long red bar and the ship with a low risk of collision is indicated with a short green bar. In the radial graph, the length of the bar indicates the CPA information, The color of the TCPA information means that the CPA and TCPA information can be checked in a single graph.
즉, 상기한 바와 같이 단일의 그래프에서 CPA와 TCPA 정보를 모두 확인 가능하도록 구성됨으로써, 예를 들면, 정지된 선박과 같은 경우, 단순히 거리에만 근거하여 판단할 경우 충돌 위험이 임박한 것으로 오판할 가능성이 있으나, 본 발명에 따르면, 상기한 바와 같이 막대의 길이가 CPA 정보를 나타내고 막대의 색상이 TCPA 정보를 나타냄으로써, 자선이 아무리 가깝더라도 막대의 길이는 길지만 색상은 녹색으로 표시되므로 충돌 위험이 낮은 것임을 쉽게 파악 가능하여 보다 신속하고 정확한 상황 판단이 가능해진다. That is, as described above, since the CPA and TCPA information can be checked in a single graph, for example, in the case of a stopped ship, it is possible to make a mistake However, according to the present invention, since the length of the bar represents the CPA information and the color of the bar represents the TCPA information as described above, even if the charity is close to each other, the length of the bar is long, It is possible to grasp the situation more quickly and accurately.
더 상세하게는, 도 3을 참조하면, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법의 실제 표시예를 개략적으로 나타내는 도면이다. More specifically, referring to FIG. 3, FIG. 3 is a diagram schematically showing an actual display example of a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to an embodiment of the present invention.
도 3에 나타낸 바와 같이, 대상구역 내에 세 척의 선박이 인접하여 항해중이며 그 중 선박 A와 선박 B가 서로 다가오고 있는 상황인 경우를 가정하면, 선박 A와 선박 B는 충돌 위험도가 높으므로 서로를 향한 방사형 그래프의 막대가 적색으로 길게 표시된다. As shown in FIG. 3, assuming that three vessels are sailing adjacent to each other in the subject area, and the ship A and the ship B are close to each other, the ship A and the ship B are at high risk of collision. The bar of the radial graph is displayed long in red.
반면, 선박 C는 선박 A 및 선박 B와 상대적으로 거리가 멀고 충돌 위험도가 낮으므로, 선박 A와 선박 C 및 선박 B와 선박 C 사이를 서로 가리키는 막대가 각각 녹색으로 비교적 짧게 표시된다. On the other hand, since vessel C is relatively far from vessels A and B and the risk of collision is low, the bars indicating vessel C, vessel C, ship B and vessel C are relatively short in green.
따라서 상기한 바와 같은 구성으로부터, 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 이용하면, 도 3에 나타낸 바와 같이 선박의 충돌 위험도를 그래프의 길이와 색상을 통해 단계별로 구분하여 나타냄으로써 주변의 상황을 직관적으로 한눈에 쉽게 확인할 수 있으며, 그것에 의해, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 선박의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있다. Therefore, from the above configuration, using the radial graph according to the embodiment of the present invention, a collision risk display method of a ship can be used. As shown in FIG. 3, It is possible to intuitively and easily confirm the surrounding situation at a glance, thereby making it possible to promptly and accurately determine the situation, thereby effectively preventing the collision of the ship.
여기서, 도 3을 참조하여 상기한 실시예에서는 단순히 선박들간의 충돌 위험도를 방사형 그래프로 나타내는 경우를 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이러한 구성으로만 한정되는 것은 아니며, 즉, 본 발명에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법은, 예를 들면, 기존의 전자해도나 항해 안내시스템 등과 연계하여, 전자해도상에 선박을 표시할 때 각 선박에 대한 충돌 위험도를 방사형 그래프로 나타내어 표시하도록 구성될 수 있다. 3, the risk of collision between ships is represented by a radial graph. However, the present invention is not limited to such a configuration. That is, the radial graph according to the present invention is not limited to the above- The collision risk display method of the used ship can be configured to display the collision risk for each ship in the form of a radial graph when displaying the ship on the electronic chart, for example, in conjunction with the existing electronic chart or navigational guidance system have.
더 상세하게는, 도 4를 참조하면, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법에 따라 전자해도상에 선박의 충돌 위험도를 표시하는 표시예를 개략적으로 나타내는 도면이다. 4, there is shown a schematic representation of a display example of a risk of collision of a ship on an electronic chart according to a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to an embodiment of the present invention. FIG.
도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법은, 전자해도상에 선박을 표시할 때 각 선박에 대한 충돌 위험도를 그래프의 방향과 길이 및 색상별로 구분하여 방사형 그래프로 함께 표시하도록 구성됨으로써, 기존의 전자해도나 항해 안내시스템 등과도 용이하게 연계 가능한 장점을 가지는 것이다. As shown in FIG. 4, when the ship is displayed on the electronic chart, the collision risk display method of the ship using the radial graph according to the present invention divides the collision risk for each ship by the direction, length and color of the graph, So that they can be easily linked with existing electronic charts and navigational guidance systems.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법은, 선교에서 활용되는 경우 자선을 기준으로 일정 거리 내의 타선에 대해서만 충돌 위험도를 계산하도록 구성될 수도 있으나, 본 발명은 반드시 이러한 구성으로만 한정되는 것은 아니며, 즉 본 발명은, 비단 주변에 항해중인 선박뿐만 아니라, 예를 들면, 암초 지역이나 위험지역 또는 접근제한구역 등과 같이, 고정점에 대한 충돌위험도도 함께 표시되도록 구성될 수도 있다. Also, the method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph according to an embodiment of the present invention may be configured to calculate a collision risk only for a target line within a certain distance based on a charity line when utilized in a bridge, The present invention is not limited to such a configuration, that is, the present invention may be configured such that the risk of collision with anchor points is also displayed together with, for example, a reef area, a dangerous area, .
상기한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 이용하면, 기존의 전자해도 시스템이나 항해 안내 시스템과 연계하여, 종래에 비해 시인성 및 사용성이 보다 개선된 전자해도 시스템 및 항해 안내시스템을 구현할 수 있다. As described above, by using the method of displaying the collision risk of a ship using the radial graph according to the embodiment of the present invention, in combination with the existing electronic chart system or navigation guidance system, it is possible to improve the visibility and usability Sea chart system and navigational guidance system.
더욱이, 본 발명의 실시예에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 이용하면, 선박 교통관제센터의 관제 시스템 및 선교 항해지원 시스템 등에도 폭넓게 활용 가능한 장점이 있다. Furthermore, by using the radial graph-based collision risk display method according to the embodiment of the present invention, there is an advantage that it can be widely applied to a control system of ship traffic control center and a mission navigation support system.
따라서 상기한 바와 같이 하여 본 발명에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 구현할 수 있다. Therefore, the method of displaying the collision risk of the ship using the radial graph according to the present invention can be implemented as described above.
또한, 상기한 바와 같이 하여 본 발명에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법을 구현하는 것에 의해, 본 발명에 따르면, 일정 범위 내에 항해중인 모든 선박에 대한 충돌 위험도 정보를 기준 위치를 중심으로 모든 방향의 정보를 동시에 표시할 수 있도록 구성되는 방사형 그래프 형식으로 표시하는 것에 의해 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 예방할 수 있도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법이 제공됨으로써, 단순히 숫자로만 표시되어 직관적인 파악이 어려운 데 더하여 대상 선박 1척과의 관계만을 포함하고 있음으로 인해 주변에 항해중인 여러 선박에 대한 충돌위험 정보를 조회하기 위해서는 매번 대상 선박을 변경해야 하는 번거로움이 있었던 종래기술의 CPA 및 TCPA 정보를 이용한 충돌 위험도 표시방법들의 문제점을 해결할 수 있다. In addition, according to the present invention, by implementing the method of displaying the collision risk of a ship using the radial graph according to the present invention as described above, the collision risk information for all the ships sailing within a certain range can be displayed The present invention provides a method for displaying a collision risk of a ship using a radial graph configured to display collision information in a radial graph format so that information on all directions can be simultaneously displayed, In order to inquire about the risk information of the various ships sailing in the vicinity, it is necessary to change the target vessel every time because it is difficult to intuitively grasp the information only by the number, The prior art CPA and TCPA Information can solve the problems of collision risk display method.
아울러, 본 발명에 따르면, 상기한 바와 같이 자선을 중심으로 일정 거리 이내의 모든 타선과의 충돌 위험도 정보를 방사형 그래프 형식으로 표시하도록 구성되는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법이 제공됨으로써, 대상 선박을 지정할 필요 없이 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 CPA, TCPA 정보 및 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있으며, 그것에 의해, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of displaying a collision risk of a ship using a radial graph configured to display collision risk information with all the other lines within a predetermined distance around a charity line in a radial graph format, It is possible to intuitively grasp the CPA, TCPA information and collision risk information with all the vessels located in a certain area without having to designate the vessel, and thereby it is possible to quickly and accurately determine the situation, thereby effectively preventing the collision.
이상, 상기한 바와 같은 본 발명의 실시예를 통하여 본 발명에 따른 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법의 상세한 내용에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 기재된 내용으로만 한정되는 것은 아니며, 따라서 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 설계상의 필요 및 기타 다양한 요인에 따라 여러 가지 수정, 변경, 결합 및 대체 등이 가능한 것임은 당연한 일이라 하겠다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Accordingly, it is to be understood that the present invention may be embodied otherwise without departing from the spirit and scope of the invention.
Claims (13)
대상구역이 설정되는 단계;
설정된 상기 대상구역 내의 모든 선박들에 대한 선박정보가 입력되는 단계;
상기 선박정보가 입력되는 단계에서 입력된 모든 선박에 대하여 방위(bearing)가 계산되는 단계;
상기 선박정보가 입력되는 단계에서 입력된 모든 선박에 대하여 CPA(Closest Point of Approach) 및 TCPA(Time to CPA)가 계산되는 단계;
계산된 상기 방위, 상기 CPA 및 상기 TCPA에 근거하여 각 선박에 대한 방위별 충돌 위험도가 계산되는 단계;
각각의 선박에 대하여 계산된 상기 방위별 충돌 위험도를 방사형 그래프로 표시하는 단계를 포함하는 처리가 컴퓨터나 전용의 하드웨어에 의해 수행되도록 구성되고,
상기 방사형 그래프로 표시하는 단계는,
상기 방위가 계산되는 단계에서 산출된 각 선박의 방위에 근거하여, 상기 방사형 그래프에서 막대그래프의 방위가 대상 선박간의 방위(bearing)를 나타내도록 하고, 상기 방위별 충돌 위험도가 계산되는 단계에서 산출된 각 선박의 방위별 충돌 위험도에 근거하여, 이하의 수학식을 이용하여 상기 막대그래프의 길이가 대상 선박간의 충돌 위험도를 나타내도록 하는 동시에,
(여기서, l은 막대그래프의 길이이고, k1은 상수이며, CPA ≥ 0임)
이하의 수학식을 이용하여, CPA 시간의 최대 및 최소값을 RGB 값으로 변환하여 충돌 위험이 가장 높은 단계를 빨강색(RGB 225, 0, 0)으로 나타내고 안전한 단계를 녹색(RGB 0, 255, 0)으로 나타내는 것에 의해 각 선박에 대한 방위별 충돌 위험도에 따라 상기 막대그래프의 색상을 단계별로 맵핑(mapping) 하여 표시하는 처리가 수행되도록 구성됨으로써,
(여기서, Cr, Cg, Cb는 각각 상기 막대그래프의 R, G, B 값이고, k2 및 k3는 상수이며, TCPA ≥ 0 임)
자선을 중심으로 미리 정해진 일정 거리 이내의 모든 타선과의 충돌 위험도 정보가 방사형 그래프 형식으로 표시되므로 대상 선박을 지정할 필요 없이 상기 대상구역 내에 위치한 모든 선박과의 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있는 동시에, 막대그래프의 길이가 CPA 정보를 나타내고 막대그래프의 색상이 TCPA 정보를 나타내는 것에 의해 단일의 그래프에서 CPA와 TCPA 정보를 모두 확인 가능하므로 신속하고 정확한 상황 판단이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법.
A method for displaying a collision risk of a ship using a radial graph,
Setting a subject zone;
Inputting vessel information for all vessels within the set subject area;
Calculating a bearing for all the vessels input at the input of the vessel information;
Calculating a CPA (Closest Point of Approach) and a TCPA (Time to CPA) for all the vessels input in the step of inputting the vessel information;
Calculating a collision risk for each ship based on the calculated bearing, the CPA, and the TCPA;
And displaying a radial graph of the calculated bearing collision risk for each ship in a radial graph is configured to be performed by a computer or dedicated hardware,
Wherein the step of displaying with the radial graph comprises:
The radial graph is set such that the orientation of the bar graph is indicative of the bearing between the target vessels based on the orientation of each ship calculated in the step of calculating the azimuth, The length of the bar graph indicates the risk of collision between the target vessels using the following equation based on the risk of collision of each ship with respect to each bearing,
(Where l is the length of the bar graph, k 1 is a constant, CPA ≥ 0)
The maximum and minimum values of the CPA time are converted into RGB values using the following equations to represent the step with the highest risk of collision as red (RGB 225, 0, 0) and the safe step as green (RGB 0, 255, 0 ), The process of mapping and displaying the hues of the bar graph in stages according to the risk of collision for each ship with respect to each ship is performed,
(Where Cr, Cg, and Cb are R, G, and B values of the bar graph, k 2 and k 3 are constants, and TCPA ≥ 0)
Since the collision risk information with all the other lines within a predetermined distance based on the charity is displayed in the form of a radial graph, the collision risk information with all the vessels located in the target area can be intuitively grasped at a glance The length of the bar graph represents the CPA information, and the color of the bar graph represents the TCPA information. Therefore, both CPA and TCPA information can be confirmed in a single graph, A method of marking a ship 's collision risk using a radial graph.
상기 선박의 충돌 위험도 표시방법은,
기존의 전자해도 시스템이나 항해 안내시스템과 연동 또는 내장되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법.
The method according to claim 1,
The method of claim 1,
Wherein the radar graph is configured to be interlocked with or embedded with a conventional electronic chart system or navigation guide system.
상기 대상구역을 설정하는 단계는,
사용자가 직접 상기 대상구역이나 범위를 입력하거나, 미리 설정된 내용 또는 해당 선박에 설치되어 있는 전자해도 시스템이나 안내시스템에서 현재 표시되고 있는 전자해도의 범위에 따라 상기 대상구역이 자동으로 결정되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법.
The method according to claim 1,
Wherein setting the subject zone comprises:
The user can directly input the object zone or the range or the object zone is automatically determined according to the preset contents or the range of the electronic chart currently displayed in the electronic chart system or the guidance system installed in the ship A method of indicating the risk of a ship crash using a radial graph.
상기 선박정보가 입력되는 단계에서, 상기 선박정보는,
설정된 상기 대상구역 내의 모든 선박들에 대한 위도, 경도, 속도, 침로를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법.
The method according to claim 1,
In the step of inputting the ship information,
Wherein the radar graph comprises latitude, longitude, speed, and path for all the vessels within the set subject area.
상기 방사형 그래프로 표시하는 단계는,
전자해도나 항해 안내시스템에 표시되는 전자해도상에 선박을 표시할 때 각 선박들간의 충돌 위험도를 상기 방사형 그래프로 나타내어 표시하는 처리가 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step of displaying with the radial graph comprises:
Wherein a process of displaying a collision risk between each ship in the radial graph is performed when displaying the ship on an electronic chart or an electronic chart displayed on a navigation navigation system. Display method.
상기 선박의 충돌 위험도 표시방법은,
자선을 기준으로 상기 대상구역 내의 타선에 대해서 충돌 위험도를 표시하는 동시에, 암초 지역이나 위험지역 및 접근제한구역을 포함하는 고정점에 대한 충돌위험도도 함께 표시하는 처리가 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 방사형 그래프를 이용한 선박의 충돌 위험도 표시방법.
The method according to claim 1,
The method of claim 1,
A process of displaying a collision risk on the other line in the object zone on the basis of the charity line and displaying a collision risk on a fixed point including a reef area, a danger zone and an access restriction zone is also performed A method of marking a ship 's collision risk using a radial graph.
대상 선박을 지정할 필요 없이 미리 정해진 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있고, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전자해도 시스템.
A method for displaying a collision risk of a ship using the radial graph according to any one of claims 1 to 4, claim 9, and claim 10, Is displayed in the form of the radial graph,
It is possible to intuitively grasp the collision risk information with all the vessels located in the predetermined fixed area without having to designate the target vessel, and to be able to quickly and accurately determine the situation, thereby effectively preventing the collision Electronic chart system.
대상 선박을 지정할 필요 없이 미리 정해진 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있고, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 항해 안내시스템.
A method for displaying a collision risk of a ship using the radial graph according to any one of claims 1 to 4, claim 9, and claim 10, Is displayed in the form of the radial graph,
It is possible to intuitively grasp the collision risk information with all the vessels located in the predetermined fixed area without having to designate the target vessel, and to be able to quickly and accurately determine the situation, thereby effectively preventing the collision Navigation system.
대상 선박을 지정할 필요 없이 미리 정해진 일정 구역 내에 위치한 모든 선박과의 충돌 위험도 정보가 한눈에 직관적으로 파악될 수 있고, 신속하고 정확한 상황판단이 가능하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 선박 관제 시스템.
A method for displaying a collision risk of a ship using the radial graph according to any one of claims 1 to 4, claim 9, and claim 10, Is displayed in the form of the radial graph,
It is possible to intuitively grasp the collision risk information with all the vessels located in the predetermined fixed area without having to designate the target vessel, and to be able to quickly and accurately determine the situation, thereby effectively preventing the collision Ship control system.
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| KR1020160081528A KR101800002B1 (en) | 2016-06-29 | 2016-06-29 | Method for display collision risk of ships using rose diagram |
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| US20140039807A1 (en) * | 2011-02-08 | 2014-02-06 | Vestas Wind Systems A/S | Assessing remaining useful life for portions of wind turbine support structures |
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