KR101798837B1 - 마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동 로봇(Mobile robot)의 위치 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 이동 로봇의 위치를 인식하는 이동 로봇 위치 인식 시스템에서, 이동 로봇에 부착되어 있으며, 이동 로봇이 이동하는 이동 경로 상에 설치되어 있는 마그네틱 마커를 감지하기 위한 마그네틱 센서부, 상기 마그네틱 센서부에서 감지된 마그네틱 마커 정보를 바탕으로 마그네틱 랜드마크를 구성하는 마커 인식부 및 미리 정해져 있는 마그네틱 랜드마크에 대응하는 위치 정보에 따라, 상기 마커 인식부에서 구성된 마그네틱 랜드마크에 해당하는 위치 정보를 현재 이동 로봇의 위치로 판단하는 위치 판단부를 포함한다.
본 발명에 의하면, 마그네틱 랜드마크을 이용한 이동로봇의 위치 인식 방식을 구현함으로써, 일반적인 실내 환경에서 모든 경로에 대해 마그네틱 선로를 매설할 필요가 없으므로, 선로에 대한 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.

Description

마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 시스템 및 방법 {System and method for detecting localization of mobile robot using magnetic landmark}

본 발명은 이동 로봇(Mobile robot)의 위치 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자율 이동이 가능한 이동 로봇에서, 마그네틱 센서를 부착한 이동로봇을 사용하여 마그네틱 마커를 인식하고, n개의 마커를 하나의 랜드마크로 인식하고, 이를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.

최근 제어 및 센서 기술의 발전에 따라 로봇은 정밀 제어, 의료 및 서비스, 개인 보조 등 다양한 분야에서 사용되고 있다. 그 중 이동 로봇의 경우 실내환경에서의 물품 운반이나 수행하기 어려운 지역의 탐사나 물품의 운반, 국방/재난대응 분야 등 다양하게 개발되고 사용되고 있다.

이동 로봇에 있어서 위치인식이란 가장 기초적이고 필수적인 기술로서 초음파, 레이저, 카메라, 마그네틱(magnetic) 등의 센서를 통하여 로봇의 주변환경에 대하여 정보를 얻고 분석하고 이를 이용하여 현재 로봇의 위치를 인식하는 것을 말한다. 이는 이동 로봇을 통해 실내/실외환경에서 작업을 수행하기 위해 필수적인 기술이라고 할 수 있다.

이와 같은 위치인식 기술은 이동 로봇의 역사와 함께 그 동안 많은 연구가 진행되어 왔으며, 그 중요성에 따라서 현재까지 많은 연구들이 진행되고 있다. 그 중에서 특히 로봇의 오도메트리(odormetery)를 이용한 방식과 마그네틱 센서를 이용한 연구의 경우, 기존의 레이저나 카메라와 같은 다른 센서가 필요가 없고, 적은 비용으로도 로봇의 위치 인식이 가능하다는 장점 때문에 많은 연구가 진행되어 왔다.

그러나, 기존의 오도메트리 방식의 경우 주행을 하면 할수록, 주행 오차가 생겨 정확한 위치인식이 어렵고, 이를 극복하기 위해 사용한 마그네틱 마커를 이용한 기술의 경우, 로봇의 이동경로가 길어짐에 따라 라인 매설 비용이 증가하고, 로봇이 이동 중 경로를 이탈한 후 복귀한 경우에는 정확한 위치인식이 어렵다는 단점이 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2012-0071058호(공개일 2013.12.12.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 기존 방법의 문제점인 오도메트리 방식의 위치오차 최소화와 마그네틱 마커를 이용하는데 있어서, n개의 마그네틱 마커를 하나의 랜드마크로 인식하는 방식으로, 마커 매설 비용을 최소화할 수 있는 이동 로봇의 위치 인식 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동 로봇의 위치를 인식하는 이동 로봇 위치 인식 시스템에서, 이동 로봇에 부착되어 있으며, 이동 로봇이 이동하는 이동 경로 상에 설치되어 있는 마그네틱 마커를 감지하기 위한 마그네틱 센서부, 상기 마그네틱 센서부에서 감지된 마그네틱 마커 정보를 바탕으로 마그네틱 랜드마크를 구성하는 마커 인식부 및 미리 정해져 있는 마그네틱 랜드마크에 대응하는 위치 정보에 따라, 상기 마커 인식부에서 구성된 마그네틱 랜드마크에 해당하는 위치 정보를 현재 이동 로봇의 위치로 판단하는 위치 판단부를 포함한다.

상기 이동 로봇 위치 인식 시스템은, 상기 위치 판단부에서 판단한 위치를 기준으로 이동 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 마커 인식부는 상기 마그네틱 센서부로부터 감지된 마그네틱 마커를 순서대로 인식하여 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있다.

n개의 마그네틱 마커를 하나의 랜드마크로 구성하는 것으로 미리 정해져 있는 경우, 상기 마커 인식부는 감지된 순서대로 n개의 마그네틱 마커를 하나의 마그네틱 랜드마크로 생성할 수 있다.

상기 마그네틱 마커는 S극 또는 N극의 극성을 갖고 있으며, 상기 마커 인식부는 N극 또는 S극의 극성을 갖는 n개의 마그네틱 마커로 구성된 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있으며, 상기 위치 판단부는 상기 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크에 대응되는 위치 정보에 따라 현재 이동 로봇의 위치를 판단할 수 있다.

상기 마그네틱 센서부는 S극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 S극 마그네틱 센서와, N극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 N극 마그네틱 센서를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 S극 마그네틱 센서와 상기 N극 마그네틱 센서와의 거리가 각 마그네틱 마커 사이의 거리보다 더 멀리 떨어져 있어야 하는 조건을 만족해야 한다.

상기 마그네틱 마커는 한쪽 면이 S극이고, 다른쪽 면이 N극인 양면 테이프로 형성될 수 있다.

본 발명의 이동 로봇의 위치를 인식하는 이동 로봇 위치 인식 시스템에서의 이동 로봇 위치 인식 방법에서, 이동 로봇이 이동 경로를 따라 주행 시에, 이동 경로 상에 설치된 마그네틱 마커를 감지하는 단계, 감지된 마그네틱 마커 정보를 바탕으로 마그네틱 랜드마크를 구성하는 단계, 미리 정해진 마그네틱 랜드마크에 대응하는 위치 정보에 따라, 구성된 마그네틱 랜드마크에 해당하는 위치 정보를 현재 이동 로봇의 위치로 판단하는 단계 및 판단한 이동 로봇의 위치를 기준으로 이동 로봇의 주행을 제어하는 단계를 포함한다.

상기 마그네틱 랜드마크를 구성하는 단계에서 감지된 마그네틱 마커를 순서대로 인식하여 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있다.

n개의 마그네틱 마커를 하나의 랜드마크로 구성하는 것으로 미리 정해져 있는 경우, 상기 마그네틱 랜드마크를 구성하는 단계에서 감지된 순서대로 n개의 마그네틱 마커를 하나의 마그네틱 랜드마크로 생성할 수 있다.

상기 마그네틱 마커는 S극 또는 N극의 극성을 갖고 있으며, 상기 마그네틱 랜드마크를 구성하는 단계에서, N극 또는 S극의 극성을 갖는 n개의 마그네틱 마커로 구성된 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있으며, 이동 로봇의 위치로 판단하는 단계에서, 상기 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크에 대응되는 위치 정보에 따라 현재 이동 로봇의 위치를 판단할 수 있다.

본 발명에 의하면, 마그네틱 랜드마크을 이용한 이동로봇의 위치 인식 방식을 구현함으로써, 일반적인 실내 환경에서 모든 경로에 대해 마그네틱 선로를 매설할 필요가 없으므로, 선로에 대한 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에서는 이동 로봇이 경로를 이탈한 후에 다시 복귀하는 경우에 랜드마크를 통해 위치를 인식함으로써, 보다 정확한 위치인식이 가능하다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마그네틱 랜드마크를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 랜드마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 랜드마크를 인식하는 방식을 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 방법을 상세하게 보여주는 흐름도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마그네틱 랜드마크를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명에서 마그네틱 랜드마크(Magnetic landmark)(2)란 n개의 마그네틱 마커로 이루어진 하나의 인공 표식을 말하며, 도 1의 실시예에서는 3개의 마그네틱 마커(3, 4, 5)를 예시하고 있다.

본 발명에서는 미리 정의한 n개의 마그네틱 마커를 하나의 랜드마크로 구분하는데, 도 1에서는 간단한 예시를 들기 위해 3개의 마그네틱 마커(3, 4, 5)를 하나의 랜드마크(2)로 인식하여 총 8가지의 랜드마크를 예시하고 있다.

도 1를 참조하면, 이동 로봇의 경로에 마그네틱 마커(3, 4, 5)가 설치 되어 있고, 3개의 마커가 이룰 수 있는 랜드마크(2)의 개수는 총 2³=8개가 된다.

총 3개의 마그네틱 마커(3, 4, 5)를 하나의 랜드마크(2)로 인식하게 되면, 각각의 랜드마크(2)에는 사용자가 미리 정의해 ID(1)가 있기 때문에, 해당 ID의 좌표를 이동 로봇의 위치로 인식하게 되고, 이후 현재 이동 로봇의 위치와 획득한 랜드마크(2)의 오차만큼 이동 로봇의 자세를 수정하여 이동 로봇을 계속해서 제어한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 랜드마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 이동 로봇의 이동경로에 마그네틱 마커(7, 8, 9)가 설치 되어 있으며, 각 마그네틱 마커는 N극(7), S극(8), N극(9)의 극성을 가지고 있다.

이동 로봇은 주행하면서 이동 로봇에 부착된 마그네틱 센서를 통해 이 마그네틱 마커들(7, 8, 9)을 감지하게 된다. 그리고, S극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 마그네틱 센서를 통해 검출된 정보(11)와, N극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 마그네틱 센서를 통해 검출된 정보(12)를 이용하여, 랜드마크가 N극(7), S극(8), N극(9)형의 NSN 랜드마크(13)임을 알 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 랜드마크를 인식하는 방식을 예시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 이동 로봇(14)의 이동 경로에 마그네틱 랜드마크(18)가 설치되어 있는 것을 확인할 수 있다. 그리고, 이동 로봇(14)이 주행 방향(17)으로 이동 경로를 주행함에 따라 마그네틱 마커가 설치된 곳을 지나가게 되고, 이동 로봇(14)의 중앙에 위치한 N극을 감지하기 위한 N극 마그네틱 센서(15)와, S극을 감지하기 위한 S극 마그네틱 센서(16)를 통해 랜드마크에 대한 정보를 얻게 된다.

이때, 랜드마크를 구성하는 각 마그네틱 마커를 순서대로 감지하기 위하여, 마그네틱 마커를 설치함에 있어서 N극 마그네틱 센서(15)와 S극 마그네틱 센서(16)사이의 거리 dx(19)보다 각 마그네틱 마커 사이의 길이인 dy(20)가 더 멀리 떨어져 있어야 한다는 조건을 만족해야 한다.

이동 로봇(14)은 이동 경로를 주행하며, 이동 경로에 설치된 각각의 마그네틱 마커의 극성에 대한 정보를 얻음과 동시에, 마그네틱 마커의 개수를 카운트하게 된다. 이 때, 사용자가 미리 정의한 n개의 마그네틱 마커 정보를 다 획득하게 되면, 이를 하나의 마그네틱 랜드마크(18)로 인식하게 된다.

인식된 랜드마크(18)의 N극과 S극 패턴정보를 바탕으로 사용자가 미리 정의한 해당 랜드마크(18)의 좌표를 얻게 되고, 이는 이동 로봇(14)의 위치가 된다. 즉, 이동 로봇(14)은 이동 경로를 주행하며 마그네틱 센서(15, 16)를 통해 랜드마크(18)를 인식하게 되는데, 이를 통해 현재 이동 로봇(14)의 위치를 알 수 있는 것이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 시스템을 보여주는 블록도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 위치 인식 시스템은 마그네틱 센서부(410), 마커 인식부(420), 위치 판단부(430), 주행 제어부(440)를 포함한다.

마그네틱 센서부(410)는 이동 로봇에 부착되어 있으며, 이동 로봇이 이동하는 이동 경로 상에 설치되어 있는 마그네틱 마커를 감지하는 역할을 한다.

마커 인식부(420)는 마그네틱 센서부(410)에서 감지된 마그네틱 마커 정보를 바탕으로 마그네틱 랜드마크를 구성하는 역할을 한다.

위치 판단부(430)는 미리 정해져 있는 마그네틱 랜드마크에 대응하는 위치 정보에 따라, 마커 인식부(420)에서 구성된 마그네틱 랜드마크에 해당하는 위치 정보를 현재 이동 로봇의 위치로 판단한다.

주행 제어부(440)는 위치 판단부(430)에서 판단한 위치를 기준으로 이동 로봇의 주행을 제어한다. 즉, 주행 제어부(440)는 판단된 위치로부터 이동 로봇의 오차를 수정하여 이동 로봇의 주행을 제어하게 된다.

본 발명에서 마커 인식부(420)는 마그네틱 센서부(410)로부터 감지된 마그네틱 마커를 순서대로 인식하여 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있다.

n개의 마그네틱 마커를 하나의 랜드마크로 구성하는 것으로 미리 정해져 있는 경우, 마커 인식부(420)는 감지된 순서대로 n개의 마그네틱 마커를 하나의 마그네틱 랜드마크로 생성할 수 있다.

본 발명에서 마그네틱 마커는 S극 또는 N극의 극성을 갖고 있으며, 마커 인식부(420)는 N극 또는 S극의 극성을 갖는 n개의 마그네틱 마커로 구성된 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있다. 그리고, 위치 판단부(430)는 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크에 대응되는 위치 정보에 따라 현재 이동 로봇의 위치를 판단할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서 마그네틱 센서부(410)는 S극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 S극 마그네틱 센서와, N극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 N극 마그네틱 센서를 포함하여 이루어질 수 있다.

본 발명에서는 마그네틱 랜드마크를 구성하는 마그네틱 마커를 순서대로 감지하기 위하여, S극 마그네틱 센서와 N극 마그네틱 센서 사이의 거리보다 각 마그네틱 마커 사이의 거리가 더 멀리 떨어져 있어야 한다는 조건을 만족해야 한다.

본 발명의 일 실시예에서 마그네틱 마커는 한쪽 면이 S극이고, 다른쪽 면이 N극인 양면 테이프로 형성될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 방법을 보여주는 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 이동 로봇이 이동 경로를 따라 주행 시에, 이동 경로 상에 설치된 마그네틱 마커를 감지한다(S510).

그리고, 감지된 마그네틱 마커 정보를 바탕으로 마그네틱 랜드마크를 구성한다(S520).

그리고, 미리 정해진 마그네틱 랜드마크에 대응하는 위치 정보에 따라, 구성된 마그네틱 랜드마크에 해당하는 위치 정보를 현재 이동 로봇의 위치로 판단한다(S530).

그리고, 판단한 이동 로봇의 위치를 기준으로 이동 로봇의 주행을 제어한다(S540).

마그네틱 랜드마크를 구성하는 단계(S520)에서 감지된 마그네틱 마커를 순서대로 인식하여 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있다.

n개의 마그네틱 마커를 하나의 랜드마크로 구성하는 것으로 미리 정해져 있는 경우, 마그네틱 랜드마크를 구성하는 단계(S520)에서 감지된 순서대로 n개의 마그네틱 마커를 하나의 마그네틱 랜드마크로 생성할 수 있다.

본 발명에서 마그네틱 마커는 S극 또는 N극의 극성을 갖고 있으며, 마그네틱 랜드마크를 구성하는 단계(S520)에서, N극 또는 S극의 극성을 갖는 n개의 마그네틱 마커로 구성된 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있다. 그리고, 이동 로봇의 위치로 판단하는 단계(S530)에서, 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크에 대응되는 위치 정보에 따라 현재 이동 로봇의 위치를 판단할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 방법을 상세하게 보여주는 흐름도이다.

도 6을 참조하면, 이동 로봇은 N극 마그네틱 센서와 S극 마그네틱 센서를 이용하여 이동 경로 바닥에 설치된 마그네틱 마커를 감지한다(S510).

그리고, N극 마그네틱 센서와 S극 마그네틱 센서에서 각각 마커 개수를 카운팅하고, 극에 대한 정보를 저장하며, 마커에 대한 정보를 토대로 마그네틱 랜드마크를 형성한다(S520).

그리고, 형성된 마그네틱 랜드마크를 통해 이동 로봇의 현재 절대 좌표를 획득한다(S530).

이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.

1 ID 2, 18 마그네틱 랜드마크
3, 4, 5 마그네틱 마커 14 이동 로봇
15 N극 마그네틱 센서 16 S극 마그네틱 센서
410 마그네틱 센서부 420 마커 인식부
430 위치 판단부 440 주행 제어부

Claims (15)

1. 이동 로봇의 위치를 인식하는 이동 로봇 위치 인식 시스템에서,
   이동 로봇의 이동 경로에 따라 미리 정해진 최소 간격 이상으로 설치되어 있는 마그네틱 마커;
   이동 로봇에 부착되어 있으며, 이동 로봇이 이동하는 중에 상기 마그네틱 마커를 감지하기 위한 마그네틱 센서부;
   상기 마그네틱 센서부에서 감지된 마그네틱 마커 정보를 바탕으로 마그네틱 랜드마크를 구성하는 마커 인식부;
   미리 정해져 있는 마그네틱 랜드마크에 대응하는 위치 정보에 따라, 상기 마커 인식부에서 구성된 마그네틱 랜드마크에 해당하는 위치 정보를 현재 이동 로봇의 위치로 판단하는 위치 판단부; 및
   상기 위치 판단부에서 판단한 위치를 기준으로 이동 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하며,
   상기 마커 인식부는 상기 마그네틱 센서부로부터 감지된 마그네틱 마커를 순서대로 인식하여 마그네틱 랜드마크를 생성하고,
   n개의 마그네틱 마커를 하나의 마그네틱 랜드마크로 구성하는 것으로 미리 정해져 있는 경우, 상기 마커 인식부는 감지된 순서대로 n개의 마그네틱 마커를 획득하면, 이를 하나의 마그네틱 랜드마크로 생성하고,
   상기 마그네틱 마커는 N극 또는 S극 극성을 갖고 있으며, N극 마그네틱 마커 또는 S극 마그네틱 마커가 이동 로봇의 이동 경로에 가로 방향으로 상기 최소 간격 이상 이격되어 하나씩 배치되어 있으며,
   상기 마커 인식부는 N극 또는 S극의 극성을 갖는 n개의 마그네틱 마커로 구성된 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있으며, 2ⁿ 개의 마그네틱 랜드마크는 미리 정의되어 있는 ID에 각각 일대일로 대응되며, 상기 위치 판단부는 상기 ID에 대응되는 위치 정보에 따라 현재 이동 로봇의 위치를 판단하고,
   상기 마그네틱 센서부는 S극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 S극 마그네틱 센서와, N극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 N극 마그네틱 센서를 포함하며,
   상기 S극 마그네틱 센서와 상기 N극 마그네틱 센서 사이의 거리보다 각 마그네틱 마커 사이의 거리가 더 멀리 떨어져 있으며,
   마그네틱 마커는 이동 로봇이 이동하는 이동 경로 상에 하나씩 미리 정해진 이격 거리 만큼 이격되어 배치되어 있으며,
   상기 마커 인식부는 상기 S극 마그네틱 센서와 상기 N극 마그네틱 센서로부터 마그네틱 마커의 극성에 대한 정보를 얻고, 이와 함께 감지된 마그네틱 마커의 개수를 카운트하고, 감지된 순서대로 n개의 마그네틱 마커를 획득하면, 이를 하나의 마그네틱 랜드마크로 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 위치 인식 시스템.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 청구항 1에 있어서,
   상기 마그네틱 마커는 한쪽 면이 S극이고, 다른쪽 면이 N극인 양면 테이프로 형성되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 위치 인식 시스템.
   
10. 삭제
11. 삭제
12. 삭제
13. 삭제
14. 삭제
15. 삭제

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