KR101794681B1 - Dental 3-dimensional scanner and driving method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 치과용 3차원 스캐너 및 그 구동방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 치아의 수복, 보철 등의 치과 치료시 치아 및 구강조직 등과 관련된 피사체의 기울기 조절동작 및 회전동작을 통해 3차원 영상을 획득하되, 피사체의 크기 및 형상 등에 따라 촬상 위치의 높낮이 조절을 통해 보다 신속, 획득할 수 있고, 사용 및 취급상에 편의성을 향상시킬 수 있는 치과용 3차원 스캐너 및 그 구동방법에 에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
치과용 3차원 스캐너(Dental 3-Dimensional Sscanner)은 구강내 치아 등의 입체 형상을 가지는 피사체를 촬영하여 얻어지는 2차원 영상으로부터 3차원 영상을 도출하여 피사체의 실제 이미지와 동일한 영상 정보를 획득하기 위한 치과용 장치로서, 치아의 수복, 보철 등의 치과 치료 시 치아 및 구강조직의 형태에 대한 다양한 3차원 영상을 획득하는 데에 사용할 수 있다.A dental 3-dimensional scanner (Dental 3-Dimensional Sscanner) is a dental 3-dimensional scanner that acquires the same image information as a real image of a subject by deriving a three-dimensional image from a two-dimensional image obtained by photographing a subject having a three- And can be used to acquire various three-dimensional images of the shape of teeth and oral tissues during dental treatment of restoration of teeth, prosthesis, and the like.
예컨대, 치가용 3차원 스캐너는 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1358631호로 개시된 바와 같은 치과용 데스크탑 3차원 스캐너가 제안되어 있다.For example, a three-dimensional scanner for dental use has been proposed as disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1358631.
상기한 치과용 데스크탑 3차원 스캐너는 도1에 도시된 바와 같이 스캔 대상물(105)를 촬영 스테이지(106)에 올려 놓고, 스테이지에 수직인 회전축(101)과 스테이지에 수평인 회전축(102)를 따라 각각 회전을 시켜 가며 스캔대상물(105)의 바닥면을 제외한 나머지 전체 각도에서 프로젝터(103)을 통하여 스캔대상물(105)에 조사한 스캔용 패턴 이미지를 카메라(104)를 통하여 촬영을 하여 얻은 데이터를 이용하여 3차원 디지털 모델로 복원을 하게 된다.As shown in FIG. 1, the above-described dental desktop three-dimensional scanner includes a
진술한 종래 치과용 데스크탑 3차원 스캐너는 3차원 영상을 획득하는데 이하와 같은 한계점을 수반하고 있는 단점이 있다.The above-described conventional dental desktop 3D scanner has a disadvantage in that it acquires the following limitations in acquiring a three-dimensional image.
스캔대상물(105)의 크기가 작더라도 고정되어 있는 높이와 촬영 스테이지(106)에 놓여지는 위치에 따라 카메라(104)와 프로젝터(103)의 촬영 범위 안에 들어오지 않는 경우가 많다. 그러한 경우 별도의 높낮이 조절용 도구를 층층이 쌓거나 다른 추가 고정 도구를 사용하여 촬영 범위 안으로 위치를 조절해야 하므로 사용의 불편함은 물론이고, 영상 획득에 많은 시간이 소요가 되고, 사용자의 시스템 이해도 수준에 따라 영상 정보의 결과치가 달라지는 등의 다양한 단점이 있다.Even if the size of the object to be scanned 105 is small, there are many cases where the object is not within the shooting range of the
그리고 스캔대상물(105)의 크기가 카메라(104)와 프로젝터(103)의 촬영 가능 범위를 벗어나도록 큰 경우 종래의 치과용 데스크탑 3차원 스캐너는 3차원 정보를 얻을 수 없다는 단점도 있다.In addition, when the size of the object to be scanned 105 is large enough to deviate from the photographable range of the
본 발명은 상기 내용에 착안하여 제안된 것으로, 피사체의 높낮이 조절동작, 피사체의 기울기 조절동작 및 피사체의 회전동작이 가능하도록 함으로써 다양한 3차원 영상을 간편하고, 신속하면서도 정확하게 획득할 수 있도록 한 치과용 3차원 스캐너 및 그 구동방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] The present invention has been made in view of the above-described subject matter, and it is an object of the present invention to provide a dental imaging apparatus capable of easily, quickly, and accurately acquiring various 3D images by enabling elevation adjustment operation of a subject, tilt adjustment operation of a subject, Dimensional scanner and a driving method thereof.
본 발명의 다른 목적은, 피사체의 높낮이 조절동작, 기울기 조절동작 및 회전동작을 자동적으로 수행할 수 있도록 함으로써, 사용상의 편의성을 향상시킬 수 있고 영상의 획득시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라 사용자의 수준과 무관하게 양질의 균일한 영상 정보를 획득할 수 있도록 한 치과용 3차원 스캐너 및 그 구동방법을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide an image display apparatus capable of automatically performing a height adjustment operation, a tilt adjustment operation, and a rotation operation of a subject, thereby improving convenience in use and shortening the acquisition time of an image, Dimensional scanner and a method of driving the same.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 치과용 3차원 스캐너는 치과용 3차원 스캐너에 있어서, 촬상부가 설치되는 프레임; 상기 프레임에 설치되고 피사체가 올려지는 안착판이 구비된 피사체아암부; 및 상기 피사체아암부에 접속되어 승강력을 인가하는 승강구동수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a dental three-dimensional scanner according to the present invention is a dental three-dimensional scanner, comprising: a frame provided with an image pickup unit; A subject arm unit provided on the frame and including a seat plate on which a subject is mounted; And elevation driving means connected to the subject arm portion for applying a rising force.
그리고, 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 치과용 3차원 스캐너는 치과용 3차원 스캐너에 있어서, 촬상부가 설치되는 프레임; 상기 프레임에 설치되고 피사체가 올려지는 안착판이 구비된 피사체아암부; 상기 피사체아암부에 접속되어 승강력을 인가하는 승강구동수단; 및 상기 피사체아암부에 접속되어 각운동을 위한 회전력을 인가하는 각운동구동수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a dental three-dimensional scanner according to the present invention is a dental three-dimensional scanner, comprising: a frame provided with an imaging section; A subject arm unit provided on the frame and including a seat plate on which a subject is mounted; An elevation driving means connected to the subject arm portion for applying a rising force; And angular motion driving means connected to the subject arm portion for applying a rotational force for angular motion.
바람직하게, 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 치과용 3차원 스캐너는 치과용 3차원 스캐너에 있어서, 촬상부가 설치되는 프레임; 상기 프레임에 설치되고 피사체가 올려지는 안착판이 구비된 피사체아암부; 상기 피사체아암부에 접속되어 승강력을 인가하는 승강구동수단; 상기 피사체아암부에 접속되어 각운동을 위한 회전력을 인가하는 각운동구동수단; 및 상기 안착판에 접속되어 회전운동을 위한 회전력을 인가하는 회전운동구동수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in order to achieve the above object, a dental three-dimensional scanner according to the present invention is a dental three-dimensional scanner, comprising: a frame on which an image pickup unit is installed; A subject arm unit provided on the frame and including a seat plate on which a subject is mounted; An elevation driving means connected to the subject arm portion for applying a rising force; Angular motion driving means connected to the subject arm portion for applying a rotational force for each motion; And rotational driving means connected to the seat plate for applying a rotational force for rotational motion.
여기서, 상기 피사체아암부는 내부에 수용공간이 마련된 통 형상으로 형성되고, 상기 회전운동구동수단은 상기 피사체아암부의 수용공간에 설치되고 상기 안착판에 접속되는 회전운동축, 상기 회전운동축에 인가되는 회전력을 생성하는 회전운동모터, 상기 회전운동모터의 회전력을 상기 회전운동축에 전달하는 동력전달부를 포함하여 구성될 수 있다.Here, the subject arm portion is formed in a cylindrical shape having an accommodation space therein, and the rotational movement driving means includes a rotation axis shaft installed in the accommodation space of the subject arm portion and connected to the seat plate, And a power transmission unit for transmitting the rotation force of the rotation motor to the rotation axis.
이때, 상기 동력전달부는 상기 회전운동축에 결합되는 피동타이밍풀리; 상기 회전운동모터의 출력축에 접속되는 구동타이밍풀리; 상기 피동타이밍풀리와 상기 구동타이밍풀리 사이에 연결되는 타이밍벨트; 및 상기 타이밍벨트의 장력을 조절하기 위해 상기 피사체아암부에 설치되는 아이들풀리를 포함하여 구성될 수 있다.In this case, the power transmitting portion includes a driven timing pulley coupled to the rotational shaft; A drive timing pulley connected to the output shaft of the rotary motor; A timing belt connected between the driven timing pulley and the drive timing pulley; And an idle pulley installed on the subject arm portion to adjust the tension of the timing belt.
한편, 상기 승강구동수단은, 상기 피사체아암부에 접속되는 승강액츄에이터; 및 상기 승강액츄에이터에 접속되어 구동력을 인가하는 승강모터를 포함하여 구성될 수 있다.On the other hand, the elevation driving means includes an elevating actuator connected to the subject arm portion; And an elevating motor connected to the elevating actuator to apply a driving force thereto.
그리고, 촬상 지점으로 피사체를 신속하게 이동시켜 영상 획득시간을 단축할 수 있도록 상기 승강모터의 회전동작을 가감속 제어하는 승강모터제어부를 포함할 수 있다.The elevation motor control unit may be configured to accelerate and decelerate the rotation of the elevation motor so that the subject can be quickly moved to the imaging point to shorten the image acquisition time.
상기 승강모터제어부는 피사체의 탑재 지점에서 촬상 지점에 근접하는 구간까지 고속으로 회전하는 고속회전영역, 상기 고속회전영역에 비해 저속으로 촬상 지점까지 회전한 후 정지하는 저속회전영역을 갖도록 상기 승강모터를 제어하게 구성될 수 있다.Wherein the elevating motor control unit includes a high-speed rotation region that rotates at a high speed from a placement point of the subject to an image pickup point at a high speed, a low-speed rotation region that rotates at a low speed relative to the high- Control.
바람직하게, 상기 승강액츄에이터는 엘앰가이드모듈로 구성되고, 상기 엘앰가이드모듈에 구비되어 승강운동을 수행하는 슬라이더가 아암연결브라켓을 매개로 상기 피사체아암부에 접속될 수 있다.Preferably, the elevating actuator comprises an elbow guide module, and a slider provided on the elbow guide module for performing elevation movement may be connected to the subject arm portion via an arm connection bracket.
한편, 상기 각운동구동수단은, 상기 피사체아암부가 접속되는 각운동기어; 상기 각운동기어에 치합되는 구동기어가 구비된 각운동모터; 및 상기 피사체아암부가 접속되고 상기 프레임에 회전 가능하게 결합되는 각운동안내판을 포함하여 구성될 수 있다.Each of the motion driving means includes: a respective motion gear to which the subject arm is connected; An angular motion motor having a driving gear engaged with each of the plurality of motors; And a motion guide plate to which the subject arm part is connected and is rotatably coupled to the frame.
여기서, 상기 각운동기어는 판상몸체의 호 형상 주연부분에 상기 구동기어에 치합되는 기어부가 형성되고, 상기 피사체아암부가 안착되는 아암안착홈이 형성된 구조로 이루어지고, 상기 각운동안내판은 상기 피사체아암부가 삽입되어 승강되는 승강홈이 형성된 원판형몸체로 구성되고, 상기 각운동안내판이 결합되는 틸팅축, 상기 틸팅축에 접속되는 틸팅축베어링, 및 상기 틸팅축이 결합되는 틸팅축브라켓이 구비된 구조로 구성될 수 있다.Here, the gears of the respective planetary gears are formed in gear-shaped peripheral portions of the plate-shaped body, gear portions engaging with the drive gears are formed, and arm mount grooves on which the subject arms are seated are formed, A tilting shaft bearing coupled to the tilting shaft, and a tilting shaft bracket coupled to the tilting shaft, wherein the tilting shaft is coupled to the tilting shaft, ≪ / RTI >
아울러, 상기 프레임은, 상기 피사체아암부가 승강 및 각운동 되는 작동홀이 형성된 측벽부, 상기 측벽부의 상부에 연결되고 상기 촬상부가 내장되고 렌즈홀이 형성된 상부몸체, 상기 측벽부의 하부에 연결되고 상기 피사체아암부가 배치되는 하부몸체로 이루어진 'ㄷ'자 형상의 통체로 형성된 메인프레임; 및 상기 측벽부의 내부에 배치되고 상기 승강구동수단이 내장되는 내부프레임을 포함하여 구성될 수 있다.The frame may further include a side wall portion having an operation hole in which the subject arm moves up and down and angular movement, an upper body connected to an upper portion of the side wall portion and having the imaging portion and a lens hole formed therein, A main frame formed of a 'C' shaped cylinder made of a lower body on which the arms are arranged; And an inner frame disposed inside the side wall portion and having the elevation driving means incorporated therein.
한편, 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 치과용 3차원 스캐너의 구동방법은 촬상부의 촬상과정을 통해 피사체의 영상을 획득하는 치과용 3차원 스캐너의 구동방법에 있어서, 회전운동구동수단을 구동시켜 피사체를 회전시키는 피사체 회전과정; 각운동구동수단을 구동시켜 피사체를 각운동시키는 피사체 각운동과정; 및 피사체를 신속하게 이동시켜 영상 획득시간을 단축할 수 있도록 승강구동수단을 구동시켜 피사체를 촬상 지점으로 승강시키는 피사체 승강과정;을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of driving a dental three-dimensional scanner, the method comprising the steps of: A subject rotation process in which the subject is rotated by driving; An object angular movement process for driving each of the motion driving means to angularly move the subject; And a subject ascending and descending process of moving the subject to an image pick-up point by driving the elevation driving means so as to shorten the image acquisition time by moving the subject quickly.
바람직하게, 상기 피사체 승강과정은 상기 승강구동수단에 구비된 승강모터를 피사체의 탑재 지점에서 촬상 지점에 근접하는 구간까지 고속으로 회전시키는 고속회전영역과, 상기 고속회전영역에 비해 저속으로 촬상 지점까지 회전시킨 후 정지시키는 저속회전영역을 갖도록 상기 승강모터의 구동을 제어할 수 있다.Preferably, the subject elevating and lowering process includes a high-speed rotation region for rotating the elevating motor provided at the elevation driving means at a high speed from a mounting point of the subject to a section close to the imaging point, and a low- The driving of the elevating motor can be controlled so as to have a low-speed rotation region for stopping the rotation and stopping the rotation.
본 발명에 따른 치과용 3차원 스캐너 및 그 구동방법에 의하면, 피사체의 높낮이 조절동작, 피사체의 기울기 조절동작 및 피사체의 회전동작이 가능하므로 모든 방향의 영상 정보를 정확하게 획득할 수 있고, 이와 같이 획득된 영상 정보 데이터를 이용하여 완벽한 입체모델을 구축할 수 있는 효과가 있다.According to the dental three-dimensional scanner and the driving method of the present invention, it is possible to precisely acquire image information in all directions since it is possible to adjust the height of the subject, the tilt of the subject, and the rotation of the subject. Dimensional stereoscopic model can be constructed by using the image information data obtained from the stereoscopic image data.
그리고, 본 발명에 따른 치과용 3차원 스캐너 및 그 구동방법에 의하면, 피사체의 높낮이 조절동작, 피사체의 기울기 조절동작 및 피사체의 회전동작을 사용자의 간단한 조작을 통해 자동적으로 수행할 수 있어서 사용상의 편의성을 향상시킬 수 있고 영상의 획득시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라 사용자의 수준과 무관하게 양질의 균일한 영상 정보를 획득할 수 있다.According to the three-dimensional dental scanner and the driving method of the present invention, it is possible to automatically perform the height adjusting operation of the subject, the tilt adjusting operation of the subject, and the rotating operation of the subject through a simple operation of the user, It is possible not only to shorten the acquisition time of the image but also to acquire high quality uniform image information regardless of the level of the user.
도1은 종래 치과용 3차원 스캐너를 설명하기 위한 도면,
도2a 및 도2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 전체 외관을 나타낸 사시도,
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 내부 구조를 나타낸 사시도,
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 내부 구조를 나타낸 측면도,
도5a 및 도5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 승강구동수단 부분을 설명하기 위한 도면,
도6a 및 도6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 각운동구동수단 부분을 설명하기 위한 도면,
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 회전운동구동수단을 설명하기 위한 사시도,
도8a는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 전체적인 작용을 설명하기 위한 도면,
도8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 승강구동수단의 작동에 따른 높낮이 조절동작을 설명하기 위한 도면,
도8c는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 각운동구동수단의 작동에 따른 기울기 조절동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a conventional three-dimensional scanner for dental use,
FIGS. 2A and 2B are perspective views showing the entire outer appearance of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a perspective view showing the internal structure of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention,
FIG. 4 is a side view showing an internal structure of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention;
FIGS. 5A and 5B are views for explaining a part of an elevation driving means of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention;
FIGS. 6A and 6B are views for explaining each movement driving means of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a perspective view for explaining rotation driving means of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention;
FIG. 8A is a diagram for explaining the overall operation of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 8B is a view for explaining the height adjusting operation according to the operation of the elevation driving means of the dental three-dimensional scanner according to the embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 8C is a view for explaining the tilt adjusting operation according to the operation of each motion driving means of the dental three-dimensional scanner according to the embodiment of the present invention.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description and the accompanying drawings, detailed description of well-known functions or constructions that may obscure the subject matter of the present invention will be omitted. It should be noted that the same constituent elements are denoted by the same reference numerals as possible throughout the drawings.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed to be limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the concept of terminology for describing his or her invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.
도2a 및 도2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 전체 외관을 나타낸 사시도로서, 도2a는 정면에서 나타나는 전체 외관을 도시한 것이고, 도2b는 후면에서 나타나는 전체 외관을 도시한 것으로 메인프레임의 후면 커버플레이트를 제거한 상태에서 나타나는 형상을 도시한 것이다. 도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 내부 구조를 나타낸 사시도이고, 도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 내부 구조를 나타낸 측면도로서, 메인프레임의 커버플레이트 중 일부를 삭제한 상태에서 나타나는 형상을 도시한 것이다.2A and 2B are perspective views showing the entire outer appearance of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention. FIG. 2A shows an overall appearance of a front view, FIG. And the rear cover plate of the main frame is removed. FIG. 3 is a perspective view illustrating an internal structure of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a side view illustrating an internal structure of a dental three- In which a part of the cover plate is removed.
도2a 내지 도4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너는 촬상부가 설치되는 프레임(1)과, 이 프레임(1)에 설치되고 피사체(미도시)가 올려지는 안착판(21)이 구비된 피사체아암부(2)를 구비하되, 다양한 3차원 영상을 간편하고, 신속하면서도 정확하게 획득할 수 있도록 피사체의 높낮이를 조절하는 승강구동수단(3), 피사체를 각운동 시키는 각운동구동수단(4), 및 피사체를 회전시키는 회전운동구동수단(5)이 구성되어 있다.Referring to FIGS. 2A to 4, a dental 3D scanner according to an embodiment of the present invention includes a
프레임(1)은 3차원 스캐너의 골격을 형성하는 구성요소로서, 메인프레임(11)과, 내부프레임(12) 등으로 구성된다.The
메인프레임(11)은 후술되는 각운동안내판(43)을 포함하는 면을 제외하고 나머지 부분이 개방된 형상을 갖도록 전체적인 외관 구조가 대략 'ㄷ'자 형상의 통체로 구성되도록 복수의 커버플레이트에 의해 형성된 것으로, 피사체아암부(2)가 승강 및 각운동 하는 작동홀(111a)이 형성된 측벽부(111), 측벽부(111)의 상부에 연결되고 촬상부(9)가 내장되고 렌즈홀이 형성된 상부몸체(112), 측벽부(111)의 하부에 연결되고 내부에 수납함(116)이 구비된 하부몸체(113)가 구비되어 있다.The
내부프레임(12)은 측벽부(111)의 후면 내부에 배치되고 승강구동수단(3) 등의 구성품이 결합되는 부분으로, 판재에 의해 전체적인 형상이 대략 사각 통 형상을 갖도록 형성되어 있다.The
한편, 피사체아암부(2)는 내부에 수용공간이 마련된 사각 통 형상을 갖는 아암몸체(22)의 단부가 승강구동수단(3)에 접속되는 캔틸레버(cangilever) 구조의 부재로서, 내부에 후술되는 회전운동구동수단(5)의 동력전달부(53)가 배치되어 아암몸체(22)에 올려진 안착판(21)을 회전시키도록 구성되어 있다.On the other hand, the
여기서, 안착판(21)은 대략 원판 형상으로 형성된 것으로, 크기 및 형상이 서로 다른 피사체를 안정적으로 정위치 및 고정하기 위한 별도의 고정부재(미도시)를 장착할 수 있도록 체결공 등이 형성되어 있다. 아울러, 본 발명의 실시예에서 안착판(21)을 원판 형상으로 구성하였지만 피사체가 올려질 수 있다면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 이내에서 원판 형상 외에도 형태나 구조에 특별한 제한 없이 다양하게 변경하여 적용할 수 있다.Here, the
도5a 및 도5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 승강구동수단 부분을 설명하기 위한 도면으로서, 도5a는 분리사시도, 도5b는 조립상태도이다.FIGS. 5A and 5B are views for explaining a part of the elevation driving means of the dental three-dimensional scanner according to the embodiment of the present invention, wherein FIG. 5A is an exploded perspective view and FIG.
도4 내지 도5b를 참조하면, 승강구동수단(3)은 피사체아암부(2)에 접속되어 승강력을 인가하는 구성요소로서, 피사체아암부(2)에 접속되는 승강액츄에이터(31)와, 이 승강액츄에이터(31)에 접속되어 구동력을 인가하는 승강모터(32)가 구비되어 있다.4 to 5B, the elevation driving means 3 is a component connected to the
승강액츄에이터(31)는 피사체아암부(2)를 상하로 병진운동 시킬 수 있는 장치라면 압축공기에 의해 로드가 전후진 되는 공압실린더(미도시)나 전원의 공급시에 로드가 전후진 되는 전기식 액츄에이터(미도시) 등으로 특별한 제한 없이 구성할 수 있지만, 본 실시예에서는 통상 엘앰(LM) 가이드모듈로 호칭되는 직선이동기구를 이용하여 구성하였다.The elevating
보다 구체적으로 설명하면, 승강액츄에이터(31)는 도5a 및 도5b에 도시된 바와 같이 승강모터(32)에 의해 회전되는 볼스크류(312)가 내장된 승강부재(311), 승강부재(311)와 마주보게 배치되는 가이드부재(313), 볼스크류(312)에 접속되어 승강되는 슬라이더(314)가 구비되어 있다.5A and 5B, the elevating
슬라이더(314)는 승강부재(311)에 접속되어 승강방향을 따라 병진운동 하는 부재로서, 피사체아암부(2)에 체결되는 아암연결브라켓(315)이 결합되어 있다.The
승강모터(32)는 슬라이더(314)의 이동을 위한 구동력을 인가하는 구성요소로서, 승강부재(311)의 상부에 장착되고 구동력을 생성하는 서보 모터로 구성되어 출력축이 슬라이더(314)를 승강시키는 볼스크류(312)와 접속되어 있다.The elevating
아울러, 승강부재(311)에는 슬라이더(314)의 승강운동시에 상하 행정거리를 설정하거나 제한할 수 있는 광센서와 같은 승강제어수단(미도시)이 더 구성되어 있다.The elevating
한편, 승강운동구동수단은 촬상 지점까지 피사체를 신속하게 이동시킴으로써 영상 획득시간을 단축할 수 있도록 구현한 점에 특징이 있다. 이를 위해 승강운동구동수단(3)은 승강모터(32)의 회전동작을 가감속 제어하는 승강모터제어부(미도시)가 구비되어 있다.On the other hand, the elevating motion driving means is characterized in that the image capturing time can be shortened by moving the subject quickly to the image capturing point. To this end, the lifting / lowering drive means 3 is provided with a lifting / lowering motor control unit (not shown) for accelerating / decelerating the rotating operation of the lifting / lowering
상기 승강모터제어부는 피사체가 안착판(21)에 탑재되는 탑재 지점에서 촬상 지점에 근접하는 구간까지 고속으로 회전하는 고속회전영역과, 이 고속회전영역에 비해 저속으로 촬상 지점까지 회전한 후 정지하는 저속회전영역을 갖도록 제어함으로써 피사체의 상승시간을 줄여 전체적인 영상 획득시간을 단축할 수 있다.The elevating motor control unit includes a high-speed rotation region in which the subject rotates at a high speed from a placement point on which the object is placed to an imaging point close to the imaging point, and a low- By controlling the camera to have a low-speed rotation area, the rise time of the subject can be reduced and the overall image acquisition time can be shortened.
여기서, 승강모터(32)의 고속회전영역과 저속회전영역은 피사체의 크기 및 형상을 감지하는 이미지센서, 피사체의 위치 등을 감지하는 광센서 등과 같은 감지수단을 적절히 배치하고, 이를 통해 감지된 신호를 기초로 제어부(미도시)가 산출하고, 이를 근거로 승강모터의 구동을 제어할 수도 있지만, 간단하게는 승강모터가 탑재 지점에서부터 고속회전동작을 수행하다가 카메라모듈(91)에 의해 피사체가 감지될 경우 촬상 지점에 근접하는 지점으로 판단하여 승강모터를 저속 회전시키고 피사체의 중심과 카메라모듈의 투사각도 중심선이 일치할 경우 승강모터를 정지하는 방식으로도 제어할 수 있을 것이다.Here, the high-speed rotation region and the low-speed rotation region of the
도6a 및 도6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 각운동구동수단 부분을 설명하기 위한 도면으로서, 도6a는 분리사시도, 도6b는 조립상태도이다.FIGS. 6A and 6B are views for explaining respective motion driving means of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention, wherein FIG. 6A is an exploded perspective view and FIG. 6B is an assembled state view.
도4, 도6a 및 도6b를 참조하면, 각운동구동수단(4)은 피사체아암부(2)에 접속되어 각운동을 위한 회전력을 인가하는 구성요소로서, 피사체아암부(2)가 접속되는 각운동기어(41), 각운동기어(41)에 치합되는 구동기어(44)가 구비된 각운동모터(42), 및 피사체아암부(2)가 접속되고 프레임(1)에 회전 가능하게 결합되는 각운동안내판(43)이 구비되어 있다.4, 6A and 6B, each of the motion driving means 4 is a component connected to the
상기 각운동기어(41)는 대략 반구 갖는 판상몸체의 호 형상 주연부분을 따라 구동기어에 치합되는 기어부(411)가 형성되고, 판상몸체의 상부 중심에 피사체아암부(2)가 안착되는 아암안착홈(412)이 요입된 구조로 되어 있다.Each of the kinetic gears 41 is formed with a
각운동모터(42)는 메인프레임(11)의 하부몸체(113)에 설치되는 것으로, 서보모터로 구성되어 출력축에 구동기어(44)가 결합되어 있다.Each of the
상기 각운동안내판(43)은 중앙 부분이 측벽부에 회전 가능하게 결합되는 원판형몸체로 형성된 것으로, 그 하측 중앙 부분에 피사체아암부(2)가 삽입되어 승강되는 승강홈(432)이 상부를 향해 요입되어 있다.Each of the
그리고, 상기 각운동안내판(43)은 측벽부(111)에 회전 가능하게 결합되도록 틸팅축(433), 이 틸팅축(433)에 접속되는 틸팅축베어링(434), 및 틸팅축(433)이 결합되는 틸팅축브라켓(435)이 구비되어 있다.The tilting
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 회전운동구동수단을 설명하기 위한 사시도로서, 피사체아암부(2)의 아암몸체(22) 일부를 삭제하여 내부 구성품이 나타나도록 도시한 것이다.FIG. 7 is a perspective view for explaining rotation driving means of a dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention. In FIG. 7, a part of the
도7을 참조하면, 회전운동구동수단(5)은 안착판(21)의 회전운동을 위한 회전력을 인가하는 구성요소로서, 피사체아암부(2)의 수용공간에 배치되어 베어링(55)을 매개로 회전 가능하게 설치되고 안착판(21)에 접속되는 회전운동축(52), 회전운동축(52)을 회전시키는 구동력을 생성, 인가하도록 서모모터로 구성된 회전운동모터(53), 이 회전운동모터(53)의 회전력을 회전운동축(52)에 전달하는 동력전달부(54)가 구비되어 있다.7, the rotary motion driving means 5 is a component for applying a rotational force for rotational movement of the
상기 동력전달부(54)는 회전운동축(52)에 결합되는 피동타이밍풀리(541), 회전운동모터(53)의 출력축에 접속되는 구동타이밍풀리(542), 피동타이밍풀리(541)와 구동타이밍풀리(542) 사이에 연결되는 타이밍벨트(544), 타이밍벨트의 장력을 조절하기 위해 피사체아암부(2)에 설치되는 아이들풀리(543)가 구비되어 있다.The
한편, 도2b의 미설명부호는 촬상부(9)을 나타낸 것으로 91은 카메라모듈, 92는 필터, 93은 광미러이고, 미설명부호 81은 프레임 내부의 열기를 배출하기 위한 냉각팬이며, 미설명부호 82는 제어부로서 승강구동수단(3), 각운동구동수단(4), 및 회전운동구동수단(5)을 제어하기 위한 마이콤, 각종 회로 및 소자들이 실장된 인쇄회로기판이다. 아울러, 첨부도면 도2b 내지 도7에서, 각 구성요소간의 체결을 위한 볼트와 같은 체결부재, 각운동구동수단(4)에 구비된 각운동기어(41)의 회동범위를 감지하는 감지센서 등 조립이나 부가적인 기능을 수행하는 부재의 도시 및 설명은 생략한다. 2B is a view showing the
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 작용을 간략하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the dental three-dimensional scanner according to an embodiment of the present invention will be briefly described.
도8a는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 전체적인 작용을 설명하기 위한 도면이다.8A is a view for explaining the overall operation of a dental 3D scanner according to an embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 치과용 3차원 스캐너의 구동방법은 피사체(p)를 신속하게 이동시켜 영상 획득시간을 단축할 수 있도록 승강구동수단(3)을 구동시켜 피사체를 촬상 지점으로 승강시키는 피사체 승강과정을 수행한 후, 회전운동구동수단(5)을 구동시켜 피사체를 회전시키면서 영상을 획득하는 피사체 회전과정, 각운동구동수단(4)을 구동시켜 피사체를 각운동시켜 기울기를 조절하면서 영상을 획득하는 피사체 각운동과정을 수행하는 방식으로 구동된다. The driving method of a dental three-dimensional scanner according to the present invention is a method of moving a subject up and down to move an object to an image pickup point by driving the elevation driving means 3 so as to shorten the image acquisition time by moving the object p quickly A subject rotating operation for driving the rotary motion driving means 5 to acquire an image while rotating the subject, a subject rotating operation for driving the respective movement driving means 4 to adjust the inclination of the subject, And is driven in such a manner that each exercise process is performed.
도2a 내지 8a를 참조하여 보다 구체적으로 살펴보면, 피사체아암부(2)의 안착판(21)에 피사체(p)가 올려진 상태에서 사용자의 조작신호에 따라 승강구동수단(3)이 작동되면 피사체아암부(2)가 승강되면서 피사체(p)를 상하로 이동시킬 수 있고, 각운동구동수단(4)이 작동되면 피사체아암부(2)를 시간방향 및 반시계방향으로 피사체를 각운동시킬 수 있으며, 회전운동구동수단(5)이 작동되면 안착판(21)을 정역 회동시켜 피사체를 회전시킬 수 있다. 2A to 8A, when the elevation driving means 3 is actuated in accordance with an operation signal of the user in a state in which the subject p is placed on the
전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너에 따르면 승강구동수단(3), 각운동구동수단(4), 및 회전운동구동수단(5)의 작동시에 피사체의 높낮이 조절동작, 피사체의 기울기 조절동작 및 피사체의 회전동작이 가능하므로 모든 방향의 영상 정보를 획득할 수 있고, 이와 같이 획득된 영상 정보 데이터를 이용하여 완벽한 입체모델을 구축할 수 있다.As described above, according to the dental three-dimensional scanner according to the embodiment of the present invention, when the elevation driving means 3, the angular driving means 4, and the rotational driving means 5 are operated, The tilt adjustment operation of the subject and the rotation operation of the subject can be performed, so that image information in all directions can be obtained, and a complete three-dimensional model can be constructed using the acquired image information data.
그리고, 피사체의 높낮이 조절동작, 피사체의 기울기 조절동작 및 피사체의 회전동작을 사용자의 간단한 조작을 통해 자동적으로 수행되므로 사용상의 편의성 향상되고 영상의 획득시간이 단축될 뿐만 아니라 사용자의 수준과 무관하게 양질의 균일한 영상 정보를 획득할 수 있다.Since the elevation adjustment operation of the subject, the tilt adjustment operation of the subject, and the rotation operation of the subject are automatically performed through a simple operation of the user, the convenience of use is improved and the acquisition time of the image is shortened. It is possible to obtain uniform image information.
도8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 승강구동수단의 작동에 따른 높낮이 조절동작을 설명하기 위한 도면이고, 도8c는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 각운동구동수단의 작동에 따른 기울기 조절동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 8B is a view for explaining the height adjusting operation according to the operation of the lifting and driving means of the dental three-dimensional scanner according to the embodiment of the present invention, and FIG. 8C is a cross- FIG. 5 is a view for explaining a tilt adjusting operation according to the operation of each motion driving means of FIG.
전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 스캐너의 작용을 보다 구체적으로 설명하면, 도3 및 도4에 도시된 바와 같이 승강모터(32)의 정회전 작동으로 승강액츄에이터(31)의 볼스크류(312)가 회전되면 이에 접속된 슬라이더(314)가 상승 되면서 아암연결브라켓(315)이 상승되고, 이 아암연결브라켓(315)이 접속된 피사체아암부(2)가 상승되므로 도8b에 도시된 바와 같이 피사체(p)의 상승 동작이 수행된다. 반대로 피사체의 하강동작은 승강모터(32)의 역회전시 하강되는 슬라이더(314), 아암연결브라켓(315) 및 피사체아암부(2)의 역동작에 의해 수행된다.3 and 4, the operation of the elevating
상기한 승강구동수단(3)의 작동메커니즘에 의해 수행되는 피사체 승강과정은 승강모터제어부의 제어하에 승강구동수단(3)에 구비된 승강모터(32)를 피사체(p)의 탑재 지점에서 촬상 지점에 근접하는 구간까지 고속으로 회전시키는 고속회전영역과, 이 고속회전영역에 비해 저속으로 촬상 지점까지 회전시킨 후 정지시키는 저속회전영역을 갖도록 제어할 경우 보다 신속하게 촬상 지점에 정위치 시킬 수 있어서 영상획득 시간을 현저히 단축할 수 있는 장점이 있다.The elevating and lowering driving process performed by the elevating driving means 3 is performed by moving the elevating
그리고, 피사체 각운동과정을 수행하는 각운동구동수단(4)의 피사체의 기울기 조절동작은 각운동모터(42)의 정,역회전 작동으로 구동기어(44)가 정회전 되고 이에 치합된 각운동기어(41)가 일방향 또는 타방향으로 회전되면, 각운동기어(41)에 접속된 피사체아암부(2)가 연동되어 일방향 또는 타방향으로 회전되면서 도8c에 도시된 바와 같이 기울기가 변화된다. 이때, 각운동안내판(43)은 연동되어 회전되면서 피사체아암부(2)의 각운동 동작을 안내하게 된다.The tilt adjustment operation of the subject of each motion drive means 4 for performing the subject angular motion process is performed by forward and reverse rotation of each of the
전술한 바와 같은 각운동구동수단(4)으로 작동으로 피사체의 기울기 조절동작이 수행되면 도8c에 (a)위치에서 (b)위치 및 (c)위치로 이동되므로 수작업에 의한 피사체의 위치이동 없이 간단한 조작으로 피사체와의 거리조절, 피사체(p)의 중심을 맞추거나 촬상 방향을 다채롭게 변경하면서 최적의 3D 영상 정보를 획득할 수 있다. When the tilt adjustment operation of the subject is performed by the operation of each of the motion driving means 4 as described above, since it is moved from the position (a) to the position (b) and the position (c) It is possible to adjust the distance to the subject by a simple operation, to adjust the center of the subject (p), or to obtain optimal 3D image information while variously changing the imaging direction.
한편, 피사체 회전과정을 수행하는 회전운동구동수단(5)의 피사체의 회전동작은 도7에 도시된 바와 같이 회전운동모터(53)가 회전되면 구동타이밍풀리(542)가 회전되고 타이밍벨트(544)를 매개로 피동타이밍풀리(541)가 회전되고, 피동타이밍풀리(541)가 고정된 회전운동축(52)이 회전되므로 이 회전운동축(52)에 결합된 안착판(21)이 회전되면서 피사체의 회전동작을 수행하게 된다.7, when the
이와 같이 피사체가 회전되면 피사체를 일일이 회전시키지 않더라도 둘레 면의 영상정보를 손쉽게 획득할 수 있다.When the subject rotates as described above, the image information of the circumferential surface can be easily obtained without rotating the subject one by one.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.It should be noted that the embodiments of the present invention disclosed in the present specification and drawings are only illustrative of specific examples for the purpose of understanding and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.
상기한 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the above embodiments are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
1:프레임 11:메인프레임
111:측벽부 112:상부몸체
113:하부몸체 12:내부프레임
2:피사체아암부 21:안착판
22:아암몸체 3:승강구동수단
31:승강액츄에이터 32:승강모터
4:각운동구동수단 41:각운동기어
42:각운동모터 43:각운동안내판
44:구동기어 5:회전운동구동수단
52:회전운동축 53:회전운동모터
54:동력전달부1: Frame 11: Main frame
111: side wall portion 112: upper body
113: lower body 12: inner frame
2: subject arm portion 21: seat plate
22: arm body 3: lifting drive means
31: lift actuator 32: lift motor
4: angular motion driving means 41: angular motion gear
42: angular motion motor 43: angular motion guide plate
44: driving gear 5: rotational driving means
52: rotary shaft 53: rotary motor
54: Power transmission unit
Claims (12)
촬상부가 설치되는 프레임;
상기 프레임에 설치되고 피사체가 올려지는 안착판이 구비된 피사체아암부;
상기 피사체아암부에 접속되어 승강력을 인가하는 승강구동수단; 및
상기 피사체아암부에 접속되어 각운동을 위한 회전력을 인가하는 각운동구동수단을 포함하고,
상기 승강구동수단은, 상기 피사체아암부에 접속되는 승강액츄에이터; 및 상기 승강액츄에이터에 접속되어 구동력을 인가하는 승강모터를 포함하고,
상기 각운동구동수단은, 상기 피사체아암부가 접속되는 각운동기어; 상기 각운동기어에 치합되는 구동기어가 구비된 각운동모터; 및 상기 피사체아암부가 접속되고 상기 프레임에 회전 가능하게 결합되는 각운동안내판을 포함하는 것을 특징으로 하는 치과용 3차원 스캐너.
A dental three-dimensional scanner comprising:
A frame provided with an image pickup section;
A subject arm unit provided on the frame and including a seat plate on which a subject is mounted;
An elevation driving means connected to the subject arm portion for applying a rising force; And
And angular motion driving means connected to the subject arm portion for applying rotational force for angular motion,
The elevation driving means includes an elevating actuator connected to the subject arm portion; And an elevating motor connected to the elevating actuator for applying a driving force,
Wherein each of the motion driving means includes: a respective motion gear to which the subject arm is connected; An angular motion motor having a driving gear engaged with each of the plurality of motors; And each motion guide plate connected to the subject arm portion and rotatably coupled to the frame.
촬상부가 설치되는 프레임;
상기 프레임에 설치되고 피사체가 올려지는 안착판이 구비된 피사체아암부;
상기 피사체아암부에 접속되어 승강력을 인가하는 승강구동수단;
상기 피사체아암부에 접속되어 각운동을 위한 회전력을 인가하는 각운동구동수단; 및
상기 안착판에 접속되어 회전운동을 위한 회전력을 인가하는 회전운동구동수단을 포함하고,
상기 승강구동수단은, 상기 피사체아암부에 접속되는 승강액츄에이터; 및 상기 승강액츄에이터에 접속되어 구동력을 인가하는 승강모터를 포함하고,
상기 각운동구동수단은, 상기 피사체아암부가 접속되는 각운동기어; 상기 각운동기어에 치합되는 구동기어가 구비된 각운동모터; 및 상기 피사체아암부가 접속되고 상기 프레임에 회전 가능하게 결합되는 각운동안내판을 포함하는 것을 특징으로 하는 치과용 3차원 스캐너.
A dental three-dimensional scanner comprising:
A frame provided with an image pickup section;
A subject arm unit provided on the frame and including a seat plate on which a subject is mounted;
An elevation driving means connected to the subject arm portion for applying a rising force;
Angular motion driving means connected to the subject arm portion for applying a rotational force for each motion; And
And rotary motion driving means connected to the seat plate for applying rotational force for rotational motion,
The elevation driving means includes an elevating actuator connected to the subject arm portion; And an elevating motor connected to the elevating actuator for applying a driving force,
Wherein each of the motion driving means includes: a respective motion gear to which the subject arm is connected; An angular motion motor having a driving gear engaged with each of the plurality of motors; And each motion guide plate connected to the subject arm portion and rotatably coupled to the frame.
상기 피사체아암부는 내부에 수용공간이 마련된 통 형상으로 형성되고,
상기 회전운동구동수단은 상기 피사체아암부의 수용공간에 설치되고 상기 안착판에 접속되는 회전운동축, 상기 회전운동축에 인가되는 회전력을 생성하는 회전운동모터, 상기 회전운동모터의 회전력을 상기 회전운동축에 전달하는 동력전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 치과용 3차원 스캐너.
The method of claim 3,
Wherein the subject arm portion is formed in a cylindrical shape having a receiving space therein,
Wherein the rotary motion driving means includes a rotary shaft installed in the accommodation space of the subject arm and connected to the seat plate, a rotary motor for generating a rotary force applied to the rotary shaft, And a power transmitting portion for transmitting the force to the shaft.
상기 동력전달부는,
상기 회전운동축에 결합되는 피동타이밍풀리;
상기 회전운동모터의 출력축에 접속되는 구동타이밍풀리;
상기 피동타이밍풀리와 상기 구동타이밍풀리 사이에 연결되는 타이밍벨트; 및
상기 타이밍벨트의 장력을 조절하기 위해 상기 피사체아암부에 설치되는 아이들풀리를 포함하는 것을 특징으로 하는 치과용 3차원 스캐너.
5. The method of claim 4,
The power transmission unit includes:
A driven timing pulley coupled to the rotational shaft;
A drive timing pulley connected to the output shaft of the rotary motor;
A timing belt connected between the driven timing pulley and the drive timing pulley; And
And an idle pulley mounted on the subject arm portion to adjust the tension of the timing belt.
촬상 지점으로 피사체를 신속하게 이동시켜 영상 획득시간을 단축할 수 있도록 상기 승강모터의 회전동작을 가감속 제어하는 승강모터제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 치과용 3차원 스캐너.
The method according to claim 2 or 3,
And an elevation motor controller for accelerating and decelerating the rotational motion of the elevation motor so as to shorten the image acquisition time by quickly moving the subject to the imaging point.
상기 승강모터제어부는 피사체의 탑재 지점에서 촬상 지점에 근접하는 구간까지 고속으로 회전하는 고속회전영역, 상기 고속회전영역에 비해 저속으로 촬상 지점까지 회전한 후 정지하는 저속회전영역을 갖도록 상기 승강모터를 제어하게 구성된 것을 특징으로 하는 치과용 3차원 스캐너.
8. The method of claim 7,
Wherein the elevating motor control unit includes a high-speed rotation region that rotates at a high speed from a placement point of the subject to an image pickup point at a high speed, a low-speed rotation region that rotates at a low speed relative to the high- Dimensional scanner.
상기 승강액츄에이터는 엘앰가이드모듈로 구성되고, 상기 엘앰가이드모듈에 구비되어 승강운동을 수행하는 슬라이더가 아암연결브라켓을 매개로 상기 피사체아암부에 접속되는 것을 특징으로 하는 치과용 3차원 스캐너.The method according to claim 2 or 3,
Wherein the elevating actuator comprises an elbow guide module, and a slider provided on the elbow guide module for performing elevation movement is connected to the subject arm portion via an arm connection bracket.
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