KR101792114B1 - 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법 - Google Patents

레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101792114B1
KR101792114B1 KR1020150092619A KR20150092619A KR101792114B1 KR 101792114 B1 KR101792114 B1 KR 101792114B1 KR 1020150092619 A KR1020150092619 A KR 1020150092619A KR 20150092619 A KR20150092619 A KR 20150092619A KR 101792114 B1 KR101792114 B1 KR 101792114B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
clutter
distance
radar
information
Prior art date
Application number
KR1020150092619A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170002816A (ko
Inventor
차상희
Original Assignee
비아이에스웍스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 비아이에스웍스 주식회사 filed Critical 비아이에스웍스 주식회사
Priority to KR1020150092619A priority Critical patent/KR101792114B1/ko
Publication of KR20170002816A publication Critical patent/KR20170002816A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101792114B1 publication Critical patent/KR101792114B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/0218—Very long range radars, e.g. surface wave radar, over-the-horizon or ionospheric propagation systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 레이더를 통한 물체 감지와 거리 측정시 감지 대상 주위의 고정 물체들의 움직임이 감지되는 것으로 오인되는 그림자 효과나 감지 대상에 반사된 신호가 다른 물체에 반사되어 수신되는 멀티 패스 현상을 제거하여 보다 정확히 물체를 감지하고 거리를 측정할 수 있는 방법을 제시한다.

Description

레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법 {Method of detecting object and measuring distance with rader in complicated circumstances}
본 발명은 레이더를 이용한 복잡한 상황에서 물체 감지 및 거리 측정 방법에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 레이더를 통한 물체 감지와 거리 측정시 감지 대상 주위의 고정 물체들의 움직임이 감지되는 것으로 오인되는 그림자 효과나 감지 대상에 반사된 신호가 다른 물체에 반사되어 수신되는 멀티 패스 현상을 제거하여 보다 정확히 물체를 감지하고 거리를 측정할 수 있는 방법에 관한 것이다.
레이더는 전파의 직진성을 이용하여 물체에 반사된 반사파를 감지하고 수신한 시각까지의 시간을 측정함으로써 물체의 감지 및 그 방향과 거리를 측정하는 장비를 말한다.
일례로서, 도 1은 UWB(ultra-wide band)의 초광대역 레이더에 대한 개략적인 구성도를 나타내는데, 일반적인 초광대역 레이더(50)는 전송 안테나(51)를 통해 초광대역 신호를 전파하고, 전파된 초광대역 신호가 이동 물체(10)나 고정 물체(30) 등에 반사되어 돌아오는 반사파를 수신 안테나(55)가 수신한다. 그리고 수신 신호를 샘플링하여 송신 신호에 대한 수신 신호의 변화를 근거로 물체를 감지하고 또한 전파된 신호가 수신되는 시간을 통해 거리를 측정한다.
도 2는 종래기술에 따른 레이더의 물체 감지 및 거리 측정 방법에 대한 개략적인 흐름도를 도시한다.
일반적으로 레이더는 송신 신호를 전파(S10)하여 반사파 신호를 수신(S30)하면, 수신 신호에서 불필요한 반사파에 의해 나타나는 반향(echo) 등의 반사 장애 클러터(Clutter)를 제거(S50)한 감지 신호를 기초로 물체를 감지(S70)하고 감지된 물체에 대한 거리를 계산(S90)한다. 이때, 클러터를 제거하기 위해 클러터 맵을 생성하고 수신 신호에 클러터 맵을 반영함으로써 클러터를 제거한 감지 신호를 추출한다.
이와 같은 레이더를 통한 물체 감지와 거리 측정시, 그림자 효과나 멀티 패스 현상에 따른 오류가 발생되는데, 그림자 효과와 멀티 패스 현상에 대하여 간략하게 살펴보기로 한다.
먼저 그림자 효과란, 일상 생활에서 우리가 경험하고 있는 그림자와 비슷한 현상으로서, 레이더 측정시 대상체에 영향을 미치는 개입 반사 매개물 또는 흡수 매개물에 의한 레이더 조사로부터 차폐된 영역이 발생되며, 이 영역은 레이더 표시기 상에서 목표가 없는 영역이나 실제 대상이 왜곡된 형태로 나타나게 된다.
도 3을 참조하여 설명하자면, 상기 도 3의 (a)와 같이 이동 대상체가 없는 공간에 책장(33)이 놓여있는 상황에서, 책장에 대한 반사파 신호(41)가 거의 일정하게 수신되어 책장(33)을 감지할 수 있다.
그러나 상기 도 3의 (b)와 같이 이동 대상체(13)가 존재하는 경우, 이동 대상체(13)의 레이더 전파에 대한 개입 반사 또는 흡수로 인해 책상(33)에 대한 신호(42)가 사라지게 되어, 레이더 표시기 상에서 책상(33)이 나타나지 않게 된다.
또한 클러터 맵을 이용하여 클러터를 제거할 경우 상기 도 3의 (c)와 같이 두 군데 위치로 신호가 감지되어 두 개의 이동 대상체, 즉 실제 이동 대상체(13)에 대한 신호(43)외에 그림자 신호(44)가 나타나게 되는데, 이런 현상을 그림자 효과라 한다.
다음으로 멀티 패스 현상이란, 움직이는 대상체에 대해 여러 신호가 나타나는 현상으로서, 대상체에 반사된 전파가 다시 다른 대상체에 반사되어 레이더에 도달함에 따라 대상체에 대한 여러 다른 경로의 전파가 레이더로 수신되는 현상을 말한다.
도 4를 참조하여 설명하면, 상기 도 4의 (a)와 같이 이동 대상체(15)의 가까운 위치에 벽(35) 등의 물체가 존재하는 경우, 이동 대상체(15)에 의한 반사 신호가 여러 방향으로 전송되면서 벽(35)에서 다시 반사되어 레이더로 수신되게 된다.
이와 같은 경우 상기 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 실제 이동 대상체(15)에 의한 신호(45) 후 벽(35)에 반사된 멀티 패스 신호(46)가 수신되며, 이로 인해 이동 대상체를 두 개로 인식하게 된다.
이와 같은 종래기술에 따른 레이더의 경우 이동하는 감지 대상과 그 주위에 고정 물체가 혼재된 복잡한 상황에서 그림자 효과나 멀티 패스 현상이 발생되어 감지 대상을 감지하는데 있어서 혼동이 발생되거나 감지 대상의 방향이나 거리의 측정에 오류가 발생되는 문제점이 있다.
종래 레이더를 이용한 물체 감지와 거리 측정 기술에서는 이와 같은 오류를 제거하기 위한 다양한 방안이 제시되고는 있으나, 현재까지의 기술로는 그림자 효과나 멀티 패스 현상에 따른 오류의 제거를 적절하게 수행하지 못하거나 이와 같은 오류를 보정하기 위해서는 그에 따라 장비가 대형화되어 장비 자체의 제작 비용이 급격하게 증가하는 등의 실질적으로 적절하게 오류를 제거하기 어려운 다양한 제반 문제가 존재하고 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로서, 레이더로 물체 감지와 거리 측정시, 이동하는 감지 대상과 그 주위에 고정 물체가 혼재된 복잡한 상황에서 그림자 효과나 멀티 패스 현상이 발생되어 감지 대상을 감지하는데 있어서 혼동이 발생되거나 감지 대상의 방향이나 거리의 측정에 오류가 발생되는 문제점을 해결하고자 한다.
상기 기술적 과제를 달성하고자 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예는, 레이더를 이용한 물체 감지 및 거리 측정 방법에 있어서, 레이더의 송신 신호를 전파하고 이에 대한 반사파 신호를 수신하여, 수신 신호를 기초로 클러터 신호를 포함하는 클러터 맵(Clutter map)을 생성하는 클러터 맵 생성 단계; 상기 클러터 맵을 기초로 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기에 따른 클러터 영역을 확인하는 클러터 영역 확인 단계; 상기 클러터 영역에서의 상기 클러터 맵에 대한 통계적 분석을 통해 클러터 신호의 확률적인 변동 정보를 추출하는 변동 정보 추출 단계; 상기 클러터 영역에서의 클러터 신호와 변동 정보를 포함하는 클러터 정보를 생성하는 클러터 정보 생성 단계; 및 상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고, 상기 클러터 정보를 기초로 상기 감지 신호에서 그림자 효과를 제거한 보정 신호를 생성하는 보정 신호 생성 단계를 포함하며, 상기 보정 신호를 기초로 상기 감지 대상의 감지 및 거리를 측정하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 상기 클러터 영역 확인 단계는, 상기 클러터 맵을 상기 송신 신호와 템플릿 매칭(Template matching)하여 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기에 따른 영역 신호를 확인하고, 상기 영역 신호를 기초로 클러터 영역을 확인할 수 있다.
보다 바람직하게는 상기 클러터 영역 확인 단계는, 상기 클러터 맵과 상기 송신 신호의 상호 상관(Cross correlation) 값을 산출하는 단계; 상기 상호 상관 값을 기설정된 기준치와 대비하여 영역 신호를 확인하는 단계; 및 상기 영역 신호를 기초로 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
나아가서 상기 클러터 영역 확인 단계의 수행 결과에 따라 상기 영역 신호가 확인된 경우 상기 변동 정보 추출 단계를 수행하되, 상기 변동 정보 추출 단계는, 상기 수신 신호와 상기 클러터 맵의 차이값에 대한 표준 편차를 산출하는 단계; 및 상기 표준 편차를 기초로 상기 변동 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서 상기 클러터 정보 생성 단계는, 상기 클러터 영역에 대응되는 상기 상호 상관 값과 상기 변동 정보를 매칭시켜 대상체에 대한 클러터 정보를 생성할 수 있다.
바람직하게는 상기 보정 신호 생성 단계는, 상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하는 감지 신호 추출 단계; 상기 감지 신호를 상기 송신 신호와 템플릿 매칭(Template matching)하여 검출 신호를 생성하는 검출 신호 생성 단계; 및 상기 검출 신호에 상기 클러터 정보를 반영하여 상기 검출 신호로부터 그림자 효과를 제거한 보정 신호를 생성하는 보정 신호 생성 단계를 포함할 수 있다.
보다 바람직하게는, 상기 검출 신호 생성 단계는, 상기 감지 신호와 상기 송신 신호의 상호 상관(Cross correlation) 값을 산출하여 상기 검출 신호를 생성할 수 있다.
그리고 상기 보정 신호 생성 단계는, 상기 클러터 정보의 상기 변동 정보를 기초로 가중치를 산출하는 단계; 상기 클러터 정보의 상호 상관값에 상기 가중치를 반영하여 그림자 효과에 따른 오류 신호를 산출하는 단계; 및 상기 검출 신호에서 상기 오류 신호를 차감하여 상기 검출 신호를 보정한 보정 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제2 실시예는, 레이더를 이용한 물체 감지 및 거리 측정 방법에 있어서, 레이더의 송신 신호를 전파하고 이에 대한 반사파 신호를 수신하여, 수신 신호를 기초로 클러터 신호를 포함하는 클러터 맵(Clutter map)을 생성하는 클러터 맵 생성 단계; 상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고, 상기 감지 신호를 기초로 대상체를 감지하여 감지된 복수의 대상체마다의 거리를 산출하는 대상체 측정 단계; 거리 크기에 따른 복수의 대상체에 대한 순번을 설정하고, 인접한 두개 순번의 대상체 간 거리 차이에 대한 차이값의 시간 변화에 따른 비교값을 산출하는 대상체 비교 단계; 및 상기 비교값을 기초로 멀티 패스를 판단하고 감지된 상기 복수의 대상체에서 상기 두개 순번의 대상체 중 어느 하나를 제거하는 멀티 패스 제거 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 상기 대상체 비교 단계는, 거리 크기에 따른 복수의 대상체에 대한 순번을 설정하는 단계; 인접한 두개 순번의 대상체를 추출하는 단계; 추출된 대상체 간의 제1 시간에서의 거리 차이에 대한 제1 차이값을 산출하는 제1 차이값 산출 단계; 추출된 대상체 간의 제2 시간에서의 거리 차이에 대한 제2 차이값을 산출하는 제2 차이값 산출 단계; 및 상기 제1 차이값과 상기 제2 차이값 간의 비교값을 산출하는 비교값 산출 단계를 포함하며, 상기 멀티 패스 제거 단계는, 상기 비교값을 기설정된 기준치와 대비하여 멀티 패스를 판단할 수 있다.
보다 바람직하게는 상기 대상체 비교 단계는, 상기 제1 차이값과 제1 기준치를 대비하여 멀티 패스 여부를 판단하는 제1 대비 단계; 및 상기 제2 차이값과 제2 기준치를 대비하여 멀티 패스 여부를 판단하는 제2 대비 단계를 더 포함하며, 상기 제2 차이값 산출 단계는, 상기 제1 대비 단계의 결과에 따라 수행되며, 상기 비교값 산출 단계는, 상기 제2 대비 단계의 결과에 따라 수행될 수 있다.
나아가서 상기 대상체 측정 단계는, 상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하는 감지 신호 추출 단계; 상기 감지 신호를 상기 송신 신호와 템플릿 매칭(Template matching)하여 검출 신호를 생성하는 검출 신호 생성 단계; 상기 검출 신호를 기설정된 기준치와 대비하여 대상체 존재 여부를 판단하는 대상체 판단 단계; 및 상기 검출 신호를 기초로 대상체를 감지하고 감지된 복수의 대상체마다의 거리를 산출하는 거리 산출 단계를 포함할 수 있다.
여기서 상기 검출 신호 생성 단계는, 상기 감지 신호와 상기 송신 신호의 상호 상관(Cross correlation) 값을 산출하여 상기 검출 신호를 생성할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제3 실시예는, 레이더를 이용한 물체 감지 및 거리 측정 방법에 있어서, 레이더의 송신 신호를 전파하고 이에 대한 반사파 신호를 수신하여, 수신 신호를 기초로 클러터 신호를 포함하는 클러터 맵(Clutter map)을 생성하는 클러터 맵 생성 단계; 상기 클러터 맵을 기초로 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기에 따른 클러터 영역을 확인하는 클러터 영역 확인 단계; 상기 클러터 영역에서의 상기 클러터 맵에 대한 통계적 분석을 통해 클러터 신호의 확률적인 변동 정보를 추출하는 변동 정보 추출 단계; 상기 클러터 영역에서의 클러터 신호와 변동 정보를 포함하는 클러터 정보를 생성하는 클러터 정보 생성 단계; 상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고, 상기 클러터 정보를 기초로 상기 감지 신호에서 그림자 효과를 제거한 보정 신호를 생성하는 보정 신호 생성 단계; 상기 보정 신호를 기초로 대상체를 감지하여 감지된 복수의 대상체마다의 거리를 산출하는 대상체 측정 단계; 거리 크기에 따른 복수의 대상체에 대한 순번을 설정하고, 인접한 두개 순번의 대상체 간 거리 차이에 대한 차이값의 시간 변화에 따른 비교값을 산출하는 대상체 비교 단계; 및 상기 비교값을 기초로 멀티 패스를 판단하고 감지된 상기 복수의 대상체에서 상기 두개 순번의 대상체 중 어느 하나를 제거하는 멀티 패스 제거 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 레이더를 통한 물체 감지와 거리 측정시, 감지 대상체 주위의 고정 물체들의 움직임이 감지되는 것으로 오인되는 그림자 효과나 감지 대상에 반사된 신호가 다른 물체에 반사되어 수신되는 멀티 패스 현상을 제거하여 보다 정확히 물체를 감지하고 거리를 측정할 수 있게 된다.
도 1은 UWB(ultra-wide band)의 초광대역 레이더에 대한 개략적인 구성도를 나타내며,
도 2는 종래기술에 따른 레이더의 물체 감지 및 거리 측정 방법에 대한 개략적인 흐름도를 도시하며,
도 3은 레이더를 이용한 물체 감지와 거리 측정시 발생되는 그림자 효과에 대한 개념도를 나타내며,
도 4는 레이더를 이용한 물체 감지와 거리 측정시 발생되는 멀티패스 현상에 대한 개념도를 나타내며,
도 5는 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법을 구현하기 위한 레이더 시스템의 실시예에 대한 개략적인 구성도를 나타내며,
도 6은 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에 대한 흐름도를 도시하며,
도 7은 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에서 클러터 맵 생성 과정의 개념도를 도시하며,
도 8은 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에서 클러터 영역 확인 과정과 변동 정보 추출 과정의 일례에 대한 흐름도를 도시하며,
도 9는 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에서 클러터 영역 확인 과정과 변동 정보 추출 과정에 따라 클러터 정보를 생성한 일례를 도시하며,
도 10은 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에서 그림자 효과를 제거한 보정 신호 생성 과정의 일례에 대한 흐름도를 도시하며,
도 11은 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제2 실시예에 대한 흐름도를 도시하며,
도 12는 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제2 실시예에서 물체 감지 과정의 일례에 대한 흐름도를 도시하며,
도 13은 멀티 패스 현상의 특성을 도시하며,
도 14는 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제2 실시예에서 멀티 패스 제거 과정의 일례에 대한 흐름도를 도시하며,
도 15는 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제3 실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.
먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명은, 레이더를 통한 물체 감지와 거리 측정시 감지 대상 주위의 고정 물체들의 움직임이 감지되는 것으로 오인되는 그림자 효과나 감지 대상에 반사된 신호가 다른 물체에 반사되어 수신되는 멀티 패스 현상을 제거하여 보다 정확히 물체를 감지하고 거리를 측정할 수 있는 방안을 개시한다.
먼저 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법을 구현하기 위한 레이더 시스템의 실시예를 도 5를 참조하여 살펴보기로 한다.
상기 도 5의 실시예에 대한 구성도는 본 발명의 특징을 구현하기 위한 구성을 설명하기 위한 것이므로, 레이더 시스템의 세부적인 구성을 간략화하여 도시하였으며, 일반적으로 레이더 시스템에 구비되는 구성과 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 구현하는 레이더 시스템은 상기 도 5에 제시된 구성에 한정되지 않고 공지된 레이더 시스템에 포함될 수 있는 다양한 구성을 선택적으로 포함할 수 있다.
상기 도 5의 (a)에 도시된 본 발명이 적용되는 레이더 시스템은 기본적으로 송신부(110), 수신부(120), 동기화부(130), 신호 처리부(140), 출력부(150) 등을 포함할 수 있다.
송신부(110)는 개략적으로 파형 발생기(Pulse Generator)와 컨트롤러(Controller)를 포함하여, 레이더 송신 신호를 발생시켜서 전파하는데, 이때 송신 신호는 레이더의 물체 감지 목적과 제한 조건에 따라 다양한 주파수 대역이 선택적으로 적용될 수 있으며, 일례로서 초광대역(UWB; ultra-wide band)이 적용될 수 있다. 송신부(110)에서 발생시킨 송신 신호는 전송 안테나(115)를 통해 전파된다.
수신부(120)는 송신부(110)에서 전파된 송신 신호에 대한 반사파 신호를 수신 안테나(125)를 통해 수신하며, 샘플러(Sampler) 등을 포함하여 수신 신호에서 필요 부분을 추출한다. 이때 동기화부(130)가 샘플러의 샘플링을 위한 송신 신호와 동기화를 지원한다.
신호 처리부(140)는 샘플링된 신호에서 물체 감지 신호를 판단하여 대상체를 감지하고 그에 따라 대상체의 위치와 거리 등의 정보를 생성하며, 출력부(150)는 신호 처리부(140)에서 생성한 정보를 출력한다.
보다 정확한 대상체 감지를 위해 복수의 송신 신호가 전파되고 이에 대한 복수의 수신 신호를 수신하여 이를 기초로 클러터 맵(Clutter map)을 생성한 후 클러터 맵을 통해 수신 신호에서 클러터 신호를 제거하여 노이즈나 오류를 보정한다.
그러나 이와 같은 방식으로는 그림자 효과나 멀티 패스 현상으로 인한 오류의 보정이 적절하게 이루어지지 않기에 본 발명에서는 신호 보정부(200)를 추가적으로 구성하는데, 신호 보정부(200)는 신호 처리부(140)에서 수신 신호의 처리시 오류를 제거하기 위해 신호를 보정하는 기능을 제공한다. 일례로서 상기 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 신호 보정부(200)는 선택적으로 그림자 효과 제거부(210)와 멀티 패스 현상 제거부(230)를 포함할 수 있으며, 그림자 효과 제거부(210)를 통해 그림자 효과에 따른 오류를 보정하는 기능을 지원하고 멀티 패스 현상 제거부(230)를 통해 멀티 패스 현상에 따른 오류를 보정하는 기능을 지원하다.
여기서 신호 보정부(200)는 레이더 신호의 오류를 보정하기 위해 레이더 시스템(100)의 내부에 구성되는 연산과 저장 등의 기능을 갖는 특화된 장치로서 구현될 수도 있으나, 바람직하게는 일종의 연산 기능을 수행할 수 있는 PC 등의 장치를 적용할 수도 있으며, 신호 보정부(200)의 그림자 효과 제거부(210)와 멀티 패스 현상 제거부(230)는 PC 상에서 실행되는 프로그램이 될 수도 있다.
이하에서는 상기 도 5에서 살펴본 레이더 시스템을 통해 구현되는 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법에 대하여 그 실시예를 통해 살펴보기로 하는데, 본 발명은 개략적으로 그림자 효과를 제거하는 제1 특징과 멀티 패스 현상을 제거하는 제2 특징을 제시하며, 각 특징별로 그에 대한 실시예를 살펴보기로 한다. 또한 본 발명에서는 그림자 효과를 제거하는 제1 특징과 멀티 패스 현상을 제거하는 제2 특징을 결합한 제3 특징을 제시하며 이에 대해서도 그 실시예를 통해 살펴보기로 한다.
하기 각 실시예에서 신호라 기재된 사항은 신호 자체를 의미할 수도 있으나 상황에 따라서는 그 신호의 크기를 의미할 수도 있으며, 이는 필요에 따라 적절하게 해석될 필요가 있다.
먼저 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법에서 그림자 효과를 제거하는 제1 특징을 살펴보면, 본 발명의 제1 특징에 대한 개략적으로 과정은, 레이더의 송신 신호를 전파하고 이에 대한 반사파 신호를 수신하여, 수신 신호를 기초로 클러터 신호를 포함하는 클러터 맵(Clutter map)을 생성하는 클러터 맵 생성 단계; 상기 클러터 맵을 기초로 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기에 따른 클러터 영역을 확인하는 클러터 영역 확인 단계; 상기 클러터 영역에서의 상기 클러터 맵에 대한 통계적 분석을 통해 클러터 신호의 확률적인 변동 정보를 추출하는 변동 정보 추출 단계; 상기 클러터 영역에서의 클러터 신호와 변동 정보를 포함하는 클러터 정보를 생성하는 클러터 정보 생성 단계; 및 상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고, 상기 클러터 정보를 기초로 상기 감지 신호에서 그림자 효과를 제거한 보정 신호를 생성하는 보정 신호 생성 단계를 포함하며, 상기 보정 신호를 기초로 상기 감지 대상의 감지 및 거리를 측정함으로써 그림자 효과가 제거된 결과가 도출될 수 있다.
이와 관련하여 도 6은 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
상기 도 5에서 살펴본 레이더 시스템 등을 통해 레이더 송신 신호를 전파(S110)하고 전파된 신호의 반사파 신호를 수신(S130)하는데, 송신 신호 전파와 이에 대한 수신 신호를 수신하는 과정을 복수회 수행하여 복수의 수신 신호 각각을 저장한다.
이와 같은 수신 신호에는 클러터가 존재하는데, 클러터(Clutter)란 레이더의 불요반사파로서, 지면, 바다, 비, 장해물, 방해 전파 따위 때문에 레이더 화면에 불필요하게 생기는 반사상으로 일종의 잡음을 말한다.
클러터를 제거하기 위해서 복수의 수신 신호에 대한 클러터 맵(Clutter map)을 생성(S150)한다.
도 7은 클러터 맵을 생성하는 과정에 대한 일례를 나타내며, 상기 도 7을 참조하여 클러터 맵에 대하여 살펴보면, 수신 신호에는 고정 대상체에 의한 요소(Stationary Components)와 이동 대상체에 의한 요소(Motion Components)가 함께 존재하며, 복수의 수신 신호를 저장한 I1 내지 I5의 수신 신호를 합산하여 그 평균을 취하면 상기 도 7의 Iav 신호에서 보는 바와 같이 고정 대상체에 의한 요소는 그 크기가 그대로 유지되지만 이동 대상체에 의한 요소는 그 크기가 작아지며, 수신 신호의 회수가 많아질수록 점차적으로 이동 대상체에 의한 요소는 사라지고 고정 대상체에 의한 요소만 남게 된다.
즉, 클러터 맵은 복수회 수신 신호를 합산하고 그 평균 신호를 추출한 정보로서, 이를 통해 레이더의 불요반사파의 주된 요인인 고정 대상체에 의해 발생되는 클러터 신호를 추출할 수 있게 된다.
다시 상기 도 6으로 회귀하여 본 발명에 따른 제1 실시예를 계속하여 살펴보면, 클러터 맵이 생성되면 클러터 맵을 기초로 클러터 영역을 확인(S210)하는 과정을 수행하는데, 이는 클러터를 유발하는 대상체가 어떤 위치에 어떤 크기로로 존재하는지를 확인하는 과정으로서, 상기 클러터 맵을 송신 신호와 템플릿 매칭(Template matching)하여 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기에 따른 영역 신호를 확인하고, 상기 영역 신호를 기초로 클러터 영역을 확인하게 된다.
클러터 영역이 확인되면 클러터 맵에 대한 통계적 분석을 수행(S230)하여 클러터를 유발하는 대상체에 의해 신호가 통계적으로 얼마나 변동하는지를 파악하고 이를 기초로 클러터에 대한 변동 정보를 생성한다.
그리고 상기 클러터 영역과 상기 변동 정보를 매칭하여 클러터 정보를 생성(S250)한다.
클리터 영역 확인 과정(S210) 및 클러터 통계적 분석 과정(S230)과 관련하여, 도 8은 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에서 클러터 영역 확인 과정과 변동 정보 추출 과정의 일례에 대한 흐름도를 도시하며, 상기 도 8를 참조하여 클리터 영역 확인 과정(S210) 및 클러터 통계적 분석 과정(S230)에 대하여 좀더 살펴보기로 한다.
복수의 수신 신호에 대한 평균으로 클러터 맵 CM을 생성(S155)한 후, 클리터 영역 확인 과정(S210)으로서 클러터 맵 CM을 송신 신호 TS에 템플릿 매칭(Template matching)하여 그 결과를 기초로 클러터를 유발하는 대상체가 어떤 위치에 어떤 크기로로 존재하는지를 확인하는데, 템플릿 매칭은 수신 신호에 대한 클러터 맵을 신호의 처음부터 끝까지 이동하면서 여기에 송신 신호의 값을 곱해서 그 비슷한 정도를 계산하는 과정으로서, 클러터 맵 CM과 송신 신호 TS가 가장 유사한 부분에서 가장 큰 값이 나타나게 된다.
이때, 템플릿 매칭으로서 클러터 맵 CM과 송신 신호 TS에 대한 상호 상관(Cross correlation)한 상호 상관 값을 산출(S211)하는데, 상호 상관(Cross correlation)이란 양 신호 간에 유사도를 비교하는 방식으로서 하기 [식 1]을 적용하여 산출할 수 있다.
[식 1]
Figure 112015063148372-pat00001
여기서, Pv는 상호 상관 값, CW는 클러터 맵, TS는 송신 신호, N은 송신신호의 총수를 나타낸다.
그리고 상기 상호 상관 값 Pv를 기설정된 기준치 Thd와 대비(S215)하여 클러터가 존재하는 영역 신호를 확인한다. 여기서 기준치는 필요에 따라 적절하게 선택될 수 있으며, 세밀하게 클러터의 존재를 찾고자 하는 경우 그 값을 낮출 수 있고 보다 정확한 클러터의 존재를 찾고자 하는 경우 그 값을 높일 수 있을 것이다. 즉, 클러터 맵 CM에 대한 송신 신호 TS의 상호 상관 값 Pv가 기설정된 기준치보다 크게 나타나는 영역에 클러터가 존재하는 것으로 추정할 수 있다.
다음으로 클러터 영역이 확인된 부분에 대하여, 수신 신호 RD와 클러터 맵 CM 간의 통계적 분석을 수행하는데, 복수의 수신 신호들과 클러터 맵 간의 차이의 변동 정도를 파악하기 위해 복수의 수신 신호 RD 각각과 클러터 맵 CM 간의 차이값에 대한 표준 편차 Cdev를 산출(S235)한다.
이와 같은 과정을 거친 후 클리터 영역 확인 과정(S210)을 통해 클러터를 유발하는 대상체에 대하여 클러터 영역으로 확인된 부분의 상호 상관 값 Pv와 여기에서 클러터의 변동 정보인 Cdev를 포함하는 클러터 정보를 생성(S255)한다.
이에 대한 일례로서, 도 9에 도시된 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에서 클러터 영역 확인 과정과 변동 정보 추출 과정에 따라 생성한 클러터 정보를 참조하면, 클러터를 유발하는 고정 대상체인 책장 J1에 대한 클러터 영역을 파악하고 그에 대한 상호 상관 값 Pv(J1)과 변동 정보인 표준편차 Cdev(J1)을 클러터 정보 CO(J1)로서 생성한다.
다시 상기 도 6으로 돌아가서 그 이후의 과정에 대하여 계속하여 살펴보면, 클러터 맵을 기초로 수신 신호에서 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고 앞서 살펴본 과정을 통해 생성한 클러터 정보를 기초로 감지 신호에서 그림자 효과를 제거하는 과정(S270)을 수행하여, 그림자 효과가 제거된 보정 신호를 생성(S290)한다.
즉, 수신 신호에서 클러터 맵으로 클러터 신호를 제거하는 경우에도 그림자 효과에 따른 신호가 여전히 존재하며, 본 발명에서는 수신 신호에서 클러터 맵으로 클러터 신호를 제거한 감지 신호에 클러터 영역 확인 과정(S210)을 통해 산출한 클러터 신호의 크기 정도와 클러터의 통계적 분석 과정(S230)을 통해 산출한 클러터 신호의 변동 정도를 반영함으로써 그림자 효과에 따른 오류 신호를 제거하여 보정 신호를 추출할 수 있다.
그림자 효과를 제거하는 과정(S270)과 이를 통해 보정 신호를 생성하는 과정(S290)을 도 10에 도시된 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제1 실시예에서 그림자 효과를 제거한 보정 신호 생성 과정의 일례에 대한 흐름도를 참조하여 좀 더 살펴보기로 한다.
먼저, 저장된 수신 신호 RD에서 클러터 맵 CM을 차감하여 클러터를 제거한 감지 신호 CW를 추출(S271)한다.
그리고 감지 신호 CW에 송신 신호 TS를 템플릿 매칭(Template matching)하여 검출 신호 P를 생성(S272)하는데, 앞서 템플릿 매칭에 대하여 살펴본 바와 같이 감지 신호 CW에 송신 신호 TS를 상호 연관(Cross correlation)하여 유사 정도에 따른 검출 신호 P를 생성할 수 있다.
검출 신호에 대하여 그림자 효과를 제거하는데, 이때 현재 산출한 검출 신호의 값이 이전 송신 신호에서 산출한 검출 신호의 값보다 큰 경우(S273)의 검출 신호에 대하여 그림자 효과를 제거하는 과정을 거쳐 보정 신호로 대상체를 감지하게 되며, 만약 현재 산출한 검출 신호의 값이 이전 송신 신호에서 산출한 검출 신호의 값보다 작은 경우에는 대상체 자체가 존재하지 않는 것으로 판단한다. 이는 측정 대상인 이동 대상체의 경우 이전 송신 신호와 현재 송신 신호에서 그 크기가 변화하기 때문에 변화 정도를 고려하면 측정 대상인 이동 대상체를 판별할 수 있기 때문이다.
그림자 효과를 제거하는 과정(S274)을 세부적으로 살펴보면, 클러터 정보에 포함된 변동 정보 Cdev와 클러터 영역에서의 상호 상관 값 Pv을 반영하여 오류 신호 Perr을 산출하는데, 여기서 오류 신호 Perr는 하기 [식 2]에 의해 산출될 수 있다.
[식 2]
Figure 112015063148372-pat00002
여기서, Perr는 오류 신호 값, α는 가중치, k는 기설정되는 상수, Cdev는 클러터 정보에 포함된 변동 정보, Pv는 클러터 정보에 포함된 상호 상관 값을 나타낸다. 이때 k는 필요에 따라 설정되는 상수로서, 오류 신호의 정밀도의 설정에 따라 선택될 수 있는 상수이며, 만약 Cdev가 0인 경우에는 가중치 α를 0으로 설정한다.
오류 신호 Perr 의 의미를 살펴보면, 앞서 클러터 영역 확인 과정(S210)에서 살펴본 바와 같이 클러터를 유발하는 고정 대상체에 대한 위치와 그 크기는 상호 상관 값 Pv으로 고려될 수 있으며, 또한 클러터 통계적 분석 과정(S230)에서 살펴본 바와 같이 클러터의 변동 정도는 표준 편차 Cdev로 고려될 수 있으므로, 이를 반영하면 클러터를 유발하는 고정 대상체에 의한 오류 신호 Perr의 정도를 파악할 수 있게 된다.
그리고 검출 신호 P에서 오류 신호 Perr를 차감하여 보정된 검출 신호 Psh를 추출(S274)함으로써 추출한 보정된 검출 신호 Psh를 그림자 효과에 따른 오류를 제거한 보정 신호로 설정한다.
이와 같은 과정으로 보정 신호 Psh가 생성되면, 보정 신호 Psh를 기설정된 기준치 Thd와 대비(S275)하여 대상체를 판단하고 그 결과에 따라 대상체 DO를 카운팅(S276)한다. 이때, 보정 신호 Psh를 대비하는 기설정된 기준치 Thd는 필요에 따라 설정될 수 있는데, 가령 대상체 감지에 대한 정밀도를 높일 경우에는 그 수치를 좀더 낮게 설정하고 대상체 감지에 대한 정확도를 높일 경우에는 그 수치를 좀더 높게 설정할 수 있다.
나아가서 복수의 수신 신호의 총 개수 W만큼 상기의 과정을 반복적으로 수행(S277, S278)하고 그 결과를 종합하여 대상체에 대한 감지 결과를 생성(S295)한다.
이와 같은 과정을 통해 본 발명에서는 그림자 효과를 간단한 과정으로 제거함으로써 레이더의 정확도를 더욱 향상시켜 이동 대상체에 대한 정확한 감지와 거리 측정이 가능해진다.
다음으로 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법에서 멀티 패스 현상을 제거하는 제2 특징을 살펴보면, 본 발명의 제2 특징에 대한 개략적으로 과정은, 레이더의 송신 신호를 전파하고 이에 대한 반사파 신호를 수신하여, 수신 신호를 기초로 클러터 신호를 포함하는 클러터 맵(Clutter map)을 생성하는 클러터 맵 생성 단계; 상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고, 상기 감지 신호를 기초로 대상체를 감지하여 감지된 복수의 대상체마다의 거리를 산출하는 대상체 측정 단계; 거리 크기에 따른 복수의 대상체에 대한 순번을 설정하고, 인접한 두개 순번의 대상체 간 거리 차이에 대한 차이값의 시간 변화에 따른 비교값을 산출하는 대상체 비교 단계; 및 상기 비교값을 기초로 멀티 패스를 판단하고 감지된 상기 복수의 대상체에서 상기 두개 순번의 대상체 중 어느 하나를 제거하는 멀티 패스 제거 단계를 포함할 수 있다.
이와 관련하여 도 11은 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제2 실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
상기 도 5에서 살펴본 레이더 시스템 등을 통해 레이더 송신 신호를 전파(S510)하고 전파된 신호의 반사파 신호를 수신(S530)하는데, 송신 신호 전파와 이에 대한 수신 신호를 수신하는 과정을 복수회 수행하여 복수의 수신 신호 각각을 저장한다.
그리고 클러터 맵을 생성하고 클러터 맵을 통해 수신 신호에서 클러터를 제거(S550)하는데, 이에 대한 과정은 앞서 상기 제1 실시예에서 자세히 설명하였으므로 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.
수신 신호에서 클러터를 제거한 감지 신호를 추출하면 감지 신호와 송신 신호를 템플릿 매칭(Template matching)하여 물체를 감지하는 과정(S570)을 수행한다.
물체 감지 과정(S570)과 관련하여, 도 12에 도시된 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제2 실시예에서 물체 감지 과정의 일례에 대한 흐름도를 참조하여 살펴보기로 한다.
먼저, 저장된 수신 신호 RD에서 클러터 맵 CM을 차감하여 클러터를 제거한 감지 신호 CW를 추출(S555)한다.
감지 신호 CW에 송신 신호 TS를 템플릿 매칭(Template matching)하여 검출 신호 P를 생성(S5712)하는데, 앞서 템플릿 매칭에 대하여 살펴본 바와 같이 감지 신호 CW에 송신 신호 TS를 상호 연관(Cross correlation)하여 유사 정도에 따른 검출 신호 P를 생성할 수 있다.
그리고 현재 산출한 검출 신호의 값이 이전 송신 신호에서 산출한 검출 신호의 값보다 큰 경우(S572)의 검출 신호에 대하여 물체 감지를 수행하는데, 이는 측정 대상인 이동 대상체의 경우 이전 송신 신호와 현재 송신 신호에서 그 크기가 변화하기 때문에 변화 정도를 고려하면 측정 대상인 이동 대상체를 판별할 수 있기 때문이다.
다음으로 검출 신호 P를 기설정된 기준치 Thd와 대비하여 대상체 존재 여부를 판단(S573)하고 그 결과에 따라 대상체 DO를 카운팅(S574)한다.
나아가서 복수의 수신 신호의 총 개수 W만큼 상기의 과정을 반복적으로 수행(S575, S576)하고 그 결과를 종합하여 대상체에 대한 감지 결과를 생성(S580)한다.
이와 같은 과정을 거쳐서 각각의 대상체를 감지한 결과를 생성(S580)한다.
다시 상기 도 11로 회귀하여 이후 과정을 살펴보면, 대상체를 감지한 후감지된 대상체에 대한 거리를 계산(S590)하는데, 대상체까지의 거리는 송신 신호로부터 수신 신호까지의 시간 경과를 고려한 Beta에 감지된 대상체의 인덱스를 곱하여 산출할 수 있다.
그리고 산출된 거리값을 토대로 결과에 존재하는 멀티 패스를 제거하는 과정(S610)을 수행하여 멀티 패스를 제거한 오류가 보정된 결과를 산출(S650)한다.
본 발명에서 멀티 패스를 제거하는 과정을 그 예시를 통해 좀 더 자세히 살펴보기로 하는데, 먼저 멀티 패스의 특성에 대하여 도 13을 참조하여 살펴보기로 한다.
상기 도 13은 이동 대상체(10)의 주변에 고정 대상체(30)로서 벽이 존재하여 멀티 패스 현상이 발생되는 경우로서, 이동 대상체(10)가 상기 도 13의 (a)에 도시된 위치에서 상기 도 13의 (b)에 도시된 위치로 이동하는 경우에 멀티 패스에 의한 신호는 상기 도 13에 도시된 바와 같이 이동 대상체(10)에 의한 주신호와 같이 이동되는 현상이 나타난다. 즉, 이동 대상체(10)의 움직임에 따라 주신호가 전진하면 멀티 패스에 의한 신호도 같이 전진하고, 주신호가 후진하면 멀티패스에 의한 신호도 같이 후진하게 되는데, 이때 주신호와 멀티패스에 의한 신호 간의 간격은 일정하게 유지되는 특성이 있다.
본 발명에서는 이와 같은 멀티 패스에 의한 신호의 특성을 이용하여 멀티 패스에 의한 신호를 제거하는 방법을 제시하는데, 감지된 대상체 중 일정 거리 내에 위치한 두 대상체의 거리 변동을 비교하여 비교값이 일정하게 유지되는 경우 이를 멀티 패스로 추정하게 된다.
본 발명에서 멀티 패스를 제거하는 과정(S610)으로서 도 14는 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제2 실시예에서 멀티 패스 제거 과정의 일례에 대한 흐름도를 도시한다.
먼저 감지된 대상체 각각에 대한 거리를 계산(S595)한 후 감지된 대상체들의 거리 크기에 따라 순번을 설정한다. 그리고 인접한 두개 순번 I와 I+1의 대상체를 추출하여 t1 시점에서 I번 대상체의 거리 Dt1(I)과 I+1번 대상체의 거리 Dt1(I+1)의 제1 차이값 DDt1을 산출(S611)한다.
제1 차이값 DDt1을 제1 기준치 Dth1와 대비(S612)하여 이를 초과하는 경우는 멀티 패스가 아닌 것으로 간주한다. 만약 제1 차이값 DDt1이 제1 기준치 Dth1보다 작은 경우는, t2 시점에서 I번 대상체의 거리 Dt2(I)과 I+1번 대상체의 거리 Dt2(I+1)의 제2 차이값 DDt2을 산출(S613)하고 이를 제2 기준치 Dth2와 대비(S614)하여 이를 초과하는 경우 멀티 패스가 아닌 것으로 간주한다.
제2 차이값 DDt2가 제2 기준치 Dth2보다 작은 경우에는 제1 차이값 DDt1과 제2 차이값 DDt2 간의 비교값 DS를 산출(S615)하고 비교값 DS를 기설정된 기준치 DSth와 대비(S616)하여 멀티 패스 존재 여부를 판단한다.
멀티 패스가 존재하는 것으로 판단된 경우, I번 대상체에 의한 신호와 I+1번 대상체에 의한 신호 중 어느 하나는 멀티 패스에 의해 발생되는 것으로 추정하고 두 대상체 중 하나를 제거(S617)한다.
나아가서 상기 도 14에서 제1 차이값 DDt1을 제1 기준치 Dth1에 대비하고, 제2 차이값 DDt2을 제2 기준치 Dth2에 대비하는 과정을 생략하고, 곧바로 제1 차이값 DDt1과 제2 차이값 DDt2에 대한 비교값 DS를 산출하여 비교값 DS를 판단함으로써 멀티 패스 존재 여부를 판단할 수도 있다.
이와 같은 과정을 감지된 모든 대상체에 반복적으로 적용(S618, S619)하고, 그 결과를 종합하여 감지 대상체를 보정(S655)한다.
나아가서 본 발명에서는 앞서 살펴본 그림자 효과를 제거하는 제1 특징과 멀티 패스 현상을 제거하는 제2 특징을 결합한 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법을 제시하는데, 이와 관련하여 도 15는 본 발명에 따른 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법의 제3 실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
상기 도 15에 도시된 제3 실시예는 앞서 살펴본 상기 도 6에 도시된 제1 실시예와 상기 도 11에 도시된 제2 실시예를 결합하여 그림자 효과와 멀티 패스 현상을 동시에 제거하는 실시예이므로, 상기 도 6에 도시된 제1 실시예와 상기 도 11에 도시된 제2 실시예에서 설명한 구성에 대해서는 반복적인 설명을 생략하고 간략하게 설명하기로 한다.
레이더 송신 신호를 전파(S510)하여 전파된 신호의 반사파 신호를 수신(S530)하면, 복수의 수신 신호를 저장한 후 이를 기초로 클러터 맵을 생성(S730)한다.
그리고 앞서 상기 제1 실시예를 통해 살펴본 그림자 효과를 제거하는 과정(S740)을 수행하게 된다.
이에 대하여 간략하게 살펴보면, 상기 제3 실시예에서 그림자 효과를 제거하는 과정은 앞서 상기 도 6의 제1 실시예에서 살펴본 바와 같이 클러터 영역을 확인하고 클러터의 변동에 대한 통계적 분석을 통해 변동 정보를 생성한 후 클러터 영역과 변동 정보를 포함하는 클러터 정보를 생성하여, 상기 클러터 정보를 이용해 그림자 효과를 제거하게 된다.
이와 같은 과정을 통해 그림자 효과를 제거한 보정 신호를 생성(S750)하며, 보정 신호를 통해 대상체를 감지하고 거리를 계산(S760)한다. 그리고 상기 제2 실시예를 통해 살펴본 멀티 패스를 제거하는 과정(S770)을 수행하게 된다.
멀티 패스를 제거하는 과정(S770)은 앞서 상기 도 11의 제2 실시예에서 살펴본 바와 같이 감지된 대상체들의 거리 변동을 비교한 비교값을 토대로 멀티 패스 여부를 판단하여 멀티 패스가 존재하는 것으로 추정되는 인접한 두 대상체 중 어느 한 대상체를 제거하여 멀티 패스를 제거하게 된다.
상기의 그림자 효과를 제거하는 과정을 통해 보정 신호를 획득하고, 획득한 보정 신호로 대상체를 감지하여 거리를 계산한 후 대상체들의 거리 변동에 따른 비교값으로 멀티 패스를 제거하여, 최종적으로 그림자 효과를 제거하고 또한 멀티 패스를 제거한 오류가 보정된 결과를 획득(S780)할 수 있게 된다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의하면 레이더를 통한 물체 감지와 거리 측정시, 감지 대상체 주위의 고정 물체들의 움직임이 감지되는 것으로 오인되는 그림자 효과나 감지 대상에 반사된 신호가 다른 물체에 반사되어 수신되는 멀티 패스 현상을 제거하여 보다 정확히 물체를 감지하고 거리를 측정할 수 있게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 기재된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상이 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의해서 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 이동 대상체,
30 : 고정 대상체,
100 : 레이더 시스템,
110 : 송신부, 115 : 전송 안테나,
120 : 수신부, 125 : 수신 안테나,
130 : 동기화부,
140 : 신호 처리부,
150 : 출력부,
200 : 신호 보정부,
210 : 그림자 효과 제거부,
230 : 멀티 패스 현상 제거부.

Claims (14)

  1. 레이더를 이용한 물체 감지 및 거리 측정 방법에 있어서,
    레이더의 송신 신호를 전파하고 이에 대한 반사파 신호를 수신하여, 수신 신호를 기초로 클러터 신호를 포함하는 클러터 맵(Clutter map)을 생성하는 클러터 맵 생성 단계;
    상기 클러터 맵을 기초로 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기에 따른 클러터 영역을 확인하는 클러터 영역 확인 단계;
    상기 클러터 영역에서의 상기 클러터 맵에 대한 통계적 분석을 통해 클러터 신호의 확률적인 변동 정보를 추출하는 변동 정보 추출 단계;
    상기 클러터 영역에서의 클러터 신호와 변동 정보를 포함하는 클러터 정보를 생성하는 클러터 정보 생성 단계; 및
    상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고, 상기 클러터 정보를 기초로 상기 감지 신호에서 그림자 효과를 제거한 보정 신호를 생성하는 보정 신호 생성 단계를 포함하며,
    상기 보정 신호를 기초로 감지 대상의 감지 및 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 클러터 영역 확인 단계는,
    상기 클러터 맵을 상기 송신 신호와 템플릿 매칭(Template matching)하여 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기에 따른 영역 신호를 확인하고, 상기 영역 신호를 기초로 클러터 영역을 확인하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 클러터 영역 확인 단계는,
    상기 클러터 맵과 상기 송신 신호의 상호 상관(Cross correlation) 값을 산출하는 단계;
    상기 상호 상관 값을 기설정된 기준치와 대비하여 영역 신호를 확인하는 단계; 및
    상기 영역 신호를 기초로 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 클러터 영역 확인 단계의 수행 결과에 따라 상기 영역 신호가 확인된 경우 상기 변동 정보 추출 단계를 수행하되,
    상기 변동 정보 추출 단계는,
    상기 수신 신호와 상기 클러터 맵의 차이값에 대한 표준 편차를 산출하는 단계; 및
    상기 표준 편차를 기초로 상기 변동 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 클러터 정보 생성 단계는,
    상기 클러터 영역에 대응되는 상호 상관 값과 상기 변동 정보를 매칭시켜 대상체에 대한 클러터 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 보정 신호 생성 단계는,
    상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하는 감지 신호 추출 단계;
    상기 감지 신호를 상기 송신 신호와 템플릿 매칭(Template matching)하여 검출 신호를 생성하는 검출 신호 생성 단계; 및
    상기 검출 신호에 상기 클러터 정보를 반영하여 상기 검출 신호로부터 그림자 효과를 제거한 보정 신호를 생성하는 보정 신호 생성 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 검출 신호 생성 단계는,
    상기 감지 신호와 상기 송신 신호의 상호 상관(Cross correlation) 값을 산출하여 상기 검출 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 보정 신호 생성 단계는,
    상기 클러터 정보의 상기 변동 정보를 기초로 가중치를 산출하는 단계;
    상기 클러터 정보의 상호 상관값에 상기 가중치를 반영하여 그림자 효과에 따른 오류 신호를 산출하는 단계; 및
    상기 검출 신호에서 상기 오류 신호를 차감하여 상기 검출 신호를 보정한 보정 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  9. 레이더를 이용한 물체 감지 및 거리 측정 방법에 있어서,
    레이더의 송신 신호를 전파하고 이에 대한 반사파 신호를 수신하여, 수신 신호를 기초로 클러터 신호를 포함하는 클러터 맵(Clutter map)을 생성하는 클러터 맵 생성 단계;
    상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고, 상기 감지 신호를 기초로 대상체를 감지하여 감지된 복수의 대상체마다의 거리를 산출하는 대상체 측정 단계;
    거리 크기에 따른 복수의 대상체에 대한 순번을 설정하고, 인접한 두개 순번의 대상체 간 거리 차이에 대한 차이값의 시간 변화에 따른 비교값을 산출하는 대상체 비교 단계; 및
    상기 비교값을 기초로 멀티 패스를 판단하고 감지된 상기 복수의 대상체에서 상기 두개 순번의 대상체 중 어느 하나를 제거하는 멀티 패스 제거 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 대상체 비교 단계는,
    거리 크기에 따른 복수의 대상체에 대한 순번을 설정하는 단계;
    인접한 두개 순번의 대상체를 추출하는 단계;
    추출된 대상체 간의 제1 시간에서의 거리 차이에 대한 제1 차이값을 산출하는 제1 차이값 산출 단계;
    추출된 대상체 간의 제2 시간에서의 거리 차이에 대한 제2 차이값을 산출하는 제2 차이값 산출 단계; 및
    상기 제1 차이값과 상기 제2 차이값 간의 비교값을 산출하는 비교값 산출 단계를 포함하며,
    상기 멀티 패스 제거 단계는,
    상기 비교값을 기설정된 기준치와 대비하여 멀티 패스를 판단하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 대상체 비교 단계는,
    상기 제1 차이값과 제1 기준치를 대비하여 멀티 패스 여부를 판단하는 제1 대비 단계; 및
    상기 제2 차이값과 제2 기준치를 대비하여 멀티 패스 여부를 판단하는 제2 대비 단계를 더 포함하며,
    상기 제2 차이값 산출 단계는,
    상기 제1 대비 단계의 결과에 따라 수행되며,
    상기 비교값 산출 단계는,
    상기 제2 대비 단계의 결과에 따라 수행되는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 대상체 측정 단계는,
    상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하는 감지 신호 추출 단계;
    상기 감지 신호를 상기 송신 신호와 템플릿 매칭(Template matching)하여 검출 신호를 생성하는 검출 신호 생성 단계;
    상기 검출 신호를 기설정된 기준치와 대비하여 대상체 존재 여부를 판단하는 대상체 판단 단계; 및
    상기 검출 신호를 기초로 대상체를 감지하고 감지된 복수의 대상체마다의 거리를 산출하는 거리 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 검출 신호 생성 단계는,
    상기 감지 신호와 상기 송신 신호의 상호 상관(Cross correlation) 값을 산출하여 상기 검출 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
  14. 레이더를 이용한 물체 감지 및 거리 측정 방법에 있어서,
    레이더의 송신 신호를 전파하고 이에 대한 반사파 신호를 수신하여, 수신 신호를 기초로 클러터 신호를 포함하는 클러터 맵(Clutter map)을 생성하는 클러터 맵 생성 단계;
    상기 클러터 맵을 기초로 그림자 효과를 유발하는 대상체의 위치와 크기에 따른 클러터 영역을 확인하는 클러터 영역 확인 단계;
    상기 클러터 영역에서의 상기 클러터 맵에 대한 통계적 분석을 통해 클러터 신호의 확률적인 변동 정보를 추출하는 변동 정보 추출 단계;
    상기 클러터 영역에서의 클러터 신호와 변동 정보를 포함하는 클러터 정보를 생성하는 클러터 정보 생성 단계;
    상기 클러터 맵을 기초로 상기 수신 신호에서 상기 클러터 신호를 제거하여 감지 신호를 추출하고, 상기 클러터 정보를 기초로 상기 감지 신호에서 그림자 효과를 제거한 보정 신호를 생성하는 보정 신호 생성 단계;
    상기 보정 신호를 기초로 대상체를 감지하여 감지된 복수의 대상체마다의 거리를 산출하는 대상체 측정 단계;
    거리 크기에 따른 복수의 대상체에 대한 순번을 설정하고, 인접한 두개 순번의 대상체 간 거리 차이에 대한 차이값의 시간 변화에 따른 비교값을 산출하는 대상체 비교 단계; 및
    상기 비교값을 기초로 멀티 패스를 판단하고 감지된 상기 복수의 대상체에서 상기 두개 순번의 대상체 중 어느 하나를 제거하는 멀티 패스 제거 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법.
KR1020150092619A 2015-06-30 2015-06-30 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법 KR101792114B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150092619A KR101792114B1 (ko) 2015-06-30 2015-06-30 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150092619A KR101792114B1 (ko) 2015-06-30 2015-06-30 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170002816A KR20170002816A (ko) 2017-01-09
KR101792114B1 true KR101792114B1 (ko) 2017-11-02

Family

ID=57810752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150092619A KR101792114B1 (ko) 2015-06-30 2015-06-30 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101792114B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200131526A (ko) * 2019-05-14 2020-11-24 주식회사 마크에이트 대상체 크기 및 동작강도에 최적화된 검출 임계치를 적용할 수 있는 uwb 위치인식시스템 및 uwb 위치인식방법
WO2022220969A1 (en) * 2021-04-13 2022-10-20 Aurora Operations, Inc. Multipath correction for reflections

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102666977B1 (ko) 2017-01-09 2024-05-20 삼성전자주식회사 전자 장치 및 전자 장치의 영상 촬영 방법
KR101885922B1 (ko) * 2018-01-17 2018-08-06 엘아이지넥스원 주식회사 레이더 비디오 신호를 이용하는 클러터 모델 생성 장치, 시스템 및 방법
KR102105161B1 (ko) * 2018-09-27 2020-04-28 알에프코어 주식회사 하이브리드 레이더 센서 및 이의 운용방법
KR20200101142A (ko) 2019-02-19 2020-08-27 삼성전자주식회사 전자 장치 및 전자 장치의 이미지 제어 방법
KR102136245B1 (ko) * 2020-01-13 2020-07-21 국방과학연구소 표적 탐지 및 포착을 위한 장치, 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램
KR102333486B1 (ko) * 2021-03-03 2021-12-01 (주)노바코스 도로교통용 스마트 레이더 차량 검지기(vds)의 고스트 처리장치 및 방법
KR102333582B1 (ko) * 2021-03-03 2021-12-01 (주)노바코스 도로교통용 스마트 레이더 차량 검지기(vds)의 고스트 제거장치 및 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008164494A (ja) 2006-12-28 2008-07-17 Mitsubishi Electric Corp 誘導装置
JP2011095120A (ja) 2009-10-30 2011-05-12 Tokyo Keiki Inc 目標追尾装置及び目標追尾方法
JP2011257204A (ja) 2010-06-08 2011-12-22 Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology クラッタ抑圧装置とレーダ装置
JP2015021966A (ja) 2013-07-22 2015-02-02 三菱電機株式会社 壁の背後のシーンにおけるターゲットを検出する方法及びシステム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008164494A (ja) 2006-12-28 2008-07-17 Mitsubishi Electric Corp 誘導装置
JP2011095120A (ja) 2009-10-30 2011-05-12 Tokyo Keiki Inc 目標追尾装置及び目標追尾方法
JP2011257204A (ja) 2010-06-08 2011-12-22 Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology クラッタ抑圧装置とレーダ装置
JP2015021966A (ja) 2013-07-22 2015-02-02 三菱電機株式会社 壁の背後のシーンにおけるターゲットを検出する方法及びシステム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200131526A (ko) * 2019-05-14 2020-11-24 주식회사 마크에이트 대상체 크기 및 동작강도에 최적화된 검출 임계치를 적용할 수 있는 uwb 위치인식시스템 및 uwb 위치인식방법
KR102322480B1 (ko) 2019-05-14 2021-11-05 주식회사 마크에이트 대상체 크기 및 동작강도에 최적화된 검출 임계치를 적용할 수 있는 uwb 위치인식시스템 및 uwb 위치인식방법
WO2022220969A1 (en) * 2021-04-13 2022-10-20 Aurora Operations, Inc. Multipath correction for reflections

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170002816A (ko) 2017-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101792114B1 (ko) 레이더를 이용한 복잡한 상황에서의 물체 감지 및 거리 측정 방법
KR101520021B1 (ko) 위치결정을 위한 시스템 및 방법
JP6188640B2 (ja) 壁の背後のシーンにおけるターゲットを検出するシステム
KR100791179B1 (ko) 위치 계산 방법 및 위치 산출 장치
EP2284569B1 (en) Automatic focussing of SAR raw data based on the estimation of the phase error function
CN110988834B (zh) 一种基于自适应阈值双门限的脉冲到达时间测量方法
US11061102B2 (en) Position estimating apparatus, position estimating method, and terminal apparatus
JP2015180858A (ja) レーダ装置
KR101897763B1 (ko) 레이더를 이용한 거리 측정 방법 및 장치
CN114285500A (zh) 一种uwb室内定位信道质量评估方法
JP5752481B2 (ja) パッシブレーダ装置、誘導装置及び電波検出方法
US7916814B2 (en) Method and apparatus for real-time pulse parameter estimator
CN107271973A (zh) 韦布尔杂波环境下基于偏斜度和均值比的恒虚警检测方法
EP3249424B1 (en) Distance measuring method and device
KR102011959B1 (ko) 펄스 압축 과정에서 간섭신호를 탐지하는 레이더 수신신호 처리 방법 및 그를 위한 장치
RU2550576C1 (ru) Способ измерения дистанции до шумящего объекта
KR101780783B1 (ko) 레이더를 이용한 주차면 감지 방법
US20100081426A1 (en) Method for Classifying Radio Channels
KR20130034095A (ko) 모바일 신호의 도착각/도착시간을 추정하는 장치 및 방법
JP7006587B2 (ja) 特徴量計測装置、電波環境計算装置、特徴量計測方法、電波環境計測方法、プログラム
RU2559310C2 (ru) Способ оценки дистанции до шумящего в море объекта
US10480932B2 (en) Automated computation of a dimension of a moving platform
RU2646857C1 (ru) Способ селекции движущихся целей
JP5911315B2 (ja) 信号処理装置、ｐｒｉ推定装置、および、ｐｒｉ推定方法
JPH0843539A (ja) 埋設物探知に用いる受信信号の処理方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant