KR101791287B1 - Steering device and its control method for vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 조향 장치에 있어서, 조향 장치가 오동작을 하거나 예기치않게 동작이 중지되는 경우에도 운전자의 안전을 확보할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 조향장치에 대해 응급상황이 발생한 경우라도 운전자의 조향 의지가 정상적으로 차량 바퀴까지 전달될 수 있도록 하는 차량의 조향장치 및 그의 제어방법을 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 기구부를 통해 조향 휠 및 랙바와 각각 연결되는 락킹 모터; 및 미리 설정된 조향 오작동 판단기준과 현재 차량의 동작상태 정보를 비교하여 상기 조향장치가 현재 오작동 상태인 것으로 판단되면, 운전자에 의한 상기 조향 휠의 조작이 상기 락킹 모터를 통해 상기 랙바로 전달되도록 상기 락킹 모터에 인가되는 전류를 제어하는 보조 조향제어부를 포함하는 차량의 조향장치를 제공한다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a technique for securing safety of a driver in a steering apparatus of a vehicle even when the steering apparatus malfunctions or operation is stopped unexpectedly.
In view of the above, it is an object of the present invention to provide a steering apparatus for a vehicle and a control method thereof, which enable a steering effort of a driver to be normally transmitted to a vehicle wheel even when an emergency situation occurs in the steering apparatus of the vehicle.
In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a steering apparatus comprising: a locking motor connected to a steering wheel and a rack bar through a mechanism portion, respectively; And a control unit for comparing the reference steering operation criterion with a preset operating condition information of the current vehicle to determine whether or not the steering apparatus is in a malfunction state when the steering operation of the steering wheel by the driver is directly transmitted to the rack through the locking motor, And an auxiliary steering control unit for controlling a current applied to the motor.

Figure R1020130033570
Figure R1020130033570

Description

차량의 조향장치 및 그의 제어방법{STEERING DEVICE AND ITS CONTROL METHOD FOR VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a steering apparatus and a control method thereof,

본 발명은 차량의 조향 장치에 있어서, 조향 장치가 오동작을 하거나 예기치않게 동작이 중지되는 경우에도 운전자의 안전을 확보할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a technique for securing safety of a driver in a steering apparatus of a vehicle even when the steering apparatus malfunctions or operation is stopped unexpectedly.

차량의 조향장치는 운전자가 조작하여 차량의 진행방향을 조절하는 장치로서, 운전자가 직접 조작하는 스티어링 휠과, 상기 스티어링 휠의 조작 방향 및 운전자의 조작력을 차량 바퀴에 전달하는 조향 기구를 구비한다.The steering device of the vehicle is a device for adjusting the traveling direction of the vehicle by a driver's manipulation. The steering device includes a steering wheel directly operated by the driver and a steering mechanism for transmitting the steering direction of the steering wheel and the operation force of the driver to the vehicle wheel.

또한, 운전자의 스티어링 휠의 조작력을 보조함으로써 운전 조작의 편의를 제공할 수 있도록 하는 보조 동력조향장치들이 개발되어 상기 조향장치에 적용되고 있다.In addition, auxiliary power steering apparatuses have been developed and applied to the steering apparatus to assist the driver with the operation force of the steering wheel to provide the convenience of the driving operation.

이러한 종래 차량의 조향장치는 상기 보조 동력조향장치의 동작을 제어하는 전자제어장치 자체의 오류가 발생하거나 상기 전자제어장치로 입출력되는 전기적 신호의 전달이 정상적으로 이루어지지 않는 경우 오동작을 일으키거나 갑자기 동작이 중지되는 등의 이상이 발생할 수 있다.Such a conventional steering apparatus of a vehicle may cause a malfunction of the electronic control apparatus itself which controls the operation of the auxiliary power steering apparatus or may cause a malfunction or a sudden operation when the transmission of an electrical signal inputted / An abnormality such as interruption may occur.

특히, 물리적인 형태인 운전자의 조작이 전기적 신호의 형태로 전자제어장치에 전달되며, 상기 전자제어장치의 제어에 따라 랙바가 이동하고, 이에 따라 조향이 이루어지는 방식의 조향장치의 경우, 조향장치에 오작동이 발생하여 운전자의 조작 방향이나 조작력에 맞는 정상적인 조향이 이루어지지 않는다거나 주행 중 조향장치의 동작이 중지되면 운전자의 조향 의지를 차량 바퀴에 전달하는 것이 불가능하게 되므로 운전자의 안전을 크게 위협할 수 있다.Particularly, in the case of a steering system in which the operation of the driver, which is a physical form, is transmitted to the electronic control unit in the form of an electrical signal, and the rack bar moves according to the control of the electronic control unit, If a malfunction occurs and normal steering according to the operating direction or operation force of the driver is not performed or if the operation of the steering apparatus is stopped while the vehicle is running, it is impossible to transmit the driver's steering intention to the vehicle wheel. have.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 조향장치에 대해 응급상황이 발생한 경우라도 운전자의 조향 의지가 정상적으로 차량 바퀴까지 전달될 수 있도록 하는 차량의 조향장치 및 그의 제어방법을 제공하는 데 있다.In view of the above, it is an object of the present invention to provide a steering apparatus for a vehicle and a control method thereof, which enable a steering effort of a driver to be normally transmitted to a vehicle wheel even when an emergency situation occurs in the steering apparatus of the vehicle.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 기구부를 통해 조향 휠 및 랙바와 각각 연결되는 락킹 모터; 및 미리 설정된 조향 오작동 판단기준과 현재 차량의 동작상태 정보를 비교하여 상기 조향장치가 현재 오작동 상태인 것으로 판단되면, 운전자에 의한 상기 조향 휠의 조작이 상기 락킹 모터를 통해 상기 랙바로 전달되도록 상기 락킹 모터에 인가되는 전류를 제어하는 보조 조향제어부를 포함하는 차량의 조향장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a steering apparatus comprising: a locking motor connected to a steering wheel and a rack bar through a mechanism portion, respectively; And a control unit for comparing the reference steering operation criterion with a preset operating condition information of the current vehicle to determine whether or not the steering apparatus is in a malfunction state when the steering operation of the steering wheel by the driver is directly transmitted to the rack through the locking motor, And an auxiliary steering control unit for controlling a current applied to the motor.

다른 측면에서, 본 발명은, 상기 차량에 장착된 G 센서로부터 수신된 감지값을 토대로 상기 조향장치가 오작동 상태인지 여부를 판단하는 오작동 판단부; 상기 오작동 판단부의 판단결과, 상기 조향장치가 정상작동 상태인 것으로 판단되면 상기 차량에 장착된 토크 센서로부터 수신된 감지값을 토대로 조향 모터에 인가될 전류를 제어하는 조향모터 제어부; 및 상기 오작동 판단부의 판단결과, 상기 조향장치가 오작동 상태인 것으로 판단되면, 양측이 각각 조향 휠 및 랙바와 연결되는 락킹 모터가 전기적 고착상태가 되도록 전류를 제어하는 락킹모터 제어부를 포함하는 차량의 조향장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control system for a vehicle, comprising: a malfunction determining unit for determining whether the steering apparatus is malfunctioning based on a sensing value received from a G sensor mounted on the vehicle; A steering motor control unit for controlling the current to be applied to the steering motor based on the sensed value received from the torque sensor mounted on the vehicle when the malfunction determining unit determines that the steering apparatus is in a normal operating state; And a locking motor control unit for controlling the electric current so that the locking motor, which is connected to the steering wheel and the rack bar, is in an electrically fixed state when it is determined that the steering apparatus is in a malfunction state as a result of the determination of the malfunction determining unit Device.

다른 측면에서, 본 발명은, 조향장치가 동작을 시작하는 단계; G 센서로부터 수신된 감지값을 토대로 상기 조향장치가 오작동 상태인지 판단하는 단계; 판단결과, 상기 조향장치가 오작동 상태인 경우, 양 측이 각각 조향 휠 및 랙바와 연결되는 락킹 모터에 단락(short)이 발생하도록 전류를 인가하는 단계; 및 운전자가 조향 휠을 조작하면, 조향 휠에 가해진 조향력과 조향 방향이 상기 락킹 모터를 통해 랙바로 전달되어 조향이 이루어지는 단계를 포함하는 차량의 조향장치의 제어방법을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a method for controlling a steering apparatus, comprising: starting a steering apparatus; Determining whether the steering apparatus is malfunctioning based on the sensed value received from the G sensor; When the steering apparatus is in a malfunction state, applying a current such that a short is generated in a locking motor in which both sides are connected to the steering wheel and the rack bar, respectively; And steering the steering wheel applied to the steering wheel when the driver operates the steering wheel, the steering force and the steering direction applied to the steering wheel are directly transmitted to the rack through the locking motor to perform the steering control.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 조향장치가 오작동을 일으키거나 갑작스럽게 동작을 멈추는 경우에도 차량이 안전한 곳으로 이동할 수 있을 때까지 조향 동작이 이루어질 수 있도록 함으로써 운전자의 안정성을 크게 확보할 수 있을 뿐만 아니라 조향장치에 대한 신뢰감을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, even when the steering apparatus of the vehicle malfunctions or abruptly stops operating, the steering operation can be performed until the vehicle can be moved to a safe place, And the reliability of the steering apparatus can be improved.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치의 구성이 도시된 구성도이다.
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치에 있어서, 전자제어장치의 구성이 도시된 블록도이다.
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치에 있어서, 락킹모터의 상세 구성이 도시된 구성도이다.
도5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 조향장치의 구성이 도시된 구성도이다.1 is a configuration diagram showing the configuration of a steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of an electronic control unit in a vehicle steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling a steering apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram showing a detailed configuration of a locking motor in a steering system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a configuration diagram illustrating the configuration of a steering apparatus for a vehicle according to another embodiment of the present invention.

본 발명은, 차량의 조향장치에 대해 응급상황이 발생한 경우라도 운전자의 조향 의지가 정상적으로 차량 바퀴까지 전달되어 조향이 이루어지도록 함으로써 차량이 충분한 안전을 확보할 수 있도록 하는 차량의 조향장치 및 그의 제어방법을 제공하는 데 있다.
The present invention relates to a steering apparatus for a vehicle and a control method therefor, in which a steering effort of a driver is steadily transmitted to a vehicle wheel even when an emergency situation occurs in a steering apparatus of a vehicle, .

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 하며, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to designate identical or similar elements throughout the drawings. Note that, in the following description of the present invention, The detailed description of the constitution or function will be omitted if it is judged that the detailed description of the constitution or the function may obscure the gist of the present invention.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치의 구성이 도시된 구성도이다.1 is a configuration diagram showing the configuration of a steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치는, 조향 휠(10)과, 운전자가 조향 휠(10)에 가하는 토크를 감지하고, 감지된 토크에 비례하는 전기신호를 출력하는 토크 센서(20)와, 토크 센서(20)로부터 전달된 전기신호를 토대로 제어신호를 발생시키는 전자제어장치(100, 이하에서는 ECU(Electronic Control Unit)와 혼용됨)와, 상기 ECU(100)로부터 전달된 제어신호를 토대로 동력을 발생시켜 랙바(50)로 전달되도록 하는 조향 모터(40)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, a steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a steering wheel 10, an electric motor 10 for sensing a torque applied by the driver to the steering wheel 10, And an electronic control unit 100 (hereinafter, used in common with an ECU (Electronic Control Unit)) for generating a control signal based on an electric signal transmitted from the torque sensor 20. The ECU 100 And a steering motor 40 for generating power to be transmitted to the rack bar 50 based on the control signal transmitted from the steering wheel 50.

랙바(50)의 양단은 타이로드와 너클암을 통해 차량 바퀴와 연결되며, 조향 모터(40)에서 발생한 동력은 벨트식 전동장치에 의해 볼 스크류부를 거쳐 랙바(50)에 전달될 수 있다.Both ends of the rack bar 50 are connected to a vehicle wheel through a tie rod and a knuckle arm, and the power generated by the steering motor 40 can be transmitted to the rack bar 50 through a ball screw portion by a belt type power transmission.

즉, 조향 휠(10)에서 발생한 토크에 대응하는 동력이 조향 모터(40)에서 발생되며, 상기 조향 모터(40)에서 발생한 동력이 랙바(50)를 축 방향으로 운동하도록 함으로써 조향이 이루어지도록 한다. 본 명세서에서는 상술한 바와 같이 전기적 신호를 토대로 조향 모터의 동작을 제어하여 조향이 이루어지도록 하는 방식의 조향장치를 예로 하여 설명하나, 상기 방식에 한정되는 것은 아님을 명시한다.That is, the power corresponding to the torque generated by the steering wheel 10 is generated in the steering motor 40, and the power generated by the steering motor 40 moves the rack bar 50 in the axial direction, thereby steering . In the present specification, a steering apparatus in which steering is controlled by controlling the operation of a steering motor on the basis of an electrical signal as described above will be described as an example, but the present invention is not limited thereto.

본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치는, 상기 조향 휠(10)과 랙바(50)를 연결하는 락킹모터(locking motor, 200)와 기구부로 구성된 보조 조향장치부를 포함하여, 토크센서(20)-ECU(100)-조향 모터(40)를 통해 정상적인 조향 동작을 수행할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 상기 보조 조향장치부를 통해 조향이 이루어질 수 있도록 한다.The vehicle steering apparatus according to an embodiment of the present invention includes a locking motor 200 for connecting the steering wheel 10 and the rack bar 50 and an auxiliary steering unit composed of a mechanical part, 20) -ECU (100) - If it is determined that the normal steering operation can not be performed through the steering motor 40, steering can be performed through the auxiliary steering unit.

이하에서는, 설명의 편의를 위하여 본 발명의 일실시예에 따른 조향장치에 있어서 기본적인 정상적인 조향 제어동작이 이루어지는 부분, 즉, 상기 토크 센서(20)로부터 전달된 토크를 토대로 조향 모터(40)로 인가되는 전류를 제어하여 조향이 이루어지도록 하는 부분을 주 조향장치부라 하고, 상기 주 조향장치부에서 정상적인 동작이 이루어지지 않는 경우 락킹모터(200)와 기구부를 통해 조향이 이루어지도록 하는 부분을 보조 조향장치부라 하여 설명한다.Hereinafter, for the sake of convenience of explanation, in the steering apparatus according to the embodiment of the present invention, a portion where a normal normal steering control operation is performed, that is, a portion to be applied to the steering motor 40 based on the torque transmitted from the torque sensor 20 And a portion for steering through the locking motor 200 and the mechanical portion when the normal operation is not performed in the main steering unit is referred to as an auxiliary steering unit Explain it as a section.

보다 상세히 설명하면, 상기 전자제어장치(100)는 상기 주 조향장치부에서 정상적인 조향제어 동작이 이루어지고 있는지를 지속적으로 확인할 수 있으며, 정상적인 조향제어 동작이 이루어지고 있다고 판단되는 경우에는 상기 주 조향장치부를 통해 조향제어가 이루어질 수 있도록 한다.More specifically, the electronic control unit 100 can continuously check whether the normal steering control operation is being performed in the main steering unit. If it is determined that the normal steering control operation is being performed, So that the steering control can be performed through the portion.

그러나, 상기 주 조향장치부를 통한 조향 제어에 이상이 발생한 경우, 즉 오작동이 발생하거나 갑작스런 동작 중지 상황 등의 응급상황이 발생한 경우, 상기 ECU(100)는 이러한 응급 상황으로부터 운전자를 보호하기 위하여 상기 조향 모터(40)의 제어를 중지하고, 상기 보조 조향장치부에 의해 조향 동작이 이루어지도록 할 수 있다.However, when an abnormality occurs in the steering control through the main steering unit, that is, when a malfunction occurs or an emergency occurs such as a sudden stop of operation, the ECU 100 controls the steering The control of the motor 40 is stopped, and the steering operation can be performed by the auxiliary steering unit.

상기 보조 조향장치부는 상술한 바와 같이 락킹모터(200)와 기구부를 포함하여 구성되는데, 상기 기구부는 조향 휠(10) 및 락킹 모터(200)와 연결되는 제1 기구부와, 상기 락킹 모터(200) 및 랙바(50)와 연결되는 제2 기구부(250a)를 포함하여 구성된다.The auxiliary steering unit includes a locking motor 200 and a mechanical unit. The mechanical unit includes a first mechanical unit connected to the steering wheel 10 and the locking motor 200, And a second mechanism unit 250a connected to the rack bar 50. [

상기 주 조향장치부에 이상이 생긴 경우, 상기 ECU(100)는 상기 제1 기구부와 상기 제2 기구부(250a)가 상기 락킹 모터를 통해 서로 연결되도록 상기 보조 조향장치부의 락킹 모터(200)에 전류를 인가하며, 이에 따라 조향 휠(10)부터 랙바(50)까지의 기구적 연결이 가능하게 된다. 따라서, 운전자의 조작에 따른 조향 휠(10)의 조향방향이나 조작력이 상기 보조 조향장치부를 거쳐 랙바(50)에 전달되어 조향 제어가 이루어질 수 있다.When an abnormality occurs in the main steering unit, the ECU 100 controls the lock motor 200 of the auxiliary steering unit so that the first mechanical unit and the second mechanical unit 250a are connected to each other through the locking motor, So that the mechanical connection from the steering wheel 10 to the rack bar 50 is enabled. Therefore, the steering direction and the operating force of the steering wheel 10 according to the operation of the driver can be transmitted to the rack bar 50 through the auxiliary steering unit, and steering control can be performed.

도2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치에 있어서, 전자제어장치의 구성이 도시된 블록도이다.2 is a block diagram showing the configuration of an electronic control unit in a vehicle steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치에 있어서, ECU(100)는, 주 조향장치부의 오작동을 감지하는 오작동 판단부(110)와, 토크 센서(20)로부터 수신된 토크 값을 토대로 조향 모터(40)로 인가되는 전류를 제어하는 조향 모터 제어부(120)와, 주 조향장치부가 오작동하는 것으로 판단되면 상기 락킹 모터(200)가 전기적 고착상태에 빠지도록 상기 락킹 모터에 인가되는 전류를 제어하는 락킹 모터 제어부(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, in the steering apparatus of a vehicle according to the embodiment of the present invention, the ECU 100 includes a malfunction determining unit 110 for detecting a malfunction of the main steering unit, A steering motor control unit 120 for controlling a current applied to the steering motor 40 based on the torque value of the steering motor 40 when the main steering unit is in a malfunction state, And a locking motor control unit 130 for controlling the current applied to the motor.

또한, 상기 조향장치의 전원이 차단된 상태(전원 off 상태)에서 전원이 공급되면 상기 조향장치를 구성하는 각 부 구성으로부터 상태신호를 전달받아 상기 각 부 구성이 정상 상태인지 판단하고, 정상 상태인 경우 상기 주 조향장치부에 의한 조향 동작이 이루어질 수 있도록 하는 장치 점검부(140)를 더 포함할 수 있다.When power is supplied from the power-off state of the steering apparatus (power off state), it receives a status signal from each sub-structure constituting the steering apparatus, determines whether each sub-structure is in a normal state, And may further include a device checking unit 140 for performing a steering operation by the main steering unit.

상기 오작동 판단부(110)는 차량에 장착된 여러 센서로부터 감지값을 수신하여 이를 토대로 상기 조향장치가 오작동 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량에 장착된 G 센서로부터 수신된 감지값을 토대로 상기 조향장치가 오작동 상태인지 여부를 판단하는 조향 오작동 판단기준이 설정될 수 있다. 구체적으로 상기 조향 오작동 판단기준은 상기 G 센서의 감지값으로 0.13g, 유지시간으로 200ms가 설정될 수 있으며, 이에 따라 상기 오작동 판단부(110)는 상기 차량의 G 센서로부터 수신된 감지값이 0.13g 이상인 상태가 200ms 이상 유지되면 상기 주 조향장치부에 의한 조향에 이상이 있는 것으로 판단할 수 있다.The malfunction determining unit 110 may receive detection values from various sensors mounted on the vehicle and determine whether the steering apparatus is in a malfunction state based on the received sensing values. For example, based on the sensing value received from the G sensor mounted on the vehicle, a steering malfunction determination criterion may be set to determine whether the steering apparatus is malfunctioning. More specifically, the steering malfunction determination criterion may be set to 0.13 g as the sensing value of the G sensor and 200 ms as the maintenance time. Accordingly, the malfunction determining unit 110 determines that the sensing value received from the G sensor of the vehicle is 0.13 g or more is maintained for 200 ms or more, it can be determined that the steering by the main steering unit is abnormal.

또한, 상기 오작동 판단부(110)는 조향장치의 동작 중 일정 시간 이상 G 센서나 토크 센서(20)로부터 감지값이 수신되지 않거나, 토크 센서(20)로부터 수신된 토크에 대응하는 제어신호가 상기 조향 모터 제어부(120)로부터 출력되지 않는 것을 감지한 경우에도 상기 주 조향장치부에 이상이 있는 것으로 판단할 수 있으며, 상기 조향 모터(40)의 회전이 중지된 것을 감지한 경우에도 상기 주 조향장치부에 이상이 있는 것으로 판단할 수 있다.The malfunction determining unit 110 determines that the malfunction determining unit 110 does not receive the sensing value from the G sensor or the torque sensor 20 for a predetermined period of time or the control signal corresponding to the torque received from the torque sensor 20 It is possible to determine that there is an abnormality in the main steering unit even when it is detected that the steering motor 40 is not output from the steering motor control unit 120. Even when it is detected that the rotation of the steering motor 40 is stopped, It can be judged that there is an abnormality in the part.

상기 조향 모터 제어부(120)는, 상기 오작동 판단부(110)의 판단결과, 상기 주 조향장치가 정상작동 상태인 것으로 판단되면, 토크 센서(20)로부터 수신된 감지값을 토대로 조향 모터(40)에 인가될 전류를 제어할 수 있다.If it is determined that the main steering apparatus is in the normal operation state as a result of the determination by the malfunction determination unit 110, the steering motor control unit 120 determines that the steering motor 40 is operating based on the sensing value received from the torque sensor 20, Lt; / RTI >

상기 락킹 모터 제어부(130)는, 상기 오작동 판단부(110)의 판단결과, 상기 조향장치가 오작동 상태인 것으로 판단되면, 양측이 각각 조향 휠(10) 및 랙바(50)와 연결되는 락킹 모터(200)가 전기적 고착상태가 되도록 전류를 제어한다. When the malfunction determining unit 110 determines that the steering apparatus is in a malfunction state, the locking motor control unit 130 determines whether the steering apparatus 10 is in a malfunction state or not, 200 are in an electrically fixed state.

상기 락킹 모터(200)는 고정자 코일에 인가되는 전류에 따라 동작이 달라지는데, 전술한 바와 같이 전류가 인가되지 않는 경우에는 고정자와 회전자 간 전기적 작용에 의한 회전이 이루어지지 않는다. 또한 상기 고정자 코일에 3상 전류가 차례로 인가되는 경우에는 고정자와 회전자간 전자기력이 발생하면서 상기 회전자가 회전하게 된다. 그리고, 상기 고정자 코일에서 쇼트가 발생하도록 전류가 인가되면 상기 고정자와 회전자 간 전기적 고착상태(dynamic brake 현상이라고도 함)가 발생하여 상기 고정자와 회전자가 고정 연결된 것과 같은 효과가 발생하게 된다.The operation of the locking motor 200 is different according to the current applied to the stator coil. When the current is not applied as described above, the locking motor 200 is not rotated by the electrical action between the stator and the rotor. When three-phase currents are sequentially applied to the stator coils, the rotor rotates while an electromagnetic force is generated between the stator and the rotor. When an electric current is applied to cause a short circuit in the stator coil, an electric fixing state (also referred to as a dynamic brake phenomenon) between the stator and the rotor occurs, and the same effect as that of the stator and the rotor is fixed.

따라서 상기 락킹 모터 제어부는 상기 오작동 판단부(110)의 판단결과, 상기 주 조향장치부가 오작동 상태인 것으로 판단되면, 상기 고정자 코일에 쇼트가 발생하도록 전류를 인가하게 된다.Accordingly, when the malfunction determining unit 110 determines that the main steering unit is in a malfunction state, the locking motor control unit applies a current to cause a short circuit to the stator coil.

이를 위해 상기 락킹 모터 제어부(130)는 정상동작시 상기 고정자 코일에 차례로 인가되는 3상 전류 중 적어도 2상의 전류가 동시에 인가되도록 제어할 수 있다.For this, the locking motor controller 130 may control the currents of at least two phases among the three-phase currents sequentially applied to the stator coils during normal operation.

예를 들어 상기 락킹 모터(200)가 AC 모터인 경우, u, v, w 상의 각 전류는 120도의 위상차를 가지고 상기 고정자 코일에 차례로 인가될 수 있는데, 각 상 전류가 차례로 인가되면 전자기력 역시 차례로 발생하므로 회전자가 회전하게 된다.For example, when the locking motor 200 is an AC motor, each current on u, v, w may be sequentially applied to the stator coils with a phase difference of 120 degrees. When each phase current is applied sequentially, So that the rotor rotates.

그러나, u, w, w상의 각 전류를 동시에 상기 고정자 코일에 인가하게 되면 각 상에서 동시에 전자기력이 발생하게 되므로 회전자가 회전하는 대신 현재 위치에 고정되는 전기적 고착상태가 발생하게 되며, 이러한 현상은 2상 전류를 동시에 인가하는 경우에도 유사하게 발생할 수 있다.However, if the currents of u, w, and w are applied to the stator coils at the same time, an electromagnetic force is generated simultaneously on each phase, so that the electric fixation state fixed to the current position occurs instead of rotating the rotor. Current may be similarly applied.

또한, 상기 락킹 모터(200)에 과전류 방지를 위한 브레이크 소자가 구비되어 있는 경우에도, 적어도 2상의 전류가 상기 고정자 코일에 동시에 인가되면 코일에 과전류가 발생한 것으로 판단하여 상기 브레이크 소자가 동작할 수 있으며, 이에 따라 상기 고정자 및 회전자가 고착상태에 놓일 수 있다.Also, even when the locking motor 200 is provided with a brake element for preventing an overcurrent, if at least two phases of current are simultaneously applied to the stator coil, it is determined that an overcurrent is generated in the coil, , So that the stator and rotor can be in a stuck state.

상기 락킹 모터 제어부(130)는, 상기 주 조향장치부가 다시 정상 작동 상태가 된 것으로 판단되면, 상기 락킹 모터(200)의 전기적 고착상태가 해제되도록 전류를 제어할 수 있다.The locking motor control unit 130 may control the current so that the locking state of the locking motor 200 is released when it is determined that the main steering unit is in the normal operation state again.

즉, 상기 락킹 모터 제어부(130)는 상기 오작동 판단부(110)의 판단결과 또는 상기 장치 점검부(140)의 점검 결과에 따라 상기 락킹 모터(200)의 고정자 코일에 대해 쇼트 상태가 해제되도록, 3상 전류가 차례로 인가되도록 제어하거나 전류가 인가되지 않도록 제어할 수 있다.That is, the locking motor control unit 130 controls the locking motor 200 so that the short-circuit state of the stator coil of the locking motor 200 is released according to the result of the determination by the malfunction determination unit 110 or the result of the check by the device check unit 140, It is possible to control so that three-phase currents are sequentially applied or that no current is applied.

또한, 상기 락킹 모터(200)의 쇼트 상태가 해제되고 나면, 고정자와 회전자의 전기적 고착상태 역시 해제되므로 제1 기구부 및 제2 기구부간 연결도 해제된다. 이에 따라 조향 휠(10)이 조작하더라도 제1 기구부를 통해 락킹 모터(200)의 고정자가 공회전을 할 뿐 상기 락킹 모터의 회전자 측으로 상기 고정자의 회전력이 전달되지는 않는다.When the shorting state of the locking motor 200 is released, the electrical fastening state of the stator and the rotor is also released, so that the connection between the first mechanical part and the second mechanical part is also released. Accordingly, even if the steering wheel 10 is operated, the stator of the locking motor 200 idles through the first mechanical part and the torque of the stator is not transmitted to the rotor side of the locking motor.

전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치의 제어방법을 살펴보면 다음과 같다.A method of controlling a steering apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention will now be described.

도3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치의 제어방법이 도시된 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling a steering apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치의 제어방법은, 우선, 차량의 조향장치에 전원이 공급되면, ECU(100)의 장치 점검부(140)는 상기 조향장치의 각 부 구성이 정상상태인지 점검한다.Referring to FIG. 3, a method for controlling a steering apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a step of, when power is supplied to a steering apparatus of a vehicle, Is in a normal state.

정상상태인 것으로 판단되면, 상기 조향장치는 동작을 시작하며, 오동작 판단부(110)는 차량에 장착된 센서를 통해 상기 조향장치의 동작을 지속적으로 감시한다.(S100)If it is determined that the steering apparatus is in a normal state, the steering apparatus starts operating, and the malfunction determining unit 110 continuously monitors the operation of the steering apparatus via a sensor mounted on the vehicle.

감시 중 상기 조향장치가 현재 오작동 상태에 있는 것으로 판단되면(S110), 락킹 모터 제어부(130)는 상기 락킹 모터(200)의 고정자 코일에서 쇼트가 일어나도록 제어명령을 생성하고 생성된 제어명령에 대응하는 전류가 상기 고정자 코일에 인가된다.(S120)If it is determined that the steering apparatus is in a malfunction state during the monitoring (S110), the locking motor control unit 130 generates a control command to cause a short circuit in the stator coil of the locking motor 200, and responds to the generated control command Is applied to the stator coil (S120)

쇼트에 의해 상기 락킹 모터(200)의 고정자와 회전자가 고착상태가 된 후, 운전자가 조향 휠(10)을 조작하면, 조향 휠(10)에 가해진 조향력(조향 방향을 포함)이 상기 락킹 모터(200)의 고정자 및 회전자를 통해 랙바로 전달되며, 차량 바퀴에 대해 조향이 이루어지게 된다.(S130)When the driver operates the steering wheel 10 after the stator and the rotor of the locking motor 200 are fixed by the shot, the steering force (including the steering direction) applied to the steering wheel 10 is transmitted to the locking motor 200, and the steering wheel is steered to the vehicle wheel (S130)

이때, 단계 S110에서, 오동작 판단부(110)는 오동작을 판단한 후 운전자에게 주 조향장치부에서 오동작이 발생하였음을 알리는 메시지 또는 주 조향장치부의 오동작 발생에 따라 수동 조향모드로 조향이 이루어짐을 알리는 메시지를 생성하여 시각적 또는 청각적 수단을 통해 표시되도록 할 수 있다.At this time, in step S110, the malfunction determining unit 110 determines whether the malfunction occurs in the main steering unit or not in accordance with the malfunction of the main steering unit, May be generated and displayed through visual or auditory means.

이때 상기 수동 조향모드는 상기 락킹 모터(200)가 전기적 고착상태가 되어 운전자가 조향 휠(10)에 가하는 조향력이 랙바(50)로 전달되는 동작모드를 의미한다.In this case, the manual steering mode means an operation mode in which the locking motor 200 is electrically fixed, and the steering force applied by the driver to the steering wheel 10 is transmitted to the rack bar 50.

또한, 단계 S130 후, 상기 조향장치가 재구동되고, 장치 점검부(140)의 점검 결과 주 조향장치부를 구성하는 각 구성이 정상상태인 것으로 판단되면, 상기 ECU(100)는 주 조향장치부의 동작에 따라 토크 센서(20)와 조향 모터(40)를 통한 조향 제어가 이루어지도록 한다.
If it is determined in step S130 that the steering apparatus is driven again and that the configuration of the main steering unit is in a normal state as a result of the check by the device check unit 140, So that the steering control through the torque sensor 20 and the steering motor 40 is performed.

전술한 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치에서, 상기 락킹 모터(200)는 조향 휠(10) 가까이에 배치되는 구성으로 설명되었으나, 랙바 가까이에 배치될 수도 있다.In the steering apparatus for a vehicle according to the embodiment of the present invention described above, the locking motor 200 is described as being disposed near the steering wheel 10, but may be disposed near the rack bar.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 조향장치는, 상기 락킹 모터가 랙바 가까이에 배치되고, 제2 기구부가 피니언 및 랙-피니언 기구부를 포함하도록 구현될 수 있다.The steering apparatus for a vehicle according to another embodiment of the present invention may be implemented such that the locking motor is disposed near the rack bar and the second mechanism portion includes the pinion and rack-and-pinion mechanism portions.

즉, 락킹 모터(200)의 회전자는 피니언축과 고정하여 연결될 수 있으며, 랙-피니언 기구부는 상기 피니언축 일단에 형성되어 있는 피니언 기어부와 랙바의 외주면 일측에 형성되어 있는 랙 기어부가 서로 맞물려서 형성될 수 있다.
In other words, the rotor of the locking motor 200 can be fixedly connected to the pinion shaft. In the rack-pinion mechanism portion, the pinion gear portion formed at one end of the pinion shaft and the rack gear portion formed at one side of the outer peripheral surface of the rack bar are engaged .

도4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치에 있어서, 락킹모터의 상세 구성이 도시된 구성도이다.4 is a block diagram showing a detailed configuration of a locking motor in a steering system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치에 있어서, 락킹 모터(200)는, 코일이 권선된 고정자(220)와 상기 고정자(220)의 내측에서 상기 고정자와의 전기적 작용에 의해 회전하는 회전자(240)를 포함한다.Referring to FIG. 4, in a steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, a locking motor 200 includes a stator 220 having a coil wound thereon, and a stator 220 disposed between the stator 220 and the stator 220, And a rotor 240 rotated by the action of the rotor 240.

고정자(220)는 일측이 조향 휠(10)과 연결된 제1 기구부(250a)와 연결되며, 회전자(240)는 일측이 랙바(50)와 연결되는 제2 기구부와 연결된다. 이때 상기 제2 기구부는 상기 회전자(240)와 일체로 형성될 수 있다.The stator 220 is connected to the first mechanism part 250a connected to the steering wheel 10 and the rotor 240 is connected to the second mechanism part having one side connected to the rack bar 50. [ At this time, the second mechanical unit may be formed integrally with the rotor 240.

상기 락킹 모터의 고정자(220)와 회전자(240)는 이격되어 있으므로, 상기 락킹 모터(200)에 전류가 인가되지 않은 상태에서는 조향 휠(10)이 회전하더라도 조향 휠(10)이 회전하는 정도에 대응하는 만큼 고정자(220)가 회전할 뿐, 회전자(240)가 회전하지는 않는다. 즉, 락킹 모터(200)에 전류가 인가되지 않은 상태에서는 조향 휠(10)이 회전하더라도 고정자(220)가 공회전을 하게 된다.Since the stator 220 and the rotor 240 of the locking motor are spaced apart from each other, the degree to which the steering wheel 10 rotates even when the steering wheel 10 rotates in a state where no current is applied to the locking motor 200 The stator 220 rotates only as much as the rotor 240 rotates, and the rotor 240 does not rotate. That is, even if the steering wheel 10 rotates in a state where a current is not applied to the locking motor 200, the stator 220 idles.

그러나, 락킹모터 제어부(130)의 제어에 의해 상기 락킹 모터(200)에 전류가 인가되면, 상기 락킹 모터의 고정자(220)와 회전자(240)는 전기적인 고착상태가 되며, 상기 모터가 고착상태가 되면서 상기 제1 기구부와 제2 기구부 간 물리적인 힘의 전달이 가능해진다.However, when a current is applied to the locking motor 200 under the control of the locking motor control unit 130, the stator 220 and the rotor 240 of the locking motor become electrically fixed, The physical force can be transmitted between the first and second mechanical parts.

따라서, 조향 휠(10)의 조작에 따라 제1 기구부(250a)가 회전하면, 상기 제1 기구부(250a)와 물리적으로 고정 연결된 고정자(220) 및 상기 고정자(220)와 전기적인 고착상태인 회전자(240)가 회전하게 되며, 상기 회전자(240)가 회전함에 따라 제2 기구부가 회전하면서 랙바(50)를 축방향으로 운동시키게 되고, 결과적으로 차량 바퀴의 조향이 이루어지게 된다.Therefore, when the first mechanical part 250a is rotated according to the operation of the steering wheel 10, the stator 220 physically fixed to the first mechanical part 250a and the stator 220 electrically connected to the stator 220 The electrons 240 are rotated. As the rotor 240 rotates, the second mechanism rotates to move the rack bar 50 in the axial direction. As a result, steering of the vehicle wheels is performed.

상기 보조 조향장치부는 전술한 바와 같이 하나의 락킹모터(200)가 조향 휠(10) 가까이 또는 랙바(50) 가까이에 배치될 수 있으나, 두 경우를 결합하여 고정자(220)가 조향 휠(10)과 연결되는 제1 락킹모터, 회전자(240)가 랙바(50)와 연결되는 제2 락킹모터 및 상기 제1 락킹모터의 회전자와 상기 제2 락킹모터의 고정자가 연결되어 조향력이 전달되도록 하는 제3 기구부를 포함할 수도 있다.
The auxiliary steering unit may be disposed near the steering wheel 10 or near the rack bar 50 as described above, but the stator 220 may be coupled to the steering wheel 10 by combining the two cases. A second locking motor in which the rotor 240 is connected to the rack bar 50 and a rotor of the first locking motor and a stator of the second locking motor are connected to transmit a steering force, And may include a third mechanism portion.

한편, 도1 및 도2를 참조하여 전술한 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 조향장치의 경우, 주 조향장치부와 보조 조향장치부가 모두 ECU(100)에 의해 제어되므로 ECU(100) 자체에 이상이 있는 경우에는 오동작 판단부(110) 및 락킹 모터 제어부(130)가 정상적인 동작을 수행할 수 없는 경우도 발생할 수 있다.1 and 2, both the main steering unit and the auxiliary steering unit are controlled by the ECU 100, so that the ECU 100 itself The malfunction determining unit 110 and the locking motor control unit 130 may not be able to perform a normal operation.

도5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 조향장치의 구성이 도시된 구성도이다.5 is a configuration diagram illustrating the configuration of a steering apparatus for a vehicle according to another embodiment of the present invention.

도5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 조향장치는, 기구부를 통해 조향 휠(10) 및 랙바(50)와 각각 연결되는 락킹 모터(200)와, 미리 설정된 조향 오작동 판단기준과 현재 차량의 동작상태 정보를 비교하여 상기 조향장치가 현재 오작동 상태인 것으로 판단되면, 운전자에 의한 상기 조향 휠(10)의 조작이 상기 락킹 모터(200)를 통해 상기 랙바(50)로 전달되도록 상기 락킹 모터(200)에 인가되는 전류를 제어하는 보조 조향제어부(300)를 포함한다.5, a steering apparatus for a vehicle according to another embodiment of the present invention includes a locking motor 200 connected to a steering wheel 10 and a rack bar 50 via a mechanical unit, So that the operation of the steering wheel 10 by the driver is transmitted to the rack bar 50 through the locking motor 200. When the steering wheel 10 is operated by the driver, And an auxiliary steering control unit 300 for controlling a current applied to the locking motor 200.

즉, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 조향장치는, 보조 조향장치부의 동작을 제어하는 보조 조향제어부(300)를 ECU(100)와 다른 별도의 구성요소로 하여, 상기 주 조향장치부가 오작동 상태인 것으로 판단되면 상기 보조 조향제어부(300)는 상기 락킹모터(200)의 고정자 코일이 쇼트 상태가 되도록 제어명령을 생성할 수 있으며 생성된 제어명령에 대응하는 전류가 상기 고정자 코일에 인가되도록 할 수 있다.That is, the steering apparatus for a vehicle according to another embodiment of the present invention may be configured such that the auxiliary steering control unit 300, which controls the operation of the auxiliary steering unit, is a separate component from the ECU 100, The auxiliary steering control unit 300 may generate a control command so that the stator coil of the locking motor 200 is brought into a short state and a current corresponding to the generated control command is applied to the stator coil .

이에 따라 ECU(100) 자체에 이상이 발생한 것에 기인한 주 조향장치부의 오동작에도 보조 조향제어부(300)의 제어에 따라 보조 조향장치부가 정상 동작을 수행할 수 있으므로 운전자의 주행 안정성을 더욱 크게 확보할 수 있는 장점이 있다.
Accordingly, the auxiliary steering unit can perform the normal operation under the control of the auxiliary steering control unit 300 even in the malfunction of the main steering unit due to the occurrence of an abnormality in the ECU 100 itself, thereby further ensuring the driving stability of the driver There are advantages to be able to.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. The embodiments of the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the present invention.

10: 조향 휠 20: 토크 센서
40: 조향 모터 50: 랙바
100: ECU 110: 오작동 판단부
120: 락킹모터 제어부 200: 락킹모터
300: 보조 조향제어부10: steering wheel 20: torque sensor
40: steering motor 50: rack bar
100: ECU 110: malfunction determination unit
120: Locking motor control unit 200: Locking motor
300: auxiliary steering control unit

Claims (6)

차량의 조향장치에 있어서,
제1 기구부를 통해 조향 휠과 연결되고 제2 기구부를 통해 주 조향장치부와 별도로 랙바와 연결되는 락킹 모터(locking motor); 및
미리 설정된 조향 오작동 판단기준과 현재 차량의 동작상태 정보를 비교하여 상기 주 조향장치부가 현재 오작동 상태인 것으로 판단되면, 상기 조향 휠의 조작에 따른 조향력이 보조 조향장치부의 상기 락킹 모터를 통해 상기 랙바로 전달되도록 제어하는 보조 조향제어부를 포함하되,
상기 보조 조향제어부는,
상기 주 조향장치부가 정상 작동 상태인 것으로 판단되면, 상기 락킹 모터의 전기적 고착 상태가 해제되어 상기 제1 기구부 및 상기 제2 기구부간 연결이 해제되도록 상기 락킹 모터에 전류가 인가되지 않도록 하고,
상기 주 조향장치부가 오작동 상태인 것으로 판단되면, 운전자가 상기 조향 휠에 가하는 조향력이 상기 보조 조향장치부를 통해 상기 랙바로 전달되도록 상기 락킹 모터가 전기적으로 고착상태가 되도록 전류를 인가하고, 상기 주 조향장치부의 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
A steering apparatus for a vehicle,
A locking motor connected to the steering wheel via a first mechanical part and connected to the rack bar separately from the main steering part through a second mechanical part; And
The steering assist system according to any one of claims 1 to 3, wherein when the main steering unit is in the current malfunction state, the steering assist force generated by the operation of the steering wheel is transmitted to the rack bar And an auxiliary steering control unit for controlling the auxiliary steering control unit,
Wherein the sub-
Wherein when the main steering unit is determined to be in the normal operating state, the electric locking state of the locking motor is released so that no current is applied to the locking motor so that the connection between the first mechanical unit and the second mechanical unit is released,
Wherein when the main steering device is judged to be in a malfunction state, a current is applied so that the locking motor is electrically fixed so that a steering force applied by the driver to the steering wheel is directly transmitted to the rack through the auxiliary steering device, And stops the control of the device unit.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 보조 조향제어부는,
상기 차량에 장착된 G 센서의 감지값이 미리 설정된 기준 시간 이상으로 미리 설정된 기준값 이상 유지되면, 상기 차량의 조향장치부가 오작동 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
The method according to claim 1,
Wherein the sub-
Wherein the control unit determines that the steering unit of the vehicle is in a malfunction state if the detection value of the G sensor mounted on the vehicle is maintained at a predetermined reference value or longer than a preset reference time.
차량의 조향장치에 있어서,
상기 차량의 센서로부터 수신된 감지값을 토대로 주 조향장치부가 오작동 상태인지 여부를 판단하는 오작동 판단부;
상기 오작동 판단부의 판단결과, 상기 주 조향장치부가 정상작동 상태인 것으로 판단되면 상기 차량에 장착된 토크 센서로부터 수신된 감지값을 토대로 조향 모터에 인가될 전류를 제어하는 조향모터 제어부; 및
상기 오작동 판단부의 판단결과, 상기 주 조향장치부가 오작동 상태인 것으로 판단되면, 제1 기구부를 통해 조향 휠과 연결되고 제2 기구부를 통해 주 조향장치와 별도로 랙바와 별도로 연결되는 락킹 모터가 전기적 고착상태가 되도록 전류를 제어하는 락킹모터 제어부를 포함하되,
상기 조향 모터 제어부는,
상기 주 조향장치부가 오작동 상태인 것으로 판단되면, 상기 조향 모터에 인가되는 전류의 제어를 중지하고,
상기 락킹 모터 제어부는,
상기 주 조향장치부가 정상 작동 상태인 것으로 판단되면, 상기 락킹 모터의 전기적 고착 상태가 해제되어 상기 락킹 모터의 전기적 고착 상태가 해제되어 상기 제1 기구부 및 상기 제2 기구부간 연결이 해제되도록 상기 락킹 모터에 전류가 인가되지 않도록하고,
상기 주 조향장치부가 오작동 상태인 것으로 판단되면, 운전자가 상기 조향 휠에 가하는 조향력이 보조 조향장치부를 통해 상기 랙바로 전달되록 상기 락킹 모터가 전기적으로 고착상태가 되도록 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
A steering apparatus for a vehicle,
A malfunction determining unit that determines whether the main steering unit is in a malfunction state based on the sensed value received from the sensor of the vehicle;
A steering motor control unit for controlling a current to be applied to the steering motor based on the sensed value received from the torque sensor mounted on the vehicle when the malfunction determining unit determines that the main steering unit is in the normal operating state; And
As a result of the determination by the malfunction determining unit, when it is determined that the main steering unit is in a malfunction state, the locking motor connected to the steering wheel through the first mechanical unit and separately connected to the rack bar separately from the main steering unit through the second mechanical unit, And a locking motor control unit for controlling the current to be < RTI ID = 0.0 >
Wherein the steering motor control unit includes:
When it is determined that the main steering unit is in a malfunction state, the control of the current applied to the steering motor is stopped,
The locking motor control unit,
Wherein when the main steering unit is determined to be in the normal operating state, the locking state of the locking motor is canceled and the locking state of the locking motor is released so that the connection between the first mechanical unit and the second mechanical unit is released, So that the current is not applied to the electrodes,
Wherein the control unit controls the current so that the steering force applied to the steering wheel by the driver is transmitted to the rack through the auxiliary steering unit and the locking motor is electrically fixed when the main steering unit is judged to be in a malfunction state .
차량의 조향장치의 제어방법에 있어서,
주 조향장치부가 동작을 시작하는 단계;
상기 차량의 센서로부터 수신된 감지값을 토대로 상기 주 조향장치부가 오작동 상태인지 판단하는 단계;
판단결과, 상기 주 조향장치부가 오작동 상태인 경우, 제1 기구부를 통해 조향 휠과 연결되고 제2 기구부를 통해 주 조향장치부와 별도로 랙바와 연결되는 락킹 모터가 전기적 고착상태가 되도록 전류를 인가하는 단계; 및
운전자에 의해 상기 조향 휠이 조작되면, 상기 조향 휠에 가해진 조향력이 부 조향장치부의 상기 락킹 모터를 통해 상기 랙바로 전달되어 조향이 이루어지는 단계;를 포함하되,
상기 전류를 인가하는 단계는,
상기 주 조향장치부가 정상 작동 상태인 경우, 상기 락킹 모터의 전기적 고착 상태가 해제되어 상기 제1 기구부 및 상기 제2 기구부간 연결이 해제되도록 상기 락킹 모터에 전류가 인가되지 않도록 하고,
상기 주 조향장치부가 오작동 상태인 경우, 상기 조향 휠에 가하는 조향력이 보조 조향장치부의 상기 락킹모터를 통해 상기 랙바로 전달되도록 상기 락킹 모터가 전기적으로 고착상태가 되도록 전류를 인가하고, 상기 주 조향장치부의 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치의 제어방법.
A method for controlling a steering apparatus of a vehicle,
Starting a main steering device operation;
Determining whether the main steering unit is in a malfunction state based on a sensed value received from a sensor of the vehicle;
As a result of the determination, when the main steering unit is in a malfunction state, a current is applied so that the locking motor connected to the steering wheel through the first mechanical unit and connected to the rack bar separately from the main steering unit through the second mechanical unit is in an electrically fixed state step; And
When the steering wheel is operated by the driver, the steering force applied to the steering wheel is directly transmitted to the rack through the locking motor of the sub-steering unit to steer the steering wheel,
The step of applying the current comprises:
Wherein when the main steering unit is in the normal operating state, a current is not applied to the locking motor so that the locking state of the locking motor is released and the connection between the first mechanical unit and the second mechanical unit is released,
Wherein when the main steering unit is in a malfunction state, a current is applied so that the locking motor is electrically fixed so that the steering force applied to the steering wheel is directly transmitted to the rack through the locking motor of the auxiliary steering unit, And the control unit stops the control of the vehicle.
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