KR101786204B1 - 차량용 도로정보 안내장치 및 방법 - Google Patents

차량용 도로정보 안내장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101786204B1
KR101786204B1 KR1020150139872A KR20150139872A KR101786204B1 KR 101786204 B1 KR101786204 B1 KR 101786204B1 KR 1020150139872 A KR1020150139872 A KR 1020150139872A KR 20150139872 A KR20150139872 A KR 20150139872A KR 101786204 B1 KR101786204 B1 KR 101786204B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
point
event
curvature
information
Prior art date
Application number
KR1020150139872A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170040631A (ko
Inventor
박종록
노동규
류초롱
황대성
노학렬
성수련
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020150139872A priority Critical patent/KR101786204B1/ko
Priority to US15/138,586 priority patent/US9805600B2/en
Priority to EP16167491.6A priority patent/EP3154044A1/en
Priority to CN201610329973.9A priority patent/CN106560677A/zh
Publication of KR20170040631A publication Critical patent/KR20170040631A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101786204B1 publication Critical patent/KR101786204B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 도로정보 안내 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량의 위치를 측정하는 위치 측정부, 차량의 외부로부터 이벤트 정보를 수신하는 통신부, 및 상기 이벤트 정보에 근거하여 맵 데이터의 부재를 확인하면 상기 위치 측정부에 의해 기록된 주행경로이력과 상기 수신한 이벤트 정보를 이용하여 차량의 이벤트 발생지점 통과예정여부에 따라 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 처리부를 포함한다.

Description

차량용 도로정보 안내장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING ROAD INFORMATION FOR VEHICLE}
본 발명은 맵 데이터 이용이 불가한 경우 주행경로 상에 발생한 유고에 대한 안내 및 경보를 수행하는 차량용 도로정보 안내장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 북미/유럽/일본에서 교통관제센터와 연계된 V2I(Vehicle to Infra) 서비스 상용화 전개사업이 진행되고 있다. 특히, 유럽에서는 공사구간 및 고속도로 내 주요 이벤트에 대한 경보 및 안내 서비스가 주요 서비스로 검토되고 있다.
이러한 도로 위 이벤트에 대한 높은 수준의 경보 및 안내 서비스를 위해서는 공사 위치에 대한 정확한 위치 정보와 접근 경로 등의 추가 정보가 필요하며, 이를 위해 유럽에서는 이에 대한 정보를 V2X(Vehicle to Everything) 메시지 표준에 반영하고 있다.
이러한 종래의 도로정보 안내 시스템은 차량 단말에 기저장된 맵 데이터와 교통관제센터로부터 제공받은 유고발생지점에 대한 위치정보를 맵핑하여 차량의 주행경로 상에 발생한 유고에 대한 경보 및 안내를 서비스한다.
그러나, 종래의 도로정보 안내 시스템은 맵 데이터를 이용할 수 없는 경우 주행경로 상에 발생한 유고를 경보 및 안내할 수 없다.
KR101332205b1
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 맵 데이터를 사용할 수 없는 경우, 교통관제센터에서 제공하는 도로 상의 유고 발생구간에 대한 접근경로 및 차량의 주행경로이력을 이용하여 주행경로 상에 존재하는 유고를 경보 및 안내하는 차량용 도로정보 안내장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도로정보 안내장치는 차량의 위치를 측정하는 위치 측정부, 차량의 외부로부터 이벤트 정보를 수신하는 통신부, 및 상기 이벤트 정보에 근거하여 맵 데이터의 부재를 확인하면 상기 위치 측정부에 의해 기록된 주행경로이력과 상기 수신한 이벤트 정보를 이용하여 차량의 이벤트 발생지점 통과예정여부에 따라 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 처리부를 포함한다.
상기 처리부는 상기 맵 데이터 부재 시 상기 주행경로이력과 상기 이벤트 정보에 포함된 하나 이상의 접근경로의 맵핑을 통해 상기 주행경로이력에서 최근 순으로 기준 개수의 경로지점과 각 접근경로의 시작점부터 기준 개수의 경로지점이 일치하는지를 확인하여 차량이 상기 하나 이상의 접근경로 중 어느 하나의 접근경로를 주행 중인지를 확인한다.
상기 처리부는 차량이 어느 하나의 접근경로를 주행 중이면, 차량이 주행 중인 접근경로 상에서 기준 이상으로 곡률이 변하는 1개 이상의 방향전환지점이 존재하는지를 확인한다.
상기 처리부는 상기 주행 중인 접근경로 상에 1개 이상의 방향전환지점이 존재하면, 상기 1개 이상의 방향전환지점 중 미통과 방향전환지점이 1개인지를 확인한다.
상기 처리부는 상기 미통과 방향전환지점이 1개이면, 차량의 방향지시등이 온 상태인지를 확인하고, 상기 방향지시등이 온 상태이면 차량이 이벤트 발생지점으로 방향을 전환했는지를 확인한다.
상기 처리부는 차량의 현재 통과지점의 곡률에서 이전 통과지점의 곡률을 뺀 곡률차의 절대값이 기준치 이상이고 곡률차가 제1범위 내이면 차량이 좌회전을 수행하는 것으로 결정한다.
상기 처리부는 차량의 현재 통과지점의 곡률에서 이전 통과지점의 곡률을 뺀 곡률차의 절대값이 기준치 이상이고 곡률차가 제2범위 내이면 차량이 우회전을 수행한 것으로 결정한다.
상기 처리부는 상기 이벤트 발생지점으로 방향을 전환하지 않으면 차량이 마지막 방향전환지점을 통과했는지를 확인하고 확인결과에 따라 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도로정보 안내방법은 외부로부터 이벤트 정보를 수신하는 단계, 상기 이벤트 정보를 수신하면 그 수신한 이벤트 정보를 기반으로 맵 데이터의 부재여부를 확인하는 단계, 상기 맵 데이터 부재 시 주행경로이력과 상기 수신한 이벤트 정보를 이용하여 차량의 이벤트 발생지점 통과예정여부를 확인하는 단계, 및 상기 차량이 이벤트 발생지점을 통과예정이면 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명은 맵 데이터를 사용할 수 없는 경우, 교통관제센터에서 제공하는 유고발생구간에 대한 접근경로 및 차량의 주행경로이력을 이용하여 주행경로 상에 발생한 유고에 대해 경보 및 안내할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로정보 안내 시스템의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말의 블록구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도로정보 안내방법을 도시한 흐름도.
도 4는 도 3에 도시된 차량의 이벤트 발생지점 주행예정여부를 확인하는 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 이벤트 발생지점 주행예정여부를 확인하는 과정을 설명하기 위한 예시도.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로정보 안내 시스템의 블록구성도를 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 도로정보 안내 시스템은 교통관제서버(100), 인프라(infrastructure)(200), 차량 단말(300)를 포함한다.
교통관제서버(100)는 교통정보 및 도로상황 등에 대한 정보를 서비스하는 지능형 교통시스템(Intelligent Transport System, ITS)이다. 교통관제서버(100)는 인프라(200)로부터 도로 상에 발생하는 이벤트에 대한 정보를 수집하고 그 수집한 정보를 가공 및 처리하여 인프라(200)로 전송한다. 다시 말해서, 교통관제서버(100)는 V2X(Vehicle to Everything) 표준 메시지에 기반하여 이벤트 정보를 생성하여 제공한다. 여기서, 이벤트는 도로공사, 교통사고, 도로통제 등과 같은 유고를 의미한다.
다시 말해서, 교통관제서버(100)는 이벤트 정보를 인프라(200)로 전송한다. 이벤트 정보는 이벤트 발생지점에 대한 위치정보 및 이벤트 발생구간으로의 접근경로정보 등을 포함한다. 여기서, 접근경로정보는 이벤트 발생지점(구간)으로 접근 가능한 하나 이상의 접근경로를 포함한다. 상기 접근경로는 한번 이상의 방향 전환을 통해 이벤트 발생구간으로 접근할 수 있는 비직접접근경로(non-direct approach route) 또는 이벤트 발생구간으로 방향 전환 없이 바로 접근(진입)하는 직접접근경로(direct approach route)일 수 있다.
본 실시예에서는 인프라(200)를 통해 도로 상에 발생한 이벤트 정보를 수집하는 것을 예로 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않으며 차량 단말 및 사용자의 이동단말기 등과 같은 교통관제센터 외부의 디바이스를 통해 수집할 수도 있다.
인프라(200)는 노변에 설치되며 인터넷망을 통해 교통관제서버(100)에 연결된다. 이러한 인프라(200)는 일정 반경 내 교통상황 및 도로상황 등과 같은 정보를 수집하여 교통관제서버(100)로 전송한다.
인프라(200)는 도로 상에 발생하는 이벤트를 감지하고 그 이벤트에 대한 정보를 수집하기 위해 각종 센서들(카메라, 적외선 센서, 레이저 스캐너 등)(미도시)을 구비한다.
또한, 인프라(200)는 교통관제서버(100)와의 유선통신 또는 무선통신을 수행하는 제1통신모듈(미도시)과 차량 단말(300)과의 무선통신을 수행하는 제2통신모듈(미도시)를 구비한다.
인프라(200)는 제1통신모듈(미도시)을 통해 교통관제서버(100)에서 제공하는 이벤트 정보를 수신한다. 인프라(200)는 수신한 이벤트 정보를 제2통신모듈(미도시)을 통해 차량 단말(00)로 전송한다.
차량 단말(300)는 차량 통신 네트워크를 통해 인프라(200) 및/또는 타차량에 탑재된 차량 단말(300)과 무선통신을 수행한다. 여기서, 차량 통신 네트워크는 차량-인프라간(Vehicle to Infrastructure, V2I) 및 차량간(Vehicle to Vehicle, V2V) 등의 무선차량통신(V2X) 기술로 구현될 수 있다.
차량 단말(300)은 주행 도로 상에 발생한 이벤트에 대해 운전자에게 안내하는 도로정보 안내장치이다. 이러한 차량 단말(300)은 인프라(200)로부터 수신한 이벤트 정보에 근거하여 차량의 주행경로 상에 이벤트 발생여부를 확인한다. 그리고, 차량 단말(300)은 주행경로 상에 이벤트 발생을 확인하면 해당 이벤트에 대한 안내 및 경보를 운전자에게 제공한다.
차량 단말(300)은 텔레매틱스, 네비게이션 단말, AVN(Audio Video Navigation) 등의 단말로 구현될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말의 블록구성도를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량 단말(300)은 위치측정부(310), 통신부(320), 센서부(330), 메모리(340), 출력부(350), 처리부(360)를 포함한다.
위치측정부(310)는 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 수신되는 위성신호을 이용하여 차량의 현재위치를 측정한다. 위치측정부(310)는 GPS 수신모듈로 위성으로부터 GPS 값을 수신한다.
통신부(320)는 V2X 통신을 수행하는 통신모듈이다. 통신부(320)는 인프라(200)와의 무선통신을 통해 교통관제서버(100)에서 제공하는 이벤트 정보를 수신한다. 또한, 통신부(320)는 수신한 이벤트 정보를 다른 차량에 탑재된 차량 단말로 전송한다.
센서부(330)는 차량 내 장착되어 차량 데이터를 센싱한다. 예를 들어, 센서부(330)는 방향지시등의 온오프(on-off) 상태를 감지한다.
메모리(340)는 맵 데이터(map data) 및 차량 단말(300)의 동작 제어를 위한 제반 프로그램 등을 저장하고 있다. 또한, 메모리(340)에는 차량 단말(300)의 동작으로 발생되는 데이터가 저장된다.
출력부(350)는 이벤트 안내정보를 운전자(사용자)가 인지할 수 있는 시각정보, 청각정보 및 촉각정보 중 하나 이상의 형태로 출력한다. 이벤트 안내정보는 차량의 현재위치로부터 이벤트 발생지점까지의 잔여거리, 우회로, 이벤트 내용 등을 포함한다.
출력부(350)는 표시수단, 음향출력수단, 진동수단 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 표시수단은 클러스터, HUD(Head Up Display), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 3차원 디스플레이(3D display), LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
음향출력수단은 리시버(Receiver), 스피커(Speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있고, 진동수단은 햅틱모듈(haptic module)로 구현될 수 있다.
처리부(360)는 위치측정부(310)를 통해 주행경로를 측정하고, 그 측정한 주행경로를 기록하여 주행경로이력으로 관리한다. 주행경로이력은 메모리(330)에 저장된다.
처리부(360)는 통신부(320)를 통해 인프라(200)로부터 전송되는 이벤트 정보를 수신한다. 처리부(360)는 이벤트 정보를 수신하면 그 수신한 이벤트 정보에 근거하여 맵 데이터 존재여부를 확인한다. 다시 말해서, 처리부(360)는 맵 데이터의 사용이 가능한지를 확인한다.
처리부(360)는 맵 데이터를 사용할 수 있는 경우, 맵 데이터와 이벤트 정보에 포함된 이벤트 발생지점으로의 접근경로를 맵핑하여 차량이 접근경로를 주행 중인지를 확인한다. 이때, 처리부(360)는 이벤트 정보에 포함된 하나 이상의 접근경로 중 어느 하나의 접근경로를 주행 중인지를 확인한다.
처리부(360)는 접근경로 상에 하나 이상의 방향전환지점이 존재하는지를 확인하고, 하나 이상의 방향전환지점이 존재하는 경우 차량이 마지막 방향전환지점을 통과하는지를 확인한다. 이때, 처리부(360)는 마지막 방향전환지점 통과 시 차량이 이벤트 발생지점을 통과예정인지를 확인한다. 처리부(360)는 차량이 이벤트 발생지점을 통과예정이면 이벤트에 대한 경보 및 안내를 수행한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로정보 안내 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량 단말(300)은 차량 통신 네트워크를 통해 인프라(200)로부터 이벤트 정보를 수신한다(S10). 여기서, 이벤트 정보는 도로통제, 도로공사, 교통사고 등의 유고에 대한 정보로, 이벤트(유고) 발생지점의 위치정보 및 이벤트 발생지점(구간)으로의 접근경로정보를 포함한다. 여기서, 접근경로정보는 이벤트 발생지점(구간)으로 접근 가능한 하나 이상의 접근경로를 포함한다.
차량 단말(300)은 이벤트 정보를 수신하면 그 수신한 이벤트 정보 기반으로 맵 데이터 존재여부를 확인한다(S20). 다시 말해서, 차량 단말(300)은 이벤트 정보에 포함된 이벤트 발생지점의 위치정보에 근거하여 맵 데이터 존재여부를 확인한다.
차량 단말(300)은 맵 데이터 부재로 맵 데이터를 사용할 수 없는 경우, 차량의 주행경로이력(path history)과 이벤트 정보에 포함된 접근경로정보를 맵핑(mapping)한다(S30).
차량 단말(300)은 맵핑을 통해 이벤트 발생지점을 주행할 예정인지여부를 확인한다(S40). 다시 말해서, 차량 단말(300)은 자차가 이벤트 발생지점에 접근하는지를 확인하는 것이다.
차량 단말(300)은 자차가 이벤트 발생지점을 주행할 예정이면, 해당 이벤트에 대해 경보 및 안내한다(S50).
한편, 차량 단말(300)은 메모리(340)에 맵 데이터가 존재하면 수신한 이벤트 정보에 근거하여 주행예정경로 상에 이벤트 발생지점으로의 접근경로가 존재하는지를 탐색(search)한다(S60).
차량 단말(300)은 접근경로의 탐색여부를 확인한다(S70). 여기서, 접근경로를 탐색하는 경우, 차량 단말(300)은 주행예정경로 상에 있는 이벤트에 대해 안내 및 경보한다(S50).
도 4는 도 3에 도시된 차량의 이벤트 발생지점 주행예정여부를 확인하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 이벤트 발생지점 주행예정여부를 확인하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
먼저, 차량 단말(300)은 메모리(330)에 저장된 주행경로이력에서 최근 일정 개의 경로지점(path point)과 접근경로의 시작점부터 일정 개의 경로지점이 일치하는지를 확인한다(S401). 여기서, 일정 개는 미리 정해진 기준 개수이고, 경로지점은 위치측정부(310)를 통해 측정한 GPS 값이다. 차량 단말(300)은 기준 개수 이상의 경로지점이 일치하면 접근경로를 주행 중인 것으로 판정한다.
예를 들어, 도 5a에 도시된 바와 같이, 이벤트 발생지점으로 접근 가능한 접근경로가 3개인 경우, 차량 단말(300)은 도 5b에 도시된 바와 같이 각 접근경로와 차량의 주행경로이력을 맵핑하여 차량이 3개의 접근경로로 어느 하나의 접근경로를 주행 중인지를 확인할 수 있다.
그리고, 차량 단말(300)은 주행 중인 접근경로 상에 1개 이상의 방향전환지점이 존재하는지를 확인한다(S303). 차량 단말(300)은 주행 중인 접근경로 상에서 기준(M) 이상으로 곡률이 변하는 지점을 방향전환지점으로 결정한다. 곡률은 한 점이 일정한 속도로 곡선의 호를 따라 이동할 때 생기는 접선의 기울기의 변화를 말한다. 곡선의 한 점에서 그 곡선에 가장 가까운 원 즉, 접촉원(곡률원)의 반지름을 그 점에서의 곡률 반경이라고 하고, 곡률 반경의 역수를 곡률이라고 한다.
차량 단말(300)은 주행 중인 접근경로 상에 1개 이상의 방향전환지점들이 존재하면 그 방향전환지점들 중 미통과 방향전환지점이 1개 인지를 확인한다(S305).
차량 단말(300)은 미통과 방향전환지점이 1개 이면 센서부(330)를 통해 방향지시등이 온(on) 상태인지를 확인한다(S305).
차량 단말(300)은 방향지시등이 온 상태이면 차량이 이벤트 발생구간(지점)으로 방향을 전환했는지를 확인한다(S309). 차량 단말(300)는 차량이 이벤트 발생구간 방향으로 방향전환한 경우, 해당 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행한다(S50).
상기 S309에서 차량 단말(300)은 현재 통과지점의 곡률에서 이전 통과지점의 곡률을 뺀 곡률차의 절대값이 기준치(M) 이상이고 곡률차가 제1범위 내이면 차량이 좌회전을 수행한 것으로 판정한다. 한편, 차량 단말(300)는 현재 통과지점의 곡률에서 전 통과지점의 곡률을 뺀 곡률차의 절대값이 기준치(M) 이상이며 곡률차가 제2범위 내이면 차량이 우회전을 진행한 것으로 판정한다.
여기서, 제1범위는 0보다　작은 범위이고, 제2범위는 0보다 큰 범위이다. 예를 들어, 차량이 좌회전을 수행하는 경우, 도로곡선의 왼쪽에 접촉원이 있으므로, 곡률차는 음수 범위가 된다. 그리고, 차량이 우회전을 수행하는 경우, 도로곡선의 오른쪽에 접촉원이 있으므로 곡률차는 양수 범위가 된다.
한편, S403에서 주행 중인 접근경로 상에 1개 이상의 방향전환지점이 존재하지 존재하지 않으면, 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행한다.
한편, S405에서 미통과 방향전환지점 개수가 1이 아니거나, S407에서 방향지시등이 오프 상태이거나, 또는 S409에서 차량이 이벤트 발생지점(구간)으로 방향을 전환하지 않는 경우, 차량 단말(300)은 마지막 방향전환지점을 통과했는지를 확인한다(S411). 다시 말해서, 차량 단말(300)은 차량이 이벤트 발생지점을 향해 접근하고 있는지를 확인하는 것이다.
이어서, 차량 단말(300)는 마지막 방향전환지점을 통과하면 이벤트에 대한 정보를 안내 및 경보한다. 여기서, 마지막 방향전환지점은 경보안내 판단지점으로, 이벤트 발생위치로부터 곡률이 기준치(M) 이상으로 변하는 지점이다.
본 발명의 차량 단말(300)은 주행 중인 접근경로 상에 이벤트 발생지점으로 바로 접근 가능한 구간의 시작점으로 진입 시 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행할 수 있다. 이와 같이, 본 발명은 이벤트 발생구간에 대한 차량의 통과여부가 확실시되는 시점에서 운전자에게 안내 및 경보를 수행하므로, V2X 서비스에 대한 오경보 개선이 가능하다.
100: 교통관제서버
200: 인프라
300: 차량 단말
310: 위치 측정부
320: 통신부
330: 센서부
340: 메모리
350: 출력부
360: 처리부

Claims (23)

  1. 차량의 위치를 측정하는 위치 측정부,
    차량의 외부로부터 이벤트 정보를 수신하는 통신부, 및
    상기 이벤트 정보에 근거하여 맵 데이터의 부재를 확인하면 상기 위치 측정부에 의해 기록된 주행경로이력과 상기 수신한 이벤트 정보를 이용하여 차량의 이벤트 발생지점 통과예정여부에 따라 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 처리부를 포함하되,
    상기 처리부는 상기 맵 데이터 부재 시 상기 주행경로이력과 상기 이벤트 정보에 포함된 하나 이상의 접근경로의 맵핑을 통해 상기 주행경로이력에서 최근 순으로 기준 개수의 경로지점과 각 접근경로의 시작점부터 기준 개수의 경로지점이 일치하는지를 확인하여 차량이 상기 하나 이상의 접근경로 중 어느 하나의 접근경로를 주행 중인지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는 차량이 어느 하나의 접근경로를 주행 중이면, 차량이 주행 중인 접근경로 상에서 기준 이상으로 곡률이 변하는 1개 이상의 방향전환지점이 존재하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 주행 중인 접근경로 상에 1개 이상의 방향전환지점이 존재하면, 상기 1개 이상의 방향전환지점 중 미통과 방향전환지점이 1개인지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 미통과 방향전환지점이 1개이면, 차량의 방향지시등이 온 상태인지를 확인하고, 상기 방향지시등이 온 상태이면 차량이 이벤트 발생지점으로 방향을 전환했는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는,
    차량의 현재 통과지점의 곡률에서 이전 통과지점의 곡률을 뺀 곡률차의 절대값이 기준치 이상이고 곡률차가 제1범위 내이면 차량이 좌회전을 수행하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는,
    차량의 현재 통과지점의 곡률에서 이전 통과지점의 곡률을 뺀 곡률차의 절대값이 기준치 이상이고 곡률차가 제2범위 내이면 차량이 우회전을 수행한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 이벤트 발생지점으로 방향을 전환하지 않으면 차량이 마지막 방향전환지점을 통과했는지를 확인하고 확인결과에 따라 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 이벤트 정보는,
    이벤트 발생지점의 위치정보 및 이벤트 발생지점으로 접근 가능한 하나 이상의 접근경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 이벤트는,
    도로 상에 발생하는 도로공사, 도로통제, 교통사고 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    V2X(Vehicle to Everything) 통신 기술을 이용하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내장치.
  12. 외부로부터 이벤트 정보를 수신하는 단계,
    상기 이벤트 정보를 수신하면 그 수신한 이벤트 정보를 기반으로 맵 데이터의 부재여부를 확인하는 단계,
    상기 맵 데이터 부재 시 주행경로이력과 상기 수신한 이벤트 정보에 포함된 하나 이상의 접근경로를 맵핑하고, 상기 접근경로에 대한 주행여부를 확인하여 차량의 이벤트 발생지점 통과예정여부를 확인하는 단계, 및
    상기 차량이 이벤트 발생지점을 통과예정이면 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 차량의 이벤트 발생지점 통과예정여부를 확인하는 단계는
    상기 주행경로이력과 상기 하나 이상의 접근경로의 맵핑을 통해 상기 주행경로이력에서 최근 순으로 기준 개수의 경로지점과 각 접근경로의 시작점부터 기준 개수의 경로지점이 일치하는지 여부에 따라 상기 접근경로 주행여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차량의 이벤트 발생지점 통과예정여부 확인 단계는,
    차량이 상기 하나 이상의 접근경로 중 어느 하나의 접근경로를 통해 상기 이벤트 발생지점을 주행할 예정인지를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 이벤트 발생지점의 주행예정여부를 확인하는 단계는,
    주행 중인 접근경로 상에 1개 이상의 방향전환지점이 존재하는지를 확인하는 단계,
    상기 1개 이상의 방향전환지점이 존재하면 그 중 미통과 방향전환지점이 1개 인지를 확인하는 단계,
    상기 미통과 방향전환지점이 1개이면 차량의 방향지시등이 온 상태인지를 확인하는 단계, 및
    상기 방향지시등이 온 상태이면 차량이 이벤트 발생지점으로 방향을 전환했는지를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  15. 삭제
  16. 제14항에 있어서,
    상기 접근경로 상의 방향전환지점 존재여부 확인단계에서,
    차량이 주행 중인 접근경로 상에서 기준 이상으로 곡률이 변하는 지점을 방향전환지점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 이벤트 발생지점으로의 방향전환여부 확인단계에서,
    현재 통과지점의 곡률에서 이전 통과지점의 곡률을 뺀 곡률차의 절대값이 기준치 이상이고, 곡률차가 제1범위 내이면 차량이 좌회전을 수행한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  18. 제14항에 있어서,
    상기 이벤트 발생지점으로의 방향전환여부 확인단계에서,
    현재 통과지점의 곡률에서 이전 통과지점의 곡률을 뺀 곡률차의 절대값이 기준치 이상이고, 곡률차가 제2범위 내이면 차량이 우회전을 수행한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  19. 제14항에 있어서,
    상기 이벤트 발생지점으로의 방향전환여부 확인단계에서,
    차량이 상기 이벤트 발생지점으로 방향을 전환한 경우 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  20. 제14항에 있어서,
    상기 이벤트 발생지점으로의 방향전환여부 확인단계에서,
    차량이 상기 이벤트 발생지점으로 방향을 전환하지 않은 경우, 차량이 마지막 방향전환지점을 통과했는지를 확인하고 그 확인결과에 따라 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  21. 제14항에 있어서,
    상기 미통과 방향전환지점이 1개가 아니면, 차량이 마지막 방향전환지점을 통과했는지를 확인하고 차량이 상기 마지막 방향전환지점을 통과하면 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  22. 제14항에 있어서,
    상기 방향지시등의 온 상태 여부를 확인하는 단계에서,
    상기 방향지시등이 오프 상태이면 차량이 마지막 방향전환지점을 통과했는지를 확인하고 차량이 상기 마지막 방향전환지점을 통과하면 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
  23. 제14항에 있어서,
    상기 주행 중인 접근경로 상에 1개 이상의 방향전환지점이 존재하지 않으면 이벤트에 대한 안내 및 경보를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로정보 안내방법.
KR1020150139872A 2015-10-05 2015-10-05 차량용 도로정보 안내장치 및 방법 KR101786204B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150139872A KR101786204B1 (ko) 2015-10-05 2015-10-05 차량용 도로정보 안내장치 및 방법
US15/138,586 US9805600B2 (en) 2015-10-05 2016-04-26 Apparatus and method for providing road guidance information for a vehicle
EP16167491.6A EP3154044A1 (en) 2015-10-05 2016-04-28 Apparatus and method for providing road guidance information for a vehicle
CN201610329973.9A CN106560677A (zh) 2015-10-05 2016-05-18 用于将道路引导信息提供给车辆的设备和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150139872A KR101786204B1 (ko) 2015-10-05 2015-10-05 차량용 도로정보 안내장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170040631A KR20170040631A (ko) 2017-04-13
KR101786204B1 true KR101786204B1 (ko) 2017-10-17

Family

ID=55862602

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150139872A KR101786204B1 (ko) 2015-10-05 2015-10-05 차량용 도로정보 안내장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9805600B2 (ko)
EP (1) EP3154044A1 (ko)
KR (1) KR101786204B1 (ko)
CN (1) CN106560677A (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108242165A (zh) * 2018-03-14 2018-07-03 杭州分数科技有限公司 车辆管理互动方法、***以及电子设备
JP7324020B2 (ja) * 2019-03-19 2023-08-09 株式会社Subaru 交通制御システム
US11410548B2 (en) * 2020-04-13 2022-08-09 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods of creating and utilizing dependent vehicular micro clouds

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005049114A (ja) * 2003-07-29 2005-02-24 Aisin Aw Co Ltd 自動車用交通情報通知システム及びナビゲーションシステム
JP2006268480A (ja) * 2005-03-24 2006-10-05 Toyota Motor Corp 車両用情報提供装置
KR101332205B1 (ko) * 2012-07-05 2013-11-22 (주)위니텍 실시간 상황 정보를 제공하는 지능형 이동 차량 관제 시스템
WO2014013542A1 (ja) * 2012-07-17 2014-01-23 三菱電機株式会社 車載用交通情報通知装置
JP2014089131A (ja) * 2012-10-31 2014-05-15 Aisin Aw Co Ltd レーン変更案内システム、サーバ、方法およびプログラム

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6680674B1 (en) 1994-04-13 2004-01-20 Seiko Instruments Inc. Adaptive geographic mapping in vehicle information systems
JP3040973B2 (ja) 1998-03-30 2000-05-15 松下電器産業株式会社 車両位置検出方法及び車両緊急通報システム
US6590507B2 (en) 2001-03-05 2003-07-08 Hrl Laboratories, Llc Method and system for providing personalized traffic alerts
JP4682462B2 (ja) 2001-07-03 2011-05-11 株式会社デンソー 車両用ナビゲーション装置および事故防止システム
EP1734339B1 (en) * 2004-03-29 2012-12-19 Hitachi, Ltd. Navigation system and course guiding method
KR100839578B1 (ko) 2006-12-08 2008-06-19 한국전자통신연구원 영상기반 경로안내를 제어하는 차량 항법 장치 및 그 방법
JP4513814B2 (ja) 2007-02-16 2010-07-28 株式会社デンソー 車両用ナビゲーション装置
KR20090041008A (ko) 2007-10-23 2009-04-28 엘지전자 주식회사 Ｔｐｅｇ 메시지를 이용한 교통 정보 제공
KR101117168B1 (ko) 2009-04-27 2012-03-07 (주)로드닉스 Ｖ2ｖ 통신을 이용한 차량 주변 정보를 제공하는 차재용 텔레매틱스 장치 및 그 방법
KR20120013489A (ko) 2010-08-05 2012-02-15 팅크웨어(주) 관심지점 안내장치 및 방법
EP2626846B1 (de) * 2012-02-08 2014-05-14 Skobbler GmbH System und Verfahren zum Warnen eines Fahrzeugführers vor verkehrstechnischen Besonderheiten
JP6216534B2 (ja) 2013-04-09 2017-10-18 矢崎エナジーシステム株式会社 車載器
KR102197193B1 (ko) 2014-01-28 2020-12-31 현대엠엔소프트 주식회사 미등록 도로를 수집하는 내비게이션을 이용하여 임시 도로링크를 생성하기 위한 경로서버와 이의 운영방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005049114A (ja) * 2003-07-29 2005-02-24 Aisin Aw Co Ltd 自動車用交通情報通知システム及びナビゲーションシステム
JP2006268480A (ja) * 2005-03-24 2006-10-05 Toyota Motor Corp 車両用情報提供装置
KR101332205B1 (ko) * 2012-07-05 2013-11-22 (주)위니텍 실시간 상황 정보를 제공하는 지능형 이동 차량 관제 시스템
WO2014013542A1 (ja) * 2012-07-17 2014-01-23 三菱電機株式会社 車載用交通情報通知装置
JP2014089131A (ja) * 2012-10-31 2014-05-15 Aisin Aw Co Ltd レーン変更案内システム、サーバ、方法およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
CN106560677A (zh) 2017-04-12
US20170098370A1 (en) 2017-04-06
US9805600B2 (en) 2017-10-31
EP3154044A1 (en) 2017-04-12
KR20170040631A (ko) 2017-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10509414B1 (en) Using emergency response system (EMS) vehicle telematics data to reduce accident risk
US11493350B2 (en) Method and apparatus for providing alert notifications of high-risk driving areas in a connected vehicle
CN110192231B (zh) 用于向至少一个接收车辆通知错误行驶车辆的方法及服务器设备和机动车
JP4883242B2 (ja) 移動***置検出装置
KR101786204B1 (ko) 차량용 도로정보 안내장치 및 방법
JP2017111498A (ja) 運転支援装置
JP2017062583A (ja) 危険情報報知システム、サーバ及びコンピュータプログラム
JP2011221573A (ja) 運転支援装置および運転支援システム
KR20100012578A (ko) 차량 정보 제공 방법 및 장치
JP2019020910A (ja) 車線変更支援方法
JP2005283394A (ja) テレマティクスシステムおよび車載用ナビゲーション装置
KR20200031286A (ko) 교통안내 시스템 및 방법
KR101252772B1 (ko) 도로 주행 위험 알람 장치 및 방법
JP4626379B2 (ja) 車両支援方法及び車両支援装置
JP2005115638A (ja) 走行情報提供装置
KR20160074974A (ko) 과속 알림 장치 및 그 동작 방법
JP2006177856A (ja) ナビゲーション装置
JP2012177995A (ja) 通信装置
KR20100011704A (ko) 차량 주행 정보 표시 방법 및 장치
JP6704792B2 (ja) 警告装置
US20220172618A1 (en) Electronic Control Device For A Vehicle And Method For Reducing Intersection False-Positive Detection
US20200158521A1 (en) Automatic driving device
KR20170143250A (ko) 자동 미러링 기능을 포함하는 내비게이션 장치와 그 방법이 구현된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
JP2006031397A (ja) ナビゲーション装置およびナビゲーション方法
JPWO2020136893A1 (ja) 通信システム、通信端末、制御方法、プログラム、およびプログラムを記憶する記憶媒体

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant